RU2670826C1 - Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов - Google Patents
Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2670826C1 RU2670826C1 RU2017129984A RU2017129984A RU2670826C1 RU 2670826 C1 RU2670826 C1 RU 2670826C1 RU 2017129984 A RU2017129984 A RU 2017129984A RU 2017129984 A RU2017129984 A RU 2017129984A RU 2670826 C1 RU2670826 C1 RU 2670826C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- mobile robot
- platform
- microcontroller
- labyrinths
- fuzzy
- Prior art date
Links
- 210000003027 ear inner Anatomy 0.000 title claims abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 12
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 6
- 101100128228 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) lid2 gene Proteins 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- 235000015429 Mirabilis expansa Nutrition 0.000 description 2
- 244000294411 Mirabilis expansa Species 0.000 description 2
- 101100274406 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) cid1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100216234 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) cut20 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 235000013536 miso Nutrition 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/045—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using logic state machines, consisting only of a memory or a programmable logic device containing the logic for the controlled machine and in which the state of its outputs is dependent on the state of its inputs or part of its own output states, e.g. binary decision controllers, finite state controllers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для поиска пути в лабиринтах и пересеченной местности. Робот содержит платформу с двумя закрепленными на ней электродвигателями, на которых жестко установлены колеса, микроконтроллер и плату управления двигателями с помощью нечетких правил. Робот содержит сервопривод с закрепленным на нем ультразвуковым датчиком расстояния и тремя инфракрасными датчиками расстояния. Платформа выполнена с жестко закрепленными на ней угловыми креплениями и угловой опорой. Микроконтроллер содержит блок нечетких вычислений и принятия решений, блок расчета угла поворота робота и блок питания. Изобретение направлено на снижение сложности вычислений и устранение зон нечувствительности при прохождении мобильным роботом замкнутых контуров и лабиринтов. 7 ил., 3 табл.
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в роботах, например для поиска пути в лабиринтах и пересеченной местности.
Известен мобильный робот [Патент РФ №2487007, кл. B25J 5/00, 2012 (аналог)], который содержит платформу, устройство для обнаружения препятствия, манипулятор, позиционно чувствительный датчик, энкодер.
Недостатком является необходимость использования датчика энкодера с целью вычисления углов поворота мобильного робота, что усложняет конструкцию устройства, а сложная система определения расстояния с помощью позиционно чувствительного датчика на шарнирно закрепленном щупе увеличивает время принятия решения по объезду препятствий.
Наиболее близким изобретением по технической сущности является мобильный робот [Патент РФ №2274543, кл. B25J 5/00, 2006 (прототип)]. Устройство содержит блок обнаружения препятствия, блок определения текущего местоположения, блок наблюдения за текущим пространством перед роботом и источник питания.
Недостаток этого устройства заключается в том, что оно не способно принимать решения о перемещении самостоятельно, а управляется только серверным компьютером через канал Интернет, что не позволит его использование там, где нет сигнала интернета.
Известен способ нечеткого управления движением подвижного состава рельсового транспортного средства с возможностью плавного управления тягой [Патент РФ №2296357, кл. G05B 13/02, B60L 15/20, 2017 (аналог)].
Недостатком является то, что он основан на традиционных моделях нечеткого вывода, где число заключений равно числу нечетких правил управления (НПУ). Причем с ростом числа НПУ увеличивается и число заключений. Это значительно увеличивает сложность вычислений.
Наиболее близким по способу вычисления является способ управления скоростью резания на токарном оборудовании с ЧПУ [Патент РФ №2465115, кл. B23Q 15/00, 2012 (прототип)].
Недостатком описанного способа заключается в использование жестких операторов для реализации операции композиции в структуре нечеткого вывода. Это приводит к появлению зон нечувствительности при минимальных и максимальных значениях, что приводит к неаддитивности системы управления.
Техническим результатом изобретения является снижение сложности вычислений и устранения зон нечувствительности при прохождении мобильным роботом замкнутых контуров и лабиринтов.
Техническая задача изобретения решается тем, что в мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов состоящий из платформы, двух электродвигателей, двух колес, платы управления электродвигателями, роликового стабилизатора горизонтальной плоскости, трех инфракрасных датчиков расстояния и платы обработки информации, введены сервопривод, ультразвуковой датчик расстояний, блок нечетких вычислений, блок расчета угла поворота и блок принятия решений.
Изобретение поясняется чертежами: фиг. 1 - общий вид мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, вид сверху; фиг. 2 - общий вид мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, вид справа; фиг. 3 – функциональная схема мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов; фиг. 4 – схема– поиска максимального расстояния и угла поворота α; фиг. 5 – функция принадлежности входной переменной величины сигнала ШИМ (широтно-импульсная модуляция); фиг. 6 – функция принадлежности входной переменной угол (α); фиг. 7 – функция принадлежности выходной переменной задержки времени.
Мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов содержит платформу 1, правый и левый электродвигатели 2 и 4, правое и левое колеса 3 и 5, роликовый стабилизатор горизонтальной плоскости 6, сервопривод 7, ультразвуковой датчик расстояния 8, центральную неподвижную угловую опору 9, центральный инфракрасный датчик расстояний 10, правое угловое креплении 11, правый инфракрасный датчик расстояний 12, левое угловое крепление 13, левый инфракрасный датчик расстояний 14, плату управления двигателями 15 (порты rd1, rd2, ld1, ld2, D4, D5, D6, D7), микроконтроллер 16 (порты rid1, rid2, rid3, cid1, cid2, cid3, lid1, lid2,lid3, sp1, sp2, sp3, ud1, ud2, ud3, ud4, M4, M5, M6, M7, POW), содержащий блок нечетких вычислений и принятия решений 17, блок расчета угла поворота 18 и блок питания 19.
Связи в мобильном роботе для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов расположены следующим образом. На платформе 1 закреплены правый и левый электродвигатели 2 и 4, на которых жестко установлены правое и левое колеса робота 3 и 5. Правый электродвигатель 2 соединен проводами с платой управления электродвигателями 15 через порты rd1 и rd2, а левый электродвигатель 4 соединен проводами с платой управления электродвигателями 15 через порты ld1 и ld2. Входы и выходы платы управления двигателями 15 соединены портами D4, D5, D6, D7 с входами и выходами микроконтроллера 16 M4, M5, M6, M7 соответственно. Левый и правый инфракрасные датчики расстояний 12 и 14 закреплены на угловых креплениях 11 и 13 установленных на платформе 1 под углом 45 градусов по отношению к центральной оси платформы 1, а центральный инфракрасный датчик расстояний 10 закреплен на угловой опоре 9 в передней части платформы 1. Угловые крепления 11 и 13, а также угловая опора 9 жестко закреплены на платформе 1. Информационный выход левого инфракрасного датчика расстояния 14 соединен с портом lid2 микроконтроллера 16, информационный выход правого инфракрасного датчика расстояния 12 соединен с портом rid2 микроконтроллера 16, информационный выход центрального инфракрасного датчика расстояния 10 соединен с портом cid2 микроконтроллера 16. Ультразвуковой датчик 8 закреплен на подвижной опоре сервопривода 7, который закреплен в передней части платформы 1. Информационные выходы ультразвукового датчика 8 расстояний соединены с входами микроконтроллера 16 через порты ud2 и ud3. Вход сервопривода 7 соединен с выходом микроконтроллера 16 через порт sp2. Блок нечетких вычислений и принятия решений 17 и блок расчета угла поворота 18 встроены в микроконтроллер 16. На платформе 1 закреплен блок питания мобильного робота 19, вход и выход которого подключен к разъему питания POW микроконтроллера 16. На платформе 1 (снизу) установлен роликовый стабилизатор 6. Порты микроконтроллера 16 rid1, cid1, lid1, sp1, ud1 подключены через порт POW к контакту питания +5V блока питания 19. Порты микроконтроллера 16 rid3, cid3, lid3, sp3, ud4 подключены через порт POW к контакту заземления (GND) блока питания 19.
Принцип работы мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов заключается в следующем. Напряжение от блока питания 19 поступает в микроконтроллер 16. Микроконтроллер 16 предает сигнал ШИМ в диапазоне от [0, 255] через выходы M4 и M5 на входы платы управления электродвигателями 15 D4 и D5. Затем напряжение поступает на правый и левый электродвигатели 2 и 4 через порты rd1, rd2 и ld1, ld2, что приводит мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов в движение. При этом через выходы M6 и M7 микроконтроллера 16 передается сигнал о направлении вращения колес 3 и 5 на входы платы управления электродвигателями 15 D6 и D7 в следующей зависимости: при подаче логической «1» на M6 и M7 – движение вперед, при подаче логического «0» на M6 и M7 – движение назад, при подаче логической «1» на M6, а логического «0» на M7 - поворот направо, при подаче логического «0» на M6, а логической «1» на M7 - поворот влево.
В процессе движения мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов постоянно сканирует пространство с помощью инфракрасных датчиков расстояний 10, 12, 14 и передает данные о наличии препятствий по портам rid2, cid2 и lid2 в микроконтроллер 16. Данные из микроконтроллера 16 поступают в блок расчета угла поворота 18 и блок нечетких вычислений и принятия решений 17, где они обрабатываются, и принимается решение о следующем действии. При отсутствии препятствий мобильный робот для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов продолжает двигаться прямо. Как только препятствие обнаружено, т.е. расстояние от центрального инфракрасного датчика 10 или левого инфракрасного датчика 14 или правого инфракрасного датчика 12 меньше порогового значения расстояния, питание на электродвигатели 2 и 4 отключается, и робот останавливается, т.е. от микроконтроллера 16 через порты M4 и M5 на порты D4 и D5 платы управления двигателями 15 передается сигнал ШИМ равный 0, вследствие этого шпиндели электродвигателей 2 и 4 перестают вращаться и мобильный робот останавливается. Далее от микроконтроллера 16 на порт sp2 сервопривода 7, на котором закреплен ультразвуковой датчик расстояний 8, подается сигнал для вращения. Путем поворота сервопривода 7 от 0° до 180° через каждые 10° делается замер расстояний (l1, l2, l3, …, ln) с помощью ультразвукового датчика расстояний 8. Эти данные попадают в массив, где каждому значению расстояния ln ставится в соответствие угол αn, на который был повернут сервопривод 7. Построенный массив передается в микроконтроллер 16 и затем в блок расчета угла поворота 18. Из массива размеров находится максимальное расстояние lmax и определяется связанный с ним угол поворота αmax. Причем в массив попадает 19 пар значений [ln, αn] и если lmax на 15 позиции, следовательно, угол поворота связанный с ним определиться как αmax = (15 – 1)⋅10 =140°. Далее для вычисления угла поворота необходимо сделать проверку. Если α max больше 90°, то его необходимо преобразовать по правилу α = α max – 90° = 140 – 90 = 50° и робот понимает, что необходимо совершить поворот на 50° вправо. Для этого от микроконтроллера 16 на плату управления электродвигателями 15 подается сигнал логической «1» на M6, а логического «0» на M7. В случае если угол α max меньше 90°, например αmax = 60°, то роботу необходимо повернуться влево и расчет производится по правилу α = 90° – α max = 90 – 60 = 30°. После этого от микроконтроллера 16 на плату управления электродвигателями 15 подается сигнал логического «0» на M6, а логической «1» на M7. Рассчитанный и преобразованный угол α передается в блок нечетких вычислений и принятия решений 17, где согласно способу, рассмотренному ниже, определяется временная задержки t для поворота, в течение которого сигнал ШИМ действует через порты M4 и M5 на электродвигатели 2 и 4. В течении этого времени задержки t мобильный робот поворачивается на требуемый угол α.
Способ для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов мобильным роботом с целью расчета времени задержки, в течение которого сигнал ШИМ от микроконтроллера 16 действует через порты M4 и M5 на электродвигатели 2 и 4 для поворота его на требуемый угол α, состоит из следующих шагов.
Шаг 1. Фаззификация входных переменных. Формируется нечеткая MISO-система, у которой на входе величина сигнала ШИМ S=[s1]+[s2]+[s3]+[s4]+[s5] и требуемый угол поворота A=[a1]+[a2]+[a3], а на выходе временная задержка подачи питания на электродвигатели 2 и 4 T=[t1]+[t2]+[t3]+[t4]+[t5]+[t6]+[t7]. Входная лингвистическая переменная угла поворота имеет три терма, сигнала ШИМ пять термов, а выходная времени задержки t семь термов.
Шаг 2. Происходит определение степеней принадлежности для каждой из входных переменных на основе информации о текущем значении параметра сигнала ШИМ на двигателях мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов и требуемого угла поворота для продолжения движения. В результате определяются фаззифицированные вектора значений для каждого терма функции принадлежности s’, a’.
Шаг 3. Формирование базы знаний, в которой содержатся нечеткие правила вида «Если … То » (табл. 1).
Таблица 1. Нечеткая база знаний
НП | Если | То | НП | Если | То | НП | Если | То | |||
НП1 | s1 | a1 | t7 | НП6 | s2 | a3 | t4 | НП11 | s4 | a2 | t3 |
НП2 | s1 | a2 | t6 | НП7 | s3 | a1 | t5 | НП12 | s4 | a3 | t2 |
НП3 | s1 | a3 | t5 | НП8 | s3 | a2 | t4 | НП13 | s5 | a1 | t3 |
НП4 | s2 | a1 | t6 | НП9 | s3 | a3 | t3 | НП14 | s5 | a2 | t2 |
НП5 | s2 | a2 | t5 | НП10 | s4 | a1 | t4 | НП15 | s5 | a3 | t1 |
Шаг 4. Построение матрицы нечетких отношений.
Таблица 2. Матрица нечетких отношений
Выходной терм | Композиция | Максимум | ||
t'7 | b1=soft-min(s1; a1) | b1 | ||
t'6 | b2=soft-min(s1; a2) | b4=soft-min(s2; a1) | soft-max(b2, b4) | |
t'5 | b3=soft-min(s1; a3) | b5= soft-min(s2; a2) | b7=soft-min(s3; a1) | soft-max(b3, b5, b7) |
t'4 | b6=soft-min(s2; s3) | b8= soft-min(s3; a2) | b10=soft-min(s4; a1) | soft-max(b6, b8, b10) |
t'3 | b9=soft-min(s3; a3) | b11= soft-min(s4; a2) | b13=soft-min(s5; a1) | soft-max(b9, b11, b13) |
t'2 | b12=soft-min(s4; a3) | b14= soft-min(s5; a2) | soft-max(b12, b14) | |
t'1 | b15=soft-min(s5; a3) | b15 |
На этом шаге согласно матрице нечетких отношений (табл. 2) и нечеткой базы знаний (табл. 1) с помощью мягких арифметической операций минимума (soft-min) и максимума (soft-max) нечеткой логики выбирается минимальное значение из термов входных переменных:
В качестве мягкой арифметической операций нахождения мягкого минимума (soft-min) используется формула вида:
В качестве мягкой арифметической операций нахождения мягкого максимума (soft-max) используется формула вида:
где γ – оператор параметризации, равный 0,009.
Следует заметить, что количество заключений нечетко-логического вывода в матрице нечетких отношений будет равнять числу термов выходной переменной, то есть 7. В традиционной модели нечеткого вывода, количество заключений равняется числу нечетких правил, то есть 15. За счет рационального расположения элементов в матрице нечетких отношений уменьшается количество вычислений.
Шаг 5. Усечение термов выходной переменной, согласно формуле
где i=1..n – номер заключения нечетко-логического вывода; n = 7.
Шаг 6. Объединение усеченных термов выходной переменной
Шаг 7. Дефаззификация осуществляется на основе метода центра тяжести
Результат вычисления блока нечетких вычислений и принятия решений 17 – величина времени задержки t'' по вышеуказанному способу передается от микроконтроллера 16 через плату управления двигателями 15 на электродвигатели 2 и 4. После поворота мобильного робота на требуемый угол α он продолжает движение прямо до необходимости следующей остановки при обнаружении препятствия.
В качестве примера разберем ситуацию, когда на вход нечеткой MISO-системы подаются значение сигнала ШИМ равное 180 и требуемый угол поворота направо равный 50° вправо.
На первом шаге выполняем формирование функций принадлежности термов входной и выходной переменных.
Для входной переменной сигнала ШИМ функция принадлежности имеет следующий вид:
Функция принадлежности для входной переменной угла поворота имеет вид:
Функция принадлежности для выходной переменной времени задержки сигнала ШИМ на двигателях мобильного робота для прохождения замкнутых площадей и лабиринтов имеет вид:
На втором шаге формируем фаззифицированные вектора значений для каждого терма функции принадлежности s’, a’.
На третьем шаге строится база состояющая из 15 нечетких правил:
НП1: Если «a = a1» И «s = s1» TO «t = t7»;
НП2: Если «a = a2» И «s = s1» TO «t = t6»;
НП3: Если «a = a3» И «s = s1» TO «t = t5»;
НП4: Если «a = a1» И «s = s2» TO «t = t6»;
НП5: Если «a = a2» И «s = s2» TO «t = t5»;
НП6: Если «a = a3» И «s = s2» TO «t = t4»;
НП7: Если «a = a1» И «s = s3» TO «t = t5»;
НП8: Если «a = a2» И «s = s3» TO «t = t4»;
НП9: Если «a = a3» И «s = s3» TO «t = t3»;
НП10: Если «a = a1» И «s = s4» TO «t = t4»;
НП11: Если «a = a2» И «s = s4» TO «t = t3»;
НП12: Если «a = a3» И «s = s4» TO «t = t2»;
НП13: Если «a = a1» И «s = s5» TO «t = t3»;
НП14: Если «a = a2» И «s = s5» TO «t = t2»;
НП15: Если «a = a3» И «s = s5» TO «t = t1».
Далее на четвертом шаге строится матрица нечетких отношений.
Выходной терм | Композиция | Максимум | ||
t'7 | b1= -0,0238 | -0,0238 | ||
t'6 | b2= -0,0006 | b4= -0,0238 | -0,0018 | |
t'5 | b3= 0,0003 | b5= -0,0006 | b7= -0,0238 | -0,0009 |
t'4 | b6= 0,0003 | b8= -0,0006 | b10= -0,0041 | 0,00005 |
t'3 | b9= -0,0006 | b11= 0,1095 | b13= 0,0005 | 0,0988 |
t'2 | b12= 0,1111 | b14= 0,3331 | 0,3220 | |
t'1 | b15= 0,6655 | 0,6655 |
На пятом шаге, выполняется усечение термов выходной переменной.
На шестом шаге выполняем объединение усеченных термов выходной переменной.
На седьмом шаге нечеткий вектор выходной функции принадлежности преобразуется в четкое значение временной задержки в миллисекундах с помощью метода центра тяжести:
С помощью предложенного способа осуществляется расчет нового значения временной задержки (t) сигнала ШИМ на электродвигателях 2 и 4 мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, чтобы совершить поворот на требуемый угол (α ), для объезда препятствия.
Таким образом, время задержки сигнала ШИМ на двигателях мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов для поворота на 50° градусов и величине сигнала ШИМ 180 равняется 107,14 миллисекундам.
Claims (4)
- Мобильный робот, предназначенный для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов, содержащий платформу с двумя закрепленными на ней электродвигателями, на которых жестко установлены колеса, микроконтроллер и плату управления двигателями, управляемыми с помощью нечетких правил, отличающийся тем, что он снабжен сервоприводом с закрепленным на нем ультразвуковым датчиком расстояния и тремя инфракрасными датчиками расстояния, платформа выполнена с жестко закрепленными на ней угловыми креплениями и угловой опорой, микроконтроллер содержит блок нечетких вычислений и принятия решений, блок расчета угла поворота мобильного робота и блок питания, при этом два инфракрасных датчика расстояния закреплены на угловых креплениях платформы, а один - по центру в передней части платформы, причем микроконтроллер выполнен с возможностью передачи сигналов широтно-импульсной модуляции (ШИМ) мобильного робота на электродвигатели через плату управления двигателями для приведения робота в движение и его поворота на требуемый угол с помощью следующих нечетких правил:
- где s1…5 - термы функции принадлежности входной переменной для значения сигнала ШИМ, a1…5 - термы функции принадлежности входной переменной величины угла поворота, t1…5 - термы функции принадлежности выходной переменной задержки времени на двигателях,
- при этом перерасчет времени задержки сигнала ШИМ осуществляют по формуле
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017129984A RU2670826C9 (ru) | 2017-08-24 | 2017-08-24 | Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017129984A RU2670826C9 (ru) | 2017-08-24 | 2017-08-24 | Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2670826C1 true RU2670826C1 (ru) | 2018-10-25 |
RU2670826C9 RU2670826C9 (ru) | 2018-11-29 |
Family
ID=63923495
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017129984A RU2670826C9 (ru) | 2017-08-24 | 2017-08-24 | Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2670826C9 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114115284A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-01 | 北京理工大学 | 一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法 |
RU2808316C1 (ru) * | 2023-03-10 | 2023-11-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "ТГТУ") | Способ управления движением наземного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2709523C1 (ru) * | 2019-02-19 | 2019-12-18 | Общество с ограниченной ответственностью "ПРОМОБОТ" | Система определения препятствий движению робота |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4465155A (en) * | 1981-06-17 | 1984-08-14 | Collins Marshall S | Automated operatorless vehicles |
RU2293647C1 (ru) * | 2004-10-29 | 2007-02-20 | Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. | Система и способ управления роботом |
RU123362U1 (ru) * | 2011-12-13 | 2012-12-27 | Общество с ограниченной ответственностью "БрейнКрафт" | Система управления мобильным роботом |
RU139571U1 (ru) * | 2013-12-19 | 2014-04-20 | Андрей Дмитриевич Рогаткин | Устройство ориентации и навигации тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении |
-
2017
- 2017-08-24 RU RU2017129984A patent/RU2670826C9/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4465155A (en) * | 1981-06-17 | 1984-08-14 | Collins Marshall S | Automated operatorless vehicles |
RU2293647C1 (ru) * | 2004-10-29 | 2007-02-20 | Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. | Система и способ управления роботом |
RU123362U1 (ru) * | 2011-12-13 | 2012-12-27 | Общество с ограниченной ответственностью "БрейнКрафт" | Система управления мобильным роботом |
RU139571U1 (ru) * | 2013-12-19 | 2014-04-20 | Андрей Дмитриевич Рогаткин | Устройство ориентации и навигации тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114115284A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-01 | 北京理工大学 | 一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法 |
CN114115284B (zh) * | 2021-12-02 | 2022-12-06 | 北京理工大学 | 一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法 |
RU2808316C1 (ru) * | 2023-03-10 | 2023-11-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "ТГТУ") | Способ управления движением наземного роботизированного комплекса для садоводства вдоль линии посадки деревьев |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2670826C9 (ru) | 2018-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108008720B (zh) | 一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法 | |
Rijalusalam et al. | Implementation kinematics modeling and odometry of four omni wheel mobile robot on the trajectory planning and motion control based microcontroller | |
Medina-Santiago et al. | Neural control system in obstacle avoidance in mobile robots using ultrasonic sensors | |
RU2670826C1 (ru) | Способ и устройство мобильного робота для прохождения замкнутых контуров и лабиринтов | |
KR102275302B1 (ko) | 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 pso를 이용한 rbfnn 기반 분산 적응 추종 시스템 | |
Nurmaini et al. | Differential-drive mobile robot control design based-on linear feedback control law | |
Dewi et al. | Simulation analysis of formation control design of leader-follower robot using fuzzy logic controller | |
Adriansyah et al. | Improving the Wall-Following Robot Performance using PID-PSO Controller | |
Halaly et al. | Autonomous driving controllers with neuromorphic spiking neural networks | |
KR20180024240A (ko) | 이동로봇 선회를 위한 타입-2 퍼지 자기동조 피아이디 제어기 | |
Mohan et al. | Navigation of two wheeled mobile robots cooperatively carrying an object | |
JPH02188809A (ja) | 移動体の障害物回避制御装置 | |
Dirik | Collision-free mobile robot navigation using fuzzy logic approach | |
Prema et al. | Online control of DC motors using fuzzy logic controller for remote operated robots | |
Thanh et al. | Reinforcement Q-learning PID Controller for a Restaurant Mobile Robot with Double Line-Sensors | |
Haruna et al. | Path tracking control of four wheel unmanned ground vehicle using optimized FOPID controller | |
Ye | Tracking control of a nonholonomic mobile robot using compound cosine function neural networks | |
Masajedi et al. | Verification of bee algorithm based path planning for a 6DOF manipulator using ADAMS | |
Sokunphal et al. | PI controller design for velocity control of a mobile robot | |
Chen et al. | Variable-poled tracking control of a two-wheeled mobile robot using differential flatness | |
Xu et al. | Artificial moment method using attractive points for the local path planning of a single robot in complicated dynamic environments | |
Prokopyev et al. | Study on synthesis methods for real-time control of car-like mobile robot | |
RU2725930C1 (ru) | Комплекс копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота | |
Wang et al. | Intelligent obstacle avoidance for an autonomous mobile robot | |
Patial et al. | FIS based autonomous navigation system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TH4A | Reissue of patent specification | ||
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190825 |