RU2714958C1

RU2714958C1 - Helicopter control system

Info

Publication number: RU2714958C1
Application number: RU2019120193A
Authority: RU
Inventors: Владимир Викторович Тремаскин; Владимир Алексеевич Башмаков; Алексей Леонидович Вайнпрес; Виталий Геннадиевич Коровин; Николай Александрович Тарасов; Роман Зиннурович Искандаров
Original assignee: Акционерное общество "Национальный центр вертолетостроения им. М.Л. Миля и Н.И. Камова" (АО "НЦВ Миль и Камов")
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2020-02-21

Abstract

FIELD: aviation.

SUBSTANCE: invention relates to aircraft engineering, particularly, to helicopter control systems. Helicopter control system includes control elements, such as handles (2), control levers (3) and pedal (4) connected to hydraulic damper (7), as well as wiring (1) connecting control elements with bearing and steering screws. Manual control wiring accommodates two-chamber steering drives (5) and steering mechanisms doubled (6). Each two-chamber steering drive (5) consists of hydraulic motor (17), two control units (18), lever mechanism (19) and input link (20). Besides, each steering mechanism doubled (6) on one side is fixed to control rods (8) running from handle (2) and pedals (4) of pilot, and on the other side through rockers is fixed to input rods (9) of two-chamber steering drive (5). Steering mechanism doubled (6) consists of two steering mechanisms of progressive type (10), each of which consists of controller (11) and actuator of steering progressive type (12), connected to electric cable (13).

EFFECT: higher flight safety, improved controllability, reduced load on pilot.

1 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к области авиации, в частности к системам управления вертолетом с резервированием и может быть использовано в системе управления летательным аппаратом, преимущественно вертолетом с бустерным управлением.The invention relates to the field of aviation, in particular to redundant helicopter control systems and can be used in an aircraft control system, primarily a booster-controlled helicopter.

Известна система управления вертолетом (патент ЕР 2415669, В64С 13/42, публ. 08.02.2012), которая относится, в частности, к системе управления для ввода команд пилота для вертолета с механическим входным сигналом, по меньшей мере, одним электрическим датчиком положения для указанного входного сигнала, по меньшей мере, один источник электропитания и, по меньшей мере, один управляемый электромеханический привод, питаемый по меньшей мере одним источником электропитания и управляется по меньшей мере одним электрическим датчиком положения. Механический входной сигнал подается механически на, по меньшей мере, один управляемый электромеханический привод. В конструкции предусмотрены упоры рычажного механизма, ограничивающие любой двунаправленный ход командного вала.A known helicopter control system (patent EP 2415669, B64C 13/42, publ. 08.02.2012), which relates, in particular, to a control system for entering pilot commands for a helicopter with a mechanical input signal, at least one electric position sensor for the specified input signal, at least one power source and at least one controlled electromechanical drive, powered by at least one power source and is controlled by at least one electric position sensor. A mechanical input signal is supplied mechanically to at least one controllable electromechanical drive. The design provides stops lever mechanism, limiting any bidirectional stroke of the command shaft.

Известна конструкция гидропривода для системы управления летательным аппаратом (патент RU 1840015, В64С 13/36, публ. 27.06.2006 г.), в которой привод содержит двухкамерный силовой гидроцилиндр, полости которого через систему канализации и распределители соединены с каналами нагнетания и слива рабочей жидкости, шариковые обратные клапаны и фильтры. Шариковые обратные клапаны смонтированы на входе каналов нагнетания. Это позволяет исключить ударную нагрузку на ручке летчика при переходе на работу от одной гидросистемы или пониженное число каналов силового управления, устраняет автоколебания шаровых затворов обратных клапанов в потоке рабочей жидкости.A known hydraulic design for the aircraft control system (patent RU 1840015, B64C 13/36, publ. 06/27/2006), in which the drive contains a two-chamber power hydraulic cylinder, the cavities of which are connected through the sewage system and distributors to the discharge and discharge channels of the working fluid ball check valves and filters. Ball check valves are mounted at the inlet of the discharge channels. This eliminates the shock load on the pilot’s handle when switching to work from one hydraulic system or a reduced number of power control channels, eliminates self-oscillations of ball valves of check valves in the flow of the working fluid.

Известна система управления вертолетом Ми-8, наиболее близкая к заявляемому решению (Техническое описание, книга II, 1970 г., стр. 102-103, рис. 113), в которой управляющее движение пилота передается от органов управления (ручки, педали) посредством тяг и качалок на входную точку гидроусилителей. Все гидроусилители работают по необратимой схеме и одновременно являются рулевыми приводами в автопилоте.The Mi-8 helicopter control system is known that is closest to the claimed solution (Technical Description, Book II, 1970, pp. 102-103, Fig. 113), in which the pilot's control movement is transmitted from the controls (handles, pedals) by rods and rockers to the input point of the hydraulic booster. All power steering work according to an irreversible scheme and at the same time are steering drives in autopilot.

Автопилот работает в режиме дифференциального управления, т.е. при включенном автопилоте осуществляется автоматическая стабилизация вертолета в полете путем воздействия на органы управления через комбинированные гидроусилители, в то же время пилот может управлять вертолетом, не выключая автопилот.The autopilot operates in differential control mode, i.e. when the autopilot is turned on, the helicopter is automatically stabilized in flight by acting on the controls through the combined hydraulic booster, at the same time, the pilot can control the helicopter without turning off the autopilot.

При автоматической стабилизации вертолета исполнительные штоки гидроусилителей могут перемещаться в пределах 20% их полного хода; при этом ручки управления остаются неподвижными, зафиксированными в заданном положении пружинными механизмами загрузки. Рычаги «Шаг-газ» стопорятся фрикционным механизмом.When the helicopter is automatically stabilized, the actuator power rods can move within 20% of their full stroke; while the control knobs remain motionless, fixed in a predetermined position by spring loading mechanisms. Levers "Step-gas" are locked by a friction mechanism.

Гидроусилитель, установленный в системе путевого управления, имеет дополнительно режим автоматической перегонки, позволяющей при автоматической стабилизации перемещать исполнительный шток в полном диапазоне его хода.The hydraulic booster installed in the system of directional control additionally has an automatic distillation mode, which allows for automatic stabilization to move the actuator rod in the full range of its stroke.

Недостатками такой системы управления являются:The disadvantages of such a control system are:

- Полная потеря управляемости вертолета при единичном отказе камеры гидроусилителей, т.к. гидроусилители являются однокамерными.- A complete loss of controllability of the helicopter with a single failure of the power steering chamber, because hydraulic boosters are single chamber.

- Потеря автоматической стабилизации вертолета в случае выхода из строя основной гидросистемы, т.к. автопилот работает только при питании гидроусилителей от основной гидросистемы. В случае отказа основной гидросистемы при включенном автопилоте управление гидроусилителями переводится на ручное, а питание их переключается на дублирующую гидросистему.- Loss of automatic stabilization of the helicopter in case of failure of the main hydraulic system, as autopilot only works when powered by power from the main hydraulic system. In the event of a failure of the main hydraulic system when the autopilot is turned on, the hydraulic booster control is transferred to manual, and their power is switched to a backup hydraulic system.

- Потеря автоматической стабилизации вертолета в случае единичного отказа на участке от автопилота до рулевого привода, т.к. все элементы этого участка представлены в единичном экземпляре, такие как, устройство, вырабатывающее электрический сигнал автопилота, электрическая цепь и рулевая машина автопилота рулевого привода.- Loss of automatic stabilization of the helicopter in the event of a single failure in the area from the autopilot to the steering gear, as all elements of this section are presented in a single copy, such as a device that generates an electric signal of an autopilot, an electric circuit and a steering machine of an autopilot of a steering drive.

Техническая проблема, не решенная в известных устройствах, решение которой обеспечивается заявляемым изобретением, заключается в создании системы управления с резервированием, в том числе обеспечивающей выполнение требования Авиационных правил АП-29 по дублированию энергетической части системы управления.A technical problem that has not been solved in the known devices, the solution of which is provided by the claimed invention, consists in creating a redundant control system, including ensuring compliance with the requirements of Aviation Rules AP-29 for duplication of the energy part of the control system.

Технический результат - повышение надежности работы автопилота и системы управления в целом, повышение безопасности полета, улучшение управляемости, снижение нагрузки на пилота.EFFECT: increased reliability of the autopilot and the control system as a whole, increased flight safety, improved controllability, and reduced load on the pilot.

Технический результат достигается за счет того, что в системе управления вертолетом, содержащей органы управления, такие как ручки 2, рычаги 3 управления и связанные с гидродемпфером 7 педали 4, а также проводку 1, соединяющую органы управления с несущим и рулевым винтом, в соответствии с изобретением, - в проводке управления установлены двухкамерные рулевые приводы 5 и рулевые механизмы дублированные 6, причем каждый двухкамерный рулевой привод 5 состоит из гидродвигателя 17, двух блоков управления 18, рычажного механизма 19 и входного звена 20, при этом каждый рулевой механизм дублированный 6 с одной стороны закреплен к тягам управления 8, идущим от ручки 2 и педалей 4 пилота, а с другой стороны через качалки закреплен к входным тягам 9 двухкамерного рулевого привода 5.The technical result is achieved due to the fact that in the helicopter control system containing controls, such as knobs 2, control levers 3 and pedals 4 connected with hydraulic damper 7, as well as wiring 1 connecting the controls with the main and tail rotor, in accordance with by the invention, two-chamber steering gears 5 and steering gears duplicated 6 are installed in the control wiring, and each two-chamber steering gear 5 consists of a hydraulic motor 17, two control units 18, a linkage mechanism 19 and an input link 20, p In this case, each steering mechanism is duplicated 6 on one side is fixed to the control rods 8, coming from the handle 2 and pedals 4 of the pilot, and on the other hand, through the rocking arms is fixed to the input rods 9 of the two-chamber steering gear 5.

Кроме того, в системе управления вертолетом рулевой механизм дублированный 6 состоит из двух механизмов рулевых поступательного типа 10, каждый из которых состоит из контроллера 11 и исполнительного механизма рулевого поступательного типа 12, подключенного к электрическому кабелю 13.In addition, in the helicopter control system, the steering gear duplicated 6 consists of two steering gears of the translational type 10, each of which consists of a controller 11 and an actuator of the translational steering type 12 connected to the electric cable 13.

За счет того, что в проводке управления установлены двухкамерные рулевые приводы 5 и рулевые механизмы дублированные 6 достигается повышение надежности работы автопилота и системы управления в целом, повышение безопасности полета, улучшение управляемости, снижение нагрузки на пилота.Due to the fact that two-chamber steering drives 5 and steering gears duplicated 6 are installed in the control wiring, the reliability of the autopilot and the control system as a whole is improved, flight safety is improved, controllability is improved, and the pilot load is reduced.

Применение двухкамерного рулевого привода 5 повышает безопасность полетов.The use of two-chamber steering gear 5 increases flight safety.

Использование гидродемпфера 7, связанного с педалями 4, повышает безопасность полетов и снижает нагрузку на пилота.The use of hydraulic damper 7, connected with pedals 4, increases flight safety and reduces the load on the pilot.

Сущность предлагаемого изобретения поясняется чертежами:The essence of the invention is illustrated by drawings:

фиг. 1 - общий вид системы управления вертолетом;FIG. 1 is a general view of a helicopter control system;

фиг. 2 - вид системы управления в кабине пилотов;FIG. 2 - view of the control system in the cockpit;

фиг. 3 - вид на рулевые механизмы дублированные в проводке управления;FIG. 3 - view of the steering mechanisms duplicated in the control wiring;

фиг. 4 - рулевой механизм дублированный;FIG. 4 - steering gear duplicated;

фиг. 5 - двухкамерный рулевой привод;FIG. 5 - two-chamber steering gear;

фиг. 6 - гидродемпфер.FIG. 6 - hydraulic damper.

Система управления вертолетом (фиг. 1, фиг. 2) состоит из тяг основной проводки 1, которые соединяют органы управления, такие как ручки 2 продольно-поперечного управления, рычаги 3 управления общим шагом и педали 4 ножного управления, расположенные на рабочем месте пилота, с несущим и рулевым винтами (не показано).The helicopter control system (Fig. 1, Fig. 2) consists of rods of the main wiring 1, which connect the controls, such as handles 2 of the longitudinal-transverse control, levers 3 of the common pitch control and pedals 4 of the foot control located on the pilot’s workplace, with rotor and tail rotor (not shown).

В механической проводке ручного управления перед автоматом перекоса расположены двухкамерные рулевые приводы 5. А перед входными точками рулевых приводов 5 установлены рулевые механизмы дублированные 6, являющиеся компонентами автопилота. Педали 4 связаны с гидродемпфером 7.In the manual manual mechanical wiring in front of the swashplate, there are two-chamber steering gears 5. And in front of the input points of the steering gears 5, the steering gears are duplicated 6, which are components of the autopilot. The pedals 4 are connected to the hydraulic damper 7.

Двухкамерные рулевые приводы 5 и рулевые механизмы дублированные 6 предназначены для увеличения надежности работы пилотажного комплекса в системах продольного, поперечного, ножного и управления общим шагом.Two-chamber steering gears 5 and steering gears duplicated 6 are designed to increase the reliability of the flight complex in the systems of longitudinal, transverse, foot and common pitch control.

Рулевой механизм дублированный 6 (фиг. 3), расположенный в добустерной части системы управления вертолетом, с одной стороны крепится к тягам управления 8, идущим от ручки 2 и педалей 4 пилота, а с другой стороны через качалки крепится к входным тягам 9 двухкамерного рулевого привода 5 (фиг. 5).The steering gear is duplicated 6 (Fig. 3), located in the pre-booster part of the helicopter control system, on the one hand attached to the control rods 8, coming from the handle 2 and pedals 4 of the pilot, and on the other hand, through the rocking chair, attached to the input rods 9 of the two-chamber steering gear 5 (Fig. 5).

Рулевой механизм дублированный 6 (фиг. 4) представляет собой систему из двух механизмов рулевых поступательного типа 10. Каждый из них состоит из контроллера 11 и исполнительного механизма рулевого поступательного типа 12. К каждому из механизмов 12 поступают электрические сигналы по отдельному электрическому кабелю 13, при этом они могут работать как совместно, так и по отдельности между собой.The steering gear duplicated 6 (Fig. 4) is a system of two steering gears of the translational type 10. Each of them consists of a controller 11 and an actuator of the steering progressive type 12. To each of the mechanisms 12, electrical signals are received via a separate electric cable 13, with In this they can work both jointly and separately among themselves.

Исполнительные механизмы рулевого поступательного типа 12 соединены между собой втулкой 14. Рулевой механизм дублированный 6 - это исполнительная часть автопилота. При выключенном автопилоте механизм 6 работает как жесткая тяга.The actuators of the steering translational type 12 are interconnected by a sleeve 14. The steering mechanism duplicated 6 is the executive part of the autopilot. When the autopilot is off, mechanism 6 works as a rigid traction.

Рулевой механизм дублированный 6 обеспечивает перемещение выходных штоков 15 пропорционально сигналам автопилота; стопорение выходных штоков 15 при отсутствии сигнала на включение механизма 6; выдачу электрических сигналов о положении выходных штоков 15; ограничение максимального перемещения выходных штоков 15 по внутренним жестким упорам.The steering mechanism duplicated 6 provides the movement of the output rods 15 in proportion to the signals of the autopilot; locking the output rods 15 in the absence of a signal to turn on the mechanism 6; issuing electrical signals about the position of the output rods 15; limiting the maximum movement of the output rods 15 on the internal hard stops.

При включенном пилотажном комплексе его сигналы по двум независимым электрическим цепям 13 поступают на рулевые механизмы дублированные 6, которые при неподвижной ручке 2 пилота перемещают входную точку рулевого привода 5. Таким образом, обеспечивается дублированное управление от автопилота до рулевого привода 5.When the flight complex is on, its signals are transmitted through two independent electrical circuits 13 to the steering gears duplicated 6, which, with the pilot's stationary handle 2, move the input point of the steering gear 5. Thus, duplicated control is provided from the autopilot to the steering gear 5.

Двухкамерный рулевой привод 5 (фиг. 5) предназначен для перемещения рабочих органов несущей системы вертолета в каналах продольного, поперечного, путевого управления и управления общим шагом в режиме механогидравлического управления.The two-chamber steering drive 5 (Fig. 5) is designed to move the working bodies of the helicopter support system in the channels of longitudinal, transverse, directional control and common pitch control in the mechanohydraulic control mode.

Рулевой привод 5 (фиг. 5) состоит из гидродвигателя 17, двух блоков управления 18, рычажного механизма 19 и входного звена 20. Гидродвигатель 17 - двухкамерный гидроцилиндр тандемного типа с исполнительным штоком 21 (выходное звено), на котором установлен наконечник 22. К наконечнику 22 штока 21 присоединяется силовая проводка управления 23. С помощью рычажного механизма 19 золотники гидрораспределителей (не показаны) соединены с входным звеном 20 рулевого привода и исполнительным штоком 21 гидродвигателя рулевого привода 5.The steering drive 5 (Fig. 5) consists of a hydraulic motor 17, two control units 18, a linkage mechanism 19 and an input link 20. The hydraulic motor 17 is a two-chamber tandem type hydraulic cylinder with an actuating rod 21 (output link), on which the tip 22 is mounted. To the tip 22 of the rod 21 joins the power control wiring 23. Using the linkage mechanism 19, the spools of the control valves (not shown) are connected to the input link 20 of the steering gear and the actuating rod 21 of the hydraulic motor of the steering gear 5.

К управляющей точке входного звена 20 подключается входная тяга 9 механической проводки ручного управления вертолета.To the control point of the input link 20 is connected to the input rod 9 of the mechanical wiring for manual control of the helicopter.

Для крепления рулевого привода 5 на вертолете предусмотрены две цапфы 24 на гидродвигателе.For mounting the steering gear 5 on the helicopter, two pins 24 on the hydraulic motor are provided.

Рулевой привод 5 работает следующим образом.The steering gear 5 operates as follows.

В конструкции рулевого привода предусмотрены главный и резервный золотники гидрораспределителя (не показаны). Главный золотник перемещается на величину, пропорциональную перемещению входного звена 20. При этом на выходе гидрораспределителя появляется расход рабочей жидкости, пропорциональный величине перемещения главного золотника, поступающий в соответствующую камеру гидродвигателя и приводящий в движение выходное звено 21 рулевого привода. Перемещение выходного звена 21 через рычажный механизм 19 передается главному золотнику, возвращая его в нейтральное положение, и движение выходного звена 21 прекращается. В случае заклинивания главного золотника блок управления переходит на работу от резервного золотника. При этом усилие, необходимое для перемещения входного звена, увеличивается.The design of the steering drive provides the main and backup spool valves (not shown). The main spool moves by a value proportional to the movement of the input link 20. At the same time, a flow of working fluid appears at the output of the valve, proportional to the amount of movement of the main spool, which enters the corresponding chamber of the hydraulic motor and drives the output link 21 of the steering drive. The movement of the output link 21 through the linkage mechanism 19 is transmitted to the main spool, returning it to the neutral position, and the movement of the output link 21 is stopped. In case of jamming of the main spool, the control unit switches to work from the backup spool. In this case, the force required to move the input link increases.

Гидродемпфер 7 (фиг. 6) предназначен для исключения возможности повреждения хвостовой балки и хвостовой трансмиссии в ножном управлении установлен гидродемпфер 7, который ограничивает скорость перекладки педалей 4 и тем самым ограничивает нагрузки на хвостовую балку и хвостовую трансмиссию за счет сопротивления перетеканию жидкости из одной полости агрегата в другую.Hydro damper 7 (Fig. 6) is designed to exclude the possibility of damage to the tail boom and tail transmission in foot control with a hydraulic damper 7, which limits the speed of shifting pedals 4 and thereby limits the load on the tail boom and tail transmission due to the resistance to fluid flow from one cavity of the unit to another.

Гидродемпфер 7 состоит из корпуса 25, штуцера подачи 26 и штока 27.The hydraulic damper 7 consists of a housing 25, a supply fitting 26 and a rod 27.

Работа гидродемпфера 7 осуществляется в одном из двух режимов: режиме «демпфирования» и режиме «кольцевания».The operation of the hydraulic damper 7 is carried out in one of two modes: the mode of "damping" and the mode of "ringing".

В режиме «демпфирования» гидродемпфер 7 работает при подаче в зарядный штуцер 26 жидкости под давлением 55…65 кгс/см². При этом давлении жидкость перетекает из одной полости в другую через дроссельный распределитель, в результате чего происходит демпфирование, т.е. к штоку 27 будет приложена сила, противоборствующая внешнему усилию и его уравновешивающая.In the "damping" mode, the hydraulic damper 7 operates when a fluid is supplied to the charging nipple 26 at a pressure of 55 ... 65 kgf / cm ² . At this pressure, the fluid flows from one cavity to another through a throttle valve, resulting in damping, i.e. a force opposing the external force and balancing it will be applied to the stem 27.

В режиме «кольцевания» гидродемпфер 7 работает при прекращении подачи жидкости в зарядный штуцер 26 под давлением 55...65 кгс/см². При этом шток 27 перемещается за счет перетекания жидкости из одной полости в другую через проходное сечение большой площади в клапане кольцевания, в связи с чем демпфер практически не сопротивляется перемещениям органов управления вертолетом.In the "ringing" mode, the hydraulic damper 7 operates when the supply of liquid to the charging port 26 is stopped at a pressure of 55 ... 65 kgf / cm ² . In this case, the rod 27 moves due to the flow of fluid from one cavity to another through the passage section of a large area in the ringing valve, and therefore the damper practically does not resist the movements of the helicopter controls.

Система управления вертолетом работает следующим образом.The helicopter control system operates as follows.

Управление вертолетом относительно трех осей осуществляется изменением величины и направления силы тяги несущего винта и изменением величины силы тяги хвостового винта.The helicopter is controlled with respect to three axes by changing the magnitude and direction of the main rotor traction force and by changing the magnitude of the tail rotor traction force.

Продольное и поперечное управление производит пилот путем отклонения ручки 2 продольно-поперечного управления, что приводит к изменению наклона тарелки автомата перекоса и вызывает циклическое изменение угла установки лопастей в различных азимутальных положениях, при этом меняется направление равнодействующей силы тяги несущего винта.Longitudinal and transverse control is performed by the pilot by deflecting the handle 2 of the longitudinal-transverse control, which leads to a change in the slope of the swash plate and causes a cyclical change in the angle of installation of the blades in different azimuthal positions, while the direction of the resultant rotor thrust changes.

Ножное управление пилот осуществляет педалями 4 посредством изменения общего шага рулевого винта, а, следовательно, и его тяги.The pilot controls the pilot with pedals 4 by changing the total pitch of the tail rotor, and, consequently, its thrust.

Изменение тяги несущего винта производится при помощи рычага 3 управления общим шагом путем одновременного изменения общего шага несущего винта и режима работы двигателей.The change in the thrust of the rotor is made using the lever 3 controls the total pitch by simultaneously changing the total pitch of the rotor and the operating mode of the engines.

В режиме ручного управления при перемещении пилотом органов управления, таких как ручки 2, рычага 3 или педалей 4 посредством проводки 1 передается на входную точку рулевого привода 5, при этом рулевые механизмы дублированные 6 работают как жесткие тяги. При перемещении входной точки рулевого привода 5 соответственно перемещается выходная точка рулевого привода 5, таким образом, происходит управление пилотом вертолета в ручном режиме в каналах продольного и поперечного шага, общего шага и ножного управления.In manual control mode, when the pilot moves the controls, such as knobs 2, lever 3 or pedals 4 through wiring 1, it is transmitted to the input point of the steering gear 5, while the steering gears duplicated 6 work as hard rods. When moving the input point of the steering gear 5, the output point of the steering gear 5 accordingly moves, thus controlling the helicopter pilot in manual mode in the channels of the longitudinal and transverse steps, common steps and foot controls.

В режиме работы автопилота, когда пилот не перемещает органы управления, автопилот посылает управляющий сигнал на рулевые механизмы дублированные 6, при этом входная точка рулевого механизма 6 остается неподвижной, а выходная точка рулевого механизма 6 перемещается на ход, соответствующий сигналу. Таким образом, происходит автоматическая стабилизация вертолета автопилотом.In the autopilot operating mode, when the pilot does not move the controls, the autopilot sends a control signal to the steering gears duplicated 6, while the input point of the steering gear 6 remains stationary, and the output point of the steering gear 6 moves to the stroke corresponding to the signal. Thus, automatic stabilization of the helicopter by autopilot takes place.

Так как рулевые механизмы 6 являются дублированными, т.е. состоят из двух независимых друг от друга механизмов рулевых поступательного типа 10, то при выходе из строя одного из механизмов 10, второй продолжает работать в штатном режиме. Таким образом, автоматическая стабилизация вертолета сохраняется.Since the steering mechanisms 6 are duplicated, i.e. consist of two steering gears of a progressive type 10, independent of each other, then when one of the mechanisms 10 fails, the second continues to work as usual. Thus, the automatic stabilization of the helicopter is maintained.

Claims

1. A helicopter control system comprising controls, such as handles (2), control levers (3) and pedals (4) connected to the hydraulic damper (7), as well as wiring (1) connecting the controls to the main and tail rotors, characterized in that in the control wiring two-chamber steering gears (5) and steering gears duplicated (6) are installed, each two-chamber steering gear (5) consists of a hydraulic motor (17), two control units (18), a lever mechanism (19) and input link (20), with each steering gear duplicated (6) on the one hand it is fixed to the control rods (8) coming from the handle (2) and the pedals (4) of the pilot, and on the other hand, it is fixed through the rocker to the input rods (9) of the two-chamber steering gear (5).

2. The helicopter control system according to claim 1, characterized in that the steering gear duplicated (6) consists of two steering gears of the translational type (10), each of which consists of a controller (11) and an actuator of the steering translational type (12), connected to an electric cable (13).