RU2701663C1

RU2701663C1 - Robotic crawler-type sprayer for agricultural processing

Info

Publication number: RU2701663C1
Application number: RU2019109129A
Authority: RU
Inventors: Андрей Юрьевич Измайлов; Захид Адыгезалович Годжаев; Роман Сергеевич Федоткин; Виталий Алексеевич Крючков; Андрей Александрович Гришин; Александр Сергеевич Овчаренко; Виктор Александрович Кузьмин
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2019-09-30

Abstract

FIELD: agriculture; machine building.

SUBSTANCE: invention relates to agricultural machine building, namely to transport-process facilities with equipment for chemical treatment of agricultural crops. Robotic caterpillar sprayer includes a spray system with a working solution tank, pipelines, fittings, a bar and nozzle assemblies mounted on a chassis comprising a frame, a running system and a drive, a power plant and a control system. Frame is portal with increased agrotechnical clearance with possibility of change of track by moving running system modules in transverse direction parallel to support surface. Frame is provided with at least two guides arranged along sides. Running system modules are caterpillar-type with independent electric or hydraulic drive on each driving wheel, with elastic suspension and possibility of installation of caterpillar of various width.

EFFECT: use of invention will make it possible to reduce sealing effect of sprayer on soil, as well as to increase its cross-country capacity, maneuverability and traction-coupling properties in operation.

1 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к транспортно-технологическим средствам с оборудованием для химической обработки сельскохозяйственных культур.The invention relates to agricultural machinery, namely, transport and technological means with equipment for chemical processing of crops.

Известен опрыскиватель штангового типа для обработки сельскохозяйственных культур (патент RU 123630, A 01С 23/00, 2013), содержащий раму, шасси, энергоустановку, систему опрыскивания с емкостями для рабочих растворов, трубопроводами, арматурой и штангой.Known sprayer rod type for processing crops (patent RU 123630, A 01C 23/00, 2013), containing a frame, chassis, power plant, a spray system with containers for working solutions, pipelines, fittings and boom.

К недостаткам известного устройства можно отнести сложность конструкции, состоящей из тягового модуля и прицепного шасси, пониженные показатели проходимости, маневренности, тягово-сцепные свойства и повышенное уплотняющее воздействие на почву, а также присутствие человека в зоне обработки химикатами для управления опрыскивателем.The disadvantages of the known device include the complexity of the design, consisting of a traction module and a trailed chassis, reduced maneuverability, traction and hitching properties and increased compaction effect on the soil, as well as the presence of a person in the treatment area with chemicals to control the sprayer.

Известен опрыскиватель штангового типа (патент RU 2496585, B05B7/06, 2013), содержащий энергоустановку, систему опрыскивания с емкостями для рабочих растворов, трубопроводами, арматурой и штангой.Known sprayer rod type (patent RU 2496585, B05B7 / 06, 2013), containing a power plant, a spraying system with containers for working solutions, pipelines, fittings and boom.

К недостаткам известного устройства можно отнести необходимость применения грузового автомобильного или тракторного шасси для транспортировки системы опрыскивания, в т.ч. и в процессе выполнения технологической операции, пониженные показатели проходимости, маневренности, тягово-сцепные свойства и повышенное уплотняющее воздействие на почву, а также присутствие человека в зоне обработки химикатами для управления опрыскивателем.The disadvantages of the known device include the need to use a truck or tractor chassis for transporting a spraying system, including and in the process of performing a technological operation, reduced maneuverability, traction and hitching properties and increased compaction effect on the soil, as well as the presence of a person in the treatment area with chemicals to control the sprayer.

Наиболее близким по технической сущности к заявленному устройству является самоходный робот-опрыскиватель культур (RU 2 592904, A 01 С 23/00, 2016), содержащий раму, шасси, ходовую систему и привод, систему управления, энергоустановку, систему опрыскивания с емкостями для рабочих растворов, трубопроводами, арматурой и штангой.The closest in technical essence to the claimed device is a self-propelled crop-spraying robot (RU 2 592904, A 01 С 23/00, 2016), containing a frame, chassis, running system and drive, control system, power plant, spraying system with containers for workers solutions, pipelines, fittings and bar.

Недостатки известного устройства обусловлены колесной ходовой системой и ее приводом и связаны с ухудшением эксплуатационных показателей опрыскивателя, а именно с повышенным уплотняющим воздействием на почву, растительный покров и корневую систему растений, пониженными проходимостью, маневренностью, тягово-сцепными свойствами, плавностью хода, грузоподъемностью, навесо- и прицепоспособностью, особенно в условиях повышенной влажности и малой несущей способности почв, а также ограниченной функциональностью применительно к номенклатуре обрабатываемых сельскохозяйственных культур и ограниченными возможностями агрегатирования с другими сельскохозяйственными машинами и оборудованием.The disadvantages of the known device are caused by a wheeled undercarriage system and its drive and are associated with a deterioration in the operational performance of the sprayer, namely, an increased compaction effect on the soil, vegetation cover and root system of plants, reduced cross-country ability, maneuverability, traction and hitching properties, smooth running, carrying capacity, and a canopy - and trailing ability, especially in conditions of high humidity and low bearing capacity of soils, as well as limited functionality in relation to the nomenclature ur of processed crops and limited aggregation with other agricultural machinery and equipment.

Технической задачей предлагаемого изобретения является улучшение эксплуатационных показателей опрыскивателя в части снижения уплотняющего воздействия на почву, растительный покров и корневую систему растений с одновременным повышением равномерности распределения давления на опорную поверхность, повышения проходимости, маневренности, тягово-сцепных свойств, плавности хода, грузоподъемности, навесо- и прицепоспособности с обеспечением всесезонности машины и возможностью ее работы в любых почвенно-климатических условиях и агрозонах страны, в т.ч. в условиях повышенной влажности и малой несущей способности почв, расширения функциональных возможностей машины по номенклатуре обрабатываемых культур за счет способности работы в различных междурядьях, а также по возможности агрегатироваться с другими технологическими машинами и оборудованием.The technical task of the invention is to improve the operational performance of the sprayer in terms of reducing the sealing effect on the soil, vegetation cover and root system of plants while increasing the uniformity of pressure distribution on the supporting surface, improving maneuverability, maneuverability, traction and hitching properties, smooth running, carrying capacity, and hinged and traction with ensuring the all-weather season of the machine and the possibility of its operation in any soil and climatic conditions and agricultural zones x country, including in conditions of high humidity and low bearing capacity of soils, expanding the functionality of the machine according to the nomenclature of cultivated crops due to the ability to work in different row spacing, as well as possible to be aggregated with other technological machines and equipment.

Поставленная техническая задача достигается тем, что у роботизированного гусеничного опрыскивателя для химической обработки сельскохозяйственных культур, включающего систему опрыскивания с емкостью для рабочего раствора, трубопроводами, арматурой, штангой и узлами форсунок, смонтированной на шасси, содержащем раму, ходовую систему и привод, энергетическую установку и систему управления, согласно изобретению, рама выполнена портальной с увеличенным агротехническим просветом с возможностью изменения колеи путем перемещения модулей ходовой системы в поперечном направлении параллельно опорной поверхности и снабжена, по крайней мере, двумя направляющими, размещенными по бортам, а модули ходовой системы выполнены гусеничными c независимым электрическим или гидравлическим приводом на каждое ведущее колесо, c упругой подвеской и возможностью установки гусениц различной ширины.The technical task is achieved in that a robotic tracked sprayer for chemical treatment of crops, including a spraying system with a container for working solution, pipelines, fittings, a rod and nozzle assemblies mounted on a chassis containing a frame, a running system and a drive, a power plant and the control system according to the invention, the frame is made of a portal with an increased agrotechnical clearance with the possibility of changing the gauge by moving the modules the running system in the transverse direction parallel to the supporting surface and is equipped with at least two guides placed on the sides, and the running system modules are tracked with an independent electric or hydraulic drive on each drive wheel, with an elastic suspension and the possibility of installing tracks of various widths.

Изобретение поясняется чертежами. The invention is illustrated by drawings.

На фиг. 1 схематично представлен роботизированный гусеничный опрыскиватель для обработки сельскохозяйственных культур, вид спереди; на фиг. 2 – то же вид сверху; а на фиг. 3 – то же вид сбоку; на фиг. 4 – аксонометрическая проекция ходовой системы с механизмом регулировки колеи; на фиг. 5 – общий вид модуля гусеничной ходовой системы.In FIG. 1 schematically shows a robotic tracked sprayer for processing crops, front view; in FIG. 2 - the same top view; and in FIG. 3 - the same side view; in FIG. 4 - axonometric projection of the running system with a track adjustment mechanism; in FIG. 5 is a general view of a module of a tracked undercarriage system.

Роботизированный гусеничный опрыскиватель для обработки сельскохозяйственных культур состоит из рамы 1, блока управления системой опрыскивания 2, энергоустановки 3 в виде аккумуляторных батарей. Система опрыскивания содержит емкость 4 для рабочего раствора, штангу 5, датчики 6 высоты и наличия растений, электрический цилиндр 7 для регулирования высоты расположения штанги. На штанге 5 расположены узлы 8, каждый из которых содержит форсунки 9 и защитный кожух 10. Штанга 5 с узлами 8 форсунок 9 имеет возможность автоматически адаптироваться под высоту обрабатываемых растений, путем поднятия и опускания ее электрическим цилиндром 7. В систему опрыскивания также входит устройство подготовки и подачи растворов 11, включающее насосное оборудование, емкость, устройство смешения растворов и распределитель их дифференцированного внесения. Размещенный в полости рамы 1 программируемый контроллер 12 управляет движением шасси опрыскивателя и включением/выключением системы опрыскивания. Посредством механизма регулировки колеи 13, включающего направляющую внешнюю 14, направляющую внутреннюю 15, винтовой фиксатор 16, к раме 1 крепятся, по меньшей мере, два гусеничных модуля 17. Модуль гусеничной ходовой системы 17 включает гусеницу 18, раму ходовой системы 19, узел привода 20, состоящий из подрамника 21, мотор-редуктора, электромотор-колеса или гидронасос-моторной установки 22 с закрепленным на ней ведущим колесом 23 и связанного с рамой ходовой системы 19 посредством амортизационно-натяжного устройства 24, в свою очередь состоящего из винта натяжения гусеницы 25, амортизационного устройства 26 в виде упругих элементов, механизма поджатия 27 упругих элементов амортизационно-натяжного устройства. Также на раме ходовой системы расположены направляющее колесо 28 и балансирные каретки 29, включающие опорные катки 30, соединенные подвижным балансиром 31, связанным с рамой ходовой системы 19 посредством упругих элементов подвески 32.A robotic tracked sprayer for processing crops consists of a frame 1, a control unit for the spraying system 2, and a power plant 3 in the form of rechargeable batteries. The spraying system contains a container 4 for the working solution, a rod 5, sensors 6 for the height and presence of plants, an electric cylinder 7 for controlling the height of the rod. On the rod 5 there are nodes 8, each of which contains nozzles 9 and a protective casing 10. The rod 5 with nodes 8 of the nozzles 9 has the ability to automatically adapt to the height of the treated plants by raising and lowering it with an electric cylinder 7. The spraying system also includes a preparation device and supplying solutions 11, including pumping equipment, a container, a device for mixing solutions and a distributor for their differential application. Located in the cavity of the frame 1, a programmable controller 12 controls the movement of the sprayer chassis and the on / off of the spraying system. By means of a track adjustment mechanism 13, including an outer guide 14, an inner guide 15, a screw lock 16, at least two track modules 17 are attached to the frame 1. The track drive system module 17 includes a track 18, a chassis frame 19, a drive assembly 20 consisting of a subframe 21, a gear motor, an electric motor-wheel or a hydraulic pump-motor installation 22 with a driving wheel 23 fixed to it and connected to the frame of the running system 19 by means of a shock-absorbing and tensioning device 24, in turn consisting of nta tension of the track 25, the cushioning device 26 in the form of elastic elements, the mechanism of compression 27 of the elastic elements of the cushioning-tensioning device. Also on the chassis frame are a guide wheel 28 and balancing carriages 29 including track rollers 30 connected by a movable balancer 31 connected to the chassis frame 19 by means of the elastic suspension elements 32.

Устройство работает следующим образом. The device operates as follows.

Перед началом технологического процесса химической обработки растений в зависимости от их вида и ширины междурядий выставляют на определенном расстоянии друг от друга узлы 8 форсунок 9 на штанге 5, а также колею машины при помощи механизма регулировки 13, для чего необходимо ослабить винтовой фиксатор 16 механизма регулировки колеи и переместить модуль гусеничной ходовой системы 17 в соответствии с требуемым значением ширины междурядья. Для обеспечения необходимых защитных зон различных сельскохозяйственных культур и соблюдения требований по уплотняющему воздействию на почву, особенно по распределению давления под опорной поверхностью, на роботизированный гусеничный опрыскиватель могут устанавливаться гусеницы 18 различной ширины, в т.ч. ленточные и резиноармированные.Before starting the technological process of chemical treatment of plants, depending on their type and row-spacing, nodes 8 of nozzles 9 on rod 5 are set at a certain distance from each other, as well as the track of the machine using the adjustment mechanism 13, for which it is necessary to loosen the screw lock 16 of the track adjustment mechanism and move the module caterpillar undercarriage system 17 in accordance with the desired value of the row spacing. To ensure the necessary protective zones of various crops and to comply with the requirements for sealing effect on the soil, especially the pressure distribution under the support surface, tracks of 18 different widths can be mounted on the robotic tracked sprayer, including tape and reinforced.

Затем роботизированный гусеничный опрыскиватель заезжает в рядки обрабатываемых сельскохозяйственных культур. Блок управления 2 системой опрыскивания в автоматическом режиме на основании показаний датчиков, в т.ч. датчиков 6 высоты и наличия растений, в зависимости от вида и агротехнологических свойств растений (высоты, наличия, частоты и густоты произрастания, схемы расположения рядков и т.д.) осуществляет подготовку рабочего раствора путем смешивания составляющих в определенной пропорции, подстройку насосного оборудования по напору и расходу раствора в сечении форсунок, степени его распыления (дисперсности), устанавливает оптимальное количество одновременно задействованных узлов форсунок и самих форсунок в частности, а также высоту расположения штанги 5. Высота расположения штанги 5 регулируется электрическим цилиндром 7. Движением машины управляет программируемый контроллер 12, который обрабатывает входящие сигналы с датчиков, в т.ч. инфракрасных датчиков дистанции и наличия препятствий (на фиг. не показаны), создает управляющие сигналы на основе заложенного алгоритма программы обработки данных или радиочастотного ресивера, принимающего сигналы с пульта дистанционного управления. Сформированные контроллером 12 управляющие сигналы подаются на исполнительные механизмы для воздействия на элементы электрического или гидравлического привода гусеничных модулей 17. Кроме того, контроллер 12 осуществляет подачу питания на систему опрыскивания и управление насосом, обеспечивающего подачу и прекращение подачи рабочего раствора в систему опрыскивания. Проходя через форсунки 9, рабочий раствор в мелкодисперсном состоянии подается на сельскохозяйственные растения.Then a robotic tracked sprayer drives into rows of processed crops. The control unit 2 of the spraying system in automatic mode based on the readings of the sensors, incl. sensors 6 height and availability of plants, depending on the type and agro-technological properties of plants (height, availability, frequency and density of growth, layout of rows, etc.) carries out the preparation of working solution by mixing the components in a certain proportion, adjusting the pumping equipment by pressure and the flow rate of the solution in the nozzle section, its degree of dispersion (dispersion), sets the optimal number of simultaneously involved nozzle assemblies and the nozzles themselves in particular, as well as the height ia rod 5. The height of the rod 5 is controlled by an electric cylinder 7. The movement of the machine is controlled by a programmable controller 12, which processes the incoming signals from the sensors, incl. infrared sensors of distance and the presence of obstacles (not shown in FIG.), creates control signals based on the embedded algorithm of a data processing program or a radio frequency receiver that receives signals from a remote control. The control signals generated by the controller 12 are supplied to the actuators to act on the elements of the electric or hydraulic drive of the caterpillar modules 17. In addition, the controller 12 supplies power to the spraying system and controls the pump, which supplies and stops the supply of working solution to the spraying system. Passing through nozzles 9, the working solution in a finely dispersed state is fed to agricultural plants.

Маневрирование роботизированного гусеничного опрыскивателя обеспечивается за счет побортного регулирования скорости вращения гусениц 18, приводимых мотор-редукторами, электромотор-колесами или гидронасос-моторной установкой 22. Натяжение гусениц 18, а также защита гусеничных модулей 17 ходовой системы от многократных перегрузок обеспечивается амортизационно-натяжным устройством 24 с винтом натяжения 25, упругими элементами 26, предварительно поджатых гайкой 27. Снижение уплотняющего воздействия на почву и вибронагруженности достигается за счет подвижности балансирных кареток 29 и упругих элементов подвески 32.The maneuvering of the robotic tracked sprayer is ensured by the side-by-side adjustment of the speed of rotation of the tracks 18, driven by gear motors, electric wheels or a hydraulic pump-motor unit 22. The tension of the tracks 18, as well as the protection of the tracked modules 17 of the undercarriage from repeated overloads, is provided by the shock-absorbing and tensioning device 24 with a tension screw 25, elastic elements 26, pre-pressed by a nut 27. A reduction in the sealing effect on the soil and vibration load is achieved due to the mobility of the balancing carriages 29 and the elastic elements of the suspension 32.

При движении роботизированного гусеничного опрыскивателя узлы форсунок 8 обрабатывают растения химическими препаратами. Оператор имеет возможность управления движением машины и технологическим процессом опрыскивания дистанционно с помощью пульта управления.When the robotic tracked sprayer moves, the nozzle units 8 treat the plants with chemicals. The operator has the ability to control the movement of the machine and the spraying process remotely using the control panel.

Экономический эффект от применения роботизированного гусеничного опрыскивателя для обработки сельскохозяйственных культур заключается в повышенной безопасности процесса химической обработки растений за счет исключения человека из зоны обработки химикатами, повышении качества обработки растений, в том числе, в труднодоступных местах, за счет обеспечения постоянной скорости движения машины и подачи химикатов в зону обработки, расширении номенклатуры обрабатываемых сельскохозяйственных культур за счет возможности встраиваться в различные по размерам междурядья, снижении уплотняющего воздействия на почву, корневую систему растений и растительный покров, повышении тягово-сцепных свойств машины, что обеспечивает возможность ее применения в любых почвенно-климатических условиях и агрозонах РФ.The economic effect of the use of a robotic tracked sprayer for processing crops is increased safety of the chemical treatment of plants by eliminating people from the chemical treatment area, improving the quality of processing plants, including in hard-to-reach places, by ensuring a constant speed of the machine and feed chemicals in the processing zone, expanding the range of processed crops due to the ability to integrate into p zlichnye size aisle, decreasing the sealing effect on the soil, the root system of plants and vegetation, improving traction characteristics of the machine, which enables its use in any soil and climatic conditions and agrozonah Russian.

Роботизированный гусеничный опрыскиватель для химической обработки различных сельскохозяйственных культур находится на стадии модернизации опытного образца. Оценка его функциональных качеств проводилась в частности на опытных полях ФГБНУ ВНИИКХ им. А.Г. Лорха в междурядьях всходов картофеля при внесении в почву жидких минеральных удобрений. Опытный образец получил высокую оценку специалистов.A robotic tracked sprayer for chemical treatment of various crops is at the stage of modernization of the prototype. Assessment of its functional qualities was carried out, in particular, on the experimental fields of the All-Russian Scientific Research Institute for Scientific Research named after A.G. Lorch in the aisles of potato seedlings when applying liquid mineral fertilizers to the soil. The prototype was praised by specialists.

Созданный опытный образец роботизированного гусеничного опрыскивателя для обработки сельскохозяйственных культур обеспечивает следующие количественные показатели: снижение максимального значения давления на почву до 48 кПа, что в соответствии с ГОСТ 26955-86 практически вдвое меньше допустимого максимального давления в весенний период при влажности почвы свыше 0,9 НВ, увеличение равномерности распределения давления под опорной ветвью гусениц до 30 % по сравнению металлическими обводами, как следствие повышение урожайности культур, исключение вредных выбросов в виду применения электрического или гидравлического привода, снижение уровня шума на 10 дБ и вибрации на 65-70% по сравнению с металлическими гусеницами, исключение вреда здоровью оператора при обработке растений удобрениями за счет применения системы дистанционного управления, универсальность в плане высокого (470 мм) агротехнического просвета и регулируемой колеи в пределах 1500-1800 мм, что позволяет использовать машину для обработки широкой номенклатуры сельскохозяйственных культур.The created prototype of a robotic tracked sprayer for processing crops provides the following quantitative indicators: a decrease in the maximum value of pressure on the soil to 48 kPa, which, in accordance with GOST 26955-86, is almost half the allowable maximum pressure in the spring with soil moisture above 0.9 HB , an increase in the uniformity of pressure distribution under the support branch of the tracks up to 30% compared to metal contours, as a result of which the increase in crop productivity, I exclude reduction of harmful emissions due to the use of an electric or hydraulic drive, reduction of noise level by 10 dB and vibration by 65-70% compared with metal tracks, elimination of harm to the operator’s health when processing plants with fertilizers through the use of a remote control system, versatility in terms of high ( 470 mm) of an agrotechnical clearance and an adjustable gauge within 1500-1800 mm, which allows using the machine for processing a wide range of agricultural crops.

В сравнение с колесным прототипом площадь контакта модулей гусеничной ходовой системы больше в 9 раз. Это говорит о том, что при одной и той же полезной нагрузке уплотняющее воздействие на почву, корневую систему растений и растительный покров у предложенного изобретения будет значительно меньше, чем у колесного. In comparison with the wheeled prototype, the contact area of the modules of the tracked undercarriage is 9 times larger. This suggests that with the same payload, the sealing effect on the soil, the root system of plants and the vegetation cover of the proposed invention will be significantly less than that of the wheel.

Кроме того, предлагаемый роботизированный гусеничный опрыскиватель для обработки сельскохозяйственных культур обладает лучшей маневренностью – имеет возможность поворота с минимальным радиусом (половина колеи), вокруг центра масс тогда, как колесный прототип имеет возможность поворота с радиусом, существенно превышающим колею машины.In addition, the proposed robotic tracked sprayer for processing crops has better maneuverability - it can rotate with a minimum radius (half track) around the center of mass, while the wheeled prototype has the ability to rotate with a radius significantly exceeding the track of the machine.

Еще одним преимуществом предлагаемого роботизированного гусеничного опрыскивателя является агрегатируемость, т.е. возможность установки вместо системы опрыскивания различных навесных, полунавесных, прицепных и полуприцепных сельскохозяйственных машин и орудий.Another advantage of the proposed robotic tracked sprayer is aggregability, i.e. the possibility of installing instead of a spraying system of various mounted, semi-mounted, trailed and semi-mounted agricultural machines and implements.

Так, помимо системы опрыскивания, можно установить дисковую борону, прицепные грабли (ворошилки), легкий прицепной культиватор, разбрасыватель удобрений с приводом от опорных колес, устройства для обработки растений излучением, картофелесажалку, косилку, пресс-подборщик, прожектор с фитолампой, дождевальную установку, кузовное оборудование, самосвальные прицепы, щетку, измельчитель веток, отвал, прикатывающий каток, взлетно-посадочную площадку и док-станцию для беспилотных летательных аппаратов (дронов), снегоочистители и пр. Данное преимущество дает возможность использовать предлагаемый роботизированный гусеничный опрыскиватель для химической обработки различных сельскохозяйственных культур не только в сельскохозяйственном производстве, но и на коммунальных операциях.So, in addition to the spraying system, you can install a disc harrow, trailed rakes (tedders), a lightweight trailed cultivator, fertilizer spreaders driven by support wheels, radiation treatment plants, a potato planter, a mower, a baler, a spotlight with a lamp, a sprinkler, bodywork, tipper trailers, brush, chopper, blade, packer roller, runway and dock for unmanned aerial vehicles (drones), snow blowers, etc. the property makes it possible to use the proposed robotic tracked sprayer for chemical treatment of various crops, not only in agricultural production, but also in utility operations.

В настоящее время по результатам функциональных испытаний опытного образца роботизированного гусеничного опрыскивателя для обработки сельскохозяйственных культур проводится его всесторонняя модернизация.Currently, according to the results of functional tests of a prototype of a robotic tracked sprayer for processing crops, it is undergoing comprehensive modernization.

Claims

Robotic caterpillar sprayer for processing crops, including a spraying system with a tank for working solution, pipelines, fittings, boom and nozzle assemblies mounted on a chassis containing a frame, a running system and a drive, a power plant and a control system, characterized in that the frame is made portal with increased agrotechnical clearance and the ability to change the gauge by moving the modules of the running system in the transverse direction parallel to the support surface spans and is equipped with at least two guides placed on the sides, and the suspension system modules are caterpillar with an independent electric or hydraulic drive on each drive wheel, with an elastic suspension and the possibility of installing tracks of various widths.