RU2706416C1 - Valve electric drive - Google Patents

Valve electric drive Download PDF

Info

Publication number
RU2706416C1
RU2706416C1 RU2018142659A RU2018142659A RU2706416C1 RU 2706416 C1 RU2706416 C1 RU 2706416C1 RU 2018142659 A RU2018142659 A RU 2018142659A RU 2018142659 A RU2018142659 A RU 2018142659A RU 2706416 C1 RU2706416 C1 RU 2706416C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
inputs
outputs
coordinate
input
output
Prior art date
Application number
RU2018142659A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Анатолий Юрьевич Афанасьев
Дмитрий Сергеевич Морозов
Валерий Геннадьевич Макаров
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ)
Priority to RU2018142659A priority Critical patent/RU2706416C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2706416C1 publication Critical patent/RU2706416C1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings

Abstract

FIELD: electrical engineering.
SUBSTANCE: invention relates to electrical engineering and can be used in electromechanical systems in production, transport and construction. Valve electric drive has synchronous motor with rotor-inductor (4) and phases of stator winding (1–3) connected to frequency converter (5) through sensor (6) of stator currents. Three of its outputs are connected to inputs of coordinate converter (7), outputs of which are connected to coordinate converter (8), which outputs are connected to second inverting inputs of adders (12, 13), first inputs of which are connected to outputs of current computer (19), and outputs are connected to inputs of current regulators (15, 16), outputs of which are connected to inputs of coordinate converter (9), which outputs are connected to inputs of coordinate converter (10), three outputs of which are connected to inputs of frequency converter (5). Input signal ω0, proportional to the required rotation frequency, is transmitted to the first input of adder (11), the second inverting input of which is connected to the second output of the of rotation angle and frequency computer (22) and the second input of current computer (19), and output is connected to input of speed controller (14), output of which is connected to first input of current computer (19), and first output of rotation angle and frequency computer (22) is connected to third inputs of coordinate converters (8, 9). Due to the introduction of calculators (20, 21) EMF of rotation and differentiators (17, 18), the inputs of which are connected to the outputs of coordinate converter (7), and the outputs are connected to the third inputs of the rotation EMF calculators (20, 21), the first inputs of which are connected to the outputs of converter (9) coordinates, second inputs are connected to outputs of converter (7) of coordinates, and outputs are connected to inputs of computer (22) of rotation angle and frequency, valve electric drive with increased accuracy of rotation frequency control is obtained.
EFFECT: higher accuracy of rotation speed control.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к электротехнике, а конкретно к электрическому приводу переменного тока, и может быть использовано в электромеханических системах на производстве, на транспорте и строительстве.The invention relates to electrical engineering, and specifically to an electric AC drive, and can be used in electromechanical systems in production, transport and construction.

Известен бесконтактный регулируемый электропривод, содержащий двухфазный синхронный электродвигатель, двухфазный синхронный тахогенератор, датчик положения ротора в виде синусно-косинусного вращающегося трансформатора, два фазочувствительных выпрямителя, два суммирующих усилителя, источник входного сигнала и два инерционных звена [Микеров А.Г. Бесконтактный регулируемый электропривод. Авторское свидетельство СССР №1075344, H02P 5/34, 23.02.1984. Бюл. №7].Known non-contact adjustable electric drive containing a two-phase synchronous electric motor, a two-phase synchronous tachogenerator, a rotor position sensor in the form of a sine-cosine rotating transformer, two phase-sensitive rectifiers, two summing amplifiers, an input signal source and two inertial links [A. Mikerov. Non-adjustable adjustable electric drive. USSR copyright certificate No. 1075344, H02P 5/34, 02.23.1984. Bull. No. 7].

Его недостатком является наличие датчика положения ротора и тахогенератора, что усложняет конструкцию и снижает надежность.Its disadvantage is the presence of a rotor position sensor and a tachogenerator, which complicates the design and reduces reliability.

Наиболее близким по технической сущности и составу элементов является вентильный электропривод, содержащий синхронный двигатель с трехфазной обмоткой статора и ротор-индуктор с возбуждением от постоянных магнитов, преобразователь частоты, датчик токов статора, четыре преобразователя координат, три сумматора, вычислитель токов, вычислитель угла и частоты вращения, регулятор частоты вращения и два регулятора тока [Сизякин А., Румянцев М. Без датчика положения ротора: решения компании IR для управления вентильными двигателями. Журнал Новости электроники, 2011, №10. Система iMotion компании International Rectifier]. Недостатком этого электропривода является наличие интеграторов в вычислителе угла и частоты вращения, что снижает точность работы электропривода.The closest in technical essence and composition of the elements is a valve actuator containing a synchronous motor with a three-phase stator winding and a rotor inductor with permanent magnet excitation, a frequency converter, a stator current sensor, four coordinate converters, three adders, a current calculator, an angle and frequency calculator rotation, speed controller and two current controllers [Sizyakin A., Rumyantsev M. Without a rotor position sensor: IR company solutions for controlling valve motors. Journal of Electronics News, 2011, No. 10. International Rectifier iMotion System]. The disadvantage of this drive is the availability of integrators in the calculator of the angle and speed, which reduces the accuracy of the drive.

Технический результат, на достижение которого направлено заявленное изобретение, заключается в повышении точности регулирования частоты вращения.The technical result, to which the claimed invention is directed, is to increase the accuracy of speed control.

Технический результат достигается тем, что в вентильный электропривод, содержащий синхронный двигатель с трехфазной обмоткой статора и ротором-индуктором с возбуждением от постоянных магнитов, преобразователь частоты, датчик токов статора, четыре преобразователя координат, три сумматора, вычислитель токов, вычислитель угла и частоты вращения, регулятор частоты вращения и два регулятора тока, входным является сигнал, пропорциональный требуемой частоте вращения и поступающий на первый вход первого сумматора, второй инвертирующий вход которого подключен ко второму выходу вычислителя угла и частоты вращения, а выход подключен к регулятору частоты вращения, выход которого подключен к первому входу вычислителя токов, второй вход которого соединен с вторым выходом вычислителя угла и частоты вращения, а первый, второй выходы подключены к первым входам второго, третьего сумматоров, вторые инвертирующие входы которых подключены к первому, второму выходам второго преобразователя координат, а выходы подключены к входам первого, второго регуляторов тока, выходы которых подключены к первому, второму входам третьего преобразователя координат, выходы которого подключены к первому, второму входам четвертого преобразователя координат, первый - третий выходы которого подключены к первому - третьему входам преобразователя частоты, выходы которого подключены к зажимам обмотки статора через датчик токов, первый - третий выходы которого подключены к первому - третьему входам первого преобразователя координат, первый, второй выходы которого подключены к первому, второму входам второго преобразователя координат, а первый выход вычислителя угла и частоты вращения подключен к третьим входам второго, третьего преобразователей координат, введены первый, второй вычислители ЭДС вращения и первый, второй дифференциаторы, входы которых подключены к первому, второму выходам первого преобразователя координат, а выходы подключены к третьим входам первого, второго вычислителей ЭДС вращения, первые входы которых соединены с первым, вторым выходами третьего преобразователя координат, вторые входы соединены с первым, вторым выходами первого преобразователя координат, а выходы подключены к первому, второму входам вычислителя угла и частоты вращения, причем вычислители ЭДС реализуют зависимостиThe technical result is achieved in that in a valve actuator containing a synchronous motor with a three-phase stator winding and a rotor-inductor with excitation from permanent magnets, a frequency converter, a stator current sensor, four coordinate converters, three adders, a current calculator, an angle and speed calculator, speed controller and two current controllers, the input signal is proportional to the required speed and fed to the first input of the first adder, the second inverting input which is connected to the second output of the angle and speed calculator, and the output is connected to a speed controller, the output of which is connected to the first input of the current calculator, the second input of which is connected to the second output of the angle and speed calculator, and the first, second outputs are connected to the first inputs second, third adders, the second inverting inputs of which are connected to the first, second outputs of the second coordinate transformer, and the outputs are connected to the inputs of the first, second current regulators, the outputs of which are connected the first and second inputs of the third coordinate converter, the outputs of which are connected to the first, second inputs of the fourth coordinate converter, the first and third outputs of which are connected to the first and third inputs of the frequency converter, the outputs of which are connected to the stator winding terminals via a current sensor, the first and third the outputs of which are connected to the first to third inputs of the first coordinate transformer, the first, second outputs of which are connected to the first, second inputs of the second coordinate transformer, and the output of the angle and speed calculator is connected to the third inputs of the second, third coordinate converters, the first, second rotational emf calculators and the first, second differentiators are introduced, the inputs of which are connected to the first, second outputs of the first coordinate converter, and the outputs are connected to the third inputs of the first, second rotational emf calculators, the first inputs of which are connected to the first, second outputs of the third coordinate transformer, the second inputs are connected to the first, second outputs of the first transformer dynamite, and the outputs are connected to the first, second inputs of the angle and speed calculator, and the EMF calculators realize the dependencies

Figure 00000001
Figure 00000001

Figure 00000002
Figure 00000002

а вычислитель угла и частоты вращения реализует зависимостиand the angle and speed calculator implements the dependencies

Figure 00000003
Figure 00000003

Figure 00000004
Figure 00000004

Figure 00000005
Figure 00000005

Figure 00000006
Figure 00000006

где r, L - активное сопротивление и индуктивность эквивалентной двухфазной обмотки; Ψ0 - потокосцепление сосной фазы с ротором-индуктором; заглавные буквы у функций Arctg и Arcctg означают определение угла с учетом номера четверти по знакам ЭДС еα и еβ.where r, L is the active resistance and inductance of the equivalent two-phase winding; Ψ 0 - flux linkage of the pine phase with the rotor-inductor; uppercase letters of the Arctg and Arcctg functions mean the determination of the angle taking into account the quarter number from the signs of the EMF e α and e β .

Сущность технического решения поясняется на функциональной схеме по фиг. 1. Здесь 1-3 - фазы обмотки статора синхронного двигателя; 4 - ротор-индуктор; 5 - преобразователь частоты; 6 - датчик токов статора; 7-10 - преобразователи координат; 11-13 - сумматоры; 14 - регулятор частоты вращения; 15, 16 - регуляторы тока; 17, 18 - дифференциаторы; 19 - вычислитель токов; 20, 21 - вычислители ЭДС вращения; 22 - вычислитель угла и частоты вращения.The essence of the technical solution is illustrated in the functional diagram of FIG. 1. Here 1-3 are the phases of the stator winding of a synchronous motor; 4 - rotor inductor; 5 - frequency converter; 6 - stator current sensor; 7-10 - coordinate converters; 11-13 - adders; 14 - speed controller; 15, 16 - current regulators; 17, 18 - differentiators; 19 - current calculator; 20, 21 - rotational emf calculators; 22 - calculator of the angle and speed.

Входным является сигнал ω0, пропорциональный требуемой частоте вращения и поступающий на первый вход первого сумматора 11, второй инвертирующий вход которого подключен к второму выходу вычислителя 22 угла и частоты вращения, а выход подключен к регулятору 14 частоты вращения, выход которого подключен к первому входу вычислителя 19 токов, второй вход которого соединен с вторым выходом вычислителя 22 угла и частоты вращения, а первый, второй выходы подключены к первым входам второго 12, третьего 13 сумматоров, вторые инвертирующие входы которых подключены к первому, второму выходам второго преобразователя 8 координат, а выходы подключены к входам первого 15, второго 16 регуляторов тока, выходы которых подключены к первому, второму входам третьего преобразователя 9 координат, выходы которого подключены к первому, второму входам четвертого преобразователя 10 координат, первый - третий выходы которого подключены к первому - третьему входам преобразователя 5 частоты, выходы которого подключены к зажимам обмотки статора через датчик 6 токов, первый - третий выходы которого подключены к первому - третьему входам первого преобразователя 7 координат, первый, второй выходы которого подключены к первому, второму входам второго преобразователя 8 координат, а первый выход вычислителя 22 угла и частоты вращения подключен к третьим входам второго 8, третьего 9 преобразователей координат, первый, второй выходы первого преобразователя 7 координат подключены к входам первого 17, второго 18 дифференциаторов, выходы которых подключены к третьим входам первого 20, второго 21 вычислителей ЭДС вращения, первые входы которых соединены с первым, вторым выходами третьего преобразователя 9 координат, вторые входы соединены с первым, вторым выходами первого преобразователя 7 координат, а выходы подключены к первому, второму входам вычислителя 22 угла и частоты вращения.The input signal is ω 0 proportional to the required speed and supplied to the first input of the first adder 11, the second inverting input of which is connected to the second output of the angle and speed calculator 22, and the output is connected to the speed controller 14, the output of which is connected to the first input of the calculator 19 currents, the second input of which is connected to the second output of the angle and speed calculator 22, and the first, second outputs are connected to the first inputs of the second 12, third 13 adders, the second inverting inputs of which connected to the first, second outputs of the second coordinate transformer 8, and the outputs are connected to the inputs of the first 15, second 16 current controllers, the outputs of which are connected to the first, second inputs of the third coordinate transformer 9, the outputs of which are connected to the first, second inputs of the fourth coordinate transformer 10, the first - third outputs of which are connected to the first - third inputs of the frequency converter 5, the outputs of which are connected to the terminals of the stator winding through a current sensor 6, the first - third outputs of which are connected to the second - the third inputs of the first coordinate converter 7, the first, second outputs of which are connected to the first, second inputs of the second coordinate converter 8, and the first output of the angle and speed calculator 22 is connected to the third inputs of the second 8, third 9 coordinate converters, the first, second outputs the first coordinate converter 7 is connected to the inputs of the first 17, the second 18 differentiators, the outputs of which are connected to the third inputs of the first 20, second 21 computers of rotation EMF, the first inputs of which are connected to the first, in the second outputs of the third coordinate converter 9, the second inputs are connected to the first, second outputs of the first coordinate converter 7, and the outputs are connected to the first, second inputs of the angle and speed computer 22.

Вентильный электропривод работает следующим образом. Сумматор 11 вырабатывает погрешность по скоростиValve actuator operates as follows. The adder 11 generates a speed error

Δω=ω0-ω.Δω = ω 0 -ω.

Она поступает на регулятор 14 частоты вращения, который вырабатывает значение требуемого момента Mo, поступающее на вход вычислителя 19 токов. На его второй вход поступает оценка частоты вращения ω, а на выходах формируются желаемые значения токов обобщенной машины

Figure 00000007
Эти сигналы поступают на первые входы сумматоров 12, 13, где они сравниваются с действительными токами обобщенной машины id, iq, приходящими с выходов второго преобразователя 8 координат. Погрешности по токамIt arrives at the speed controller 14, which generates the value of the required moment M o supplied to the input of the calculator 19 currents. At its second input, an estimate of the rotation frequency ω is received, and at the outputs the desired values of the currents of the generalized machine are formed
Figure 00000007
These signals are fed to the first inputs of the adders 12, 13, where they are compared with the actual currents of the generalized machine i d , i q coming from the outputs of the second coordinate transformer 8. Current errors

Figure 00000008
Figure 00000008

Figure 00000009
Figure 00000009

поступают на входы регуляторов 15, 16 тока. На их выходах формируются значения напряжений фаз статора обобщенной машины ud, uq, поступающие на входы преобразователя 9 координат. На его выходах формируются значения напряжений фаз статора двухфазной машины uα, uβ, поступающие на входы преобразователя 10 координат. На его выходах формируются значения напряжений фаз статора трехфазной машины uA, uB, uC, поступающие на входы преобразователя 5 частоты. На его выходах формируется трехфазная система напряжений, которые поступают на фазы 1-3 двигателя через датчик 6 токов. Его выходные сигналы iA, iB, iC поступают на входы первого преобразователя 7 координат. Его выходные сигналы - токи двухфазной машины iα, iβ - поступают на входы второго преобразователя 8 координат, а также на входы первого 17 и второго 18 дифференциатора. Они вырабатывают сигналы, пропорциональные производным от токов

Figure 00000010
согласно уравнениямarrive at the inputs of the current regulators 15, 16. At their outputs, the values of the stator phase voltages of the generalized machine u d , u q are generated, arriving at the inputs of the coordinate transformer 9. At its outputs, the values of the stator phase voltage values of the two-phase machine u α , u β are generated, which are input to the inputs of the coordinate transformer 10. At its outputs, the values of the phase voltage of the stator of the three-phase machine u A , u B , u C are formed , which are supplied to the inputs of the frequency converter 5. At its outputs, a three-phase voltage system is formed, which is supplied to phases 1-3 of the motor through a 6 current sensor. Its output signals i A , i B , i C arrive at the inputs of the first coordinate transformer 7. Its output signals - currents of a two-phase machine i α , i β - are supplied to the inputs of the second coordinate transformer 8, as well as to the inputs of the first 17 and second 18 differentiator. They generate signals proportional to the derivatives of the currents.
Figure 00000010
according to the equations

Figure 00000011
Figure 00000011

Здесь Т - постоянная времени.Here T is the time constant.

Эти сигналы приходят на третьи входы первого 20 и второго 21 вычислителей ЭДС вращения. На их первые входы приходят сигналы напряжений двухфазной машины uα, uβ с выходов третьего преобразователя 9 координат, а на вторые входы - сигналы токов двухфазной машины iα, iβ с выходов первого преобразователя 7 координат. Вычислители 20, 21 ЭДС вращения вырабатывают сигналы eα, eβ согласно равенствамThese signals come to the third inputs of the first 20 and second 21 computers of rotation EMF. The voltage signals of the two-phase machine u α , u β from the outputs of the third coordinate converter 9 come to their first inputs, and the signals of the currents of the two-phase machine i α , i β from the outputs of the first coordinate converter 7 come to the second inputs. The calculators 20, 21 EMF rotation generate signals e α , e β according to the equalities

Figure 00000012
Figure 00000012

поступающие на входы вычислителя 22 угла и частоты вращения. Он формирует сигналы угла θ и частоты вращения со согласно соотношениям:arriving at the inputs of the computer 22 of the angle and speed. It generates signals of the angle θ and speed with according to the relations:

Figure 00000013
Figure 00000013

Figure 00000014
Figure 00000014

Figure 00000015
Figure 00000015

Figure 00000016
Figure 00000016

где заглавные буквы у функций Arctg и Arcctg означают определение угла с учетом номера четверти по знакам ЭДС eα и eβ.where the capital letters of the functions Arctg and Arcctg mean the definition of the angle taking into account the quarter number by the signs of the emf e α and e β .

Благодаря введению двух дифференциаторов и двух вычислителей ЭДС вращения, не содержащих интеграторов, получен вентильный электропривод с повышенной точностью поддержания частоты вращения.Thanks to the introduction of two differentiators and two rotational emf calculators that do not contain integrators, a valve actuator with increased accuracy of maintaining the rotational speed is obtained.

Claims (9)

Вентильный электропривод, содержащий синхронный двигатель с трехфазной обмоткой статора и ротором-индуктором с возбуждением от постоянных магнитов, преобразователь частоты, датчик токов статора, четыре преобразователя координат, три сумматора, вычислитель токов, вычислитель угла и частоты вращения, регулятор частоты вращения и два регулятора тока, входным является сигнал, пропорциональный требуемой частоте вращения и поступающий на первый вход первого сумматора, второй инвертирующий вход которого подключен ко второму выходу вычислителя угла и частоты вращения, а выход подключен к регулятору частоты вращения, выход которого подключен к первому входу вычислителя токов, второй вход которого соединен с вторым выходом вычислителя угла и частоты вращения, а первый, второй выходы подключены к первым входам второго, третьего сумматоров, вторые инвертирующие входы которых подключены к первому, второму выходам второго преобразователя координат, а выходы подключены к входам первого, второго регуляторов тока, выходы которых подключены к первому, второму входам третьего преобразователя координат, выходы которого подключены к первому, второму входам четвертого преобразователя координат, первый-третий выходы которого подключены к первому-третьему входам преобразователя частоты, выходы которого подключены к зажимам обмотки статора через датчик токов, первый-третий выходы которого подключены к первому-третьему входам первого преобразователя координат, первый, второй выходы которого подключены к первому, второму входам второго преобразователя координат, а первый выход вычислителя угла и частоты вращения подключен к третьим входам второго, третьего преобразователей координат, отличающийся тем, что введены первый, второй вычислители ЭДС вращения и первый, второй дифференциаторы, входы которых подключены к первому, второму выходам первого преобразователя координат, а выходы подключены к третьим входам первого, второго вычислителей ЭДС вращения, первые входы которых соединены с первым, вторым выходами третьего преобразователя координат, вторые входы соединены с первым, вторым выходами первого преобразователя координат, а выходы подключены к первому, второму входам вычислителя угла и частоты вращения, причем вычислители ЭДС реализуют зависимостиA valve actuator containing a synchronous motor with a three-phase stator winding and a rotor inductor with permanent magnet excitation, a frequency converter, a stator current sensor, four coordinate converters, three adders, a current calculator, an angle and speed calculator, a speed regulator and two current regulators , the input signal is proportional to the required speed and fed to the first input of the first adder, the second inverting input of which is connected to the second output angle and speed, and the output is connected to a speed controller, the output of which is connected to the first input of the current calculator, the second input of which is connected to the second output of the angle and speed calculator, and the first, second outputs are connected to the first inputs of the second, third adders, the second inverting inputs of which are connected to the first, second outputs of the second coordinate converter, and the outputs are connected to the inputs of the first, second current regulators, the outputs of which are connected to the first, second inputs of the third coordinate generator, the outputs of which are connected to the first, second inputs of the fourth coordinate converter, the first-third outputs of which are connected to the first-third inputs of the frequency converter, the outputs of which are connected to the stator winding terminals through a current sensor, the first or third outputs of which are connected to the first-third the inputs of the first coordinate transformer, the first, second outputs of which are connected to the first, second inputs of the second coordinate transformer, and the first output of the angle and speed calculator under it is connected to the third inputs of the second, third coordinate converters, characterized in that the first, second rotational EMF calculators and the first, second differentiators are introduced, the inputs of which are connected to the first, second outputs of the first coordinate transformer, and the outputs are connected to the third inputs of the first, second EMF calculators rotation, the first inputs of which are connected to the first, second outputs of the third coordinate transformer, the second inputs are connected to the first, second outputs of the first coordinate transformer, and the outputs are connected to the first, second inputs of the angle and speed calculator, and the EMF calculators realize the dependencies
Figure 00000017
Figure 00000017
Figure 00000018
Figure 00000018
 а вычислитель угла и частоты вращения реализует зависимостиand the angle and speed calculator implements the dependencies если |еα|≤|еβ|, то
Figure 00000019
if | e α | ≤ | e β | then
Figure 00000019
 если |еα|>|еβ|, то
Figure 00000020
if | e α |> | e β | then
Figure 00000020
 если |sinθ|≤|cosθ|, то
Figure 00000021
if | sinθ | ≤ | cosθ | then
Figure 00000021
 если |sinθ|>|cosθ|, то
Figure 00000022
if | sinθ |> | cosθ | then
Figure 00000022
 где r, L - активное сопротивление и индуктивность эквивалентной двухфазной обмотки; Ψ0 - потокосцепление сосной фазы с ротором-индуктором; заглавные буквы у функций Arctg и Arcctg означают определение угла с учетом номера четверти по знакам ЭДС еα и еβ.where r, L is the active resistance and inductance of the equivalent two-phase winding; Ψ 0 - flux linkage of the pine phase with the rotor-inductor; uppercase letters of the Arctg and Arcctg functions mean the determination of the angle taking into account the quarter number from the signs of the EMF e α and e β .
RU2018142659A 2018-12-03 2018-12-03 Valve electric drive RU2706416C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018142659A RU2706416C1 (en) 2018-12-03 2018-12-03 Valve electric drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018142659A RU2706416C1 (en) 2018-12-03 2018-12-03 Valve electric drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2706416C1 true RU2706416C1 (en) 2019-11-19

Family

ID=68579761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018142659A RU2706416C1 (en) 2018-12-03 2018-12-03 Valve electric drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2706416C1 (en)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1075344A1 (en) * 1982-05-05 1984-02-23 Предприятие П/Я А-7162 Commutatorless controlled-velocity electric drive
SU1439729A1 (en) * 1987-04-24 1988-11-23 Уральский политехнический институт им.С.М.Кирова Electric drive
RU2092967C1 (en) * 1995-07-27 1997-10-10 Новосибирский государственный технический университет Electric drive using synchronous motor
GB2465379A (en) * 2008-11-17 2010-05-19 Technelec Ltd Controller for electrical machines
JP4480696B2 (en) * 2005-08-26 2010-06-16 三洋電機株式会社 Motor control device
US8174217B2 (en) * 2007-12-24 2012-05-08 Delta Electronics, Inc. Sensorless control apparatus and method for induction motor
WO2013130286A1 (en) * 2012-03-02 2013-09-06 Deere & Company Drive systems including sliding mode observers and methods of controlling the same
EP2889999A1 (en) * 2013-12-27 2015-07-01 Deere & Company Methods of torque estimation and compensation and systems thereof

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1075344A1 (en) * 1982-05-05 1984-02-23 Предприятие П/Я А-7162 Commutatorless controlled-velocity electric drive
SU1439729A1 (en) * 1987-04-24 1988-11-23 Уральский политехнический институт им.С.М.Кирова Electric drive
RU2092967C1 (en) * 1995-07-27 1997-10-10 Новосибирский государственный технический университет Electric drive using synchronous motor
JP4480696B2 (en) * 2005-08-26 2010-06-16 三洋電機株式会社 Motor control device
US8174217B2 (en) * 2007-12-24 2012-05-08 Delta Electronics, Inc. Sensorless control apparatus and method for induction motor
GB2465379A (en) * 2008-11-17 2010-05-19 Technelec Ltd Controller for electrical machines
WO2013130286A1 (en) * 2012-03-02 2013-09-06 Deere & Company Drive systems including sliding mode observers and methods of controlling the same
EP2889999A1 (en) * 2013-12-27 2015-07-01 Deere & Company Methods of torque estimation and compensation and systems thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4989075B2 (en) Electric motor drive control device and electric motor drive system
JP6657418B2 (en) Optimal torque ripple reduction by current shaping
JP2009124811A (en) Control device of permanent magnet type synchronous motor
KR20180030132A (en) Drive system and inverter unit
CN111656676A (en) Control device for power conversion device and motor drive system
CN111656674A (en) Control device and control method for power conversion device, and motor drive system
TW201830845A (en) Closed loop flux weakening for permanent magnet synchronous motors
JP2015180130A (en) Control device of permanent magnet synchronous motor
JP2005253258A (en) Controller for winding field type synchronizer
JP6473992B2 (en) Motor control device and generator control device
JP2010035352A (en) Device for estimating rotor position of synchronous electric motor
RU2706416C1 (en) Valve electric drive
JP2006158046A (en) Sensorless control method and apparatus of ac electric motor
Popenda A concept of control of PMSM angular velocity
Yan Simulation for the vector control algorithm of permanent magnet synchronous motor
JP6108114B2 (en) Control device for permanent magnet type synchronous motor
JP2018023203A (en) Motor controller
JP6707050B2 (en) Synchronous motor controller
Popenda A control strategy of a BLDC motor
JP2009165333A (en) Controller of synchronous electric motor
CN107528517B (en) Method for controlling rotating electric machine
JP6497584B2 (en) Control device for permanent magnet type synchronous motor
JP6621052B2 (en) Control device for permanent magnet type synchronous motor
Diab et al. Implementation of full order observer for speed sensorless vector control of induction motor drive
JP6241807B2 (en) AC motor drive control device