RU2712932C1 - Method of calibrating an inclination device for determining spatial position of oil and gas wells - Google Patents
Method of calibrating an inclination device for determining spatial position of oil and gas wells Download PDFInfo
- Publication number
- RU2712932C1 RU2712932C1 RU2019116695A RU2019116695A RU2712932C1 RU 2712932 C1 RU2712932 C1 RU 2712932C1 RU 2019116695 A RU2019116695 A RU 2019116695A RU 2019116695 A RU2019116695 A RU 2019116695A RU 2712932 C1 RU2712932 C1 RU 2712932C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angles
- inclinometer
- inclination
- rotation
- magnetometers
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано при обработке и преобразовании данных с инклинометров, выполненных на основе трехосевых акселерометров и магнитометров, которые применяются в геофизических работах с применением технологии больших данных и машинного обучения.The invention relates to measuring technique and can be used in processing and converting data from inclinometers based on three-axis accelerometers and magnetometers, which are used in geophysical works using big data technology and machine learning.
Скважинные инклинометры функционируют в достаточно большом диапазоне температур (от минус двадцати градусов Цельсия у поверхности Земли до плюс ста семидесяти в глубине скважины) и в магнитных полях с различной напряженностью. Поэтому основной проблемой при калибровке инклинометров является определение температурных и магнитных поправок, влияющих на работу входящих в их состав датчиков, а также на материалы, из которых изготавливают инклинометры (поскольку они могут также менять свои магнитные свойства при нагреве, что отражается на магнитной обстановке в области измерений датчиков инклинометра). Downhole inclinometers operate in a fairly wide temperature range (from minus twenty degrees Celsius at the Earth's surface to plus one hundred and seventy in the depth of the well) and in magnetic fields with different intensities. Therefore, the main problem in calibrating inclinometers is the determination of temperature and magnetic corrections that affect the operation of the sensors included in their composition, as well as the materials from which the inclinometers are made (since they can also change their magnetic properties when heated, which affects the magnetic situation in the region inclinometer sensor measurements).
Известен способ калибровки акселерометрического трехосевого инклинометра (патент № RU 2577806, МПК G01C25/00, опубликован 25.11.2014 г.), заключающийся в определении относительных коэффициентов чувствительности акселерометра между осями, а также статических ошибок акселерометра по каждой оси. Калибровка выполняется с поочередным выбором одной оси вращения и определением коэффициентов и ошибок для двух других осей. A known method of calibrating an accelerometer triaxial inclinometer (patent No. RU 2577806, IPC G01C25 / 00, published November 25, 2014), which consists in determining the relative sensitivity coefficients of the accelerometer between the axes, as well as the static errors of the accelerometer on each axis. Calibration is performed by alternately selecting one axis of rotation and determining the coefficients and errors for the other two axes.
Недостатком известного способа является то, что он не учитывает существование зависимостей между температурой инклинометра и показаниями акселерометров. Кроме того, данный способ не учитывает влияние показаний магнитометров на фактические углы наклона инклинометра.The disadvantage of this method is that it does not take into account the existence of dependencies between the temperature of the inclinometer and the readings of accelerometers. In addition, this method does not take into account the effect of magnetometer readings on the actual inclinometer tilt angles.
Наиболее близким является способ калибровки (патент CN 103868527, МПК G01С25/00, опубликован 18.06.2014 г.), в котором использовано 18 статичных положений наклона трехосевого акселерометра для расчета оптимальных коэффициентов чувствительности. The closest is the calibration method (patent CN 103868527, IPC G01C25 / 00, published 06/18/2014), which uses 18 static tilt positions of a three-axis accelerometer to calculate the optimal sensitivity coefficients.
Недостатком данного способа является использование единичных постоянных линейных коэффициентов, которые не позволяют минимизировать погрешности акселерометра на всех значениях углов наклона в трех осях. Также в число калибруемых положений не включены температурные интервалы диапазона работ акселерометра.The disadvantage of this method is the use of unit constant linear coefficients, which do not allow minimizing the errors of the accelerometer at all values of the tilt angles in three axes. Also, the temperature ranges of the accelerometer operation range are not included in the number of calibrated positions.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является возможность высокоточного способа определения положения скважин.The problem to which the invention is directed, is the possibility of a high-precision method for determining the position of wells.
Технический результат изобретения заключается в самокалибровке инклинометра, позволяющей в каждом случае определять его истинное пространственное положение и, соответственно, истинное пространственное положение скважины. The technical result of the invention lies in the self-calibration of the inclinometer, which allows in each case to determine its true spatial position and, accordingly, the true spatial position of the well.
Технический результат достигается за счет того, что в способе калибровки инклинометра для определения пространственного положения нефтяных и газовых скважин инклинометр калибруют, вращая внутри термостабилизированного устройства, фиксируя при каждом изменении его положения данные с акселерометров и магнитометров и преобразуя их в азимутальный, зенитный и апсидальный углы наклона, при этом вращение инклинометра производят во всем диапазоне измеряемых углов с одновременным изменением температуры внутри термостабилизированного устройства в диапазоне от - 20 °С до 170 °С, а определение корреляционных зависимостей результатов измерений каждого из трех углов наклона инклинометра от значений других углов производят для каждого значения температуры нагрева инклинометра и напряженности магнитного поля внутри устройства.The technical result is achieved due to the fact that in the method of calibrating the inclinometer to determine the spatial position of oil and gas wells, the inclinometer is calibrated by rotating inside a thermostabilized device, recording data from accelerometers and magnetometers with each change in its position and converting them to azimuthal, anti-aircraft and apsidal angles , while the inclinometer is rotated in the entire range of measured angles with a simultaneous change in temperature inside a thermostabilized device oystva in the range from - 20 ° C to 170 ° C, and the determination of correlations measurements of each of the three angles of inclination of the inclinometer from other angles to produce each value of the heating temperature and the inclinometer of the magnetic field strength within the device.
При этом на осях вращения устройства возможна установка поверенных средств измерений, а именно: на оси вращения азимутальных углов закрепление теодолита, а на осях вращения зенитных и апсидальных углов – оптического квадранта. Moreover, on the axes of rotation of the device it is possible to install calibrated measuring instruments, namely: on the axis of rotation of azimuthal angles, fixing the theodolite, and on the axis of rotation of the zenith and apsidal angles - an optical quadrant.
Это обеспечивает высокую точность задания действительных углов с документально подтвержденной погрешностью.This ensures high accuracy in setting real angles with a documented error.
Заявляемое техническое решение поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлена схема ориентации инклинометра в пространстве, где G – направление силы тяжести; N – направление на север; X – азимутальная ось поворота инклинометра; Y – зенитная ось поворота инклинометра; Z – апсидальная ось поворота инклинометра, а на фиг.2 представлена принципиальная блок-схема алгоритма получения оптимальных функций преобразования сигналов в углы вращения.The claimed technical solution is illustrated by drawings, where in FIG. 1 is a diagram of the inclinometer orientation in space, where G is the direction of gravity; N — direction to the north; X - azimuthal axis of rotation of the inclinometer; Y - zenith axis of rotation of the inclinometer; Z is the apsidal axis of rotation of the inclinometer, and FIG. 2 shows a schematic block diagram of an algorithm for obtaining optimal functions for converting signals to angles of rotation.
Осуществление изобретения реализуется следующим образом:The implementation of the invention is implemented as follows:
Инклинометр, в общем случае, может иметь в своем составе не менее 3 датчиков акселерометров и от одного до трех датчиков магнитометров. Для изобретения количество и тип датчиков является несущественным, поскольку изменяет только число входных данных в алгоритме расчетов, и, следовательно, скорость вычисления. Положение в пространстве инклинометра: азимутальный (α), зенитный (β)и апсидальный (γ) углы выражаются системой уравнений:Inclinometer, in the General case, may include at least 3 sensors of accelerometers and from one to three sensors of magnetometers. For the invention, the number and type of sensors is insignificant, since it only changes the number of input data in the calculation algorithm, and, therefore, the calculation speed. The position in the inclinometer space: azimuthal (α), anti-aircraft (β) and apsidal (γ) angles are expressed by a system of equations:
где f1, f2, f3 – непрерывные функции преобразования сигналов K различных акселерометров P различных магнитометров 
Функции f1, f2, f3 моделируются комбинацией непрерывных радиально-базисных функций. Данные функции определяются при настройке инклинометров. Входными данными для их определения являются показания акселерометров, магнитометров и действительная температура инклинометра, а результатом - азимутальный (α), зенитный (β) и апсидальный (γ) углы поворота инклинометра. При начальной настройке эти углы задаются с помощью автоматизированной трехосевой установки в нагревательной термостабилизированной камере, теодолита и оптического квадранта и являются известными с определенной доверительной погрешностью, которая определяет максимальную точность расчетного алгоритма.The functions f 1, f 2, f 3 are modeled by a combination of continuous radial basis functions. These functions are determined when setting up inclinometers. The input data for their determination are the readings of accelerometers, magnetometers and the actual temperature of the inclinometer, and the result is the azimuthal (α), anti-aircraft (β) and apsidal (γ) inclinometer rotation angles. During initial setup, these angles are set using an automated three-axis installation in a heat-stabilized heating chamber, a theodolite and an optical quadrant and are known with a certain confidence error, which determines the maximum accuracy of the calculation algorithm.
Входные данные могут иметь зашумление и случайную погрешность. Для того чтобы снизить влияние данных факторов используют многократное измерение акселерометров и магнитометров в каждой пространственно-температурной точке, после чего применяют усреднение входных данных по формуле:Input data may have noise and random error. In order to reduce the influence of these factors, multiple measurements of accelerometers and magnetometers at each spatial temperature point are used, after which the input data are averaged by the formula:
где xi – входное значение датчика, при заданных углах поворота и температуре;where x i is the input value of the sensor at given angles of rotation and temperature;
P – число измерений, выполненных датчиком, при заданных углах поворота и температуре. Для работы алгоритма необходимо, чтобы P было не менее 10.P is the number of measurements taken by the sensor at given rotation angles and temperature. For the algorithm to work, it is necessary that P be at least 10.
Поскольку акселерометры и магнитометры измеряют разные физические величины, а также могут иметь смещенные «нули» измеряемых шкал, то входные данные подвергают предварительной нормировке по формуле:Since accelerometers and magnetometers measure different physical quantities, and can also have offset “zeros” of the measured scales, the input data is subjected to preliminary normalization by the formula:
где
Mx и Dx – выборочные оценки математического ожидания и дисперсии показаний данного датчика (акселерометра или магнитометра), которые вычисляют по формулам:Mx and Dx - sample estimates of the mathematical expectation and variance of the readings of this sensor (accelerometer or magnetometer), which are calculated by the formulas:
где n – общее число выполненных измерений.where n is the total number of measurements taken.
Для поиска оптимальных функции f1, f2, f3, при которых погрешность инклинометра будет минимальной применяют алгоритм нейросетевой обучающейся системы - сеть радиально-базисных функций φ(x) с промежуточным нейронным слоем в виде радиальных элементов, которые вычисляют по формуле:To search for the optimal functions f 1, f 2, f 3 at which the inclinometer error will be minimal, use the algorithm of a neural network learning system - a network of radial basis functions φ (x) with an intermediate neural layer in the form of radial elements, which are calculated by the formula:
где r – коэффициент определения радиуса влияния каждой базисной функции и быстроты стремления к нулю при удалении от центра;where r is the coefficient for determining the radius of influence of each basis function and the speed of tending to zero with distance from the center;
c – коэффициент центров радиально-базисной функции.c is the coefficient of the centers of the radial basis function.
Коэффициенты r и c рассчитываются численно как удовлетворяющие данным результата настройки инклинометра.The coefficients r and c are calculated numerically as satisfying the data of the result of the inclinometer setting.
Результатом работы всей нейросети будут функции преобразования сигналов f(φ), которые вычисляют по формуле:The result of the work of the entire neural network will be the signal conversion functions f (φ), which are calculated by the formula:
где m – число радиально-базисных функций, примененных для данной задачи;where m is the number of radial basis functions applied for this task;
wj – коэффициент веса j-й радиально-базисной функции в результирующей функции f(φ).w j is the weight coefficient of the jth radial basis function in the resulting function f (φ).
Коэффициенты веса wj в начальном приближении алгоритма принимаются равными 1, но при численном применении алгоритма рассчитываются как удовлетворяющие данным результата настройки инклинометра. За счет различных коэффициентов веса для базисных функций с различных датчиков, получают корреляционные зависимости между сигналами различных датчиков инклинометра. Благодаря этим зависимостям делают вывод о значимости того или иного датчика, что позволяет в дальнейшем изменить конструкцию инклинометра для повышения эффективности его составляющих.The weight coefficients w j in the initial approximation of the algorithm are taken to be 1, but when numerically applying the algorithm, they are calculated as the inclinometer settings that satisfy the data of the result. Due to different weight coefficients for the basis functions from different sensors, correlation dependencies between the signals of different sensors of the inclinometer are obtained. Thanks to these dependencies, a conclusion is drawn about the importance of a particular sensor, which allows us to further change the design of the inclinometer to increase the efficiency of its components.
Число радиально-базисных функций напрямую зависит от заданной точности аппроксимации и его рассчитывают экспериментально из соотношения времени и вычислительных ресурсов для решения задачи к коэффициенту детерминации, который вычисляют по формуле:The number of radial basis functions directly depends on the given approximation accuracy and is calculated experimentally from the ratio of time and computing resources to solve the problem to the coefficient of determination, which is calculated by the formula:
где yi – истинные значения азимутальных, зенитных или апсидальных углов поворота инклинометра по результатам эксперимента;where y i are the true values of the azimuthal, anti-aircraft or apsidal angles of rotation of the inclinometer according to the results of the experiment;
My – среднее значение экспериментальной выборки истинных значений азимутальных, зенитных или апсидальных углов поворота.My is the average value of the experimental sample of the true values of azimuthal, anti-aircraft or apsidal rotation angles.
Непосредственно калибровку инклинометра осуществляют в следующем порядке:Directly calibrate the inclinometer in the following order:
1. Подключают питание к инклинометру, включают его и проверяют, работу всех датчиков (если все датчики не работают, осуществляют проверку элемента питания инклинометра. Если не работает часть датчиков, осуществляют проверку подачи питания на эти датчики).1. Connect the power to the inclinometer, turn it on and check the operation of all sensors (if all sensors do not work, check the battery of the inclinometer. If some sensors do not work, check the power supply to these sensors).
2. Закрепляют инклинометр в термостабилизированном устройстве.2. Fix the inclinometer in a thermostabilized device.
3. Устанавливают температуру внутри устройства - 20 ºС.3. Set the temperature inside the device - 20 ºС.
4. Устанавливают зенитный угол 90º.4. Set the zenith angle of 90º.
5. Устанавливают угол наклона отклонителя 0º.5. Set the angle of inclination of the deflector 0º.
6. Устанавливают азимутальный угол в направлении на север, получая направление на север магнитометров α. Поворачивают азимутальный угол 180º, получая направление на север магнитометров α’. (в случае, если значение (α’-α) больше допустимой погрешности, то оси магнитометров расположены не ортогонально, необходимо произвести корректировку их положения).6. Set the azimuthal angle in the north direction, getting the north direction of the magnetometers α. The azimuthal angle is rotated 180º, receiving the northward direction of α ’magnetometers. (if the value of (α’-α) is greater than the permissible error, then the axes of the magnetometers are not orthogonal, it is necessary to correct their position).
7. Устанавливают зенитный угол вертикально вниз, получая направление в зенит акселерометров β. Поворачивают зенитный угол 180º, Получая направление в зенит акселерометров β'. (в случае, если значение (β’-β) больше допустимой погрешности, то оси акселерометров расположены не ортогонально, необходимо произвести корректировку их положения).7. Set the zenith angle vertically downward, receiving the direction in the zenith of the accelerometers β. Rotate the zenith angle 180º, Getting the direction of the zenith of the accelerometers β '. (if the value (β’-β) is greater than the permissible error, then the axes of the accelerometers are not orthogonal, it is necessary to correct their position).
8. Устанавливают зенитный угол 1º.8. Set the zenith angle of 1º.
9. Устанавливают угол наклона отклонителя 0º.9. Set the angle of inclination of the deflector 0º.
10. Выполняют вращение инклинометра внутри устройства в горизонтальной плоскости от 0 до 360º с остановками и записью данных каждые 30º.10. Rotate the inclinometer inside the device in a horizontal plane from 0 to 360º with stops and record data every 30º.
11. Визуализирируют отсчеты магнитометров на графике. (По крайней мере по одному из магнитометров (или одной составляющей, если используется трехосевой магнитометр) графическое отображение должно быть эллиптического вида. Если это не так, то необходимо убедиться, что в рабочей области отсутствуют источники магнитного поля (металлические и магнитные предметы). Если предметы были, то удалить и продолжить калибровку заново с п. 8. Если нет, то требуется ремонт магнитометра).11. Visualize the readings of the magnetometers on the graph. (At least one of the magnetometers (or one component, if a three-axis magnetometer is used), the graphical display should be elliptical. If this is not the case, make sure that there are no magnetic field sources (metal and magnetic objects) in the work area. there were objects, then delete and continue the calibration again from step 8. If not, then magnetometer repair is required).
12. Оценивают визуальное эллиптическое отображение показаний магнитометра. (если оно сжато/растянуто более чем в два раза относительно круга (большая ось А> 2а, где а – малая ось), то магнитометр закреплен в устройстве далеко от оси вращения и требуется его переустановка).12. Assess the visual elliptical display of the magnetometer. (if it is compressed / stretched more than twice relative to the circle (major axis A> 2a, where a is the minor axis), then the magnetometer is mounted in the device far from the axis of rotation and its reinstallation is required).
13. Повторяют операцию по п. 10 не менее 10 раз.13. Repeat the operation according to p. 10 at least 10 times.
14. Поворачивают угол наклона отклонителя на 90º против часовой стрелки и повторяют операции по п.п. 10, 13.14. Turn the diverter angle 90 ° counterclockwise and repeat the operation according to 10, 13.
15. Повторяют операцию п. 14. до тех пор, пока угол наклона отклонителя не станет равен 360º15. Repeat the operation of paragraph 14. until the angle of inclination of the deflector becomes 360º
16. Если зенитный угол меньше 10º или больше 170º, то устанавливают зенитный угол на 1º больше, иначе - устанавливают зенитный угол на 10º больше.16. If the zenith angle is less than 10º or more than 170º, then set the zenith angle 1º more, otherwise - set the zenith angle 10º more.
17. Выполняют операции по п. 9-10 и п. 13-16 до тех пор, пока зенитный угол не станет равен 179º включительно.17. Perform operations according to p. 9-10 and p. 13-16 until the zenith angle becomes equal to 179º inclusive.
18. Повышают температуру внутри термостабилизированного устройства до следующего режима (40 ºС, 100 ºС, 170 ºС).18. Raise the temperature inside the thermostabilized device to the next mode (40 ºС, 100 ºС, 170 ºС).
19. Выполняют операции п. 8-10 и п. 13-18 до тех пор, пока не будут получены измерения во всех температурных режимах.19. Perform the operations of clauses 8–10 and clauses 13–18 until measurements are obtained in all temperature conditions.
20. Выполняют обработку данных, рассчитывают среднеквадратичные отклонения (СКО) показаний акселерометров и магнитометров для каждой координатно-температурной точки. Если в какой-либо координатно-температурной точке СКО превышает допустимые значения, то повторяют измерения в этой точке.20. Perform data processing, calculate the standard deviation (RMS) of the readings of accelerometers and magnetometers for each coordinate temperature point. If at any coordinate-temperature point the standard deviation exceeds the permissible values, then repeat the measurements at this point.
Заявляемый способ может быть реализован и позволяет путем выполнения многократных измерений настроить скважинный инклинометр, получить реальные поправочные коэффициенты (корреляционные зависимости) для различных режимов его эксплуатации и применять полученные при настройке базисные функции и поправочные коэффициенты непосредственно в процессе выполнении работ по измерениям наклонов скважины.The inventive method can be implemented and allows, by performing multiple measurements, adjusting the downhole inclinometer, obtaining real correction coefficients (correlation dependencies) for various modes of its operation, and applying the basic functions and correction coefficients obtained during adjustment directly in the process of performing measurements of well slopes.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019116695A RU2712932C1 (en) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | Method of calibrating an inclination device for determining spatial position of oil and gas wells |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019116695A RU2712932C1 (en) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | Method of calibrating an inclination device for determining spatial position of oil and gas wells |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2712932C1 true RU2712932C1 (en) | 2020-02-03 |
Family
ID=69624941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019116695A RU2712932C1 (en) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | Method of calibrating an inclination device for determining spatial position of oil and gas wells |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2712932C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2186966C2 (en) * | 2000-08-28 | 2002-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" | Method of determination and compensation of inclinometer magnetic deviation |
| RU2364718C1 (en) * | 2008-01-09 | 2009-08-20 | Открытое акционерное общество Научно-производственное предприятие "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт геофизических исследований геологоразведочных скважин (ОАО НПП "ВНИИГИС") | Unit for graduation and calibration of inclinometres |
| RU2439493C1 (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" | Complex for verification and calibration of well inclinometer |
| CN105840180A (en) * | 2016-06-12 | 2016-08-10 | 中国地质科学院探矿工艺研究所 | Ultra-temperature drilling inclinometer |
-
2019
- 2019-05-30 RU RU2019116695A patent/RU2712932C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2186966C2 (en) * | 2000-08-28 | 2002-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" | Method of determination and compensation of inclinometer magnetic deviation |
| RU2364718C1 (en) * | 2008-01-09 | 2009-08-20 | Открытое акционерное общество Научно-производственное предприятие "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт геофизических исследований геологоразведочных скважин (ОАО НПП "ВНИИГИС") | Unit for graduation and calibration of inclinometres |
| RU2439493C1 (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" | Complex for verification and calibration of well inclinometer |
| CN105840180A (en) * | 2016-06-12 | 2016-08-10 | 中国地质科学院探矿工艺研究所 | Ultra-temperature drilling inclinometer |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9932820B2 (en) | Dynamic calibration of axial accelerometers and magnetometers | |
| US9863785B2 (en) | System and method of directional sensor calibration | |
| US5606124A (en) | Apparatus and method for determining the gravitational orientation of a well logging instrument | |
| RU2269813C2 (en) | Method for calibrating parameters of platform-less inertial measuring module | |
| WO2010065272A2 (en) | Rotatable orientation independent gravity sensor and methods for correcting systematic errors | |
| NO334909B1 (en) | Procedure for calibrating a directional sensor assembly into a drill string | |
| NO311236B1 (en) | Method for examining a wellbore | |
| CN109708660B (en) | Zero-bias test method for large-depth submersible triaxial gyroscope | |
| NO316336B1 (en) | Procedure for correcting deviation detection by directional determination of a borehole | |
| US20110196636A1 (en) | Measurement method for a component of the gravity vector | |
| US11994410B2 (en) | Calibration and verification system and method for directional sensor | |
| CN102954804B (en) | Sensor orthogonal calibration method for oil drilling measurement | |
| CN113433600B (en) | Method for calibrating installation error angle of gravimeter | |
| RU2712932C1 (en) | Method of calibrating an inclination device for determining spatial position of oil and gas wells | |
| RU2577806C1 (en) | Method of calibrating accelerometric three-axis inclinometer | |
| Milovzorov et al. | Angular installation options errors correction for three-component vector-measuring transducers with accelerometer at calibration phase | |
| CN109974750B (en) | Ring laser temperature modeling and compensating method based on fuzzy logic system | |
| CN109356568B (en) | Calibration method for inclinometer probe tube sensor | |
| RU2231638C1 (en) | Method to measure zenith and azimuthalangles | |
| RU2507392C1 (en) | Method for zenith angle and drift direction determination and gyroscopic inclinometer | |
| Estes et al. | Improvement of Azimuth accuracy by use of iterative total field calibration technique and compensation for system environment effects | |
| RU2781433C1 (en) | System and method for calibration and verification of the borehole direction sensor, computer device and computer-readable media | |
| RU2186966C2 (en) | Method of determination and compensation of inclinometer magnetic deviation | |
| CN111006686A (en) | Zero offset test method for large-depth submersible triaxial accelerometer | |
| RU2567064C1 (en) | Determination of well angular orientation |