RU2699451C1 - Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей - Google Patents

Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей Download PDF

Info

Publication number
RU2699451C1
RU2699451C1 RU2018126534A RU2018126534A RU2699451C1 RU 2699451 C1 RU2699451 C1 RU 2699451C1 RU 2018126534 A RU2018126534 A RU 2018126534A RU 2018126534 A RU2018126534 A RU 2018126534A RU 2699451 C1 RU2699451 C1 RU 2699451C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
low
unit
frequency
Prior art date
Application number
RU2018126534A
Other languages
English (en)
Inventor
Юрий Александрович Бирюков
Дмитрий Владимирович Бирюков
Александр Николаевич Бирюков
Анатолий Петрович Лебедкин
Виктор Иванович Дикарев
Николай Александрович Савчук
Сергей Андреевич Баранов
Original Assignee
Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2018126534A priority Critical patent/RU2699451C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2699451C1 publication Critical patent/RU2699451C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к средствам контроля и регистрации перемещения специальной техники. Система содержит части оборудования пункта контроля и контролируемого объекта. Часть на контролируемом объекте включает датчики давления, положения кузова, расхода топлива, пройденного пути, элемент И, блок кодирования, передатчик, генератор высокой частоты, фазовой манипулятор, усилитель мощности, приемопередающую антенну, дуплексер, перемножители, фильтры нижних частот и узкополосные, демодуляторы сложных ФМН-сигналов, блок вычитания, фазоинверторы. Часть на пункте контроля включает панорамный приемник, дешифратор, блок регистрации, элемента запрета, формирователь длительности импульсов, усилитель высокой частоты, блок поиска, гетеродины, смесители, усилители промежуточной частоты, амплитудный детектор, перемножители, фильтры нижних частот и узкополосные, частотомер, счетчики расхода топлива и пройденного пути, блок регистрации, приемную и приемопередающую антенну, приемник GPS, вычислительную машину, блок кодирования, передатчик, генератор высокой частоты, фазовый манипулятор, усилитель мощности, дуплексер, демодуляторы сложных ФМН сигналов, фазоинверторы, блок вычитания, коррелятор и пороговый блок. Достигается повышение помехоустойчивости и достоверности обмена дискретной информацией. 4 ил.

Description

Предлагаемая система относится к области технических средств контроля и регистрации перемещения специальной строительной техники и может быть использована при перевозке высокотехнологичных строительных модулей (блоков) трейлерами и специальными машинами.
Известны системы и устройства для учета перевозимого груза автосамосвалами, автотягачами, мусоровозами и т.п. (авт. свид. СССР №№215.536, 477.330, 498.636, 695.508, 769.581, 830,447, 1.123.041; патенты РФ №№2.184.992, 2.243.592, 2.619.200; патент ЕР №0.985.525 Храмцов Ю.В., Фигурнов Н.В., Шур О.З. Современные методы получения и обработки экспериментальных данных при испытаниях автомобилей. НИИ автопром. М., 1975 и другие).
Из известных систем и устройств наиболее близкой к предлагаемой является «Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей» (патент РФ №2.619.200, G07C 5/08, 2016), которая выбрана в качестве прототипа.
Известная система обеспечивает повышение помехоустойчивости и достоверности обмена дискретной информации между контролируемой техникой и пунктом контроля с использованием дуплексной радиосвязи. Это достигается подавлением узкополосных помех, принимаемых в полосе пропускания приемников, за счет применения на каждом контролируемой техникой и пункте контроля двух универсальных демодуляторов ФМН сигналов. Указанные демодуляторы свободны от явления «обратной работы», присущей известным демодуляторам ФМН сигналов (схемы Пистолькорса А.А., Сидорова В.И., Костаса Д.Ф. и Травина Г.А.).
Панорамный приемник 6, устанавливаемый на пункте контроля, построен по супергетеродинной схеме, в нем одно и то же значение промежуточной частоты ωup может быть получено в результате приема сигналов на двух частотах ωc и ωз, т.е.
ωup=ωс-ωr и ωup=ωr-ωз.
Следовательно, если частоту настройки ωc принять основной канал приема, то наряду с ним будет иметь место зеркальный канал приема, частота ωз которого расположена симметрично (зеркально) относительно частоты ωr гетеродина (фиг. 3). Преобразование по зеркальному каналу приема происходит с тем же коэффициентом преобразования Кup, что и по основному каналу. Поэтому он наиболее существенно влияет на избирательность и помехоустойчивости панорамного приемника.
Кроме зеркального существуют и другие дополнительных (комбинационные) каналы приема. В общем виде любой комбинационный канал приема имеет место при выполнении условия:
ωup=|±mωki±nωr|,
где ωki - частота i-го комбинационного канала приема;
m, n, i - целые положительные числа.
Наиболее вредными комбинационными каналами приема являются каналы, образующиеся при взаимодействии первой гармоники частоты сигнала с гармониками частоты гетеродина малого порядка (второй, третьей), так как чувствительность приемника по этим каналам близка к чувствительности основного канала приема. Так, двум комбинационным каналам при m=1 и n=2 соответствуют частоты:
ωк1=2ωr-ωup и ωк2=2ωr+ωup.
Наличие ложных сигналов (помех), принимаемых по зеркальному и комбинационным каналам, приводит к снижению помехоустойчивости панорамного приемника и достоверности обмена дискретной информаций между контролируемой техникой и пунктом контроля.
Технической задачей изобретения является повышение помехоустойчивости панорамного приемника и достоверности обмена дискретной информаций между контролируемой техникой и пунктом контроля путем подавления ложных сигналов (помех), принимаемых по зеркальному и комбинационным каналам.
Поставленная задача решается тем, что система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей, содержащая на каждой контролируемой технике последовательно включенные датчик давления, элемент И, второй вход которого соединен с выходом датчика положения кузова, блок кодирования, второй и третий входы которого соединены с выходами датчиков расхода топлива и пройденного пути соответственно, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, усилитель мощности, дуплексер, вход-выход которого связан с приемопередающей антенной, первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом первого фильтра нижних частот, первый узкополосный фильтр, второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом дуплексера, и первый фильтр нижних частот, последовательно включенные приемную антенну, приемник GPS-сигналов и микропроцессор для выполнения навигационных расчетов, выход которого соединен с четвертым входом блока кодирования, последовательно подключенные к выходу дуплексера третий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом второго фазоинвертора, второй узкополосный фильтр, первый фазоинвертор, четвертый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом дуплексера, второй фильтр нижних частот и второй фазоинвертор, к выходу первого фильтра нижних частот подключен блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом второго фильтра нижних частот, а выход подключен к второму входу микропроцессора для выключения навигационных расчетов, а на пункте контроля последовательно включенные приемную антенну, приемник GPS-сигналов, вычислительную машину для выполнения навигационных расчетов, блок кодирования, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, усилитель мощности, дуплексер, вход-выход которого связан с приемопередающей антенной, усилитель высокой частоты, первый смеситель, второй вход которого через первый гетеродин соединен с выходом блока поиска, и первый усилитель промежуточный частоты, последовательно включенные первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом первого фильтра нижних частот, первый узкополосный фильтр, второй перемножитель и первый фильтр нижних частот, последовательно включенные третий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом второго фазоинвертора, второй узкополосный фильтр, первый фазоинвертор, четвертый перемножитель, второй фильтр нижних частот и второй фазоинвертор, к выходу первого фильтра нижних частот подключен блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом второго фильтра нижних частот, а выход подключен к входу дешифратора, последовательно включенные амплитудный детектор, первый ключ, второй вход которого соединен со вторым выходом первого гетеродина, частотомер и дополнительный блок регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены непосредственно и через счетчик расхода топлива и счетчик пройденного пути с соответствующими выходами дешифратора, пятый вход дополнительного блока регистрации соединен с выходом блока кодирования, при этом к выходам дешифратора подключены по числу контролируемых объектов исполнительные блоки, каждый из которых состоит из последовательно подключенных к выходу дешифратора элемента запрета, блока регистрации и формирователя длительности импульсов, выход которого соединен с запрещающим входом элемента запрета, отличается от ближайшего аналога тем, что панорамный приемник снабжен вторым гетеродином, вторым смесителем, вторым усилителем промежуточной частотой, коррелятором, пороговым блоком и вторым ключом, причем к выходу блока поиска последовательно подключены второй гетеродин, второй смеситель, второй вход которого соединен с выходом усилителя высокой частоты, второй усилитель промежуточной частоты, коррелятор, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточный частоты, пороговый блок и второй ключ, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, а выход подключен к входу амплитудного детектора и к второму входу первого, второго, третьего и четвертого перемножителей, частоты первого ωr1 и второго ωr2 гетеродинов в разнесены на удвоенное значение промежуточной частоты
ωr2-ωr1=2ωup
и выбраны симметричными относительно несущей частоты ωc основного канала приема
ωc-ωr1=ωr2-ωc=ωup.
Структурная схема бортового оборудования системы, устанавливаемого на каждой технике, представлена на фиг. 1. Структурная схема стационарного оборудования системы, устанавливаемого на пункте контроля, представлена на фиг. 2. Частотные диаграммы, иллюстрирующие образование дополнительных каналов приема, изображены на фиг. 3 и 4.
Система содержит на каждом контролируемом объекте последовательно включенные датчик 1 давления, элемент И 3, второй вход которого соединен с выходом датчика 2 положения кузова, блок 4 кодирования, второй и третий входы которого соединены с выходами датчика 11 расхода топлива и датчика 12 пройденного пути соответственно, фазовый манипулятор 14, второй вход которого соединен с выходом генератора 13 высокой частоты, усилитель 15 мощности, дуплексер 36, вход-выход которого связан с приемопередающей антенной 16, первый перемножитель 37, второй вход которого соединен с выходом первого фильтра 40 нижних частот, первый узкополосный фильтр 39, второй перемножитель 38, второй вход которого соединен с выходом дуплексера 36, первый фильтр 40 нижних частот и блок 59 вычитания. К выходу дуплексера 36 последовательно подключены третий перемножитель 53, второй вход которого соединен с выходом второго фазоинвертора 58, второй узкополосный фильтр 55, первый фазоинвертор 57, четвертый перемножитель 54, второй вход которого соединен с выходом дуплексера 36, второй фильтр 56 нижних частот и второй фазоинвертор 58. Второй вход блока 59 вычитания соединен с выходом второго фильтра 56 нижних частот. К выходу приемной антенны 33 последовательно подключены приемник 34 GPS-сигналов и микропроцессор 35 для выполнения навигационных расчетов, второй вход которого соединен с выходом блока 59 вычитания, а выход подключен к четвертому входу блока 4 кодирования. Генератор 13 высокой частоты, фазовый манипулятор 14 и усилитель 15 мощности образуют передатчик 5. Первый 37 и второй 38 перемножители, первый узкополосный фильтр 39 и первый фильтр 40 нижних частот образуют первый демодулятор 51 сложных ФМН-сигналов. Третий 53 и четвертый 54 перемножители, второй узкополосный фильтр 55, второй фильтр 56 нижних частот, первый 57 и второй 58 фазоинверторы образуют второй демодулятор 52 сложных ФМН-сигналов.
Система содержит на пунктах контроля последовательно включенные приемную антенну 17, приемник 42 GPS-сигналов. вычислительную машину 43, блок 44 кодирования, фазовый манипулятор 47, второй вход которого соединен с выходом генератора 46 высокой частоты, усилитель 48 мощности, дуплексер 49, вход-выход которого связан с приемопередающей антенной 41, усилитель 18 высокой частоты, первый смеситель 21, второй вход которого через первый гетеродин соединен с выходом блока 19 поиска, первый усилитель 22 промежуточной частоты, второй ключ 74, первый перемножитель 24, второй вход которого соединен с выходом первого фильтра 27 нижних частот, первый узкополосный фильтр 26, второй перемножитель 25, второй вход которого соединен с выходом ключа 74, первый фильтр 27 нижних частот и блок 68 вычитания. К выходу ключа 74 последовательно подключены третий перемножитель 62, второй вход которого соединен с выходом второго фазоинвертора 67, второй узкополосный фильтр 64, первый фазоинвертор 66, четвертый перемножитель 63, второй вход которого соединен с выходом ключа 74, второй фильтр 65 нижних частот и второй фазоинвертор 67. Второй вход блока 68 вычитания соединен с выходом второго фильтра 65 нижних частот, а выход подключен к входу дешифратора 7, к выходам которого подключены по числу контролируемых объектов исполнительные блоки, каждый из которых состоит из последовательно подключенных к выходу дешифратора 7 элемента 9 запрета, блока 8 регистрации и формирователя 10 длительности импульсов, выход которого соединен с запрещающим входом элемента 9 запрета. При этом к выходу ключа 74 последовательно подключены амплитудный детектор 23, ключ 28, второй вход которого соединен со вторым выходом гетеродина 20, частотомер 29 и дополнительный блок 32 регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены непосредственно и через счетчик 30 расхода топлива и счетчик 31 пройденного пути с соответствующими выходами дешифратора 7.
Пятый вход дополнительного блока 32 регистрации соединен с выходом блока 44 кодирования. Первый 24 и второй 25 перемножители, первый узкополосный фильтр 26 и первый фильтр 27 нижних частот образуют первый демодулятор 60 сложных ФМН-сигналов. Третий 62 и четвертый 63 перемножители, второй узкополосный фильтр 64, второй фильтр 65 нижних частот, первый 66 и второй 67 фазоинверторы образуют второй демодулятор 61 сложных ФМН-сигналов. Усилитель 18 высокой частоты, блок 19 поиска, гетеродины 20 и 69, смесители 21 и 70, усилители 22 и 71 промежуточной частоты, коррелятор 73, пороговый блок, ключ 74, первый 60 и второй 61 демодуляторы сложных ФМН-сигналов образуют панорамный приемник 6. Генератор 46 высокой частоты, фазовый манипулятор 47 и усилитель 48 мощности образуют передатчик 45. Приемные антенны 33 и 17 контролируемой техники и пункта контроля через каналы радиосвязи соединены с передающими антеннами спутников 50.i (i=1, 2, …, 24) навигационной системы «Навстар» или «Глонасс». Приемопередающие антенны 16 контролируемых объектов через каналы дуплексной радиосвязи соединены с приемопередающей антенной 41 пункта контроля.
Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей работает следующим образом.
При подъеме кузова с высокотехнологичными строительными модулями давление в масляной магистрали подъема кузова увеличивается, датчик 1 давления выдает сигнал на элемент И 3. Последний выдает сигнал только тогда, когда на него поступает также сигнал от датчика 2 положения кузова, который выдает сигнал лишь при поднятом в верхнее положение кузове. При наличии двух сигналов от датчика 1 давления и датчика 2 положения кузова элемент И 3 выдает сигнал на первый вход блока 4 кодирования.
При движении техники сигналы от датчика 11 расхода топлива и датчика 12 пройденного пути в виде серии импульсов также поступают на второй и третий входы блока 4 кодирования соответственно.
Предлагаемая система использует сигналы навигационной системы «Навстар» («Глонасс») для определения местоположения контролируемой техники.
Глобальная навигационная система «Навстар» («Глонасс») предназначена для передачи навигационных сигналов, которые могут приниматься одновременно во всех регионах мира. В состав данной системы входят космический сегмент, состоящий из 24 КА 50.i (i=1, 2, …, 24), сеть наземных станций наблюдения за их работой и пользовательский сегмент (навигационные приемники GPS-сигналов).
Передатчики, установленные на спутниках навигационной системы «Навстар», излучают сигнал с фазовой манипуляцией (ФМН).
uc(t)=Uc×cos[ωct+φk(t)+φс], 0≤t≤Тс,
где Uc, ωс, φc, Тс - амплитуда, несущая частота, начальная фаза и длительность сигнала;
φk(t)={0, π} - манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с модулирующим кодом M(t), причем φk(t)=const при kτэ<t<(k+1)τэ и может изменяться скачком при t=kτэ, т.е. на границах между элементарными посылками (k=1, 2, …, n-1):
τэ, n - длительность и количество элементарных посылок, из которых составлен сигнал длительностью Tc(Tc=nτэ).
В качестве модулирующего кода M(t) используется псевдослучайная последовательность длительностью в 1023 символа (код С/А).
Указанный сигнал принимается навигационными приемниками 34 и 42 контролируемой техники и пункта контроля. Приемник 34 GPS-сигналов последовательно захватывает с помощью приемной антенны 33 и обрабатывает ФМН-сигналы каждого спутника 50.i (i=1, 2, …, 24) из выбранного созвездия. При этом приемник 34 попеременно использует два основных режима работы: режим приема информации и навигационный режим.
В режиме приема информации принимаются данные эфемерид и поправок времени, необходимые для навигационного режима, и производятся более редкие (через одну минуту) навигационные измерения. В навигационном режиме каждую секунду уточняется местоположение техники и выдаются основные навигационные данные.
Микропроцессор 35, входящий в состав бортового комплекса техники, выполняет две функции: обслуживает приемник и производит навигационные расчеты. Первая заключается в выборе рабочего созвездия спутников, вычислении данных целеуказания, хранении оценок фазы кода и несущей, синхронизации по видам, кадрам и управления работой приемника, например, переключением из режима приема информации в навигационный режим и обратно.
Вторая функция микропроцессора 35 состоит в расчете эфемерид, определении координат местоположения техники. Кроме того, микропроцессор 35 производит выбор рабочего созвездия из четырех спутников и рассчитывает доплеровский сдвиг частоты ФМН-сигнала каждого спутника. Далее приемник 34 последовательно осуществляет поиск и захват сигналов спутников, работая с ними по одной минуте (всего 4 минуты на созвездие).
Приемник 34 работает в навигационном режиме до тех пор, пока геометрия расположения спутников остается удовлетворительной или пока не устарели эфемериды. Для обновления эфемерид навигационный режим прерывается и приемник 34 вводится в повторный режим приема информации. При этом соблюдается та же последовательность операций, как и в начальном режиме. Такой порядок чередования режимов происходит автоматически на протяжении всего времени движения техники.
Для определения двух координат местоположения (широта и долгота) техники необходимы измерения от трех спутников. В данном приемнике информация от четвертого «лишнего» спутника может оказаться необходимой во время различных маневров техники, когда возможно затенение сигналов одного или более спутников.
Информация о местоположении техники из микропроцессора 35 поступает на четвертый вход блока 4 кодирования. Блок 4 кодирования формирует модулирующий код M1(t), в котором «зашита» информация о номерном знаке техники, количестве подъема кузова с высокотехнологичными строительными модулями, расходе топлива, пройденном пути и местоположении техники. Модулирующий код M1(t) содержит N1 элементарных посылок длительностью τэ. При этом первые n элементарных посылок несут в цифровом виде информацию о номерном знаке техники, m элементарных посылок отводятся количеству подъема кузова со строительным грузом,
Figure 00000001
элементарных посылок сообщает о расходе топлива, z элементарных посылок отражают пройденный путь и q элементарных посылок несут информацию о местоположении техники
Figure 00000002
Модулирующий код M1(t) с выхода блока 4 кодирования поступает на первый вход фазового манипулятора 14, на второй вход которого подается гармоническое колебание с выхода генератора 13
u1(t)=U1×cos[ω1t+φ1], 0≤t≤T1,
где U1, ω1, φ1, Т1 - амплитуда, несущая частота, начальная фаза и длительность гармонического колебания.
На выходе фазового манипулятора 14 образуется ФМН-сигнал
Figure 00000003
который после усиления в усилителе мощности 15 через дуплексер 36 поступает в приемопередающую антенну 16 и излучается ею в эфир.
Следует отметить, что каждой технике присущ свой модулирующий код Mi(t) и несущая частота ωi (i=1, 2, …, S), где S количество контролируемой техники.
На пункте контроля поиск ФМН сигналов, принадлежащей различной технике, осуществляется с помощью панорамного приемника 6. Для этого блок 19 поиска периодически с периодом Тп по пикообразному закону изменяет частоты ωr1 первого 20 и ωr2 второго 69 гетеродинов.
Причем частоты ωr1 и ωr2 первого 20 и второго 69 гетеродинов разнесены на удвоенное значение промежуточной частоты
ωr2-ωr1=2ωup
и выбраны симметричными относительно несущей частоты ωс основного канала приема (фиг. 4)
ωc-ωr1=ωr2-ωc=ωup.
Это обстоятельство приводит к удвоению числа дополнительных каналов приема, но создает благоприятные условия для их подавления за счет корреляционной обработки принимаемых сигналов.
Принимаемый ФМН сигнал u2(t) с выхода приемопередающей антенны 41 через дуплексер 49 и усилитель 18 высокий частоты поступает на первые входы первого 21 и второго 70 смесителей, на вторые входа которых подаются напряжение первого 20 и второго 69 гетеродина соответственно:
ur1(t)=Ur1×Cos(ωr1t+πγt2+ϕr1),
ur2(t)=Ur2×Cos(ωr2t+πγt2+ϕr2), 0≤t≤Тп
где Ur1, Ur2, ωr1, ωr2, ϕr1, ϕr2, Тп - амплитуды, начальные частоты, начальные фазы и период повторения напряжений гетеродинов:
Figure 00000004
- скорость изменения частот гетеродинов (скорость просмотра заданного диапазона частот Dƒ).
На выходе смесителей 21 и 70 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителями 22 и 71 выделяются напряжения промежуточной (разностной) частоты:
uup1(t)=Uup1×Cos[ωupt+ϕk1(t)-πγt2+ϕup1],
uup2(t)=Uup2 ×Cos[ωupt+ϕk1(t)-πγt2+ϕup2], 0≤t≤T,
где
Figure 00000005
ωup=ωc-ωr1=ωr2-ωc - промежуточная (разностная) частота:
ϕup1=ϕ1-ϕr1; ϕup2=ϕ1-ϕr2;
которые поступают на два входа коррелятора 72. На выходе последнего образуется напряжение U, пропорциональное корреляционной функции R(τ). Так как канальные напряжения uup1(t) и uup2(t) образуются одним и тем же ФМН сигналом, принимаемым по основному каналу на частоте ωс, то между ними существует сильная статистическая связь, выходное напряжение коррелятора 72 достигает максимального значения Umax, которое превышает пороговое напряжение Uuop в пороговом блоке 73 (Umax>Uuop). Пороговой уровень Uuop выбирается таким, чтобы его не превышали случайные помехи. При превышении порогового уровня Uuop в пороговом блоке 73 формируется постоянное напряжение, которое поступает на управляющий вход ключа 74, открывая его. В исходном состоянии ключ 74 всегда закрыт.При этом напряжение Uup1(t) с выхода первого усилителя 22 промежуточной частоты через открытый ключ 74 поступает на первые входы перемножителей 24, 25, 62 и 63. На вторые входы перемножителей 25 и 63 с выходов узкополосного фильтра 26 и первого фазоинвертора 66 подаются опорные напряжения соответственно:
uo1(t)=Uo×Cos[Wпрt-πγt2+φпр],
uo2(t)=-Uo×Cos[(ωпрt-πγt2+φпр], 0≤t≤T1.
В результате перемножения указанных сигналов образуются результирующие колебания:
Figure 00000006
где
Figure 00000007
Аналоги модулирующего кода:
Figure 00000008
выделяются фильтрами 27 и 65 нижних частот соответственно и подаются на два входа блока 68 вычитания. Вычитая одно из другого указанные напряжения с учетом их противоположной полярности, на выходе блока 68 вычитания образуется удвоенное (суммарное) низкочастотное напряжение
Figure 00000009
где
Figure 00000010
т.е. получается сложение по абсолютной величине напряжений uн1(t) и uн2(t). При этом амплитудные аддитивные помехи проходят через два демодулятора 60 и 61 одинаково, изменяя амплитуды выходных продетектированных напряжений в одну и ту же сторону. Но в блоке 68 вычитания они вычитаются, оставаясь однополярными, т.е. подавляются, взаимно компенсируются.
Низкочастотное напряжение uн2(t) с выхода фильтра 65 нижних частот поступает на вход фазоинвертора 67, на выходе которого образуется низкочастотное напряжение
Figure 00000011
Низкочастотные напряжения uн1(t) и uн4(t) с выхода фильтра 27 нижних частот и фазоинвертора 67 поступают на второй вход перемножителей 24 и 62 соответственно, на выходе которых образуются напряжения:
Figure 00000012
где
Figure 00000013
Данные напряжения выделяются узкополосными фильтрами 26 и 64 соответственно. Напряжение u01(t) с выхода узкополосного фильтра 26 подается на второй вход перемножителя 25. Напряжение u03(t) выделяется узкополосным фильтром 64 и поступает на вход фазоинвертора 66, на выходе которого образуется напряжение
uo2(t)=-Uo×Cos[ωпрt-πγt2+φпр],
которое подается на второй вход перемножителя 63.
Описанная выше работа панорамного приемника 6 соответствует случаю приема полезных ФМН сигналов по основному каналу на частоте ωс.
Если ложный сигнал (помеха) поступает по первому зеркальному каналу на частоте ωз,
uз1(t)=Uз1×Cos(ωз1t+φз1), 0≤t≤TЗ,
то на выходе смесителей 21 и 70 образуются следующие напряжения:
Figure 00000014
где
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
- промежуточная частота;
Figure 00000018
- устроенное значение промежуточной частоты;
Figure 00000019
.
Однако только напряжение
Figure 00000020
попадает в полосу пропускания первого усилителя 22 промежуточной частоты и на первый вход коррелятора 72. Выходное напряжение коррелятора 72 равно нулю, ключ 74 не открывается и ложный сигнал (помеха), принимаемый по первому зеркальному каналу на частоте ωз1, подавляется.
Если ложный сигнал (помеха) поступает по второму зеркальному каналу на частоте ωз2
uз2(t)=Uз2×Cos(ωз2t+ϕз2), 0≤t≤Тз2
то на выходе смесителей 21 и 70 образуются следующие напряжения:
Figure 00000021
Figure 00000022
где
Figure 00000023
Figure 00000024
Figure 00000025
- утроенное значение промежуточной частоты;
ωup=ωз2-ωr2 - промежуточная частота;
ϕup5=ϕз2-ϕr1; ϕup6=ϕз2-ϕr2.
Однако только напряжение uup6(t) попадает в полосу пропускания второго усилителя 71 промежуточной частоты и на второй вход коррелятора 72. Выходное напряжение коррелятора 72 также равно нулю, ключ 74 не открывается и ложный сигнал (помеха), принимаемый по второму зеркальному каналу на частоте ωз2, подавляется.
По аналогичной причине подавляются и ложные сигналы (помеха), принимаемые по первому ωk1, второму ωk2 и любому другому комбинационному каналу.
Если ложные сигналы (помехи) одновременно поступают по первому ωз1, и второму ωз2, зеркальным каналам, то на выходе смесители 21 и 70 образуются напряжения
Figure 00000026
и uup6(t), которые попадают в полосы пропускания первого 22 и второго 71 усилителей промежуточный частоты и на два входа коррелятора 72. Но ключ 74 в этом случае не открывается. Это объясняется тем, что ложные сигналы (помехи) принимаются на разных частотах ωз1 и ωз2, между ними существует слабая корреляционная связь, выходное напряжение коррелятора 72 не достигает максимального значения и не превышает порогового напряжения uuop в пороговом блике 73. Ключ 74 не открывается и ложные сигналы (помеха), одновременно принимаемые по первому ωз1 и второму ωз2 зеркальным каналам, подавляются.
По аналогичной причине подавляются и ложные сигналы (помехи), принимаемые одновременно по первому ωk1 и второму ωk2 комбинационным каналом и по двум другим дополнительным каналам.
Напряжение
Figure 00000027
с выхода блока 68 вычитания поступает на вход дешифратора 7, который в зависимости от кода транспортного средства выдает сигнал через элемент 9 запрета на вход блока 8 регистрации. Блок 8 регистрации, получив и запомнив сигнал, что рейс произведен, выдает сигнал на формирователь 10, который закрывает с помощью элемента 9 запрета вход блока 8 регистрации от дешифратора 7 на минимальное время рейса, исключая ложный зачет рейса в блоке 8 регистрации при повторном поднятии кузова в случае налипания строительного материала на стенки кузова. Кроме того, при подъеме порожнего кузова датчик 1 давления не выдает сигнала.
Напряжение uпр1(t) с выхода усилителя 22 промежуточной частоты одновременно поступает на вход амплитудного детектора 23, который выделяет его огибающую Uад. Последняя поступает на управляющий вход ключа 28, открывая его. В исходном состоянии ключ 28 всегда закрыт.При этом напряжение ur1(t) гетеродина 20 через открытый ключ 28 поступает на вход частотомера 29, где измеряется несущая частота ω1 принимаемого ФМН-сигнала.
ω1=ωr1+ωпр,
где ωr1 - частота гетеродина в данный момент времени.
Измеренное значение несущей частоты ω1 фиксируется блоком 32 регистрации, где одновременно фиксируются бортовой номер техники, пройденный им путь, расход топлива и местоположение техники.
Стандартный приемник GPS-сигналов выполняется съемным и выпускается промышленностью в стандартной упаковке (прибор SDS-221). Указанный прибор обеспечивает обнаружение спутника за время не более 3-4 минут и погрешность определения координат техники не более 100 м.
Для повышения точности определения местоположения техники в предлагаемой системе используется метод дифференциальных поправок, который основан на применении известного в радионавигации принципа дифференциальных навигационных измерений.
Дифференциальный режим позволяет определять координаты наблюдаемого транспортного средства с точностью до 5 м в динамической навигационной обстановке и до 2 м в стационарных условиях. Дифференциальный режим реализуется с помощью контрольного приемника 42 GPS-сигналов, установленного на пункте контроля. Последний располагается в месте с известными географическими координатами в том же районе, что и основной приемник 34 GPS-сигналов, установленный на транспортном средстве, и дает возможность одновременно отслеживать спутники 50.i (i=1, 2, …, 24) навигационной системы «Навстар» («Глонасс»). Сравнивая известные координаты, полученные в результате прецизионный геодезической съемки, с измеренными с помощью приемника 42 GPS-сигналов координатами, вычислительная машина 43 определяет поправки, которые преобразуются с помощью блока 44 кодирования в модулирующий код M2(t), поступающий на первый вход фазового манипулятора 47 и в блок 32 регистрации. На второй вход фазового манипулятора 47 подается напряжение генератора 46 высокой частоты
Figure 00000028
На выходе фазового манипулятора 47 образует ФМН-сигнал
Figure 00000029
где
Figure 00000030
- манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с модулирующим кодом M2(t), который после усиления в усилтеле 48 мощности через дуплексер 49 поступает приемопередающую антенну 41 и излучается ею в эфир.
Указанный ФМН-сигнал принимается антенной 16 и через дуплексер 36 поступает на первые входы перемножителей 37, 38, 53 и 54.
На вторые входы перемножителей 38 и 54 с выходов узкополосного фильтра 39 и фазоинвертора 57 подаются опорные напряжения соответственно:
uo4(t)=Uo×Cos[ω2t+φ2],
uo5(t)=-Uo×Cos[ω2t+φ2], 0≤t≤Т2.
В результате перемножения указанных сигналов образуются результирующие колебания:
Figure 00000031
где
Figure 00000032
Аналоги модулирующего кода:
Figure 00000033
выделяются фильтрами 40 и 56 частот соответственно и подаются на два входа блока 59 вычитания. Вычитая одно из другого указанные напряжения с учетом их противоположной полярности, на выходе блока 59 вычитания образуется удвоенное (суммарное) низкочастотное напряжение
Figure 00000034
где Uн7=2U5, т.е. получается сложение по абсолютной величине низкочастотных напряжений uн5(t) и uн6(t).
При этом амплитудные аддитивные помехи проходят через два демодулятора 51 и 52 одинаково, изменяя амплитуды выходных продетектированных напряжений в одну и ту же сторону. Но в блоке 59 вычитания они вычитаются, оставаясь однополярными, т.е. подавляются, взаимно компенсируются.
Низкочастотное напряжение uн6(t) с выхода фильтра 56 нижних частот поступает на вход фазоинвертора 58, на выходе которого образуется низкочастотное напряжение
uн8(t)=U5×cosϕk2(t)
Низкочастотные напряжения uн5(t) и uн8(t) с выхода фильтра 40 нижних частот и фазоинвертора 58 поступают на второй перемножитель 37 и 53 соответственно, на выходе которых образуется гармонические напряжения:
Figure 00000035
где
Figure 00000036
Данные напряжения выделяются узкополосными фильтрами 39 и 55 соответственно.
Напряжение uo4(t) с выхода узкополосного фильтра 39 подается на второй вход перемножителя 38. Напряжение uo5(t) выделяется узкополосным фильтром 55 и поступает на вход фазоинвертора 57, на выходе которого образуется напряжение
uo5(t)=-U6×Cos[ω2t+φ2],
которое подается на второй вход перемножителя 54.
Низкочастотное напряжение uн7(t) с выхода блока 59 вычитания поступает на второй вход микропроцессора 35, где уточняется местоположение данного транспортного средства.
Следовательно, вычисленные поправки на пункте контроля передаются на транспортное средство по радиоканалам в заранее установленном формате. Поправки, принятые от пункта контроля, автоматически вносятся в результаты собственных измерений транспортного средства. Уточненное значение местоположения техники по радиоканалу опять передается на пункт контроля.
Для обмена дискретной информацией между контролируемой техникой и пунктом контроля используется дуплексная радиосвязь, использующая две частоты ω1, ω2 и сложные ФМН-сигналы, обладающие высокой энергетической и структурной скрытностью.
Энергетическая скрытность данных сигналов обусловлена их высокой сжимаемостью во времени или по спектру при оптимальной обработке, что позволяет снизить мгновенную излучаемую мощность. Вследствие этого сложный ФМН-сигнал в точке приема может оказаться замаскированным шумами и помехам. Причем энергия сложного ФМН-сигнала отнюдь не мала, она просто распределена по частотно-временной области так, что в каждой точке этой области мощность сигнала меньше мощности шумов и помех.
Структурная скрытность сложных ФМН-сигналов обусловлена большим разнообразием их форм и значительными диапазонами изменения значений параметров, что затрудняет оптимальную или хотя бы квазиоптимальную обработку сложных ФМН-сигналов априорно неизвестной структуры.
Предлагаемая система обслуживает учет рейсов, расхода топлива и пройденного пути техники, а также позволяет с высокой точностью определить их местоположение в любой момент времени. Кроме того, данная система позволяет высвободить персонал, занятый учетом и регистрацией эксплуатационных показателей транспортных средств и предусматривает возможность единой диспетчеризации на строительном комплексе.
Предлагаемая система обеспечивает повышение помехоустойчивости и достоверности обмена дискретной информацией между контролируемой техникой и пунктом контроля с использованием дуплексной радиосвязи. Это достигается подавлением узкополосных помех, принимаемых в полосе пропускания приемников, за счет применения на каждой контролируемой технике и пункте контроля двух универсальных демодуляторов ФМН-сигналов. Указанные демодуляторы свободны от явления «обратной работы», присущей известным демодуляторам ФМН-сигналов (схемы Пистолькорса А.А., Сифорова В.И., Костаса Д.Ф. и Травина Г.А.).
Таким образом, предлагаемая система по сравнению с прототипом и другими техническими решениями аналогичного назначения обеспечивает повышение помехоустойчивости панорамного приемника и достоверности обмена дискретной информации между контролируемой техникой и пунктом контроля. Это достигается подавлением ложных сигналов (помех), принимаемых по зеркальным и комбинационным каналам, за счет использования двух гетеродинов и корреляционной обработки принимаемых сигналов.
Причем частоты первого ωr1 и второго ωr2 гетеродинов разносят на удвоенные значения промежуточной частоты
ωr2-ωr1=2ωup
и выбирают симметричными относительно несущей частоты ωс основного канала приема
ωс-ωr1=ωr2-ωс=ωup.
Указанное обстоятельство приводит к удвоению числа дополнительных каналов приема, но создает благоприятные условия для их подавлений за счет корреляционной обработки принимаемых сигналов.

Claims (4)

  1. Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей, содержащая на каждой контролируемой технике последовательно включенные датчик давления, элемент И, второй вход которого соединен с выходом датчика положения кузова, блок кодирования, второй и третий входы которого соединены с выходами датчиков расхода топлива и пройденного пути соответственно, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, усилитель мощности, дуплексер, вход-выход которого связан с приемопередающей антенной, первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом первого фильтра нижних частот, первый узкополосный фильтр, второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом дуплексера, и первый фильтр нижних частот, последовательно включенные приемную антенну, приемник GPS-сигналов и микропроцессор для выполнения навигационных расчетов, выход которого соединен с четвертым входом блока кодирования, последовательно подключенные к выходу дуплексера третий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом второго фазоинвертора, второй узкополосный фильтр, первый фазоинвертор, четвертый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом дуплексера, второй фильтр нижних частот и второй фазоинвертор, к выходу первого фильтра нижних частот подключен блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом второго фильтра нижних частот, а выход подключен ко второму входу микропроцессора для выполнения навигационных расчетов, а на пункте контроля последовательно включенные приемную антенну, приемник GPS-сигналов, вычислительную машину для выполнения навигационных расчетов, блок кодирования, фазовый манипулятор, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, усилитель мощности, дуплексер, вход-выход которого связан с приемопередающей антенной, усилитель высокой частоты, первый смеситель, второй вход которого через первый гетеродин соединен с выходом блока поиска, и первый усилитель промежуточной частоты, последовательно включенные первый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом первого фильтра нижних частот, первый узкополосный фильтр, второй перемножитель и первый фильтр нижних частот, последовательно включенные третий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом второго фазоинвертора, второй узкополосный фильтр, первый фазоинвертор, четвертый перемножитель, второй фильтр нижних частот и второй фазоинвертор, к выходу первого фильтра нижних частот подключен блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом второго фильтра нижних частот, а выход подключен к входу дешифратора, последовательно включенные амплитудный детектор, первый ключ, второй вход которого соединен со вторым выходом первого гетеродина, частотомер и дополнительный блок регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены непосредственно и через счетчик расхода топлива и счетчик пройденного пути с соответствующими выходами дешифратора, пятый вход дополнительного блока регистрации соединен с выходом блока кодирования, при этом к выходу дешифратора подключены по числу контролируемых объектов исполнительные блоки, каждый из которых состоит из последовательно подключенных к выходу дешифратора элемента запрета, блока регистрации и формирователя длительности импульсов, выход которого соединен с запрещающим входом элемента запрета, отличающаяся тем, что панорамный приемник снабжен вторым гетеродином, вторым смесителем, вторым усилителем промежуточной частоты, коррелятором, пороговым блоком и вторым ключом, причем к выходу блока поиска последовательно подключен второй гетеродин, второй смеситель, второй вход которого соединен с выходом усилителя высокой частоты, второй усилитель промежуточной частоты, коррелятор, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, пороговый блок и второй ключ, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, а выход подключен к выходу амплитудного детектора и ко второму входу первого, второго, третьего и четвертого перемножителей, частоты первого ωr1 и второго ωr2 гетеродинов разнесены на удвоенное значение промежуточной частоты
  2. ωr2-ωr1=2ωup
  3. и выбраны симметричными относительно несущей частоты ωс основного канала приема
  4. ωc-ωr1=ωr2-ωc=ωup.
RU2018126534A 2018-07-18 2018-07-18 Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей RU2699451C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018126534A RU2699451C1 (ru) 2018-07-18 2018-07-18 Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018126534A RU2699451C1 (ru) 2018-07-18 2018-07-18 Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2699451C1 true RU2699451C1 (ru) 2019-09-05

Family

ID=67851591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018126534A RU2699451C1 (ru) 2018-07-18 2018-07-18 Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2699451C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2734064C1 (ru) * 2020-03-25 2020-10-12 Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации Система дистанционного контроля поставки материальных и технических ресурсов для восстановления объектов инфраструктуры

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2243592C1 (ru) * 2003-04-01 2004-12-27 Заренков Вячеслав Адамович Система дистанционного контроля за транспортировкой строительных грузов
RU2473971C1 (ru) * 2012-02-29 2013-01-27 Виктор Иванович Дикарев Система контроля расхода и утечек бытового газа в многоквартирных домах
RU2015143476A (ru) * 2015-10-12 2017-04-18 ОО Международная академия наук экологии, безопасности человека и природы Способ экологического мониторинга и система для его реализации
RU2619200C1 (ru) * 2016-03-21 2017-05-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГАСУ") Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей
RU2628986C1 (ru) * 2016-06-27 2017-08-23 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Территориальная система контроля транспортировки особо важных и опасных грузов
RU2656972C1 (ru) * 2017-01-20 2018-06-07 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Компьютерная система управления портовым контейнерным терминалом

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2243592C1 (ru) * 2003-04-01 2004-12-27 Заренков Вячеслав Адамович Система дистанционного контроля за транспортировкой строительных грузов
RU2473971C1 (ru) * 2012-02-29 2013-01-27 Виктор Иванович Дикарев Система контроля расхода и утечек бытового газа в многоквартирных домах
RU2015143476A (ru) * 2015-10-12 2017-04-18 ОО Международная академия наук экологии, безопасности человека и природы Способ экологического мониторинга и система для его реализации
RU2619200C1 (ru) * 2016-03-21 2017-05-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГАСУ") Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей
RU2628986C1 (ru) * 2016-06-27 2017-08-23 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Территориальная система контроля транспортировки особо важных и опасных грузов
RU2656972C1 (ru) * 2017-01-20 2018-06-07 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Компьютерная система управления портовым контейнерным терминалом

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2734064C1 (ru) * 2020-03-25 2020-10-12 Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации Система дистанционного контроля поставки материальных и технических ресурсов для восстановления объектов инфраструктуры

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4293194B2 (ja) 距離測定装置、及び距離測定方法
EP0351156B1 (en) Global positioning system receiver with radio frequency and digital processing sections
US4048563A (en) Carrier-modulated coherency monitoring system
RU2365932C1 (ru) Способ точного позиционирования и мониторинга мобильных объектов
RU2699451C1 (ru) Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей
US4083047A (en) Vehicle guidance system
RU2656972C1 (ru) Компьютерная система управления портовым контейнерным терминалом
RU2619200C1 (ru) Система дистанционного контроля за транспортировкой высокотехнологичных строительных модулей
RU2559869C1 (ru) Способ и система радиочастотной идентификации и позиционирования железнодорожного транспорта
RU2243592C1 (ru) Система дистанционного контроля за транспортировкой строительных грузов
RU2734064C1 (ru) Система дистанционного контроля поставки материальных и технических ресурсов для восстановления объектов инфраструктуры
RU2425423C1 (ru) Система местоопределения и диспетчеризации мобильных бригад скорой помощи
US10148352B1 (en) Continuous carrier optical phase optometric measurement over coherent optical communication link
US6172638B1 (en) Satellite signal receiver with detector of incoherence between code phase and carrier frequency measurements
RU2696064C1 (ru) Система автоматизированного управления строительным комплексом
RU2623718C1 (ru) Модем сигналов передачи времени по дуплексному каналу спутниковой связи
RU2773736C1 (ru) Способ транспортировки твердых коммунальных отходов с управлением местоположением транспортного средства и система его реализации
RU2234735C1 (ru) Устройство для учета рейсов автосамосвалов
RU2305044C2 (ru) Устройство для управления движением поездов с помощью искусственных спутников земли
RU2724079C1 (ru) Способ материально-технического обеспечения управления местоположением транспортного средства при восстановлении объектов инфраструктуры и система для его реализации
JPS61226610A (ja) 自動車用航法装置
RU2732318C1 (ru) Компьютерная система дистанционного управления навигационными комплексами для автоматизированного мониторинга окружающей среды в условиях Арктики
RU2271038C1 (ru) Территориальная система контроля транспортировки экологически опасных грузов
RU2411532C1 (ru) Устройство для определения расстояния между воздушными судами
RU2723928C1 (ru) Компьютерная система дистанционного управления навигационными комплексами для автоматизированного мониторинга окружающей среды в условиях Арктики

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200719