RU2704712C1 - Method of autonomous control of spacecraft formation - Google Patents
Method of autonomous control of spacecraft formation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2704712C1 RU2704712C1 RU2018140796A RU2018140796A RU2704712C1 RU 2704712 C1 RU2704712 C1 RU 2704712C1 RU 2018140796 A RU2018140796 A RU 2018140796A RU 2018140796 A RU2018140796 A RU 2018140796A RU 2704712 C1 RU2704712 C1 RU 2704712C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- spacecraft
- leading
- detectors
- driven
- spherical shell
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области средств наблюдения или слежения за полетом космических аппаратов (КА) и может быть использовано для автономного управления строем космических аппаратов. Примером таких ситуаций может служить формирование и практическое использование распределенных в пространстве упорядоченных структур космических аппаратов для решения задач дистанционного зондирования Земли с использованием оптических средств или средств радиолокации.The invention relates to the field of means for monitoring or tracking the flight of spacecraft (SC) and can be used for autonomous control of the spacecraft system. An example of such situations is the formation and practical use of ordered structures of spacecraft distributed in space to solve problems of remote sensing of the Earth using optical or radar means.
Известно защищенное патентом изобретение - аналог: заявка №2008133984/09, МПК B64G 4/00, 2008 год «Устройство контроля относительного(ых) положения(ий) путем измерений мощности для космического аппарата группы космических аппаратов при полете строем» (Френкиель Ролан (FR), Мелен Кристиан (FR)), предназначенное для управления космическими аппаратами при их перемещении строем. Устройство осуществляет контроль относительных положений космических аппаратов по отношению друг к другу и содержит:Known invention protected by patent - analogue: application No. 2008133984/09, IPC B64G 4/00, 2008 “A device for monitoring the relative position (s) by measuring power for a spacecraft of a group of spacecraft during a flight in flight” (Frenkiel Rolan (FR ), Melen Christian (FR)), designed to control spacecraft during their movement in formation. The device monitors the relative positions of spacecraft in relation to each other and contains:
В результате работы устройства определяется каждое из направлений передачи сигналов, излучаемых другими космическими аппаратами группы по отношению к системе координат, привязанной к данному космическому аппарату. Техническим результатом использования рассматриваемого способа является обеспечение позиционирования группы космических аппаратов относительно друг друга с точностью, необходимой для совместного выполнения задания. К недостаткам устройства следует отнести необходимость размещения на борту КА радиопередающей аппаратуры, что увеличивает массу и габаритные характеристики космического аппарата и требует дополнительных затрат бортовой энергетики.As a result of the operation of the device, each of the directions of the transmission of signals emitted by other spacecraft of the group is determined with respect to the coordinate system attached to this spacecraft. The technical result of using the method in question is to ensure the positioning of a group of spacecraft relative to each other with the accuracy necessary for the joint execution of the task. The disadvantages of the device include the need to place on board the spacecraft radio transmitting equipment, which increases the mass and overall characteristics of the spacecraft and requires additional costs of onboard power.
Известно заявленное изобретение - аналог: заявка №2015152105/11(080336), МПК B64G 3/00, 2015 год, патент №2619168, от 12.05.2017, «Способ определения направления на активный объект, преднамеренно сближающийся с космическим аппаратом» (Яковлев М.В. и др.), согласно которому принимают сигналы, излучаемые приближающимся активным объектом, измеряют амплитуду и выполняют обработку принимаемых сигналов. Для приема сигналов применяют детекторы плоской формы. Детекторы располагают на поверхности сферической оболочки ортогонально радиус-вектору из центра сферической оболочки к точке касания с детектором. Внутри сферической оболочки помещают материал -поглотитель излучения. Направление на активный приближающийся объект определяют по радиус-вектору, направленному на детектор с максимальной амплитудой регистрируемого сигнала. Недостатком способа является невозможность определения расстояния до источника оптических сигналов.The claimed invention is known - analogue: application No. 2015152105/11 (080336), IPC B64G 3/00, 2015, patent No. 2619168, dated 05/12/2017, “A method for determining the direction of an active object deliberately approaching a spacecraft” (Yakovlev M .V. Et al.), According to which the signals emitted by the approaching active object are received, the amplitude is measured and the processing of the received signals is performed. To receive signals, flat-shaped detectors are used. The detectors are placed on the surface of the spherical shell orthogonally to the radius vector from the center of the spherical shell to the point of contact with the detector. Inside the spherical shell is placed radiation absorber material. The direction of the active approaching object is determined by the radius vector directed to the detector with the maximum amplitude of the recorded signal. The disadvantage of this method is the inability to determine the distance to the source of optical signals.
Известен защищенный патентом на изобретение - аналог: патент №2600039, заявка №2015121470/11, МПК B64G 1/36, 21/00, 2015 год «Способ определения положения объекта преимущественно относительно космического аппарата и система для его осуществления» (Бронников С.В., Рожков А.С., Поздняков П.А., Рулев Д.Н., Волоховский Д.А., Привалов Ю.А., Набок А.А.). В данном способе определяют параметры относительного положения излучателей инфракрасных импульсных сигналов, осуществляют формирование управляющих воздействий на излучатели, осуществляют измерение параметров, генерируемых позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения. По измеренным значениям параметров определяют значения координат местоположений излучателей в базовой системе координат. Система определения положения объекта включает оптические системы, блоки задания параметров оптических систем, определения параметров положения объекта, средства сопряжения радиоустройств с блоками излучателей инфракрасных сигналов, блоки позиционно-чувствительных детекторов инфракрасного излучения, блоки формирования данных приема инфракрасных сигналов, средства сопряжения радиоустройств с блоками формирования данных приема инфракрасных сигналов, радиоприемо-передающие устройства, блок формирования команд управления излучением и приемом инфракрасных сигналов. Техническим результатом группы изобретений является обеспечение определения положения объекта с подвижными частями. Недостатком способа-прототипа является невозможность его использования для управления строем космических аппаратов, что следует из отсутствия в формуле изобретения признаков воздействия на движение декларируемых в изобретении объектов до достижения ими пространственной структуры с заданными характеристиками.Known protected by a patent for an invention - analogue: patent No. 2600039, application No. 2015121470/11, IPC B64G 1/36, 21/00, 2015 “Method for determining the position of an object primarily relative to a spacecraft and a system for its implementation” (S. Bronnikov ., Rozhkov A.S., Pozdnyakov P.A., Rulev D.N., Volokhovsky D.A., Privalov Yu.A., Nabok A.A.). In this method, the parameters of the relative position of the emitters of infrared pulse signals are determined, the control actions on the emitters are formed, the parameters generated by the position-sensitive infrared radiation detectors are measured. The measured values of the parameters determine the coordinates of the locations of the emitters in the base coordinate system. The system for determining the position of an object includes optical systems, blocks for setting parameters of optical systems, determining parameters for the position of an object, means for interfacing radio devices with blocks of infrared emitters, blocks for position-sensitive detectors of infrared radiation, data generating units for receiving infrared signals, means for interfacing radio devices with blocks for generating data receiving infrared signals, radio transmitting devices, control command generation unit it and receiving infrared signals. The technical result of the group of inventions is the provision of determining the position of an object with moving parts. The disadvantage of the prototype method is the impossibility of using it to control the system of spacecraft, which follows from the absence in the claims of the invention of signs of impact on the movement of the objects declared in the invention until they achieve a spatial structure with specified characteristics.
Известно защищенное патентом изобретение - аналог: патент №2460092, МПК G01S 15/00, 2011 год «Гидроакустическая антенна сферической формы для гидролокатора» (Голубева Г.Х., Кокорин Ю.Я., Мальцев A.M., Михалев Д.С., Смирнов С.А), согласно которому предложена гидроакустическая антенна сферической формы для гидролокатора, содержащая сферический корпус, имеющий круглое отверстие для крепления к носителю гидролокатора, на сферическом корпусе пьезоэлектрические преобразователи установлены по спирали, закрученной по часовой стрелке и начинающейся от точки пересечения осью, проходящей через центр круглого отверстия и центр сферического корпуса, его наружной поверхности. Местоположение преобразователей и их количество устанавливается в зависимости от рабочей частоты гидролокатора, что позволяет улучшить характеристики акустического поля заявленной гидроакустической антенны, а также повысить вариабельность этапа ее проектирования. Недостатком способа - прототипа является невозможность его использования для решения задачи автономного управления строем космических аппаратов.Known invention protected by patent - analogue: Patent No. 2460092, IPC G01S 15/00, 2011 "Spherical hydroacoustic antenna for sonar" (Golubeva G.Kh., Kokorin Yu.Ya., Maltsev AM, Mikhalev DS, Smirnov C.A), according to which a spherical sonar antenna for a sonar is proposed, comprising a spherical body having a circular hole for attachment to a sonar carrier, piezoelectric transducers are mounted on a spherical body in a spiral, clockwise twisted and starting from a point the intersection of the axis passing through the center of the circular hole and the center of the spherical body, its outer surface. The location of the transducers and their number is set depending on the operating frequency of the sonar, which allows to improve the acoustic field characteristics of the claimed sonar antenna, as well as to increase the variability of the stage of its design. The disadvantage of the prototype method is the inability to use it to solve the problem of autonomous control of the spacecraft system.
Известно изобретение - прототип: заявка №2017118680, МПК B64G 1/36, 21/00, 2017 год, Решение о выдаче патента от 01.11.2018 №2017118680/11(032305), «Способ автономного управления строем космических аппаратов» (Яковлев М.В., Яковлев Д.М.), согласно которому на космических аппаратах устанавливают приемно-передающие радиотехнические устройства, излучатели и приемники оптических сигналов, позиционно-чувствительный приемник оптических сигналов ведущего космического аппарата выполняют в виде набора плоских детекторов, расположенных на поверхности сферической оболочки, измеряют, запоминают и обрабатывают оптические сигналы. Ориентируют лазерные излучатели ведомых космических аппаратов на позиционно-чувствительный приемник ведущего космического аппарата, по показаниям сигналов оптического излучения, принятого на ведущем космическом аппарате и одновременно отраженного от поверхности плоских детекторов и принятого на ведомых космических аппаратах, регулируют относительное движение и положение ведомых космических аппаратов в составе строя. По радиокомандам ведущего космического аппарата корректируют расстояние между ведущим космическим аппаратом и ведомыми космическими аппаратами до достижения требуемых характеристик строя.The invention is known as a prototype: application No. 2017118680, IPC B64G 1/36, 21/00, 2017, Decision on the grant of a patent dated 01.11.2018 No. 2017118680/11 (032305), “Method for autonomous control of the spacecraft system” (M. Yakovlev V., Yakovlev D.M.), according to which transmitting and receiving radio devices, emitters and receivers of optical signals are installed on spacecraft, the position-sensitive receiver of optical signals of the leading spacecraft is implemented as a set of flat detectors located on the surface of a spherical shell,measure, store and process optical signals. The laser emitters of the conducted spacecraft are oriented to the position-sensitive receiver of the leading spacecraft, according to the readings of the optical radiation signals received on the leading spacecraft and simultaneously reflected from the surface of the flat detectors and received on the conducted spacecraft, the relative motion and position of the conducted spacecraft in the composition are controlled system. According to the radio commands of the leading spacecraft, the distance between the leading spacecraft and the conducted spacecraft is adjusted to achieve the required performance characteristics.
Термин «позиционно-чувствительный» связан с особенностями конструкции приемника, в котором детекторы расположены на поверхности сферической оболочки ортогонально радиус-вектору из центра сферической оболочки к точке касания с детектором. Каждый из детекторов регистрирует излучение в пределах телесного угла 2π, при этом амплитуда сигнала пропорциональна косинусу угла падения луча на поверхность детектора. Поэтому нормаль к поверхности детектора с максимальной амплитудой сигнала указывает направление на источник излучения. Погрешность измерений определяется величиной телесного угла, равного отношению площади детектора к квадрату радиуса сферической оболочки, на которой он расположен.The term “position-sensitive” is associated with the design features of the receiver, in which the detectors are located on the surface of the spherical shell orthogonal to the radius vector from the center of the spherical shell to the point of contact with the detector. Each of the detectors detects radiation within the solid angle 2π, while the signal amplitude is proportional to the cosine of the angle of incidence of the beam on the surface of the detector. Therefore, the normal to the surface of the detector with the maximum signal amplitude indicates the direction to the radiation source. The measurement error is determined by the value of the solid angle equal to the ratio of the area of the detector to the square of the radius of the spherical shell on which it is located.
Оптическим сигналам присваивают характерный признак ведомого КА, что обеспечивает их распознавание позиционно-чувствительным приемником и последующую раздельную обработку вычислительными средствами ведущего КА. Положение позиционно-чувствительного приемника фиксируют по отношению к собственной системе координат ведущего КА. Излучатели и приемники оптических сигналов ведомых КА монтируют совместно на поворотных шарнирных устройствах, обеспечивающих изменение направления лазерного излучения в пределах угла 2π стерадиан. Расположение поворотных шарнирных устройств в конструкции ведомых КА определяют с учетом технологии разведения КА в процессе выведения на заданную орбиту и требований к геометрии строя КА для выполнения целевых задач.Optical signals are assigned a characteristic feature of the slave spacecraft, which ensures their recognition by a position-sensitive receiver and subsequent separate processing by the computing means of the leading spacecraft. The position of the position-sensitive receiver is fixed in relation to its own coordinate system of the leading spacecraft. The emitters and receivers of the optical signals of the slave spacecraft are mounted together on rotary articulated devices, providing a change in the direction of the laser radiation within an angle of 2π steradians. The location of the swivel articulated devices in the design of the spacecraft’s slaves is determined taking into account the technology of the spacecraft’s dilution in the process of putting it into a given orbit and the requirements for the geometry of the spacecraft’s structure for performing the target tasks.
В начале функционирования методом сканирования ориентируют лазерные излучатели ведомых КА на позиционно-чувствительный приемник ведущего КА из условия регистрации максимума сигнала оптического излучения, отраженного от поверхности плоских детекторов и принятого на борту ведомых КА. Для повышения оперативности поиска варьируют углом расходимости лазерного пучка.At the beginning of operation, the laser emitters of the slave spacecraft are oriented by the scanning method to the position-sensitive receiver of the leading spacecraft from the condition of recording the maximum signal of optical radiation reflected from the surface of flat detectors and received on board the slave spacecraft. To increase the search efficiency, the divergence angle of the laser beam is varied.
По сигналам оптического излучения, принятого на ведущем КА и одновременно отраженного от поверхности плоских детекторов и принятого на ведомых КА, управляют относительным движением ведомых КА в составе строя и одновременно регулируют ориентацию установленных на них лазерных излучателей.The signals of the optical radiation received at the leading spacecraft and simultaneously reflected from the surface of the flat detectors and received at the slave spacecraft control the relative movement of the slave spacecraft as part of the system and simultaneously control the orientation of the laser emitters installed on them.
По командам вычислительного устройства ведущего КА, передаваемым по радиоканалу, формируют заданное пространственное расположение ведомых КА путем изменения состава детекторов позиционно-чувствительного приемника, регистрирующих максимальную амплитуду сигнала оптического излучения от ведомых КА. Указанный процесс продолжают до появления максимальной амплитуды сигнала в детекторах позиционно-чувствительного приемника, ориентация которых отвечает заданным направлениям на ведомые КА в составе строя. Далее по сигналам оптического излучения, отраженного от поверхности плоских детекторов и принимаемого на борту ведомых КА, и радиокомандам ведущего КА корректируют расстояние между ведущим КА и ведомыми КА до значений, заданных в требованиях по характеристикам строя.According to the commands of the computing device of the master spacecraft transmitted over the air, a predetermined spatial arrangement of the slave spacecraft is formed by changing the composition of the detectors of the position-sensitive receiver, recording the maximum amplitude of the optical radiation signal from the slave spacecraft. The indicated process is continued until the maximum signal amplitude appears in the detectors of the position-sensitive receiver, the orientation of which corresponds to the given directions to the slave spacecraft as part of the system. Further, according to the signals of optical radiation reflected from the surface of the flat detectors and received on board the slave spacecraft, and the radio commands of the lead spacecraft, the distance between the lead spacecraft and the slave spacecraft is adjusted to the values specified in the requirements for the operational characteristics.
Недостатком способа является неопределенный порядок расположения плоских детекторов на поверхности сферической оболочки и неполное перекрытие плоскими детекторами ее поверхности, что усложняет алгоритмы обработки информации на борту ведущего космического аппарата и приводит к снижению точности и оперативности обработки информации.The disadvantage of this method is the uncertain arrangement of flat detectors on the surface of the spherical shell and incomplete overlapping flat detectors of its surface, which complicates the information processing algorithms on board the leading spacecraft and reduces the accuracy and efficiency of information processing.
Целью предлагаемого изобретения является повышение точности и оперативности обработки информации на борту ведущего космического аппарата при автономном управлении строем ведомых космических аппаратов.The aim of the invention is to increase the accuracy and efficiency of information processing on board the leading spacecraft with autonomous control of the system of driven spacecraft.
Указанная цель достигается в заявляемом способе автономного управления строем космических аппаратов, согласно которому на космических аппаратах устанавливают приемно-передающие радиотехнические устройства, излучатели и приемники оптических сигналов, позиционно-чувствительный приемник оптических сигналов ведущего космического аппарата выполняют в виде набора плоских детекторов, расположенных на поверхности сферической оболочки, измеряют, запоминают и обрабатывают оптические сигналы. Ориентируют лазерные излучатели ведомых космических аппаратов на позиционно-чувствительный приемник ведущего космического аппарата. По показаниям сигналов оптического излучения, принятого на ведущем космическом аппарате и одновременно отраженного от поверхности плоских детекторов и принятого на ведомых космических аппаратах, регулируют относительное движение и положение ведомых космических аппаратов в составе строя. По радиокомандам ведущего космического аппарата корректируют расстояние между ведущим космическим аппаратом и ведомыми космическими аппаратами до достижения требуемых характеристик строя. Плоские детекторы выполняют в виде взаимно контактирующих трапеций, расположенных последовательно вдоль широтных и меридианных линий на поверхности сферической оболочки.This goal is achieved in the claimed method of autonomous control of the spacecraft system, according to which the spacecraft are equipped with radio transmitting and receiving devices, emitters and receivers of optical signals, the position-sensitive receiver of optical signals of the leading spacecraft is made in the form of a set of flat detectors located on the surface of a spherical shells, measure, store and process optical signals. The laser emitters of the driven spacecraft are oriented to the position-sensitive receiver of the leading spacecraft. According to the readings of the optical radiation signals received on the leading spacecraft and simultaneously reflected from the surface of the plane detectors and received on the conducted spacecraft, the relative motion and position of the conducted spacecraft in the structure are regulated. According to the radio commands of the leading spacecraft, the distance between the leading spacecraft and the conducted spacecraft is adjusted to achieve the required performance characteristics. Flat detectors are made in the form of mutually contacting trapezoid located sequentially along latitudinal and meridian lines on the surface of a spherical shell.
Выбранная форма и расположение детекторов обеспечивают сплошное покрытие поверхности сферической оболочки детекторами позиционно-чувствительного приемника и, следовательно, повышение точности позиционирования космических аппаратов в составе строя.The selected shape and location of the detectors provides a continuous coating of the surface of the spherical shell with detectors of a position-sensitive receiver and, therefore, improves the accuracy of positioning of spacecraft in the structure.
Последовательное расположение детекторов вдоль широтных и меридианных линий на поверхности сферической оболочки обеспечивает монотонное изменение координат (широты и долготы), определяющих положение детекторов на поверхности сферической оболочки (в условной «географической» системе координат). Указанное обстоятельство позволяет использовать стандартные алгоритмы поиска оптимальных вариантов управления ведомыми космическими аппаратами. Например, возможным алгоритмом поиска рациональных решений является метод наискорейшего спуска, где в качестве направления поиска выбирается вектор, противоположный градиенту функции рассогласования текущего положения детектора на поверхности сферы с максимумом сигнала от ведомого КА по отношению к детектору, в котором этот максимум должен быть зарегистрирован при движении группы строем. Применение стандартных алгоритмов обработки сигналов позволяет повысить оперативность формирования сигналов управления строем ведомых космических аппаратов.The sequential arrangement of detectors along latitudinal and meridian lines on the surface of the spherical shell provides a monotonic change in the coordinates (latitude and longitude) that determine the position of the detectors on the surface of the spherical shell (in the conditional "geographical" coordinate system). This circumstance allows us to use standard algorithms for finding optimal control options for slave spacecraft. For example, a possible algorithm for finding rational solutions is the steepest descent method, where a vector is selected as the direction of the search, which is opposite to the gradient of the mismatch function of the current position of the detector on the surface of the sphere with the maximum signal from the slave spacecraft with respect to the detector in which this maximum should be detected when moving we build groups. The use of standard signal processing algorithms makes it possible to increase the efficiency of the formation of control signals for the system of slave spacecraft.
Таким образом, заявляемый способ автономного управления строем космических аппаратов обеспечивает повышение точности и оперативности обработки информации на борту ведущего космического аппарата при автономном управлении строем ведомых космических аппаратов. Техническая возможность реализации заявляемого способа не вызывает сомнений.Thus, the inventive method of autonomous control of the spacecraft system provides an increase in the accuracy and efficiency of information processing on board the leading spacecraft with autonomous control of the system of spacecraft. The technical feasibility of the proposed method is not in doubt.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018140796A RU2704712C1 (en) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | Method of autonomous control of spacecraft formation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018140796A RU2704712C1 (en) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | Method of autonomous control of spacecraft formation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2704712C1 true RU2704712C1 (en) | 2019-10-30 |
Family
ID=68500677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018140796A RU2704712C1 (en) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | Method of autonomous control of spacecraft formation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2704712C1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6866232B1 (en) * | 2002-10-18 | 2005-03-15 | Lockheed Martin Corporation | Automated docking of space vehicle |
| US20150346355A1 (en) * | 2010-08-18 | 2015-12-03 | Savannah River Nuclear Solutions, Llc | Position and orientation determination system and method |
| RU2600039C1 (en) * | 2015-06-04 | 2016-10-20 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor |
-
2018
- 2018-11-19 RU RU2018140796A patent/RU2704712C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6866232B1 (en) * | 2002-10-18 | 2005-03-15 | Lockheed Martin Corporation | Automated docking of space vehicle |
| US20150346355A1 (en) * | 2010-08-18 | 2015-12-03 | Savannah River Nuclear Solutions, Llc | Position and orientation determination system and method |
| RU2600039C1 (en) * | 2015-06-04 | 2016-10-20 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Method of determining position of object mainly relative to spacecraft and system therefor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10209342B2 (en) | Electromagnetic radiation source locating system | |
| US7425918B2 (en) | System and method for the measurement of full relative position and orientation of objects | |
| JP6768299B2 (en) | Antenna installation angle calibration system and antenna installation angle calibration method | |
| US8457813B2 (en) | Measuring of a landing platform of a ship | |
| US10698094B2 (en) | 3D-position determination method and device | |
| US8587473B2 (en) | System and method for roll angle indication and measurement in flying objects | |
| RU2619168C1 (en) | Method of determining direction to an active object intentionally approaching a spacecraft | |
| KR20040016766A (en) | Remote attitude and position indicating system | |
| JP2019525366A (en) | Object detection and avoidance system for autonomous vehicles | |
| JP2013533467A (en) | Determination of spatial orientation information of an object from multiple electromagnetic signals | |
| JP2016042075A (en) | Systems and methods for determining position of transmitter of bistatic radar system | |
| JP2018144772A (en) | Flight device | |
| US20060049985A1 (en) | Apparatus and methods for detecting and locating signals | |
| Sun et al. | Aim: Acoustic inertial measurement for indoor drone localization and tracking | |
| JP2017531779A (en) | Direct geolocation from TDOA, FDOA, and AGL | |
| Sun et al. | Indoor drone localization and tracking based on acoustic inertial measurement | |
| RU2704712C1 (en) | Method of autonomous control of spacecraft formation | |
| RU2673421C1 (en) | Method for autonomous control of spacecrafts | |
| KR101965203B1 (en) | Methods of ummanned Aerial Vehicle for Transportation | |
| RU2556708C1 (en) | Approach radar | |
| RU2205418C1 (en) | Way to protect radars against antiradar rockets and reconnaissance aircraft | |
| KR101953183B1 (en) | Unmanned Aerial Vehicle for Transportation and Operating Method of thereof | |
| JP6774085B2 (en) | Active sensor signal processing system, signal processing method and signal processing program | |
| JP2015064245A (en) | Missile guidance system and missile guidance method | |
| RU2653105C1 (en) | Method of measuring the diagrams of the antenna direction of a radio radiation source, location of which is unknown |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201120 |