RU2683430C9 - Transporting trolley - Google Patents

Transporting trolley Download PDF

Info

Publication number
RU2683430C9
RU2683430C9 RU2018113475A RU2018113475A RU2683430C9 RU 2683430 C9 RU2683430 C9 RU 2683430C9 RU 2018113475 A RU2018113475 A RU 2018113475A RU 2018113475 A RU2018113475 A RU 2018113475A RU 2683430 C9 RU2683430 C9 RU 2683430C9
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
wheel
platform
pneumatic
trolley
control system
Prior art date
Application number
RU2018113475A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2683430C1 (en
Inventor
Александр Сергеевич Кузнецов
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Инжиниринговая компания "Механика"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Инжиниринговая компания "Механика" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Инжиниринговая компания "Механика"
Priority to RU2018113475A priority Critical patent/RU2683430C9/en
Publication of RU2683430C1 publication Critical patent/RU2683430C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2683430C9 publication Critical patent/RU2683430C9/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.SUBSTANCE: invention relates to the process transport devices for the goods carriage within the production premises, between production sites. Trolley contains the platform, the source of electricity, the control system and the wheel modules. Each wheel module contains associated with its own electric motor and its own suspension system roller-bearing wheel. Each suspension contains connected to the roller-bearing wheel bearing assembly pivotally mounted bearing element, a pneumatic / hydraulic cylinder by the one end fixed to the platform and by the other end is to the bearing element. Pneumatic / hydraulic cylinders are connected to the common to all wheel modules pressure source. Pneumatic / hydraulic cylinders electromagnetic valves, roller wheels electric motors, wheels pressure sensors are connected to the control system controller.EFFECT: invention enables increase in the maneuverability while maintaining the trolley platform horizontal position during its translational and curvilinear motion, during the platform raising and lowering.1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к самоходным, автономным транспортным средствам, в частности к производственным транспортировочным устройствам, может использоваться в качестве платформы для перевозки грузов внутри производственных помещений, между производственными площадками.The invention relates to self-propelled, autonomous vehicles, in particular to industrial transport devices, can be used as a platform for the transport of goods within the production premises, between production sites.

Известно транспортное устройство тележечного типа по патенту РФ на изобретение №2450945, В61В 13/12, 2012. Устройство снабжено автоматическим средством для фиксации платформы в верхнем предельном положении. Устройство снабжено приводом перемещения фрикционного типа и фрикционным приводным колесом, входящим в контакт под давлением с фрикционной приводной поверхностью. Недостатком транспортного средства является фиксации платформы только в верхнем положении, его низкая маневренность, невозможность опускания платформы с фиксацией ее горизонтального положения для подвода под объект погрузки.A transport device of the carriage type according to the patent of the Russian Federation for invention No. 2450945, В61В 13/12, 2012 is known. The device is equipped with an automatic means for fixing the platform in the upper limit position. The device is equipped with a friction type displacement drive and a friction drive wheel, which comes into contact under pressure with a friction drive surface. The disadvantage of the vehicle is to fix the platform only in the upper position, its low maneuverability, the impossibility of lowering the platform with fixing its horizontal position for supplying the object of loading.

Известна гидропневматическая подвеска для транспортного средства по SU 1791167 A1, B60G 23/00, 1993. Подвеска используется для гусеничных или многоопорных колесных машин, например катков. Подвеска содержит гидроцилиндр, связанный с рычагом подвески, датчики давлений, блок управления с насосной установкой и бак с рабочей жидкостью. Пневморессора соединена через электромагнитный клапан с источником давления газа. Гидрокамера связана посредством клапанов с гидроцилиндром. Возможность высокоскоростного изменения положения катка при наезде на препятствие обеспечивается наличием автоматически управляемых искровых электрических разрядников для создания электрогидравлического эффекта. Недостатком является отсутствие возможности удержания рамы катка в горизонтальном положении при наезде на препятствие, малая маневренность в условиях ограниченного пространства закрытого производственного помещения.Known hydropneumatic suspension for a vehicle according to SU 1791167 A1, B60G 23/00, 1993. The suspension is used for tracked or multi-wheeled vehicles, for example rollers. The suspension includes a hydraulic cylinder connected to the suspension lever, pressure sensors, a control unit with a pump installation and a tank with a working fluid. The pneumatic spring is connected via a solenoid valve to a gas pressure source. The hydraulic chamber is connected by means of valves to the hydraulic cylinder. The possibility of high-speed change in the position of the skating rink when hitting an obstacle is provided by the presence of automatically controlled electric spark gaps to create an electro-hydraulic effect. The disadvantage is the lack of ability to hold the frame of the rink in a horizontal position when hitting an obstacle, low maneuverability in a limited space of a closed production room.

В качестве ближайшего аналога заявляемому техническому решению выбрана тележка транспортировочная по патенту US 4598782 А, 08.07.1986, содержащая платформу, источник электроэнергии, систему управления, колесные модули, при этом каждый колесный модуль содержит роликонесущее колесо, связанное с собственным электродвигателем, причем электродвигатели связаны с контроллером системы управления. Недостатком является недостаточная маневренность известной тележки.As the closest analogue to the claimed technical solution, a transport trolley according to US 4598782 A, 07/08/1986 is selected, containing a platform, an electric power source, a control system, wheel modules, each wheel module containing a roller-bearing wheel associated with its own electric motor, and the electric motors are associated with control system controller. The disadvantage is the lack of maneuverability of the famous carts.

Технический результат заявляемого изобретения заключается в повышении маневренности с сохранением горизонтального положения платформы тележки при ее поступательном и криволинейном движении, при поднятии-опускании платформы.The technical result of the claimed invention is to increase maneuverability while maintaining the horizontal position of the platform of the trolley during its translational and curvilinear movement, while raising and lowering the platform.

Технический результат достигается за счет того, что в транспортировочной тележке, содержащей платформу, источник электроэнергии, систему управления, колесные модули, при этом каждый колесный модуль содержит роликонесущее колесо, связанное с собственным электродвигателем, причем электродвигатели связаны с контроллером системы управления, согласно изобретению, каждый колесный модуль имеет собственную систему подвески, содержащую шарнирно установленный на раме платформы тележки несущий элемент, пневмо/гидроцилиндр, одним концом закрепленный на платформе, а вторым - на несущем элементе, пневмо/гидроцилиндры связаны с общими для всех колесных модулей источником давления, причем электромагнитные клапаны пневмо/гидроцилиндров, и датчики давления, реагирующие на усилие, возникающее в пневмо/гидроцилиндрах при перемещении тележки, связаны с упомянутым контроллером системы управления.The technical result is achieved due to the fact that in the transport trolley containing the platform, the source of electricity, the control system, the wheel modules, each wheel module contains a roller-carrying wheel associated with its own electric motor, and the electric motors are connected to the controller of the control system according to the invention, each the wheel module has its own suspension system containing a bearing element that is hinged on the frame of the platform of the trolley, pneumatic / hydraulic cylinder, with one end of captured on the platform, and the second on the carrier, pneumatic / hydraulic cylinders are connected to a common pressure source for all wheel modules, with pneumatic / hydraulic solenoid valves and pressure sensors reacting to the force that occurs in pneumatic / hydraulic cylinders when the trolley is moved, mentioned control system controller.

Технический результат обеспечивается тем, что тележка имеет независимые друг от друга колесные модули, каждый из которых содержит роликонесущее колесо и свой собственный двигатель. Управление двигателями осуществляется с помощью цифрового контроллера системы управления, позволяющего задать скорость и направление вращения каждого колеса. Конструкция роликонесущего колеса обеспечивает ему три степени свободы. Вращение может происходить вокруг оси колеса, вокруг осей роликов и относительно точки соприкосновения колеса с поверхностью опоры. Опорные ролики колеса установлены под углом 45° по отношению к оси колеса. Роликонесущее колесо, называемое также Меканум-колесом, колесом Илона или шведским колесом позволяет транспорту двигаться в любом направлении, вращаться на месте при минимальной силе трения и низком вращательном моменте. Направление движения тележки задается путем изменения направления и скорости вращения колеса. Направление вращения колес задает траекторию передвижения тележки без дополнительных рулевых устройств. Использование роликонесущих колес с собственными двигателями позволяет повысить маневренность транспортировочной тележки. Использование собственной подвески для каждого роликонесущего колеса позволяет обеспечить горизонтальность платформы для размещения груза при любых движения тележки. Установка несущего элемента подвески, связанного с опорным узлом, на шарнире, соединение гидро/пневмоцилиндра с рамой и несущим элементом позволяет компенсировать колебания колес. Соединение каждого пневмо/гидроцилиндра независимого колесного модуля с контроллером через электромагнитный клапан позволяет управлять положением каждого конкретного колеса для сохранения горизонтальности погрузочной платформы тележки. Связь пневмо/гидроцилиндра с источником давления позволяет выравнивать давление в каждом конкретном колесе до установленного, одинакового для всех колес давления. Регулирование давления колес позволяет сохранять горизонтальность верхней поверхности тележки при ее опускании - поднятии. Контроль за давлением колес обеспечивается датчиками давления колес, связанными с контроллером. Таким образом, конструкция колесных модулей позволяет обеспечить маневренность при сохранении горизонтального положения платформы тележки при любом ее движении.The technical result is ensured by the fact that the cart has wheel modules independent of each other, each of which contains a roller-carrying wheel and its own engine. The engines are controlled using a digital controller of the control system, which allows you to set the speed and direction of rotation of each wheel. The design of the roller bearing wheel provides it with three degrees of freedom. Rotation can occur around the axis of the wheel, around the axes of the rollers and relative to the point of contact of the wheel with the surface of the support. The wheel support rollers are set at an angle of 45 ° with respect to the wheel axis. The roller bearing wheel, also called Mekanum-wheel, Ilona wheel or Swedish wheel, allows the vehicle to move in any direction, rotate in place with minimal friction force and low rotational moment. The direction of movement of the cart is set by changing the direction and speed of rotation of the wheel. The direction of rotation of the wheels sets the trajectory of the trolley without additional steering devices. The use of roller-bearing wheels with its own engines allows to increase the maneuverability of the transport trolley. Using our own suspension for each roller-carrying wheel allows the platform to be horizontal to accommodate the load during any movement of the trolley. Installing the suspension carrier, connected to the support assembly, on a hinge, the connection of the hydraulic / pneumatic cylinder with the frame and the carrier element allows you to compensate for wheel vibrations. The connection of each pneumatic / hydraulic cylinder independent wheel module with a controller through an electromagnetic valve allows you to control the position of each specific wheel to maintain the horizontal loading platform of the truck. The connection of the pneumatic / hydraulic cylinder with the pressure source allows to equalize the pressure in each particular wheel to the pressure that is the same for all wheels. Regulation of the pressure of the wheels allows you to maintain the horizontal top surface of the cart when it is lowered - raised. Wheel pressure monitoring is provided by wheel pressure sensors associated with the controller. Thus, the design of the wheel modules allows for maneuverability while maintaining the horizontal position of the platform of the truck during any movement.

На фигуре 1 представлена схема транспортировочной тележки.The figure 1 presents the scheme of the trolley.

На фигуре 2 представлен вид сбоку транспортировочной тележки.The figure 2 presents a side view of the trolley.

На фигуре 3 представлена транспортировочная тележка с препятствием под одним колесом, вид сбоку.The figure 3 presents the transport truck with an obstacle under one wheel, side view.

На фигуре 4 представлена транспортировочная тележка с препятствием под одним колесом, вид спереди.The figure 4 presents the transport truck with an obstacle under one wheel, front view.

Транспортировочная тележка содержит платформу 1, колесные модули с системами подвесок и роликонесущими колесами 2, содержащими ролики 3, источник электроэнергии в виде аккумулятора 4, связанного с электродвигателем 5 каждого из колес 2. Платформа 1 может быть установлена в раму. Система подвески каждого колеса 2 содержит несущий элемент в виде пластины 6 с закрепленными на ней опорами 7 колес 2, пневмо или гидроцилиндр 8 с электромагнитным клапаном 9, верхние 15 и нижние 16 ограничители хода подвески. Пластина 6 закреплена на опоре с помощью шарнира 10, пневмо/гидроцилиндр 8 шарнирно закреплен на пластине 6. Пневмо/гидроцилиндры 8 каждого колеса 2 связаны с источником давления 12, включающим емкость с рабочим телом 11, которая может быть выполнена в виде гидроаккумулятора или ресивера и связанного с ней элемента создания давления. В качестве элемента создания давления могут использовать гидростанцию или компрессор (не показаны на чертеже). Система управления содержит контроллер 13, связанный с датчиками 14 контроля давления колес 2, которые установлены в системе подвода рабочего тела к пневмо/гидроцилиндрам 8. Контроллер 13 связан с источником давления, электромагнитными клапанами 9 пневмо/гидроцилиндров 8.The transport cart contains platform 1, wheel modules with suspension systems and roller bearing wheels 2 containing rollers 3, and a source of electrical energy in the form of a battery 4 connected to the electric motor 5 of each of the wheels 2. Platform 1 can be installed in a frame. The suspension system of each wheel 2 contains a supporting element in the form of a plate 6 with supports 7 of wheels 2 fixed on it, a pneumatic or hydraulic cylinder 8 with a solenoid valve 9, the upper 15 and lower 16 suspension stops. The plate 6 is fixed to the support using the hinge 10, the pneumatic / hydraulic cylinder 8 is hinged on the plate 6. The pneumatic / hydraulic cylinders 8 of each wheel 2 are connected to a pressure source 12 that includes a container with working fluid 11, which can be made in the form of a hydroaccumulator or receiver and associated pressure element. As an element of pressure can use a hydraulic station or compressor (not shown in the drawing). The control system contains a controller 13 associated with sensors 14 for controlling the pressure of wheels 2, which are installed in the system for supplying the working fluid to pneumatic / hydraulic cylinders 8. Controller 13 is connected to a pressure source, solenoid valves 9 pneumatic / hydraulic cylinders 8.

Транспортировочная тележка работает следующим образом.Transport trolley works as follows.

С помощью контроллера 13 управляют включением и движением тележки вручную или с пульта управления. Питание тележки осуществляют от электрической аккумуляторной батареи 4. Сигналы с контроллера 13 передаются на электродвигатели 5 каждого независимого колесного модуля, задают скорость и направление движения каждого колеса 2. За счет того, что используют роликонесущие колеса 2, каждое колесо 2 имеет три степени свободы. Каждое колесо 2 может вращаться вокруг оси колеса, вокруг точки соприкосновения с поверхностью, ролики вращаются вокруг своих осей. Опорные ролики установлены под углом 45° к оси колеса 2. Изменяя направления и скорости движения колес 2, изменяют направление движения тележки без дополнительных рулевых устройств. Для осуществления движения тележки вперед задают движение колес 2 строго в одном направлении. Для разворота тележки на 180° вращают колеса вправо в разных направлениях. Для перемещения тележки в сторону осуществляют вращение передних и задних колес в противоположных направлениях. Подвижность подвески каждого колеса 2 обеспечивается тем, что при помощи пластины 6 колеса 2 крепятся к раме платформы через шарнир 10. Подвеска каждого колеса 2 обеспечивает вертикальное перемещение колеса относительно рамы платформы 1. Применяя независимую, активную подвеску каждого колеса 2, равномерно распределяют нагрузку на все колеса 2 при движении тележки по неровной поверхности. Усилие пневмо/гидроцилиндра 8 на подвески изменяется в зависимости от размеров неровностей поверхности. В случае заезда колеса 2 в яму, происходит уменьшение нагрузки на это колесо, датчик давления 14 в системе подвода рабочего тела передает сигнал на контроллер 13. Контроллер 13 передает сигнал на электромагнитный клапан гидростанции или компрессора источника давления 12, связанный с датчиком давления 14, и на насос гидростанции или компрессора источника давления 12, создается необходимое давление в цилиндре 8 соответствующего колеса 2. Шток этого гидравлического или пневматического цилиндра 8 выдвигается до момента появления заданного, необходимого давления на колесе, которое должно быть равно давлению в других колесах. Происходит равномерное распределение нагрузки на колеса 2. При наезде одного из колес 2 на возвышение возрастает давление на это колесо, датчик 14 этого колеса передает сигнал на контроллер 13. Далее от контроллера 13 сигнал поступает на электромагнитный клапан гидростанции или компрессора источника давления 12, связанный с датчиком давления 14, создается необходимое давление в пневмо/гидроцилиндре 8, его шток втягивается, давление на колесо 2 снижается, происходит уравновешивание давления на все колеса. При этом система активных независимых подвесок обеспечивает горизонтальное положение рамы с платформой 1. При изменении кривизны поверхности пола и общем наклоне платформы 1 с помощью контроллера 13 происходит выдвижение или задвижка штоков пневмо/гидроцилиндров 8 и выравнивание поверхности платформы 1 относительно горизонта.Using the controller 13 controls the inclusion and movement of the cart manually or from the control panel. The trolley is powered by an electric battery 4. The signals from the controller 13 are transmitted to the electric motors 5 of each independent wheel module, set the speed and direction of movement of each wheel 2. Due to the use of roller wheels 2, each wheel 2 has three degrees of freedom. Each wheel 2 can rotate around the axis of the wheel, around the point of contact with the surface, the rollers rotate around their axes. The support rollers are installed at an angle of 45 ° to the axis of the wheel 2. Changing the direction and speed of movement of the wheels 2, change the direction of movement of the truck without additional steering devices. For the implementation of the movement of the truck forward set the movement of the wheels 2 strictly in one direction. To turn the cart 180 ° rotate the wheels to the right in different directions. To move the carriage to the side, the front and rear wheels rotate in opposite directions. The mobility of the suspension of each wheel 2 is ensured by using the plate 6 wheels 2 are attached to the platform frame through the hinge 10. The suspension of each wheel 2 provides vertical movement of the wheel relative to the frame of platform 1. Applying independent, active suspension of each wheel 2, evenly distribute the load on all wheels 2 when the trolley is moving on an uneven surface. The force of the pneumatic / hydraulic cylinder 8 on the suspension varies depending on the size of the surface irregularities. In case of driving the wheel 2 into the pit, the load on this wheel decreases, the pressure sensor 14 in the working fluid supply system transmits a signal to the controller 13. The controller 13 transmits a signal to the solenoid valve of the hydraulic station or pressure source compressor 12 connected to the pressure sensor 14, and on the pump of a hydraulic station or a pressure source compressor 12, the necessary pressure is created in the cylinder 8 of the corresponding wheel 2. The stem of this hydraulic or pneumatic cylinder 8 extends until the preset time appears, there is pressure on the wheel, which should be equal to the pressure on the other wheels. The load on the wheels 2 is evenly distributed. When one of the wheels 2 reaches elevation, the pressure on this wheel increases, the sensor 14 of this wheel transmits a signal to the controller 13. Next from the controller 13, the signal goes to the solenoid valve of the hydroelectric station or pressure source compressor 12 associated with pressure sensor 14, creates the necessary pressure in the pneumatic / hydraulic cylinder 8, its rod retracts, the pressure on the wheel 2 decreases, there is a balancing of pressure on all wheels. At the same time, the system of active independent suspensions provides a horizontal position of the frame with the platform 1. When the curvature of the floor surface changes and the total inclination of the platform 1 by means of the controller 13, the pneumatic / hydraulic cylinders 8 rods are pushed or pulled and the surface of the platform 1 is aligned with the horizon.

Кроме того, с помощью контроллера 13 можно обеспечить одновременное и одинаковое изменение положения штоков всех пневмо/гидроцилиндров 8, это обеспечивает равномерное вертикальное поднятие или опускание платформы 1 на заданную высоту. Что позволяет тележке подъезжать под груз и, затем поднимать платформу 1 с грузом не отклоняя поверхность платформы 1 от горизонтали.In addition, using the controller 13, it is possible to provide a simultaneous and uniform change in the position of the rods of all pneumatic / hydraulic cylinders 8, this ensures a uniform vertical raising or lowering of the platform 1 to a predetermined height. What allows the cart to drive up under the load and then lift the platform 1 with the load without tilting the surface of the platform 1 from the horizontal.

Таким образом, изобретение позволяет повысить маневренность транспортировочной тележки при сохранении горизонтального положения платформы, как при криволинейном движении тележки, так и при поднятии-опускании платформы.Thus, the invention makes it possible to increase the maneuverability of the transport carriage while maintaining the horizontal position of the platform, both when the carriage is curved and when the platform is raised and lowered.

Claims (1)

Тележка транспортировочная, содержащая платформу, источник электроэнергии, систему управления, колесные модули, при этом каждый колесный модуль содержит роликонесущее колесо, связанное с собственным электродвигателем, причем электродвигатели связаны с контроллером системы управления, отличающаяся тем, что каждый колесный модуль имеет собственную систему подвески, содержащую шарнирно установленный на раме платформы тележки несущий элемент, пневмо/гидроцилиндр, одним концом закрепленный на платформе, а вторым - на несущем элементе, пневмо/гидроцилиндры связаны с общим для всех колесных модулей источником давления, причем электромагнитные клапаны пневмо/гидроцилиндров и датчики давления, реагирующие на усилие, возникающее в пневмо/гидроцилиндрах при перемещении тележки, связаны с упомянутым контроллером системы управления.A transport cart containing a platform, an electric power source, a control system, wheel modules, each wheel module containing a roller-bearing wheel associated with its own electric motor, and the electric motors are connected to the controller of the control system, characterized in that each wheel module has its own suspension system containing pivotally mounted on the frame of the platform of the trolley bearing element, pneumatic / hydraulic cylinder, one end mounted on the platform, and the second - on the bearing element, mon Eumo / hydraulic cylinders are connected to a pressure source common to all wheel modules, with pneumatic / hydraulic cylinder solenoid valves and pressure sensors reacting to the force generated in pneumatic / hydraulic cylinders when the trolley is moved, connected to the control system controller.
RU2018113475A 2018-04-13 2018-04-13 Transporting trolley RU2683430C9 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018113475A RU2683430C9 (en) 2018-04-13 2018-04-13 Transporting trolley

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018113475A RU2683430C9 (en) 2018-04-13 2018-04-13 Transporting trolley

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2683430C1 RU2683430C1 (en) 2019-03-28
RU2683430C9 true RU2683430C9 (en) 2019-04-24

Family

ID=66089636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018113475A RU2683430C9 (en) 2018-04-13 2018-04-13 Transporting trolley

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2683430C9 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2813157C1 (en) * 2022-12-16 2024-02-06 Общество с ограниченной ответственностью "ЯРС" Robot trolley

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4598782A (en) * 1983-08-16 1986-07-08 Mecanum Innovation Ab Device for exploiting the maximum drive unit torque of the drives of vehicles or conveyers
SU1579833A1 (en) * 1987-03-02 1990-07-23 Могилевский Машиностроительный Институт Vehicle steerable wheel suspension
SU1791167A1 (en) * 1990-01-16 1993-01-30 Nii Sp Mash Mvtu Im N E Bauman Hydropneumatic suspension of vehicle
RU2226473C2 (en) * 2002-04-24 2004-04-10 Комаров Дмитрий Васильевич Transport system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4598782A (en) * 1983-08-16 1986-07-08 Mecanum Innovation Ab Device for exploiting the maximum drive unit torque of the drives of vehicles or conveyers
SU1579833A1 (en) * 1987-03-02 1990-07-23 Могилевский Машиностроительный Институт Vehicle steerable wheel suspension
SU1791167A1 (en) * 1990-01-16 1993-01-30 Nii Sp Mash Mvtu Im N E Bauman Hydropneumatic suspension of vehicle
RU2226473C2 (en) * 2002-04-24 2004-04-10 Комаров Дмитрий Васильевич Transport system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2813157C1 (en) * 2022-12-16 2024-02-06 Общество с ограниченной ответственностью "ЯРС" Robot trolley

Also Published As

Publication number Publication date
RU2683430C1 (en) 2019-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104176145A (en) Asymmetric wheel leg type all-directional moving chassis
JP6170065B2 (en) Mobile robot
DK2855203T3 (en) Cargo transport crawler and a system with a plurality of crawlers as well as a cargo transport method.
CN102616103A (en) Mecanum wheel omnidirectional mobile vehicle and working method thereof
EP3659755B1 (en) Omnidirectional platform and omnidirectional transporter
SI3033295T1 (en) Device and method for transporting heavy duty racks by means of a transport vehicle on an uneven ground surface
CN108382473B (en) Active balancing device for non-road operation chassis and using method thereof
WO2019131522A1 (en) Work vehicle
CN219254677U (en) Photovoltaic module's erection equipment
CN104875575A (en) Independent suspension support mechanism of AGV (automatic guided vehicle) with Mecanum wheels
CN104875178A (en) Mechanical arm for carrying dangerous goods
US20180326853A1 (en) Solar tracking electric vehicle
CN110901327A (en) Active suspension system, automatic guided transport vehicle and pressure adjusting method thereof
RU2683430C9 (en) Transporting trolley
CN210825280U (en) Ultra-thin omnidirectional AGV that lifts
CN111943092B (en) Lifting chassis and field operation vehicle
CN214647349U (en) Vehicle with a steering wheel
CN101736106B (en) Maintenance device of air pipe of blast furnace
CN204341809U (en) A kind of Cold Chain Logistics travelling bogie
US20240278861A1 (en) Mobile transport system
US20230166954A1 (en) Mobile transport system
CN106241600B (en) Track running mechanism and lorry-mounted crane, the lorry for using the mechanism
CN214295446U (en) Suspension assembly
WO2007106134B1 (en) Electrically driven tracked vehicle and suspension
RU2018104054A (en) DEVICE AND VEHICLE

Legal Events

Date Code Title Description
TH4A Reissue of patent specification
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200414

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20210212