RU2721450C1 - Способ управления беспилотными летательными аппаратами - Google Patents
Способ управления беспилотными летательными аппаратами Download PDFInfo
- Publication number
- RU2721450C1 RU2721450C1 RU2019105295A RU2019105295A RU2721450C1 RU 2721450 C1 RU2721450 C1 RU 2721450C1 RU 2019105295 A RU2019105295 A RU 2019105295A RU 2019105295 A RU2019105295 A RU 2019105295A RU 2721450 C1 RU2721450 C1 RU 2721450C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- uav
- unmanned aerial
- area
- measurements
- dimensional digital
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 36
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 229930002875 chlorophyll Natural products 0.000 description 2
- 235000019804 chlorophyll Nutrition 0.000 description 2
- ATNHDLDRLWWWCB-AENOIHSZSA-M chlorophyll a Chemical compound C1([C@@H](C(=O)OC)C(=O)C2=C3C)=C2N2C3=CC(C(CC)=C3C)=[N+]4C3=CC3=C(C=C)C(C)=C5N3[Mg-2]42[N+]2=C1[C@@H](CCC(=O)OC\C=C(/C)CCC[C@H](C)CCC[C@H](C)CCCC(C)C)[C@H](C)C2=C5 ATNHDLDRLWWWCB-AENOIHSZSA-M 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 208000001848 dysentery Diseases 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/176—Urban or other man-made structures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30181—Earth observation
- G06T2207/30184—Infrastructure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Geometry (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Изобретение относится к способу управления беспилотным летательным аппаратом (UAV), применяемым для регистрации и замера объектов в заданной области. Для управления UAV для регистрируемой и замеряемой области устанавливают практически беспрепятственную зону перелета, в которой UAV с помощью надлежащих сенсоров и технологий съемки проводит обзорные измерения области. На базе обзорных измерений определяют трехмерную цифровую модель для замеряемой области вместе с находящимися в ней объектами. На базе трехмерной цифровой модели определяют последовательность положений для детальных измерений и беспрепятственный маршрут полета для UAV, который принимают за основу его управления. Обеспечивается возможность автоматизированного контроля и замера объектов с воздуха. 6 з.п. ф-лы, 3 ил.
Description
Изобретение касается способа управления беспилотными летательными аппаратами.
Для защиты от внешних повреждений газо- и нефтепроводы наблюдаются обходчиками трасс и/или путем регулярного облета трассы самолетами или вертолетами. Из перспективы птичьего полета по возможным небольшим окрашиваниям грунта могут также распознаваться мелкие утечки, которые при рассмотрении с земли были бы совсем не заметны. При этом также распознают оборудование стройплощадок, и возможен запрос на месте, есть ли там информация об условиях и имеется ли разрешение. Однако облет связан с некоторым риском, так что постоянно происходят аварии.
Особенно значительным является контроль трубопроводов в так называемых областях оседания грунта. Это регионы, такие как, например, северная Рурская область, где происходили интенсивные, приземные горные работы, и теперь земляной грунт по большой площади и медленно (а иногда также толчкообразно) подается и опускается. Этим затрагивается, конечно, лежащий в грунте трубопровод, в результате он провисает и может повреждаться. При других движениях грунта может также происходить плющение трубопровода. Поэтому некоторые эксплуатационники трубопроводов нанимают землемеров для непрерывного контроля таких критических областей. При превышении некоторого размера трубопровод должен раскапываться и перерезаться, и затем вставляться или, соответственно, вырезаться соответствующий участок.
При контроле газо- и нефтепроводов, а также электрических линий с воздуха все чаще находят применение беспилотные летательные аппараты, так называемые дроны. Они более экономичны, чем применение геликоптера, меньше и потому более маневренны, и при аварии обычно не подвергаются опасности люди.
В задачах по замеру и инспектированию посредством беспилотных летательных аппаратов, что касается количества регистрируемых данных и качества данных, часто решающее значение имеет высота полета. Большая высота полета создает обзор и уменьшает риск столкновений с препятствиями, что, в частности, имеет значение для автоматического или полуавтоматического полета беспилотных летательных аппаратов по заданным маршрутам.
С другой стороны, некоторые применяемые в задачах замера и инспектирования сенсоры выигрывают при наиболее короткой возможной дистанции съемки или, соответственно, измерения, так как качество данных уменьшается с удалением. К тому же именно у возвышенных объектов дополнительно к перспективе птичьего полета («надир») для задач инспектирования требуется вид сбоку («косой»), идеальным образом под как можно более пологим углом съемки.
Поэтому в основе изобретения лежит задача, предложить способ управления беспилотными летательными аппаратами, который удовлетворяет этим запросам.
В соответствии с изобретением это осуществляется с помощью способа по п.1 формулы изобретения.
Предпочтительные варианты осуществления следуют из зависимых пунктов формулы изобретения.
Изобретение делает возможным автоматизированный контроль и замер установок с помощью автономно летающих беспилотных летательных аппаратов.
Особенно предпочтительными случаями применения, в частности, считаются:
- контроль и замер складской области и находящихся в ней объектов (конструктивных элементов);
- контроль силовых линий электропередачи;
- локализация утечек в газопроводах;
- измерение толщины слоя земли над проложенными под землей газо- и нефтепроводами.
Изобретение поясняется подробнее с помощью фигур.
В качестве примера показано:
фиг.1: процесс облета складской области для регистрации конструктивных узлов или конструктивных элементов складских запасов;
фиг.2: процесс облета высоковольтной линии электропередачи;
фиг.3: обзорный замер опертого на стойки надземного трубопровода.
На фиг.1 схематично показана складская область BR, имеющая различные конструктивные элементы B1, B2, B3, B4. Эта складскую область может находиться под открытым небом, или же также в закрытом помещении, таком как, например, складской цех.
В частности, в случае больших конструктивных элементов B1, B2, B3, B4, имеющих размеры в пределах 5-10 м и выше, приземная съемка (вблизи земли) и замер быстро достигает своих границ, поэтому в этом случае применение беспилотных летательных аппаратов, имеющих надлежащую сенсорную систему, дает особые преимущества.
При этом конструктивные элементы B1, B2, B3, B4 могут не только локализироваться и идентифицироваться, но и с высокой точностью замеряться и проверяться в отношении соблюдения допусков изготовления, что зачастую является условием для дальнейшей обработки.
При этом точность измерения зависит от высоты полета и, в частности, в случае конструктивных элементов B1, B2, B3, B4, имеющих сложную поверхность, также от угла съемки и числа точек измерения, так что для хороших результатов измерения требуются съемки или, соответственно, процессы измерения из различных положений.
Необходимые для этого летательные движения повышают опасность столкновений с объектами в окружении.
Итак, в соответствии с предлагаемым изобретением способом управление беспилотным летательным аппаратом, применяемым для регистрации и замера объектов в области склада, осуществляется таким образом, что предварительно для регистрируемой и замеряемой области устанавливается практически беспрепятственная зона UZ перелета, в которой беспилотный летательный аппарат UAV с помощью надлежащих сенсоров и технологий съемки выполняет обзорные замеры области (BR) склада.
Эта беспрепятственная зона UZ перелета предусматривается предпочтительно на высоте, на которой также осуществляется перелет над максимально ожидаемыми объектами B1, B2, B3, B4. Когда область склада является крытой, зона UZ перелета будет предусматриваться под крышей или, соответственно, под смонтированными на крыше элементами, такими как, например, осветительные приборы.
В этой зоне осуществляется первый облет и обзорный замер области BR склада.
Затем на базе результатов обзорных измерений определяется обзорная модель области склада вместе с находящимися в ней объектами.
Предпочтительно речь идет при этом о трехмерной цифровой модели DOM поверхности, которая, например, может составляться посредством фотограмметрических способов из перекрывающихся фотографий, имеющих различные положения, или же путем лазерного замера (LiDAR) (англ. Light Identification Detection and Ranging, световое обнаружение и определение дальности).
По этой обзорной модели DOM определяется последовательность положений для детальных измерений и беспрепятственный маршрут FR полета для беспилотной летательной модели UAV для принятия этой последовательности положений. Этот маршрут кладется в основу управления беспилотной летательной модели UAV.
При этом может быть предпочтительно, если обзорные измерения и детальные измерения проводятся различными беспилотными летательными аппаратами UAV. В частности, потому что тогда беспилотные летательные аппараты UAV могут быть оснащены различными сенсорами, и при необходимости обзорные и детальные измерения могут осуществляться различными способами. При этом было бы также возможно, чтобы для детальных измерений применялись малые и маневренные беспилотные летательные объекты UAV, что особенно предпочтительно при стесненных условиях.
Помимо этого, при параллельном применении нескольких беспилотных летательных аппаратов UAV может сокращаться время замера, что представляет собой дополнительное значительное преимущество, в частности, в случаях применения, в которых конструктивные элементы B1, B2, B3, B4 имеют только короткое время складирования, т.е. время прохождения конструктивных элементов через склад сравнительно мало.
Маршрут FR может быть оптимизирован известными алгоритмами маршрутизации по различным параметрам, таким как, например, затрата времени, расход энергии или же риски столкновения.
Другой предпочтительный случай применения предлагаемого изобретением способа поясняется с помощью фиг.2.
Изображение в соответствии с фиг.2 показывает область вокруг двух электрических высоковольтных линий, выполненных в виде воздушной линии.
Вследствие их размеров, многокилометровой длины и высоты примерно 60 метров, контроль этих воздушных линий является задачей, которая обычно выполняется посредством вертолетов.
Благодаря применению беспилотных летательных аппаратов UAV может значительно снижаться стоимость облета и вместе с тем возрастать частота контрольных полетов и повышаться качество контроля.
При этом в соответствии с изобретением совершается перелет над упомянутой территорией на беспрепятственной высоте и, например, ее фотографирование или сканирование посредством LiDAR.
Наряду со съемками в видимой области света, для определенных случаев применения предпочтительны также съемки в близкой инфракрасной области или с термическим инфракрасным. Так, близкий инфракрасный, имеющий длину волны от 780 нм до 3 мкм (спектральные области IR-A и IR-B), особенно хорошо подходят для обнаружения вегетаций, так как в близкой инфракрасной области хлорофилл имеет примерно в 6 раз более высокую отражаемость, чем в видимом спектре. Для распознавания вегетации этот эффект может использоваться таким образом, что один снимок делается в предпочтительно красном спектре видимой области, а другой снимок в близком инфракрасном. Полезные объекты имеют как в видимой, так и в близкой инфракрасной области приблизительно одинаковую отражаемость, в то время как содержащая хлорофилл вегетация в близком инфракрасном имеет заметно более высокую степень отражения. Таким образом, напр., также зеленые полезные объекты могут отличаться от таких же зеленых вегетаций.
Термический инфракрасный может, напротив, использоваться для определения утечек в трубопроводах, при которых жидкости или газы выходят с более высокой по сравнению с окружением температурой.
У высоковольтных линий также температура многопроволочных проводов может быть указанием на дефект, и поэтому термический инфракрасный снимок может давать ценные данные.
По зарегистрированным данным и определенным, например, посредством глобальных систем спутниковой навигации положениям беспилотного летательного аппарата UAV в результате создается трехмерная цифровая модель DOM поверхности в качестве обзорной модели.
В качестве альтернативы или, соответственно, дополнения к системам спутниковой навигации возможно определение положения посредством магнетометров, инерциальных измерительных систем (IMU), а также барометрических сенсоров.
Из анализа обзорной модели определяются так называемые «точки интереса», такие как, например, термически выделяющиеся точки или заранее установленные легко повреждаемые элементы линий, такие как, напр., изоляторы, и выбираются целесообразные для этого положения для детальных измерений.
При выборе положения должны учитываться применяемый метод измерения и получающиеся при этом расстояния и углы относительно объекта измерения, а также предписания по безопасности, так чтобы, с одной стороны, качество найденных данных достигало оптимума, а с другой стороны, вероятность столкновения или, соответственно, угроза беспилотного летательного аппарата UAV при подлете и отлете от этого положения была равна минимуму.
Так, у высоковольтной линии при эксплуатации должны также учитываться напряженности электрического поля и магнитные поля, которые при известных обстоятельствах могли бы влиять или создавать помехи для измерительных приборов или электроники беспилотного летательного аппарата UAV.
Помимо этого, вегетация в виде деревьев или кустарников также образует препятствия и источники опасности для облета.
По этим данным известными способами маршрутизации находится последовательность положений для детальных измерений и беспрепятственного маршрута FR полета для беспилотной модели UAV для принятия этой последовательности положений.
Положения для детальных измерений могут быть определены геометрией объекта. Так, у высоковольтных линий SL или, как изображено на фиг.3, у опертых над землей на стойки трубопроводов PL предлагается облет линий вертикальной петлей.
Может быть предпочтительно применять несколько беспилотных летательных аппаратов UAV, имеющих различные оснастки.
Так, например, для обзорных измерений из практически беспрепятственной зоны UZ перелета могут применяться летательные аппараты с несущей поверхностью, которые достигают высоких скоростей и могут проходить большие дистанции.
Детальные измерения, напротив, могут выполняться с помощью летательных аппаратов с несущим винтом, таких как, например, мультикоптеры, которые являются особенно маневренными и благодаря их способности к парящему полету делают возможными также другие способы измерения.
Для этого беспилотные летательные аппараты UAV могут быть также укомплектованы различными измерительными устройствами.
Может быть целесообразно, взаимно согласовать применение нескольких беспилотных летательных аппаратов UAV, так чтобы, например, каждому беспилотному летательному аппарату UAV отводился определенный участок высоковольтной линии SL. Это распределение может также осуществляться динамически, напр., в зависимости от условий ветра и максимальных дальностей полета каждого из беспилотных летательных аппаратов UAV.
СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
UAV беспилотный летательный аппарат
UZ зона перелета
DOM трехмерная цифровая модель поверхности
BER регистрируемая и замеряемая область
FR беспрепятственный маршрут полета
B1, B2, B3, B4 складируемые конструктивные элементы
SL Линия передачи электрического тока
PL Трубопровод
Claims (10)
1. Cпособ управления беспилотным летательным аппаратом (UAV), применяемым для регистрации и замера объектов в заданной области, отличающийся тем, что
- для регистрируемой и замеряемой области (BER) устанавливают практически беспрепятственную зону (UZ) перелета, в которой беспилотный летательный аппарат (UAV) с помощью надлежащих сенсоров и технологий съемки проводит обзорные измерения области,
- на базе обзорных измерений определяют трехмерную цифровую модель (DOM) поверхности области (BER) вместе с находящимися в ней объектами, и
- на базе трехмерной цифровой модели (DOM) поверхности определяют последовательность положений для детальных измерений и беспрепятственный маршрут (FR) полета для беспилотной летательной модели (UAV) для принятия последовательности положений и берут за основу управления беспилотной летательной модели (UAV).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве заданной области посредством беспилотного летательного аппарата (UAV) регистрируют и замеряют складскую область (BER), содержащую различные конструктивные элементы или конструктивные узлы (B1, B2, B3, B4).
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве регистрируемого и замеряемого объекта предусмотрена линия (SL) передачи электрического тока.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве регистрируемого и замеряемого объекта предусмотрен трубопровод (PL) для жидкостей или газов.
5. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что трехмерную цифровую модель (DOM) поверхности области создают из перекрывающихся фотографий.
6. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что трехмерную цифровую модель (DOM) поверхности области создают из LiDAR-измерений беспилотных летательных аппаратов (UAV).
7. Способ по одному из пп.1-6, отличающийся тем, что применяют несколько беспилотных летательных аппаратов (UAV), имеющих различные оснастки.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP16187609.9 | 2016-09-07 | ||
| EP16187609.9A EP3293115B1 (de) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | Verfahren zur steuerung unbemannter flugobjekte |
| PCT/EP2017/072231 WO2018046492A1 (de) | 2016-09-07 | 2017-09-05 | Verfahren zur steuerung unbemannter flugobjekte |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2721450C1 true RU2721450C1 (ru) | 2020-05-19 |
Family
ID=56893790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019105295A RU2721450C1 (ru) | 2016-09-07 | 2017-09-05 | Способ управления беспилотными летательными аппаратами |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11010607B2 (ru) |
| EP (2) | EP3293115B1 (ru) |
| CA (1) | CA3033123C (ru) |
| PL (1) | PL3293115T3 (ru) |
| RU (1) | RU2721450C1 (ru) |
| WO (1) | WO2018046492A1 (ru) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015224854A1 (de) * | 2015-12-10 | 2017-06-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Erstellung einer Tiefenkarte |
| EP3376213A1 (de) * | 2017-03-15 | 2018-09-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung für eine zustandsüberwachung einer anlage mit betriebsmitteln |
| CN108537182A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-14 | 中国中医科学院中药研究所 | 基于无人机遥感数据的中药材种植面积自动统计方法 |
| US10916150B2 (en) * | 2018-05-03 | 2021-02-09 | Arkidan Systems Inc. | Computer-assisted aerial surveying and navigation |
| CN108718112B (zh) * | 2018-07-17 | 2020-06-16 | 易讯科技股份有限公司 | 一种基于北斗导航系统的电网监测系统及方法 |
| US11097796B2 (en) * | 2018-11-29 | 2021-08-24 | Saudi Arabian Oil Company | Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces |
| CN109341702B (zh) * | 2018-12-13 | 2021-07-20 | 广州极飞科技股份有限公司 | 作业区域内的路线规划方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111864618B (zh) * | 2019-04-24 | 2021-09-10 | 广州煜煊信息科技有限公司 | 一种用于电力系统的无人机巡检方法及系统 |
| WO2021087750A1 (zh) * | 2019-11-05 | 2021-05-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器的航线规划方法和装置 |
| RU2766308C1 (ru) * | 2020-09-03 | 2022-03-14 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации | Беспилотный комплекс химической разведки грунта |
| CN112306095A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-02-02 | 山西银锋科技有限公司 | 一种煤矿井下用无人机巷道巡检系统 |
| CN113311856A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-27 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 无人机数据管理方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113776504B (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-11 | 长江空间信息技术工程有限公司(武汉) | 一种复杂结构水工程无人机高精度摄影和质量控制方法 |
| CN117593916B (zh) * | 2023-10-25 | 2024-04-12 | 数字鲸鱼(山东)能源科技有限公司 | 一种高安全性的无人机航线记录与应用方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140316616A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-10-23 | Airphrame, Inc. | Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same |
| RU2562707C2 (ru) * | 2009-09-23 | 2015-09-10 | ниармэп острэйлиа пти лтд | Системы и способы захвата изображений большой площади по частям, включающие в себя каскадные камеры и/или калибровочные признаки |
| US9162753B1 (en) * | 2012-12-31 | 2015-10-20 | Southern Electrical Equipment Company, Inc. | Unmanned aerial vehicle for monitoring infrastructure assets |
| US20160202695A1 (en) * | 2014-09-12 | 2016-07-14 | 4D Tech Solutions, Inc. | Unmanned aerial vehicle 3d mapping system |
| US20160212345A1 (en) * | 2015-01-21 | 2016-07-21 | Izak Jan van Cruyningen | Forward Motion Compensated Flight Path |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7411196B2 (en) * | 2005-08-18 | 2008-08-12 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Multi-sensors and differential absorption LIDAR data fusion |
| DE102011017564B4 (de) * | 2011-04-26 | 2017-02-16 | Airbus Defence and Space GmbH | Verfahren und System zum Prüfen einer Oberfläche auf Materialfehler |
| US10187616B2 (en) | 2013-06-04 | 2019-01-22 | James W. Shondel | Unmanned aerial vehicle inventory system |
| DE102014201238A1 (de) | 2014-01-23 | 2015-07-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und System zur Erstellung einer Vektorkarte |
| US20170285092A1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | U.S.A. As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Directional unmanned aerial vehicle (uav) localization of power line ultraviolet corona using point detectors |
| CA2929254C (en) * | 2016-05-06 | 2018-12-11 | SKyX Limited | Unmanned aerial vehicle (uav) having vertical takeoff and landing (vtol) capability |
-
2016
- 2016-09-07 PL PL16187609T patent/PL3293115T3/pl unknown
- 2016-09-07 EP EP16187609.9A patent/EP3293115B1/de active Active
-
2017
- 2017-09-05 US US16/330,309 patent/US11010607B2/en active Active
- 2017-09-05 WO PCT/EP2017/072231 patent/WO2018046492A1/de unknown
- 2017-09-05 EP EP17768713.4A patent/EP3472048A1/de not_active Withdrawn
- 2017-09-05 CA CA3033123A patent/CA3033123C/en active Active
- 2017-09-05 RU RU2019105295A patent/RU2721450C1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2562707C2 (ru) * | 2009-09-23 | 2015-09-10 | ниармэп острэйлиа пти лтд | Системы и способы захвата изображений большой площади по частям, включающие в себя каскадные камеры и/или калибровочные признаки |
| US9162753B1 (en) * | 2012-12-31 | 2015-10-20 | Southern Electrical Equipment Company, Inc. | Unmanned aerial vehicle for monitoring infrastructure assets |
| US20140316616A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-10-23 | Airphrame, Inc. | Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same |
| US20160202695A1 (en) * | 2014-09-12 | 2016-07-14 | 4D Tech Solutions, Inc. | Unmanned aerial vehicle 3d mapping system |
| US20160212345A1 (en) * | 2015-01-21 | 2016-07-21 | Izak Jan van Cruyningen | Forward Motion Compensated Flight Path |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20190205644A1 (en) | 2019-07-04 |
| PL3293115T3 (pl) | 2020-04-30 |
| US11010607B2 (en) | 2021-05-18 |
| EP3293115A1 (de) | 2018-03-14 |
| CA3033123C (en) | 2022-05-03 |
| WO2018046492A1 (de) | 2018-03-15 |
| EP3472048A1 (de) | 2019-04-24 |
| EP3293115B1 (de) | 2019-10-30 |
| CA3033123A1 (en) | 2018-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2721450C1 (ru) | Способ управления беспилотными летательными аппаратами | |
| Gómez et al. | Small unmanned airborne systems to support oil and gas pipeline monitoring and mapping | |
| Dorafshan et al. | Bridge inspection: Human performance, unmanned aerial systems and automation | |
| US9824597B2 (en) | Magnetic navigation methods and systems utilizing power grid and communication network | |
| US9932111B2 (en) | Methods and systems for assessing an emergency situation | |
| Daponte et al. | Metrology for drone and drone for metrology: Measurement systems on small civilian drones | |
| CN110673628B (zh) | 一种复合翼无人机油气管线巡检方法 | |
| US20190011920A1 (en) | Method and system for generating flight plan of unmanned aerial vehicle for aerial inspection | |
| RU2708093C1 (ru) | Измерение толщины слоя земляного покрытия | |
| JP2019015670A5 (ru) | ||
| JP2005265699A (ja) | 無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法 | |
| Henrickson et al. | Infrastructure assessment with small unmanned aircraft systems | |
| Arfaoui | Unmanned aerial vehicle: Review of onboard sensors, application fields, open problems and research issues | |
| US10621742B2 (en) | Method for producing a depth map | |
| Siwiec | Comparison of airborne laser scanning of low and high above ground level for selected infrastructure objects | |
| CN110632945B (zh) | 一种直升机着陆方法、装置及系统 | |
| Singh et al. | Perception for safe autonomous helicopter flight and landing | |
| Saveliev et al. | Method of autonomous survey of power lines using a multi-rotor UAV | |
| EP3486179B1 (en) | Inpecting utilities by means of an unmanned aerial vehicle and charging a rechargeable battery of the vehicle in flight using a high voltage power line and method and apparatus for generating a flight plan for the vehicle | |
| ES2353189T3 (es) | Mã‰todo y dispositivo para la inspecciã“n de infraestructuras lineales. | |
| RAMALLI et al. | Pipeline monitoring with drones | |
| Woo et al. | Drone Operation Scheme for Patrolling & Inspecting Power Transmission Lines and on Public Drone Road Construction | |
| Stambler et al. | Toward autonomous rotorcraft flight in degraded visual environments: experiments and lessons learned | |
| Gavrilenko et al. | A New Approach to Aircraft Flight Technology for Detecting Gas Leakage from Pipelines | |
| Gómez et al. | Monitoring Oil and Gas Pipelines with Small UAV Systems |