RU2670319C1 - Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов и устройство электронного угломерного прибора для его осуществления - Google Patents
Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов и устройство электронного угломерного прибора для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2670319C1 RU2670319C1 RU2018105671A RU2018105671A RU2670319C1 RU 2670319 C1 RU2670319 C1 RU 2670319C1 RU 2018105671 A RU2018105671 A RU 2018105671A RU 2018105671 A RU2018105671 A RU 2018105671A RU 2670319 C1 RU2670319 C1 RU 2670319C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angle
- amplitude
- heel
- metacentric height
- determining
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000009945 crocheting Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
- B63B39/14—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude for indicating inclination or duration of roll
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области судостроения и может быть использовано при определении метацентрической высоты подводных и надводных объектов. Предложен способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов водоизмещением D, который осуществляется путем кренования объектов моментом Мкр, измерения приращения угла крена Δθ с помощью электронного угломерного прибора и вычисления метацентрической высоты по формулеПри этом перед началом кренования определяют допустимость начала регистрации данных исходя из амплитуды бортовой качки или амплитуды отклонений математического ожидания угла крена. В процессе кренования определяют возможность окончания регистрации исходя из выполнения условия по точности определения осредненного значения угла крена, проверяемого по значениям амплитуды отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени. Предложено также устройство электронного угломерного прибора для осуществления данного способа определения метацентрической высоты. Технический результат заключается в повышении точности определения метацентрической высоты, повышении качества проведения опытов кренования за счет сокращения времени и трудозатрат и упрощения процесса регистрации и обработки данных. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к области судостроения и может быть использовано при определении метацентрической высоты подводных и надводных объектов.
Изобретение может также использоваться при проведении мореходных испытаний подводных и надводных объектов для регистрации параметров качки.
Известны способы определения метацентрической высоты методом кренования с помощью визуальных замеров с применением весков, инклинографов, оптических угломеров и прочих приборов для визуального измерения углов крена (www.moryak.biz, www.infopedia.su).
Такие способы являются трудоемкими, поскольку процесс регистрации не автоматизирован. Они могут приводить к неточностям и ошибкам измерений, так как сильно зависят от человеческого фактора и качества визуальных замеров, а также не позволяют записывать цифровой массив данных для дальнейшей обработки на ЭВМ, что снижает качество и увеличивает время получения результатов.
Наиболее близким к заявляемому изобретению является «Способ определения метацентрической высоты судна и система для его осуществления» (патент RU №2240254 С1, МПК В63В 39/00, дата публикации 20.11.2004), взятый за прототип. По этому способу определение метацентрической высоты h судна водоизмещением D осуществляется путем кренования судна моментом Мкр, с помощью измерения приращения угла крена Δθ и вычисления метацентрической высоты h по формуле h=Mкр/D⋅Δθ, при этом одновременно с кренованием судна определяют скорость изменения приращения угла крена, а измерение приращения угла крена проводят при нулевой скорости его измерения.
Недостатки способа-прототипа заключаются в следующем.
Измерение приращения угла крена производят при нулевой скорости его изменения, однако в процессе кренования в реальных морских условиях при наличии волнения скорость изменения угла крена может стабилизироваться длительное время. При этом, допустимость начала регистрации данных с точки зрения влияния бортовой качки, а также возможность окончания регистрации исходя из выполнения условия по точности определения осредненного значения угла крена, не определяют. Это может сказаться на качестве получаемых результатов при наличии волнения, а также требует дополнительного времени и трудозатрат, что бывает проблематично при выполнении кренования в реальных морских условиях.
Известно устройство «Статодинамический кренометр» (патент RU №2057679 МПК: В63В 39/14, опубликован 10.04.1996), содержащее акселерометр и табло статического и динамического углов крена, снабженный измерителем угловых ускорений, вычислительным блоком и табло полного угла крена, причем вычислительный блок выполнен двухканальным и включает в себя сумматор, подключенный к выходам упомянутых каналов, при этом выходы акселерометра и измерителя угловых ускорений подключены к входу вычислительного блока, выходы которого подключены к соответствующим табло статического, динамического и полного углов крена.
Недостатками данного прибора является отсутствие в вычислительном блоке модуля математической обработки регистрируемых данных для определения допустимости начала и возможности окончания регистрации данных, а также отсутствие этих данных на табло. Кроме того, прибор не способен с достаточной точностью измерять данные при проведении кренования, а также излишне громоздкий и включает необязательные компоненты, такие как измерители ускорений. При этом работа с прибором усложняется за счет отсутствия в приборе слота под карту памяти для передачи информации на ЭВМ для ее дальнейшей обработки.
Наиболее близким к изобретению устройством, взятым за прототип, является «Комплекс для проведения опытов кренования судна» (патент RU №76629 U1, МКИ: В63В 39/14, опубликован 27.08.2008), содержащий вычислительный блок, измеритель угла наклона с прецизионным двухкоординатным датчиком угла наклона с автономным источником питания, выход которого подключен к аналого-цифровому преобразователю вычислительного блока с персональным компьютером, содержащим программный пакет обработки данных опыта кренования.
Недостатки устройства-прототипа следующие.
Регистрация данных с помощью устройства, выбранного за прототип, затруднена ввиду отсутствия математической обработки регистрируемых данных, что приводит к увеличению трудозатрат и времени проведения испытаний. В устройстве отсутствует слот под карту памяти для передачи информации на ЭВМ для ее дальнейшей обработки, вместо этого выполнено подключение устройства непосредственно к персональному компьютеру. Это увеличивает габариты устройства и затрудняет его использование в ограниченных стесненных пространствах, что особенно критично для подводных объектов.
Задача изобретения заключается в повышении точности определения метацентрической высоты, повышении качества проведения опытов кренования за счет сокращения времени и трудозатрат и упрощения процесса регистрации и обработки данных.
Поставленная задача достигается тем, что при определении метацентрической высоты подводных и надводных объектов водоизмещением D путем кренования объектов моментом Мкр, измерения приращения угла крена Δθ с помощью электронного угломерного прибора и вычисления метацентрической высоты по формуле 
перед началом кренования определяют допустимость начала регистрации данных исходя из амплитуды бортовой качки или амплитуды отклонений математического ожидания угла крена, а в процессе кренования определяют возможность окончания регистрации исходя из выполнения условия по точности определения осредненного значения угла крена, проверяемого по значениям амплитуды отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени. Устройство электронного угломерного прибора содержит корпус, прецизионный датчик угла наклона, аналого-цифровой преобразователь, вычислительный блок, автономный источник питания. Вычислительный блок содержит модуль математической обработки регистрируемых данных, служащий для вычисления амплитуды изменения угла крена, т.е. амплитуды бортовой качки, и амплитуды отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени, при этом прецизионный датчик угла наклона через аналого-цифровой преобразователь соединен с вычислительным блоком. Корпус снабжен встроенным в него дисплеем вывода результатов, служащим для отображения зарегистрированных и математически обработанных данных. Также корпус снабжен слотом типа SD, содержащим носитель электронной информации, позволяющим производить запись результатов измерений для последующей передачи на ЭВМ для обработки. Также корпус снабжен блоком электропитания, состоящим из автономного источника питания и преобразователя внешнего питания, при этом блок электропитания подключен к прецизионному датчику угла наклона, аналого-цифровому преобразователю и вычислительному блоку, соединенному параллельно со слотом типа SD и дисплеем вывода результатов. Корпус установлен на гладкое стальное основание, обеспечивающее устойчивое положение при креновании.
Кроме того, использование автономного источника питания, компактные размеры и отсутствие непосредственной связи с ЭВМ позволяют размещать устройство в труднодоступных местах на кренуемых объектах.
Сущность заявляемого изобретения поясняется чертежом (фиг. 1), на котором показана блок-схема устройства электронного угломерного прибора.
Устройство электронного угломерного прибора состоит из корпуса 1, включающего в себя прецизионный датчик угла наклона 2, который через аналого-цифровой преобразователь 3 соединен с вычислительным блоком 4 внутри корпуса 1. Вычислительный блок 4 содержит модуль математической обработки регистрируемых данных 5, служащий для вычисления математического ожидания, т.е. осредненного значения угла крена, амплитуды изменения угла крена и амплитуды отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени. Корпус 1 снабжен встроенным в него дисплеем вывода результатов 6, слотом типа SD 7, содержащим носитель электронной информации 8, а также блоком электропитания 9. Вычислительный блок 4 соединен внутри корпуса 1 параллельно с дисплеем вывода результатов 6, а также слотом типа SD 7, снабженным носителем электронной информации 8. Блок электропитания 9, встроенный в корпус 1, состоящий из автономного источника питания 10 и преобразователя внешнего питания 11, подключен к прецизионному датчику угла наклона 2, аналого-цифровому преобразователю 3 и вычислительному блоку 4. Корпус 1 установлен на гладкое стальное основание 12, обеспечивающее устойчивое состояние устройства в процессе регистрации и обработки данных.
Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов, и работа заявляемого устройства осуществляются следующим образом.
При условии готовности к проведению кренования, устройство размещают на кренуемом объекте и включают питание от автономного источника питания 10 или от преобразователя внешнего питания 11, подключенного к сети. При этом получаемые от прецизионного датчика угла наклона 2 значения углов крена через аналого-цифровой преобразователь 3 поступают в вычислительный блок 4, где в модуле математической обработки регистрируемых данных 5 происходит их обработка, после чего полученные данные из вычислительного блока 4 выводятся на дисплей отображения информации 6 в следующем составе:
1) текущее значение угла крена Θ;
2) математическое ожидание, т.е. осредненное значение угла крена МО(Θ);
3) амплитуда изменения угла крена, т.е. бортовой качки, в пределах одного периода колебаний А(Θ);
4) амплитуда отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени, определяющаяся по формуле
где А - амплитуда;
ΔМО - отклонение математического ожидания;
θ - угол крена;
i - порядковый номер;
t - время;
n - количество секунд, за которое определяется амплитуда отклонений математического ожидания угла крена.
Перед началом кренования производят оценку допустимости начала регистрации данных по выводимым на дисплей вывода результатов 6 параметрам. Оценку производят сравнением значений амплитуды колебания угла крена в пределах одного периода колебаний А(Θ) с граничными значениями амплитуды бортовой качки, которые установлены нормативно-методическими документами классификационных обществ для объекта кренования. Также оценку, при необходимости, производят по амплитуде отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени А[ΔМО(θi)], значения которой сравнивают с критериями погрешности определения углов крена.
Критерии погрешности определения углов крена определяют следующим образом.
Метацентрическую высоту объектов при их креновании определяют по формуле
где h - метацентрическая высота объекта;
Мкр - создаваемый кренящий момент;
D - водоизмещение объекта;
Δθ - осредненное значение изменения угла крена.
Отсюда следует, что при наличии погрешности в определении метацентрической высоты и погрешности измерения угла крена:
Мкр = D ⋅ (h - dh) ⋅ sin(θ + dθ)
или
Мкр = D ⋅ (h + dh) ⋅ sin(θ - dθ)
где dh - погрешность в определении метацентрической высоты;
dθ - погрешность измерения угла крена.
В предположении, что угол θ положительный, получают неравенства:
Мкр=D ⋅ h ⋅ sin θ ≤ D ⋅ h ⋅ θ
Мкр=D ⋅ (h - dh) ⋅ sin (θ + dθ) ≤ D ⋅ (h - dh) ⋅ (θ + dθ)
Мкр=D ⋅ (h + dh) ⋅ sin (θ - dθ) ≤ D ⋅ (h + dh) ⋅ (θ - dθ)
Вычитая неравенства получают
0 ≤ D ⋅ [h ⋅ θ - (h - dh) ⋅ (θ + dθ)]
0 ≤ D ⋅ [h ⋅ θ - (h + dh) ⋅ (θ - dθ)]
Отсюда получают:
(h - dh) ⋅ (θ+dθ) ≤ h ⋅ θ
(h + dh) ⋅ (θ - dθ) ≤ h ⋅ θ
Преобразуя неравенства получают критерии погрешности определения углов крена:
Так, например, в предположении о максимальном значении метацентрической высоты объекта 0,50 м, минимальных изменениях угла крена в процессе кренования 1° и точности определения метацентрической высоты Δh=0,005 м (ввиду округления метацентрической высоты до 0,01 м), получают:
В случае выполнения условия по допустимости начала регистрации начинают регистрацию указанных выше параметров с индикацией текущих параметров на дисплее вывода результатов 6 и записью зарегистрированных данных в файл на носитель электронной информации 8.
В процессе регистрации данных определяют возможность окончания регистрации данных исходя из условия по точности определения осредненного значения угла крена, что означает достижение математического ожидания угла крена МО(Θ) стабильного значения, определяющееся по значениям амплитуды отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени А[ΔМО(θi)], отображаемых на дисплее вывода результатов 6, которые сравнивают с критериями погрешностей определения углов крена, показанными выше и рассчитанными для конкретных объектов.
В случае выполнения условия по достаточности зарегистрированных данных, заканчивают запись, при этом на дисплее вывода результатов 6 отображаются последние зарегистрированные параметры, а на носителе электронной информации 8 формируется файл регистрации указанных параметров.
После проведения серии перемещений крен-балласта, по полученным значениям математического ожидания, то есть осредненного значения угла крена для перемещений крен-балласта на противоположные борта объекта, производят определение метацентрической высоты объекта по формуле
При необходимости дальнейшей обработки (например, выбраковки вредного сигнала, сравнении с результатами записи других устройств, проверки условий по точности и так далее), а также выполнения расчетов и составления отчетов по кренованию объекта, файл регистрации данных с помощью носителя электронной информации 8 переписывают на ЭВМ.
Таким образом, предлагаемое изобретение позволяет повысить точность определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов, сократить время и трудозатраты при проведении кренования, повышает качество и облегчает процесс регистрации и обработки данных.
Claims (2)
1. Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов водоизмещением D путем кренования объектов моментом Мкр, измерения приращения угла крена Δθ с помощью электронного угломерного прибора и вычисления метацентрической высоты по формуле 
, отличающийся тем, что перед началом кренования определяют допустимость начала регистрации данных исходя из амплитуды бортовой качки или амплитуды отклонений математического ожидания угла крена; в процессе кренования определяют возможность окончания регистрации исходя из выполнения условия по точности определения осредненного значения угла крена, проверяемого по значениям амплитуды отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени.
2. Устройство электронного угломерного прибора, содержащее корпус, прецизионный датчик угла наклона, аналого-цифровой преобразователь, вычислительный блок, автономный источник питания, отличающееся тем, что вычислительный блок содержит модуль математической обработки регистрируемых данных, служащий для вычисления амплитуды изменения угла крена, т.е. амплитуды бортовой качки, и амплитуды отклонений математического ожидания угла крена в выбранном интервале времени, при этом прецизионный датчик угла наклона через аналого-цифровой преобразователь соединен с вычислительным блоком; корпус снабжен встроенным в него дисплеем вывода результатов, служащим для отображения зарегистрированных и математически обработанных данных; также корпус снабжен слотом типа SD, содержащим носитель электронной информации, позволяющим производить запись результатов измерений; также корпус снабжен блоком электропитания, состоящим из автономного источника питания и преобразователя внешнего питания, при этом блок электропитания подключен к прецизионному датчику угла наклона, аналого-цифровому преобразователю и вычислительному блоку, соединенному параллельно с дисплеем вывода результатов и слотом типа SD; корпус установлен на гладкое стальное основание, обеспечивающее устойчивое положение при креновании.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018105671A RU2670319C1 (ru) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов и устройство электронного угломерного прибора для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018105671A RU2670319C1 (ru) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов и устройство электронного угломерного прибора для его осуществления |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2670319C1 true RU2670319C1 (ru) | 2018-10-22 |
Family
ID=63923419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018105671A RU2670319C1 (ru) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов и устройство электронного угломерного прибора для его осуществления |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2670319C1 (ru) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987003855A1 (en) * | 1985-12-18 | 1987-07-02 | University Of Southampton | Stability meter for floating objects |
| US4872118A (en) * | 1984-08-09 | 1989-10-03 | Naidenov Evgeny V | System for automated monitoring of trim and stability of a vessel |
| SU1560449A1 (ru) * | 1986-06-02 | 1990-04-30 | Предприятие П/Я Г-4488 | Система определени метацентрической высоты судна |
| RU2057679C1 (ru) * | 1992-11-27 | 1996-04-10 | Яков Ильич Ходорковский | Статодинамический кренометр |
| RU2057680C1 (ru) * | 1992-11-27 | 1996-04-10 | Яков Ильич Ходорковский | Измеритель фактической остойчивости судна |
| RU2240254C1 (ru) * | 2003-12-24 | 2004-11-20 | ЗАО "Судовые системы" | Способ определения метацентрической высоты судна и система для его осуществления |
| RU76629U1 (ru) * | 2008-05-06 | 2008-09-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева (ГОУ ВПО НГТУ) | Комплекс для проведения опытов кренования судна |
-
2018
- 2018-02-14 RU RU2018105671A patent/RU2670319C1/ru active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4872118A (en) * | 1984-08-09 | 1989-10-03 | Naidenov Evgeny V | System for automated monitoring of trim and stability of a vessel |
| WO1987003855A1 (en) * | 1985-12-18 | 1987-07-02 | University Of Southampton | Stability meter for floating objects |
| SU1560449A1 (ru) * | 1986-06-02 | 1990-04-30 | Предприятие П/Я Г-4488 | Система определени метацентрической высоты судна |
| RU2057679C1 (ru) * | 1992-11-27 | 1996-04-10 | Яков Ильич Ходорковский | Статодинамический кренометр |
| RU2057680C1 (ru) * | 1992-11-27 | 1996-04-10 | Яков Ильич Ходорковский | Измеритель фактической остойчивости судна |
| RU2240254C1 (ru) * | 2003-12-24 | 2004-11-20 | ЗАО "Судовые системы" | Способ определения метацентрической высоты судна и система для его осуществления |
| RU76629U1 (ru) * | 2008-05-06 | 2008-09-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева (ГОУ ВПО НГТУ) | Комплекс для проведения опытов кренования судна |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110621575B (zh) | 自动吃水深度勘测 | |
| US7325328B1 (en) | Methods and apparatus to determine vessel draft and amount of cargo loaded in a vessel | |
| CN103925872A (zh) | 一种用于获取目标物空间分布的激光扫描测量装置和方法 | |
| CN113093159B (zh) | 多波束测深误差改进模型设计方法 | |
| Woodward et al. | Uncertainty analysis procedure for the ship inclining experiment | |
| Godin | The calibration of shallow water multibeam echo-sounding systems | |
| CN109073672B (zh) | 对水船速仪以及对水船速仪的计测值校正方法 | |
| US3722268A (en) | Load indicator for mooring line | |
| RU2670319C1 (ru) | Способ определения метацентрической высоты подводных и надводных объектов и устройство электронного угломерного прибора для его осуществления | |
| CN113253285A (zh) | 定点式三维全景成像声呐系统升级为走航式系统的方法 | |
| Lyons | Obtaining optimal results with filar pendulums for moment of inertia measurements | |
| CN109212546B (zh) | 双目相机深度方向测量误差的计算方法和装置 | |
| Wang et al. | Measurement error analysis of multibeam echosounder system mounted on the deep-sea autonomous underwater vehicle | |
| JP3935828B2 (ja) | 航海支援装置及び航海支援システム | |
| CN115856970A (zh) | 一种锚点定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| US4347574A (en) | Method of and apparatus for determining with precision the payload of a water borne vessel | |
| JP2020032744A (ja) | Ｇｍ計算システム、方法及びプログラム | |
| Park et al. | New Methodology in Analysis of Physical Properties and Roll Decay with Uncertainty Estimates for Surface-Ship Model Experiments | |
| Djebli et al. | The application of a smartphone in ship stability experiment | |
| KR20230053621A (ko) | 선박 항행 지원 장치, 선박 항행 지원 방법, 및, 선박 항행 지원 프로그램 | |
| RU2515125C1 (ru) | Способ определения скорости звука | |
| CN102901518B (zh) | 船载姿态与角度传感器检测方法 | |
| KR20160085056A (ko) | 선체 기준 해상상태 계측시스템 및 그 방법 | |
| Park et al. | A Study on Hydrographic Survey based on Acoustic Echo-Sounder and GNSS | |
| CN109060614B (zh) | 一种海洋大气光学参数的测量方法及设备 |