RU2692360C2 - Manipulator control method - Google Patents

Manipulator control method Download PDF

Info

Publication number
RU2692360C2
RU2692360C2 RU2017138293A RU2017138293A RU2692360C2 RU 2692360 C2 RU2692360 C2 RU 2692360C2 RU 2017138293 A RU2017138293 A RU 2017138293A RU 2017138293 A RU2017138293 A RU 2017138293A RU 2692360 C2 RU2692360 C2 RU 2692360C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mobility
manipulator
degree
degrees
coordinate system
Prior art date
Application number
RU2017138293A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2017138293A (en
RU2017138293A3 (en
Inventor
Владимир Федорович Филаретов
Original Assignee
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) filed Critical Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ)
Priority to RU2017138293A priority Critical patent/RU2692360C2/en
Publication of RU2017138293A publication Critical patent/RU2017138293A/en
Publication of RU2017138293A3 publication Critical patent/RU2017138293A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2692360C2 publication Critical patent/RU2692360C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Abstract

FIELD: physics.SUBSTANCE: invention relates to robotics and particularly to control systems of manipulators having excessive degree of mobility and structural limitations of displacement in rotational degrees of mobility.EFFECT: invention ensures preservation of specified accuracy of performance of all prescribed manipulation operations due to introduction of additional excessive degree of manipulator mobility and additional control system of this degree, which completely exclude occurrence of unexpected transfer modes in all its rotational degrees of mobility in the process of any manipulation operations.1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и, в частности, к системам управления манипуляторами, имеющими избыточную степень подвижности и конструктивные ограничения перемещения во вращательных степенях подвижности.The invention relates to robotics and, in particular, to control systems for manipulators having an excessive degree of mobility and design limitations of movement in rotational degrees of mobility.

Известен способ управления шестистепенным манипулятором, имеющим блок задания программных значений, формирующий параметры перемещения рабочих инструментов манипулятора в пространстве, и вычислительное устройство, на вход которого поступают указанные параметры перемещения рабочих инструментов, а на выходе формируются программные значения всех обобщенных координат манипулятора (В.Ф. Филаретов, Ю.К. Алексеев, А.В. Лебедев. Системы управления подводными роботами. Москва. Круглый год. 2001, стр. 184-207).There is a method of controlling a six-degree manipulator having a block for setting program values, which forms the parameters for moving the manipulator working tools in space, and a computing device at the input of which the specified parameters for moving the working tools are input, and the program values of all the generalized coordinates of the manipulator are generated at the output (V.F. Filaretov, JK Alekseev, AV Lebedev, “Underwater Robots Control Systems. Moscow. All Year Round (2001, pp. 184–207).

Недостатками этого способа является то, что в процессе работы манипулятора ввиду неизбежных ограничений на диапазоны изменения его обобщенных координат, а также при использовании аналитических соотношений для согласованного формирования всех обобщенных координат в функции времени, содержащих разрывные функции (при решении обратных задач кинематики) часто появляются заранее непредвиденные переброски (реверсы) в некоторых его степенях подвижности, приводящие к сходу рабочих инструментов с предписанных траекторий, а в результате - к появлению брака или созданию аварийных ситуаций.The disadvantages of this method are that during the operation of the manipulator, due to the inevitable restrictions on the ranges of variation of its generalized coordinates, as well as when using analytical relations for coordinated formation of all generalized coordinates as a function of time, containing discontinuous functions (when solving inverse kinematics problems) often appear in advance unforeseen transfers (reverses) in some of its degrees of mobility, leading to a descent of working tools from the prescribed trajectories, and as a result - to the occurrence of marriage or the creation of emergency situations.

Известен также способ управления манипулятором, имеющим шесть степеней подвижности, включающий формирование с помощью программного устройства входных сигналов для следящих приводов всех его шести степеней подвижности, обеспечивающих перемещение рабочего инструмента манипулятора в абсолютной системе координат (Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А. С.Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978. С. 2-31). Этот способ является наиболее близким к предлагаемому изобретению.There is also known a method of controlling a manipulator that has six degrees of mobility, including the formation of input signals for the tracking drives of all its six degrees of mobility using a software device, providing movement of the manipulator's working tool in an absolute coordinate system (Medvedev VS, Leskov AG, Yushchenko A. C.Management robot control systems. M .: Nauka, 1978. P. 2-31). This method is closest to the proposed invention.

Однако его нельзя использовать, когда программные сигналы, формируемые программным устройством, не являются жестко заданными, а непрерывно строятся на основе информации, получаемой от систем технического зрения, непосредственно во время выполнения технологических операций с объектами, произвольно расположенными в рабочей зоне манипулятора. В этом случае при непредсказуемом выходе в процессе выполнения операций хотя бы одной из степеней подвижности манипулятора на ограничения происходит останов манипулятора или неожиданный переброс в его степенях подвижности (непредвиденное скачкообразное перемещение (вращение) на большой угол), связанный с принятием нового положения в этих степенях подвижности для продолжения технологической операции. На это требуется значительное время, обусловленное инерционностью приводов. Однако во время переброса остальные степени подвижности манипулятора продолжают отработку программных сигналов. Это, как и в аналоге, приводит к сходу рабочего инструмента манипулятора с предписанной траектории и к браку (или авариям) в процессе выполнения запланированных работ.However, it cannot be used when software signals generated by a software device are not rigidly defined, but are continuously based on information received from technical vision systems directly during technological operations with objects arbitrarily located in the working area of the manipulator. In this case, when an unpredictable exit in the process of performing at least one of the degrees of mobility of the manipulator to the constraints occurs, the manipulator stops or unexpectedly changes in its degrees of mobility (unexpected jump-like movement (rotation) at a large angle) associated with the adoption of a new position in these degrees of mobility to continue the process. This takes considerable time due to the inertia of the drives. However, during the flip, the remaining degrees of mobility of the manipulator continue to refine the program signals. This, as in the analogue, leads to the descent of the working tool of the manipulator with the prescribed trajectory and to a marriage (or accidents) in the process of performing the planned work.

Задачей, на решение которой направлено предлагаемое техническое решение, является устранение указанного выше недостатка и, в частности, сохранение заданной точности (качества) безостановочного выполнения всех предписанных манипуляционных операций, когда этой неожиданной переброски в процессе выполнения требуемых технологических операций вообще никогда не возникает ни в одной степени подвижности манипулятора.The problem to which the proposed technical solution is aimed is to eliminate the above disadvantage and, in particular, to preserve the specified accuracy (quality) of non-stop execution of all prescribed manipulation operations, when this unexpected transfer in the process of performing the required technological operations never occurs in any degree of mobility of the manipulator.

Технический результат, получаемый при решении поставленной задачи, заключается в сохранении заданной точности (качества) выполнения всех предписанных манипуляционных операций за счет введения дополнительной (избыточной) степени подвижности манипулятора и дополнительной системы управления этой степенью, которые полностью исключают остановки манипулятора или возникновение режимов неожиданных перебросок во всех его вращательных степенях подвижности в процессе выполнения любых манипуляционных операций.The technical result obtained by solving the task, is to preserve the specified accuracy (quality) of all the prescribed manipulation operations by introducing an additional (redundant) degree of mobility of the manipulator and an additional control system of this degree, which completely exclude stopping the manipulator or the occurrence of modes of unexpected transfers all its rotational degrees of mobility in the process of performing any manipulation operations.

Поставленная задача решается тем, что способ управления манипулятором, имеющим шесть степеней подвижности, включающий формирование с помощью программного устройства входных сигналов для следящих приводов всех его шести степеней подвижности, обеспечивающих перемещение рабочего инструмента манипулятора в абсолютной системе координат, отличается тем, что манипулятор снабжают системой технического зрения жестко связанной с абсолютной системой координат и с программным устройством, выполненной с возможностью передачи в него информации о пространственных координатах в абсолютной системе координат мест обработки рабочим инструментом манипулятора, и снабжают избыточной седьмой степенью подвижности снабженной дополнительным следящим приводом, выполненным с возможностью расширения рабочей зоны манипулятора и увеличения его угла сервиса, а также вспомогательной системой управления, выполненной с возможностью дополнительного перемещения основания манипулятора посредством избыточной степени подвижности в абсолютной системе координат, которое реализуют с учетом текущих значений его шести степеней подвижности, с помощью избыточной степени подвижности а программное устройство при формировании программных сигналов для шести степеней подвижности манипулятора учитывает текущее перемещение в абсолютной системе координат его избыточной седьмой степени подвижности.The task is solved by the fact that the method of controlling a manipulator having six degrees of mobility, including the formation of input signals for tracking drives of all its six degrees of mobility, providing movement of the manipulator's working tool in an absolute coordinate system, is characterized in that the manipulator is equipped with a technical system view rigidly connected with an absolute coordinate system and with a software device capable of transmitting information to it and spatial coordinates in the absolute coordinate system of machining sites with a working tool of the manipulator, and provide with an excess seventh degree of mobility provided with an additional tracking drive, designed to expand the working area of the manipulator and increase its service angle, as well as an auxiliary control system configured to additionally move the base the manipulator by means of an excess degree of mobility in an absolute coordinate system, which is implemented taking into account those using the excess degree of mobility and the software device, when generating program signals for the six degrees of mobility of the manipulator, takes into account the current movement in the absolute coordinate system of its excess seventh degree of mobility.

Сопоставительный анализ существенных признаков заявляемого способа с существенными признаками аналогов и прототипа свидетельствует о его соответствии критерию «новизна».Comparative analysis of the essential features of the proposed method with the essential features of the analogues and the prototype indicates its compliance with the criterion of "novelty."

При этом отличительные признаки формулы изобретения решают следующие функциональные задачи.The distinctive features of the claims solve the following functional tasks.

Признак, указывающий, что «манипулятор снабжают системой технического зрения, механически жестко связанной с абсолютной системой координат и с программным устройством, выполненной с возможностью передачи в него информации о пространственных координатах в абсолютной системе координат мест обработки рабочим инструментом манипулятора» обеспечивает возможность определения пространственного расположения мест обработки с помощью манипулятора объектов манипулирования, расположение и ориентация которых в абсолютной системе координат заранее неизвестны.The sign indicating that “the manipulator is supplied with a vision system mechanically rigidly connected with an absolute coordinate system and with a software device capable of transmitting to it information about spatial coordinates in an absolute coordinate system of processing places by the manipulator’s working tool” processing with the help of the manipulator of objects of manipulation, the location and orientation of which in the absolute coordinate system Aran is unknown.

Признак, указывающий, что этот манипулятор снабжен «избыточной седьмой степенью подвижности, снабженной дополнительным следящим приводом, выполненным с возможностью расширения рабочей зоны манипулятора и увеличения его угла сервиса», обеспечивает возможность такого дополнительного перемещения основания манипулятора в горизонтальной плоскости, при котором всегда удается обеспечивать плавное движение рабочих инструментов по предписанным траекториям с заданной ориентацией в пространстве без выхода степеней подвижности этого манипулятора на ограничения и без необходимости совершения непредвиденных перебросок в его степенях подвижности из одного конечного положения в другое.The sign indicating that this manipulator is equipped with an “excess seventh degree of mobility, equipped with an additional tracking drive, designed to expand the working area of the manipulator and increase its angle of service”, provides the possibility of such additional movement of the base of the manipulator in a horizontal plane, which always ensures smooth the movement of working tools along prescribed trajectories with a given orientation in space without exiting the degrees of mobility of this manip constraints and without the need to make unforeseen transfers in its degrees of mobility from one end position to another.

Признак «…а также вспомогательной системой управления, выполненной с возможностью дополнительного перемещения основания манипулятора посредством избыточной степени подвижности в абсолютной системе координат…» обеспечивает формирование сигналов управления для конкретного перемещения в избыточной степени подвижности манипулятора.The sign "... as well as an auxiliary control system made with the possibility of additional movement of the manipulator base by means of an excess degree of mobility in an absolute coordinate system ..." provides formation of control signals for a specific move in an excess degree of mobility of the manipulator.

Признак, указывающий, что дополнительное перемещение основания манипулятора в абсолютной системе координат «реализуют с учетом текущих значений его шести степеней подвижности, с помощью избыточной степени подвижности в направлении и на величину, исключающую подход любой степени подвижности манипулятора к соответствующему этой степени подвижности предельному значению» показывает, что за счет дополнительного перемещения основания манипулятора в абсолютной системе координат удается исключить подход любой степени его подвижности к своему предельному значению. Это, в свою очередь, исключает непредвиденные остановки манипулятора из-за вывода этих степеней подвижности на ограничения или к неожиданным переброскам в этих степенях подвижности, которые могут привести к возникновению аварийных ситуаций.A sign indicating that the additional displacement of the base of the manipulator in the absolute coordinate system "is implemented taking into account the current values of its six degrees of mobility, using an excessive degree of mobility in the direction and by an amount precluding the approach of any degree of mobility of the manipulator to the corresponding maximum value of this degree of mobility" shows that due to the additional displacement of the base of the manipulator in the absolute coordinate system, it is possible to exclude an approach of any degree of its mobility to your limit value. This, in turn, eliminates unforeseen stoppages of the manipulator due to the withdrawal of these degrees of mobility to constraints or to unexpected transfers to these degrees of mobility, which can lead to emergency situations.

Признак «…а программное устройство при формировании программных сигналов для шести степеней подвижности манипулятора учитывает текущее перемещение в абсолютной системе координат его избыточной седьмой степени подвижности» показывает, что программное устройство в процессе формирования программных сигналов на все степени подвижности манипулятора учитывает и движение в его избыточной степени подвижности.The sign "... a software device when generating software signals for six degrees of mobility of the manipulator takes into account the current movement in the absolute coordinate system of its redundant seventh degree of mobility" shows that the software device in the process of generating software signals for all degrees of mobility of the manipulator takes into account the movement in its excess degree mobility.

На фиг. 1 схематически показан типовой шести степенной манипулятор, с помощью которого может выполняться любая обработка (или технологические операции) детали или изделия, произвольно (заранее неизвестно) расположенных в пространстве.FIG. 1 schematically shows a typical six-power manipulator with which any processing (or technological operations) of a part or product, arbitrarily (unknown in advance) located in space, can be performed.

На фиг 1. введены следующие обозначения: 1 - манипулятор; 2 - программное устройство, формирующее программные сигналы

Figure 00000001
(
Figure 00000002
) для соответствующих следящих приводов манипулятора; qi (
Figure 00000002
) текущие значения соответствующих степеней подвижности манипулятора; 3 - система технического зрения; 4 - избыточная степень подвижности манипулятора с дополнительным следящим приводом; 5 - вспомогательная система управления; 6 - основание манипулятора; 7 - объект манипулирования;
Figure 00000003
, q7 - соответственно, программное и текущее значения седьмой избыточной степени подвижности манипулятора; XYZ - абсолютная система координат.Fig 1. introduced the following notation: 1 - manipulator; 2 - software device that generates software signals
Figure 00000001
(
Figure 00000002
a) for the corresponding servo drives of the manipulator; q i (
Figure 00000002
a) the current values of the corresponding degrees of mobility of the manipulator; 3 - vision system; 4 - excessive degree of mobility of the manipulator with an additional tracking drive; 5 - auxiliary control system; 6 - base of the manipulator; 7 - the object of manipulation;
Figure 00000003
, q 7 - respectively, program and current values of the seventh excess degree of mobility of the manipulator; XYZ is an absolute coordinate system.

Заявленный способ реализуется следующим образом.The claimed method is implemented as follows.

Вначале с помощью системы технического зрения 3, жестко закрепленной с известными координатами в абсолютной системе координат (СК), сканируют объект манипулирования 7 и передают пространственные координаты мест ее обработки относительно системы технического зрения 3 в программное устройство 2, в которое также подают текущее значение обобщенной координаты q7.First, using the technical vision system 3, rigidly fixed with known coordinates in the absolute coordinate system (SC), scan the manipulation object 7 and transmit the spatial coordinates of its processing sites relative to the vision system 3 to the program device 2, which also serves the current value of the generalized coordinate q 7 .

Затем в программном устройстве 2 (с учетом известных координат установки системы технического зрения 3 в абсолютной СК) с учетом текущего значения q7 происходит автоматическая привязка полученных в абсолютной СК координат мест обработки объекта манипулирования 7 к СК манипулятора 1. После этого начинают обработку объекта манипулирования 7, непрерывно определяя во вспомогательной системе 5 управления близость соответствующих степеней подвижности манипулятора 1 к их предельным значениям, при которых начинается режим их непредвиденной переброски или происходит остановка манипулятора 1 ввиду невозможности продолжения его работы по причине выхода любой его основной степени подвижности на ограничения. В системе 5 управления формируют значение

Figure 00000003
, которое может оставаться постоянным, если выполняемые технологические операции с объектом манипулирования 7 не приводят к указанным выше негативным последствиям, или изменяется, если какая - либо из степеней подвижности манипулятора 1 приближается к своему предельному значению. Причем координата
Figure 00000003
может изменяться непрерывно или дискретно (при изменении мест обработки объекта манипулирования 7) в зависимости от размеров звеньев манипулятора 1 и выбранного алгоритма управления его избыточной степенью подвижности.Then, in the software device 2 (taking into account the known coordinates of the vision system installation 3 in the absolute CS), taking into account the current value of q 7 , the coordinates of the processing points of the manipulation object 7 obtained in the absolute CK coordinates to the IC manipulator 1 automatically linked. , continuously determining in the auxiliary control system 5 the closeness of the corresponding degrees of mobility of the manipulator 1 to their limit values at which the mode of their unforeseen movement begins. Escape or stop of the manipulator 1 due to the impossibility of continuing its work due to the release of any of its main degree of mobility to constraints. In the system 5 controls form the value
Figure 00000003
which can remain constant if the technological operations performed with the object of manipulation 7 do not lead to the above negative consequences, or change if any of the degrees of mobility of the manipulator 1 approaches its limit value. And the coordinate
Figure 00000003
can change continuously or discretely (when changing the processing locations of the object of manipulation 7) depending on the size of the links of the manipulator 1 and the selected control algorithm of its excessive degree of mobility.

При изменении координаты

Figure 00000003
в горизонтальной плоскости начинает перемещаться основание 6 манипулятора 1 и изменяться координата q7, которую измеряют и подают в программное устройство 2, которое с учетом текущего значения величины q7 пересчитывает координаты
Figure 00000003
(
Figure 00000002
) в СК манипулятора 1, с учетом соответствующего изменения положения его основания 6 в абсолютной СК, в которой остаются неизменными отсканированные с помощью системы 3 технического зрения координаты мест обработки объекта манипулирования 7.When you change the coordinate
Figure 00000003
horizontally begins to move the base 6 of the manipulator 1 and q vary coordinate 7, which is measured and supplied to the programming device 2, which is based on the current values of q 7 converts coordinates
Figure 00000003
(
Figure 00000002
) in the control unit of the manipulator 1, taking into account the corresponding change in the position of its base 6 in the absolute control center, in which the coordinates of the processing places of the object of manipulation 7 scanned with the technical vision system 3 remain unchanged.

Если объект манипулирования 7 в промежутках между обработкой изменяет свое положение и ориентацию, то при каждом изменении производят новое сканирование мест ее обработки с помощью системы 3 технического зрения, и весь описанный выше процесс повторяется. Указанный способ управления манипулятором сохраняется в течение всего времени обработки объекта манипулирования 7.If the object of manipulation 7 in the intervals between processing changes its position and orientation, then at each change a new scan is made of the places where it is processed using the vision system 3, and the entire process described above is repeated. This method of controlling the manipulator is maintained throughout the entire processing time of the object of manipulation 7.

Техническая реализация предложенного способа обработки любых объектов манипулирования 7 не вызывает принципиальных затруднений, поскольку в нем используются типовые технические элементы и устройства.The technical implementation of the proposed method of processing any objects of manipulation 7 does not cause fundamental difficulties, since it uses typical technical elements and devices.

Claims (1)

Способ управления манипулятором, имеющим шесть степеней подвижности, программное устройство, избыточную седьмую степень подвижности, снабженную дополнительным следящим приводом, вспомогательную систему управления и систему технического зрения, жестко связанную с абсолютной системой координат и с программным устройством, характеризующийся тем, что осуществляют формирование с помощью программного устройства входных сигналов для следящих приводов всех его шести степеней подвижности, обеспечивающих перемещение рабочего инструмента манипулятора в абсолютной системе координат и передачу с помощью системы технического зрения в программное устройство информации о пространственных координатах в абсолютной системе координат мест обработки рабочим инструментом манипулятора, при этом дополнительный следящий привод избыточной седьмой степени подвижности выполняют с возможностью обеспечения расширенной рабочей зоны манипулятора и увеличенного его угла сервиса, а вспомогательную систему управления - с возможностью дополнительного перемещения основания манипулятора посредством избыточной степени подвижности в абсолютной системе координат, которое реализуют с учетом текущих значений его шести степеней подвижности с помощью избыточной седьмой степени подвижности, и осуществляют учет посредством программного устройства текущего перемещения в абсолютной системе координат его избыточной седьмой степени подвижности при формировании программных сигналов для шести степеней подвижности манипулятора.The method of controlling a manipulator having six degrees of mobility, a software device, an excess seventh degree of mobility, equipped with an additional tracking drive, an auxiliary control system and a vision system rigidly connected with an absolute coordinate system and with a software device, characterized by devices of input signals for servo drives of all its six degrees of mobility, providing movement of the working tool manipulator in an absolute coordinate system and transmitting information about spatial coordinates in an absolute coordinate system of processing sites using a manipulator's tool to a software device, with an additional tracking drive of redundant seventh degree of mobility with the ability to provide an expanded manipulator working area and an increased angle service, and the auxiliary control system - with the possibility of additional movement of the base manipulator through the excess degree of mobility in the absolute coordinate system, which is implemented with regard to the current values of its six degrees of mobility using the redundant seventh degree of mobility, and taking into account its redundant seventh degree of mobility in the absolute coordinate system of the seventh degree of mobility when generating program signals for six degrees manipulator mobility.
RU2017138293A 2017-11-03 2017-11-03 Manipulator control method RU2692360C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017138293A RU2692360C2 (en) 2017-11-03 2017-11-03 Manipulator control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017138293A RU2692360C2 (en) 2017-11-03 2017-11-03 Manipulator control method

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017138293A RU2017138293A (en) 2019-05-06
RU2017138293A3 RU2017138293A3 (en) 2019-05-06
RU2692360C2 true RU2692360C2 (en) 2019-06-24

Family

ID=66430180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017138293A RU2692360C2 (en) 2017-11-03 2017-11-03 Manipulator control method

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2692360C2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2775693C1 (en) * 2021-03-26 2022-07-06 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) Method for controlling a multi-stage manipulator

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0323278A2 (en) * 1987-12-31 1989-07-05 Westinghouse Electric Corporation Optical automatic seam tracker and real time control system for an industrial robot
US20110022216A1 (en) * 2008-11-25 2011-01-27 Andersson Bjoern E method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
RU2466858C1 (en) * 2011-06-01 2012-11-20 Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации Method of control of accuracy of profiled movements of industry robots

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0323278A2 (en) * 1987-12-31 1989-07-05 Westinghouse Electric Corporation Optical automatic seam tracker and real time control system for an industrial robot
US20110022216A1 (en) * 2008-11-25 2011-01-27 Andersson Bjoern E method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
RU2466858C1 (en) * 2011-06-01 2012-11-20 Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации Method of control of accuracy of profiled movements of industry robots

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2775693C1 (en) * 2021-03-26 2022-07-06 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) Method for controlling a multi-stage manipulator
RU2785144C1 (en) * 2021-12-03 2022-12-05 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) Method for controlling multi-stage manipulator
RU2781926C1 (en) * 2022-03-23 2022-10-21 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method for controlling a multi-link manipulator of an uninhabited underwater vehicle for performing manipulation operations with underwater objects
RU2795317C1 (en) * 2022-07-28 2023-05-02 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" Manipulator control method

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017138293A (en) 2019-05-06
RU2017138293A3 (en) 2019-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9862090B2 (en) Surrogate: a body-dexterous mobile manipulation robot with a tracked base
US20190217472A1 (en) Robot controlling device and automatic assembling system
US10759051B2 (en) Architecture and methods for robotic mobile manipulation system
EP3342550A1 (en) Manipulator system
US10864632B2 (en) Direct teaching method of robot
US20200086486A1 (en) Method and apparatus for collision-free motion planning of a manipulator
JP2022545468A (en) Safe operation of machinery using latent occupancy envelopes
Li et al. Vision-based robotic manipulation of flexible PCBs
Safeea et al. Minimum distance calculation for safe human robot interaction
US20180126562A1 (en) Robot system having cooperative operating region
JP2017205819A (en) Robot, control device and robot system
Zhao et al. Considering human behavior in motion planning for smooth human-robot collaboration in close proximity
Juelg et al. Efficient, collaborative screw assembly in a shared workspace
RU2692360C2 (en) Manipulator control method
Lim et al. Designing path of collision avoidance for mobile manipulator in worker safety monitoring system using reinforcement learning
Ortenzi et al. Vision-guided state estimation and control of robotic manipulators which lack proprioceptive sensors
Kallweit et al. ROS based safety concept for collaborative robots in industrial applications
Lešo et al. Robotic manipulator with optical safety system
Luo et al. Dynamic multi-obstacles avoidance of a robot manipulator based on repulsive vector summation for human-robot co-works
Spencer et al. Collision avoidance techniques for tele-operated and autonomous manipulators in overlapping workspaces
Filaretov et al. Synthesis method of reference control signals for manipulators installed on autonomous underwater vehicles
Bdiwi et al. Situational zone-based robot control for heterogeneous safety sensors in agile HRI applications
Yan et al. Adaptive vision-based control of redundant robots with null-space interaction for human-robot collaboration
Vachtsevanos et al. A fuzzy logic approach to robotic path planning with obstacle avoidance
Ceriani et al. Collision avoidance with task constraints and kinematic limitations for dual arm robots

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191104