RU2700767C1 - Method and device for determining coordinates of radio emission sources - Google Patents

Method and device for determining coordinates of radio emission sources Download PDF

Info

Publication number
RU2700767C1
RU2700767C1 RU2018139855A RU2018139855A RU2700767C1 RU 2700767 C1 RU2700767 C1 RU 2700767C1 RU 2018139855 A RU2018139855 A RU 2018139855A RU 2018139855 A RU2018139855 A RU 2018139855A RU 2700767 C1 RU2700767 C1 RU 2700767C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
group
iri
information
coordinates
inputs
Prior art date
Application number
RU2018139855A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Алексей Михайлович Комлев
Максим Владимирович Куликов
Александр Сергеевич Наумов
Павел Леонидович Смирнов
Алексей Васильевич Терентьев
Олег Владимирович Царик
Original Assignee
федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации
Общество с ограниченной ответственностью "Специальный Технологический Центр"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации, Общество с ограниченной ответственностью "Специальный Технологический Центр" filed Critical федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2018139855A priority Critical patent/RU2700767C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2700767C1 publication Critical patent/RU2700767C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/04—Details
    • G01S3/10—Means for reducing or compensating for quadrantal, site, or like errors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/74—Multi-channel systems specially adapted for direction-finding, i.e. having a single antenna system capable of giving simultaneous indications of the directions of different signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Abstract

FIELD: radio engineering and communications.
SUBSTANCE: inventions relate to radio engineering and can be used to determine the location of radio emission sources (RES) of a flight-lifting device (FLD) in a goniometric way. Technical result is achieved by excluding from calculations of knowingly false bearings by calculation for each of their combination ψj m-th local zone of angular distances on sphere δj between obtained bearings and previously found coordinates of RES, determination of bearing filtration threshold level σj, equal to mean-square deviation of bearing set ψj of obtained angular distances δj. Using σj bearings can be dropped, angular distances on sphere of which δj it is exceeded. Device for determining coordinates of radio-frequency sources implementing the method includes a two-channel phase interferometer, ten computers, eight memory units, a radio navigator, device for angular orientation of FLD, comparator unit, decision making unit, two units for calculating coordinates, unit for calculating threshold levels, bearing selector, eleven input setting buses and output bus, connected to each other in a certain manner.
EFFECT: high accuracy of determining coordinates of RES.
4 cl, 18 dwg

Description

Изобретения объединены одним изобретательским замыслом, относятся к радиотехнике и могут быть использованы в навигационных, пеленгационных, локационных технических средствах для определения местоположения априорно неизвестных источников радиоизлучения (ИРИ) с летно-подъемного средства (ЛПС).The inventions are united by one inventive concept, relate to radio engineering and can be used in navigation, direction-finding, location-based technical means for determining the location of a priori unknown sources of radio emission (IRI) from a flight-lifting means (LPS).

Известны различные реализации триангуляционного способа местоопределения ИРИ на ЛПС (см. Южаков В.В. Современные методы определения местоположения источников электромагнитного излучения // Зарубежная радиоэлектроника, №8, стр. 67-79). В предлагаемых вариантах реализации триангуляционного способа местоопределения измеряют азимут θ на ИРИ, а систематические ошибки в измерениях частично устраняют путем использования особенностей различных траекторий полета ЛПС.There are various implementations of the triangulation method of locating IRI on LPS (see. Yuzhakov VV Modern methods for determining the location of electromagnetic radiation sources // Foreign Radio Electronics, No. 8, pp. 67-79). In the proposed embodiments of the triangulation method of positioning, the azimuth θ is measured on the IRI, and systematic errors in the measurements are partially eliminated by using the features of various LPS flight paths.

Основные недостатки способов-аналогов:The main disadvantages of the analog methods:

относительно низкая точность определения местоположения ИРИ в связи с тем, что в точках измерения θ не учитывают такие важные параметры положения ЛПС, как крен

Figure 00000001
тангаж
Figure 00000002
и склонение
Figure 00000003
relatively low accuracy of determining the location of the IRI due to the fact that at the measurement points θ do not take into account such important parameters of the LPS position as the roll
Figure 00000001
pitch
Figure 00000002
and declension
Figure 00000003

не учитывается сферическая форма поверхности земли;the spherical shape of the earth’s surface is not taken into account;

имеют место ограничения на маршрут полета ЛПС.There are restrictions on the LPS flight route.

Известен способ определения координат источника радиоизлучения (см. Пат. РФ №2458360, МПК G01S 13/46, G01S 5/02 и G01S 3/14, опубл. 10.08.2012 г.)A known method for determining the coordinates of a source of radio emission (see Pat. RF №2458360, IPC G01S 13/46, G01S 5/02 and G01S 3/14, publ. 08/10/2012)

Он заключается в том, что принимают сигналы ИРИ в заданной полосе частот ΔF перемещающимся в пространстве бортовым пеленгатором, установленным на летно-подъемном средстве, измеряют пространственно-информационные параметры обнаруженных сигналов: азимут

Figure 00000004
и угол места
Figure 00000005
в системе координат антенной системы с одновременным определением местоположения ЛПС
Figure 00000006
в момент времени ti, где
Figure 00000007
- соответственно широта, долгота и высота ЛПС, переводят координаты ЛПС
Figure 00000008
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000009
а вектор направления на s-й ИРИ
Figure 00000010
- в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000011
корректируют вектор направления на s-й ИРИ
Figure 00000012
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора относительно ЛПС
Figure 00000013
где
Figure 00000014
- соответственно углы крена, тангажа и склонения антенной системы, путем последовательного умножения значений
Figure 00000015
на соответствующие углам Эйлера матрицы поворота, после чего в нормальной системе координат вычисляют уточненное значение вектора направления
Figure 00000016
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС: крена
Figure 00000017
тангажа
Figure 00000018
и склонения
Figure 00000019
определяют уточненные значения азимута
Figure 00000020
угла места
Figure 00000021
и удаление ЛПС, находящегося в момент времени ti на высоте
Figure 00000022
от s-го ИРИ
Figure 00000023
расположенного на поверхности «круглой» Земли, в противном случае, при невозможности получения
Figure 00000024
начинают новый цикл измерений, в геоцентрической системе координат определяют значение истинного вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000025
которое зависит от широты
Figure 00000026
и долготы
Figure 00000027
местоположения ЛПС, определяют координаты точки пересечения вектора
Figure 00000028
с «круглой» Землей
Figure 00000029
преобразуют геоцентрические координаты s-го ИРИ
Figure 00000030
в географические
Figure 00000031
где Bs и Ls - соответственно широта и долгота s-го ИРИ, результаты вычислений уточненного угла места
Figure 00000032
сравнивают с пороговым значением Δβ, определяющим заданную потенциальную точность измерения местоположения ИРИ, при невыполнении пороговых условии
Figure 00000033
а также при выполнении пороговых условии
Figure 00000034
и отсутствии цифровой карты рельефа местности района измерений, представляющей собой матрицу с заданной дискретностью по координатам района измерений с соответствующими значениями высот рельефа, в качестве координат s-го ИРИ используют значение
Figure 00000035
при выполнении пороговых условий
Figure 00000036
и наличии цифровой карты рельефа района измерений формируют последовательный набор значений высот
Figure 00000037
j=1, 2, …, J, который соответствует равномерно распределенным координатам на отрезке, соединяющем координаты
Figure 00000038
и
Figure 00000039
J=d(H0)/Δd, где Δd - шаг сканирования по вектору направления
Figure 00000040
на s-й ИРИ, определяется заданной точностью предварительного измерения координат ИРИ, рассчитывают координаты
Figure 00000041
соответствующие дискретно выделенным высотам рельефа местности Hij, а за предварительные координаты s-го ИРИ
Figure 00000042
принимают первую точку разбиения вектора
Figure 00000043
находящуюся ниже уровня рельефа местности, уточняют местоположение s-го ИРИ путем выделения соседней точки разбиения
Figure 00000044
находящейся над рельефом местности, отрезок
Figure 00000045
вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000046
делят на δ равных интервалов, Δδ<<Δd, где Δδ - шаг сканирования по выделенному отрезку вектора направления
Figure 00000047
определяется конечной заданной точность измерения координат ИРИ, для назначенных точек вычисляют координаты
Figure 00000048
и соответствующие им значения высот рельефа местности
Figure 00000049
за точные координаты s-го ИРИ принимают значение
Figure 00000050
находящееся между соседними точками, расположенными выше или ниже рельефа местности, а полученное значение координат s-го ИРИ
Figure 00000051
преобразуют в удобную географическую систему координат
Figure 00000052
It consists in the fact that they receive IRI signals in a given frequency band ΔF by a moving direction-finding direction finder moving in space, mounted on a flight-and-lifting facility, and measure the spatial information parameters of the detected signals: azimuth
Figure 00000004
and elevation
Figure 00000005
in the coordinate system of the antenna system with the simultaneous determination of the location of the LPS
Figure 00000006
at time t i , where
Figure 00000007
- respectively, the latitude, longitude and height of the LPS, translate the coordinates of the LPS
Figure 00000008
to geocentric coordinate system
Figure 00000009
and the direction vector to the s-th IRI
Figure 00000010
- to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000011
adjust the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000012
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder relative to the LPS
Figure 00000013
Where
Figure 00000014
- respectively, the angles of roll, pitch and declination of the antenna system, by sequentially multiplying the values
Figure 00000015
to the rotation matrix corresponding to the Euler angles, after which, in the normal coordinate system, the updated value of the direction vector is calculated
Figure 00000016
on the s-th IRI taking into account the measured at the time t i spatial angles of the LPS: roll
Figure 00000017
pitch
Figure 00000018
and declensions
Figure 00000019
determine the specified azimuth values
Figure 00000020
elevation
Figure 00000021
and removal of LPS located at time t i at a height
Figure 00000022
from the s-th Iran
Figure 00000023
located on the surface of the "round" Earth, otherwise, if it is impossible to obtain
Figure 00000024
start a new measurement cycle, in the geocentric coordinate system determine the value of the true direction vector on the s-th IRI
Figure 00000025
which depends on latitude
Figure 00000026
and longitudes
Figure 00000027
LPS locations, determine the coordinates of the intersection point of the vector
Figure 00000028
with a round earth
Figure 00000029
transform the geocentric coordinates of the s-th Iran
Figure 00000030
into geographical
Figure 00000031
where B s and L s are the latitude and longitude of the s-th IRI, respectively, the results of calculations of the specified elevation angle
Figure 00000032
compared with a threshold value Δβ defining a given potential accuracy of measuring the location of the IRI, if the threshold conditions are not met
Figure 00000033
as well as when the threshold conditions are met
Figure 00000034
and the absence of a digital terrain map of the terrain of the measurement region, which is a matrix with a given discreteness in the coordinates of the measurement region with the corresponding values of the elevation of the relief, use the value
Figure 00000035
when threshold conditions are met
Figure 00000036
and the presence of a digital relief map of the measurement region form a sequential set of elevation values
Figure 00000037
j = 1, 2, ..., J, which corresponds to uniformly distributed coordinates on the segment connecting the coordinates
Figure 00000038
and
Figure 00000039
J = d (H 0 ) / Δd, where Δd is the scanning step along the direction vector
Figure 00000040
on the s-th IRI, determined by the specified accuracy of the preliminary measurement of the coordinates of the IRI, calculate the coordinates
Figure 00000041
corresponding to discrete selected heights of the terrain H ij , and for the preliminary coordinates of the s-th Iran
Figure 00000042
take the first split point of the vector
Figure 00000043
located below the level of the terrain, specify the location of the s-th IRI by highlighting the neighboring breakpoint
Figure 00000044
located above the terrain, segment
Figure 00000045
direction vector to the s-th Iran
Figure 00000046
divided into δ equal intervals, Δδ << Δd, where Δδ is the scanning step along the selected segment of the direction vector
Figure 00000047
the final specified accuracy of measuring the coordinates of the IRI is determined, for the assigned points, the coordinates are calculated
Figure 00000048
and the corresponding elevation values of the terrain
Figure 00000049
for the exact coordinates of the s-th IRI take the value
Figure 00000050
located between neighboring points located above or below the terrain, and the obtained coordinate value of the s-th IRI
Figure 00000051
convert to a convenient geographic coordinate system
Figure 00000052

Способ-аналог обеспечивает повышение точности измерения координат ИРИ с борта ЛПС путем более полного учета пространственной ориентации антенной решетки измерителя и особенностей рельефа местности.The analogue method provides an increase in the accuracy of measuring the coordinates of the IRI from the LPS by more fully taking into account the spatial orientation of the antenna array of the meter and the features of the terrain.

Однако способу присущ недостаток, связанный с большими временными затратами на определение координат.However, the method has a disadvantage associated with the large time costs for determining the coordinates.

Наиболее близким по своей технической сущности является способ определения координат источников радиоизлучения по пат РФ №2659810, МПК G01S 13/46, опубл. 04.07.2018, бюл. №19. Он заключается в том, что на подготовительном этапе задают в географических координатах границы зоны поиска ИРИ первого уровня (B1, L1), на поверхности которой равномерно распределяют J, J≥10, контрольных точек, для каждой j-й контрольной точки, j=1, 2, …, J, первого уровня определяют ее географические координаты (В, L)j, а в процессе работы принимают сигналы ИРИ в заданной полосе частот ΔF перемещающимся в пространстве бортовым пеленгатором, установленном на летно-подъемном средстве, измеряют пространственно-информационные параметры обнаруженных сигналов: азимут

Figure 00000053
(пеленг) и угол места
Figure 00000054
в системе координат антенной системы с одновременным определением местоположения ЛПС
Figure 00000055
в моменты времени ti, где
Figure 00000056
- соответственно широта, долгота и высота ЛПС, преобразуют координаты ЛПС
Figure 00000057
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000058
а вектор направления на s-й ИРИ
Figure 00000059
в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000060
корректируют вектор направления на s-й ИРИ
Figure 00000061
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора относительно ЛПС
Figure 00000062
где
Figure 00000063
- соответственно углы крена, тангажа и склонения антенной системы, путем последовательного умножения значений
Figure 00000064
на соответствующие углы Эйлера матрицы поворота, после чего в нормальной системе координат вычисляют уточненное значение вектора направления
Figure 00000065
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС: крена
Figure 00000066
тангажа
Figure 00000067
и склонения
Figure 00000068
определяют уточненное значение азимута
Figure 00000069
в момент времени ti на s-й ИРИ, расположенный на поверхности «круглой Земли», определяют контрольную точку j первого уровня с наибольшим количеством проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R пеленгов
Figure 00000070
выделяют зону поиска ИРИ второго уровня (В2, L2), центром которого являются координаты (В, L)j max j-й контрольной точки зоны поиска ИРИ первого уровня, а ее размеры по широте и долготе задают на подготовительном этапе и соответствуют расстоянию между контрольными точками зоны поиска ИРИ первого уровня, на поверхности зоны поиска ИРИ второго уровня равномерно распределяют М, М≥10 контрольных точек с определенным на подготовительном этапе шагом Δr, значение которого задают с учетом необходимой точности измерения координат ИРИ, определяют их географические координаты (B, L)m, находят контрольную точку m, m∈M, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством ψj проходящих в пределах локальной зоны с радиусом
Figure 00000071
пеленгов
Figure 00000072
сравнивают количество ψj полученных пеленгов
Figure 00000073
с заданным на подготовительном этапе порогом η, при выполнении пороговых условий ψj≥η на основе выделенных ψj значений пеленгов
Figure 00000074
методом наименьших квадратов определяют географические координаты s-го ИРИ (Bs, Ls), выделяют очередную контрольную точку первого уровня, k∈J, с наибольшим после j-й точки количеством ψk в пределах локальной зоны с радиусом R' пеленгов
Figure 00000075
и выполняют новый цикл анализа по обнаружению s+1-го ИРИ и определению его координат (Bs+1, Ls+1), в противном случае при ψk<η завершают анализ полученных результатов и приступают к новому циклу приема сигналов в заданной полосе ΔF и зоне поиска ИРИ первого уровня и измерению их пространственно-информационных параметров.The closest in its technical essence is a method for determining the coordinates of radio emission sources according to RF Pat. No. 2659810, IPC G01S 13/46, publ. 07/04/2018, bull. No. 19. It consists in the fact that at the preparatory stage, the boundaries of the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ) are set in geographical coordinates, on the surface of which J, J≥10, control points are evenly distributed, for each j-th control point, j = 1, 2, ..., J, of the first level, its geographical coordinates (B, L) j are determined, and in the process, they receive IRI signals in a given frequency band ΔF by a traveling direction finder moving in space mounted on a flight-lifting vehicle, measure spatially information parameters detected x signals: Azimuth
Figure 00000053
(bearing) and elevation
Figure 00000054
in the coordinate system of the antenna system with the simultaneous determination of the location of the LPS
Figure 00000055
at times t i , where
Figure 00000056
- respectively, the latitude, longitude and height of the LPS, transform the coordinates of the LPS
Figure 00000057
to geocentric coordinate system
Figure 00000058
and the direction vector to the s-th IRI
Figure 00000059
to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000060
adjust the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000061
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder relative to the LPS
Figure 00000062
Where
Figure 00000063
- respectively, the angles of roll, pitch and declination of the antenna system, by sequentially multiplying the values
Figure 00000064
to the corresponding Euler angles of the rotation matrix, after which, in the normal coordinate system, the updated value of the direction vector is calculated
Figure 00000065
on the s-th IRI taking into account the measured at the time t i spatial angles of the LPS: roll
Figure 00000066
pitch
Figure 00000067
and declensions
Figure 00000068
determine the specified azimuth value
Figure 00000069
at time t i on the s-th IRI, located on the surface of the "round Earth", determine the control point j of the first level with the largest number of bearings passing within the local zone with a radius R
Figure 00000070
allocate a second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ), the center of which is the coordinates (B, L) j max of the jth control point of the first-level IRI search zone, and its latitude and longitude dimensions are set at the preparatory stage and correspond to the distance between the control points of the first-level IRI search zone, M, M≥10 control points are evenly distributed on the surface of the second-level IRI search zone with a step Δr defined at the preparatory stage, the value of which is set taking into account the necessary accuracy of measuring the coordinates of the IRI, their geographical coordinates (B, L) m , find the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the largest number of ψ j passing within the local zone with a radius
Figure 00000071
bearings
Figure 00000072
compare the number ψ j received bearings
Figure 00000073
with a predetermined threshold in the preparatory stage, η, when the threshold conditions ψ j ≥η based on the selected values of ψ j bearings
Figure 00000074
using the least squares method, determine the geographical coordinates of the s-th IRI (B s , L s ), select the next control point of the first level, k∈J, with the largest number of ψ k after the jth point within the local zone with bearing radius R '
Figure 00000075
and carry out a new analysis cycle by detecting the s + 1th IRI and determining its coordinates (B s + 1 , L s + 1 ), otherwise, when ψ k <η, they complete the analysis of the results and begin a new cycle of receiving signals at a given the ΔF band and the first-level IRI search zone and the measurement of their spatial information parameters.

Прототип обеспечивает сокращение временных затрат путем выполнения расчетов координат ИРИ на основе геоцентрической системы координат и избирательной обработки входного потока данных. Однако способ присущ недостаток, связанный с относительно низкой точностью определения координат ИРИ.The prototype provides a reduction in time costs by performing IRI coordinate calculations based on a geocentric coordinate system and selective processing of the input data stream. However, the method has an inherent disadvantage associated with the relatively low accuracy of determining the coordinates of the IRI.

Известно устройство определения координат ИРИ по пат. РФ №2458360, G01S 13/46, -5/02 и -3/14, опубл. 10.08.2012 г., бюл. №22.A device for determining the coordinates of Iran according to US Pat. RF №2458360, G01S 13/46, -5/02 and -3/14, publ. 08/10/2012, bull. Number 22.

Устройство-аналог содержит антенную решетку, выполненную из N>2 идентичных антенных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенный коммутатор, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной решетки, а сигнальный и опорный выходы коммутатора подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифровой преобразователь, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя, блок преобразования Фурье, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя, первое и второе запоминающие устройства, блок вычитания, блок формирования эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров (ППИП), блок вычисления ППИП, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье, группа информационных выходов блока вычисления ППИП соединена с группой информационных входов первого запоминающего устройства, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания, группа входов уменьшаемого которого соединена с группой информационных выходов второго запоминающего устройства, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, последовательно соединенные умножитель, сумматор, третье запоминающее устройство, блок определения азимута и угла места, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания, генератор синхроимпульсов, выход которого соединен с управляющим входом антенного коммутатора, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя, блока преобразования Фурье, первого, второго и третьего запоминающих устройств, блока вычитания, умножителя, сумматора, блока определения азимута и угла места, блока формирования эталонных значений ППИП и блока вычисления ППИП, первый вычислитель, предназначенный для перевода пространственных параметров летно-подъемного средства

Figure 00000076
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000077
а вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000078
- в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000079
второй вычислитель, предназначенный для коррекции вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000080
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора
Figure 00000081
третий вычислитель, предназначенный для вычисления в нормальной системе координат уточненного вектора направления
Figure 00000082
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС, четвертый вычислитель, предназначенный для вычисления значений азимутального угла
Figure 00000083
угла места
Figure 00000084
и удаления s-го ИРИ от ЛПС d(H0), пятый вычислитель, предназначенный для определения в геоцентрической системе координат значения истинного вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000085
величина которого зависит от широты
Figure 00000086
и долготы
Figure 00000087
местоположения ЛПС, шестой вычислитель, предназначенный для определения координат точки пересечения вектора
Figure 00000088
с «круглой» Землей
Figure 00000089
и преобразования геоцентрических координат s-го ИРИ
Figure 00000090
в географические
Figure 00000091
седьмой вычислитель, предназначенный для нахождения координат s-го ИРИ с заданной точностью
Figure 00000092
восьмой вычислитель, предназначенный для преобразования геоцентрических координат s-го ИРИ
Figure 00000093
в географические
Figure 00000094
блок управления, предназначенный для преобразования части вектора
Figure 00000095
ограниченного точками
Figure 00000096
и
Figure 00000097
в соответствующую линейку адресов
Figure 00000098
высот
Figure 00000099
рельефа местности, блок коммутации, четвертое и пятое запоминающие устройства, радионавигатор, вторая, третья, четвертая, пятая и шестая входные установочные шины устройства определения координат ИРИ, блок сравнения и блок угловой ориентации ЛПС, предназначенный для измерения углов крена
Figure 00000100
тангажа
Figure 00000101
и склонения
Figure 00000102
ЛПС, причем первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой вычислители подключены последовательно, первая и вторая группы информационных входов первого вычислителя соединены соответственно с первой и второй группами информационных выходов блока определения азимута и угла места, третья группа информационных входов первого вычислителя объединена со вторыми группами информационных входов четвертого и пятого вычислителей, первыми группами информационных входов блока угловой ориентации ЛПС и блока управления и группой информационных выходов радионавигатора, последовательно соединены седьмой вычислитель, восьмой вычислитель и блок коммутации, группа информационных выходов которого является выходной шиной устройства определения координат ИРИ, а вторая группа информационных входов блока коммутации объединена с группой информационных выходов шестого вычислителя, третьей группой информационных входов блока управления и первой группой информационных входов седьмого вычислителя, вторая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов пятого вычислителя и второй группой информационных входов блока управления, четвертая группа информационных входов является шестой установочной шиной устройства определения координат ИРИ, пятая группа информационных входов объединена со второй группой информационных входов шестого вычислителя и группой информационных выходов первого вычислителя, а третья группа информационных входов седьмого вычислителя соединена с группой информационных выходов пятого запоминающего устройства, группа адресных входов которого соединена с группой адресных выходов блока управления, а группа информационных входов объединена с четвертой группой информационных входов блока управления и является пятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, вторая входная установочная шина которого соединена с группой информационных входов четвертого запоминающего устройства, группа информационных выходов которого соединена с второй группой информационных входов второго вычислителя, вход синхронизации которого объединен с выходом генератора синхроимпульсов и со входами синхронизации первого, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого и восьмого вычислителей, четвертого и пятого запоминающих устройств, блока управления и блока угловой ориентации ЛПС, первая группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов третьего вычислителя, а вторая группа информационных входов является третьей входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, четвертая входная установочная шина которого соединена со второй группой информационных входов блока сравнения, выход которого соединен со входом управления блока коммутации, а первая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя, выход обнуления которого соединен со входами обнуления первого, второго и третьего вычислителей.The analog device contains an antenna array made of N> 2 identical antenna elements located in the direction-finding plane, an antenna switch, N inputs of which are connected to the corresponding N outputs of the antenna array, and the signal and reference outputs of the switch are connected respectively to the signal and reference inputs of the two-channel receiver made according to the scheme with common local oscillators, an analog-to-digital converter, made two-channel, respectively, with signal and reference channels, and the signal and reference the outputs of the intermediate frequency of the two-channel receiver are connected respectively to the signal and reference inputs of the analog-to-digital converter, the Fourier transform unit, made two-channel, respectively, with the signal and reference channels, the signal and reference inputs of which are connected respectively to the signal and reference outputs of the analog-to-digital converter, the first and second storage devices, a subtraction unit, a unit for generating reference values of primary spatial information parameters (PPIP), a unit in calculating PPIP, the first information input of which is connected to the signal output of the Fourier transform unit, and the second information input is connected to the reference output of the Fourier transform unit, the group of information outputs of the PPIP calculation unit is connected to the group of information inputs of the first storage device, the group of information outputs of which are connected to the group of inputs of a deductible subtraction block, the group of inputs of which is reduced which is connected to the group of information outputs of the second storage device, the group of info of the input inputs of which is connected to the group of information outputs of the PPIP reference values generating unit, the group of information inputs of which is the first input installation bus of the IRI coordinate determination device, series-connected multiplier, adder, third storage device, azimuth and elevation determination unit, the first and second groups the information inputs of the multiplier are combined bitwise and connected to the group of information outputs of the subtraction unit, the clock generator, the output it is connected to the control input of the antenna switch, the synchronization inputs of the analog-to-digital converter, the Fourier transform unit, the first, second and third storage devices, the subtraction unit, the multiplier, the adder, the azimuth and elevation determination unit, the PPIP reference values generation unit and the PPIP calculation unit , the first computer designed to translate the spatial parameters of a flight-lifting means
Figure 00000076
to geocentric coordinate system
Figure 00000077
and direction vectors to the s-th IRI
Figure 00000078
- to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000079
the second computer designed to correct the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000080
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder
Figure 00000081
the third computer, designed to calculate in the normal coordinate system the refined direction vector
Figure 00000082
on the s-th IRI taking into account the measured LPS spatial angles measured at time t i , the fourth computer is designed to calculate the values of the azimuthal angle
Figure 00000083
elevation
Figure 00000084
and removing the s-th IRI from the LPS d (H 0 ), the fifth calculator, designed to determine in the geocentric coordinate system the value of the true direction vector to the s-th IRI
Figure 00000085
the magnitude of which depends on latitude
Figure 00000086
and longitudes
Figure 00000087
LPS locations, the sixth calculator designed to determine the coordinates of the intersection point of a vector
Figure 00000088
with a round earth
Figure 00000089
and transformations of geocentric coordinates of the s-th Iran
Figure 00000090
into geographical
Figure 00000091
seventh computer designed to find the coordinates of the s-th IRI with a given accuracy
Figure 00000092
eighth computer designed to convert the geocentric coordinates of the s-th Iran
Figure 00000093
into geographical
Figure 00000094
control unit for converting a part of a vector
Figure 00000095
point limited
Figure 00000096
and
Figure 00000097
to the corresponding line of addresses
Figure 00000098
heights
Figure 00000099
terrain, switching unit, fourth and fifth storage devices, a radio navigator, second, third, fourth, fifth and sixth input installation buses of the IRI coordinate determination device, a comparison unit and an LPS angular orientation unit for measuring roll angles
Figure 00000100
pitch
Figure 00000101
and declensions
Figure 00000102
LPS, with the first, second, third, fourth, fifth and sixth calculators connected in series, the first and second groups of information inputs of the first calculator are connected respectively to the first and second groups of information outputs of the azimuth and elevation unit, the third group of information inputs of the first calculator is combined with the second groups of information inputs of the fourth and fifth calculators, the first groups of information inputs of the LPS angular orientation unit and the control unit and the information group the outputs of the radio navigator, the seventh transmitter, the eighth transmitter and the switching unit are connected in series, the group of information outputs of which is the output bus of the IRI coordinate determination device, and the second group of information inputs of the switching unit is combined with the group of information outputs of the sixth calculator, the third group of information inputs of the control unit and the first group information inputs of the seventh calculator, the second group of information inputs of which are connected to the group of information outputs the fifth computer and the second group of information inputs of the control unit, the fourth group of information inputs is the sixth installation bus of the IRI coordinate determination device, the fifth group of information inputs is combined with the second group of information inputs of the sixth computer and the group of information outputs of the first computer, and the third group of information inputs of the seventh computer connected to the group of information outputs of the fifth storage device, the group of address inputs of which is connected to group of address outputs of the control unit, and the group of information inputs is combined with the fourth group of information inputs of the control unit and is the fifth input installation bus of the IRI coordinate determination device, the second input installation bus of which is connected to the group of information inputs of the fourth storage device, the group of information outputs of which are connected to the second a group of information inputs of the second computer, the synchronization input of which is combined with the output of the clock generator and on the synchronization inputs of the first, third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth calculators, the fourth and fifth memory devices, the control unit and the LPS angular orientation unit, the first group of information outputs of which are connected to the second group of information inputs of the third computer, and the second group of information of inputs is the third input installation bus of the device for determining the coordinates of the IRI, the fourth input installation bus of which is connected to the second group of information inputs and comparison, the output of which is connected to a control input of switching unit, and the first group of information inputs connected with the fourth group of information outputs of the calculator, the output of which is connected to the reset inputs reset first, second and third calculators.

Недостатком устройства-аналога являются большие временные затраты на определение координат ИРИ. Это связано с тем, что для каждого измерения находят первичные (однопозиционные) координаты ИРИ, которые затем усредняют.The disadvantage of the analog device is the large time spent on determining the coordinates of the IRI. This is due to the fact that for each measurement, primary (single-position) coordinates of the IRI are found, which are then averaged.

Наиболее близким по своей технической сущности является устройство определения координат источников радиоизлучения по пат. РФ №2659810, МПК G01S 13/46, опубл. 04.07.2018, бюл. №19. Устройство-прототип содержит антенную решетку, выполненную из N>2 идентичных антенных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенный коммутатор, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной решетки, а сигнальный и опорный выходы коммутатора подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифровой преобразователь, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя, блок преобразования Фурье, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя, первый и второй блоки памяти, блок вычитания, блок формирования эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров, блок вычисления ППИП, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье, группа информационных выходов блока вычисления ППИП соединена с группой информационных входов первого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания, группа входов уменьшаемого которого соединена с группой информационных выходов второго блока памяти, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, последовательно соединенные умножитель, сумматор, третий блок памяти, блок определения азимута и угла места, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания, первый вычислитель, предназначенный для перевода пространственных параметров летно-подъемного средства (ЛПС)

Figure 00000103
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000104
а вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000105
- в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000106
второй вычислитель, предназначенный для коррекции вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000107
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора
Figure 00000108
третий вычислитель, предназначенный для вычисления в нормальной системе координат уточненного вектора направления
Figure 00000109
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени и пространственных углов ЛПС, четвертый вычислитель, предназначенный для вычисления значений азимутального угла
Figure 00000110
пятый вычислитель, предназначенный для определения контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня с наибольшим количеством проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R пеленгов
Figure 00000111
шестой вычислитель, предназначенный для определения контрольной точки m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством Ψj проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R', R'<<R, пеленгов
Figure 00000112
седьмой вычислитель, предназначенный для определения границ зоны поиска ИРИ второго уровня (В2, L2) с центром с координатами контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня (B, L)jmax, восьмой вычислитель, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (В, L)m контрольных точек m зоны поиска ИРИ второго уровня, m=1, 2, …, М, девятый вычислитель, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (В, L)j контрольных точек j, j=1, 2, …, J, зоны поиска ИРИ первого уровня, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой блоки памяти, радионавигатор, вторая, третья, четвертая, пятая и шестая входные установочные шины устройства определения координат ИРИ, блок сравнения и блок угловой ориентации ЛПС, предназначенный для измерения углов крена
Figure 00000113
тангажа
Figure 00000114
и склонения
Figure 00000115
ЛПС, причем первый, второй, третий и четвертый вычислители подключены последовательно, первая и вторая группы информационных входов первого вычислителя соединены соответственно с первой и второй группами информационных выходов блока определения азимута и угла места, третья группа информационных входов первого вычислителя объединена со второй группой информационных входов четвертого вычислителя, первой группой информационных входов блока угловой ориентации ЛПС и группой информационных выходов радионавигатора, вторая входная установочная шина устройства определения координат ИРИ соединена с группой информационных входов четвертого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена с второй группой информационных входов второго вычислителя, вход синхронизации которого объединен с выходом генератора синхроимпульсов и со входами синхронизации первого, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого и восьмого вычислителей, первого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков памяти, с управляющим входом антенного коммутатора, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя, блока преобразования Фурье, блока вычитания, умножителя, сумматора, блока определения азимута и угла места, блока формирования эталонных значений ППИП и блока вычисления ППИП, блока угловой ориентации ЛПС, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов третьего вычислителя, а вторая группа информационных входов является третьей входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, первая группа информационных входов блока сравнения соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя, а входы обнуления первого, второго и третьего вычислителей объединены, при этом блок сравнения предназначен для принятия решения о прохождении очередного пеленга
Figure 00000116
через зону поиска ИРИ первого уровня (В1, L1), группа информационных входов седьмого блока памяти является восьмой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания границ зоны поиска ИРИ первого уровня (В1, L1), а группа информационных выходов соединена с третьей группой информационных входов блока сравнения и с первой группой информационных входов девятого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является одиннадцатой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания количества контрольных точек J, J≥10, зоны поиска ИРИ первого уровня, а группа информационных выходов девятого вычислителя соединена с третьей группой информационных входов пятого вычислителя, первая группа информационных входов которого является четвертой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания радиуса R локальных зон поиска ИРИ первого уровня с центрами в контрольных точках j, j=1, 2, …, J, а вторая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов шестого блока памяти, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя и первой группой информационных входов блока сравнения, вторая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов радионавигатора и второй группой информационных входов шестого блока памяти, а выход блока сравнения соединен с входом управления шестого блока памяти, первая группа информационных выходов пятого вычислителя соединена с первой группой информационных входов восьмого блока памяти, вторая группа информационных входов которого является пятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания максимально необходимого количества I используемых в обработке пеленгов
Figure 00000117
вторая группа информационных выходов пятого вычислителя соединена с первой группой информационных входов седьмого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является девятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания размеров зоны поиска ИРИ второго уровня {B2, L2}, а группа информационных выходов соединена с первой группой информационных входов восьмого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является десятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенная для задания количества контрольных точек М зоны поиска ИРИ второго уровня, а группа информационных выходов восьмого вычислителя соединена с группой информационных входов пятого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов шестого вычислителя, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов восьмого блока памяти, а третья группа информационных входов является шестой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания радиуса R' локальных зон поиска ИРИ второго уровня с центрами в контрольных точках m, m=1, 2, … М, блок расчета координат и блок принятия решения, первая группа информационных входов которого соединена с первой группой информационных выходов шестого вычислителя, вторая группа информационных входов является седьмой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания порога в виде количества η пеленгов
Figure 00000118
необходимого для принятия решения о расчете координат (Bs, Ls) s-го ИРИ, первый выход блока принятия решения соединен с входами обнуления восьмого блока памяти, пятого, четвертого и третьего вычислителей, а второй выход блока принятия решения соединен со входами управления пятого вычислителя и блока расчета координат, группа информационных входов которого соединена с второй группой информационных выходов шестого вычислителя, а группа информационных выходов является выходной шиной устройства определения координат ИРИ, а входы синхронизации первого и второго блоков сравнения, шестого и седьмого блоков памяти, блока принятия решения объединены и соединены с выходом генератора синхроимпульсов.The closest in its technical essence is a device for determining the coordinates of radio emission sources according to US Pat. RF №2659810, IPC G01S 13/46, publ. 07/04/2018, bull. No. 19. The prototype device contains an antenna array made of N> 2 identical antenna elements located in the direction-finding plane, an antenna switch, N inputs of which are connected to the corresponding N outputs of the antenna array, and the signal and reference outputs of the switch are connected respectively to the signal and reference inputs of the two-channel receiver made according to the scheme with common local oscillators, an analog-to-digital converter, made two-channel, respectively, with the signal and reference channels, and the signal and reference the outputs of the intermediate frequency of the two-channel receiver are connected respectively to the signal and reference inputs of the analog-to-digital converter, the Fourier transform unit, made two-channel, respectively, with the signal and reference channels, the signal and reference inputs of which are connected respectively to the signal and reference outputs of the analog-to-digital converter, the first and the second memory blocks, a subtraction unit, a unit for generating reference values of primary spatial information parameters, a PPIP calculation unit, the first information input of which is connected to the signal output of the Fourier transform block, and the second information input is connected to the reference output of the Fourier transform block, the group of information outputs of the PPIP calculation block is connected to the group of information inputs of the first memory block, the group of information outputs of which is connected to the group of inputs of the subtracted subtraction block , the group of inputs of which is reduced is connected to the group of information outputs of the second memory block, the group of information inputs of which is connected to the solder of the information outputs of the PPIP reference value generating unit, the group of information inputs of which is the first input installation bus of the IRI coordinate determination device, a multiplier, an adder, a third memory unit, an azimuth and elevation determining unit, the first and second groups of information inputs of the multiplier are connected bitwise and connected to the group of information outputs of the subtraction unit, the first calculator designed to translate the spatial parameters of the flight-under emnogo means (LPS)
Figure 00000103
to geocentric coordinate system
Figure 00000104
and direction vectors to the s-th IRI
Figure 00000105
- to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000106
the second computer designed to correct the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000107
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder
Figure 00000108
the third computer, designed to calculate in the normal coordinate system the refined direction vector
Figure 00000109
on the s-th IRI, taking into account the measured at the time point and spatial angles of the LPS, the fourth calculator, designed to calculate the values of the azimuthal angle
Figure 00000110
the fifth computer designed to determine the control point j of the first-level IRI search zone with the largest number of bearings passing within the local zone with a radius R
Figure 00000111
the sixth computer, designed to determine the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the greatest number Ψ j passing within the local zone with a radius R ', R'<< R, bearings
Figure 00000112
the seventh calculator, designed to determine the boundaries of the second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ) centered on the coordinates of the control point j of the first-level IRI search zone (B, L) jmax , the eighth calculator, designed for uniform distribution and determination of coordinates (B , L) m control points m of the second-level IRI search zone, m = 1, 2, ..., M, the ninth calculator designed for uniform distribution and determination of coordinates (B, L) j of control points j, j = 1, 2, ... , J, first-level Iranian search zones, fourth, fifth, sixth, seventh and eight second memory blocks radionavigator, second, third, fourth, fifth and sixth input bus positioning determining device IRI coordinate comparison unit and the angular orientation of LPS for measuring the roll angle
Figure 00000113
pitch
Figure 00000114
and declensions
Figure 00000115
LPS, with the first, second, third and fourth calculators connected in series, the first and second groups of information inputs of the first computer are connected respectively to the first and second groups of information outputs of the azimuth and elevation unit, the third group of information inputs of the first computer is combined with the second group of information inputs the fourth computer, the first group of information inputs of the LPS angular orientation unit and the group of information outputs of the radio navigator, the second input set the alignment bus of the IRI coordinate determination device is connected to the group of information inputs of the fourth memory block, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the second computer, the synchronization input of which is combined with the output of the clock generator and the synchronization inputs of the first, third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth calculators, the first, second, third, fourth and fifth memory blocks, with a control input of the antenna switch, synchronization inputs analog-to-digital converter, Fourier transform unit, subtraction unit, multiplier, adder, azimuth and elevation determining unit, PPIP reference values generating unit and PPIP calculation unit, LPS angular orientation unit, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the third computer and the second group of information inputs is the third input installation bus of the IRI coordinate determination device, the first group of information inputs of the comparison unit is connected to group of information outputs of the fourth calculator, and the inputs of zeroing of the first, second and third calculators are combined, while the comparison unit is designed to make a decision about passing the next bearing
Figure 00000116
through the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ), the group of information inputs of the seventh memory block is the eighth input installation bus of the IRI coordinate determination device, designed to set the boundaries of the first level IRI search zone (B 1 , L 1 ), and the information group outputs is connected to the third group of information inputs of the comparison unit and to the first group of information inputs of the ninth calculator, the second group of information inputs of which is the eleventh input installation bus of the device for determining co The IRI is designed to set the number of control points J, J≥10, the first-level IRI search zone, and the group of information outputs of the ninth computer is connected to the third group of information inputs of the fifth computer, the first group of information inputs of which is the fourth input installation bus of the IRI coordinate determination device , designed to specify the radius R of the local search zones of the first level IRI with centers at the control points j, j = 1, 2, ..., J, and the second group of information inputs is connected to the group information outputs of the sixth memory unit, the first group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the fourth calculator and the first group of information inputs of the comparison unit, the second group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the radio navigator and the second group of information inputs of the sixth memory unit, and the output of the comparison unit connected to the control input of the sixth memory unit, the first group of information outputs of the fifth computer is connected to the first group second information inputs of the eighth memory block, the second group of information inputs of which the input is the fifth mounting rail IRI determination device coordinates and used to define the maximum required number of I used in the treatment of bearings
Figure 00000117
the second group of information outputs of the fifth computer is connected to the first group of information inputs of the seventh computer, the second group of information inputs of which is the ninth input installation bus of the IRI coordinate determination device and is designed to set the dimensions of the second-level IRI search {B 2 , L 2 }, and the group of information outputs connected to the first group of information inputs of the eighth transmitter, the second group of information inputs of which is the tenth input installation bus device the distribution of coordinates of the IRI, designed to set the number of control points M of the search zone of the IRI of the second level, and the group of information outputs of the eighth calculator is connected to the group of information inputs of the fifth memory block, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the sixth calculator, the first group of information inputs of which connected to the group of information outputs of the eighth memory unit, and the third group of information inputs is the sixth input installation bus a device for determining the coordinates of the IRI and is intended to set the radius R 'of the local search zones of the second level IRI with centers at the control points m, m = 1, 2, ... M, a coordinate calculation unit and a decision block, the first group of information inputs of which are connected to the first group information outputs of the sixth calculator, the second group of information inputs is the seventh input installation bus of the IRI coordinate determination device and is intended to set a threshold in the form of the number η of bearings
Figure 00000118
necessary for making a decision on the calculation of coordinates (B s , L s ) of the s-th IRI, the first output of the decision block is connected to the inputs of zeroing the eighth memory block, the fifth, fourth and third computers, and the second output of the decision block is connected to the control inputs of the fifth a calculator and a coordinate calculation unit, the group of information inputs of which is connected to the second group of information outputs of the sixth calculator, and the group of information outputs is the output bus of the device for determining the coordinates of the IRI, and the synchronization inputs tion of the first and second comparators, sixth and seventh memory block, the decision unit are combined and connected to the output of the generator clock.

Устройство-прототип обеспечивает сокращение временных затрат путем выполнения расчета координат ИРИ на основе геоцентрической системы координат и избирательной обработки входного потока данных. Недостатком прототипа является относительно невысокая точность определения координат.The prototype device reduces time costs by calculating the coordinates of the IRI based on a geocentric coordinate system and selective processing of the input data stream. The disadvantage of the prototype is the relatively low accuracy of determining the coordinates.

Целью заявленных технических решений является разработка способа и устройства определения координат источника радиоизлучения с борта ЛПС, обеспечивающих повышение точности определения координат ИРИ путем исключения из расчетов заведомо ложных направлений.The purpose of the claimed technical solutions is to develop a method and device for determining the coordinates of a source of radio emission from the LPS, providing increased accuracy in determining the coordinates of the IRI by eliminating deliberately false directions from the calculations.

Поставленная цель достигается тем, что в известном способе определения координат ИРИ, включающем предварительное задание в географических координатах границы зоны поиска ИРИ первого уровня (B1, L1), на поверхности которой равномерно распределяют J, J≥10, контрольных точек, для каждой j-й контрольной точки, j=1, 2, …, J, первого уровня определяют ее географические координаты (B, L)j, а в процессе работы принятие сигналов ИРИ в заданной полосе частот ΔF перемещающимся в пространстве бортовым пеленгатором, установленном на летно-подъемном средстве (ЛПС), измерение пространственно-информационные параметров обнаруженных сигналов: азимут

Figure 00000119
(пеленг) и угол места
Figure 00000120
в системе координат антенной системы с одновременным определением местоположения ЛПС
Figure 00000121
в моменты времени ti, где
Figure 00000122
- соответственно широта, долгота и высота ЛПС, преобразование координат ЛПС
Figure 00000123
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000124
а вектор направления на s-й ИРИ
Figure 00000125
в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000126
коррекцию вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000127
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора относительно ЛПС
Figure 00000128
где
Figure 00000129
- соответственно углы крена, тангажа и склонения антенной системы, путем последовательного умножения значений
Figure 00000130
на соответствующие углы Эйлера матрицы поворота, после чего в нормальной системе координат вычисление уточненного значения вектора направления
Figure 00000131
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС: крена
Figure 00000132
тангажа
Figure 00000133
и склонения
Figure 00000134
определение уточненного значения азимута
Figure 00000135
в момент времени ti на s-й ИРИ, расположенного на поверхности «круглой Земли», определение контрольной точки j первого уровня с наибольшим количеством проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R пеленгов
Figure 00000136
выделение зоны поиска ИРИ второго уровня (В2, L2), центром которой являются координаты (В, L)jmax j-й контрольной точки зоны поиска ИРИ первого уровня, а ее размеры по широте и долготе задают на подготовительном этапе и соответствуют расстоянию между контрольными точками зоны поиска ИРИ первого уровня, равномерное распределение на поверхности зоны поиска ИРИ второго уровня М, М≥10 контрольных точек с определенным на подготовительном этапе шагом Δr, значение которого задают с учетом необходимой точности измерения координат ИРИ, определение их географических координат (B, L)m, нахождение контрольной точки m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством ψj проходящих в пределах локальной зоны с радиусом
Figure 00000137
пеленгов
Figure 00000138
сравнение количества ψj полученных пеленгов
Figure 00000139
с заданным на подготовительном этапе порогом η, при выполнении пороговых условий ψj≥η, определение предварительных географических координат s-го ИРИ (Bs, Ls) на основе выделенных ψj значений пеленгов
Figure 00000140
методом наименьших квадратов, выделение очередной контрольной точки первого уровня, k∈J, с наибольшим после j-й точки количеством ψk в пределах локальной зоны с радиусом R' пеленгов
Figure 00000141
и выполнение нового цикла анализа по обнаружению s+1-го ИРИ и определение его предварительных координат (Bs+1, Ls+1), завершение анализа полученных результатов при ψk<η и начало нового цикла приема сигналов в заданной полосе ΔF и зоне поиска ИРИ первого уровня и измерение их пространственно-информационных параметров, дополнительно после нахождения предварительных координат каждого s-го ИРИ (Bs, Ls) определяют угловое расстояние на сфере δj между каждым пеленгом
Figure 00000142
из совокупности ψj и найденной точкой с координатами (Bs, Ls), после этого вычисляют порог фильтрации σj, равный среднеквадратичному отклонению набора полученных угловых расстояний на сфере ψj, а для расчета уточненных координат s-го ИРИ (Bs, Ls)' используют только пеленги
Figure 00000143
угловые расстояния на сфере которых не превышают значение порога σj.This goal is achieved by the fact that in the known method for determining the coordinates of the IRI, including preliminary setting in geographical coordinates of the border of the search zone of the first level IRI (B 1 , L 1 ), on the surface of which J, J≥10, control points are evenly distributed, for each j of the first control point, j = 1, 2, ..., J, of the first level is determined by its geographical coordinates (B, L) j , and during operation, the reception of IRI signals in a given frequency band ΔF by an airborne direction finder moving in space mounted on the summer lifting device ( LPS), the measurement of the spatial information parameters of the detected signals: azimuth
Figure 00000119
(bearing) and elevation
Figure 00000120
in the coordinate system of the antenna system with the simultaneous determination of the location of the LPS
Figure 00000121
at times t i , where
Figure 00000122
- respectively, the latitude, longitude and height of the LPS, the transformation of the coordinates of the LPS
Figure 00000123
to geocentric coordinate system
Figure 00000124
and the direction vector to the s-th IRI
Figure 00000125
to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000126
direction vector correction on the s-th IRI
Figure 00000127
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder relative to the LPS
Figure 00000128
Where
Figure 00000129
- respectively, the angles of roll, pitch and declination of the antenna system, by sequentially multiplying the values
Figure 00000130
to the corresponding Euler angles of the rotation matrix, after which, in the normal coordinate system, the calculation of the updated value of the direction vector
Figure 00000131
on the s-th IRI taking into account the measured at the time t i spatial angles of the LPS: roll
Figure 00000132
pitch
Figure 00000133
and declensions
Figure 00000134
determination of the specified azimuth value
Figure 00000135
at time t i on the s-th IRI located on the surface of the “round Earth", the determination of the control point j of the first level with the largest number of bearings passing within the local zone with a radius R
Figure 00000136
allocation of the second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ), the center of which is the coordinates (B, L) jmax of the jth control point of the first-level IRI search zone, and its latitude and longitude dimensions are set at the preparatory stage and correspond to the distance between control points of the first-level IRI search zone, uniform distribution on the surface of the second-level IRI search zone M, M≥10 control points with a step Δr defined at the preparatory stage, the value of which is set taking into account the necessary accuracy of measuring the coordinates of the IRI, determining them geographic coordinates (B, L) m , finding the control point m, m∈М, second-level IRI search zone with the greatest number ψ j passing within the local zone with a radius
Figure 00000137
bearings
Figure 00000138
comparison of the number ψ j received bearings
Figure 00000139
with a predetermined threshold in the preparatory stage, η, when the threshold conditions ψ j ≥η, preliminary determination of geographical coordinates of s-IRI (B s, L s) based on the selected values of ψ j bearings
Figure 00000140
by the least squares method, the selection of the next control point of the first level, k∈J, with the largest number ψ k after the jth point within the local zone with the radius R 'of bearings
Figure 00000141
and the implementation of a new analysis cycle to detect s + 1 IRI and the determination of its preliminary coordinates (B s + 1 , L s + 1 ), completion of the analysis of the results obtained for ψ k <η and the beginning of a new cycle of signal reception in a given band ΔF and the search zone of the first level IRI and the measurement of their spatial information parameters, in addition, after finding the preliminary coordinates of each sth IRI (B s , L s ), determine the angular distance on the sphere δ j between each bearing
Figure 00000142
from the set ψ j and the found point with coordinates (B s , L s ), then calculate the filtering threshold σ j equal to the standard deviation of the set of obtained angular distances on the sphere ψ j , and to calculate the adjusted coordinates of the s-th IRI (B s , L s ) 'use only bearings
Figure 00000143
angular distances on the sphere of which do not exceed the threshold value σ j .

При этом угловое расстояние на сфере δj между пеленгом

Figure 00000144
и направлением наточку с координатами (Bs, Ls) в диапазоне [0; 2π] определяют из выраженияIn this case, the angular distance on the sphere δ j between the bearing
Figure 00000144
and the direction of the point with coordinates (B s , L s ) in the range [0; 2π] is determined from the expression

Figure 00000145
Figure 00000145

где

Figure 00000146
- значение пеленга, проходящего через координаты ЛПС
Figure 00000147
и найденную точку с координатами (Bs, Ls), который определяют какWhere
Figure 00000146
- value of the bearing passing through the LPS coordinates
Figure 00000147
and the found point with coordinates (B s , L s ), which is defined as

Figure 00000148
Figure 00000148

Порог фильтрации σ определяют из выраженияThe filtration threshold σ is determined from the expression

Figure 00000149
Figure 00000149

Благодаря новой совокупности существенных признаков в заявленном способе за счет исключения из расчетов заведомо ложных направлений достигается положительный эффект в виде повышения точности измерения координат ИРИ.Thanks to the new set of essential features in the claimed method, due to the exclusion of knowingly false directions from the calculations, a positive effect is achieved in the form of increasing the accuracy of measuring the coordinates of the IRI.

В заявляемом устройстве определения координат ИРИ поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве, содержащем антенную решетку, выполненную из N>2 идентичных антенных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенный коммутатор, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной решетки, а сигнальный и опорный выходы коммутатора подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифровой преобразователь, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя, блок преобразования Фурье, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя, первый и второй блоки памяти, блок вычитания, блок формирования эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров, блок вычисления ППИП, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье, группа информационных выходов блока вычисления ППИП соединена с группой информационных входов первого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания, группа входов уменьшаемого которого соединена с группой информационных выходов второго блока памяти, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, последовательно соединенные умножитель, сумматор, третий блок памяти, блок определения азимута и угла места, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания, первый вычислитель, предназначенный для перевода пространственных параметров летно-подъемного средства (ЛПС)

Figure 00000150
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000151
а вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000152
- в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000153
второй вычислитель, предназначенный для коррекции вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000154
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора
Figure 00000155
третий вычислитель, предназначенный для вычисления в нормальной системе координат уточненного вектора направления
Figure 00000156
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени и пространственных углов ЛПС, четвертый вычислитель, предназначенный для вычисления значений азимутального угла
Figure 00000157
пятый вычислитель, предназначенный для определения контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня с наибольшим количеством проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R пеленгов
Figure 00000158
шестой вычислитель, предназначенный для определения контрольной точки m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством Ψj, проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R', R'<<R, пеленгов
Figure 00000159
седьмой вычислитель, предназначенный для определения границ зоны поиска ИРИ второго уровня (В2, L2) с центром с координатами контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня (B, L)jmax, восьмой вычислитель, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (В, L)m контрольных точек m зоны поиска ИРИ второго уровня, m=1, 2, …, М, девятый вычислитель, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (В, L)j контрольных точек j, j=1, 2, …, J, зоны поиска ИРИ первого уровня, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой блоки памяти, радионавигатор, вторая, третья, четвертая, пятая и шестая входные установочные шины устройства определения координат ИРИ, блок сравнения и блок угловой ориентации ЛПС, предназначенный для измерения углов крена
Figure 00000160
тангажа
Figure 00000161
и склонения
Figure 00000162
ЛПС, причем первый, второй, третий и четвертый вычислители подключены последовательно, первая и вторая группы информационных входов первого вычислителя соединены соответственно с первой и второй группами информационных выходов блока определения азимута и угла места, третья группа информационных входов первого вычислителя объединена со второй группой информационных входов четвертого вычислителя, первой группой информационных входов блока угловой ориентации ЛПС и группой информационных выходов радионавигатора, вторая входная установочная шина устройства определения координат ИРИ соединена с группой информационных входов четвертого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена с второй группой информационных входов второго вычислителя, вход синхронизации которого объединен с выходом генератора синхроимпульсов и со входами синхронизации первого, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого, восьмого и девятого вычислителей, первого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков памяти, с управляющим входом антенного коммутатора, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя, блока преобразования Фурье, блока вычитания, умножителя, сумматора, блока определения азимута и угла места, блока формирования эталонных значений ППИП и блока вычисления ППИП, блока угловой ориентации ЛПС, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов третьего вычислителя, а вторая группа информационных входов является третьей входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, первая группа информационных входов блока сравнения соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя, а входы обнуления первого, второго и третьего вычислителей объединены, при этом блок сравнения предназначен для принятия решения о прохождении очередного пеленга
Figure 00000163
через зону поиска ИРИ первого уровня (B1, L1), группа информационных входов седьмого блока памяти является восьмой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания границ зоны поиска ИРИ первого уровня (B1, L1), а группа информационных выходов соединена с третьей группой информационных входов блока сравнения и с первой группой информационных входов девятого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является одиннадцатой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания количества контрольных точек J, J≥10, зоны поиска ИРИ первого уровня, а группа информационных выходов девятого вычислителя соединена с третьей группой информационных входов пятого вычислителя, первая группа информационных входов которого является четвертой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания радиуса R локальных зон поиска ИРИ первого уровня с центрами в контрольных точках j, j=1, 2, …, J, а вторая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов шестого блока памяти, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя и первой группой информационных входов блока сравнения, вторая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов радионавигатора и второй группой информационных входов шестого блока памяти, а выход блока сравнения соединен с входом управления шестого блока памяти, первая группа информационных выходов пятого вычислителя соединена с первой группой информационных входов восьмого блока памяти, вторая группа информационных входов которого является пятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания максимально необходимого количества I используемых в обработке пеленгов
Figure 00000164
вторая группа информационных выходов пятого вычислителя соединена с первой группой информационных входов седьмого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является девятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания размеров зоны поиска ИРИ второго уровня (B2, L2), а группа информационных выходов соединена с первой группой информационных входов восьмого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является десятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенная для задания количества контрольных точек М зоны поиска ИРИ второго уровня, а группа информационных выходов восьмого вычислителя соединена с группой информационных входов пятого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов шестого вычислителя, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов восьмого блока памяти, а третья группа информационных входов является шестой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания радиуса R' локальных зон поиска ИРИ второго уровня с центрами в контрольных точках m, m=1, 2, … М, первый блок расчета координат, предназначенный для расчета предварительных координат ИРИ, и блок принятия решения, первая группа информационных входов которого соединена с первой группой информационных выходов шестого вычислителя, вторая группа информационных входов является седьмой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания порога в виде количества η пеленгов
Figure 00000165
необходимого для принятия решения о расчете координат (Bs, Ls) s-го ИРИ, первый выход блока принятия решения соединен с входами обнуления восьмого блока памяти, пятого, четвертого и третьего вычислителей, а второй выход блока принятия решения соединен со входами управления пятого вычислителя и первого блока расчета координат, группа информационных входов которого соединена с второй группой информационных выходов шестого вычислителя, а входы синхронизации первого и второго блоков сравнения, шестого и седьмого блоков памяти, блока принятия решения объединены и соединены с выходом генератора синхроимпульсов, дополнительно введены последовательно соединенные десятый вычислитель, предназначен для нахождения угловых расстояний на сфере δj между пеленгами
Figure 00000166
блок расчета пороговых уровней σj, селектор пеленгов
Figure 00000167
и второй блок расчета координат, предназначенный для расчета уточненных координат ИРИ (Bs, Ls)', группа информационных выходов которого является выходной шиной устройства определения координат ИРИ, первая группа информационных входов десятого вычислителя соединена с первой группой информационных выходов первого блока расчета координат, вторая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов радионавигатора, третья группа информационных входов десятого вычислителя объединена со второй группой информационных входов селектора пеленгов и второй группой информационных выходов шестого вычислителя, третья группа информационных входов селектора пеленгов объединена с первой группой информационных входов блока расчета пороговых уровней, а вход синхронизации объединен со входами синхронизации блока расчета пороговых уровней σj, селектора пеленгов и соединен с выходом генератора синхроимпульсов.In the inventive device for determining the coordinates of the IRI, the goal is achieved by the fact that in the known device containing an antenna array made of N> 2 identical antenna elements located in the direction-finding plane, the antenna switch, N inputs of which are connected to the corresponding N outputs of the antenna array, and the signal and the reference outputs of the switch are connected respectively to the signal and reference inputs of a two-channel receiver, made according to the scheme with common local oscillators, an analog-to-digital converter two-channel, respectively, with signal and reference channels, and the signal and reference outputs of the intermediate frequency of the two-channel receiver are connected respectively to the signal and reference inputs of an analog-to-digital converter, the Fourier transform unit, made two-channel, respectively, with the signal and reference channels, the signal and reference inputs of which are connected respectively with signal and reference outputs of an analog-to-digital converter, the first and second memory blocks, a subtraction block, a formation block coupon values of primary spatial information parameters, PPIP calculation unit, the first information input of which is connected to the signal output of the Fourier transform unit, and the second information input - with the reference output of the Fourier transform unit, the group of information outputs of the PPIP calculation unit is connected to the group of information inputs of the first memory block , a group of information outputs of which is connected to a group of inputs of a subtracted subtraction block, a group of inputs of reducible which is connected to a group of inf output outputs of the second memory block, the group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the PPIP reference values generating unit, the group of information inputs of which is the first input installation bus of the IRI coordinate determination device, a multiplier, an adder, a third memory block, an azimuth and angle determination unit places, and the first and second groups of information inputs of the multiplier are combined bitwise and connected to the group of information outputs of the subtraction unit tania, the first computer designed to translate the spatial parameters of a flight-lifting means (LPS)
Figure 00000150
to geocentric coordinate system
Figure 00000151
and direction vectors to the s-th IRI
Figure 00000152
- to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000153
the second computer designed to correct the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000154
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder
Figure 00000155
the third computer, designed to calculate in the normal coordinate system the refined direction vector
Figure 00000156
on the s-th IRI, taking into account the measured at the time point and spatial angles of the LPS, the fourth calculator, designed to calculate the values of the azimuthal angle
Figure 00000157
the fifth computer designed to determine the control point j of the first-level IRI search zone with the largest number of bearings passing within the local zone with a radius R
Figure 00000158
the sixth computer, designed to determine the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the greatest number Ψ j passing within the local zone with a radius R ', R'<< R, bearings
Figure 00000159
the seventh calculator, designed to determine the boundaries of the second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ) centered on the coordinates of the control point j of the first-level IRI search zone (B, L) jmax , the eighth calculator, designed for uniform distribution and determination of coordinates (B , L) m control points m of the second-level IRI search zone, m = 1, 2, ..., M, the ninth calculator designed for uniform distribution and determination of coordinates (B, L) j of control points j, j = 1, 2, ... , J, first-level Iranian search zones, fourth, fifth, sixth, seventh and eight second memory blocks radionavigator, second, third, fourth, fifth and sixth input bus positioning determining device IRI coordinate comparison unit and the angular orientation of LPS for measuring the roll angle
Figure 00000160
pitch
Figure 00000161
and declensions
Figure 00000162
LPS, with the first, second, third and fourth calculators connected in series, the first and second groups of information inputs of the first computer are connected respectively to the first and second groups of information outputs of the azimuth and elevation unit, the third group of information inputs of the first computer is combined with the second group of information inputs the fourth computer, the first group of information inputs of the LPS angular orientation unit and the group of information outputs of the radio navigator, the second input set the alignment bus of the IRI coordinate determination device is connected to the group of information inputs of the fourth memory block, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the second computer, the synchronization input of which is combined with the output of the clock generator and the synchronization inputs of the first, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth and ninth calculators, first, second, third, fourth and fifth memory blocks, with a control input of the antenna switch, blue inputs the analogization of an analog-to-digital converter, a Fourier transform unit, a subtraction unit, a multiplier, an adder, an azimuth and elevation determination unit, a PPIP reference value generating unit and a PPIP calculation unit, an LPS angular orientation unit, the information output group of which is connected to the second group of information inputs of the third the calculator, and the second group of information inputs is the third input installation bus of the device for determining the coordinates of the IRI, the first group of information inputs of the comparison unit with one with a fourth group of information outputs of the calculator, and the reset inputs of the first, second, and third calculators are combined, the comparing unit is designed to decide on the passage of another bearing
Figure 00000163
through the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ), the group of information inputs of the seventh memory block is the eighth input installation bus of the IRI coordinate determination device, designed to set the boundaries of the first level IRI search zone (B 1 , L 1 ), and the information group The outputs are connected to the third group of information inputs of the comparison unit and to the first group of information inputs of the ninth calculator, the second group of information inputs of which is the eleventh input installation bus of the coor determination device the Islamic Republic of Iran, designed to set the number of control points J, J≥10, the first-level IRI search zone, and the group of information outputs of the ninth calculator is connected to the third group of information inputs of the fifth computer, the first group of information inputs of which is the fourth input installation bus of the IRI coordinate determination device designed to set the radius R of the local search zones of the first level IRI with centers at the control points j, j = 1, 2, ..., J, and the second group of information inputs is connected to the group information outputs of the sixth memory unit, the first group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the fourth calculator and the first group of information inputs of the comparison unit, the second group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the radio navigator and the second group of information inputs of the sixth memory unit, and the output of the comparison unit connected to the control input of the sixth memory unit, the first group of information outputs of the fifth computer is connected to the first group Information inputs of the eighth memory block, the second group of information inputs of which the input is the fifth mounting rail IRI determination device coordinates and used to define the maximum required number of I used in the treatment of bearings
Figure 00000164
the second group of information outputs of the fifth calculator is connected to the first group of information inputs of the seventh calculator, the second group of information inputs of which is the ninth input installation bus of the IRI coordinate determination device and is designed to set the dimensions of the second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ), and the group of information outputs connected to the first group of information inputs of the eighth transmitter, the second group of information inputs of which is the tenth input installation bus device the distribution of coordinates of the IRI, designed to set the number of control points M of the search zone of the IRI of the second level, and the group of information outputs of the eighth calculator is connected to the group of information inputs of the fifth memory block, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the sixth calculator, the first group of information inputs of which connected to the group of information outputs of the eighth memory unit, and the third group of information inputs is the sixth input installation bus a device for determining the coordinates of the IRI and is intended to set the radius R 'of the local search zones for the second level IRI with centers at the control points m, m = 1, 2, ... M, the first coordinate calculation unit for calculating the preliminary coordinates of the IRI, and a decision block, the first group of information inputs of which is connected to the first group of information outputs of the sixth computer, the second group of information inputs is the seventh input installation bus of the device for determining the coordinates of the IRI and is designed to set orog in the form of the number of η bearings
Figure 00000165
necessary for making a decision on the calculation of coordinates (B s , L s ) of the s-th IRI, the first output of the decision block is connected to the inputs of zeroing the eighth memory block, the fifth, fourth and third computers, and the second output of the decision block is connected to the control inputs of the fifth a calculator and a first coordinate calculation unit, the group of information inputs of which are connected to a second group of information outputs of the sixth calculator, and the synchronization inputs of the first and second comparison blocks, the sixth and seventh memory blocks, the block I solutions are combined and connected to the output of the clock generator, in addition, the tenth computer is connected in series, it is designed to find the angular distances on the sphere δ j between bearings
Figure 00000166
block for calculating threshold levels σ j , bearing selector
Figure 00000167
and a second coordinate calculation unit for calculating the adjusted coordinates of the IRI (B s , L s ) ', the group of information outputs of which is the output bus of the IRI coordinate determination device, the first group of information inputs of the tenth computer is connected to the first group of information outputs of the first coordinate calculation unit, the second group of information inputs is connected to the group of information outputs of the radio navigator, the third group of information inputs of the tenth computer is combined with the second group of information the bearings selector inputs and the second group of information outputs of the sixth calculator, the third group of the information inputs of the bearing selector is combined with the first group of information inputs of the threshold level calculation unit, and the synchronization input is combined with the synchronization inputs of the threshold level calculation unit σ j , the bearing selector and connected to the output of the clock generator .

Перечисленная совокупность существенных признаков за счет того, что вводятся новые элементы и связи позволяет достичь цели изобретения: повысить точность определения координат ИРИ.The listed set of essential features due to the fact that new elements and connections are introduced allows to achieve the purpose of the invention: to increase the accuracy of determining the coordinates of the IRI.

Заявляемые объекты поясняются чертежами, на которых показаны:The inventive objects are illustrated by drawings, which show:

на фиг. 1 - приведены результаты пеленгования ИРИ с ЛПС и определения координат S1

Figure 00000168
полученных по результатам измерения ППИД в шести точках Pi, в одной из которых Р3 допущена грубая ошибка при использовании:in FIG. 1 - shows the results of direction finding IRI with LPS and determination of coordinates S 1
Figure 00000168
obtained according to the results of measuring PPID at six points P i , in one of which P 3 a gross error was made when using:

а) способа-прототипа;a) prototype method;

б) предлагаемого способа;b) the proposed method;

на фиг. 2 - иллюстрации, поясняющие порядок выполняемых операций:in FIG. 2 - illustrations explaining the order of operations:

а) по размещению J контрольных точек зоны поиска ИРИ первого уровня, J≥10, и определению их географических координат (В, L)i;a) by placing J control points of the first-level IRI search zone, J≥10, and determining their geographical coordinates (B, L) i ;

б) по заданию локальной зоны анализа с радиусом R вокруг J контрольных точек, прокладке пеленгов

Figure 00000169
с учетом местоположения ЛПС
Figure 00000170
и определению количества
Figure 00000171
проходящих рядом с контрольными точками (возле точки j их 5);b) by assigning a local analysis zone with a radius R around J control points, laying bearings
Figure 00000169
based on LPS location
Figure 00000170
and quantification
Figure 00000171
passing near the control points (near point j there are 5 of them);

в) по размещению М контрольных точек зоны поиска ИРИ второго уровня с центром в j-й контрольной точке с координатами (В, L)i и прокладке пеленгов

Figure 00000172
с учетом местоположения ЛПС
Figure 00000173
c) for the placement of M control points of the second-level IRI search zone centered at the j-th control point with coordinates (B, L) i and bearing laying
Figure 00000172
based on LPS location
Figure 00000173

г) по заданию локальной зоны анализа с радиусом R' вокруг М контрольных точек зоны поиска ИРИ второго уровня и определению количества

Figure 00000174
проходящих рядом с контрольными точками (возле точки m их 5);d) by defining a local analysis zone with a radius R 'around M control points of the second-level IRI search zone and determining the quantity
Figure 00000174
passing near the control points (near point m there are 5 of them);

на фиг. 3 - обобщенный алгоритм расчета координат ИРИ;in FIG. 3 - generalized algorithm for calculating the coordinates of the IRI;

на фиг. 4 - обобщенный алгоритм определения пространственных параметров ИРИ (азимута

Figure 00000175
);in FIG. 4 - a generalized algorithm for determining the spatial parameters of the IRI (azimuth
Figure 00000175
);

на фиг. 5 - представлены результаты оценки эффективности предлагаемого способа определения координат ИРИ:in FIG. 5 - presents the results of evaluating the effectiveness of the proposed method for determining the coordinates of the IRI:

а) при отсутствии выбросов и систематических ошибок;a) in the absence of outliers and systematic errors;

б) при наличии выбросов;b) in the presence of emissions;

в) при наличии систематических ошибок;c) in the presence of systematic errors;

на фиг. 6 - обобщенная структурная схема устройства определения координат ИРИ;in FIG. 6 is a generalized structural diagram of a device for determining the coordinates of the IRI;

на фиг. 7 - алгоритм вычисления эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров;in FIG. 7 is an algorithm for calculating reference values of primary spatial information parameters;

на фиг. 8 - алгоритм работы первого вычислителя;in FIG. 8 - the algorithm of the first calculator;

на фиг. 9 - алгоритм работы второго вычислителя;in FIG. 9 - the algorithm of the second calculator;

на фиг. 10 - алгоритм работы третьего вычислителя;in FIG. 10 - algorithm of the third computer;

на фиг. 11 - алгоритм работы четвертого вычислителя;in FIG. 11 - the algorithm of the fourth calculator;

на фиг. 12 - алгоритм работы пятого вычислителя;in FIG. 12 - algorithm of the fifth calculator;

на фиг. 13 - алгоритм работы шестого вычислителя;in FIG. 13 - algorithm of the sixth calculator;

на фиг. 14 - алгоритм работы седьмого вычислителя;in FIG. 14 - algorithm of the seventh calculator;

на фиг. 15 - алгоритм работы восьмого вычислителя;in FIG. 15 - algorithm of the eighth calculator;

на фиг. 16 - алгоритм работы девятого вычислителя;in FIG. 16 - algorithm of the ninth calculator;

на фиг. 17 - алгоритм работы блока расчета координат;in FIG. 17 - the algorithm of the block calculation of coordinates;

на фиг. 18 - алгоритм работы десятого вычислителя.in FIG. 18 - the algorithm of the tenth computer.

Известно, что большинство способов определения координат ИРИ с ЛПС, реализующих угломерный, углодальномерный способы местоопределения, базируются на использовании глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) (см. B.C. Шебшаевич, П.П. Дмитриев, Н.В. Иванцевич и др. Спутниковые радионавигационные системы / Под ред. B.C. Шебшаевича. - М.: Радио и связь, 1993 г., стр. 261-275). Кроме информации о собственном местоположении ЛПС и направлении его перемещения при решении задач местоопределения ИРИ в прототипе определяют его пространственную ориентацию: углы крена

Figure 00000176
тангажа
Figure 00000177
и курсового угла
Figure 00000178
(угла сноса или склонения
Figure 00000179
). Информация об этих параметрах может быть получена с помощью известных устройств (см. Пат. РФ №2374659, 2371733, 2553270). Учет названных параметров в совокупности с большим объемом вычислительных процедур анналога приводит к значительным временным затратам на получение координат ИРИ. Сложная сигнально-помеховая обстановка (большое число излучателей в полосе анализа), кратковременность работы ИРИ существенно осложняет определение их координат. Отдельно следует отметить ситуацию, когда на одной частоте одновременно работают несколько пространственно разнесенных ИРИ. Последнее регулярно наблюдается при использовании пеленгатора на борту ЛПС. Поэтому основной акцент в прототипе сделан на сокращение временных затрат на определение координат ИРИ.It is known that most of the methods for determining the coordinates of IRI with LPS, which implement the goniometric, anglomeric methods of positioning, are based on the use of global navigation satellite systems (GNSS) (see BC Shebshaevich, PP Dmitriev, NV Ivantsevich and others. Satellite radio navigation systems / Under the editorship of BC Shebshaevich. - M .: Radio and communications, 1993, pp. 261-275). In addition to information about the LPS’s own location and the direction of its movement when solving IRI location problems, the prototype determines its spatial orientation: roll angles
Figure 00000176
pitch
Figure 00000177
and heading angle
Figure 00000178
(drift or declination angle
Figure 00000179
) Information about these parameters can be obtained using known devices (see Pat. RF №2374659, 2371733, 2553270). Accounting for these parameters in conjunction with a large amount of computational procedures of the analogue leads to significant time costs for obtaining the coordinates of the IRI. A difficult signal-noise situation (a large number of emitters in the analysis band), the short duration of the IRI operation significantly complicates the determination of their coordinates. Separately, it should be noted the situation when several spatially separated IRIs simultaneously operate on the same frequency. The latter is regularly observed when using a direction finder on board the LPS. Therefore, the main emphasis in the prototype is on reducing the time spent on determining the coordinates of the IRI.

Однако на точность определения координат ИРИ существенно влияют выбросы и систематические ошибки измерений, обусловленные различными причинами (см. фиг. 1). Последние не обнаруживаются в аналогах и прототипе и как следствие - ведут к существенным ошибкам измерения координат ИРИ, ограничивающим их применение. В предлагаемых способе и устройстве это устраняется. Исключение из расчетов заведомо ложных направлений (содержащих, например, грубые ошибки, которые не описываются нормальным законом распределения) при нахождении координат (Bs, Ls)' проводят следующим образом. В начале выполняют вычисление предварительных координат (Bs, Ls) в соответствии со способом-прототипом. Далее для каждого направления

Figure 00000180
из совокупности ψj m-ной локальной зоны определяют угловое расстояние на сфере между этим направлением и полученными координатами (Bs, Ls). На следующем этапе вычисляют порог фильтрации, равный среднестатистическому отклонению набора полученных угловых расстояний. Благодаря его использованию удается отбросить пеленги, угловые расстояния которых его превышают, а поэтому в получении уточненных координат ИРИ (Bs, Ls)' они не участвуют.However, the accuracy of determining the coordinates of the IRI is significantly affected by outliers and systematic measurement errors due to various reasons (see Fig. 1). The latter are not found in analogs and prototypes and, as a result, lead to significant errors in measuring the coordinates of the IRI, limiting their use. In the proposed method and device, this is eliminated. An exception to the calculation of deliberately false directions (containing, for example, gross errors that are not described by the normal distribution law) when finding the coordinates (B s , L s ) 'is carried out as follows. In the beginning, the preliminary coordinates (B s , L s ) are calculated in accordance with the prototype method. Next for each direction
Figure 00000180
From the set ψ j of the m-th local zone, the angular distance on the sphere between this direction and the obtained coordinates (B s , L s ) is determined. In the next step, the filtering threshold is calculated equal to the average deviation of the set of obtained angular distances. Through its use possible to discard bearings, angular distances which exceed it and therefore in obtaining the refined coordinates IRI (B s, L s) 'they are not involved.

Реализация заявляемого способа поясняется следующим образом (см. фиг. 2-5). На подготовительном этапе измеряют ориентацию антенной системы пеленгатора в трех плоскостях принятых в авиации как крена

Figure 00000181
тангажа
Figure 00000182
и склонения
Figure 00000183
Figure 00000184
относительно корпуса ЛПС. Значение
Figure 00000185
запоминают и в последующем используют для уточнения результатов θi. Дополнительно в географических координатах задают границы зоны поиска ИРИ первого уровня. С этой целью учитываются координаты крайних точек маршрута полета ЛПС. В результате получают прямоугольник со сторонами, параллельными меридианам и параллелям. Полученную зону обычно расширяют во все стороны на заданное значение, зависящее от потенциальной дальности работы пеленгатора. На полученную зону поиска ИРИ первого уровня (В1, L1) накладывают равномерно распределенное количество J контрольных точек (см. фиг. 2). Выбор в пользу количества контрольных точек J, а не в пользу размера шага между ними (в отличии от второго уровня) сделан с целью получения гарантированного времени измерения координат ИРИ.The implementation of the proposed method is illustrated as follows (see Fig. 2-5). At the preparatory stage, the orientation of the antenna system of the direction finder is measured in three planes adopted in aviation as a roll
Figure 00000181
pitch
Figure 00000182
and declensions
Figure 00000183
Figure 00000184
relative to the LPS body. Value
Figure 00000185
memorized and subsequently used to refine the results of θ i . Additionally, in the geographical coordinates, the boundaries of the first-level Iranian search zone are set. For this purpose, the coordinates of the extreme points of the LPS flight route are taken into account. The result is a rectangle with sides parallel to the meridians and parallels. The resulting zone is usually extended in all directions by a predetermined value, depending on the potential range of the direction finder. A uniformly distributed number J of control points is applied to the obtained first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ) (see Fig. 2). The choice in favor of the number of control points J, and not in favor of the step size between them (in contrast to the second level) was made in order to obtain a guaranteed time for measuring the coordinates of the IRI.

На подготовительном этапе также задают размеры {B2, L2} по широте и долготе зоны поиска ИРИ второго уровня (в метрах). Целесообразно, чтобы размеры ее сторон были не меньше расстояния d между контрольными точками j зоны контроля ИРИ первого уровня. Кроме того, для этой зоны задается М контрольных точек второго уровня. В связи с тем, что размеры зоны поиска ИРИ второго уровня определены совместно с М контрольными точками, это эквивалентно формированию шага Δr сетки контрольных точек m, m∈М. Дополнительно задают минимально необходимое количество η пеленгов

Figure 00000186
для принятия решения о начале расчета координат (Bs, Ls) s-го источника радиоизлучения.At the preparatory stage, the sizes {B 2 , L 2 } are also set according to the latitude and longitude of the second-level IRI search zone (in meters). It is advisable that the dimensions of its sides are not less than the distance d between the control points j of the first-level IRI control zone. In addition, M control points of the second level are specified for this zone. Due to the fact that the dimensions of the second-level IRI search zone are determined in conjunction with M control points, this is equivalent to the formation of the step Δr of the grid of control points m, m∈M. Additionally set the minimum required number η bearings
Figure 00000186
to decide on the start of the calculation of the coordinates (B s , L s ) of the s-th radio emission source.

В процессе полета ЛПС по аналогии со способом-прототипом (см. фиг. 3) в заданной полосе частот ΔF осуществляют поиск и прием сигналов ИРИ, измерение их пространственных параметров: азимута θi и угла места βi в системе координат антенной системы. Одновременно в момент времени и с помощью ГНСС определяют местоположение собственно ЛПС

Figure 00000187
- соответственно широта, долгота и высота ЛПС.In the process of LPS flight, by analogy with the prototype method (see Fig. 3) in a given frequency band ΔF, they search and receive IRI signals, measure their spatial parameters: azimuth θ i and elevation angle β i in the coordinate system of the antenna system. At the same time at the time point and with the help of GNSS determine the location of the actual LPS
Figure 00000187
- respectively, the latitude, longitude and height of the LPS.

Данные результаты получены без учета ориентации антенной системы (АС) пеленгатора относительно корпуса ЛПС и собственно ориентации ЛПС в пространстве, а выполненную операцию можно интерпретировать следующим образом. По измеренному направлению (θi, βi) получают вектор - направление на источник в системе координат АС.These results were obtained without taking into account the orientation of the antenna system (AS) of the direction finder relative to the LPS body and the actual orientation of the LPS in space, and the performed operation can be interpreted as follows. From the measured direction (θ i , β i ), a vector is obtained — the direction to the source in the AS coordinate system.

Далее в способе-прототипе определяют координаты ИРИ в соответствии с выражениямиFurther, in the prototype method, the coordinates of the IRI are determined in accordance with the expressions

Figure 00000188
Figure 00000188

Для удобства работы (см. фиг. 4) последние переводят в географические координаты

Figure 00000189
For ease of operation (see Fig. 4), the latter are translated into geographical coordinates
Figure 00000189

Изначально учитывают ориентацию АС пеленгатора относительно ЛПС и положение ЛПС в пространстве. Это достигается путем последовательного перехода из одной системы координат в другую, что удобнее и быстрее выполнять в декартовой системе координат. Координаты ЛПС

Figure 00000190
измеренные в момент времени ti, преобразуют в геоцентрическую систему координат:Initially, the orientation of the direction finder AS relative to the LPS and the position of the LPS in space are taken into account. This is achieved by a sequential transition from one coordinate system to another, which is more convenient and faster to perform in a Cartesian coordinate system. LPS coordinates
Figure 00000190
measured at time t i transform into a geocentric coordinate system:

Figure 00000191
Figure 00000191

где R* - радиус Земли, R*=6370000 м.where R * is the radius of the Earth, R * = 6370000 m.

Далее осуществляют перевод вектора направления на источник

Figure 00000192
в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000193
следующим образомNext, the direction vector is transferred to the source
Figure 00000192
to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000193
in the following way

Figure 00000194
Figure 00000194

В первом преобразовании вектора направления на s-й ИРИ

Figure 00000195
учитывают априорно известную ориентацию АС относительно ЛПС на основе данных, полученных на подготовительном этапе. Коррекцию
Figure 00000196
осуществляют в плоскости трех углов Эйлера: крена
Figure 00000197
тангажа
Figure 00000198
и склонения
Figure 00000199
Исходный вектор
Figure 00000200
последовательно перемножают на три соответствующие углам Эйлера матрицы поворотаIn the first transformation of the direction vector to the s-th IRI
Figure 00000195
take into account the a priori known orientation of the speakers relative to the LPS based on the data obtained at the preparatory stage. Correction
Figure 00000196
carried out in the plane of three Euler angles: roll
Figure 00000197
pitch
Figure 00000198
and declensions
Figure 00000199
Source vector
Figure 00000200
successively multiply rotation matrices by three corresponding Euler angles

Figure 00000201
Figure 00000201

Figure 00000202
Figure 00000202

Figure 00000203
Figure 00000203

Figure 00000204
Figure 00000204

На следующем этапе в нормальной системе координат осуществляют преобразование скорректированного вектора направления на s-й ИРИ

Figure 00000205
с целью учета ориентации ЛПС относительно земной поверхности и положения ЛПС в пространстве, что позволяет получить уточненное значение вектора направления на ИРИ
Figure 00000206
Переход через эту систему координат продиктован тем, что в ней измеряются углы ориентации ЛПС. Получение вектора направления на источник
Figure 00000207
в нормальной системе координат также предпочтительно. Ориентация ЛПС обычно задается углами
Figure 00000208
которые определяют в каждой точке относительно плоскости, касательной к сферической модели земной поверхности. Ось крена
Figure 00000209
лежит в этой плоскости и направлена на географический север, ось склонения
Figure 00000210
перпендикулярна указанной плоскости и направлена к центру земли, ось тангажа
Figure 00000211
лежит в указанной плоскости таким образом, что осей представляет правую декартову систему координат (см. Авиация: Энциклопедия. - М.: Большая Российская энциклопедия, 1994 г.). Полученный на предыдущем этапе вектор
Figure 00000212
последовательно перемножают на три соответствующие матрицы поворота (относительно каждой из названных осей)At the next stage, in the normal coordinate system, the corrected direction vector is converted to the s-th IRI
Figure 00000205
in order to take into account the orientation of the LPS relative to the earth's surface and the position of the LPS in space, which allows you to get the updated value of the direction vector to the IRI
Figure 00000206
The transition through this coordinate system is dictated by the fact that LPS orientation angles are measured in it. Getting the direction vector to the source
Figure 00000207
in a normal coordinate system is also preferable. LPS orientation is usually given by angles
Figure 00000208
which define at each point relative to the plane tangent to a spherical model of the earth's surface. Roll axis
Figure 00000209
lies in this plane and is directed to geographical north, the declination axis
Figure 00000210
perpendicular to the indicated plane and directed towards the center of the earth, pitch axis
Figure 00000211
lies in the indicated plane in such a way that the axis represents the right Cartesian coordinate system (see Aviation: Encyclopedia. - M.: Big Russian Encyclopedia, 1994). The vector obtained in the previous step
Figure 00000212
successively multiplied by three corresponding rotation matrices (relative to each of the named axes)

Figure 00000213
Figure 00000213

Figure 00000214
Figure 00000214

Figure 00000215
Figure 00000215

Figure 00000216
Figure 00000216

Уточненное значение азимута

Figure 00000217
определяют из выражения (5) следующим образом:Refined azimuth value
Figure 00000217
determined from the expression (5) as follows:

Figure 00000218
Figure 00000218

Здесь вектор

Figure 00000219
находится в нормальной системе координат:
Figure 00000220
- направление на север,
Figure 00000221
- на восток,
Figure 00000222
- к центру Земли.Here is the vector
Figure 00000219
is in the normal coordinate system:
Figure 00000220
- direction to the north,
Figure 00000221
- to the East,
Figure 00000222
- to the center of the earth.

На первом этапе анализа полученные значения пеленгов

Figure 00000223
с учетом местоположения ЛПС (пеленгатора) накладывают на зону поиска ИРИ первого уровня. Необходимая скважность измерения
Figure 00000224
зависит от скорости и маршрута полета ЛПС (взаимного расположения j-x контрольных точек, j=1, 2, …, J, и расположения ЛПС). Последняя определяет необходимое количество измерений
Figure 00000225
полученных для каждой j-й контрольной точки.At the first stage of the analysis, the obtained values of bearings
Figure 00000223
taking into account the location of the LPS (direction finder) is superimposed on the first level IRI search zone. Necessary measurement duty cycle
Figure 00000224
depends on the speed and route of the LPS flight (the relative position of jx control points, j = 1, 2, ..., J, and the location of the LPS). The latter determines the required number of measurements
Figure 00000225
obtained for each j-th control point.

Определяют контрольную точку j первого уровня (см. фиг. 2) с наибольшим количеством проходящих в пределах зоны с радиусом R пеленгов

Figure 00000226
(см. Приложение 1, пат. РФ №2659810). Значение R выбирают из условия R≥d/2, где d - расстояние между контрольными точками первого уровня. Следует отметить, что выбор в пользу количества J контрольных точек зоны поиска ИРИ первого уровня, а не в пользу размера d сделан с целью получения гарантированного (минимизированного) по времени определения координат ИРИ.Determine the control point j of the first level (see Fig. 2) with the largest number of bearings passing within the zone with a radius R
Figure 00000226
(see Appendix 1, pat. RF №2659810). The value of R is selected from the condition R≥d / 2, where d is the distance between the control points of the first level. It should be noted that the choice in favor of the number J of control points of the first-level IRI search zone, and not in favor of the size d, was made in order to obtain a guaranteed (minimized) time determination of the coordinates of the IRI.

В результате выполненного анализа выбирают контрольную точку j с координатами (В, L)jmax с наибольшим количеством рядом с ней проходящих пеленгов

Figure 00000227
As a result of the analysis, the control point j is selected with the coordinates (B, L) jmax with the largest number of passing bearings next to it
Figure 00000227

Отталкиваясь от координат (В, L)jmax контрольной точки j, выбранной в качестве приближения первого уровня, строят зону поиска ИРИ второго уровня. Центром зоны назначают координаты j-й контрольной точки (В, L)jmax. Размеры зоны поиска ИРИ второго уровня {В2, L2} задают в метрах. Целесообразно, чтобы последние были не менее d×d.Based on the coordinates (B, L) jmax of the control point j selected as an approximation of the first level, a second-level IRI search area is built. The center of the zone is assigned the coordinates of the j-th control point (B, L) jmax . The dimensions of the second-level IRI search zone {В 2 , L 2 } are set in meters. It is advisable that the latter were not less than d × d.

На сформированной на втором этапе зоне поиска ИРИ второго уровня равномерно распределяют М контрольных точек. Последнее эквивалентно заданию шага сетки контрольных точек m с шагом Δr второго уровня, m∈М. В свою очередь Δr определяется заданной точностью определения координат ИРИ. В результате в предлагаемом способе достигают оптимум между быстродействием и точностью поиска.In the second-level IRI search zone formed at the second stage, M control points are evenly distributed. The latter is equivalent to defining the step of the grid of control points m with the step Δr of the second level, m∈M. In turn, Δr is determined by the specified accuracy of determining the coordinates of the IRI. As a result, in the proposed method achieve the optimum between speed and accuracy of the search.

Определяют координаты (B, L)m, m=1, 2, …, М, всех М контрольных точек зоны поиска ИРИ второго уровня. Находят контрольную точку m∈М зоны поиска ИРИ второго уровня (В2, L2) с наибольшим количеством Ψj проходящих в пределах зоны с радиусом R'≥Δr/2 пеленгов

Figure 00000228
Сравнивают количество Ψj полученных пеленгов
Figure 00000229
с заданным на подготовительном этапе порогом η. При выполнении пороговых условий Ψj≥η принимают решение об обнаружении s-го ИРИ и приступают к расчету его предварительных координат:The coordinates (B, L) m , m = 1, 2, ..., M, of all M control points of the second-level IRI search zone are determined. Find the control point m∈M of the second-level IRI search zone (В 2 , L 2 ) with the greatest number Ψ j passing within the zone with the radius R'≥Δr / 2 of bearings
Figure 00000228
Compare the number Ψ j received bearings
Figure 00000229
with the threshold η given at the preparatory stage. When the threshold conditions Ψ j ≥η are fulfilled, they decide to detect the s-th IRI and proceed to calculate its preliminary coordinates:

Figure 00000230
Figure 00000230

Figure 00000231
Figure 00000231

где Bs и Ls - соответственно широта и долгота местоположения s-го ИРИ,where B s and L s are the latitude and longitude of the location of the s-th Iran, respectively

Figure 00000232
Figure 00000232

Figure 00000233
Figure 00000233

Figure 00000234
Figure 00000234

Figure 00000235
- соответственно широта и долгота начала пеленга
Figure 00000236
i-го измерения (координаты ЛПС в ti момент времени);
Figure 00000235
- respectively, the latitude and longitude of the beginning of the bearing
Figure 00000236
ith measurement (LPS coordinates at t i point in time);

Ψj - количество измерений.Ψ j is the number of measurements.

В пат. РФ №2659810 (Приложении 2) приведено предложение по минимизации временных затрат на расчет (7) и (8).In US Pat. RF №2659810 (Appendix 2) provides a proposal to minimize the time spent on the calculation of (7) and (8).

Далее выделяют очередную k-тую контрольную точку зоны поиска ИРИ первого уровня, k∈J, c наибольшим после j-й точки количеством проходящих рядом пеленгов

Figure 00000237
и начинают новый цикл анализа по обнаружению очередного s+1-го ИРИ и определению его предварительных координат (см. фиг. 3). В противном случае, когда Ψk<η, завершают анализ полученных результатов и приступают к новому циклу приема сигналов в заданных полосе частот ΔF и зоне поиска ИРИ первого уровня и измерению их пространственно-информационных параметров.Next, the next k-th control point of the first-level IRI search zone, k∈J, is selected with the largest number of bearings passing near the jth point
Figure 00000237
and begin a new analysis cycle to detect the next s + 1-th IRI and determine its preliminary coordinates (see Fig. 3). Otherwise, when Ψ k <η, they complete the analysis of the results and begin a new cycle of receiving signals in the given frequency band ΔF and the first-level IRI search zone and measuring their spatial information parameters.

Для повышения точности определения координат ИРИ на следующем этапе исключают из расчетов заведомо ложные направления (грубы ошибки измерений, которые на описываются нормативным законом распределения). С этой целью для каждого s-го ИРИ с предварительными координатами (Bs, Ls) определяют угловое расстояние на сфере δj между каждым пеленгом

Figure 00000238
из совокупности ψj и найденной точкой с координат (Bs, Ls)To improve the accuracy of determining the coordinates of the IRI at the next stage, deliberately false directions are excluded from the calculations (gross measurement errors, which are not described by the normative distribution law). For this purpose, for each s-th IRI with preliminary coordinates (B s , L s ), the angular distance on the sphere δ j between each bearing is determined
Figure 00000238
from the set ψ j and the found point with coordinates (B s , L s )

Figure 00000239
Figure 00000239

где

Figure 00000240
- значение пеленга, проходящего через координаты ЛПС
Figure 00000241
и предварительные координаты s-го ИРИ (Bs, Ls), который определяют какWhere
Figure 00000240
- value of the bearing passing through the LPS coordinates
Figure 00000241
and preliminary coordinates of the s-th IRI (B s , L s ), which is defined as

Figure 00000242
Figure 00000242

Figure 00000243
Figure 00000243

После этого вычисляют порог фильтрации σj, равный среднеквадратическому отклонению набора ψj полученных угловых расстояний на сфере δj в соотвествии с выражениемAfter that, the filtering threshold σ j equal to the standard deviation of the set ψ j of the obtained angular distances on the sphere δ j is calculated in accordance with the expression

Figure 00000244
Figure 00000244

На завершающем этапе осуществляют нахождение уточненных координат s-го ИРИ (Bs, Ls)' используя для этого только пеленги

Figure 00000245
угловые расстояния на сфере которых δj не превышают пороговое значение δj.At the final stage, the specified coordinates of the sth IRI (B s , L s ) 'are found using only bearings
Figure 00000245
angular distances on the sphere of which δ j do not exceed the threshold value δ j .

Выполнена сравнительная оценка предлагаемого способа и прототипа. В качестве исходных данных для моделирования было принято: ИРИ неподвижен, ЛПС проводит его облет по траектории близкой к круговой со скоростью 500 км/ч на удалении 30 км. Моделирование выполнено для углов облета от 10 до 180 градусов с шагом 10 градусов. Измерение ППИП осуществляют один раз в секунду. Результатом измерений является истинный азимут с добавлением нормальной ошибки (среднеквадратическое отклонение (СКО) составляет 3 градуса). Эксперимент повторяют 10000 раз. Результатом моделирования является СКО всех промахов за 10000 экспериментов.A comparative assessment of the proposed method and prototype. As the initial data for the simulation, it was accepted: IRI is stationary, LPS conducts its flyby along a path close to circular at a speed of 500 km / h at a distance of 30 km. The simulation was performed for flight angles from 10 to 180 degrees in increments of 10 degrees. PPIP measurement is carried out once per second. The measurement result is the true azimuth with the addition of normal error (standard deviation (RMS) is 3 degrees). The experiment is repeated 10,000 times. The simulation result is the standard deviation of all misses for 10,000 experiments.

При отсутствии выбросов и систематических ошибок оба способа ожидаемо дают одинаковые результаты (см. фиг. 5а). Здесь и далее по оси абсцисс нанесен угол облета в градусах, по оси ординат - промах в процентах от дальности.In the absence of outliers and systematic errors, both methods are expected to give the same results (see Fig. 5a). Here and further along the abscissa axis, the angle of flight in degrees is plotted, along the ordinate axis, a miss as a percentage of the range.

При внесении в модель выбросов (каждое пятое измерение абсолютно случайно и равномерно распределено в диапазоне от 0 до 360 градусов) ошибка значительно возрастает (см. фиг. 5б). Например, на 30-градусах облета ИРИ для способа-прототипа она составляет 74,2% против 10,2% при их отсутствии. Использование предлагаемого способа позволяет снизить ошибку на тех же 30 градусах с 74,2% до 58,7%. При облете ЛПС в 90 и 180 градусов относительно ИРИ эти значения составляют соответственно с 36,8% до 13,1% и с 15,2% до 3,8% соответственно.When introducing emissions into the model (every fifth measurement is absolutely random and evenly distributed in the range from 0 to 360 degrees), the error increases significantly (see Fig. 5b). For example, at a 30-degree round-trip of the IRI for the prototype method, it is 74.2% versus 10.2% in the absence thereof. Using the proposed method allows to reduce the error at the same 30 degrees from 74.2% to 58.7%. With an LPS flight of 90 and 180 degrees relative to the IRI, these values are from 36.8% to 13.1%, respectively, and from 15.2% to 3.8%, respectively.

Внесение в модель систематической ошибки (каждое пятое измерение искусственно завышается на 15 градусов) также влечет за собой рост ошибок измерений (см. фиг. 5в). В способе-прототипе на 30 градусах облета ИРИ ошибки составляют 37,3% против тех же 10,2%. Использование предлагаемого способа позволяет снизить ошибку с 37,3% до 32,6%. В свою очередь при 90 и 180 градусах облета ошибка падает с 8,2% до 3,6% и с 6,6% до 1,6% соответственно.The introduction of a systematic error into the model (every fifth measurement is artificially overestimated by 15 degrees) also entails an increase in measurement errors (see Fig. 5c). In the prototype method, at 30 degrees of IRI flight, errors are 37.3% against the same 10.2%. Using the proposed method allows to reduce the error from 37.3% to 32.6%. In turn, at 90 and 180 degrees of flight, the error falls from 8.2% to 3.6% and from 6.6% to 1.6%, respectively.

Оценены дополнительные временные затраты на реализацию предлагаемого способа. В способе-прототипе затраты линейно зависят от количества обрабатываемых измерений. В предлагаемом способе дополнительно обрабатываются пеленги

Figure 00000246
и рассчитывается пороговый уровень σj при этом временные затраты также носят линейный характер и возрастают в 1,4 раза по сравнению с прототипом.Estimated additional time costs for the implementation of the proposed method. In the prototype method, the costs depend linearly on the number of processed measurements. In the proposed method, bearings are further processed
Figure 00000246
and the threshold level σ j is calculated, while the time costs are also linear and increase by 1.4 times in comparison with the prototype.

Предлагаемый способ апробирован на прототипе. Результаты практического его применения хорошо согласуются с результатами моделирования.The proposed method is tested on the prototype. The results of its practical application are in good agreement with the simulation results.

Устройство определения координат источников радиоизлучения (см. фиг. 6), содержит антенную решетку 5, выполненную из N>2 идентичных антенных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенный коммутатор 6, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной решетки 5, а сигнальный и опорный выходы коммутатора 6 подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника 7, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифровой преобразователь 8, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника 7 соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя 8, блок преобразования Фурье 9, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя 8, первый 11 и второй 2 блоки памяти, блок вычитания 12, блок формирования эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров (ППИП) 3, блок вычисления ППИП 10, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье 9, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье 9, группа информационных выходов блока вычисления ППИП 10 соединена с группой информационных входов первого блока памяти 11, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания 12, группа входов уменьшаемого которого соединена с группой информационных выходов второго блока памяти 2, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП 3, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной 4 устройства определения координат ИРИ, последовательно соединенные умножитель 13, сумматор 14, третий блок памяти 15, блок определения азимута и угла места 16, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя 13 объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания 12, первый вычислитель 17, предназначенный для перевода пространственных параметров летно-подъемного средства

Figure 00000247
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000248
а вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000249
- в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000250
второй вычислитель 18, предназначенный для коррекции вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000251
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора
Figure 00000252
третий вычислитель 19, предназначенный для вычисления в нормальной системе координат уточненного вектора направления
Figure 00000253
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС, четвертый вычислитель 20, предназначенный для вычисления значений азимутального угла
Figure 00000254
пятый вычислитель 22, предназначенный для определения контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня с наибольшим количеством проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R пеленгов
Figure 00000255
шестой вычислитель 27, предназначенный для определения контрольной точки m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством Ψj проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R', R'<<R, пеленгов
Figure 00000256
седьмой вычислитель 40, предназначенный для определения границ зоны поиска ИРИ второго уровня (В2, L2) с центром с координатами контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня (В, L)jmax, восьмой вычислитель 41, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (В, L)m контрольных точек m зоны поиска ИРИ второго уровня, m=1, 2, …, М, девятый вычислитель 44, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (В, L)j контрольных точек j, j=1, 2, …, J, зоны поиска ИРИ первого уровня, четвертый 33, пятый 26, шестой 21, седьмой 38 и восьмой 24 блоки памяти, радионавигатор 34, вторая 32, третья 36, четвертая 23, пятая 25 и шестая 30 входные установочные шины устройства определения координат ИРИ, блок сравнения 39 и блок угловой ориентации ЛПС 35, предназначенный для измерения углов крена
Figure 00000257
тангажа
Figure 00000258
и склонения
Figure 00000259
ЛПС, причем первый 17, второй 18, третий 19 и четвертый 20 вычислители подключены последовательно, первая и вторая группы информационных входов первого вычислителя 17 соединены соответственно с первой и второй группами информационных выходов блока определения азимута и угла места 16, третья группа информационных входов первого вычислителя 17 объединена со второй группой информационных входов четвертого вычислителя 20, первой группой информационных входов блока угловой ориентации ЛПС 35 и группой информационных выходов радионавигатора 34, вторая входная установочная шина 32 устройства определения координат ИРИ соединена с группой информационных входов четвертого блока памяти 33, группа информационных выходов которого соединена с второй группой информационных входов второго вычислителя 18, вход синхронизации которого объединен с выходом генератора синхроимпульсов 1 и со входами синхронизации первого 17, третьего 19, четвертого 20, пятого 22, шестого 27, седьмого 40, восьмого 41 и девятого 44 вычислителей, первого 11, второго 2, третьего 15, четвертого 33 и пятого 26 блоков памяти, с управляющим входом антенного коммутатора 6, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя 8, блока преобразования Фурье 9, блока вычитания 12, умножителя 13, сумматора 14, блока определения азимута и угла места 16, блока формирования эталонных значений ППИП 3 и блока вычисления ППИП 10, блока угловой ориентации ЛПС 35, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов третьего вычислителя 19, а вторая группа информационных входов является третьей входной установочной шиной 36 устройства определения координат ИРИ, первая группа информационных входов блока сравнения 39 соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя 20, а входы обнуления первого 17, второго 18 и третьего 19 вычислителей объединены, при этом блок сравнения 39 предназначен для принятия решения о прохождении очередного пеленга
Figure 00000260
через зону поиска ИРИ первого уровня (B1, L1), группа информационных входов седьмого блока памяти 38 является восьмой входной установочной шиной 37 устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания границ зоны поиска ИРИ первого уровня (B1, L1), а группа информационных выходов соединена с третьей группой информационных входов блока сравнения 39 и с первой группой информационных входов девятого вычислителя 44, вторая группа информационных входов которого является одиннадцатой входной установочной шиной 45 устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания количества контрольных точек J, J≥10, зоны поиска ИРИ первого уровня, а группа информационных выходов девятого вычислителя 44 соединена с третьей группой информационных входов пятого вычислителя 22, первая группа информационных входов которого является четвертой входной установочной шиной 23 устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания радиуса R локальных зон поиска ИРИ первого уровня с центрами в контрольных точках j, j=1, 2, …, J, а вторая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов шестого блока памяти 21, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя 20 и первой группой информационных входов блока сравнения 39, вторая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов радионавигатора 34 и второй группой информационных входов шестого блока памяти 21, а выход блока сравнения 39 соединен с входом управления шестого блока памяти 21, первая группа информационных выходов пятого вычислителя 22 соединена с первой группой информационных входов восьмого блока памяти 24, вторая группа информационных входов которого является пятой входной установочной шиной 25 устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания максимально необходимого количества I используемых в обработке пеленгов
Figure 00000261
вторая группа информационных выходов пятого вычислителя 22 соединена с первой группой информационных входов седьмого вычислителя 40, вторая группа информационных входов которого является девятой входной установочной шиной 42 устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания размеров зоны поиска ИРИ второго уровня {B2, L2}, а группа информационных выходов соединена с первой группой информационных входов восьмого вычислителя 41, вторая группа информационных входов которого является десятой входной установочной шиной 43 устройства определения координат ИРИ, предназначенная для задания количества контрольных точек М зоны поиска ИРИ второго уровня, а группа информационных выходов восьмого вычислителя 41 соединена с группой информационных входов пятого блока памяти 26, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов шестого вычислителя 27, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов восьмого блока памяти 24, а третья группа информационных входов является шестой входной установочной шиной 30 устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания радиуса R' локальных зон поиска ИРИ второго уровня с центрами в контрольных точках m, m=1, 2, … М, первый блок расчета координат 29, предназначенный для расчета предварительных координат ИРИ, и блок принятия решения 28, первая группа информационных входов которого соединена с первой группой информационных выходов шестого вычислителя 27, вторая группа информационных входов является седьмой входной установочной шиной 31 устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания порога в виде количества η пеленгов
Figure 00000262
необходимого для принятия решения о расчете предварительных координат (Bs, Ls) s-го ИРИ, первый выход блока принятия решения 28 соединен с входами обнуления восьмого блока памяти 24, пятого 22, четвертого 20 и третьего 19 вычислителей, а второй выход блока принятия решения 28 соединен со входами управления пятого вычислителя 22 и первого блока расчета координат 29, группа информационных входов которого соединена с второй группой информационных выходов шестого вычислителя 27, а входы синхронизации первого 24 и второго 39 блоков сравнения, шестого 21 и седьмого 38 блоков памяти, блока принятия решения 28 объединены и соединены с выходом генератора синхроимпульсов 1. Последовательно соединенные десятый вычислитель 46, предназначенный для нахождения угловых расстояний на сфере δj между пеленгами
Figure 00000263
и
Figure 00000264
блок расчета пороговых уровней σj 47, селектор пеленгов
Figure 00000265
48 и второй блок расчета координат, предназначенный для расчета уточненных координат ИРИ (Bs, Ls)' 49, группа информационных выходов которого является выходной шиной 50 устройства определения координат ИРИ. Первая группа информационных входов десятого вычислителя 46 соединена с первой группой информационных выходов первого блока расчета координат 29, вторая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов радионавигатора 34, третья группа информационных входов десятого вычислителя 36 объединена со второй группой информационных входов селектора пеленгов 48 и второй группой информационных выходов шестого вычислителя 27. Третья группа информационных входов селектора пеленгов 48 объединена с первой группой информационных входов блока расчета пороговых уровней 47. Вход синхронизации блока 46 объединен со входами синхронизации блока расчета пороговых уровней 47, селектора пеленгов 48 и соединен с выходом генератора синхроимпульсов 1.A device for determining the coordinates of radio emission sources (see Fig. 6) contains an antenna array 5 made of N> 2 identical antenna elements located in the direction-finding plane, antenna switch 6, N inputs of which are connected to the corresponding N outputs of antenna array 5, and a signal and the reference outputs of the switch 6 are connected respectively to the signal and reference inputs of the two-channel receiver 7, made according to the scheme with common local oscillators, analog-to-digital Converter 8, made two-channel, respectively, with signal and reference channels, and the signal and reference outputs of the intermediate frequency of the two-channel receiver 7 are connected respectively to the signal and reference inputs of the analog-to-digital converter 8, the Fourier transform unit 9, made two-channel, respectively, with the signal and reference channels, the signal and reference inputs of which are connected respectively to the signal and reference outputs of the analog-to-digital converter 8, the first 11 and second 2 memory blocks, a subtraction unit 12, a unit for generating reference values of primary spatial information parameters (PPIP) 3, the calculation unit PPIP 10, the first information input of which is connected to the signal output of the Fourier transform unit 9, and the second information input is connected to the reference output of the Fourier transform unit 9, the group of information outputs of the calculation unit PPIP 10 is connected to the group information inputs of the first memory block 11, the group of information outputs of which is connected to the group of inputs of the subtracted subtraction block 12, the group of inputs of which is reduced which is connected to the group of information in moves of the second memory block 2, the group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the block for generating standard values PPIP 3, the group of information inputs of which is the first input installation bus 4 of the device for determining the coordinates of the IRI, serially connected multiplier 13, adder 14, the third memory block 15, a block for determining the azimuth and elevation angle 16, the first and second groups of information inputs of the multiplier 13 are combined bitwise and connected to the group of information outputs of the deduction block Niya 12, the first calculator 17, designed to translate the spatial parameters of the flight-lifting means
Figure 00000247
to geocentric coordinate system
Figure 00000248
and direction vectors to the s-th IRI
Figure 00000249
- to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000250
the second computer 18, designed to correct the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000251
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder
Figure 00000252
the third computer 19, designed to calculate in the normal coordinate system of the updated direction vector
Figure 00000253
on the s-th IRI taking into account the measured LPS spatial angles measured at time t i , the fourth calculator 20, designed to calculate the azimuthal angle
Figure 00000254
fifth calculator 22, designed to determine the control point j of the first-level IRI search zone with the largest number of bearings passing within the local zone with a radius R
Figure 00000255
the sixth calculator 27, designed to determine the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the greatest number Ψ j passing within the local zone with a radius R ', R'<< R, bearings
Figure 00000256
seventh calculator 40, designed to determine the boundaries of the second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ) centered on the coordinates of the control point j of the first-level IRI search zone (B, L) jmax , eighth calculator 41, designed for uniform distribution and determination of coordinates (B, L) m control points m of the second-level IRI search zone, m = 1, 2, ..., M, ninth calculator 44, designed for uniform distribution and determination of coordinates (B, L) j of control points j, j = 1, 2, ..., J, first-level Iranian search zones, fourth 33, fifth 26, sixth 21, seventh mine 38 and eighth 24 memory blocks, radio navigator 34, second 32, third 36, fourth 23, fifth 25 and sixth 30 input installation buses of the IRI coordinate determination device, comparison unit 39 and angular orientation block LPS 35, designed to measure roll angles
Figure 00000257
pitch
Figure 00000258
and declensions
Figure 00000259
LPS, with the first 17, second 18, third 19 and fourth 20 calculators connected in series, the first and second groups of information inputs of the first calculator 17 are connected respectively to the first and second groups of information outputs of the azimuth and elevation unit 16, the third group of information inputs of the first calculator 17 is combined with the second group of information inputs of the fourth computer 20, the first group of information inputs of the block of the angular orientation LPS 35 and the group of information outputs of the radio navigator 34, sec I input installation bus 32 of the IRI coordinate determination device is connected to the group of information inputs of the fourth memory block 33, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the second computer 18, the synchronization input of which is combined with the output of the clock generator 1 and with the synchronization inputs of the first 17, third 19, fourth 20, fifth 22, sixth 27, seventh 40, eighth 41 and ninth 44 calculators, the first 11, second 2, third 15, fourth 33 and fifth 26 memory blocks, with a control the input of the antenna switch 6, the synchronization inputs of the analog-to-digital converter 8, the Fourier transform unit 9, the subtraction unit 12, the multiplier 13, the adder 14, the azimuth and elevation angle determination unit 16, the PPIP 3 reference value generating unit and the PPIP 10 calculation unit, the corner unit orientation LPS 35, the group of information outputs of which are connected to the second group of information inputs of the third computer 19, and the second group of information inputs is the third input installation bus 36 of the device for determining the coordination IRI, the first group of information inputs of the comparator 39 is connected to the fourth group of information outputs of the calculator 20, and reset inputs of the first 17, second 18 and third calculators 19 are combined, the comparing unit 39 for making a decision on the passage of another bearing
Figure 00000260
through the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ), the group of information inputs of the seventh memory block 38 is the eighth input installation bus 37 of the IRI coordinate determination device, designed to set the boundaries of the first level IRI search zone (B 1 , L 1 ), and the group of information outputs is connected to the third group of information inputs of the comparison unit 39 and to the first group of information inputs of the ninth calculator 44, the second group of information inputs of which is the eleventh input installation bus 45 of the device coordinates of the IRI, designed to set the number of control points J, J≥10, the first-level IRI search zone, and the group of information outputs of the ninth calculator 44 is connected to the third group of information inputs of the fifth calculator 22, the first group of information inputs of which is the fourth input installation bus 23 a device for determining the coordinates of the IRI, designed to set the radius R of the local search zones of the first level IRI with centers at the control points j, j = 1, 2, ..., J, and the second group of information inputs is connected on with a group of information outputs of the sixth memory unit 21, the first group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the fourth calculator 20 and the first group of information inputs of the comparison unit 39, the second group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the radio navigator 34 and the second group of information inputs of the sixth of the memory unit 21, and the output of the comparison unit 39 is connected to the control input of the sixth memory unit 21, the first group of information outputs of the fifth calculator 22 connected to the first group of information inputs of the eighth memory unit 24, the second group of information inputs of which is the fifth input installation bus 25 of the IRI coordinate determination device and is designed to set the maximum required number I used in bearing processing
Figure 00000261
the second group of information outputs of the fifth calculator 22 is connected to the first group of information inputs of the seventh calculator 40, the second group of information inputs of which is the ninth input installation bus 42 of the IRI coordinate determination device and is intended to set the dimensions of the second-level IRI search area {B 2 , L 2 }, and the group of information outputs is connected to the first group of information inputs of the eighth calculator 41, the second group of information inputs of which is the tenth input installation bus 43 properties of determining the coordinates of the IRI, designed to set the number of control points M of the search zone of the IRI of the second level, and the group of information outputs of the eighth calculator 41 is connected to the group of information inputs of the fifth memory block 26, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the sixth calculator 27 the group of information inputs which is connected to the group of information outputs of the eighth memory unit 24, and the third group of information inputs is the sixth input the new tire 30 of the IRI coordinate determination device and is intended to set the radius R 'of the local second-level IRI search zones with centers at the control points m, m = 1, 2, ... M, the first coordinate calculation unit 29, designed to calculate preliminary coordinates of the IRI, and decision block 28, the first group of information inputs of which is connected to the first group of information outputs of the sixth calculator 27, the second group of information inputs is the seventh input installation bus 31 of the IRI coordinate determination device and Classifi- cation for setting the threshold as a number η bearings
Figure 00000262
necessary for making a decision on the calculation of the preliminary coordinates (B s , L s ) of the s-IRI, the first output of decision block 28 is connected to the zeroing inputs of the eighth memory block 24, fifth 22, fourth 20 and third 19 calculators, and the second output of the adoption block solution 28 is connected to the control inputs of the fifth transmitter 22 and the first coordinate calculation unit 29, the group of information inputs of which are connected to the second group of information outputs of the sixth calculator 27, and the synchronization inputs of the first 24 and second 39 comparison blocks, the sixth 21 and The seventh 38 memory blocks, the decision block 28 are combined and connected to the output of the clock 1. The tenth computer 46 is connected in series, designed to find the angular distances on the sphere δ j between bearings
Figure 00000263
and
Figure 00000264
block for calculating threshold levels σ j 47, bearing selector
Figure 00000265
48 and a second coordinate calculation unit for calculating the specified coordinates of the IRI (B s , L s ) '49, the group of information outputs of which is the output bus 50 of the device for determining the coordinates of the IRI. The first group of information inputs of the tenth transmitter 46 is connected to the first group of information outputs of the first coordinate calculation unit 29, the second group of information inputs is connected to the group of information outputs of the radio navigator 34, the third group of information inputs of the tenth calculator 36 is combined with the second group of information inputs of the bearing selector 48 and the second group information outputs of the sixth calculator 27. The third group of information inputs of the bearing selector 48 is combined with the first group of information x input unit for calculating thresholds 47. Synchronization input unit 46 is combined with the input synchronization unit calculating the threshold levels 47, bearings 48 and a selector coupled to the generator output clock 1.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

На подготовительном этапе в географических координатах задают границы зоны поиска ИРИ первого уровня (рабочей зоны). С этой целью учитывают координаты крайних точек маршрута полета ЛПС. В результате получают прямоугольник со сторонами, параллельными меридианам и параллелям. Полученную зону обычно расширяют во все стороны на заданное значение, зависящее от потенциальной дальности работы пеленгатора. Значение полученной зоны поиска ИРИ первого уровня (B1, L1) по восьмой входной установочной шине 31 записывают в седьмой блок памяти 38. На полученную зону поиска ИРИ первого уровня в блоке 44 накладывают равномерно распределенные J контрольных точек. От выбора значения J зависит гарантированное время измерения координат ИРИ. Так, необоснованное увеличение на первом этапе количества контрольных точек J влечет за собой увеличение суммарных временных затрат на нахождение местоположения ИРИ.At the preparatory stage, the boundaries of the first-level IRI search zone (work area) are set in geographical coordinates. For this purpose, the coordinates of the extreme points of the LPS flight route are taken into account. The result is a rectangle with sides parallel to the meridians and parallels. The resulting zone is usually extended in all directions by a predetermined value, depending on the potential range of the direction finder. The value of the obtained first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ) via the eighth input installation bus 31 is recorded in the seventh memory unit 38. The uniformly distributed J control points are superimposed on the obtained first-level IRI search zone in block 44. The guaranteed measurement time of the IRI coordinates depends on the choice of the J value. So, an unreasonable increase in the first stage of the number of control points J entails an increase in the total time spent on finding the location of the IRI.

Далее для каждой контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня, j=1, 2, …, J, определяют ее географические координаты (В, L)j. С этой целью значение J по одиннадцатой входной шине 45 подают на вторую группу информационных входов девятого вычислителя 44, на первую группу информационных входов с группы информационных выходов седьмого блока памяти поступают данные о границах зоны поиска ИРИ первого уровня (В1, L1). В задачу вычислителя 44 входит равномерно распределить по данной площади J контрольных точек и определить их географические координаты (В, L)j. Полученные в блоке 44 значения координат поступают на третью группу информационных входов пятого вычислителя 22. Значение I подается по пятой входной установочной шине 25 на вторую группу информационных входов первого блока сравнения 24 и определяет максимально необходимое количество пеленгов

Figure 00000266
для определения координат ИРИ. Необоснованное завышение I приведет к увеличению временных затрат на обнаружение s-го ИРИ и определение его координат.Further, for each control point j of the first-level IRI search zone, j = 1, 2, ..., J, its geographical coordinates (B, L) j are determined. To this end, the value of J via the eleventh input bus 45 is fed to the second group of information inputs of the ninth calculator 44, the first group of information inputs from the group of information outputs of the seventh memory block receives data on the boundaries of the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ). The task of the calculator 44 is to evenly distribute J control points over a given area and determine their geographical coordinates (B, L) j . The coordinate values obtained in block 44 are sent to the third group of information inputs of the fifth calculator 22. The value I is supplied via the fifth input installation bus 25 to the second group of information inputs of the first comparison unit 24 and determines the maximum required number of bearings
Figure 00000266
to determine the coordinates of Iran. Unreasonable overestimation of I will lead to an increase in the time cost of detecting the s-th IRI and determining its coordinates.

На подготовительном этапе также задают размеры зоны поиска ИРИ второго уровня {B2, L2} по девятой входной установочной шине 42. Ее размеры поступают на вторую группу информационных входов седьмого вычислителя 40. По десятой входной установочной шине 43 задают значение М контрольных точек для зоны поиска ИРИ второго уровня. В связи с тем, что размеры зоны поиска ИРИ второго уровня постоянны для всех возможных ситуаций в зоне поиска ИРИ первого уровня, то задание равномерной сетки из М контрольных точек второго уровня эквивалентно формированию необходимого шага Δr (Δr=const), между ними. Последний определяет необходимую (заданную) точность определения координат ИРИ. В результате заданием количества контрольных точек J, М и площадью (В2, L2) в заявленном устройстве достигается необходимое гарантированное сокращение временных затрат на определение координат ИРИ при сохранении точностных характеристик измерителя.At the preparatory stage, the dimensions of the second-level IRI search zone {B 2 , L 2 } are also set on the ninth input installation bus 42. Its dimensions are supplied to the second group of information inputs of the seventh calculator 40. The tenth input installation bus 43 sets the value of M control points for the zone search Iran second level. Due to the fact that the dimensions of the second-level IRI search zone are constant for all possible situations in the first-level IRI search zone, setting a uniform grid of M control points of the second level is equivalent to forming the necessary step Δr (Δr = const) between them. The latter determines the necessary (given) accuracy of determining the coordinates of the IRI. As a result, by setting the number of control points J, M and the area (B 2 , L 2 ) in the claimed device, the required guaranteed reduction in time spent on determining the coordinates of the IRI while maintaining the accuracy characteristics of the meter is achieved.

По четвертой входной установочной шине 23 задают радиус R локальной зоны анализа вокруг контрольных точек j первого уровня, R≥d/2. Значение R поступает на первую группу информационных входов пятого вычислителя 22.The fourth input installation bus 23 sets the radius R of the local analysis zone around the control points j of the first level, R≥d / 2. The value of R goes to the first group of information inputs of the fifth calculator 22.

По шестой входной установочной шине задают радиус локальной зоны анализа R' вокруг М контрольных точек зоны поиска ИРИ второго уровня, R'≥Δr/2.The sixth input installation bus sets the radius of the local analysis zone R 'around the M control points of the second-level IRI search zone, R'≥Δr / 2.

По седьмой входной установочной шине задают необходимое количество η пеленгов

Figure 00000267
проходящих через локальную зону с радиусом R' с центром в m-й контрольной точке для принятия решения об обнаружении s-го ИРИ и начале расчета его координат.On the seventh input installation bus set the required number η bearings
Figure 00000267
passing through a local zone with a radius R 'centered at the m-th control point to make a decision on the detection of the s-th IRI and the beginning of the calculation of its coordinates.

Заявляемое устройство (см. фиг. 6) представляет из себя фазовый интерферометр (блоки 1-16), дополненный элементами навигации (блоки 34, 35) в совокупности с вычислительными модулями (блоки 17-20, 22, 40, 44) и элементами 26-29, обеспечивающими принятие решения и расчет предварительных координат ИРИ, элементами 46-49, обеспечивающими расчет уточненных координат ИРИ.The inventive device (see Fig. 6) is a phase interferometer (blocks 1-16), supplemented by navigation elements (blocks 34, 35) in conjunction with computing modules (blocks 17-20, 22, 40, 44) and elements 26 -29, providing decision-making and calculation of preliminary coordinates of the IRI, elements 46-49, providing the calculation of the adjusted coordinates of the IRI.

Работа фазового интерферометра аналогична устройству-прототипу (см. пат. РФ №2659810, G01S 13/46, опубл. 04.07.2018, бюл. №19). На подготовительном этапе выполняют следующие операции. Измеряют взаимные расстояния между антенными элементами

Figure 00000268
решетки 5 при их размещении на плоскости. Результаты измерений по первой входной установочной шине 4 (см. фиг. 6) поступают на вход блока формирования эталонных значений ППИП 3. Весь заданный диапазон частот ΔF делят на поддиапазоны, размеры которых Δƒ определяются минимальной шириной пропускания приемных трактов 7. Поддиапазоны, количество которых V=ΔF/Δƒ, нумеруют v=1, 2, …, V. Рассчитывают средние частоты всех поддиапазонов по формуле
Figure 00000269
Определяют эталонные значения ППИП (блокThe operation of the phase interferometer is similar to the prototype device (see US Pat. RF No. 26659810, G01S 13/46, publ. 04.07.2018, bull. No. 19). At the preparatory stage, the following operations are performed. The mutual distances between the antenna elements are measured.
Figure 00000268
lattice 5 when placed on a plane. The measurement results for the first input installation bus 4 (see Fig. 6) are input to the unit for generating the reference values of PPIP 3. The entire given frequency range ΔF is divided into subbands, the sizes of which Δƒ are determined by the minimum transmission channel width 7. Subbands, the number of which V = ΔF / Δƒ, numbered v = 1, 2, ..., V. The average frequencies of all subbands are calculated by the formula
Figure 00000269
Define reference values PPIP (block

3) для средних частот всех поддиапазонов ƒy. В качестве ППИП используют значения разностей фаз сигналов

Figure 00000270
для всех возможных парных комбинаций антенных элементов в рамках антенной решетки 5.3) for the middle frequencies of all subbands ƒ y . As PPIP use the values of the phase difference of the signals
Figure 00000270
for all possible pair combinations of antenna elements within the antenna array 5.

Выбор

Figure 00000271
в качестве ППИП основан на следующем. Одним из наиболее перспективных направлений развития измерителей пространственных параметров является использование интерферометрических пеленгаторов (см. Клименко Н.Н. Современное состояние теории и практики радиоинтерферометрии // Зарубежная радиоэлектроника, №1, 1990, с. 3-14). Интерферометры существуют двух типов: фазовые и корреляционные. В материалах Пат. US №4728959 «Радиопеленгационная система», МПК G01S 5/04, опубл. 08.08.1986 г. отмечается, что в сильно пересеченной местности и городских условиях в меньшей степени подлежат искажению фазовые параметры сигнала. Кроме того, Torrieri D.J. Principles of military communications system. Dedham. Massachusetts. Artech House, inc., 1981. - 298 p. отмечается, что: «потенциальные возможности оценки угла прихода сигнала путем сравнения фазы выше, чем у корреляционного интерферометра, если оцениваемый сигнал узкополосен и имеет малую нестабильность несущей частоты».The choice
Figure 00000271
as PPIP is based on the following. One of the most promising directions for the development of spatial parameter meters is the use of interferometric direction finders (see Klimenko N.N. The Current State of Theory and Practice of Radio Interferometry // Foreign Radio Electronics, No. 1, 1990, p. 3-14). Interferometers exist of two types: phase and correlation. In the materials Pat. US No. 4728959 "Radio direction finding system", IPC G01S 5/04, publ. 08/08/1986, it is noted that in severely rugged terrain and urban conditions, the phase parameters of the signal are less subject to distortion. In addition, the Torrieri DJ Principles of military communications system. Dedham. Massachusetts. Artech House, inc., 1981. - 298 p. It is noted that: “the potential for estimating the angle of arrival of a signal by comparing the phase is higher than that of a correlation interferometer if the evaluated signal is narrow-band and has low carrier frequency instability.”

В процессе расчета эталонных ППИП в блоке 3 моделируют размещение эталонного источника поочередно вокруг АС измерителя с дискретностью Δθ и Δβ на удалении нескольких длин волн. В блоке 3 по известному алгоритму (см. Пат. РФ №2283505, G01S 13/46, опубл. 24.05.2004 г., бюл. №30) вычисляют значение разностей фаз

Figure 00000272
которые в дальнейшем хранятся во втором блоке памяти 2 (см. фиг. 6).In the process of calculating the reference PPIP in block 3, model the placement of the reference source alternately around the meter AC with discreteness Δθ and Δβ at a distance of several wavelengths. In block 3, according to the well-known algorithm (see Pat. RF No. 2283505, G01S 13/46, publ. May 24, 2004, bull. No. 30), the value of the phase differences
Figure 00000272
which are further stored in the second memory unit 2 (see Fig. 6).

В процессе работы устройства с помощью блоков 5-16 осуществляют поиск и обнаружение сигналов ИРИ в заданной полосе частот ΔF. Принимаемые решеткой 5 сигналы на частоте

Figure 00000273
поступают на соответствующие входы антенного коммутатора 6. В задачу последнего входит обеспечение синхронного подключения в едином промежутке времени любых пар антенных элементов к опорному и сигнальному выходам. В результате последовательно во времени на оба входа двухканального приемника 7 поступают сигналы со всех возможных пар антенных элементов (АЭ) решетки 5. При этом все антенные элементы периодически выступают как в качестве сигнальных, так и в качестве опорных (при условии использования полнодоступного коммутатора 6). Этим достигается максимальный набор статистики о пространственных параметрах электромагнитного поля.In the process of operation of the device using blocks 5-16, they search and detect IRI signals in a given frequency band ΔF. Received by the grating 5 signals at a frequency
Figure 00000273
arrive at the corresponding inputs of the antenna switch 6. The task of the latter is to provide synchronous connection in a single time interval of any pairs of antenna elements to the reference and signal outputs. As a result, the signals from all possible pairs of antenna elements (AE) of the array 5 are received sequentially in time at both inputs of the two-channel receiver 7. Moreover, all antenna elements periodically act both as signal and as reference ones (provided that the full-access switch 6 is used) . This achieves the maximum set of statistics on the spatial parameters of the electromagnetic field.

Сигналы, поступившие на входы приемника 7, усиливают, фильтруют и переносят на промежуточную частоту, например 10,7 МГц. С опорного и сигнального выходов промежуточной частоты блока 7 сигналы поступают на соответствующие входы аналого-цифрового преобразователя (АЦП) 8, где их синхронно преобразуют в цифровую форму. Полученные цифровые отсчеты сигналов антенных элементов

Figure 00000274
и
Figure 00000275
в блоке 8 перемножают на цифровые отсчеты двух гармонических сигналов одной и той же частоты, сдвинутые друг относительно друга на π/2. В результате в блоке 8 формируют четыре последовательности отсчетов (квадратурные составляющие отсчетов от двух АЭ
Figure 00000276
и
Figure 00000277
). Для реализации необходимой импульсной характеристики цифровых фильтров в АЦП 8 выполняют операцию перемножения отсчетов каждой квадратурной составляющей сигнала на соответствующие отсчеты временного окна. Порядок выполнения этих операций подробно рассмотрен в пат. РФ №2263328 и пат. РФ №2283505.The signals received at the inputs of the receiver 7, amplify, filter and transfer to an intermediate frequency, for example 10.7 MHz. From the reference and signal outputs of the intermediate frequency of block 7, the signals are fed to the corresponding inputs of the analog-to-digital converter (ADC) 8, where they are simultaneously converted to digital form. Received digital samples of signals of antenna elements
Figure 00000274
and
Figure 00000275
in block 8 are multiplied by digital samples of two harmonic signals of the same frequency, shifted relative to each other by π / 2. As a result, in block 8, four sequences of samples are formed (quadrature components of the samples from two AEs
Figure 00000276
and
Figure 00000277
) To implement the necessary impulse response of digital filters in the ADC 8, the operation of multiplying the samples of each quadrature component of the signal by the corresponding samples of the time window is performed. The order of these operations is described in detail in US Pat. RF №2263328 and US Pat. RF №2283505.

На завершающем этапе в блоке 8 формируют две комплексные последовательности отсчетов путем попарного объединения соответствующих отсчетов скорректированных последовательностей, которые поступают на входы блока преобразования Фурье 9.At the final stage, in block 8, two complex sequences of samples are formed by pairwise combining the corresponding samples of the corrected sequences, which are fed to the inputs of the Fourier transform unit 9.

В результате выполнения в блоке 9 операции в соответствии с выражением

Figure 00000278
получают две преобразованные последовательности, характеризующие спектры сигналов, принимаемых в АЭ
Figure 00000279
и
Figure 00000280
а следовательно, и их фазовые характеристики. Однако этого недостаточно для измерения
Figure 00000281
в парах
Figure 00000279
и Ah. Последнее предполагает вычисление функции взаимной корреляции сигналов в соответствии с выражениемAs a result of execution in block 9 of the operation in accordance with the expression
Figure 00000278
get two converted sequences characterizing the spectra of signals received in AE
Figure 00000279
and
Figure 00000280
and hence their phase characteristics. However, this is not enough to measure
Figure 00000281
in pairs
Figure 00000279
and A h . The latter involves the calculation of the cross-correlation function of the signals in accordance with the expression

Figure 00000282
Figure 00000282

где

Figure 00000283
h=1, 2, …, N,
Figure 00000284
- номер АЭ. На его основе определяют
Figure 00000285
какWhere
Figure 00000283
h = 1, 2, ..., N,
Figure 00000284
- AE number. On its basis determine
Figure 00000285
as

Figure 00000286
Figure 00000286

Эти функции выполняются блоком вычисления ППИП 10. В предлагаемом устройстве измеренное значение

Figure 00000287
очередным импульсом генератора 1 записывают в первый блок памяти 11. Данная операция повторяется до тех пор, пока не будут записаны в блок 11 значения ППИП для всех возможных сочетаний пар АЭ. Выполнение этой операции соответствует формированию массива измеренных ППИП
Figure 00000288
These functions are performed by the calculation unit PPIP 10. In the proposed device, the measured value
Figure 00000287
the next pulse of the generator 1 is recorded in the first memory block 11. This operation is repeated until the PPIP values for all possible combinations of AE pairs are recorded in block 11. This operation corresponds to the formation of an array of measured PPIP
Figure 00000288

Основное назначение блоков 12, 13, 14, 15, 16 и 2, 3 состоит в том, чтобы оценить отличия измеренных параметров

Figure 00000289
от эталонных значений
Figure 00000290
рассчитанных для всех направлений прихода сигнала Δθk и Δβk и всех
Figure 00000291
The main purpose of blocks 12, 13, 14, 15, 16 and 2, 3 is to evaluate the differences between the measured parameters
Figure 00000289
from reference values
Figure 00000290
calculated for all directions of signal arrival Δθ k and Δβ k and all
Figure 00000291

Figure 00000292
Figure 00000292

По аналогии с прототипом данную операцию осуществляют следующим образом. Эталонные значения

Figure 00000293
хранящиеся в запоминающем устройстве 2, поступают на вход уменьшаемого блока вычитания 12 (см. фиг. 6). На вход вычитаемого блока 12 поступают измеренные значения
Figure 00000294
с выхода блока 11. Операция вычитания осуществляется в строгом соответствии с порядком формирования пар АЭ.By analogy with the prototype, this operation is as follows. Reference values
Figure 00000293
stored in the storage device 2, are fed to the input of the reduced block subtraction 12 (see Fig. 6). The input of the subtracted block 12 receives the measured values
Figure 00000294
from the output of block 11. The subtraction operation is carried out in strict accordance with the procedure for generating AE pairs.

На следующем этапе полученные разности возводят в квадрат в блоке 13. Данная операция необходима для того, чтобы все результаты операции вычитания имели положительное значение. В противном случае могла возникнуть бы ситуация, когда сумма положительных и отрицательных разностей компенсировали друг друга. Для возведения в квадрат каждый результат вычислений умножают на себя в блоке 13. Полученные квадраты разностей складывают в сумматоре 14 и записывают в третий блок памяти 15. В результате в блоке 15 формируют массив данных

Figure 00000295
на основе которого получают пространственные параметры θi и βi в системе координат АС. Эта операция осуществляется блоком 16 путем поиска минимальной суммы
Figure 00000296
в массиве данных
Figure 00000297
Очередным импульсом синхронизации генератора 1 значения θi и βi из блока 16 по соответствующим выходам поступает на первую и вторую группы информационных входов первого вычислителя 17. После этого содержимое первого 11 и третьего 15 блоков памяти обнуляют и начинают новый цикл измерения пространственных параметров θi+1 и βi+1.In the next step, the differences obtained are squared in block 13. This operation is necessary so that all the results of the subtraction operation have a positive value. Otherwise, a situation could arise when the sum of positive and negative differences compensated each other. For squaring, each calculation result is multiplied by itself in block 13. The resulting difference squares are added to the adder 14 and written to the third memory block 15. As a result, a data array is generated in block 15
Figure 00000295
on the basis of which the spatial parameters θ i and β i are obtained in the AS coordinate system. This operation is carried out by block 16 by searching for the minimum amount
Figure 00000296
in the data array
Figure 00000297
By the next synchronization pulse of generator 1, the values of θ i and β i from block 16 are sent to the first and second groups of information inputs of the first calculator 17 through the corresponding outputs. After that, the contents of the first 11 and third 15 memory blocks are zeroed and a new measurement cycle of spatial parameters θ i + 1 and β i + 1 .

В функции первого вычислителя входит преобразование пространственных параметров ЛПС

Figure 00000298
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000299
в соответствии с (2). Кроме того, блок 17 осуществляет преобразование вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000300
в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000301
в соответствии с выражением (3). Для реализации этих функций на первую группу информационных входов блока 17 поступает значение θi, на вторую группу информационных входов - βi, а на третью группу информационных входов - пространственное параметры ЛПС:
Figure 00000302
с группы информационных выходов навигатора 34.The functions of the first computer include the transformation of the spatial parameters of the LPS
Figure 00000298
to geocentric coordinate system
Figure 00000299
in accordance with (2). In addition, block 17 converts the direction vector to the s-th IRI
Figure 00000300
to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000301
in accordance with the expression (3). To implement these functions, the value θ i is supplied to the first group of information inputs of block 17, β i to the second group of information inputs, and the LPS spatial parameters to the third group of information inputs:
Figure 00000302
from the group of information outputs of the navigator 34.

Результаты преобразований

Figure 00000303
с группы информационных выходов блока 17 поступают на первую группу информационных входов второго вычислителя 18. В функции блока 18 входит коррекция вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000304
на основе априорно известной ориентации антенной системы измерителя относительно борта ЛПС. Последняя поступает по второй входной установочной шине 32 на информационные входы четвертого блока памяти 33, представляющего собой буферное запоминающее устройство. С информационных выходов блока 33 значения
Figure 00000305
следуют на вторую группу информационных входов второго вычислителя 18. Скорректированный вектор
Figure 00000306
находят путем последовательного умножения вектора
Figure 00000307
на три соответствующие углам Эйлера матрицы поворота в соответствии с (4).Conversion Results
Figure 00000303
from the group of information outputs of block 17 go to the first group of information inputs of the second calculator 18. The function of block 18 includes the correction of the direction vector to the s-th IRI
Figure 00000304
based on the a priori known orientation of the meter antenna system relative to the LPS board. The latter is supplied via the second input installation bus 32 to the information inputs of the fourth memory block 33, which is a buffer memory. From the information outputs of the block 33 values
Figure 00000305
follow to the second group of information inputs of the second calculator 18. The adjusted vector
Figure 00000306
found by sequentially multiplying the vector
Figure 00000307
into three rotation matrices corresponding to Euler angles in accordance with (4).

Значение скорректированного вектора

Figure 00000308
с выходов блока 18 поступает на первую группу информационных входов третьего вычислителя 19. В функции этого блока входит определение уточненного вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000309
с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС: крена
Figure 00000310
тангажа
Figure 00000311
и склонения
Figure 00000312
Для этого используют нормальную систему координат. В результате на вторую группу информационных входов с информационных выходов блока угловой ориентации ЛПС 35 подают значения углов
Figure 00000313
характеризующих ориентацию ЛПС в пространстве в момент измерения заявляемым устройством параметров ИРИ {θ, β}i. Определение уточненного вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000314
в блоке 19 выполняют в соответствии с выражением (5). Информация о пространственном положении ЛПС
Figure 00000315
определяемая радионавигатором 34 используется в блоке 35 для нахождения угловой ориентации ЛПС
Figure 00000316
По этой причине она поступает с группы информационных выходов блока 34 на первую группу информационных входов блока 35.The value of the adjusted vector
Figure 00000308
from the outputs of block 18 goes to the first group of information inputs of the third calculator 19. The function of this block is to determine the updated direction vector to the s-th IRI
Figure 00000309
taking into account the measured at the time t i the spatial angles of the LPS: roll
Figure 00000310
pitch
Figure 00000311
and declensions
Figure 00000312
To do this, use the normal coordinate system. As a result, the values of angles are fed to the second group of information inputs from the information outputs of the angular orientation block LPS 35
Figure 00000313
characterizing the orientation of the LPS in space at the time of measurement of the IRI parameters {θ, β} i by the claimed device. Determination of the refined direction vector on the s-th IRI
Figure 00000314
in block 19 is performed in accordance with the expression (5). LPS spatial position information
Figure 00000315
determined by the radio navigator 34 is used in block 35 to find the angular orientation of the LPS
Figure 00000316
For this reason, it comes from the group of information outputs of block 34 to the first group of information inputs of block 35.

Уточненное значение вектора направления на s-й ИРИ

Figure 00000317
с информационных выходов блока 19 далее следует на первую группу информационных входов четвертого вычислителя 20. В функции блока 20 входит уточнение азимутального угла
Figure 00000318
Пространственный угол
Figure 00000319
находят из (5) в соответствии с выражением (6). Для обеспечения вычислений на вторую группу информационных входов блока 20 поступают значения
Figure 00000320
с группы информационных выходов радионавигатора 34.The adjusted value of the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000317
from the information outputs of block 19, it follows to the first group of information inputs of the fourth calculator 20. The function of block 20 includes the refinement of the azimuthal angle
Figure 00000318
Spatial angle
Figure 00000319
found from (5) in accordance with the expression (6). To provide calculations, the second group of information inputs of block 20 receives the values
Figure 00000320
from the group of information outputs of the radio navigator 34.

Значение уточненного азимутального угла

Figure 00000321
с группы информационных выходов блока 20 поступает на первую группу информационных входов шестого блока памяти 21 и первую группу информационных входов второго блока сравнения 39. На вторые группы информационных входов блоков 21 и 39 поступает информация о текущем местоположении ЛПС
Figure 00000322
с группы информационных выходов радионавигатора 34. На третьей группе информационных входов блока 39 присутствует информация о границах зоны поиска ИРИ первого уровня (В1, L1), поступающая с группы информационных выходов блока 38.The value of the specified azimuth angle
Figure 00000321
from the group of information outputs of block 20, it goes to the first group of information inputs of the sixth memory block 21 and the first group of information inputs of the second comparison block 39. Information about the current location of the LPS comes to the second group of information inputs of blocks 21 and 39
Figure 00000322
from the group of information outputs of the radio navigator 34. On the third group of information inputs of block 39 there is information about the boundaries of the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ) coming from the group of information outputs of block 38.

В функцию блока 39 входит принятие решения о прохождении очередного пеленга

Figure 00000323
через зону поиска ИРИ первого уровня (В1, L1) на основе поступивших исходных данных:
Figure 00000324
(В1, L1) и
Figure 00000325
В случае положительного результата на выходе блока 39 формируется импульс, поступающий на управляющий вход шестого блока памяти 21. В результате в него записывается информация о полученном значении азимутального угла
Figure 00000326
и координатах ЛПС
Figure 00000327
полученных в i-й момент времени.The function of block 39 includes the decision to pass the next bearing
Figure 00000323
through the search zone of the first level IRI (B 1 , L 1 ) based on the received input data:
Figure 00000324
(B 1 , L 1 ) and
Figure 00000325
In the case of a positive result, an impulse is generated at the output of block 39 and fed to the control input of the sixth memory block 21. As a result, information about the obtained value of the azimuthal angle is written into it
Figure 00000326
and LPS coordinates
Figure 00000327
received at the i-th point in time.

Под действием очередного тактового импульса блока 1 данные о

Figure 00000328
и
Figure 00000329
поступают на вторую группу информационных входов пятого вычислителя 22. Пройдя через блок 22 (с его первого информационного выхода) они далее следуют на вторую группу информационных входов восьмого блока памяти 24 (представляет собой буферное запоминающее устройство) и сохраняются в нем. Кроме того, эта информация используется в блоке 22 для нахождения j-й контрольной точки с наибольшим количеством проходящих рядом пеленгов
Figure 00000330
На третью группу его информационных входов блока 22 с группы информационных выходов девятого вычислителя 44 поступают данные о географических координатах всех контрольных точек первого уровня (В, L)j, j=1, 2, …, J. На первую группу информационных входов пятого вычислителя 22 по четвертой входной установочной шине 23 поступает значение радиуса R локальной зоны анализа вокруг каждой j-й контрольной точки первого уровня.Under the action of the next clock pulse of block 1, data on
Figure 00000328
and
Figure 00000329
arrive at the second group of information inputs of the fifth calculator 22. Having passed through block 22 (from its first information output), they then follow the second group of information inputs of the eighth memory block 24 (represents a buffer memory) and are stored in it. In addition, this information is used in block 22 to find the j-th control point with the largest number of bearings passing nearby
Figure 00000330
The third group of its information inputs of block 22 from the group of information outputs of the ninth calculator 44 receives data on the geographical coordinates of all control points of the first level (B, L) j , j = 1, 2, ..., J. The first group of information inputs of the fifth calculator 22 the fourth input installation bus 23 receives the value of the radius R of the local analysis zone around each j-th control point of the first level.

На основе полученных исходных данных в функции пятого вычислителя 22 входит определение контрольной точки у зоны поиска ИРИ первого уровня с наибольшим количеством проходящих рядом пеленгов

Figure 00000331
в пределах локальной зоны с радиусом R.Based on the obtained source data, the functions of the fifth calculator 22 include determining a control point near the first level IRI search zone with the largest number of bearings passing nearby
Figure 00000331
within a local zone with radius R.

Координаты найденной в блоке 22 j-й контрольной точки (В, L)jmax с максимальным значением проходящих рядом пеленгов

Figure 00000332
с второй группы информационных выходов поступают на первую группу седьмого вычислителя 40. На вторую группу информационных входов блока 40 по девятой входной установочной шине 42 задают размеры зоны поиска ИРИ второго уровня {В2, L2}. В качестве центра последней блоком 40 используются координаты (В, L)jmax j-й контрольной точки. Блок 40 предназначен для расчета географических координат границ второй зоны поиска ИРИ (B2, L2) Полученные результаты с группы информационных выходов блока 40 поступают на первую группу информационных входов восьмого вычислителя 41. На вторую группу его информационных входов по десятой входной установочной шине 43 задают количество М контрольных точек второго уровня. Блок 41 предназначен для равномерного размещения М контрольных точек в пределах зоны поиска ИРИ второго уровня (В2, L2) и определения их географических координат (B, L)m.The coordinates of the jth control point (B, L) jmax found in block 22 with the maximum value of bearings passing nearby
Figure 00000332
from the second group of information outputs go to the first group of the seventh calculator 40. The sizes of the second-level IRI search area {В 2 , L 2 } are set to the second group of information inputs of block 40 along the ninth input installation bus 42. As the center of the latter unit 40 uses the coordinates (B, L) jmax j-th control point. Block 40 is designed to calculate the geographical coordinates of the boundaries of the second IRI search zone (B 2 , L 2 ). The results obtained from the group of information outputs of block 40 are sent to the first group of information inputs of the eighth calculator 41. The second group of its information inputs is set on the tenth input installation bus 43 the number M of control points of the second level. Block 41 is intended for the uniform placement of M control points within the search zone of the second level IRI (B 2 , L 2 ) and the determination of their geographical coordinates (B, L) m .

Значения найденных координат с группы информационных выходов блока 41 поступают на группу информационных входов пятого блока памяти 26. Последний представляет собой буферное запоминающее устройство.The values of the coordinates found from the group of information outputs of the block 41 are sent to the group of information inputs of the fifth memory block 26. The latter is a buffer memory.

С приходом очередного синхроимпульса блока 1 содержимое блока 26 поступает на вторую группу информационных входов шестого вычислителя 27. На первую группу его информационных входов поступает последовательность значений азимутального угла

Figure 00000333
i=1, 2, …, I, совместно с соответствующими координатами ЛПС
Figure 00000334
с группы информационных выходов блока 24. По шестой входной установочной шине 30 задают значение радиуса R'≥Δr/2 локальной зоны анализа вокруг m-ных контрольных точек зоны поиска ИРИ второго уровня, m=1, 2, …, М. В задачу блока27 входит определение контрольной точки m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством ψi проходящих рядом пеленгов
Figure 00000335
в пределах локальной зоны с радиусом R', R'<<R. Количество ψi прошедших рядом с m-ной контрольной точкой пеленгов
Figure 00000336
подсчитанное блоком 27, с первой группы информационных выходов поступает на первую группу информационных входов блока принятия решения 28 и первую группу информационных входов блока расчета пороговых уровней 47. На вторую группу информационных входов блока 28 с помощью седьмой установочной шины 31 поступает пороговое значение η, определенное на подготовительном этапе. С помощью величины η можно судить о надежности полученных координат ИРИ. На второй группе информационных выходов блока 27 формируют значения
Figure 00000337
и
Figure 00000338
необходимые для расчета координат. Кроме того, значения пеленгов
Figure 00000339
поступают на вторую группу информационных входов селектора пеленгов 48 и третью группу информационных входов десятого вычислителя 46. Значения
Figure 00000340
и
Figure 00000341
со второй группы информационных выходов блока 27 поступают на группу информационных входов первого блока расчета координат 29. При выполнении пороговых условий ψi≥η на втором выходе блока 28 формируется импульс, поступающий на управляющие входы блоков 22 и 29. В результате исходная информация для расчета координат, поступившая от блока 27 записывается в буфер блока 29. Одновременно блок 22 возвращается в исходное состояние и готов к новому циклу поиска очередной контрольной точки первого уровня k с максимальным количеством (без учета точки j) рядом проходящих пеленгов
Figure 00000342
k∈J.With the arrival of the next sync pulse of block 1, the contents of block 26 go to the second group of information inputs of the sixth calculator 27. The sequence of azimuthal angle values goes to the first group of its information inputs
Figure 00000333
i = 1, 2, ..., I, together with the corresponding LPS coordinates
Figure 00000334
from the group of information outputs of block 24. The sixth input installation bus 30 sets the value of the radius R'≥Δr / 2 of the local analysis zone around the mth control points of the second-level IRI search zone, m = 1, 2, ..., M. The task of block 27 includes the determination of the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the largest number ψ i of bearings passing nearby
Figure 00000335
within a local zone with a radius R ', R'<< R. The number ψ i passed near the m-th control point of bearings
Figure 00000336
counted by block 27, from the first group of information outputs goes to the first group of information inputs of the decision block 28 and the first group of information inputs of the threshold level calculation unit 47. The threshold value η, determined on preparatory stage. Using the value of η, one can judge the reliability of the obtained coordinates of the IRI. On the second group of information outputs of block 27 form values
Figure 00000337
and
Figure 00000338
necessary to calculate the coordinates. In addition, the values of bearings
Figure 00000339
arrive at the second group of information inputs of the bearing selector 48 and the third group of information inputs of the tenth calculator 46. Values
Figure 00000340
and
Figure 00000341
from the second group of information outputs of block 27, they go to the group of information inputs of the first coordinate calculation block 29. When the threshold conditions ψ i ≥η are fulfilled, a pulse is generated at the second output of block 28 that goes to the control inputs of blocks 22 and 29. As a result, the initial information for calculating the coordinates received from block 27 is written to the buffer of block 29. At the same time, block 22 returns to its initial state and is ready for a new search cycle for the next control point of the first level k with the maximum number (without taking into account point j) Bearing house
Figure 00000342
k∈J.

Блок 29 предназначен для расчета предварительных координат обнаруженных ИРИ (Bs, Ls) на основе выражений (7) и (8). После завершения расчетов на группе информационных выходов блока 29 формируют координаты s-го ИРИ (Bs, Ls), которые поступают на первую группу информационных входов десятого вычислителя 46.Block 29 is designed to calculate the preliminary coordinates of the detected IRI (B s , L s ) based on expressions (7) and (8). After the calculations are completed, the coordinates of the s-th IRI (B s , L s ) are formed on the group of information outputs of block 29, which are transmitted to the first group of information inputs of the tenth calculator 46.

Далее начинают новый цикл поиска и определения координат s+1 ИРИ. Пятый вычислитель 22 приступает к поиску очередной k-й, k∈J контрольной точки с максимальным среди оставшихся количеством проходящих рядом пеленгов

Figure 00000343
Дальнейшая работа устройства осуществляется по выше написанному алгоритму.Next, begin a new cycle of searching and determining the coordinates s + 1 IRI. The fifth calculator 22 starts searching for the next k-th, k∈J control point with the maximum among the remaining number of bearings passing nearby
Figure 00000343
Further operation of the device is carried out according to the above written algorithm.

В случае наступления ситуации, когда пороговые условия в блоке 28 не выполняются (ψi<η), на первом его выходе формируется управляющий импульс, поступающий на входы обнуления блоков 17, 18, 19, 20, 22. В результате заявляемое устройство возвращается в исходное состояние и готово к началу нового цикла работы. Синхронизация работы блоков заявляемого устройства обеспечивается импульсами генератора синхроимпульсов 1.In the event of a situation when the threshold conditions in block 28 are not satisfied (ψ i <η), a control pulse is generated at its first output, which arrives at the zeroing inputs of blocks 17, 18, 19, 20, 22. As a result, the inventive device returns to its original condition and ready to start a new cycle of work. The synchronization of the blocks of the claimed device is provided by the pulses of the clock generator 1.

Блоки 46-47 предназначены для уточнения полученных в блоке 29 результатов расчета координат ИРИ (Bs, Ls) (исключения из расчетов заведомо ложных направлений, содержащих грубые ошибки измерений, которые не описываются нормальным законом распределения). Данная задача решается с помощью определения степени разброса полученных пеленгов

Figure 00000344
путем определения угловых расстояний на сфере σj для каждого из них в соответствие (10-12). Эту задачу решает десятый вычислитель 46. Для нахождения значений δj на его первую группу информационных входов поступают предварительные координаты s-го ИРИ (Bs, Ls) с группы информационных выходов блока 29. На вторую группу информационных входов блока 46 поступают значение координат ЛПС
Figure 00000345
на момент времени ti с группы информационных выходов радионавигатора 34. На третью группу информационных входов поступают значения пеленгов
Figure 00000346
Найденные в блоке 46 значения δj (см. фиг. 18) поступают на первую группу информационных входов блока расчета пороговых уровней 47 и третью группу информационных входов селектора пеленгов 48.Blocks 46-47 are intended to clarify the results of calculating the coordinates of the IRI (B s , L s ) obtained in block 29 (exceptions from the calculation of false directions containing gross measurement errors that are not described by the normal distribution law). This problem is solved by determining the degree of dispersion of the received bearings
Figure 00000344
by determining the angular distances on the sphere σ j for each of them in accordance with (10-12). This problem is solved by the tenth calculator 46. To find the values of δ j, the first coordinates of the sth IRI (B s , L s ) from the group of information outputs of block 29 are received at its first group of information inputs. The value of LPS coordinates is received at the second group of information inputs of block 46
Figure 00000345
at time t i from the group of information outputs of the radio navigator 34. The values of bearings are received at the third group of information inputs
Figure 00000346
The δ j values found in block 46 (see Fig. 18) are supplied to the first group of information inputs of the threshold level calculation unit 47 and the third group of information inputs of the bearing selector 48.

В функции блока расчета пороговых уровней σj 47входит нахождение в соответствии с (13) среднеквадратического отклонения исходных пеленгов от предварительно полученных в блоке 29 координат s-го ИРИ (Bs, Ls). Для этого на вторую группу информационных входов блока 47 дополнительно поступает значение ψi об общем количестве пеленгов в m-й локальной зоне с группы информационных выходов блока 27.The function of the block for calculating threshold levels σ j 47 includes finding, in accordance with (13), the standard deviation of the initial bearings from the coordinates of the sth IRI (B s , L s ) previously obtained in block 29. To this end, the second group of information inputs of block 47 additionally receives the value ψ i about the total number of bearings in the m-th local zone from the group of information outputs of block 27.

Значение порогового уровня σj с группы информационных выходов блока 47 поступает на первую группу информационных входов селектора пеленгов 48.The value of the threshold level σ j from the group of information outputs of block 47 is supplied to the first group of information inputs of the bearing selector 48.

Селектор пеленгов 48 предназначен для отбрасывания ложных измерений

Figure 00000347
из их общего числа ψi. С этой целью на вторую группу его информационных входов поступают все измеренные для m-й локальной зоны значения пеленгов
Figure 00000348
с группы информационных выходов блока 27, а на третью группу информационных входов - соответствующие этим пеленгам значения угловых расстояний на сфере δj с группы информационных выходов блока 46. В блоке 48 выполняют сравнение величин δj для каждого измеренного пеленга
Figure 00000349
с пороговым уровнем σj. При выполнении пороговых условий δj≥σj соответствующей пеленг
Figure 00000350
с выхода блока 48 поступает на первую группу информационных входов второго блока расчета координат 49. В противном случае измеренное значение пеленга блокируется и в дальнейших расчетах блока 49 не используется.Bearing selector 48 is designed to reject false measurements
Figure 00000347
from their total number ψ i . For this purpose, the second group of its information inputs receives all the measured values for the m-th local zone
Figure 00000348
from the group of information outputs of block 27, and to the third group of information inputs, the values of angular distances on the sphere δ j corresponding to these bearings from the group of information outputs of block 46. In block 48, the values of δ j are compared for each measured bearing
Figure 00000349
with threshold level σ j . If the threshold conditions are satisfied, δ j ≥σ j of the corresponding bearing
Figure 00000350
from the output of block 48, it goes to the first group of information inputs of the second block of coordinate calculation 49. Otherwise, the measured value of the bearing is blocked and is not used in further calculations of block 49.

Второй блок расчета координат 49 предназначен для нахождения уточненных координат s-го ИРИ (Bs, Ls)' на основе поступивших на его вход значений пеленгов

Figure 00000351
среди которых отсутствуют ложные измерения и систематические ошибки.The second coordinate calculation unit 49 is designed to find the adjusted coordinates of the s-th IRI (B s , L s ) 'based on the values of bearings received at its input
Figure 00000351
among which there are no false measurements and systematic errors.

Синхронизацию работы блоков 46, 47 и 48 обеспечивают синхроимпульсы блока 1.The synchronization of the operation of blocks 46, 47 and 48 is provided by the clock pulses of block 1.

В устройстве (см. фиг. 6), реализующем предложенный способ, используют известные элементы и блоки, описанные в научно-технической литературе. Блоки с 1 по 20, 33-35, 38-41 выполняют аналогично соответствующим блокам устройства-прототипа.In the device (see Fig. 6) that implements the proposed method, using known elements and blocks described in the scientific and technical literature. Blocks 1 to 20, 33-35, 38-41 are performed similarly to the corresponding blocks of the prototype device.

Варианты исполнения антенных элементов и антенной решетки 5 широко рассмотрены в литературе (см. Саидов А.С. и др. Проектирование фазовых автоматических радиопеленгаторов. - М: Радио и связь. 1997; Torrieri D.J. Principles of military communications system. Dedham. Massachusetts. Artech House, inc., 1981. - 298 p.). Тип используемых антенных элементов определяется местом размещения антенной решетки 5. Под фюзеляжем в антенной системе, как правило, используют ненаправленные антенные элементы. При размещении антенной решетки 5 в других местах применяют направленные АЭ. В качестве последних могут быть использованы широкополосные трехдиапазонные рупорно-микрополосковые антенны (см. Пат. РФ №2360338, Пат. РФ №2345453, а также Пат. РФ №2349005, Пат. РФ №2382450). Антенные коммутаторы 6 широко известны (см. Вениаминов В.Н. и др. Микросхемы и их применение. - М.: Радио и связь, 1989. - 240 с.; Вайсблат А.В. Коммутационные устройства СВЧ на полупроводниковых диодах. - М.: Радио и связь, 1987. - 120 с.) Двухканальный приемник 7 может быть реализован с помощью двух профессиональных приемников типа IC-R8500 фирмы ICOM (см. Communication Receiver IC-R8500. Instruction Manual). При этом первый и второй гетеродины одного из приемников используют одновременно в качестве первого и второго гетеродинов соответственно второго приемника. Кроме того, в качестве приемника 7 могут попарно использоваться и другие приемники фирмы ICOM: 1С-R7000, IC-R1000.The options for the implementation of antenna elements and antenna array 5 are widely considered in the literature (see Saidov A.S. et al. Design of phase automatic direction finders. - M: Radio and communications. 1997; Torrieri DJ Principles of military communications system. Dedham. Massachusetts. Artech House, inc., 1981. - 298 p.). The type of antenna elements used is determined by the location of the antenna array 5. Under the fuselage in the antenna system, as a rule, non-directional antenna elements are used. When placing the antenna array 5 in other places, directional AEs are used. As the latter, broadband three-band horn-microstrip antennas can be used (see Pat. RF No. 2360338, Pat. RF No. 2345453, as well as Pat. RF No. 2349005, Pat. RF No. 2382450). Antenna switches 6 are widely known (see Veniaminov VN and other microcircuits and their application. - M .: Radio and communications, 1989. - 240 p .; Vaysblat A.V. Microwave switching devices on semiconductor diodes. - M .: Radio and communications, 1987. - 120 p.) Two-channel receiver 7 can be implemented using two professional receivers of the ICOM type IC-R8500 (see Communication Receiver IC-R8500. Instruction Manual). In this case, the first and second local oscillators of one of the receivers are used simultaneously as the first and second local oscillators, respectively, of the second receiver. In addition, other receivers of the ICOM company can be used as a receiver 7 in pairs: 1C-R7000, IC-R1000.

Двухканальный АЦП 8 и блок преобразования Фурье 9, а также блок вычисления ППИП 10, первое запоминающее устройство 11 могут быть реализованы с помощью стандартных плат: субмодуля цифрового приема ADMDDC2WB и ADP60PCI v.3.2 на процессоре Shark ADSP-21062 (см. руководство пользователя e-mail:insys@arc.ru www-сервер www.insys.ru).The dual-channel ADC 8 and the Fourier transform unit 9, as well as the PPIP calculation unit 10, the first storage device 11 can be implemented using standard boards: the ADMDDC2WB and ADP60PCI v.3.2 digital reception submodule on the Shark ADSP-21062 processor (see the e- user manual mail: insys@arc.ru www-server www.insys.ru).

Построение генератора синхроимпульсов 1 известно и широко освещено в литературе (см. Радиоприемные устройства: учебное пособие для радиотехн. спец. ВУЗов / Ю.Т. Давыдов и др.; Высшая школа, 1989. - 342 с.; Функциональные узлы адаптивных компенсаторов помех: Часть II. В.В. Никитченко. - Л.: ВАС. - 1990. - 176 с.).The construction of a clock generator 1 is well known and widely covered in the literature (see Radio receivers: a training manual for radio engineering. Special institutes of higher education / Yu.T. Davydov et al .; Higher school, 1989. - 342 p .; Functional units of adaptive jammers: Part II.V.V. Nikitchenko. - L .: YOU. - 1990. - 176 p.).

С помощью блоков 12, 13 и 14 реализуют выражение (11) описания. Варианты выполнения сумматора 14, блока вычитания 12 приведены, например, в (Ред Э. Справочное пособие по высокочастотной схемотехнике: Схемы, блоки, 50-омная техника: пер. с нем. - М.: Мир, 1990. - 256 с.).Using blocks 12, 13 and 14 implement the expression (11) description. Embodiments of an adder 14, a subtraction block 12 are given, for example, in (Red E. Reference manual on high-frequency circuitry: Circuits, blocks, 50 ohm technology: transl. From German - M .: Mir, 1990. - 256 p.) .

Второе 2 и третье 15 запоминающие устройства реализуют по известным схемам (см. Большие интегральные схемы запоминающих устройств: Справочник / А.Ю. Горденов и др. - М.: Радио и связь, 1990. - 288 с.; Лебедев О.Н. Микросхемы памяти и их применение. - М.: Радио и связь, 1990. - 160 с.).The second 2 and third 15 storage devices are implemented according to well-known schemes (see Large Integrated Circuits of Storage Devices: Reference Book / A.Yu. Gordenov et al. - M.: Radio and Communications, 1990. - 288 p .; O. Lebedev. Memory chips and their application. - M.: Radio and communications, 1990. - 160 p.).

Умножитель 13 реализует операцию возведения в квадрат, а его выполнение освещено в (Ред Э. Справочное пособие по высокочастотной схемотехнике. Схемы, блоки, 50-омная техника: Пер. с нем. - М.: Мир, 1990. - 256 с.).The multiplier 13 implements the operation of squaring, and its implementation is covered in (Red E. Reference manual on high-frequency circuitry. Circuits, blocks, 50 ohm technology: Translated from German - M .: Mir, 1990. - 256 p.) .

Блок формирования эталонных ППИП предназначен для создания таблиц эталонных значений разностей фаз

Figure 00000352
для различных пар АЭ решетки 5 и различных поддиапазонов ν. На подготовительном этапе по входной установочной шине 4 задают следующие исходные данные:The block forming the reference PPIP is designed to create tables of reference values of phase differences
Figure 00000352
for different pairs of AE gratings 5 and different subbands ν. At the preparatory stage, the following initial data is set on the input installation bus 4:

сектор обработки по азимуту (θmin, θmax) и углу места (βmin, βmax);processing sector in azimuth (θ min , θ max ) and elevation (β min , β max );

точность нахождения угловых параметров Δθ и Δβ;the accuracy of finding the angular parameters Δθ and Δβ;

удаление эталонного источника D;removing reference source D;

топология размещения АЭ {rn}, где rn={Xn, Yn, Zn}.AE placement topology {r n }, where r n = {X n , Y n , Z n }.

Задача блока 3 состоит в том, чтобы для данного подвижного пеленгатора, каждого частотного поддиапазона ΔF для заданной топологии антенной решетки 5 с дискретностью по азимуту Δθ и углу места Δβ рассчитать идеальные (эталонные) значения разностей фаз

Figure 00000353
для всех пар антенных элементов с учетом того, что эталонный источник перемещается на удаление D от решетки. Блок 3 может быть реализован в виде автомата на базе микропроцессора (см. Шевкоплес Б.В. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения: Справочник. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Радио и связь, 1990. - 512 с.) и работающего в соответствии с алгоритмом, приведенным на фиг. 7. В качестве последнего целесообразно использовать 16-разрядный микропроцессор Л1810ВМ86.The task of block 3 is to calculate ideal (reference) values of phase differences for a given direction finder, each frequency subband ΔF for a given topology of the antenna array 5 with discreteness in azimuth Δθ and elevation angle Δβ
Figure 00000353
for all pairs of antenna elements, taking into account the fact that the reference source moves to a distance D from the array. Block 3 can be implemented in the form of an automaton based on a microprocessor (see Shevkoplez B.V. Microprocessor structures. Engineering solutions: Reference. - 2nd ed., Revised and additional - M .: Radio and communications, 1990. - 512 s.) And operating in accordance with the algorithm shown in FIG. 7. As the latter, it is advisable to use the 16-bit microprocessor L1810VM86.

Реализация блока определения азимута и угла места 16 известна и широко освещена в литературе. Предназначен для поиска минимальной суммы

Figure 00000354
и может быть реализован по пирамидальной схеме с использованием быстродействующих компараторов (см. Шевкоплес Б.В. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения: Справочник. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Радио и связь, 1990. - 512 с.).The implementation of the block for determining the azimuth and elevation angle 16 is known and widely covered in the literature. Designed to find the minimum amount
Figure 00000354
and can be implemented according to the pyramidal scheme using high-speed comparators (see. Shevkoples B.V. Microprocessor structures. Engineering solutions: Handbook. - 2nd ed., revised and additional - M .: Radio and communications, 1990. - 512 s.).

Реализация четвертого 33, пятого 26 и восьмого 24 блоков памяти трудностей не вызывает. Блоки 26 и 33 представляют собой буферные запоминающие устройства и могут быть реализованы аналогично блоку 2.The implementation of the fourth 33, fifth 26 and eighth 24 memory blocks is not difficult. Blocks 26 and 33 are buffer memory devices and can be implemented similarly to block 2.

Радионавигатор 34 предназначен для измерения путевого угла

Figure 00000355
широты
Figure 00000356
долготы
Figure 00000357
и высоты
Figure 00000358
нахождения ЛПС в момент времени ti (момент измерения параметров угловой ориентации ЛПС и местоположения ИРИ). Данная функция может быть реализована с помощью навигатора GPS (см. Garmin. GPS навигаторы 12, 12XL, 12СХ. Руководство пользователя www.jj.connect.ru).Radionavigator 34 is designed to measure the track angle
Figure 00000355
latitude
Figure 00000356
longitude
Figure 00000357
and heights
Figure 00000358
finding LPS at time t i (the moment of measuring the parameters of the angular orientation of the LPS and the location of the IRI). This function can be implemented using a GPS navigator (see Garmin. GPS navigators 12, 12XL, 12CX. User manual www.jj.connect.ru).

Первый 17, второй 18, третий 19 и четвертый 20 вычислители предназначены для определения истинного вектора направления на s-й ИРИ

Figure 00000359
в геоцентрической системе координат, а также значение азимутального угла (см. фиг. 4). Это достигается благодаря учету ориентации АС измерителя относительно борта ЛПС и собственно угловой ориентации ЛПС в пространстве. Каждый из вычислителей выполняет строго определенные в выражениях (2-7) операции, реализация которых сложностей не вызывает. Для повышения быстродействия названные блоки могут быть реализованы на программируемых постоянных запоминающих устройствах, например серии К541 и К500. Алгоритмы работы блоков 17-20 приведены на фиг. 8-11. Для уменьшения массогабаритных характеристик, потребляемого тока блоки 17, 18, 19 и 20 целесообразно реализовать на специализированном микропроцессоре TMS320c6416 (см. TMS320c6416: http://focus/ti/com/docs/prod/folers/print/TMS320c6416.html), алгоритм работы которого приведен на фиг. 4. Одновременно на микропроцессоре TMS320c6416 могут быть реализованы блоки 12-16.The first 17, second 18, third 19 and fourth 20 calculators are designed to determine the true direction vector to the s-th IRI
Figure 00000359
in the geocentric coordinate system, as well as the value of the azimuthal angle (see Fig. 4). This is achieved by taking into account the orientation of the AS of the meter relative to the side of the LPS and the actual angular orientation of the LPS in space. Each of the calculators performs operations strictly defined in expressions (2-7), the implementation of which does not cause difficulties. To improve performance, these blocks can be implemented on programmable read-only memory devices, for example, the K541 and K500 series. The operation algorithms of blocks 17-20 are shown in FIG. 8-11. To reduce the overall dimensions and current consumption, it is advisable to implement blocks 17, 18, 19, and 20 on a specialized microprocessor TMS320c6416 (see TMS320c6416: http: //focus/ti/com/docs/prod/folers/print/TMS320c6416.html), algorithm whose operation is shown in FIG. 4. At the same time, blocks 12-16 can be implemented on the TMS320c6416 microprocessor.

Блок угловой ориентации ЛПС 35 предназначен для измерения пространственных параметров ЛПС: крена

Figure 00000360
тангажа
Figure 00000361
и склонения
Figure 00000362
Реализация блока 35 известна (см. Пат. РФ №2374659, Пат. РФ №2371733, Пат. РФ 2553270) и трудностей не вызывает. Изготовление блока 30 на дискретных элементах нецелесообразно из-за недостаточного быстродействия, значительных габаритных размеров, большого веса и потребляемой энергии. В связи с этим блок 35 совместно с блоками 12-16, 17-20 и 33 целесообразно реализовать на одном сигнальном процессоре TMS320c6416 (см. http://focus/ti/com/docs/prod/folers/print/TMS320c6416.html).The block of angular orientation LPS 35 is designed to measure the spatial parameters of the LPS: roll
Figure 00000360
pitch
Figure 00000361
and declensions
Figure 00000362
The implementation of block 35 is known (see Pat. RF No. 2374659, Pat. RF No. 2371733, Pat. RF 2553270) and does not cause difficulties. The manufacture of block 30 on discrete elements is impractical due to insufficient speed, significant overall dimensions, large weight and energy consumption. In this regard, block 35 together with blocks 12-16, 17-20 and 33 is advisable to implement on a single signal processor TMS320c6416 (see http: //focus/ti/com/docs/prod/folers/print/TMS320c6416.html) .

Пятый вычислитель 22 предназначен для определения контрольной точки у зоны поиска ИРИ первого уровня с наибольшим количеством проходящих рядом пеленгов

Figure 00000363
в пределах локальной зоны с радиусом R. С этой целью на первую группу информационных входов блока 22 по четвертой входной шине 23 задают значение R. Данная операция выполняется на подготовительном этапе. На вторую группу информационных входов с группы информационных выходов шестого блока памяти 21 поступают значения азимутальных углов
Figure 00000364
совместно с координатами ЛПС
Figure 00000365
На третью группу информационных входов блока 22 следуют значения координат (В, L)j всех J контрольных точек первого уровня, j=1, 2, …, J. Пятый вычислитель 22 формирует локальные зоны анализа радиусом R вокруг каждой j-й контрольной точки, прокладывает пеленги
Figure 00000366
с учетом местоположения ЛПС в t£ - момент времени и осуществляет подсчет пеленгов
Figure 00000367
проходящих через эти локальные зоны первого уровня. Далее полученные результаты ранжируются. На второй группе его информационных выходов вначале формируется значение координат j-й контрольной точки с максимальным количеством проходящих рядом пеленгов (B, L)jmax. Далее следуют координаты k-й точки (B, L)k, уступающей по количеству рядом проходящих пеленгов
Figure 00000368
только j-й контрольной точке и т.д. На первой группе информационных выходов блока 22 формируют (ретранслируются) значения
Figure 00000369
и соответствующие им координаты ЛПС
Figure 00000370
поступившие на вычислитель по второй группе информационных входов от блока 21.The fifth calculator 22 is designed to determine a control point near the first-level IRI search zone with the largest number of bearings passing nearby
Figure 00000363
within a local zone with radius R. For this purpose, the value R is set to the first group of information inputs of block 22 on the fourth input bus 23. This operation is performed at the preparatory stage. The second group of information inputs from the group of information outputs of the sixth memory unit 21 receives the values of azimuthal angles
Figure 00000364
together with the LPS coordinates
Figure 00000365
The third group of information inputs of block 22 is followed by the coordinate values (B, L) j of all J control points of the first level, j = 1, 2, ..., J. The fifth calculator 22 forms local analysis zones of radius R around each j-th control point, laying bearings
Figure 00000366
taking into account the location of the LPS at t £ - time instant and carries out the calculation of bearings
Figure 00000367
passing through these local zones of the first level. Further, the results are ranked. On the second group of its information outputs, the coordinates of the jth control point with the maximum number of bearings (B, L) jmax passing nearby are initially formed. This is followed by the coordinates of the k-th point (B, L) k , inferior in the number of nearby bearings
Figure 00000368
only the jth checkpoint, etc. On the first group of information outputs of block 22, values are generated (relayed)
Figure 00000369
and their corresponding LPS coordinates
Figure 00000370
received by the computer on the second group of information inputs from block 21.

Реализация блока 22 трудностей не вызывает. Целесообразно реализовать на сигнальном процессоре TMS 320с6416 совместно с блоками 17-20. Алгоритм работы блока 22 приведен на фиг. 12.The implementation of block 22 does not cause difficulties. It is advisable to implement on the signal processor TMS 320c6416 in conjunction with blocks 17-20. The operation algorithm of block 22 is shown in FIG. 12.

Шестой вычислитель 27 выполняет аналогичные с блоком 22 функции и предназначен для определения контрольной точки m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством ψj проходящих в пределах зоны с радиусом R', R'<<R, пеленгов

Figure 00000371
Для этого на первую группу его информационных входов поступают значения пеленгов
Figure 00000372
и координаты ЛПС
Figure 00000373
с группы информационных выходов восьмого блока памяти 24. На вторую группу его информационных входов поступают координаты М контрольных точек поиска ИРИ второго уровня (В, L)m, m=1, 2, …, М. По третьей группе информационных входов блока 27 на подготовительном этапе задают значение радиуса R' локальной зоны анализа по шестой входной установочной шине 30. Алгоритм работы блока 27 и его реализация во многом совпадает с реализацией пятого вычислителя 22. Отличие состоит в том, что на первой группе информационных выходов формируется значение ψj рядом проходящих с m-й контрольной точкой пеленгов
Figure 00000374
А на второй группе информационных выходов присутствуют только значения пеленгов
Figure 00000375
(из их общего числа
Figure 00000376
) и соответствующие им координаты ЛПС
Figure 00000377
Может быть реализован на втором сигнальном процессоре TMS 320с6416, а алгоритм работы блока 27 приведен на фиг. 13.The sixth calculator 27 performs similar functions to block 22 and is intended to determine the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the largest number of ψ j passing within the zone with radius R ', R'<< R, bearings
Figure 00000371
To do this, the values of bearings are received on the first group of its information inputs
Figure 00000372
and LPS coordinates
Figure 00000373
from the group of information outputs of the eighth memory block 24. The second group of its information inputs receives the coordinates M of the search control points of the second level IRI (B, L) m , m = 1, 2, ..., M. According to the third group of information inputs of block 27 at the preparatory stage set the value of the radius R 'of the local analysis zone along the sixth input installation bus 30. The operation algorithm of block 27 and its implementation largely coincides with the implementation of the fifth computer 22. The difference is that the value ψ j is formed on the first group of information outputs near Bearings passing with the m-th control point
Figure 00000374
And on the second group of information outputs there are only bearing values
Figure 00000375
(from their total
Figure 00000376
) and their corresponding LPS coordinates
Figure 00000377
It can be implemented on a second signal processor TMS 320c6416, and the algorithm of operation of block 27 is shown in FIG. 13.

Седьмой вычислитель 40 предназначен для определения границ зоны поиска ИРИ второго уровня (B2, L2) с центром с координатами (B, L)jmax контрольной точки j. Для этого на первую группу информационных входов блока 40 подают координаты (В, L)jmax со второй группы информационных выходов пятого вычислителя 22. По второй группе информационных входов блока 40 на подготовительном этапе по входной установочной шине 42 задают размеры зоны поиска ИРИ второго уровня {В2, L2}. Размеры {В2, L2} для всех контрольных точек j, j=1, 2, …, J является величиной постоянной и как правило задается в метрах. Блок 40 рассчитывает географические границы зоны поиска ИРИ (В2, L2) второго уровня на основе поступивших значений (В, L)jmax и {В2, L2}.The seventh calculator 40 is designed to determine the boundaries of the search zone of the IRI of the second level (B 2 , L 2 ) centered on the coordinates (B, L) jmax of the control point j. To do this, the coordinates (B, L) jmax from the second group of information outputs of the fifth calculator 22 are supplied to the first group of information inputs of block 40. At the preparatory stage, the dimensions of the second-level IRI search area {B 2 , L 2 }. Dimensions {B 2 , L 2 } for all control points j, j = 1, 2, ..., J is a constant value and is usually specified in meters. Block 40 calculates the geographical boundaries of the second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ) based on the received values (B, L) jmax and {B 2 , L 2 }.

Реализация блока 40 трудностей не вызывает. Может быть реализован совместно с блоком 27 на втором сигнальном процессоре TMS 320с6416, а алгоритм работы блока 40 приведен на фиг. 14.The implementation of block 40 does not cause difficulties. It can be implemented together with block 27 on the second signal processor TMS 320c6416, and the algorithm of operation of block 40 is shown in FIG. fourteen.

Восьмой вычислитель 41 предназначен для равномерного распределения на площади (В2, L2) и определения координат (В, L)m контрольных точек зоны поиска ИРИ второго уровня, m=1, 2, …, М. Для реализации названных функций на первую группу информационных входов поступают географические координаты (B2, L2) зоны поиска ИРИ второго уровня (задаются координаты угловых точек зоны).The eighth calculator 41 is intended for uniform distribution over the area (B 2 , L 2 ) and determination of coordinates (B, L) m of the control points of the second-level IRI search zone, m = 1, 2, ..., M. To implement the above functions in the first group the information inputs receive the geographical coordinates (B 2 , L 2 ) of the second-level IRI search zone (the coordinates of the corner points of the zone are set).

По второй группе информационных входов блока 41 на подготовительном этапе задают (вторая шина 43) количество М контрольных точек. В связи с тем, что площадь зоны поиска ИРИ второго уровня постоянна, количество М контрольных точек (иначе, расстояние между ними Δr) определяют заданную точность местоопределения ИРИ. На основе полученных исходных данных блок 41 равномерно распределяет М контрольных точек на площади (В2, L2) с интервалом Δr меду ними и определяет их географические координаты (B, L)m. Реализация блока 41 трудностей не вызывает. Может быть реализован совместно с блоками 40 и 27 на втором сигнальном процессоре TMS 320с6416, а алгоритм работы блока приведен на фиг. 15.The second group of information inputs of block 41 at the preparatory stage sets (the second bus 43) the number M of control points. Due to the fact that the area of the second-level IRI search zone is constant, the number M of control points (otherwise, the distance between them Δr) determine the specified accuracy of the IRI location. Based on the obtained source data, block 41 evenly distributes M control points over an area (B 2 , L 2 ) with an interval Δr between them and determines their geographical coordinates (B, L) m . The implementation of block 41 does not cause difficulties. It can be implemented in conjunction with blocks 40 and 27 on the second TMS 320c6416 signal processor, and the block operation algorithm is shown in FIG. fifteen.

Девятый вычислитель 44 предназначен для равномерного распределения и определения координат (B, L)j контрольных точек j зоны поиска ИРИ первого уровня, j=1, 2, … J. Для реализации названных функций (аналогичных блоку 41) на его первую группу информационных входов поступают географические координаты (B1, L1) зоны поиска ИРИ первого уровня с группы информационных выходов блока 38. Данная информация задается на подготовительном этапе через восьмую входную установочную шину 37 и хранится в блоке 38. На вторую группу информационных входов по входной установочной шине 45 на подготовительном этапе задают количество J контрольных точек зоны поиска ИРИ первого уровня. На основе полученных исходных данных блок 44 рассчитывает необходимые расстояния d между контрольными точками j, преобразует d в угловые координаты, определяет географические координаты (B, L)j контрольных точек j, j=1, 2, … J зоны поиска ИРИ первого уровня. Реализация блока 44 в основном совпадает с реализацией блока 41 и может быть реализован совместно с блоками 27, 40 и 41 на втором сигнальном процессоре TMSc6416, а алгоритм блока приведен на фиг. 16.The ninth transmitter 44 is designed for uniform distribution and determination of coordinates (B, L) j of control points j of the first-level IRI search zone, j = 1, 2, ... J. To implement the above functions (similar to block 41), its first group of information inputs are received geographical coordinates (B 1 , L 1 ) of the first-level IRI search zone from the group of information outputs of block 38. This information is set at the preparatory stage through the eighth input installation bus 37 and is stored in block 38. To the second group of information inputs by input new tire 45 at the preparatory stage set the number J of control points of the search zone IRI of the first level. Based on the obtained source data, block 44 calculates the necessary distances d between the control points j, converts d into angular coordinates, determines the geographical coordinates (B, L) j of the control points j, j = 1, 2, ... J of the first-level IRI search zone. The implementation of block 44 basically coincides with the implementation of block 41 and can be implemented together with blocks 27, 40 and 41 on the second signal processor TMSc6416, and the algorithm of the block is shown in FIG. 16.

Блок сравнения 39 предназначен для принятия решения о прохождении очередного пеленга

Figure 00000378
через зону поиска ИРИ первого уровня (B1, L1). С этой целью на его первую группу информационных входов поступают значения пеленгов
Figure 00000379
группы информационных выходов блока 20. На вторую группу информационных входов приходят данные о соответствующем местоположении ЛПС
Figure 00000380
с группы информационных выходов блока 34. На третью группу информационных входов блока 39 поступают данные о границах зоны поиска ИРИ первого уровня с группы информационных выходов блока 38. На основе поступивших данных о
Figure 00000381
и
Figure 00000382
блок 39 принимает решение о прохождении пеленгов
Figure 00000383
через зону поиска ИРИ первого уровня (В1, L1). В случае принятия положительного решения на выходе блока 39 формируется управляющий сигнал (импульс), разрешающий запись значений
Figure 00000384
и
Figure 00000385
в шестой блок памяти 21. Реализация блока 39 известна и трудностей не вызывает. Может быть реализован на программируемых постоянных запоминающих устройствах, например серии К541 или К500, в виде автомата.Comparison unit 39 is intended to make a decision on passing the next bearing
Figure 00000378
through the search zone of the first level IRI (B 1 , L 1 ). For this purpose, the values of bearings are received at its first group of information inputs.
Figure 00000379
groups of information outputs of block 20. Data on the corresponding LPS location comes to the second group of information inputs
Figure 00000380
from the group of information outputs of block 34. The third group of information inputs of block 39 receives data on the boundaries of the first-level IRI search zone from the group of information outputs of block 38. Based on the received data on
Figure 00000381
and
Figure 00000382
block 39 decides on the passage of bearings
Figure 00000383
through the search zone of the first level IRI (B 1 , L 1 ). In the case of making a positive decision at the output of block 39, a control signal (impulse) is generated that allows the recording of values
Figure 00000384
and
Figure 00000385
in the sixth memory block 21. The implementation of block 39 is known and does not cause difficulties. It can be implemented on programmable read-only memory devices, for example, K541 or K500 series, in the form of an automatic machine.

Блок принятия решения 28 предназначен для принятия решения о достаточности полученных измерений

Figure 00000386
для определения координат блоком 29. Представляет собой блок сравнения, на первую группу информационных входов которого поступает значение ψj о количестве полученных пеленгов на s-й ИРИ. На вторую группу его информационных входов по седьмой входной установочной шине 31 на подготовительном этапе задается пороговое значение η. В случае выполнения пороговых условий ψj≥η на втором выходе блока 28 формируется управляющий сигнал (импульс), разрешающий блоку 29 приступить к расчету координат s-го ИРИ. В противном случае ψj<η на первом выходе блока 28 формируется импульс, поступающий на входы обнуления блоков 17-20, 22 и 24 обнуляя их содержимое. Может быть реализован на дискретных элементах (элементарной логике) по известным схемам (см. Рэд Э. Справочное пособие по высокочастотной схемотехнике. Схемы, блоки, 50-омная техника: Пер. с нем. - М.: Мир, 1990. - 256 с.).Decision block 28 is designed to make a decision on the adequacy of the measurements
Figure 00000386
to determine the coordinates by block 29. It is a comparison block, the first group of information inputs of which receives the value ψ j on the number of bearings received on the s-th IRI. At the preparatory stage, the threshold value η is set to the second group of its information inputs via the seventh input installation bus 31. If the threshold conditions ψ j ≥η are fulfilled, a control signal (impulse) is generated at the second output of block 28, allowing block 29 to proceed with the calculation of the coordinates of the s-th IRI. Otherwise, ψ j <η, a pulse is generated at the first output of block 28, which arrives at the zeroing inputs of blocks 17-20, 22, and 24, resetting their contents. It can be implemented on discrete elements (elementary logic) according to well-known circuits (see Red E. Reference manual on high-frequency circuitry. Circuits, blocks, 50 ohm technology: Translated from German.- M .: Mir, 1990. - 256 p. .).

Первый блок расчета координат 29 предназначен для расчета предварительных координат в соответствии с выражениями (7) и (8). Для реализации своих функций на его группу информационных входов поступают данные о пеленге

Figure 00000387
и соответствующие координаты ЛПС со второй группы информационных выходов блока 27. К расчету координат блок 29 приступает после прихода управляющего сигнала со второго выхода блока 28. Рассчитанные значения координат Bs и Ls s-го ИРИ поступают на первую группу информационных входов блока 46. Реализация блока 29 трудностей не вызывает. Может быть реализован на программируемых постоянных запоминающих устройствах, например, серии К541 или К500. Алгоритм работы блока 29 приведен на фиг. 17. Для уменьшения массогабаритных характеристик, обеспечения достаточного быстродействия и уменьшения потребляемой энергии блоки 39, 28 и 29 целесообразно реализовать совместно с блоками 21, 22, 27, 40, 41 и 44 на втором сигнальном процессоре TMS 320с6416 (см. TMS320c6416: http://focus/ti/com/docs/prod/folders/print/TMS320c6416.html).The first coordinate calculation unit 29 is intended for calculating preliminary coordinates in accordance with expressions (7) and (8). To implement its functions, its bearing information group receives data about the bearing
Figure 00000387
and the corresponding LPS coordinates from the second group of information outputs of block 27. The coordinate 29 starts calculating the coordinates after the control signal arrives from the second output of block 28. The calculated values of the coordinates B s and L s of the IRI go to the first group of information inputs of block 46. Implementation Block 29 does not cause difficulties. It can be implemented on programmable read-only memory devices, for example, K541 or K500 series. The operation algorithm of block 29 is shown in FIG. 17. To reduce weight and size characteristics, ensure sufficient speed and reduce energy consumption, it is advisable to implement blocks 39, 28 and 29 together with blocks 21, 22, 27, 40, 41 and 44 on the second signal processor TMS 320c6416 (see TMS320c6416: http: / /focus/ti/com/docs/prod/folders/print/TMS320c6416.html).

Второй блок расчета координат 49 предназначен для расчета уточненных координат ИРИ в соответствии с выражениями (7) и (8) и реализуется аналогично блоку 29. Может быть реализован на программируемых постоянных запоминающих устройствах серии К541 или К500.The second coordinate calculation unit 49 is designed to calculate the adjusted coordinates of the IRI in accordance with expressions (7) and (8) and is implemented similarly to block 29. It can be implemented on programmable read-only memory devices of the K541 or K500 series.

Десятый вычислитель 46 предназначен для определения угловых расстояний на сфере δj между каждым пеленгом

Figure 00000388
из совокупности ψj и найденной точкой (предварительными координатами) блоком 29. Для реализации своих функций в соответствии с выражениями (10), (11) и (12) на его первую группу информационных входов подают значение предварительных координат (Bs, Ls) с группы информационных выходов блока 29. На вторую группу информационных входов поступают значения координат ЛПС
Figure 00000389
с группы информационных выходов радионавигатора 34. На третью группу информационных входов поступают ψj значений пеленгов
Figure 00000390
m-й локальной зоны. Может быть реализован на втором сигнальном процессоре NMS320c6416, алгоритм работы блока 46 приведен на фиг. 18.The tenth transmitter 46 is designed to determine the angular distances on the sphere δ j between each bearing
Figure 00000388
from the set ψ j and the block found by the point (preliminary coordinates) 29. To implement their functions in accordance with expressions (10), (11) and (12), the value of the preliminary coordinates (B s , L s ) is supplied to its first group of information inputs from the group of information outputs of block 29. The values of LPS coordinates are received to the second group of information inputs
Figure 00000389
from the group of information outputs of the radio navigator 34. To the third group of information inputs are ψ j values of bearings
Figure 00000390
m-th local zone. It can be implemented on the second signal processor NMS320c6416, the algorithm of operation of block 46 is shown in FIG. eighteen.

Блок расчета пороговых уровней 47 предназначен для определения порогового значения σj в соответствии с выражением (13) для s-го ИРИ в m-й локальной зоне. Для реализации своих функций на первую группу информационных входов блока 47 поступают значения δj для всех ψj пеленгов

Figure 00000391
с группы информационных выходов блока 46.The threshold level calculation unit 47 is designed to determine the threshold value σ j in accordance with expression (13) for the s-th IRI in the m-th local zone. To implement their functions, the values of δ j for all ψ j bearings are received at the first group of information inputs of block 47
Figure 00000391
from the group of information outputs of block 46.

На вторую группу информационных входов поступает информация об общем количестве пеленгов ψj, присутствующих в m-й локальной зоне. Может быть реализован на программируемых постоянных запоминающих устройствах, например, серии К541 или К500.The second group of information inputs receives information about the total number of bearings ψ j present in the m-th local zone. It can be implemented on programmable read-only memory devices, for example, K541 or K500 series.

Селектор пеленгов 48 предназначен для исключения из совокупности ψj пеленгов

Figure 00000392
заведомо ложных на основании измеренных значений угловых расстояний на сфере δj для каждого из них. Критерием фильтрации является СКО исходных пеленгов
Figure 00000393
от предварительных координат (Bs, Ls), полученных в блоке 29. В качестве решающего правила выступает сравнение значений δj с порогом σj:δj≥σj является основанием для участия соответствующего пеленга в расчетах уточненных координат s-го ИРИ (Bs, Ls)'. Реализация блока аналогична реализации блока сравнения 28 прототипа. Может быть реализован на дискретных элементах (элементарной логике) по известным схемам (см. Рэд Э. Справочное пособие по высокочастотной схемотехнике. Схемы, блоки, 50-омная техника: Пер. с нем. - М: Мир, 1990. - 256 с.)Bearing selector 48 is intended to exclude bearings from the set ψ j
Figure 00000392
deliberately false on the basis of the measured values of the angular distances on the sphere δ j for each of them. The filtering criterion is the standard deviation of the initial bearings
Figure 00000393
from the preliminary coordinates (B s , L s ) obtained in block 29. The decisive rule is the comparison of the values of δ j with the threshold σ j : δ j ≥σ j is the basis for the participation of the corresponding bearing in the calculations of the adjusted coordinates of the sth IRI ( B s , L s ) '. The implementation of the block is similar to the implementation of the comparison block 28 of the prototype. It can be implemented on discrete elements (elementary logic) according to well-known circuits (see Red E. Reference manual on high-frequency circuitry. Circuits, blocks, 50 ohm technology: Translated from German - M: Mir, 1990. - 256 p. )

Claims (8)

1. Способ определения координат источников радиоизлучения (ИРИ), заключающийся в том, что предварительно задают в географических координатах границы зоны поиска ИРИ первого уровня (В1, L1), на поверхности которой равномерно распределяют J≥10 контрольных точек, для каждой j-й контрольной точки, j=1, 2, …, J, первого уровня определяют ее географические координаты (В, L)j, а в процессе работы принимают сигналы ИРИ в заданной полосе частот ΔF перемещающимся в пространстве бортовым пеленгатором, установленным на летно-подъемном средстве (ЛПС), измеряют пространственно-информационные параметры обнаруженных сигналов: азимут
Figure 00000394
(пеленг) и угол места
Figure 00000395
в системе координат антенной системы с одновременным определением местоположения ЛПС
Figure 00000396
в моменты времени ti, где
Figure 00000397
- соответственно широта, долгота и высота ЛПС, преобразуют координаты ЛПС
Figure 00000398
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000399
а вектор направления на s-й ИРИ
Figure 00000400
- в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000401
корректируют вектор направления на s-й ИРИ
Figure 00000402
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора относительно ЛПС
Figure 00000403
где
Figure 00000404
- соответственно углы крена, тангажа и склонения антенной системы, путем последовательного умножения значений
Figure 00000405
на соответствующие углы Эйлера матрицы поворота, после чего в нормальной системе координат вычисляют уточненное значение вектора направления
Figure 00000406
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС: крена
Figure 00000407
тангажа
Figure 00000408
и склонения
Figure 00000409
определяют уточненное значение азимута
Figure 00000410
в момент времени ti на s-й ИРИ, расположенный на поверхности «круглой Земли», определяют контрольную точку j первого уровня с наибольшим количеством проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R пеленгов
Figure 00000411
выделяют зону поиска ИРИ второго уровня (В2, L2), центром которого являются координаты (В, L) j max j-й контрольной точки зоны поиска ИРИ первого уровня, а ее размеры по широте и долготе задают на подготовительном этапе и соответствуют расстоянию между контрольными точками зоны поиска ИРИ первого уровня, на поверхности зоны поиска ИРИ второго уровня равномерно распределяют М, М≥10 контрольных точек с определенным на подготовительном этапе шагом Δr, значение которого задают с учетом необходимой точности измерения координат ИРИ, определяют их географические координаты (В, L)m, находят контрольную точку m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством ψj, проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R'≥Δr/2 пеленгов
Figure 00000412
сравнивают количество ψj полученных пеленгов
Figure 00000413
с заданным на подготовительном этапе порогом η, при выполнении пороговых условий ψj≥η на основе выделенных ψj значений пеленгов
Figure 00000414
методом наименьших квадратов определяют предварительные географические координаты s-го ИРИ (Bs, Ls), выделяют очередную контрольную точку первого уровня, k∈J, с наибольшим после j-й точки количеством ψk в пределах локальной зоны с радиусом R' пеленгов
Figure 00000415
и выполняют новый цикл анализа по обнаружению s+1-го ИРИ и определению его предварительных координат (Bs+1, Ls+1), в противном случае при ψk<η завершают анализ полученных результатов и приступают к новому циклу приема сигналов в заданной полосе ΔF и зоне поиска ИРИ первого уровня и измерению их пространственно-информационных параметров, отличающийся тем, что дополнительно после нахождения предварительных координат каждого s-го ИРИ (Bs, Ls) определяют угловое расстояние на сфере δj между каждым пеленгом
Figure 00000416
из совокупности ψj и найденной точкой с координатами (Bs, Ls), после этого вычисляют порог фильтрации σj, равный среднеквадратичному отклонению набора ψj полученных угловых расстояний на сфере δj, а для расчета уточненных координат s-го ИРИ (Bs, Ls)' используют только пеленги
Figure 00000417
угловые расстояния на сфере которых не превышают значение порога σj.1. A method for determining the coordinates of radio emission sources (IRI), which consists in preliminarily setting in geographic coordinates the boundaries of the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ), on the surface of which J≥10 control points are evenly distributed, for each j- of the first control point, j = 1, 2, ..., J, of the first level, its geographical coordinates (B, L) j are determined, and in the process, they receive IRI signals in a given frequency band ΔF by a traveling direction-finding moving in space mounted on a flight-lift medium (LPS), measure t spatial information parameters of the detected signals: azimuth
Figure 00000394
(bearing) and elevation
Figure 00000395
in the coordinate system of the antenna system with the simultaneous determination of the location of the LPS
Figure 00000396
at times t i , where
Figure 00000397
- respectively, the latitude, longitude and height of the LPS, transform the coordinates of the LPS
Figure 00000398
to geocentric coordinate system
Figure 00000399
and the direction vector to the s-th IRI
Figure 00000400
- to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000401
adjust the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000402
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder relative to the LPS
Figure 00000403
Where
Figure 00000404
- respectively, the angles of roll, pitch and declination of the antenna system, by sequentially multiplying the values
Figure 00000405
to the corresponding Euler angles of the rotation matrix, after which, in the normal coordinate system, the updated value of the direction vector is calculated
Figure 00000406
on the s-th IRI taking into account the measured at the time t i spatial angles of the LPS: roll
Figure 00000407
pitch
Figure 00000408
and declensions
Figure 00000409
determine the specified azimuth value
Figure 00000410
at time t i on the s-th IRI, located on the surface of the "round Earth", determine the control point j of the first level with the largest number of bearings passing within the local zone with a radius R
Figure 00000411
allocate a second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ), the center of which is the coordinates (B, L) j max of the jth control point of the first-level IRI search zone, and its latitude and longitude dimensions are set at the preparatory stage and correspond to the distance between the control points of the first-level IRI search zone, M, M≥10 control points are evenly distributed on the surface of the second-level IRI search zone with a step Δr defined at the preparatory stage, the value of which is set taking into account the necessary accuracy of measuring the coordinates of the IRI, their geographical coordinates (B, L) m , find the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the greatest number ψ j passing within the local zone with the radius R'≥Δr / 2 bearings
Figure 00000412
compare the number ψ j received bearings
Figure 00000413
with a predetermined threshold in the preparatory stage, η, when the threshold conditions ψ j ≥η based on the selected values of ψ j bearings
Figure 00000414
using the least squares method, the preliminary geographic coordinates of the s-th IRI (B s , L s ) are determined, the next control point of the first level, k∈J, with the largest number of ψ k after the jth point within the local zone with the radius R 'of bearings is selected
Figure 00000415
and perform a new analysis cycle to detect the s + 1 IRI and determine its preliminary coordinates (B s + 1 , L s + 1 ), otherwise, when ψ k <η, they complete the analysis of the results and begin a new cycle of receiving signals in a given band ΔF and the first-level IRI search zone and measuring their spatial information parameters, characterized in that, after finding the preliminary coordinates of each s -th IRI (B s , L s ), the angular distance on the sphere δ j between each bearing is determined
Figure 00000416
from the set ψ j and the found point with coordinates (B s , L s ), then calculate the filtering threshold σ j equal to the standard deviation of the set ψ j of the obtained angular distances on the sphere δ j , and to calculate the adjusted coordinates of the sth IRI (B s , L s ) 'use only bearings
Figure 00000417
angular distances on the sphere of which do not exceed the threshold value σ j . 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что угловое расстояние на сфере δj между пеленгом
Figure 00000418
и направлением на точку с координатами (Bs, Ls) в диапазоне [0; 2π] определяют из выражения2. The method according to p. 1, characterized in that the angular distance on the sphere δ j between the bearing
Figure 00000418
and direction to a point with coordinates (B s , L s ) in the range [0; 2π] is determined from the expression
Figure 00000419
Figure 00000419
 где
Figure 00000420
- значение пеленга, проходящего через координаты ЛПС
Figure 00000421
и найденную точку с координатами (Bs, Ls), который определяют какWhere
Figure 00000420
- value of the bearing passing through the LPS coordinates
Figure 00000421
and the found point with coordinates (B s , L s ), which is defined as
Figure 00000422
Figure 00000422
 3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что порог фильтрации σj определяют из выражения3. The method according to p. 1, characterized in that the filtering threshold σ j is determined from the expression
Figure 00000423
Figure 00000423
 4. Устройство определения координат источников радиоизлучения (ИРИ), содержащее антенную решетку, выполненную из N>2 идентичных антенных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенный коммутатор, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной решетки, а сигнальный и опорный выходы коммутатора подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифровой преобразователь, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя, блок преобразования Фурье, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя, первый и второй блоки памяти, блок вычитания, блок формирования эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров (ППИП), блок вычисления ППИП, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье, группа информационных выходов блока вычисления ППИП соединена с группой информационных входов первого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания, группа входов которого соединена с группой информационных выходов второго блока памяти, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, последовательно соединенные умножитель, сумматор, третий блок памяти, блок определения азимута и угла места, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания, первый вычислитель, предназначенный для перевода пространственных параметров летно-подъемного средства (ЛПС)
Figure 00000424
в геоцентрическую систему координат
Figure 00000425
а вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000426
- в левостороннюю систему декартовых координат
Figure 00000427
второй вычислитель, предназначенный для коррекции вектора направления на s-й ИРИ
Figure 00000428
с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора
Figure 00000429
третий вычислитель, предназначенный для вычисления в нормальной системе координат уточненного вектора направления
Figure 00000430
на s-й ИРИ с учетом измеренных в момент времени ti пространственных углов ЛПС, четвертый вычислитель, предназначенный для вычисления значений азимутального угла
Figure 00000431
пятый вычислитель, предназначенный для определения контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня с наибольшим количеством проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R пеленгов
Figure 00000432
шестой вычислитель, предназначенный для определения контрольной точки m, m∈М, зоны поиска ИРИ второго уровня с наибольшим количеством Ψj проходящих в пределах локальной зоны с радиусом R', R' << R, пеленгов
Figure 00000433
седьмой вычислитель, предназначенный для определения границ зоны поиска ИРИ второго уровня (В2, L2) с центром с координатами контрольной точки j зоны поиска ИРИ первого уровня
Figure 00000434
восьмой вычислитель, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (В, L)m контрольных точек m зоны поиска ИРИ второго уровня, m=1, 2, …, М, девятый вычислитель, предназначенный для равномерного распределения и определения координат (B, L)j контрольных точек, j, j=1, 2, …, J, зоны поиска ИРИ первого уровня, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой блоки памяти, радионавигатор, вторую, третью, четвертую, пятую и шестую входные установочные шины устройства определения координат ИРИ, блок сравнения и блок угловой ориентации ЛПС, предназначенный для измерения углов крена
Figure 00000435
тангажа
Figure 00000436
и склонения
Figure 00000437
ЛПС, причем первый, второй, третий и четвертый вычислители подключены последовательно, первая и вторая группы информационных входов первого вычислителя соединены соответственно с первой и второй группами информационных выходов блока определения азимута и угла места, третья группа информационных входов первого вычислителя объединена со второй группой информационных входов четвертого вычислителя, первой группой информационных входов блока угловой ориентации ЛПС и группой информационных выходов радионавигатора, вторая входная установочная шина устройства определения координат ИРИ соединена с группой информационных входов четвертого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов второго вычислителя, вход синхронизации которого объединен с выходом генератора синхроимпульсов и с входами синхронизации первого, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого, восьмого и девятого вычислителей, первого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков памяти, с управляющим входом антенного коммутатора, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя, блока преобразования Фурье, блока вычитания, умножителя, сумматора, блока определения азимута и угла места, блока формирования эталонных значений ППИП и блока вычисления ППИП, блока угловой ориентации ЛПС, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов третьего вычислителя, а вторая группа информационных входов является третьей входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, первая группа информационных входов блока сравнения соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя, а входы обнуления первого, второго и третьего вычислителей объединены, при этом блок сравнения предназначен для принятия решения о прохождении очередного пеленга
Figure 00000438
через зону поиска ИРИ первого уровня (В1, L1), группа информационных входов седьмого блока памяти является восьмой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания границ зоны поиска ИРИ первого уровня (B1, L1), а группа информационных выходов соединена с третьей группой информационных входов блока сравнения и с первой группой информационных входов девятого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является одиннадцатой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания количества контрольных точек, J, J≥10, зоны поиска ИРИ первого уровня, а группа информационных выходов девятого вычислителя соединена с третьей группой информационных входов пятого вычислителя, первая группа информационных входов которого является четвертой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ, предназначенной для задания радиуса R локальных зон поиска ИРИ первого уровня с центрами в контрольных точках j, j=1, 2, …, J, а вторая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов шестого блока памяти, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя и первой группой информационных входов блока сравнения, вторая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов радионавигатора и второй группой информационных входов шестого блока памяти, а выход блока сравнения соединен с входом управления шестого блока памяти, первая группа информационных выходов пятого вычислителя соединена с первой группой информационных входов восьмого блока памяти, вторая группа информационных входов которого является пятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания максимально необходимого количества I используемых в обработке пеленгов
Figure 00000439
вторая группа информационных выходов пятого вычислителя соединена с первой группой информационных входов седьмого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является девятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания размеров зоны поиска ИРИ второго уровня {В2, L2}, а группа информационных выходов соединена с первой группой информационных входов восьмого вычислителя, вторая группа информационных входов которого является десятой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания количества контрольных точек М зоны поиска ИРИ второго уровня, а группа информационных вводов восьмого вычислителя соединена с группой информационных входов пятого блока памяти, группа информационных выходов которого соединена со второй группой информационных входов шестого вычислителя, первая группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов восьмого блока памяти, а третья группа информационных входов является шестой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания радиуса R' локальных зон поиска ИРИ второго уровня с центрами в контрольных точках m, m=1, 2, … М, первый блок расчета координат, предназначенный для расчета предварительных координат ИРИ, и блок принятия решения, первая группа информационных входов которого соединена с первой группой информационных выходов шестого вычислителя, вторая группа информационных входов является седьмой входной установочной шиной устройства определения координат ИРИ и предназначена для задания порога в виде количества η пеленгов
Figure 00000440
необходимого для принятия решения о расчете предварительных координат (Bs, Ls) s-го ИРИ, первый выход блока принятия решения соединен с входами обнуления восьмого блока памяти, пятого, четвертого и третьего вычислителей, а второй выход блока принятия решения соединен со входами управления пятого вычислителя и первого блока расчета координат, группа информационных входов которого соединена со второй группой информационных выходов шестого вычислителя, а входы синхронизации первого и второго блоков сравнения, шестого и седьмого блоков памяти, блока принятия решения объединены и соединены с выходом генератора синхроимпульсов, отличающееся тем, что дополнительно введены последовательно соединенные десятый вычислитель, предназначенный для нахождения угловых расстояний на сфере δj между пеленгами
Figure 00000441
и
Figure 00000442
блок расчета пороговых уровней σj, селектор пеленгов
Figure 00000443
и второй блок расчета координат, предназначенный для расчета уточненных координат ИРИ (Bs, Ls)', группа информационных выходов которого является выходной шиной устройства определения координат ИРИ, первая группа информационных входов десятого вычислителя соединена с первой группой информационных выходов первого блока расчета координат, вторая группа информационных входов соединена с группой информационных выходов радионавигатора, третья группа информационных входов десятого вычислителя объединена со второй группой информационных входов селектора пеленгов и второй группой информационных выходов шестого вычислителя, третья группа информационных входов селектора пеленгов объединена с первой группой информационных входов блока расчета пороговых уровней, а вход синхронизации объединен со входами синхронизации блока расчета пороговых уровней σj, селектора пеленгов и соединен с выходом генератора синхроимпульсов.4. A device for determining the coordinates of radio emission sources (IRI), comprising an antenna array made of N> 2 identical antenna elements located in the direction-finding plane, an antenna switch, N inputs of which are connected to the corresponding N outputs of the antenna array, and the signal and reference outputs of the switch are connected respectively, to the signal and reference inputs of the two-channel receiver, made according to the scheme with common local oscillators, analog-to-digital converter, made two-channel, respectively, with the signal and reference channels, wherein the signal and reference outputs of the intermediate frequency of the two-channel receiver are connected respectively to the signal and reference inputs of an analog-to-digital converter, the Fourier transform unit is made two-channel, respectively, with the signal and reference channels, the signal and reference inputs of which are connected respectively to the signal and reference outputs of the analog-to-digital converter, the first and second memory blocks, a subtraction unit, a unit for generating reference values of primary spatial -information parameters (PPIP), the PPIP calculation unit, the first information input of which is connected to the signal output of the Fourier transform unit, and the second information input - with the reference output of the Fourier transform unit, the group of information outputs of the PPIP calculation unit is connected to the group of information inputs of the first memory unit, a group of information outputs of which is connected to a group of inputs of a subtracted subtraction block, a group of inputs of which is connected to a group of information outputs of a second memory block, a group of info of the input inputs of which is connected to the group of information outputs of the PPIP reference values generating unit, the group of information inputs of which is the first input installation bus of the IRI coordinate determination device, series-connected multiplier, adder, third memory unit, azimuth and elevation determination unit, the first and second groups the information inputs of the multiplier are combined bitwise and connected to the group of information outputs of the subtraction unit, the first computer designed to transfer and spatial parameters Grips lifting means (LPS)
Figure 00000424
to geocentric coordinate system
Figure 00000425
and direction vectors to the s-th IRI
Figure 00000426
- to the left-handed Cartesian coordinate system
Figure 00000427
the second computer designed to correct the direction vector on the s-th IRI
Figure 00000428
taking into account the a priori known orientation of the antenna system of the direction finder
Figure 00000429
the third computer, designed to calculate in the normal coordinate system the refined direction vector
Figure 00000430
on the s-th IRI taking into account the measured LPS spatial angles measured at time t i , the fourth computer is designed to calculate the values of the azimuthal angle
Figure 00000431
the fifth computer designed to determine the control point j of the first-level IRI search zone with the largest number of bearings passing within the local zone with a radius R
Figure 00000432
the sixth computer, designed to determine the control point m, m∈M, the second-level IRI search zone with the greatest number Ψ j passing within the local zone with a radius R ', R'<< R, bearings
Figure 00000433
seventh calculator designed to determine the boundaries of the second-level IRI search zone (B 2 , L 2 ) centered on the coordinates of the control point j of the first-level IRI search zone
Figure 00000434
eighth calculator intended for uniform distribution and determination of coordinates (B, L) m control points m of the second-level IRI search area, m = 1, 2, ..., M, ninth calculator intended for uniform distribution and determination of coordinates (B, L) j control points, j, j = 1, 2, ..., J, first-level IRI search zones, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth memory blocks, a radio navigator, second, third, fourth, fifth and sixth input installation bus of the determination device Iran coordinates, comparison block and block of angular orientation For measuring the roll angle
Figure 00000435
pitch
Figure 00000436
and declensions
Figure 00000437
LPS, with the first, second, third and fourth calculators connected in series, the first and second groups of information inputs of the first computer are connected respectively to the first and second groups of information outputs of the azimuth and elevation unit, the third group of information inputs of the first computer is combined with the second group of information inputs the fourth computer, the first group of information inputs of the LPS angular orientation unit and the group of information outputs of the radio navigator, the second input set the alignment bus of the IRI coordinate determination device is connected to the group of information inputs of the fourth memory block, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the second computer, the synchronization input of which is combined with the output of the clock generator and the synchronization inputs of the first, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth and ninth calculators, first, second, third, fourth and fifth memory blocks, with a control input of the antenna switch, blue inputs the analogization of an analog-to-digital converter, a Fourier transform unit, a subtraction unit, a multiplier, an adder, an azimuth and elevation determination unit, a PPIP reference value generating unit and a PPIP calculation unit, an LPS angular orientation unit, the information output group of which is connected to the second group of information inputs of the third the calculator, and the second group of information inputs is the third input installation bus of the device for determining the coordinates of the IRI, the first group of information inputs of the comparison unit with one with a fourth group of information outputs of the calculator, and the reset inputs of the first, second, and third calculators are combined, the comparing unit is designed to decide on the passage of another bearing
Figure 00000438
through the first-level IRI search zone (B 1 , L 1 ), the group of information inputs of the seventh memory block is the eighth input installation bus of the IRI coordinate determination device, designed to set the boundaries of the first level IRI search zone (B 1 , L 1 ), and the information group outputs is connected to the third group of information inputs of the comparison unit and to the first group of information inputs of the ninth calculator, the second group of information inputs of which is the eleventh input installation bus of the device for determining co the Islamic Republic of Iran, designed to set the number of control points, J, J≥10, the first level IRI search zone, and the group of information outputs of the ninth computer is connected to the third group of information inputs of the fifth computer, the first group of information inputs of which is the fourth input installation bus of the coordinate determination device IRI, designed to set the radius R of the local search zones of the first level IRI with centers at the control points j, j = 1, 2, ..., J, and the second group of information inputs is connected to the group information outputs of the sixth memory unit, the first group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the fourth calculator and the first group of information inputs of the comparison unit, the second group of information inputs of which is connected to the group of information outputs of the radio navigator and the second group of information inputs of the sixth memory unit, and the output of the comparison unit connected to the control input of the sixth memory unit, the first group of information outputs of the fifth computer is connected to the first group second information inputs of the eighth memory block, the second group of information inputs of which the input is the fifth mounting rail IRI determination device coordinates and used to define the maximum required number of I used in the treatment of bearings
Figure 00000439
the second group of information outputs of the fifth computer is connected to the first group of information inputs of the seventh computer, the second group of information inputs of which is the ninth input installation bus of the device for determining the coordinates of the IRI and is designed to set the dimensions of the search zone of the second level IRI {B 2 , L 2 }, and the group of information outputs connected to the first group of information inputs of the eighth transmitter, the second group of information inputs of which is the tenth input installation bus device determining the coordinates of the IRI and is intended to set the number of control points M of the search zone of the IRI of the second level, and the group of information inputs of the eighth calculator is connected to the group of information inputs of the fifth memory block, the group of information outputs of which is connected to the second group of information inputs of the sixth calculator, the first group of information inputs of which connected to the group of information outputs of the eighth memory unit, and the third group of information inputs is the sixth input installation bus the structure of determining the coordinates of the IRI and is intended to set the radius R 'of the local search zones of the second level IRI with centers at the control points m, m = 1, 2, ... M, the first coordinate calculation unit for calculating the preliminary coordinates of the IRI, and the decision block, the first group of information inputs of which is connected to the first group of information outputs of the sixth computer, the second group of information inputs is the seventh input installation bus of the device for determining the coordinates of the IRI and is intended for setting ord as a number η bearings
Figure 00000440
necessary for making a decision on the calculation of the preliminary coordinates (B s , L s ) of the s-th IRI, the first output of the decision block is connected to the inputs of zeroing the eighth memory block, the fifth, fourth and third computers, and the second output of the decision block is connected to the control inputs the fifth computer and the first coordinate calculation unit, the group of information inputs of which are connected to the second group of information outputs of the sixth computer, and the synchronization inputs of the first and second comparison units, the sixth and seventh memory blocks The elements of the decision block are combined and connected to the output of the clock generator, characterized in that the tenth computer is additionally introduced in series, designed to find the angular distances on the sphere δ j between bearings
Figure 00000441
and
Figure 00000442
block for calculating threshold levels σ j , bearing selector
Figure 00000443
and a second coordinate calculation unit for calculating the adjusted coordinates of the IRI (B s , L s ) ', the group of information outputs of which is the output bus of the IRI coordinate determination device, the first group of information inputs of the tenth computer is connected to the first group of information outputs of the first coordinate calculation unit, the second group of information inputs is connected to the group of information outputs of the radio navigator, the third group of information inputs of the tenth computer is combined with the second group of information the bearings selector inputs and the second group of information outputs of the sixth calculator, the third group of the information inputs of the bearing selector is combined with the first group of information inputs of the threshold level calculation unit, and the synchronization input is combined with the synchronization inputs of the threshold level calculation unit σ j , the bearing selector and connected to the output of the clock generator .
RU2018139855A 2018-11-12 2018-11-12 Method and device for determining coordinates of radio emission sources RU2700767C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018139855A RU2700767C1 (en) 2018-11-12 2018-11-12 Method and device for determining coordinates of radio emission sources

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018139855A RU2700767C1 (en) 2018-11-12 2018-11-12 Method and device for determining coordinates of radio emission sources

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2700767C1 true RU2700767C1 (en) 2019-09-20

Family

ID=67990015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018139855A RU2700767C1 (en) 2018-11-12 2018-11-12 Method and device for determining coordinates of radio emission sources

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2700767C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2773307C1 (en) * 2021-06-24 2022-06-01 Акционерное общество "Концерн "Созвездие" Method for determining the geographical coordinates of radio emission sources in a multi-purpose environment

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10307178A (en) * 1997-05-06 1998-11-17 Mitsubishi Electric Corp Position detector
US6307503B1 (en) * 1998-05-07 2001-10-23 Hughes Electronics Corporation Method and system of determining user terminal position using a measured signal propagation delay and Doppler shift of a communications link
RU2294546C2 (en) * 2005-04-26 2007-02-27 Федеральное государственное учреждение "Федеральный научно-исследовательский центр радиоэлектронной борьбы и оценки эффективности снижения заметности" МО РФ (ФГУ "ФГНИИЦ РЭБ ОЭСЗ" Минобороны России) Method for identification of radio-radiation
EP1843169A1 (en) * 2006-03-31 2007-10-10 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. A method and apparatus for object localization from multiple bearing lines
RU2510044C1 (en) * 2012-08-07 2014-03-20 Общество с ограниченной ответственностью "Специальный Технологический Центр" Method and apparatus for determining coordinates of radio-frequency radiation sources
RU2551355C1 (en) * 2013-12-30 2015-05-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана" (МГТУ им. Н.Э. Баумана) Method of coordinates determination of radio emission source
RU2659810C1 (en) * 2017-04-07 2018-07-04 федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Method and apparatus for determining coordinates of radio emission sources

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10307178A (en) * 1997-05-06 1998-11-17 Mitsubishi Electric Corp Position detector
US6307503B1 (en) * 1998-05-07 2001-10-23 Hughes Electronics Corporation Method and system of determining user terminal position using a measured signal propagation delay and Doppler shift of a communications link
RU2294546C2 (en) * 2005-04-26 2007-02-27 Федеральное государственное учреждение "Федеральный научно-исследовательский центр радиоэлектронной борьбы и оценки эффективности снижения заметности" МО РФ (ФГУ "ФГНИИЦ РЭБ ОЭСЗ" Минобороны России) Method for identification of radio-radiation
EP1843169A1 (en) * 2006-03-31 2007-10-10 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. A method and apparatus for object localization from multiple bearing lines
RU2510044C1 (en) * 2012-08-07 2014-03-20 Общество с ограниченной ответственностью "Специальный Технологический Центр" Method and apparatus for determining coordinates of radio-frequency radiation sources
RU2551355C1 (en) * 2013-12-30 2015-05-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана" (МГТУ им. Н.Э. Баумана) Method of coordinates determination of radio emission source
RU2659810C1 (en) * 2017-04-07 2018-07-04 федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Method and apparatus for determining coordinates of radio emission sources

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2773307C1 (en) * 2021-06-24 2022-06-01 Акционерное общество "Концерн "Созвездие" Method for determining the geographical coordinates of radio emission sources in a multi-purpose environment
RU2787946C1 (en) * 2022-01-12 2023-01-13 федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная орденов Жукова и Ленина Краснознаменная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Method for manufacturing a multilayer coil heat exchanger

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2419106C1 (en) Method and device for determining coordinates of radio-frequency radiation source
RU2283505C1 (en) Method and device for determining coordinates of a radio radiation source
RU2510044C1 (en) Method and apparatus for determining coordinates of radio-frequency radiation sources
RU2465613C1 (en) Method and apparatus for determining location of radio source
RU2594759C1 (en) Method and device for determining coordinates of a radio emission
RU2432580C1 (en) Method to determine coordinates of radio-wave radiation source in process of amplitude-phase direction finding on board of aircraft
RU2423719C1 (en) Method for adaptive measurement of spatial parameters of radio-frequency radiation sources and device for realising said method
CN104076353A (en) Area target echo beam center velocity measurement method
RU2632922C2 (en) Multiposition passive radar complex implementing combined one-step method of determining aircraft location at stage of landing
CN110531315B (en) Satellite interference source direct positioning method and positioning device based on signal intensity change rate
RU2608583C1 (en) Method of determining position and motion parameters of object as per measurements of angular coordinates
RU2684321C1 (en) Phase direction finder
CN109507635A (en) Utilize the array amplitude phase error evaluation method of two unknown orientation auxiliary sources
CN108983169B (en) Meter wave radar terrain correction method based on digital elevation model
RU2661357C1 (en) Method of reviewing passive single-positive monopulse triple-oriented angular-differential-doppler locations of moving in space of the radio-emitting objects
RU2506605C2 (en) Ranging method and device to determine coordinates of radiation source
RU2659810C1 (en) Method and apparatus for determining coordinates of radio emission sources
RU2610150C1 (en) Method of determining ground radio-frequency source coordinates when performing on-board radio-direction finding
RU2613369C1 (en) Method of aircraft navigation using high-precision single-phase direction finder and address-respond packet digital radio link in decameter waves range
WO2013176575A1 (en) Radio engineering system
RU2700767C1 (en) Method and device for determining coordinates of radio emission sources
RU2739486C1 (en) Method for radio signal source direction finding
RU2379700C1 (en) Method of object angular orientation by satellite radionavigation system signals
RU2536609C1 (en) Method and device for determining coordinates of radio-frequency source
RU2526536C1 (en) Amplitude-based radio direction-finder (versions)

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201113