RU2690738C1 - Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом - Google Patents
Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом Download PDFInfo
- Publication number
- RU2690738C1 RU2690738C1 RU2018119326A RU2018119326A RU2690738C1 RU 2690738 C1 RU2690738 C1 RU 2690738C1 RU 2018119326 A RU2018119326 A RU 2018119326A RU 2018119326 A RU2018119326 A RU 2018119326A RU 2690738 C1 RU2690738 C1 RU 2690738C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- manipulator
- stimulus
- controlled object
- time
- subject
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
- G09B9/052—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles characterised by provision for recording or measuring trainee's performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Social Psychology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Child & Adolescent Psychology (AREA)
- Developmental Disabilities (AREA)
- Hospice & Palliative Care (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Psychology (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Biophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области моделирующих устройств, которые следует рассматривать как учебные или тренировочные устройства, вызывающие у обучающихся ощущения, идентичные ощущениям, возникающим при обращении с реальными устройствами, отличающиеся обеспечением записи или измерения характеристик обучаемого. Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом содержит несколько этапов. Испытуемому на экране видеомонитора предъявляют объект-стимул в виде синего круга заданного диаметра с отмеченным центром, а также управляемый объект в виде красного круга с отмеченным центром того же диаметра, что и стимул. Испытуемый с помощью манипулятора управляет движением управляемого объекта по вертикальной траектории с учетом постоянной времени отклика манипулятора и совмещает центры объекта стимула и управляемого объекта. В момент предполагаемого совмещения испытуемый нажимает кнопку манипулятора «Готов». Затем измеряют ошибку наведения, равную расстоянию между центрами объекта-стимула и управляемого объекта в момент нажатия кнопки «Готов», и время, затраченное испытуемым на прохождение испытания. Затем тест повторяют заданное количество раз и вычисляют время реализации моторного слежения. Повышается точность оценки. 1 ил.
Description
Изобретение относится к области моделирующих устройств, которые следует рассматривать как учебные или тренировочные устройства, вызывающие у обучающихся ощущения, идентичные ощущениям, возникающим при обращении с реальными устройствами, отличающиеся обеспечением записи или измерения характеристик обучаемого.
В настоящее время известны способы проведения психофизиологических исследований, направленные на измерение скорости и точности зрительно-моторного слежения человеком, основанные на демонстрации испытуемому динамических виртуальных мишеней и измерении времени задержки и упреждения реакции в виде нажатий испытуемым клавиш манипулятора при совпадении динамической мишени и цели. Однако, известные способы в силу своих особенностей не позволяют сформировать оценку развития профессионально-важных качеств операторов сложных технологических объектов. В частности, все известные способы в качестве устройства для регистрации реакции человека-оператора используют вычислительные машины с устройствами ввода в виде кнопок манипуляторов. При этом на практике при осуществлении зрительно-моторного слежения и управления технологическим оборудованием применяются более сложные устройства взаимодействия с человеком, такие как джойстики. При этом управление движением узлов технологического оборудования осуществляется не по релейному принципу (включено – выключено), а пропорционально величине отклонения рукояти джойстика от своего свободного положения. Это обусловлено тем, что в качестве движителя технологического оборудования в большинстве случаев используются гидравлические приводы с дросселирующими клапанами, причем отклонение рукояти джойстика от своего нормального положения вызывает изменение расхода гидравлической жидкости через эти клапаны. Кроме того, в силу инерционности процессов, происходящих в гидравлических и механических приводах технологического оборудования возникают задержки разгона и торможения технологического оборудования, а значит, психомоторная реакция управления реальным технологическим оборудованием является более сложной, для измерения которой необходимо моделировать нелинейности реального технологического оборудования.
Так, в частности, нагруженный гидромеханический привод таких устройств, как рукояти промышленных роботов, лесохозяйственной и строительной техники описывается математической моделью апериодического процесса [1], а их передаточная функция выглядит следующим образом:
где T – постоянная времени гидромеханического привода, описывающая инерционность переходного процесса, протекающего при управлении приводом; s – преобразование Лапласа. Апериодический характер процессов управления гидромеханическим приводом обусловлен конструктивным исполнением золотниковых гидрораспределительных клапанов, подающих гидравлическую жидкость в рабочий объем гидропривода, значение постоянной времени T при этом определяется по формуле:
где – площадь проходного сечения клапана; – коэффициент расхода клапана; – ширина окон, открываемых при перемещении регулирующего органа клапана; – разность давлений в подающем и принимающем трубопроводе; – плотность жидкости. При этом следует заметить, что физически невозможно реализовать безынерционный клапан, т.е. величина инерционности хоть и зависит от конструкции системы управления, однако присутствует во всех системах, оснащенных гидромеханическим приводом. При этом во всех известных способах проведения психофизиологических исследований принято допущение о безынерционнсти управления подвижными объектами. С точки зрения медицинской практики такое допущение оправдано, поскольку позволяет оценивать с высокой точностью динамику процессов возбуждения и торможения в нервной системе испытуемого. Однако, с точки зрения инженерной психологии и теории человеко-машинных систем, такое допущение значительно искажает результаты измерения эффективности человеко-машинного взаимодействия в условиях управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом. Этот факт обуславливает значительную разницу между прогнозным значением развития профессионально-важных качеств операторов, полученным путем измерения известными способами и реальным значением, полученным в ходе работы на реальном технологическом оборудовании.
Известен способ отбора для занятий единоборствами [2], при котором испытуемому предъявляют на экране видеомонитора окружность, на которой помещена метка и точечный объект, движущийся по окружности. Испытуемый, наблюдая за движением точечного объекта, в момент предполагаемого совпадения его положения с меткой нажатием кнопки «Стоп» останавливает движение точечного объекта по окружности. Затем вычисляют ошибку несовпадения точечного объекта и метки - время ошибки запаздывания с положительным знаком или упреждения с отрицательным знаком, и через заданное время возобновляют движение точечного объекта по окружности. Испытуемый выполняет описанную процедуру заданное число раз, после чего строят вариационный ряд ошибок несовпадения точечного объекта и метки, вычисляют вариационный размах ряда и отмечают на числовой оси отрезок, ограниченный наибольшим и наименьшим членами вариационного ряда. Способ позволяет оценить быстроту и точность двигательных действий испытуемого, однако, не дает представления о способности человека воспринимать и прогнозировать движения объекта наблюдения с ускорением или в условиях задержек реального технологического оборудования.
Известен способ определения времени реакции человека на движущийся по направлению от него объект [3], при котором испытуемому предъявляют на экране видеомонитора замкнутый контур, являющийся ограничивающим, внутри которого расположен тестовый объект аналогичной конфигурации. Тестовый объект увеличивают соответственно заданной скорости, имитируя движение его навстречу испытуемому. В момент предполагаемого совпадения размеров ограничивающего замкнутого контура и тестового объекта испытуемый нажатием кнопки «Стоп» останавливает увеличение диаметра тестового объекта. Затем вычисляют ошибку несовпадения диаметров тестового объекта и ограничивающего контура - время ошибки запаздывания с положительным знаком или упреждения - с отрицательным знаком и через заданное время вновь предъявляют испытуемому замкнутый контур, внутри которого расположен тестовый объект начальных размеров и конфигурации. Затем вычисляют время реакции Tp человека на движущийся объект как среднеарифметическое значение по формуле:
где ti - i-я ошибка запаздывания с положительным знаком или упреждения с отрицательным, знаком, мс; n - количество испытаний, при этом замкнутый контур одновременно с увеличением тестового объекта уменьшают в диаметре с заданной скоростью, затем уменьшение диаметра замкнутого контура останавливают нажатием кнопки «Стоп», а затем через заданное время предъявляют испытуемому замкнутый контур начального размера.
Известен способ оценки зрительно-моторной реакции на движение объекта в пространстве [4], при котором испытуемый визуально наблюдает движущийся объект и реагирует на прохождение объекта через «финишный створ» нажатием на кнопку, причем в качестве объекта наблюдения используют движущийся по желобу металлический шарик, проходящий последовательно через два индукционных датчика, первый - запускающий электросекундомер и второй, расположенный на уровне «финишного створа», останавливающий секундомер в момент его прохождения, устанавливая стандартное время прохождения шариком расстояния между двумя датчиками, затем второй индукционный датчик отключают, а испытуемый останавливает секундомер в момент визуального прохождения шариком «финишного створа», нажимая на кнопку.
Известен способ определения способности к предвидению хода событий [5], при котором путем испытуемому на экране видеомонитора предъявляют окружность, на которой помещена метка и точечный объект. Точечный объект движется с заданной скоростью по окружности, за заданное время до достижения метки исчезает с экрана видеомонитора, при этом движение точечного объекта по окружности продолжается. В момент предполагаемого совпадения положения движущегося точечного объекта с метким испытуемым нажатием кнопки «Стоп» останавливает движение точечного объекта по окружности и точечный объект снова появляется на экране видеомонитора, в том месте, где было остановлено его движение. Затем вычисляют ошибку несовпадения точечного объекта и метки - время ошибки запаздывания с положительным знаком или упреждения с отрицательным знаком, и через заданное время возобновляют движение точечного объекта по окружности. Описанную процедуру повторяют заданное число раз, после чего вычисляют способность к прогнозированию положения движущегося объекта относительно метки Тпрог как среднеарифметическое значение по формуле:
где ti - i-я ошибка запаздывания с положительным знаком или упреждения с отрицательным знаком, мс; n - число остановок точечного объекта в области положения метки.
Недостатком известных способов являются их низкая достоверность, поскольку данные способы используют единую идеальную модель человеко-машинного взаимодействия, исключающую из рассмотрения инерционность машины и устройств человеко-машинного взаимодействия. Данные способы в силу названных недостатков не позволяют обеспечить требуемую достоверность оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом, например, манипуляторов лесозаготовительной техники.
Наиболее близким по технической сущности к предъявляемому способу является способ тестирования реакции человека на движущийся объект [6], при котором испытуемому предъявляют на экране видеомонитора прямую горизонтальную линию с меткой, расположенной в конце линии, и движущийся по линии точечный объект, который проходит путь от начала линии до метки за 1 с. В момент предполагаемого совпадения положения точечного объекта с меткой испытуемый нажатием кнопки «Стоп» останавливает движение точечного объекта. В момент нажатия кнопки «Стоп» вычисляют ошибку несовпадения положений точечного объекта и метки - время ошибки запаздывания, взятое с положительным знаком, или время ошибки упреждения, взятое с отрицательным знаком, и через 1 с возобновляют движение точечного объекта по линии. Описанную процедуру повторяют заданное число раз, после чего вычисляют среднеарифметическое значение ошибок запаздывания и среднеарифметическое значение ошибок упреждения. По сопоставлению рассчитанных среднеарифметических значений судят о взаимоотношении процессов возбуждения и торможения в коре головного мозга.
Недостатком данного способа также является невозможность оценки скорости и точности реализации моторных программ испытуемым в условиях инерционности технологического оборудования, то есть его низкая достоверность.
Технический результат предлагаемого решения заключается в повышении достоверности известного способа за счет измерения точности реализации программ моторного слежения человеком в условиях задержек и пропорционального управления скоростью движения объекта наблюдения отклонением рукояти манипулятора, что позволяет оценивать точность управления испытуемым реальным технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом.
Указанный технический результат достигается тем, что испытуемому на экране видеомонитора предъявляют объект стимул в виде синего круга заданного диаметра с отмеченным центром, а также управляемый объект в виде красного круга с отмеченным центром того же диаметра, что и стимул,
причем новым является то, что испытуемый с помощью манипулятора типа «джойстик» с рукоятью в начальном центральном положении, находящемся в руке испытуемого управляет движением управляемого объекта по вертикальной траектории с учетом постоянной времени отклика манипулятора Т, вычисляемого по формуле:
где T – коэффициент задержки отклика манипулятора в диапазоне от 0,1 до 2; x – величина отклонения рукояти манипулятора от нулевого положения; y – скорость перемещения управляемого объекта;
и совмещает центры объекта стимула и управляемого объекта, а в момент предполагаемого совмещения испытуемый нажимает кнопку манипулятора «Готов», после чего измеряют ошибку наведения, равную расстоянию между центрами объекта стимула и управляемого объекта в момент нажатия кнопки «Готов» и время, затраченное испытуемым на прохождение испытания,
после чего тест повторяют заданное количество раз и вычисляют время реализации моторного слежения Тмс по формуле:
где ti – время, затраченное на прохождение i-го испытания, с; n - количество испытаний,
точности реализации программы моторного слежения Емс по формуле:
где еi – ошибка наведения в i-м испытании, пункты; n - количество испытаний.
На фиг. 1 представлено схематическое изображение экрана видеомонитора испытуемого при наведении управляемого объекта на объект стимул.
Предлагаемый способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом осуществляется следующим образом.
На первом этапе в центре экрана видеомонитора испытуемого отображают объект стимул и управляемый объект, рука испытуемого располагается на рукояти манипулятора типа «джойстик» с рукоятью в начальном центральном положении.
На втором этапе при нажатии испытуемым на манипуляторе кнопки «Готов» автоматизировано начинают отсчет времени выполнения теста и разрешают движение управляемого объекта с задержкой относительно движения рукояти манипулятора, причем скорость перемещения управляемого объекта по вертикальной оси Y соответствует отклонению рукояти в положительном направлении по оси Y.
На третьем этапе испытуемый реализует программу вертикального перемещения, как можно скорее и как можно точнее совмещая центры объекта стимула и управляемого объекта путем отклонения рукояти манипулятора. При этом на экране видеомонитора в режиме реального времени отображают положение управляемого объекта, соответствующее отклонению рукояти джойстика с учетом постоянной времени отклика манипулятора Т, вычисляемого по формуле:
где T – коэффициент задержки отклика манипулятора в диапазоне от 0,1 до 2; x – величина отклонения рукояти манипулятора от нулевого положения; y – скорость перемещения управляемого объекта;
На четвертом этапе после наведения управляемого объекта на объект стимул испытуемый нажимает кнопку манипулятора «Готов», после чего заканчивают отсчет времени, затраченного испытуемым на реализацию программы моторного слежения и вычисляют ошибку наведения управляемого объекта, равную расстоянию в пунктах от центра управляемого объекта до центра объекта стимула, после чего тест повторяют с первого этапа заданное количество раз.
На пятом этапе вычисляют точность управления технологическим оборудованием в виде интегрального показателя скорости моторного слежения Тмс и точности моторного слежения Емс соответственно по формулам:
где ti – время, затраченное на прохождение i-го испытания, с; n - количество испытаний,
где еi – ошибка наведения прицела в i-м испытании, пункты; n - количество испытаний.
Предлагаемый способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом позволяет расширить функциональные возможности способов за счет измерения интегральных показателей времени и точности вертикального перемещения оператором подвижными объектами в процессе профессиональной подготовки операторов на различных ее этапах.
Литература
1. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: учебник для вузов / Д.Н. Попов — 2-е изд., стер. — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001. – 320 с.
2. Патент № 2540164 РФ A61B5/16. Способ отбора для занятий единоборствами // Мамаева А.В. (РФ), Закамский А.В. (РФ), Полевщиков М.М. (РФ), Роженцов В.В. (РФ). Заявка: 2013148546/14, 30.10.2013 Опубл. 10.02.2015, Бюл. № 4.
3. Патент № 2497452 РФ A61B5/16. Способ определения времени реакции человека на движущийся по направлению от него объект // Курасов П.А. (РФ), Петухов И.В. (РФ). Заявка: 2012104099/14, 06.02.2012 Опубл. 20.08.2013, Бюл. № 23.
4. Патент № 2525638 РФ A61B5/16. Способ оценки зрительно-моторной реакции на движение объекта в пространстве // Левашов О.В. (РФ), Павлов С.Ф. (РФ). Заявка 2013124413/14, 28.05.2013 Опубл. 20.08.2014, Бюл. № 23.
5. Патент № 2381742 РФ A61B5/16. Способ определения способности к предвидению хода событий // Петухов И.В. (РФ). Заявка: 2008146586/14, 25.11.2008 Опубл. 20.02.2010, Бюл. № 5.
6. Патент № 2386395 РФ A61B5/16. Способ определения времени реакции человека на движущийся объект // Лежнина Т.А. (РФ), Роженцов В.В. (РФ). Заявка: 2008115066/14, 16.04.2008 Опубл. 27.10.2009, Бюл. № 30.
Claims (12)
- Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом, при котором испытуемому на экране видеомонитора предъявляют объект-стимул - синий круг заданного диаметра с отмеченным центром, а также управляемый объект в виде красного круга с отмеченным центром того же диаметра, что и объект-стимул,
- отличающийся тем, что
- испытуемый с помощью манипулятора типа «джойстик» с рукоятью в начальном центральном положении, находящегося в руке испытуемого, управляет скоростью движения управляемого объекта по вертикальной траектории с учетом постоянной времени отклика манипулятора Т, вычисляемого по формуле:
- где T – коэффициент задержки отклика манипулятора в диапазоне от 0,1 до 2; x – величина отклонения рукояти манипулятора от нулевого положения; y – скорость перемещения управляемого объекта, и совмещает центры объекта-стимула и управляемого объекта, а в момент предполагаемого совмещения испытуемый нажимает кнопку манипулятора «Готов»,
- после чего измеряют ошибку наведения, равную расстоянию между центрами объекта-стимула и управляемого объекта в момент нажатия кнопки «Готов», и время, затраченное испытуемым на прохождение теста,
- после чего тест повторяют заданное количество раз и вычисляют время реализации программы моторного слежения Тмс по формуле:
- где ti – время, затраченное на прохождение i-го испытания, с; n - количество испытаний,
- и точность реализации программы моторного слежения Емс по формуле:
- где еi – ошибка наведения в i-м испытании, пункты; n - количество испытаний.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018119326A RU2690738C1 (ru) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018119326A RU2690738C1 (ru) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2690738C1 true RU2690738C1 (ru) | 2019-06-05 |
Family
ID=67037939
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018119326A RU2690738C1 (ru) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2690738C1 (ru) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2386395C2 (ru) * | 2008-04-16 | 2010-04-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет | Способ тестирования реакции человека на движущийся объект |
RU2497452C2 (ru) * | 2012-02-06 | 2013-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет | Способ определения времени реакции человека на движущийся по направлению от него объект |
-
2018
- 2018-05-25 RU RU2018119326A patent/RU2690738C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2386395C2 (ru) * | 2008-04-16 | 2010-04-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет | Способ тестирования реакции человека на движущийся объект |
RU2497452C2 (ru) * | 2012-02-06 | 2013-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет | Способ определения времени реакции человека на движущийся по направлению от него объект |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103954179A (zh) | 捷联红外导引头隔离度寄生回路评估系统 | |
DE08713883T1 (de) | System und verfahren zur steuerung einer virtuellen realität durch einen darsteller in der virtuellen realität | |
RU2690738C1 (ru) | Способ оценки точности управления технологическим оборудованием с механическим и гидравлическим приводом | |
RU2685988C1 (ru) | Способ оценки точности трехкоординатного управления | |
Loft et al. | ATC-lab: An air traffic control simulator for the laboratory | |
US20120288838A1 (en) | Method for simulating a catheter guidance system for control, development and training applications | |
RU2663077C1 (ru) | Способ исследования зрительно-моторного слежения | |
RU2805804C1 (ru) | Способ подготовки операторов форвардера | |
RU2725226C1 (ru) | Способ подготовки операторов транспортеров-погрузчиков | |
Restivo et al. | “Feeling” young modulus of materials | |
Burhan et al. | Development of electro pneumatic trainer embedded with Programmable Integrated Circuit (PIC) and graphical user interface (GUI) for educational applications | |
RU2690596C1 (ru) | Способ оценки динамики развития эффективности зрительно-моторных реакций | |
US3037201A (en) | Control circuit | |
Rozenblit | Models and techniques for computer aided surgical training | |
Çoban et al. | Analyzing Position, Velocity and Acceleration Graphs using Arduino | |
Litvinova et al. | Using the technical experiment in the computer simulation training for prospecting software engineers | |
Chang et al. | Modeling cognitive activities in a virtual reality-assisted industrial robot programming environment | |
RU2653219C2 (ru) | Способ контроля готовности космонавта к выполнению полетных операций | |
Cruz et al. | Combination of narrow and wide bandwidth knowledge of performance in the acquisition of a complex sports motor skill | |
Krivokapić et al. | Methods for evaluation of some psychomotor abilities | |
RU2646395C1 (ru) | Устройство для профессионального отбора и начального обучения операторов систем слежения | |
US20150317909A1 (en) | Apparatus and method of simulating a thermometer | |
Junior et al. | A strategy using robotics to assist in the process of teaching and learning kinematics | |
Renika et al. | Kinematics analysis on accelerated motion using tracker video analysis for educational purposes | |
RU2716580C1 (ru) | Способ контроля качества знаний, уверенности в них и устройство для его осуществления |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200526 |