RU2706244C1 - Device for movement of working element of machine with numerical program control - Google Patents
Device for movement of working element of machine with numerical program control Download PDFInfo
- Publication number
- RU2706244C1 RU2706244C1 RU2019109179A RU2019109179A RU2706244C1 RU 2706244 C1 RU2706244 C1 RU 2706244C1 RU 2019109179 A RU2019109179 A RU 2019109179A RU 2019109179 A RU2019109179 A RU 2019109179A RU 2706244 C1 RU2706244 C1 RU 2706244C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- belt
- along
- fixed
- movement
- print head
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F17/00—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION
Изобретение относится к области создания технологического оборудования с числовым программным управлением, в котором требуется перемещать рабочий орган оборудования, по крайней мере, по двум координатам для обеспечения движения инструмента по сложной траектории. Примерами такого оборудования могут служить фрезерные и гравировальные станки, машины термической резки (например, плазменной или лазерной), а также 3D-принтеры; в частности, 3D-принтеры, в которых изготовление трехмерного изделия по цифровой 3D-модели реализуется экструзионным осаждением последовательности слоев в сечении изделия.The invention relates to the field of creating technological equipment with numerical program control, in which it is required to move the working body of the equipment in at least two coordinates to ensure the movement of the tool along a complex path. Examples of such equipment include milling and engraving machines, thermal cutting machines (such as plasma or laser), as well as 3D printers; in particular, 3D printers, in which the manufacture of a three-dimensional product using a digital 3D model is realized by extrusion deposition of a sequence of layers in the cross section of the product.
Уровень техникиState of the art
3D-печать может осуществляться разными способами и с использованием различных материалов, в основе которых лежит принцип послойного создания 3D-объекта, в частности, с использованием технологии FDM (Fused Deposition Modeling) - послойной печати расплавленной полимерной нитью (или метода послойного наплавления или моделирования методом наплавления), в результате которой объект формируется путем послойной укладки на поверхность рабочего стола (рабочую поверхность) слоя, формируемого расплавленной нитью из плавкого строительного материала (расходного или моделирующего материала), например, пластика, с пошаговым перемещением рабочего стола вниз на высоту сформированного слоя.3D printing can be carried out in different ways and using different materials, which are based on the principle of layer-by-layer creation of a 3D object, in particular, using FDM (Fused Deposition Modeling) technology - layer-by-layer printing with molten polymer filament (or a layer-by-layer deposition method or simulation by deposition), as a result of which the object is formed by layer-by-layer laying on the surface of the working table (work surface) of a layer formed by molten thread from fusible building material (consumable Whether the modeling material), for example, plastic, with stepwise displacement desktop down to a height formed layer.
Технология FDM печати заключается в следующем, печатающая головка (экструдер) с контролируемой температурой разогревает до текучего состояния строительный материал и наносит его в расплавленном виде тонкими слоями на рабочую поверхность 3D-принтера с пошаговым перемещением рабочего стола вниз на высоту сформированного слоя. Каждый следующий слой соединяется с предыдущим и отвердевает, постепенно формируя готовое изделие. Для печати используют декартовую систему координат, согласно которой печатающая головка и рабочий стол, на котором формируются изделие, позиционируются вдоль трех взаимно-перпендикулярных направляющих. Технология была изобретена в конце 80-х годов Скоттом Крампом (компания Stratasys).The FDM printing technology is as follows, a temperature-controlled printhead (extruder) heats the building material to a fluid state and applies it in molten thin layers on the working surface of a 3D printer with step-by-step movement of the desktop down to the height of the formed layer. Each next layer is connected to the previous one and solidifies, gradually forming the finished product. For printing, a Cartesian coordinate system is used, according to which the print head and the desktop on which the product is formed are positioned along three mutually perpendicular guides. The technology was invented in the late 80s by Scott Kramp (company Stratasys).
В частности, из патентов US 5121329, US 5340433, US 5738817, US 5764521, US 6022207 компании Стратасис (Stratasys, Inc), известна технология построения 3D-объекта по модели для автоматизированного проектирования (CAD) методом «слой за слоем» путем экструзионного осаждения текучего строительного материала. При этом строительный материал подается через сопло печатающей головки и наносится в виде последовательности дорожек на рабочей поверхности в плоскости XY. Затем печатающая головка поднимается относительно рабочей поверхности по оси Z (перпендикулярной XY-плоскости) на один шаг (или опускается рабочая поверхность) и процесс повторяется для формирования 3D-объекта, подобного CAD-модели.In particular, from the patents US 5121329, US 5340433, US 5738817, US 5764521, US 6022207 of the company Stratasys (Stratasys, Inc), the technology of constructing a 3D object according to a model for computer-aided design (CAD) by layer by layer extrusion deposition is known flowing building material. In this case, the building material is fed through the nozzle of the print head and applied as a sequence of tracks on the working surface in the XY plane. Then the print head rises relative to the working surface along the Z axis (perpendicular to the XY plane) by one step (or the working surface is lowered) and the process is repeated to form a 3D object similar to a CAD model.
В качестве строительного материала используют полимерный материал, который наносят в нагретом состоянии, при этом он спекается с предыдущим слоем после остывания. Источником строительного материала обычно служит катушка с намотанной пластиковой нитью, как описано в патенте US 5121329.As a building material, a polymer material is used, which is applied in a heated state, while it is sintered with the previous layer after cooling. The source of building material is typically a spool of wound plastic thread, as described in US Pat. No. 5,221,329.
Для печати в экструзионных 3D-принтерах наиболее широко используется АБС (ABS)-пластик (ударопрочная техническая термопластическая смола), HIPS, SBS, PETG, поликарбонаты, поликапролактоны, полифенилсульфоны, парафиноподобные соединения и др. Для производства изделий с коротким сроком службы (пищевая упаковка, одноразовая посуда, пакеты, различная тара), а также в медицине для производства хирургических шаблонов и штифтов может быть использован ПЛА (PLA) пластик - безопасный, биоразлагаемый, биосовместимый, термопластичный, алифатический полиэфир, производимый из возобновляемых ресурсов, таких как кукуруза и сахарный тростник.For printing in extrusion 3D printers, ABS (plastic) (impact resistant technical thermoplastic resin), HIPS, SBS, PETG, polycarbonates, polycaprolactones, polyphenyl sulfones, paraffin-like compounds, etc. are most widely used for production of products with a short service life (food packaging) , disposable tableware, bags, various containers), as well as in medicine for the production of surgical templates and pins, PLA plastic can be used - safe, biodegradable, biocompatible, thermoplastic, aliphatic polyester, Produced from renewable resources such as corn and sugarcane.
Как любой другой метод 3D-печати, метод послойного наплавления начинается с подготовки компьютерной 3D-модели. После 3D-модель загружают в программное обеспечение, поддерживающее управление 3D-печатью. Режимы печати являются настраиваемыми, включая параметры толщины слоя, плотности заполнения слоев модели материалом, алгоритм выстраивания поддержки. В большинстве случаев для печати используют формат файла STL. В частности, программа компании Stratasys загружает STL-файл с описанием модели и рассчитывает алгоритм печати.Like any other 3D printing method, the fusion method begins with the preparation of a 3D computer model. After the 3D model is loaded into software that supports 3D printing management. Printing modes are customizable, including parameters of layer thickness, fill density of model layers with material, support alignment algorithm. In most cases, the STL file format is used for printing. In particular, the Stratasys program downloads an STL file with a description of the model and calculates the printing algorithm.
Для получения данных построения программное обеспечение разбивает CAD-модель на множество горизонтальных слоев. Обычно толщина слоя составляет сотые или десятые доли миллиметра. Затем для каждого слоя генерирует траекторию нанесения линий строительного материала для формирования 3D-объекта.To obtain construction data, the software splits the CAD model into many horizontal layers. Typically, the layer thickness is hundredths or tenths of a millimeter. Then, for each layer, it generates a trajectory of drawing lines of building material to form a 3D object.
Для изготовления нависающих деталей или полостей 3D-объекта, не поддерживаемых самим строительным материалом, как правило, формируют поддерживающие структуры. При этом в процессе построения материал поддержки, как правило, осаждают из второго сопла в соответствии с заданным контуром в данных построения. В процессе изготовления материал поддержки склеивается со строительным материалом, а после завершения процесса печати 3D-объекта он удаляется.For the manufacture of overhanging parts or cavities of a 3D object that are not supported by the building material itself, support structures are usually formed. Moreover, in the process of building the support material, as a rule, is deposited from the second nozzle in accordance with a given contour in the construction data. In the manufacturing process, the support material is glued to the building material, and after the 3D printing process is completed, it is removed.
Контроллер задает движение печатающей головки в плоскости XY относительно рабочей поверхности в соответствии с данными построения, которое осуществляется устройством перемещения печатающей головки. Устройство представляет собой основание с двумя параллельными продольными направляющими, на каретках которых закреплен подвижный узел. На подвижном узле расположена как минимум одна поперечная направляющая, на каретке которой расположена печатающая головка. Движение обеспечивается приводами устройства, которые посредством механической передачи перемещают печатающую головку в плоскости XY.The controller sets the movement of the print head in the XY plane relative to the working surface in accordance with the construction data, which is carried out by the device for moving the print head. The device is a base with two parallel longitudinal guides, on the carriages of which a movable assembly is fixed. At least one transverse guide is located on the movable assembly, on which the print head is located on the carriage. The movement is provided by the drives of the device, which by means of mechanical transmission move the print head in the XY plane.
При этом подающие ролики печатающей головки с приводом от двигателя подают нить в блок с нагревательным элементом, установленный на печатающей головке. В блоке нить нагревается до температуры текучести. Разогретый строительный материал выдавливается из сопла печатающей головки и наносится на поверхность рабочего стола. Расход материала, вытесняемого из сопла, зависит от скорости подачи нити в печатающую головку. Контроллер управляет движением печатающей головки в горизонтальной плоскости XY, движением рабочего стола в вертикальном направлении Z и скоростью подачи нити подающими роликами. При синхронном управлении этими действиями, строительный материал послойно наносится в виде «линий» вдоль траекторий перемещения печатающей головки, задаваемых программой печати. Вытесняемый материал наплавляется на ранее сформированный таким же образом слой и твердеет с образованием трехмерного изделия в соответствии с CAD моделью.In this case, the feed rollers of the print head with a motor drive feed the thread into a block with a heating element mounted on the print head. In the block, the thread is heated to a pour point. The heated building material is extruded from the nozzle of the print head and applied to the surface of the desktop. The consumption of material displaced from the nozzle depends on the feed rate of the filament into the print head. The controller controls the movement of the print head in the horizontal XY plane, the movement of the desktop in the vertical Z direction, and the feed speed of the feed rollers. With the simultaneous control of these actions, the building material is applied layer-by-layer in the form of “lines” along the paths of movement of the print head specified by the printing program. The displaced material is deposited on a layer previously formed in the same way and hardens to form a three-dimensional product in accordance with the CAD model.
В результате послойного формирования изделия на его внешней поверхности образуются полосы. В общем, искривленные и изогнутые поверхности имеют «ступенчатый» вид, что вызвано послойным представлением их сечений с прямоугольной конфигурацией граней. Ступенчатый эффект более выражен по мере увеличения толщины слоя. Хотя ступенчатость не влияет на прочность объекта, она увеличивает шероховатость поверхности. Однако высокая шероховатость поверхности объектов, получаемых на основе технологий послойного изготовления, также является результатом ошибок в процессе наращивания слоев. Ошибки наиболее часто возникают в начальных и конечных точках маршрута печатающей головки, например, на месте «шва» (то есть в начальной и конечной точках замкнутого маршрута печатающей головки). Кроме того, основная масса ошибок несоответствия формы получаемого изделия с формой, спроектированной 3D-модели возникает из-за неравномерных усилий в устройстве перемещения печатающей головки, что ведет к геометрической неперпендикулярности продольных и поперечных направляющих, вдоль которых происходит перемещение, а, следовательно, и геометрическому искажению формы получаемого изделия. В результате модернизации устройства перемещения возможно минимизировать данные ошибки, в т.ч. за счет кинематической схемы устройства перемещения печатающей головки в плоскости XY.As a result of layer-by-layer formation of the product, stripes are formed on its outer surface. In general, curved and curved surfaces have a “stepped” appearance, which is caused by the layer-by-layer representation of their sections with a rectangular configuration of faces. The step effect is more pronounced as the layer thickness increases. Although the gradation does not affect the strength of the object, it increases the surface roughness. However, the high surface roughness of objects obtained on the basis of layer-by-layer manufacturing technologies is also the result of errors in the process of layer buildup. Errors most often occur at the start and end points of the path of the print head, for example, at the place of the “seam” (that is, at the start and end points of the closed path of the print head). In addition, the bulk of errors in the discrepancy between the shape of the obtained product and the shape of the designed 3D model arise due to uneven efforts in the device for moving the print head, which leads to geometric non-perpendicularity of the longitudinal and transverse guides along which the movement occurs, and, consequently, geometric distortion of the shape of the resulting product. As a result of the modernization of the moving device, it is possible to minimize these errors, including due to the kinematic diagram of the device for moving the print head in the XY plane.
Из уровня техники известно техническое решение по заявке US 2013/0078073 А1 фирмы Stratasys Inc, в котором представлено описание механизма перемещения печатающей головки. В данном техническом решении перемещение печатающей головки в плоскости XY осуществляется с помощью одного ремня (одного контура), расположенного в виде буквы «Н» и приводимого в действие двумя двигателями, закрепленными на основании. Однако в такой кинематической схеме, однонаправленное вращение двигателей для перемещения печатающей головки вдоль поперечной направляющей вызывает разнонаправленное действие результирующих сил на крепления подвижного узла к кареткам продольных направляющих, что ведет к геометрической неперпендикулярности продольных и поперечных направляющих, а, следовательно, снижению точности перемещения печатающей головки. Этот недостаток возможно устранить за счет двухконтурной кинематической схемы устройства перемещения.The prior art technical solution for the application US 2013/0078073 A1 company Stratasys Inc, which presents a description of the mechanism for moving the print head. In this technical solution, the print head is moved in the XY plane using a single belt (one contour) located in the form of the letter “H” and driven by two motors fixed to the base. However, in such a kinematic scheme, unidirectional rotation of the engines to move the print head along the transverse guide causes the resultant forces to act in different directions on the fastening of the movable assembly to the carriages of the longitudinal guides, which leads to a geometric non-perpendicularity of the longitudinal and transverse guides, and, consequently, a decrease in the accuracy of movement of the print head. This disadvantage can be eliminated due to the double-circuit kinematic scheme of the moving device.
Также известен механизм перемещения печатающей головки многоосевого робота по патенту US 8042425 В2, который включает два направляющих рельса (первый и второй), расположенные параллельно друг другу, вдоль которых проходит ось Y перемещения печатающей головки; подвижный узел, вдоль которого проходит ось X перемещения печатающей головки, начало которого соединено с кареткой первого направляющего рельса, а конец - с кареткой второго рельса; на подвижном узле закреплен направляющий рельс, на каретке которого закреплена печатающая головка с возможностью перемещения вдоль оси X; первую приводную систему, включающую первый приводной ремень, имеющий Н-образную геометрию расположения и образующий первый контур перемещения каретки с печатающей головкой по осям X и Y, а также вторую и третью приводные системы, включающие второй и третий приводные ремни, образующие второй и третий контуры перемещения, соответственно, при этом второй приводной ремень имеет Р-образную геометрию расположения, а третий ремень расположен симметрично относительно второго, при этом каждый из этих ремней проходит вдоль портала, вдоль одного из направляющих рельсов и частично вдоль второго направляющего рельса. Второй контур перемещения обеспечивает движение печатающей головки по оси X, а третий - поворот печатающей головки вокруг ее оси. Механизм перемещения предусматривает возможность использования дополнительных приводных ремней (контуров перемещения).Also known is the mechanism for moving the print head of a multi-axis robot according to US 8042425 B2, which includes two guide rails (first and second) located parallel to each other along which the Y-axis of movement of the print head passes; a movable assembly along which the X-axis of movement of the print head passes, the beginning of which is connected to the carriage of the first guide rail and the end to the carriage of the second rail; a guide rail is fixed on the movable assembly, the print head is fixed to the carriage with the possibility of movement along the X axis; a first drive system including a first drive belt having an H-shaped arrangement geometry and forming a first movement path of the carriage with the print head along the X and Y axes, as well as a second and third drive system, including a second and third drive belt, forming a second and third circuit displacements, respectively, while the second drive belt has a P-shaped geometry, and the third belt is located symmetrically with respect to the second, with each of these belts running along the portal, along one and from the guide rails and partially along the second guide rail. The second displacement loop provides the print head movement along the X axis, and the third - the rotation of the print head around its axis. The movement mechanism provides for the possibility of using additional drive belts (displacement loops).
В данном решении для позиционирования печатающей головки робота использованы три контура ремней, не связанные между собой. При этом перемещение головки по оси X и по оси Y обеспечивает Н-образный контур посредством вращения двигателей в одном или противоположном направлениях, соответственно, а два контура Р-образных ремней предназначены для компенсации скручивания подвижного узла Н-образным контуром и обеспечения геометрической перпендикулярности направляющих для повышения точности перемещения печатающей головки. Остальные варианты реализации добавляют роботу возможность управления печатающей головкой (вращение, перемещение по третьей координате) с помощью дополнительных контуров ремней. Однако, такая кинематическая схема устройства перемещения не предусматривает возможности регулировки и установки одинаковой силы натяжения ремней второго и третьего контуров. Различная сила натяжения ремней второго и третьего контуров в динамике создает скручивание подвижного узла, вызывает неперпендикулярность продольных и поперечных направляющих и снижение точности перемещения, а также неравномерный износ этих ремней, что ведет к снижению ресурса работы устройства. Этот недостаток можно устранить с помощью элемента или устройства, компенсирующего разность сил натяжения разных ременных контуров.In this solution, three loops of belts that are not interconnected are used to position the print head of the robot. The movement of the head along the X-axis and Y-axis provides an H-shaped contour by rotating the engines in one or opposite directions, respectively, and two P-shaped belts are designed to compensate for the twisting of the movable unit by an H-shaped contour and to ensure the geometrical perpendicularity of the guides for increase the accuracy of movement of the print head. Other implementation options add to the robot the ability to control the print head (rotation, movement along the third coordinate) using additional belt loops. However, such a kinematic diagram of the moving device does not provide for the possibility of adjusting and setting the same tension force of the belts of the second and third loops. Different dynamics of the tension of the belts of the second and third circuits in the dynamics creates twisting of the movable unit, causes non-perpendicularity of the longitudinal and transverse guides and a decrease in the accuracy of movement, as well as uneven wear of these belts, which leads to a decrease in the service life of the device. This disadvantage can be eliminated with the help of an element or device that compensates for the difference in the tension forces of different belt loops.
Наиболее близким к заявляемому техническому решению является устройство перемещения печатающей головки для 3D принтера по патенту RU 2552235 C1, которое включает две продольные и, по крайней мере, одну поперечную направляющие для перемещения печатающей головки в плоскости XY, где продольные направляющие расположены по оси Y и жестко закреплены на основании, а поперечная направляющая расположена по оси X между двумя продольными направляющими с возможностью перемещения по ним; каретку, на которой закреплена печатающая головка, выполненную с возможностью перемещения по поперечной направляющей; два приводных ремня, концы которых закреплены на каретке с образованием двух связанных между собой контуров, предназначенных для перемещения каретки с печатающей головкой в плоскости XY посредством двух ведущих шкивов, соединенных с их приводами с возможностью независимого вращения шкивов в одном или противоположном направлениях, один из которых передает тяговое усилие на первый приводной ремень, а второй - на второй приводной ремень, при этом один из контуров образован Р-образным расположением первого ремня, а второй контур образован вторым ремнем, расположенным симметрично относительно расположения первого ремня с осью симметрии, расположенной параллельно продольным направляющим и на равноудаленном расстоянии от них.Closest to the claimed technical solution is a device for moving a print head for a 3D printer according to patent RU 2552235 C1, which includes two longitudinal and at least one transverse guides for moving the print head in the XY plane, where the longitudinal guides are located on the Y axis and rigidly fixed on the base, and the transverse guide is located on the X axis between two longitudinal guides with the possibility of movement along them; a carriage on which a print head is mounted, configured to move along a transverse guide; two drive belts, the ends of which are fixed on the carriage with the formation of two interconnected circuits designed to move the carriage with the print head in the XY plane by means of two drive pulleys connected to their drives with the possibility of independent rotation of the pulleys in one or opposite directions, one of which transfers traction to the first drive belt, and the second to the second drive belt, with one of the loops formed by the P-shaped arrangement of the first belt, and the second loop formed orym belt disposed symmetrically relative to the location of the first belt with a symmetry axis parallel to the longitudinal guide and equidistant distance from them.
В данном решении для позиционирования печатающей головки устройства использованы два связанных между собой контура ремней, при этом рабочие части ремней обоих контуров, проходящие вдоль поперечной направляющей, расположены в одной плоскости XY. При этом в первом контуре, образованным Р-образным расположением первого ремня, один конец ремня закреплен на одной боковой грани каретки с печатающей головкой, далее через один из роликов первого подвижного соединительного узла (узла соединения поперечной направляющей с первой продольной направляющей), затем через шкив, расположенный со стороны первой продольной направляющей, опорные (неподвижные) ролики, затем второй ролик второго подвижного соединительного узла (узла соединения второй продольной направляющей с поперечной направляющей), заканчивается креплением второго конца приводного ремня на противоположной боковой грани каретки с печатающей головкой, а второй контур образован аналогично первому с симметричным расположением его элементов, причем нижний опорный ролик одной пары (одного узла), верхний опорный ролик второй пары (второго узла), ролики подвижных соединительных узлов, ведущие шкивы и поперечные направляющие расположены в одной плоскости.In this solution, two interconnected belt loops were used to position the printhead of the device, while the working parts of the belts of both loops extending along the transverse guide are located in the same XY plane. Moreover, in the first circuit formed by the P-shaped arrangement of the first belt, one end of the belt is fixed on one side face of the carriage with the print head, then through one of the rollers of the first movable connecting unit (node connecting the transverse guide to the first longitudinal guide), then through the pulley located on the side of the first longitudinal guide, support (fixed) rollers, then the second roller of the second movable connecting node (node connecting the second longitudinal guide to the transverse guide shch), ends with fastening the second end of the drive belt on the opposite side face of the carriage with the print head, and the second contour is formed similarly to the first with a symmetrical arrangement of its elements, with the lower support roller of one pair (one assembly), the upper support roller of the second pair (second assembly) , rollers of movable connecting nodes, driving pulleys and transverse guides are located in the same plane.
Однако, в таком устройстве отсутствует возможность регулировки и установки одинаковой силы натяжения ремней первого и второго контуров, отсутствует возможность компенсации удлинения и поддержания силы натяжения этих ремней в процессе эксплуатации, что ведет к снижению точности перемещения печатающей головки и ресурса работы всего устройства из-за геометрической неперпендикулярности направляющих и неравномерного износа ремней.However, in such a device there is no possibility of adjusting and setting the same tension force of the belts of the first and second circuits, there is no possibility of compensating for the elongation and maintaining the tension force of these belts during operation, which leads to a decrease in the accuracy of movement of the print head and the life of the entire device due to geometric irregularity of guides and uneven wear of belts.
Заявляемое решение основано на использовании двухконтурной системы перемещения печатающей головки. Добавление второго контура ремня, связанного с первым контуром, позволяет сохранить геометрическую перпендикулярность продольных и поперечных направляющих, а выравнивание сил натяжения ремней путем установки одного из роликов каждого контура на рычаге обеспечивает установку одинакового натяжения приводных ремней, что гарантирует геометрическую перпендикулярность направляющих, расположенных по осям X-Y, и повышает точность перемещения печатающей головки, а также обеспечивает компенсацию удлинения и гашение вибрации приводных ремней, что увеличивает ресурс работы всего устройства перемещения печатающей головки.The claimed solution is based on the use of a dual-circuit system for moving the print head. Adding a second belt contour associated with the first contour allows you to maintain the geometric perpendicularity of the longitudinal and transverse guides, and the alignment of the tension forces of the belts by installing one of the rollers of each contour on the lever ensures the same tension of the drive belts, which ensures the geometric perpendicularity of the guides located along the XY axes , and increases the accuracy of movement of the print head, and also provides compensation for elongation and damping vibration of the drive belt d, which increases the service life of the entire device moving the print head.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Задачей изобретения является создание устройства перемещения рабочего органа машины с числовым программным управлением с увеличенным ресурсом работы и обеспечение требуемой точности позиционирования рабочего органа в процессе работы, реализуемой в течение срока эксплуатации устройства. В качестве конкретного примера реализации приведено устройство перемещения печатающей головки для 3D-принтера.The objective of the invention is to provide a device for moving the working body of a machine with numerical control with an increased service life and ensuring the required accuracy of positioning of the working body in the process of work, implemented during the life of the device. As a specific implementation example, a printhead moving device for a 3D printer is shown.
Техническим результатом, на достижение которого направлено заявленное изобретение, является увеличенный ресурс работы устройства и увеличенная точность перемещения за счет перпендикулярного положения направляющих в процессе работы устройства, а также равенства сил натяжения ремней на протяжении всего срока его эксплуатации.The technical result, to which the claimed invention is directed, is an increased service life of the device and increased accuracy of movement due to the perpendicular position of the guides during the operation of the device, as well as the equality of belt tension forces throughout its life.
Поставленная задача решается тем, что устройство перемещения рабочего органа машины с числовым программным управлением, включающее основание, расположенные на основании двигатели, две продольные направляющие, расположенные на основании по оси Y, по меньшей мере, одну поперечную направляющую, расположенную по оси X между продольными направляющими с возможностью перемещения по ним, устройство для закрепления рабочего органа, выполненное с возможностью перемещения хотя бы по одной поперечной направляющей посредством каретки, и ремни, концы которых закреплены на каретке устройства для закрепления рабочего органа, с возможностью образования контуров ремней, согласно изобретению содержит шарнир, закрепленный на основании между продольными направляющими на равном удалении от них, рычаг, закрепленный на шарнире с возможностью поворота в плоскости XY вокруг оси, проходящей через шарнир перпендикулярно этой плоскости, и по меньшей мере два ролика, жестко закрепленные на концах рычага, через каждый из которых проходит хотя бы один из ремней.The problem is solved in that the device for moving the working body of a numerically controlled machine, including a base, engines located on the base, two longitudinal guides located on the base on the Y axis, at least one transverse guide located on the X axis between the longitudinal guides with the possibility of moving along them, a device for fixing the working body, made with the possibility of moving at least one transverse guide by means of a carriage, and belts, con According to the invention, which are mounted on the carriage of the device for securing the working body, with the possibility of forming loops of belts, it comprises a hinge mounted on the base between the longitudinal guides at an equal distance from them, a lever mounted on the hinge with the possibility of rotation in the XY plane about an axis passing through the hinge is perpendicular to this plane, and at least two rollers are rigidly fixed at the ends of the lever, through each of which at least one of the belts passes.
При этом согласно изобретению рычаг может быть рычаг снабжен демпферами, расположенными на концах рычага.Moreover, according to the invention, the lever may be equipped with dampers located at the ends of the lever.
При этом согласно изобретению устройство перемещения рабочего органа машины с числовым программным управлением может содержать датчики начального положения инструмента по осям X и Y, при этом датчик нулевой координаты по оси X закреплен на конце поперечной направляющей, а датчик нулевой координаты по оси Y закреплен на конце одной из продольных направляющих.Moreover, according to the invention, the device for moving the working body of a numerically controlled machine may contain sensors of the initial position of the tool along the X and Y axes, while the zero coordinate sensor on the X axis is fixed at the end of the transverse guide, and the zero coordinate sensor on the Y axis is fixed at the end of one from longitudinal guides.
При этом согласно изобретению, по меньшей мере, один контур ремня может быть образован расположением одного из ремней, один конец которого жестко закреплен со стороны первой боковой грани устройства для закрепления рабочего органа, проходит через первый ролик подвижного узла, затем через первый ролик рычага, расположенный со стороны первой продольной направляющей, затем через первый и второй опорные ролики первого ремня на ведущий шкив первого контура и через второй подвижный ролик заканчивается креплением второго конца первого ремня со стороны второй боковой грани устройства для закрепления рабочего органа.Moreover, according to the invention, at least one contour of the belt can be formed by the location of one of the belts, one end of which is rigidly fixed from the side of the first side face of the device for fixing the working body, passes through the first roller of the movable unit, then through the first roller of the lever located from the side of the first longitudinal guide, then through the first and second support rollers of the first belt to the drive pulley of the first circuit and through the second movable roller ends with the fastening of the second end of the first belt side of the second lateral side of the device for fixing the working member.
При этом согласно изобретению второй контур ремня может быть образован расположением второго ремня, один конец которого жестко закреплен со стороны первой боковой грани устройства для закрепления рабочего органа, проходит через первый ролик подвижного узла на ведущий шкив второго контура, затем через второй и первый опорные ролики на второй ролик рычага, расположенный со стороны второй продольной направляющей и через второй ролик подвижного узла заканчивается креплением второго конца второго ремня со стороны второй боковой грани устройства для закрепления рабочего органа.Moreover, according to the invention, the second belt loop can be formed by the location of the second belt, one end of which is rigidly fixed from the side of the first side face of the device for securing the working body, passes through the first roller of the movable assembly to the drive pulley of the second loop, then through the second and first support rollers on the second lever roller located on the side of the second longitudinal guide and through the second roller of the movable unit ends with the fastening of the second end of the second belt from the side of the second side face oystva for fixing the working member.
При этом согласно изобретению основание выполнено из профилей или пластин, расположенных параллельно и соединенных между собой поперечными элементами с образованием открытой с одной стороны П-образной конструкции, или закрытой конструкции в форме параллелепипеда, при этом продольные направляющие, двигатели и опорные (неподвижные) ролики закреплены на основании.Moreover, according to the invention, the base is made of profiles or plates arranged in parallel and connected by transverse elements to form an U-shaped structure open on one side, or a closed parallelepiped structure, while longitudinal guides, motors and support (fixed) rollers are fixed based.
Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings
Изобретение поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлен общий вид 3D-принтера (в корпусе без верхней крышки); на фиг. 2 представлен схематичный вид 3D-принтера; на фиг. 3 представлен общий вид устройства перемещения печатающей головки; на фиг. 4-7 представлен вид сверху на кинематическую схему устройства перемещения печатающей головки и перемещения печатающей головки в зависимости от направления вращения шкивов;The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a general view of a 3D printer (in a case without a top cover); in FIG. 2 is a schematic view of a 3D printer; in FIG. 3 is a perspective view of a print head moving device; in FIG. 4-7 show a top view of the kinematic diagram of the device for moving the print head and moving the print head depending on the direction of rotation of the pulleys;
Позициями на фигурах обозначены:The positions in the figures indicated:
1. корпус 3D принтера,1. 3D printer housing,
2. печатающая головка,2. printhead
3. каретка, на которой закреплена печатающая головка,3. the carriage on which the print head is mounted,
4. устройство перемещения печатающей головки,4. device for moving the print head,
5. рабочий стол,5. desktop
6. устройство перемещения рабочего стола,6. desktop moving device,
7. контроллер,7. controller
8. катушка с расходным материалом (картридж),8. a coil with consumables (cartridge),
9. каркасное основание,9. frame base,
10. первая продольная направляющая, расположенная по оси Y,10. the first longitudinal guide located along the axis Y,
11. вторая продольная направляющая, расположенная по оси Y,11. a second longitudinal guide located along the Y axis,
12. поперечная направляющая, расположенная по оси X,12. a transverse guide located along the X axis,
13. ведущий шкив первого контура,13. driving pulley of the primary circuit,
14. ведущий шкив второго контура,14. the drive pulley of the second circuit,
15. первый опорный ролик ремня первого контура,15. the first support roller of the belt of the primary circuit,
16. второй опорный ролик ремня первого контура,16. the second support roller of the belt of the primary circuit,
17. первый опорный ролик ремня второго контура,17. the first support roller of the belt of the second circuit,
18. второй опорный ролик ремня второго контура,18. the second support roller of the belt of the second circuit,
19. привод (двигатель) ведущего шкива первого контура,19. drive (engine) of the primary pulley of the primary circuit,
20. привод (двигатель) ведущего шкива второго контура,20. drive (engine) of the drive pulley of the second circuit,
21. узел выравнивания сил натяжения,21. the node alignment of the tension forces,
22. рычаг,22. lever
23. шарнир,23. hinge,
24. первый ролик узла выравнивания сил натяжения (первый ролик рычага),24. the first roller of the alignment unit of the tension forces (first roller of the lever),
25. второй ролик узла выравнивания сил натяжения (второй ролик рычага),25. the second roller of the node alignment of the tension forces (second roller of the lever),
26. первый демпфер,26. first damper,
27. второй демпфер,27. second damper,
28. подвижный узел,28. movable node
29. портал,29. portal,
30. подшипник качения первой продольной направляющей,30. the rolling bearing of the first longitudinal guide,
31. подшипник качения второй продольной направляющей,31. the rolling bearing of the second longitudinal guide,
32. подшипник качения поперечной направляющей,32. rolling bearing of the transverse guide,
33. первый подвижный ролик ремня первого контура,33. the first movable roller belt of the primary circuit,
34. второй подвижный ролик ремня первого контура,34. the second movable roller belt of the primary circuit,
35. первый подвижный ролик ремня второго контура,35. the first movable roller belt of the second circuit,
36. второй подвижный ролик ремня второго контура,36. the second movable roller belt of the second circuit,
37. первый ремень, образующий первый контур,37. the first belt forming the first contour,
38. второй ремень, образующий второй контур.38. a second belt forming a second loop.
Осуществление изобретенияThe implementation of the invention
Устройство служит для перемещения печатающей головки 3D-принтера, предназначенного для построения материальных объемных изделий по технологии FDM. Принтер состоит из расположенных в корпусе 1 (фиг. 1) печатающей головки 2, закрепленной на каретке 3 (фиг. 2), устройства перемещения 4 каретки 3 в плоскости XY (горизонтальной плоскости); рабочего стола 5, выполненного с возможностью подогрева рабочей поверхности и снабженного устройством 6 перемещения по оси Z (перпендикулярно плоскости XY); контроллера 7 (фиг. 1); катушки 8 с расходным материалом; блока питания (на фигуре не показан); датчиков определения нулевой координаты печатающей головки (на фигуре не показаны). При этом катушка 8 с расходным материалом может располагаться как внутри, так и за пределами корпуса 1, а каретка 3 (фиг. 2) печатающей головки 2 (фиг. 1) может представлять собой две боковые грани (например, в виде двух параллельных пластин, расположенных вертикально), соединенные поперечными (вертикально или горизонтально расположенными) элементами (например, несущей пластиной) для размещения и/или закрепления конструктивных элементов печатающей головки 2.The device is used to move the print head of a 3D printer, designed to build material bulk products using FDM technology. The printer consists of a
Устройство 4 перемещения (фиг. 2) каретки 3 печатающей головки 2 выполнено в виде размещенных на каркасном основании 9 (которое может быть выполнено из соединенных между собой профилей или пластин) двух продольных направляющих 10 и 11 и одной поперечной направляющей, например, 12, расположенной в плоскости XY (две из которых 10 и 11 расположены по оси Y и жестко закреплены на каркасном основании 9, а направляющая 12 расположена по оси X между направляющими 10 и 11 и выполнена с возможностью перемещения по ним), двух ведущих шкивов 13 и 14, четырех опорных (неподвижных) роликов 15-18, оси которых закреплены на каркасном основании 9, двигателей 19 и 20, узла выравнивания сил натяжения 21, содержащего рычаг 22, закрепленный на каркасном основании посредством шарнира 23, ролики 24 и 25 и соответствующие им демпферы 26 и 27, подвижного узла 28, состоящего из портала 29, жестко закрепленного на подшипниках качения 30 и 31 продольных направляющих 10 и 11. Подвижный узел 28 выполнен с возможностью перемещения поперечной направляющей 12 по продольным направляющим 10 и 11. Продольные 10, 11 и поперечная 12 направляющие могут быть выполнены в виде рельс с установленными подшипниками качения 30, 31, 32 или в виде цилиндрических направляющих, или в виде других известных средств. Каретка 3 печатающей головки 2 жестко закреплена на подшипнике качения 32 поперечной направляющей 12 (с возможностью перемещения по этой направляющей).The
Размещение подвижных роликов 33-36 (на подвижном узле 28), мест крепления ремней 37 и 38 к боковым граням каретки 3 печатающей головки 2, ведущих шкивов 13 и 14 обеспечивает симметричное расположение ремней вместе с их рабочими частями каждого в своей плоскости, параллельной XY, что компенсирует изгибающие моменты на направляющие и подшипники подвижного узла и печатающей головки.The placement of the movable rollers 33-36 (on the movable node 28), the attachment points of the
На фиг. 3 представлен общий вид на устройство перемещения печатающей головки. Перемещение (позиционирование) печатающей головки 2 в плоскости XY осуществляется с помощью двух ремней 37 и 38, образующих двухконтурную приводную систему, посредством ведущих шкивов 13 и 14, приводимых в движение по часовой стрелке или против часовой стрелки приводным механизмом, например, двигателями 19 и 20. При этом два контура связаны между собой посредством их крепления к каретке 3 печатающей головки 2. Первый L-образный контур образован первым ремнем 37, один конец которого жестко закреплен со стороны первой боковой грани каретки 3 печатающей головки 2, проходит через первый ролик 33 подвижного узла 28, затем через первый ролик 24 узла выравнивания сил натяжения 21, расположенный со стороны продольной направляющей 10; затем через опорные ролики 15 и 16 на ведущий шкив 13 и через второй подвижный ролик 34 заканчивается жестким креплением второго конца первого ремня со стороны второй боковой грани каретки 3 печатающей головки 2. Второй контур образован аналогично первому и расположен зеркально симметрично относительно плоскости, расположенной параллельно продольным направляющим 10 и 11 на равном удалении от них. Во втором контуре первый конец ремня жестко закреплен на второй боковой грани каретки 3 печатающей головки 2, ремень проходит через ролик 36 подвижного узла 28, затем через второй ролик 25 узла выравнивания сил натяжения 21, расположенный со стороны второй продольной направляющей 11, затем через опорные ролики 17 и 18 на ведущий шкив 14 и через второй подвижный ролик 35 заканчивается жестким креплением второго конца второго ремня со стороны первой боковой грани каретки 3 печатающей головки 2.In FIG. 3 is a perspective view of a print head moving device. Moving (positioning) of the
Таким образом, каждая из двух боковых граней каретки имеет место крепления концов ремней первого и второго контуров (начала одного ремня и конца второго ремня). Наилучший вариант реализации изобретения достигается при размещении точек крепления ремней первого и второго контуров на боковой грани симметрично относительно поперечной направляющей 12. Перемещение первого ремня 37 (первого контура) обеспечивается посредством двигателя 19 через шкив 13, (преобразованием вращательного движения шкива 13 в поступательное движение ремня 37), перемещение второго ремня 38 (второго контура) обеспечивается посредством двигателя 20 через шкив 14.Thus, each of the two side faces of the carriage has a fastening of the ends of the belts of the first and second loops (the beginning of one belt and the end of the second belt). The best embodiment of the invention is achieved by placing the attachment points of the belts of the first and second loops on the side face symmetrically with respect to the
На фиг. 4-7 показана кинематическая схема устройства перемещения печатающей головки и направления перемещения печатающей головки 2 при различном сочетании вращения двигателей 19 и 20. При этом перемещение печатающей головки в плоскости XY, осуществляется по закону:In FIG. 4-7 shows the kinematic diagram of the device for moving the print head and the direction of movement of the
где dM1 и dМ2 - перемещения ремней первого и второго контуров соответственно, вызванные вращением первого 13 и второго 14 ведущих шкивов, приводимых в движение двигателями M1 и М2 (19 и 20), dX и dY - приращения координат экструдера по осям X и Y соответственно.where dM 1 and dM 2 are the movements of the belts of the first and second circuits, respectively, caused by the rotation of the first 13 and second 14 drive pulleys driven by the engines M 1 and M 2 (19 and 20), dX and dY are the increments of the coordinates of the extruder along the X axes and Y, respectively.
На фиг. 4 представлена схема, когда двигатели 19 и 20 передают разнонаправленное вращение на ведущие шкивы 13 и 14 ремней 37 и 38. Одновременное вращение двигателя 19 по часовой стрелке, а двигателя 20 - против часовой стрелки обеспечивает перемещение печатающей головки 2 по оси Y вдоль продольных направляющих 10 и 11 по направлению к двигателям 19 и 20. Одновременное вращение двигателя 19 против часовой стрелки, а двигателя 20 - по часовой стрелке обеспечивает перемещение печатающей головки 2 по оси Y вдоль продольных направляющих 10 и 11 по направлению от двигателей 19 и 20.In FIG. 4 is a diagram where the
На фиг. 5 представлена схема, когда двигатели 19 и 20 передают однонаправленное вращение на ведущие шкивы 13 и 14 ремней 37 и 38. Одновременное вращение двигателя 19 и 20 по часовой стрелке обеспечивает перемещение печатающей головки 2 по оси X вдоль поперечной направляющей 12 налево (по направлению к первой продольной направляющей 10). Одновременное вращение двигателя 19 и 20 против часовой стрелки обеспечивает перемещение печатающей головки 2 по оси X вдоль поперечной направляющей 12 направо (по направлению ко второй продольной направляющей 11).In FIG. 5 is a diagram where the
На фиг. 6 представлена схема, когда только двигатель 20 передает вращение на ведущий шкив 14 ремня 38. Вращение двигателя 20 по часовой стрелке обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению к первой продольной направляющей 10 и первому ролику 24 узла выравнивания сил натяжения 21. Вращение двигателя 20 против часовой стрелки обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению ко второй продольной направляющей 11 и двигателю 20.In FIG. 6 is a diagram where only the
На фиг. 7 представлена схема, когда только двигатель 19 передает вращение на ведущий шкив 13 ремня 37. Вращение двигателя 19 по часовой стрелке обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению к первой продольной направляющей 10 и двигателю 19. Вращение двигателя 19 против часовой стрелки обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению ко второй продольной направляющей 11 и второму ролику 25 узла выравнивания сил натяжения 21.In FIG. 7 is a diagram where only the
Устройство работает следующим образомThe device operates as follows
Устройство перемещения рабочего органа управляется контроллером с помощью сигналов, подаваемых на двигатели. При этом одновременное вращение двигателя 19 по часовой стрелке, а двигателя 20 - против часовой стрелки обеспечивает перемещение рабочего органа (например, печатающей головки 2 3D-принтера) по оси Y вдоль продольных направляющих 10 и 11 по направлению к двигателям 19 и 20. Одновременное вращение двигателя 19 против часовой стрелки, а двигателя 20 - по часовой стрелке обеспечивает перемещение печатающей головки 2 по оси Y вдоль продольных направляющих 10 и 11 по направлению от двигателей 19 и 20.The device for moving the working body is controlled by the controller using signals supplied to the engines. In this case, the simultaneous rotation of the
Если двигатели 19 и 20 вращают ведущие шкивы 13 и 14 ремней 37 и 38 в одном направлении по часовой стрелке, печатающая головка 2 перемещается по оси X вдоль поперечной направляющей 12 налево (по направлению к первой продольной направляющей 10). Одновременное вращение двигателя 19 и 20 против часовой стрелки перемещает печатающую головку 2 по оси X вдоль поперечной направляющей 12 направо (по направлению ко второй продольной направляющей 11).If the
В случае, когда только один из двигателей вращает ведущий шкив, печатающая головка 2 перемещается по диагонали. Причем вращение двигателя 19 по часовой стрелке обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению к первой продольной направляющей 10 и двигателю 19; вращение двигателя 19 против часовой стрелки обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению ко второй продольной направляющей 11 и второму ролику узла выравнивания сил натяжения 25; вращение двигателя 20 по часовой стрелке обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению к первой продольной направляющей 10 и первому ролику узла выравнивания сил натяжения 24; вращение двигателя 20 против часовой стрелки обеспечивает диагональное перемещение печатающей головки 2 по направлению ко второй продольной направляющей 11 и двигателю 20.In the case when only one of the engines rotates the drive pulley, the
Преимущества заявляемого изобретенияThe advantages of the claimed invention
Заявляемое устройство перемещения по сравнению с аналогичными системами позволяет улучшить ряд важных параметров, которые влияют на точность позиционирования рабочего органа.The inventive moving device in comparison with similar systems can improve a number of important parameters that affect the accuracy of positioning of the working body.
Второй контур ремня, связанный с первым контуром, позволяет сохранить геометрическую перпендикулярность продольных и поперечных направляющих. Использование рычага в качестве узла выравнивания сил натяжения ремней обеспечивает компенсацию удлинения, поддержание равенства сил натяжения в обоих контурах, что увеличивает ресурс работы всего устройства перемещения, а также обеспечивает установку одинакового натяжения ремней, что гарантирует геометрическую перпендикулярность направляющих, расположенных по осям X-Y, и повышает точность перемещения рабочего органа.The second belt contour associated with the first contour allows you to maintain the geometric perpendicularity of the longitudinal and transverse guides. The use of the lever as a unit for equalizing the tension forces of the belts provides compensation for elongation, maintaining the equality of the tension forces in both circuits, which increases the service life of the entire moving device, and also ensures the installation of the same belt tension, which guarantees the geometric perpendicularity of the guides located along the XY axes, and increases accuracy of movement of the working body.
Кроме того, подвижный узел, выполненный в виде единого портала повышает жесткость устройства, что также увеличивает точность перемещения.In addition, the movable node, made in the form of a single portal increases the rigidity of the device, which also increases the accuracy of movement.
Конструкция устройства перемещения рабочего органа обеспечивает комплексную возможность перемещения рабочего органа как по оси X или Y в отдельности, так и в диагональном направлении.The design of the device for moving the working body provides a comprehensive ability to move the working body both on the X or Y axis individually, and in a diagonal direction.
Расположение двигателей на основании уменьшает массу подвижных частей, что позволяет снизить инерционный момент и повысить точность позиционирования.The location of the engines on the base reduces the mass of the moving parts, which allows to reduce the inertial moment and improve positioning accuracy.
Расположение двигателей в отсеке электроники корпуса способствует их охлаждению и защите от перегрева и пропуска шагов, что повышает надежность и точность работы системы.The location of the motors in the electronics compartment of the housing contributes to their cooling and protection against overheating and skipping steps, which increases the reliability and accuracy of the system.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019109179A RU2706244C1 (en) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | Device for movement of working element of machine with numerical program control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019109179A RU2706244C1 (en) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | Device for movement of working element of machine with numerical program control |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2706244C1 true RU2706244C1 (en) | 2019-11-15 |
Family
ID=68579530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019109179A RU2706244C1 (en) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | Device for movement of working element of machine with numerical program control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2706244C1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8042425B2 (en) * | 2007-11-12 | 2011-10-25 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Multi-axis robot for high-speed applications |
| US20130078073A1 (en) * | 2011-09-23 | 2013-03-28 | Stratasys, Inc. | Gantry assembly for use in additive manufacturing system |
| RU2552235C1 (en) * | 2014-02-25 | 2015-06-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-Производственное Предприятие Интеллектуальные Информационные Системы" | Device of displacement of print head for 3d-printer |
-
2019
- 2019-03-29 RU RU2019109179A patent/RU2706244C1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8042425B2 (en) * | 2007-11-12 | 2011-10-25 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Multi-axis robot for high-speed applications |
| US20130078073A1 (en) * | 2011-09-23 | 2013-03-28 | Stratasys, Inc. | Gantry assembly for use in additive manufacturing system |
| RU2552235C1 (en) * | 2014-02-25 | 2015-06-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-Производственное Предприятие Интеллектуальные Информационные Системы" | Device of displacement of print head for 3d-printer |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2552235C1 (en) | Device of displacement of print head for 3d-printer | |
| CA3003067C (en) | Methods and apparatus for processing and dispensing material during additive manufacturing | |
| US8033811B2 (en) | Pantograph assembly for digital manufacturing system | |
| US8944802B2 (en) | Fixed printhead fused filament fabrication printer and method | |
| US6702918B2 (en) | Intermittent material feed type variable-lamination rapid prototyping process and apparatus using linear thermal cutting system | |
| US10926529B2 (en) | Method of additive manufacturing an internal wave sparse structure with varying geometry for localized tunable structural properties throughout a part | |
| US10549477B2 (en) | Methods and apparatus for controlling an applicator head during additive manufacturing | |
| US20200070405A1 (en) | Additive manufacturing system with platen having vacuum and air bearing | |
| US11485079B2 (en) | System for leveling heated platen in 3D printer | |
| EP3833533B1 (en) | Non-orthogonal additive manufacturing and the treatment of parts manufactured thereof | |
| US11267199B2 (en) | Filament drive and loading method for 3D printer | |
| US10889068B1 (en) | Rotational position error compensation of print heads in a 3D printer and methods thereof | |
| EP3532268B1 (en) | Modular additive manufacturing system | |
| Dine et al. | On the development of a robot-operated 3D-printer | |
| US11760020B2 (en) | Low pull force filament delivery system | |
| RU164639U1 (en) | 3D-PRINTER "VEPR" | |
| US11904542B2 (en) | Platen with grid assembly for 3D printing | |
| RU2706244C1 (en) | Device for movement of working element of machine with numerical program control | |
| KR20180100875A (en) | 3D printer and production system having the same | |
| US10889044B2 (en) | Method of printing parts in a layerwise manner with one or more internal woven panels under tension | |
| US11654614B2 (en) | Method of printing semi-crystalline materials utilizing extrusion based additive manufacturing system | |
| JPWO2020044522A1 (en) | Powder bed melt coupling device | |
| US11760015B2 (en) | Local Z print head positioning system in a 3D printer | |
| Wachsmuth | Multiple independent extrusion heads for fused deposition modeling | |
| CN208133620U (en) | Lateral 3D printer |