RU2668367C1 - Vehicle and dynamic type intra-pipeline drive for it - Google Patents

Vehicle and dynamic type intra-pipeline drive for it Download PDF

Info

Publication number
RU2668367C1
RU2668367C1 RU2017116907A RU2017116907A RU2668367C1 RU 2668367 C1 RU2668367 C1 RU 2668367C1 RU 2017116907 A RU2017116907 A RU 2017116907A RU 2017116907 A RU2017116907 A RU 2017116907A RU 2668367 C1 RU2668367 C1 RU 2668367C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
friction rollers
pipeline
vehicle
torque
rotor
Prior art date
Application number
RU2017116907A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Эрик Минисалихович Ахияртдинов
Original Assignee
Эрик Минисалихович Ахияртдинов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эрик Минисалихович Ахияртдинов filed Critical Эрик Минисалихович Ахияртдинов
Priority to RU2017116907A priority Critical patent/RU2668367C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2668367C1 publication Critical patent/RU2668367C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/08—Sliding or levitation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/10—Tunnel systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.SUBSTANCE: invention relates to the vehicles. Vehicle for moving within the pipeline comprises a source of torque and a housing, on the outer surface of which is inclined to its longitudinal axis at a certain angle, the same for all, spring-loaded friction rollers are installed to interact with the inner surface of the pipeline along the helical line. Spring-loaded friction rollers are mounted to freely rotate about their axes. Housing is coaxially connected to the shaft of the torque source. Source of torque is rigidly connected to the node, which extinguishes the reactive torque. Friction rollers are equipped with a drive to change the angle of their tilt. Vehicle for moving inside the pipeline has a streamlined casing with driven wheels on the tires centering the casing for movement inside the pipeline. In the fore or tail part of the shell is fixed the bearing support with bearings, on which the rotor of the impeller of the dynamical type is mounted coaxially to the axis of the pipeline, containing a housing with frictional rollers mounted on elastic suspensions and a drive for varying the angle of inclination of the friction rollers. Frictional rollers are made elastic with resilient resistance to the lateral drift, and the housing is bearing. Rotor is connected by means of a transmission assembly with a torque source that is equipped with a speed controller and is housed in a shell containing also a stock of energy resources, an automated control system and a passenger compartment or cargo bay. For moving on the road surface, the vehicle rests on the lower driven wheels with the traction motor and the steering mechanism installed, and also relies on the released driven wheels removed from the left and right sides of the shell, increasing the wheelbase.EFFECT: as a result, the design of the vehicle has been improved, its traction-speed qualities have been increased, and the functionality has been expanded.21 cl, 3 dwg

Description

Транспортное средство и внутритрубный движитель динамического типа для негоVehicle and dynamic-type in-line propeller for it

Изобретение относится к области транспортного машиностроения, конкретнее к транспортным средствам и колесным движителям для перемещения внутри трубопровода, и предназначено для перевозок пассажиров и грузов с повышенной скоростью, и локальных перемещений по дорожному покрытию.The invention relates to the field of transport engineering, and more particularly to vehicles and wheeled propulsors for movement inside the pipeline, and is intended for the transport of passengers and goods at high speed, and local movements on the road surface.

Известен способ перемещения транспортного средства по рельсам в тоннеле (патент РФ №2424140), который включает в себя перемещение в тоннеле транспортного средства, имеющего оболочку, электродвигатели и колеса для перемещения по установленным в тоннеле рельсам. На транспортном средстве в передней и задней его частях предварительно формируют воздуховоды, в которых монтируют пропеллеры, в передней части - для забора воздуха, создающего лобовое сопротивление, из тоннеля, и в задней - для выброса воздуха в тоннель. При движении упомянутого транспортного средства в среде перед ним создают зону разреженной плотности среды посредством упомянутых установленных в передней части пропеллеров, а за движущимся транспортным средством посредством упомянутых установленных в задней части пропеллеров, создают плотность среды не меньшую, чем плотность среды в тоннеле. В результате увеличивается скорость перемещения транспортного средства.A known method of moving a vehicle along rails in a tunnel (RF patent No. 2424140), which includes moving in a tunnel a vehicle having a shell, electric motors and wheels for moving along rails installed in the tunnel. On the vehicle, in the front and rear parts of it, air ducts are preliminarily formed, in which the propellers are mounted, in the front part for air intake, which creates drag, from the tunnel, and in the rear part for air discharge into the tunnel. When the said vehicle is moving in the medium, a zone of rarefied density of the medium is created in front of it by means of the propellers installed in the front part, and behind the moving vehicle by the said propellers installed in the back part, the medium density is created not less than the density of the medium in the tunnel. As a result, the vehicle travels faster.

Недостатками данного аналога являются громоздкость и наличие дополнительного привода для пропеллеров.The disadvantages of this analogue are bulkiness and the presence of an additional drive for propellers.

Известно также устройство для перемещения внутри трубопровода (авторское свидетельство СССР по заявке №2844873), содержащее ротор, состоящий из установленных последовательно на ступенчатом валу ротора дисбалансов и под некоторым углом к оси трубопровода фрикционных роликов, соединенных с приводом посредством гибкой связи. В указанном устройстве вращающийся ротор вследствие наличия дисбалансов создает центробежную силу инерции, которая обуславливает возникновение фрикционного контакта роликов с поверхностью трубы по винтовой линии.A device for moving inside a pipeline is also known (USSR author's certificate for application No. 2844873), comprising a rotor consisting of imbalances mounted sequentially on the stepped shaft of the rotor and at an angle to the axis of the pipeline of friction rollers connected to the drive by means of flexible coupling. In this device, the rotating rotor due to the presence of imbalances creates a centrifugal inertia force, which causes the occurrence of frictional contact of the rollers with the pipe surface along a helical line.

Недостатком устройства являются низкие скорости передвижения и большие значения переменных по направлению сил от дисбалансов, отрицательно влияющих на техническое состояние трубопровода, особенно поврежденного коррозией.The disadvantage of this device is the low speed of movement and the large values of the variables in the direction of the forces from imbalances that adversely affect the technical condition of the pipeline, especially damaged by corrosion.

Наиболее близким по техническому решению изобретением является самоходное устройство для перемещения внутри трубопровода (патент РФ №2234992), содержащее источник крутящего момента, корпус, на наружной поверхности которого наклонно к его продольной оси под некоторым углом, одинаковым для всех, установлены подпружиненные фрикционные ролики для взаимодействия с внутренней поверхностью трубопровода по винтовой линии, согласно изобретению подпружиненные фрикционные ролики установлены с возможностью свободного вращения вокруг своих осей, корпус соосно соединен с валом источника крутящего момента, а источник крутящего момента жестко связан с узлом, гасящим реактивный крутящий момент, движение устройства и вращение фрикционных роликов осуществляется за счет вращения цилиндрического корпуса, фрикционные ролики оснащены приводом изменения угла их наклона, с помощью которого, путем изменения угла, может регулироваться как скорость движения устройства, так и его направление. Узел, гасящий реактивный крутящий момент, может быть пассивным, не совершающим вращательного движения, одной из известных конструкций. Узел, гасящий реактивный крутящий момент, может быть и активным, совершающим противоположно направленное основному вращательное движение, также одной из известных конструкций. Привод изменения угла наклона подпружиненных фрикционных роликов может быть рычажного типа.The closest technical solution to the invention is a self-propelled device for moving inside the pipeline (RF patent No. 2234992), containing a torque source, a housing, on the outer surface of which is inclined to its longitudinal axis at an angle identical to all, spring-loaded friction rollers are installed for interaction with the inner surface of the pipeline along a helix, according to the invention, the spring-loaded friction rollers are installed with the possibility of free rotation around their axes, the housing is coaxially connected to the shaft of the source of torque, and the source of torque is rigidly connected to the node that extinguishes reactive torque, the movement of the device and the rotation of the friction rollers is carried out by rotation of the cylindrical housing, the friction rollers are equipped with a drive to change the angle of inclination, by which, by changes in the angle, both the speed of movement of the device and its direction can be adjusted. The node quenching reactive torque may be passive, not performing rotational motion, one of the known designs. A node extinguishing reactive torque can also be active, performing an opposite direction to the main rotational movement, also one of the known structures. The drive for changing the angle of inclination of the spring-loaded friction rollers can be of lever type.

К основному недостатку ближайшего аналога - прототипа следует отнести небольшую скорость передвижения вследствие несовершенства схемы нагружения подпружиненных фрикционных роликов и конструкции роторной части, состоящего в том, что на фрикционные ролики приходится вся нагрузка от веса самоходного устройства и это обуславливает, с одной стороны, необходимость применения жестких пружин, имеющих сопоставимую с весом самоходного устройства силу номинального сжатия, и использования малодеформируемых материалов для фрикционных роликов в целях снижения влияния неуравновешенности массы устройства на движение, при этом действующая на устройство сила тяжести и упругость пружин определяют тяговые характеристики устройства, так, имеет место зависимость тяговых характеристик устройства от направления движения транспортного средства, при этом во время движения устройства в вертикальном направлении эффективность фрикционных роликов в создании силы тяги зависит только от упругости пружин в зоне контакта роликов с внутренней поверхностью трубопровода, а влияние веса устройства отсутствует, в случае движения устройства в горизонтальном направлении имеет место большая неравномерность силы тяги фрикционных роликов из-за разного влияния веса устройства в зависимоти от расположения фрикционных роликов в окружном направлении, при этом в верхней от оси полуплоскости вращения это влияние будет отсутствовать, но при переходе в нижнюю от оси полуплоскость вращения оно будет нарастать по мере приближения к нижней точке, в которой достигнув максимума пойдет на убыль до нуля в точке перехода фрикционного ролика из нижней полуплоскости вращения в верхнюю. Анализ работы устройства показывет, что, вращаемый корпус с подпружиненными фрикционными роликами и приводом изменения угла наклона, в совокупности с узлом, гасящим реактивный крутящий момент, можно назвать внутритрубным движителем объемного типа согласно сущности понятий «объемные силы» и «упругость» ([1]: Политехнический словарь.- Гл. ред. И.И. Артоболевский - М.: Советская энциклопедия, 1977. - 608 с. с илл.), которые физически определяют тяговые характеристики прототипа, при этом согласно описанию прототипа (патент РФ №2234992) вклад центробежной силы не является определяющим в силе прижатия фрикционных роликов и, соответственно, в силе тяги. К недостаткам прототипа также можно отнести большое аэродинамическое сопротивление устройства и отсутствие возможности передвижения по обычным дорожным покрытиям.The main disadvantage of the closest analogue - the prototype should be attributed to the low speed of movement due to the imperfection of the loading scheme of the spring-loaded friction rollers and the design of the rotor part, which consists in the fact that the friction rollers bear the entire load from the weight of the self-propelled device and this, on the one hand, necessitates the use of rigid springs having a nominal compression force comparable to the weight of the self-propelled device, and the use of poorly deformed materials for friction rollers in order to reduce the influence of the mass imbalance of the device on the movement, the gravity force and elasticity of the springs acting on the device determine the traction characteristics of the device, for example, there is a dependence of the traction characteristics of the device on the direction of movement of the vehicle, while the friction efficiency is vertical rollers in creating traction force depends only on the elasticity of the springs in the contact zone of the rollers with the inner surface of the pipeline, and the influence of weight There is no effect, in the case of movement of the device in the horizontal direction, there is a large non-uniformity of the traction force of the friction rollers due to the different influence of the weight of the device depending on the location of the friction rollers in the circumferential direction, while this effect will be absent in the upper axis of the rotation half-plane, but at transition to the half-plane of rotation lower from the axis, it will increase as it approaches the lower point, at which, having reached a maximum, it will decrease to zero at the transition point of the friction roller from lower half-plane of rotation to the upper. An analysis of the operation of the device shows that a rotatable housing with spring-loaded friction rollers and a drive for changing the angle of inclination, in conjunction with a node that extinguishes reactive torque, can be called an in-line engine of the volume type according to the essence of the concepts “volume forces” and “elasticity” ([1] : Polytechnical Dictionary - Edited by I.I. Artobolevsky - M .: Soviet Encyclopedia, 1977. - 608 pp. Ill.), Which physically determine the traction characteristics of the prototype, while according to the description of the prototype (RF patent No. 2234992) centrifugal contribution force is not determinative in force pressing the friction rollers and, accordingly, the traction power. The disadvantages of the prototype can also be attributed to the large aerodynamic drag of the device and the inability to move on conventional road surfaces.

Задача, решаемая изобретением, состоит в расширении арсенала технических средств и движителей для перевозок пассажиров и грузов с повышенной скоростью внутри трубопровода, и локальных перемещений по дорожному покрытию.The problem solved by the invention is to expand the arsenal of technical means and propulsion systems for transporting passengers and goods with increased speed inside the pipeline, and local movements along the road surface.

Техническим результатом, получаемым от использования изобретения, является повышение тягово-сцепных и тягово-скоростных свойств движителя, расширение функциональных возможностей и совершенствование конструкции транспортного средства.The technical result obtained from the use of the invention is to increase the traction and coupling and traction and speed properties of the propulsion device, expand the functionality and improve the design of the vehicle.

Сущность изобретения состоит в том, что транспортное средство для перемещения внутри трубопровода, содержащее источник крутящего момента, корпус, на наружной поверхности которого наклонно к его продольной оси под некоторым углом, одинаковым для всех, установлены подпружиненные фрикционные ролики для взаимодействия с внутренней поверхностью трубопровода по винтовой линии, при этом подпружиненные фрикционные ролики установлены с возможностью свободного вращения вокруг своих осей, корпус соосно соединен с валом источника крутящего момента, а источник крутящего момента жестко связан с узлом, гасящим реактивный крутящий момент, фрикционные ролики оснащены приводом изменения угла их наклона, отличающееся тем, что имеет обтекаемую оболочку с ведомыми колесами на шинах, центрирующими оболочку для перемещения внутри трубопровода, а в носовой или хвостовой части оболочки закреплена опора с подшипниками, на которых коаксиально оси трубопровода установлен ротор внутритрубного движителя динамического типа, содержащий корпус с установленными на упругих подвесках фрикционными роликами и привод изменения угла наклона фрикционных роликов, причем фрикционные ролики выполнены эластичными с упругим сопротивлением боковому уводу, а корпус несущим, при этом ротор соединен посредством узла трансмиссии с источником крутящего момента, который оснащен регулятором частоты вращения и размещен в оболочке, содержащей также запас энергоресурсов, систему автоматизированного управления и, пассажирский салон или грузовой отсек, кроме этого, для перемещения по дорожному покрытию транспортное средство опирается на нижние ведомые колеса с установленными тяговым двигателем и рулевым механизмом, а также опирается на ведомые колеса, отведенные от левого и правого борта оболочки, увеличивающие колесную базу.The essence of the invention lies in the fact that the vehicle for moving inside the pipeline containing a source of torque, a housing on the outer surface of which is inclined to its longitudinal axis at a certain angle that is the same for all, spring-loaded friction rollers are installed to interact with the inner surface of the pipeline along a helical lines, while the spring-loaded friction rollers are installed with the possibility of free rotation around their axes, the housing is coaxially connected to the shaft of the source of torque entom, and the source of torque is rigidly connected to the node that extinguishes reactive torque, the friction rollers are equipped with a drive for changing the angle of inclination, characterized in that it has a streamlined shell with driven wheels on the tires, centering the shell to move inside the pipeline, and in the nose or tail part of the shell, a bearing with bearings is mounted on which a rotor of a dynamic-type in-line thruster is mounted coaxially to the axis of the pipeline, comprising a housing with friction bearings mounted on elastic suspensions rollers and a drive for changing the angle of inclination of the friction rollers, the friction rollers being made elastic with elastic resistance to the lateral withdrawal and the housing bearing, while the rotor is connected via a transmission unit to a torque source, which is equipped with a speed controller and is also housed in a shell that also contains a reserve energy resources, an automated control system, and a passenger compartment or cargo compartment, in addition, to move along the road surface, the vehicle relies on the lower driven wheels with a traction motor and steering gear installed, and also relies on driven wheels allocated from the left and right side of the shell, increasing the wheelbase.

Согласно изобретению:According to the invention:

- транспортное средство предназначено для перемещения внутри трубопровода, заполненного воздушной средой, в также по дорожному покрытию;- the vehicle is designed to move inside a pipeline filled with air, also along the road surface;

- оболочка содержит: резервный источник крутящего момента, оснащенный регулятором частоты вращения, или без него; узел трансмиссии с возможностью управляемого изменения направления вращения ротора; кабину пилота или без нее; систему жизнеобеспечения в пассажирском салоне и кабине пилота, или без нее;- the shell contains: a backup source of torque, equipped with a speed controller, or without it; transmission unit with the possibility of controlled change of direction of rotation of the rotor; cockpit or without it; life support system in the passenger cabin and cockpit, or without it;

- источник крутящего момента представляет собой установленный на мотораме и упругих амортизаторах двигатель любого типа, например тяговый электродвигатель или двигатель внутреннего сгорания, причем двигатель смонтирован так, что ось вращения смещена в поперечном, угловом направлениях по отношению к оси ротора, а центр тяжести двигателя находится ниже оси ротора;- the source of torque is an engine of any type mounted on the engine mount and elastic shock absorbers, for example, a traction electric motor or an internal combustion engine, the engine being mounted so that the axis of rotation is displaced in the transverse, angular directions with respect to the axis of the rotor, and the center of gravity of the engine is lower rotor axis;

- запас энергоресурсов содержит аккумуляторные батареи, а также соответствующее топливо в случае применения другого типа двигателя;- the energy reserve contains batteries, as well as the corresponding fuel in the case of using another type of engine;

- узел трансмиссии содержит: управляемое, например дисковое, сцепление, или без него; как минимум одну компенсирующую муфту; коробку скоростей или вариатор с переключением на обратное вращение выходного вала, или без них; зубчатую передачу или передачу другой известной конструкции, или без них;- the transmission unit contains: controllable, for example disk, clutch, or without it; at least one compensating sleeve; gear box or variator with or without switching to reverse rotation of the output shaft; gear transmission or transmission of another known design, or without them;

- центр «сухой» и «снаряженной» масс транспортного средства находится ниже оси трубопровода;- the center of the "dry" and "equipped" masses of the vehicle is below the axis of the pipeline;

- в носовой и хвостовой частях оболочки закреплены опоры с подшипниками, на которых коаксиально оси трубопровода установлены роторы внутритрубных движителей динамического типа по одному на каждую опору, при этом роторы соединены между собой посредством узла трансмиссии с приводом от одного, как минимум, источника крутящего момента, причем узел трансмиссии с приводом от источника крутящего момента позволяет вращаться роторам в одну и ту же или противоположные стороны;- bearings with bearings are mounted in the bow and tail of the shell, on which rotors of dynamic-type in-line thrusters are mounted coaxially to the axis of the pipeline, one for each support, while the rotors are interconnected via a transmission unit driven by at least one torque source, moreover, the transmission unit with a drive from a source of torque allows the rotors to rotate in the same or opposite directions;

- ведомые колеса оболочки выполнены с обтекателями;- driven wheels of the shell are made with fairings;

- оболочка имеет по одному, как минимум, поворотному боковому ведомому колесу на левом и правом бортах оболочки, и исполнительный механизм поворота этих колес в противоположные стороны для корректировки положения оболочки в поперечной плоскости, причем поворотные боковые ведомые колеса подпружинены до упора во внутреннюю поверхность трубопровода;- the shell has one, at least, a rotary lateral driven wheel on the left and right sides of the shell, and an actuator for turning these wheels in opposite directions to adjust the position of the shell in the transverse plane, and the rotary lateral driven wheels are spring loaded all the way into the inner surface of the pipeline;

- транспортное средство оснащено тормозной системой, при этом на опорных ведомых колесах установлены тормозной диск и суппорт с колодками или другой исполнительный механизм, и стояночный тормоз;- the vehicle is equipped with a brake system, while the brake disc and caliper with pads or another actuator and a parking brake are installed on the supporting driven wheels;

- внутритрубный движитель динамического типа для транспортного средства, имеющего источник крутящего момента и гасящий реактивный момент узел, содержит ротор, корпус с равномерно установленными поперек оси фрикционными роликами на упругих подвесках и подшипниках, а также привод изменения угла наклона фрикционных роликов, причем фрикционные ролики выполнены эластичными с упругим сопротивлением боковому уводу и опираются на внутреннюю поверхность трубопровода при вращении ротора, а корпус выполнен несущим, при этом ротор вращается коаксиально оси трубопровода на подшипниках в опоре транспортного средства, кроме того, от источника крутящего момента вращение передается на ротор;- a dynamic-type in-line propulsor for a vehicle having a source of torque and a quenching reaction torque unit, comprises a rotor, a housing with friction rollers evenly mounted across the axis on elastic suspensions and bearings, and a drive for changing the angle of inclination of the friction rollers, and the friction rollers are made elastic with elastic resistance to lateral withdrawal and rely on the inner surface of the pipeline during rotation of the rotor, and the body is made bearing, while the rotor rotates to paraxial axis of the pipeline on bearings in a support vehicle, furthermore, the source of torque to the rotor rotation is transmitted;

- фрикционные ролики имеют обтекатели, образующие с элементами установки фрикционных роликов вентиляторные лопасти;- friction rollers have fairings, forming fan blades with elements for installing friction rollers;

- упругие подвески, на которых установлены на подшипниках фрикционные ролики, закреплены с обтекателями фрикционных роликов на поворотных ступицах, причем поворотные ступицы встроены в несущий корпус и соединены с приводом изменения угла наклона фрикционных роликов, при этом каждая упругая подвеска имеет, как минимум, один подпружиненный амортизатор, обеспечивающий свободное перемещение фрикционных роликов в радиальном направлении до упора во внутреннюю поверхность трубопровода;- elastic suspensions, on which friction rollers are mounted on bearings, are fixed with friction roller fairings on swivel hubs, the swivel hubs being built into the bearing housing and connected to a drive for changing the angle of inclination of the friction rollers, each elastic suspension having at least one spring-loaded a shock absorber providing free movement of the friction rollers in the radial direction until it stops in the inner surface of the pipeline;

- привод изменения угла наклона фрикционных роликов содержит силовые зубчатые передачи, раздаточную коробку и сервомеханизм электрический, включая резервный, с автономным источником энергоснабжения, причем силовые зубчатые передачи встроены в несущий корпус и соединены со стороны выходного вала с поворотными ступицами амортизируемых подвесок для регулирования и удерживания в определенном угловом положении, а со стороны входного вала с раздаточной коробкой, передающей вращение от сервомеханизма;- the drive for changing the angle of inclination of the friction rollers contains power gears, a transfer case and an electric servomechanism, including a backup, with an autonomous power supply, and the power gears are built into the bearing housing and connected from the output shaft to the rotary hubs of the shock-absorbing suspensions for adjusting and holding a certain angular position, and on the input shaft side with a transfer case transmitting rotation from the servomechanism;

- привод изменения угла наклона выполнен в виде отдельного для каждого фрикционного ролика привода, содержащего соединенные между собой силовую зубчатую передачу и сервомеханизм электрический, причем силовая зубчатая передача встроена в несущий корпус ротора, а питание сервомеханизмов осуществляется от общего для всех приводов автономного источника энергоснабжения и регулируется системой автоматизированного управления устройством;- the drive for changing the angle of inclination is made in the form of a drive separate for each friction roller, containing an interconnected power gear and an electric servomechanism, and a power gear is built into the rotor bearing housing, and the servomechanisms are powered from an autonomous power supply common to all drives and regulated automated device control system;

- в состав упругой подвески фрикционных роликов входит электроприводной механизм для сжатия подпружиненных амортизаторов и отвода фрикционных роликов от контакта с внутренней поверхностью трубопровода;- the elastic suspension of the friction rollers includes an electric drive mechanism for compressing the spring-loaded shock absorbers and withdrawing the friction rollers from contact with the inner surface of the pipeline;

- для передвижения по дорожному покрытию фрикционные ролики отводятся в сторону оси ротора и фиксируются от радиальных перемещений;- for movement on the road surface, the friction rollers are retracted towards the axis of the rotor and are fixed from radial movements;

- электропитание сервомеханизмов привода изменения угла наклона фрикционных роликов и электроприводного механизма для сжатия подпружиненных амортизаторов осуществляется от бортовых источников электроэнергии с подводом питания через контактный или бесконтакный токоприемник, установленный на роторе;- power supply to the servomechanisms of the drive for changing the angle of inclination of the friction rollers and the electric drive mechanism for compressing the spring-loaded shock absorbers is carried out from on-board power sources with power supply through a contact or non-contact current collector mounted on the rotor;

- точка приложения нормальной нагрузки в зоне контакта фрикционных роликов с опорной поверхностью трубопровода смещена от оси поворота упругих подвесок в направлении, обратном направлению вращения ротора;- the point of application of the normal load in the contact zone of the friction rollers with the supporting surface of the pipeline is shifted from the axis of rotation of the elastic suspensions in the direction opposite to the direction of rotation of the rotor;

- конструкция фрикционных роликов содержит составной диск с ободом и разъемом по центральной плоскости, на котором установлена одна, как минимум, пневматическая или массивная шина с упругим сопротивлением боковому уводу, причем каждая половина составного диска опирается на подшипник, а шина имеет асимметричное расположение наружного диаметра.- the design of the friction rollers contains a composite disk with a rim and a connector along the central plane, on which one, at least, a pneumatic or massive tire with elastic resistance to lateral withdrawal is installed, each half of the composite disk is supported by a bearing, and the tire has an asymmetric outer diameter.

Технический результат достигается следующим образом:The technical result is achieved as follows:

1. Задача решается тем, что транспортное средство имеет обтекаемую оболочку с ведомыми колесами, центрирующими оболочку для перемещения внутри трубопровода, а в носовой или хвостовой части оболочки закреплена опора с подшипниками, на которых коаксиально оси трубопровода установлен ротор внутритрубного движителя динамического типа, содержащий несущий корпус с установленными на упругих подвесках фрикционными роликами и привод изменения угла наклона фрикционных роликов, причем фрикционные ролики выполнены эластичными с упругим сопротивлением боковому уводу, а ротор соединен посредством узла трансмиссии с источником крутящего момента, который оснащен регулятором частоты и размещен в оболочке.1. The problem is solved in that the vehicle has a streamlined shell with driven wheels centering the shell for movement inside the pipeline, and in the nose or tail of the shell there is a bearing with bearings on which a dynamic-type rotor of an in-line mover is mounted coaxially with the axis of the pipeline, containing a bearing body with friction rollers mounted on elastic suspensions and a drive for changing the angle of inclination of the friction rollers, and the friction rollers are made elastic with an elastic resistance phenomenon cornering power, and the rotor is connected by a transmission assembly with a source of torque, which is equipped with a frequency controller and is placed in the shell.

Указанные признаки позволяют, в отличие от ближайшего аналога -прототипа, снять нагрузку от веса транспортного средства с корпуса и установленных на нем фрикционных роликов, а также с привода изменения угла наклона фрикционных роликов и источника крутящего момента. Такое перераспределение нагрузки от веса транспортного средства на ведомые колеса оболочки позволяет ротору внутритрубного движителя динамического типа вращаться с большим числом оборотов, а в качестве источника крутящего момента использовать двигатель с регулятором частоты вращения. Последнее дает возможность регулировать скорость движения транспортного средства, разгрузив привод изменения угла наклона фрикционных роликов. Этому также способствует применение узла трансмиссии с возможностью управляемого изменения направления вращения ротора.These signs allow, unlike the closest prototype analogue, to remove the load from the vehicle weight from the body and the friction rollers installed on it, as well as from the drive to change the angle of inclination of the friction rollers and the source of torque. This redistribution of the load from the weight of the vehicle to the driven wheels of the shell allows the rotor of the in-line thruster of a dynamic type to rotate with a large number of revolutions, and use a motor with a speed controller as a source of torque. The latter makes it possible to adjust the speed of the vehicle by unloading the drive for changing the angle of inclination of the friction rollers. This is also facilitated by the use of the transmission unit with the possibility of a controlled change in the direction of rotation of the rotor.

Гашение реактивного момента осуществляется в основном за счет реакции опорной поверхности трубопровода на воздействующую боковую силу от опорных ведомых колес на шинах.Quenching of the reactive moment is carried out mainly due to the reaction of the supporting surface of the pipeline to the acting lateral force from the supporting driven wheels on the tires.

При вращении ротора нагрузка от центробежных сил, исходящая от фрикционных роликов и элементов их установки на несущем корпусе, замыкается в зонах контакта фрикционных роликов с внутренней поверхностью трубопровода. Квадратичная зависимость центробежной силы от числа оборотов дает существенное увеличение воздействия на указанные зоны контакта по сравнению с ближайшим аналогом. Так, при массе фрикционного ролика и элементов его установки в пределах 8 кг, центр тяжести которых расположен на радиусе 0,5 м, в составе вращаемого ротора при числе оборотов 1200 об./мин. центробежная сила будет составлять 6300 кгс. Таким образом, полученная только от одного фрикционного ролика и элементов его установки величина центробежной силы будет существенно превышать даже максимальную нормальную нагрузку, приходящуюся на один фрикционный ролик от веса транспортного средства и упругости пружины ближайшего аналога - прототипа. Связь между центробежной силой и силой тяги, возникающих на фрикционных роликах, прослеживается из предположения о том, что процессы и силы, имеющие место при качении эластичных фрикционных роликов по условно недеформируемой внутренней поверхности трубопровода, аналогичны процессам и силам, имеющим место при качении ведомых колес во время движения автомобиля по дорожным покрытиям, в частности, боковой силе или углу бокового увода, возникающих на передних ведомых колесах при повороте автомобиля. По данным литературных источников ([2]: Эллис Д.Р. - Управляемость автомобиля - Пер. с англ. - М.: Машиностроение, 1975. - 216 с. - С. 10-12) значение боковой силы на колесах легкового автомобиля может составлять 220 кгс при вертикальном воздействии на колесо 450 кгс, являющимся частью веса автомобиля, и максимальном значении угла бокового увода δ=12°. Приведенные данные показывают, что величина боковой силы приблизительно может составлять половину от приходящейся на колесо вертикальной нагрузки. Оценка величины боковой силы на основе данного соотношения показывает, что при полученной выше центробежной силе, равной 6300 кгс, боковая сила составит около 3000 кгс. Легко видеть, что полученная величина боковой силы значительно превышает приведенную выше боковую силу, возникающей на колесе легкового автомобиля. Эффект от эластичности фрикционных роликов состоит в том, что при больших центробежных нагрузках существенно увеличивается площадь зоны контакта фрикционных роликов с внутренней поверхностью трубопровода в пределах допустимых удельных нагрузок, и потому использование центробежной силы в качестве определяющей в силе прижатия фрикционных роликов к опорной поверхности трубопровода, и соответственно в силе тяги, с учетом уменьшения аэродинамического сопротивления транспортного средства за счет обтекаемой оболочки и обтекателей фрикционных роликов и ведомых колес, обеспечат высокий уровень тягово-сцепных и тягово-скоростных свойств внутритрубного движителя динамического типа, а также совершенствование транспортного средства в целом.When the rotor rotates, the load from the centrifugal forces emanating from the friction rollers and their mounting elements on the supporting body closes in the contact zones of the friction rollers with the inner surface of the pipeline. The quadratic dependence of centrifugal force on the number of revolutions gives a significant increase in the impact on these contact zones compared to the closest analogue. So, with the mass of the friction roller and the elements of its installation within 8 kg, the center of gravity of which is located at a radius of 0.5 m, as part of a rotatable rotor at a speed of 1200 rpm. centrifugal force will be 6300 kgf. Thus, the value of centrifugal force obtained from only one friction roller and its installation elements will significantly exceed even the maximum normal load per one friction roller from the weight of the vehicle and the spring elasticity of the closest analogue - prototype. The relationship between the centrifugal force and the traction force arising on the friction rollers is traced from the assumption that the processes and forces that occur when the elastic friction rollers roll along the conditionally undeformable inner surface of the pipeline are similar to the processes and forces that occur when the driven wheels roll the time the vehicle travels on road surfaces, in particular, the lateral force or the angle of the lateral offset arising on the front driven wheels when the car is turning. According to literary sources ([2]: Ellis DR - Car controllability - Transl. From English. - M.: Mashinostroenie, 1975. - 216 p. - S. 10-12) the value of the lateral force on the wheels of a car can be 220 kgf with a vertical impact on the wheel of 450 kgf, which is part of the weight of the car, and the maximum value of the angle of lateral withdrawal δ = 12 °. The above data show that the lateral force value can be approximately half of the vertical load per wheel. An estimate of the lateral force based on this ratio shows that with the centrifugal force obtained above equal to 6300 kgf, the lateral force will be about 3000 kgf. It is easy to see that the obtained value of the lateral force significantly exceeds the above lateral force arising on the wheel of a passenger car. The effect of the elasticity of the friction rollers is that with large centrifugal loads, the contact area of the friction rollers with the inner surface of the pipeline increases significantly within the allowable specific loads, and therefore the use of centrifugal force as the determining force in pressing the friction rollers against the supporting surface of the pipeline, and accordingly, in traction, taking into account the decrease in aerodynamic drag of the vehicle due to the streamlined shell and fairings frits ion rollers and driven wheels, will provide a high level of traction and coupling and traction and speed properties of the in-line mover of the dynamic type, as well as improving the vehicle as a whole.

2. Поставленная задача также решается тем, что в оболочке содержатся запас энергоресурсов, система автоматизированного управления и пассажирский салон или грузовой отсек, при этом для перемещения по дорожному покрытию транспортное средство опирается на нижние ведомые колеса с установленными тяговым двигателем и рулевым механизмом, а также на ведомые колеса, отведенные от левого и правого борта оболочки, увеличивающие колесную базу.2. The task is also solved by the fact that the shell contains a supply of energy resources, an automated control system and a passenger compartment or cargo compartment, while to move along the road surface, the vehicle relies on the lower driven wheels with a traction motor and steering gear installed, as well as driven wheels diverted from the left and right side of the shell, increasing the wheelbase.

Указанные признаки изобретения расширяют функциональные возможности транспортного средства по сравнению с ближайшим аналогом - прототипом.These features of the invention extend the functionality of the vehicle compared with the closest analogue of the prototype.

Сущность изобретения поясняется графическими материалами: Фиг. 1 - Общий вид транспортного средства внутри трубопровода; Фиг. 2 - Общий вид внутритрубного движителя динамического типа с фрикционными роликами, установленными под углом наклона ∠θ=0, и выпущенного состояния задних боковых ведомых колес транспортного устройства (Вид А на фиг. 1, масштаб увеличенный по отношению к исходному);The invention is illustrated graphic materials: Fig. 1 - General view of the vehicle inside the pipeline; FIG. 2 - General view of a dynamic-type in-line thruster with friction rollers mounted at an angle of inclination ∠θ = 0 and the released state of the rear side driven wheels of the transport device (View A in Fig. 1, scaled up from the original one);

Фиг. 3 - Продольный разрез внутритрубного движителя динамического типа, установленного на опору с подшипниками и соединенного с узлом трансмиссии и двигателем (сечение Б-Б, указанное на фиг. 2).FIG. 3 - A longitudinal section of a dynamic-type in-line thruster mounted on a bearing with bearings and connected to the transmission unit and the engine (section B-B indicated in FIG. 2).

Транспортное средство на фиг. 1 содержит источник крутящего момента 1, корпус 2, на наружной поверхности которого наклонно к его продольной оси под некоторым углом, одинаковым для всех, установлены подпружиненные фрикционные ролики 3 для взаимодействия с внутренней поверхностью трубопровода 4 по винтовой линии, при этом, подпружиненные фрикционные ролики 3 установлены с возможностью свободного вращения вокруг своих осей, фрикционные ролики 3 оснащены приводом 5 изменения угла их наклона, отличающееся тем, что устройство имеет обтекаемую оболочку 6 с ведомыми колесами 7…11, центрирующими оболочку 6 для перемещения внутри трубопровода 4, а в носовой или хвостовой части оболочки 6 закреплена опора 12 с подшипниками 13 и 14, на которых коаксиально оси трубопровода 4 установлен ротор внутритрубного движителя динамического типа, содержащий вал 15, корпус 2 с установленными на упругих подвесках фрикционными роликами 3 и привод 5 изменения угла наклона фрикционных роликов 3, причем фрикционные ролики 5 выполнены эластичными с упругим сопротивлением боковому уводу, а корпус 2 несущим, при этом вал 15 соединен посредством узла трансмиссии, включающей компенсирующую муфту 16 и зубчатую передачу 17, с источником крутящего момента 1, который оснащен регулятором частоты вращения и размещен в оболочке 6, содержащей также запас энергоресурсов 18, систему автоматизированного управления 19 и пассажирский салон 20 с багажным отсеком 21, при этом для перемещения по дорожному покрытию транспортное средство опирается на нижнее ведомое колесо 7 с установленными тяговым двигателем и рулевым механизмом, а также опирается на ведомые колеса 0, отведенные от левого и правого борта оболочки 6, увеличивающие поперечную колесную базу.The vehicle of FIG. 1 contains a source of torque 1, a housing 2, on the outer surface of which is inclined to its longitudinal axis at a certain angle, the same for all, spring-loaded friction rollers 3 are installed for interaction with the inner surface of the pipeline 4 along a helix, while spring-loaded friction rollers 3 installed with the possibility of free rotation around their axes, the friction rollers 3 are equipped with a drive 5 for changing the angle of inclination, characterized in that the device has a streamlined shell 6 with driven wheels 7 11, centering the sheath 6 for movement inside the pipe 4, and in the nose or tail of the sheath 6 a support 12 is mounted with bearings 13 and 14, on which the rotor of a dynamic-type in-line thruster containing a shaft 15 is mounted coaxially to the axis of the pipe 4, the housing 2 with mounted on elastic suspensions by friction rollers 3 and a drive 5 of changing the angle of inclination of the friction rollers 3, and the friction rollers 5 are made elastic with elastic resistance to the lateral withdrawal, and the housing 2 is bearing, while the shaft 15 is connected by evil transmission, including a compensating clutch 16 and a gear 17, with a torque source 1, which is equipped with a speed controller and placed in a shell 6, which also contains a supply of energy 18, an automated control system 19 and a passenger compartment 20 with a luggage compartment 21, while to move along the road surface, the vehicle relies on the lower driven wheel 7 with the traction engine and steering gear installed, and also relies on the driven wheels 0, allocated from the left and right side shell 6, increasing the lateral wheelbase.

На фиг. 2 изображены фрикционные ролики 3 и обтекатели 22, установленные на встроенных в несущем корпусе 2 поворотных амортизируемых подвесках, каждая из которых состоит из рычага 24, качающегося на запрессованной в кронштейне 25 оси 26, и соединенного с установленными также на кронштейне 25 подпружиненным амортизатором 27 с пружиной и механизмом 28 для сжатия амортизатора 27 с целью уборки фрикционных роликов 3 в нерабочее положение для предотвращения контакта с опорной поверхностью трубопровода 4 во время движения транспортного средства при остановленном роторе, причем сам кронштейн 25 крепится к фланцу 29, жестко соединенному с втулкой 30 поворотной ступицы, установленной на радиально - упорных подшипниках качения 31 и 32. Коаксиально оси поворотной ступицы установлено червячное колесо 33, охватывающее фланец 29 и втулку 30 поворотной ступицы, относительно которых сцентрировано на игольчатых подшипниках 35 и 36, при этом червячное колесо 33, являясь одновременно выходным валом червячной передачи, соединено с фланцем 29 с помощью втулки 37 посредством шлицевого соединения для передачи крутящего момента. Червячное колесо 33 и входящий в зацепление с ним червяк 34, встроенные с подшипниками 35 и 36 в корпус 2, как это показано на фиг. 3 представляют собой силовую передачу для удержания и изменения угла наклона фрикционных роликов 3. При этом полости подшипников 31, 32, 35, 36 и силовой червячной передачи герметично перекрываются фланцем 38 и фланцем 41 соответственно, которые крепятся к корпусу 2.In FIG. 2 depicts friction rollers 3 and fairings 22 mounted on 2 rotary shock-absorbing suspensions mounted in a bearing body 2, each of which consists of a lever 24 swinging on an axis 26 pressed into the bracket 25, and connected to a spring-loaded shock absorber 27 with a spring also installed on the bracket 25 and a mechanism 28 for compressing the shock absorber 27 with the aim of cleaning the friction rollers 3 in the inoperative position to prevent contact with the supporting surface of the pipe 4 during movement of the vehicle when stopping rotor, and the bracket 25 itself is attached to the flange 29, rigidly connected to the sleeve 30 of the rotary hub mounted on angular contact bearings 31 and 32. Coaxial to the axis of the rotary hub mounted worm wheel 33, covering the flange 29 and the sleeve 30 of the rotary hub, relatively which are centered on needle bearings 35 and 36, while the worm wheel 33, while being the output shaft of the worm gear, is connected to the flange 29 using the sleeve 37 by means of a spline connection for transmitting torque Omenta. The worm wheel 33 and the worm 34 engaging with it are integrated with bearings 35 and 36 into the housing 2, as shown in FIG. 3 are a power transmission for holding and changing the angle of inclination of the friction rollers 3. In this case, the cavities of the bearings 31, 32, 35, 36 and the power worm gear are tightly closed by the flange 38 and the flange 41, respectively, which are attached to the housing 2.

На фиг. 3 приводятся конструкции следующих узлов:In FIG. 3 shows the design of the following nodes:

- исполнение фрикционных роликов 3, имеющих диск 37, который состоит из двух сцентрированных между собой половин с разъемом по центральной плоскости колеса, имеющего также обод, на котором устанавливается как минимум одна массивная, или пневматическая, шина 38, с повышенным упругим сопротивлением боковому уводу, причем составной диск 37 опирается на подшипники 39, смонтированные с натягом на оси 40, которая в свою очередь запрессована и зафиксирована в рычаге 24;- execution of friction rollers 3 having a disk 37, which consists of two halves centered between each other with a connector on the central plane of the wheel, which also has a rim on which at least one massive or pneumatic tire 38 is installed, with increased elastic resistance to lateral withdrawal, moreover, the composite disk 37 is supported by bearings 39 mounted with an interference fit on the axis 40, which, in turn, is pressed and fixed in the lever 24;

- исполнение привода изменения угла наклона фрикционных роликов 3, включающего раздаточную коробку, имеющую установленные в собственных корпусах 43 и 44 на подшипниковых опорах шестерни 45, выходные цапфы которых соединены посредством компенсирующих муфт 42 с входными валами червяка 34 силовых передач, а также входящие в зацепление с шестернями 45 паразитные зубчатые колеса 46 и центральное зубчатое колесо 47 с приводом от шагового основного электродвигателя 48, также предусмотрен привод от резервного электродвигателя 49, с подводом питания от токоприемника 50. Раздаточная коробка с электродвигателями 48 и 49 покрыта концевым обтекателем 51 с элементами крепления в виде конуса 52 и крепежа 53, и фиксируется по фланцам корпусов 43 и 44 с фланцем 41 болтами 54 к корпусу - диску 2;- execution of a drive for changing the angle of inclination of the friction rollers 3, including a transfer box having gears 45 mounted in their own housings 43 and 44 on the bearing bearings of the gears, the output axles of which are connected by means of compensating couplings 42 to the input shafts of the power transmission worm 34, as well as being engaged with gears 45, spurious gears 46 and central gear 47 driven by a stepper main motor 48, also provided by a backup motor 49, with power supply from t kopriemnika 50. Transfer case with electric motors 48 and 49 is covered with a fairing 51 with an end fastening elements in the form of a cone 52 and a fastener 53, and is fixed on the housing flange 43 and 44 with the flange 41 by bolts 54 to the housing - the disk 2;

- исполнение узла трансмиссии, состоящего из компенсирующей муфты 16, встроенного редуктора 17 в опору 12, состоящего из установленной на подшипники зубчатой пары с зацеплением любой известной конструкции, например шевронного типа.- the execution of the transmission unit, consisting of a compensating clutch 16, an integrated gearbox 17 in the support 12, consisting of a gear pair mounted on bearings with engagement of any known design, for example, a chevron type.

Работу транспортного средства для случаев его применения внутри трубопровода и на дорожном покрытии следует рассматривать по отдельности.The operation of the vehicle for cases of its use inside the pipeline and on the road surface should be considered separately.

Транспортное средство при применении на дорожном покрытии характеризуется следующим: оболочка 6 опирается на переднее нижнее ведомое колесо 7 и выпущенные задние ведомые колеса 10; фрикционные ролики 3 зафиксированы в поджатом состоянии при помощи механизма 28 для сжатия амортизатора 27 с пружиной. На открытой площадке наиболее просто проводятся погрузка и разгрузка грузов, посадка и размещение пассажиров. Передвижение по дорожному покрытию осуществляется на небольшие расстояния, в частности, для въезда внутрь трубопровода 4, за счет тягового двигателя на переднем колесе 7 и управления поворотом того же переднего колеса 7 для корректировки направления движения транспортного средства. Въезд транспортного средства внутрь трубопровода 4 выполняется поэтапно: вначале транспортное средство выводится на заранее выверенное направление движения вдоль оси трубопровода 4; далее выполняется заезд внутрь трубопровода 4 с центрированием транспортного средства по передним ведомым колесам и промежуточной остановкой для уборки боковых задних ведомых колес 10; последним этапом является въезд и размещение всего транспортного средства внутри трубопровода 4.The vehicle, when applied on the road surface, is characterized by the following: the casing 6 is supported by the front lower driven wheel 7 and the rear rear driven wheels 10 released; the friction rollers 3 are fixed in a preloaded state by a mechanism 28 for compressing the shock absorber 27 with a spring. On an open area, loading and unloading of goods, landing and accommodation of passengers are most simple. Movement on the road surface is carried out over short distances, in particular, for entry into the pipeline 4, due to the traction motor on the front wheel 7 and control the rotation of the same front wheel 7 to adjust the direction of movement of the vehicle. The vehicle enters the pipeline 4 in stages: first, the vehicle is displayed in a pre-determined direction of movement along the axis of the pipeline 4; then a check is made inside the pipeline 4 with the vehicle centered on the front driven wheels and an intermediate stop for cleaning the side rear rear driven wheels 10; the last step is the entry and placement of the entire vehicle inside the pipeline 4.

В случае расположения транспортного средства внутри трубопровода 4 погрузо-разгрузочные работы, посадка и размещение пассажиров должны осуществляться со специальной безопасной платформы через предусмотренные проектом открывающиеся верхние части трубопровода 4, причем после завершения погрузо-разгрузочных работ открывающиеся верхние части трубопровода 4 закрываются для дальнейшего передвижения по ним транспортного средства.If the vehicle is located inside the pipeline 4, loading and unloading, landing and accommodation of passengers must be carried out from a special safe platform through the opening upper parts of the pipeline 4 provided for by the project, and after the completion of the loading and unloading operations, the opening upper parts of the pipeline 4 are closed for further movement along them vehicle.

Транспортное средство, находясь внутри трубопровода 4, работает следующим образом: с помощью тягового двигателя на переднем колесе устройство выводится на стартовый участок трубопровода 4, и ставится на стояночный тормоз; фрикционные ролики 3 устанавливаются приводом 5 под углом наклона ∠θ≈0°, при котором транспортное средство остается на месте во время вращения ротора; пускается электродвигатель 1 и выводится на стартовую частоту вращения; далее отпускается стояночный тормоз и переводом фрикционных роликов 3 при помощи привода 5 на угол наклона ∠θ>0°, соответствующий углу трогания, транспортное средство начинает движение; увеличением частоты вращения электродвигателя 1, и при необходимости, плавным переводом угла наклона фрикционных роликов 3 на большие значения до ∠θ=∠θкр., транспортное средство выводится системой автоматизированного управления 19 на заданный крейсерский режим движения. Снижение скорости движения транспортного средства выполняется переходом на режим активного торможения плавным переводом угла наклона фрикционных роликов 3 на меньшие значения ∠θ<∠θкр., а при необходимости остановки - до ∠θ≈0°, при котором транспортное средство остается на месте при вращении ротора. Далее, с помощью приводного двигателя на переднем ведомом колесе 7 устройство выводится до места разгрузки и ставится на стояночный тормоз. Установка и удержание фрикционных роликов 3 в заданном угловом положении обеспечивается силовой передачей, состоящей из червячного колеса 33 и червяка 34, встроенных в корпус - диск 2. Вращение червяка 34 осуществляется через раздаточную коробку от шагового электродвигателя 48 с подводом питания от токоприемника 50.The vehicle, located inside the pipeline 4, operates as follows: using the traction motor on the front wheel, the device is displayed on the starting section of the pipeline 4 and is applied to the parking brake; friction rollers 3 are mounted by drive 5 at an angle of inclination ∠θ≈0 °, at which the vehicle remains in place during rotation of the rotor; electric motor 1 is started and displayed at the starting speed; then the parking brake is released and the friction rollers 3 are transferred by means of the actuator 5 to an inclination angle ∠θ> 0 ° corresponding to the starting angle, the vehicle starts to move; an increase in the frequency of rotation of the electric motor 1, and, if necessary, a smooth translation of the angle of inclination of the friction rollers 3 by large values up to ∠θ = ∠θ cr. , the vehicle is displayed by the automated control system 19 to a predetermined cruising mode of movement. The vehicle speed is reduced by switching to active braking by smoothly translating the angle of inclination of the friction rollers 3 to lower values ∠θ <∠θ cr. and, if necessary, stops - up to ∠θ≈0 °, at which the vehicle remains in place when the rotor rotates. Next, using the drive motor on the front driven wheel 7, the device is displayed to the place of unloading and put on the parking brake. The installation and holding of the friction rollers 3 in a predetermined angular position is ensured by a power transmission, consisting of a worm wheel 33 and a worm 34, which are built into the disk 2 housing. The worm 34 is rotated through a transfer case from a stepper motor 48 with power supply from the current collector 50.

При работе внутритрубного движителя динамического типа качение фрикционных роликов 3 по внутренней поверхности трубопровода 4 диаметром ∅Дт происходит под действием только толкающей - вращающей для рассматриваемой конструкции силы Fvi, приложенной к осям - центрам фрикционных роликов 3 на радиусе rv (фиг. 2), поэтому их следует рассматривать во многом, как ведомые колеса ([3]: Гришкевич А.И. - Автомобили. Теория: Учебник для вузов. - Мн.: Выш. шк. 1986. - 208 с. - С. 16-18).When a dynamic-type in-line thruster is used, the friction rollers 3 roll along the inner surface of the pipeline 4 with a diameter of т Д t under the action of only the pushing force F vi applied to the axes, the centers of the friction rollers 3, at a radius r v (Fig. 2) , therefore, they should be regarded in many ways as driven wheels ([3]: Grishkevich AI - Automobiles. Theory: Textbook for high schools. - Mn .: Higher school. 1986. - 208 pp. - S. 16-18 )

Однако, при повороте ведомого колеса сопротивление качению увеличивается ([3]: Гришкевич А.И. - Автомобили. Теория: Учебник для вузов. - Мн.: Выш. шк. 1986. - 208 с. - С. 135-139) и траектория качения колеса отклоняется от центральной плоскости на угол, называемый углом бокового увода, являющимся функцией боковой силы. При этом угловая скорость вращения ωк будет определяться радиусом качения rк (фиг. 2), зависящим от конструкции фрикционного ролика 3, кривизны внутренней поверхности трубопровода 4 и величины боковой силы. Боковая сила, возникающая на установленных под углом наклона ∠θ>0° фрикционных роликах 3 при вращении ротора, является причиной возникновения силы тяги и по этой причине режим качения фрикционного ролика 3 с боковым уводом далее назван ведущим.However, when the driven wheel is turned, the rolling resistance increases ([3]: Grishkevich AI - Automobiles. Theory: Textbook for high schools. - Mn .: Higher school 1986. - 208 pp. - P. 135-139) and the rolling path of the wheel deviates from the central plane by an angle called the angle of lateral withdrawal, which is a function of lateral force. In this case, the angular velocity of rotation ω k will be determined by the rolling radius r k (Fig. 2), depending on the design of the friction roller 3, the curvature of the inner surface of the pipeline 4 and the magnitude of the lateral force. The lateral force arising on the friction rollers 3 installed at an angle of inclination ∠θ> 0 ° during rotation of the rotor is the cause of the thrust force, and for this reason the rolling mode of the friction roller 3 with lateral withdrawal is hereinafter referred to as leading.

Сопротивление качению при боковом уводе зависит как от угла бокового увода, так и нормальной нагрузки, зависящей в основном от центробежной силы фрикционных роликов.The rolling resistance during lateral withdrawal depends on both the angle of lateral withdrawal and the normal load, which depends mainly on the centrifugal force of the friction rollers.

Как и в случае качения колеса по горизонтальной плоскости ([3]: Гришкевич А.И. - Автомобили. Теория: Учебник для вузов - Мн.: Выш. шк. 1986. - 208 с. - С. 15-16.), эпюра давлений для катящегося фрикционного ролика 3 по криволинейной поверхности с небольшим прогибом внутри трубопровода оказывается несимметричной относительно середины контактной поверхности, поэтому равнодействующая нормальных реакций Rri смещена на расстояние «а» от середины контактной поверхности, то есть от точки приложения нормальной нагрузки Fri (фиг. 2), лежащей на радиальной оси, проходящей через центр O1 фрикционного ролика 3. В то же время, в конструкции установки фрикционного ролика 3 на корпусе 2, предусмотрено смещение точки приложения нормальной нагрузки Fri от оси поворота поворотных упругих подвесок на величину «h» (фиг. 2), причем h>a, в направлении, обратном направлению вращения ротора 15, на расстояние, обеспечивающее устойчивое положение фрикционных роликов 3 при любом угле наклона ∠θ>0°. На ведущем режиме подводимая энергия от электродвигателя 1 расходуется на ускорение, привод узла трансмиссии, преодоление сил аэродинамического сопротивления движению транспортного средства, сил упругой деформации и трения качения фрикционных роликов 3.As in the case of rolling the wheel on a horizontal plane ([3]: Grishkevich AI - Automobiles. Theory: Textbook for high schools - Mn .: Higher school. 1986. - 208 pp. - P. 15-16.), the pressure plot for the rolling friction roller 3 along a curved surface with a slight deflection inside the pipeline is asymmetric with respect to the middle of the contact surface, therefore, the resultant of normal reactions R ri is offset by a distance “a” from the middle of the contact surface, that is, from the point of application of the normal load F ri (Fig . 2) lying on the radial axis, pass dyaschey through the center O 1 of the friction roller 3. At the same time, the design setting of the friction roller 3 on the housing 2, provided for normal bias point of load application F ri from the axis of rotation of rotary elastic suspensions on the value «h» (FIG. 2), wherein h> a, in the direction opposite to the direction of rotation of the rotor 15, by a distance providing a stable position of the friction rollers 3 at any angle of inclination ∠θ> 0 °. In the leading mode, the input energy from the electric motor 1 is spent on acceleration, drive the transmission unit, overcoming the forces of aerodynamic resistance to movement of the vehicle, the forces of elastic deformation and rolling friction of the friction rollers 3.

На установившейся поступательной скорости движения транспортного средства угол бокового увода на фрикционных роликах не равен нулю, то есть ∠θ>0, так как имеют место потери энергии на привод узла трансмиссии и преодоление прочих выше перечисленных сил сопротивления движению транспортного средства, кроме потерь энергии на ускорение.At a steady translational speed of the vehicle, the angle of lateral withdrawal on the friction rollers is not zero, that is, ∠θ> 0, since there are energy losses on the drive of the transmission unit and overcoming the other forces listed above resisting the movement of the vehicle, except for energy losses due to acceleration .

Режим движения транспортного средства «накатом», то есть по инерции, можно отнести к режиму пассивного торможения. Для выхода на данный режим на каждой упругой подвеске приводится в работу механизм для сжатия амортизатора 28 с целью отвода фрикционных роликов 3 от контакта с опорной поверхностью трубопровода 4, при этом электродвигатель 1 следует отключить, одновременно системой автоматизированного управления выполняется отслеживание и корректировка угла наклона фрикционных роликов в зависимости от частоты вращения ротора внутритрубного движителя динамического типа и поступательной скорости движения транспортного средства, что позволяет в любой момент, запустив электродвигатель 1, выйти на режим ускорения или активного торможения.The mode of movement of the vehicle "coasting", that is, by inertia, can be attributed to the passive braking mode. To enter this mode, on each elastic suspension, a mechanism is used to compress the shock absorber 28 in order to divert the friction rollers 3 from contact with the supporting surface of the pipeline 4, while the electric motor 1 should be turned off, while the automated control system will monitor and adjust the angle of the friction rollers depending on the rotational speed of the rotor of the in-line thruster of the dynamic type and the translational speed of the vehicle, which allows any moment, starting the electric motor 1, enter acceleration or active braking mode.

Переход на внетрубное использование транспортного средства для передвижения по дорожному покрытию выполняется выездом трубопровода хвостовой частью на дорожное покрытие, далее транспортное средство останавливают и выпускают задние боковые ведомые колеса 10 для устойчивости в поперечном направлении, при этом носовая часть с передними боковыми и нижними колесами находится внутри трубопровода 4. Дальнейшее передвижение выполняется за счет тягового двигателя и управления переднего колеса 7 для корректировки направления движения транспортного средства.The transition to off-pipe use of the vehicle for traveling on the road surface is carried out by leaving the pipeline with its tail on the road surface, then the vehicle is stopped and the rear side driven wheels 10 are stopped for stability in the transverse direction, while the nose with the front side and lower wheels is inside the pipeline 4. Further movement is carried out due to the traction engine and front wheel control 7 to adjust the direction of movement of the transp ortho funds.

Следует отметить, что имеется возможность передвижения устройства за счет аэродинамической тяги, возникающей при вращении обтекателей 22, образующих с элементами установки фрикционных роликов 3 вентиляторные лопасти, при этом фрикционные ролики 3 должны быть надежно зафиксированы в радиальном направлении.It should be noted that it is possible to move the device due to aerodynamic traction arising from the rotation of the fairings 22, forming fan blades with the installation elements of the friction rollers 3, while the friction rollers 3 must be securely fixed in the radial direction.

Таким образом, передвижение по дорожному покрытию возможно на малой скорости и потому целесообразно на небольшие расстояния, в частности, в пределах станционного обслуживания.Thus, the movement on the road surface is possible at low speed and therefore advisable for short distances, in particular, within the station service.

Claims (21)

1. Транспортное средство для перемещения внутри трубопровода, содержащее источник крутящего момента, корпус, на наружной поверхности которого наклонно к его продольной оси под некоторым углом, одинаковым для всех, установлены подпружиненные фрикционные ролики для взаимодействия с внутренней поверхностью трубопровода по винтовой линии, при этом подпружиненные фрикционные ролики установлены с возможностью свободного вращения вокруг своих осей, корпус соосно соединен с валом источника крутящего момента, а источник крутящего момента жестко связан с узлом, гасящим реактивный крутящий момент, фрикционные ролики оснащены приводом изменения угла их наклона, отличающееся тем, что имеет обтекаемую оболочку с ведомыми колесами на шинах, центрирующими оболочку для перемещения внутри трубопровода, а в носовой или хвостовой части оболочки закреплена опора с подшипниками, на которых коаксиально оси трубопровода установлен ротор внутритрубного движителя динамического типа, содержащий корпус с установленными на упругих подвесках фрикционными роликами и привод изменения угла наклона фрикционных роликов, причем фрикционные ролики выполнены эластичными с упругим сопротивлением боковому уводу, а корпус несущим, при этом ротор соединен посредством узла трансмиссии с источником крутящего момента, который оснащен регулятором частоты вращения и размещен в оболочке, содержащей также запас энергоресурсов, систему автоматизированного управления и пассажирский салон или грузовой отсек, кроме этого для перемещения по дорожному покрытию транспортное средство опирается на нижние ведомые колеса с установленными тяговым двигателем и рулевым механизмом, а также опирается на выпущенные ведомые колеса, отведенные от левого и правого бортов оболочки, увеличивающие колесную базу.1. A vehicle for moving inside the pipeline, containing a source of torque, a housing, on the outer surface of which is inclined to its longitudinal axis at a certain angle that is the same for all, spring-loaded friction rollers are installed to interact with the inner surface of the pipeline in a helical line, while spring-loaded friction rollers are installed with the possibility of free rotation around their axes, the housing is coaxially connected to the shaft of the torque source, and the torque source is closely connected to a node that damps reactive torque, the friction rollers are equipped with a drive for changing their angle of inclination, characterized in that it has a streamlined shell with driven wheels on the tires, centering the shell for movement inside the pipeline, and a bearing with bearings is fixed in the nose or tail of the shell on which a rotor of an in-line mover of a dynamic type is mounted coaxially to the axis of the pipeline, comprising a housing with friction rollers mounted on elastic suspensions and a drive for changing the angle n a clone of friction rollers, and the friction rollers are made elastic with elastic resistance to lateral withdrawal, and the housing is bearing, while the rotor is connected via a transmission unit to a torque source, which is equipped with a speed controller and placed in a shell that also contains energy resources, an automated control system and passenger compartment or cargo compartment, in addition, to move along the road surface, the vehicle relies on the lower driven wheels with traction m and steering motor, and also based on released driven wheels, designated by the left and right sides of the shell, increasing the wheelbase. 2. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что предназначено для перемещения внутри трубопровода, заполненного воздушной средой, а также по дорожному покрытию.2. The vehicle according to claim 1, characterized in that it is designed to move inside a pipeline filled with air, as well as on the road surface. 3. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что оболочка содержит: резервный источник крутящего момента, оснащенный регулятором частоты вращения или без него; узел трансмиссии с возможностью управляемого изменения направления вращения ротора; кабину пилота или без нее; систему жизнеобеспечения в пассажирском салоне или кабине пилота или без нее.3. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the shell contains: a backup source of torque, equipped with a speed controller or without it; transmission unit with the possibility of controlled change of direction of rotation of the rotor; cockpit or without it; life support system in the passenger cabin or cockpit or without it. 4. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что источник крутящего момента представляет собой установленный на мотораме и упругих амортизаторах двигатель любого типа, например тяговый электродвигатель или двигатель внутреннего сгорания, причем двигатель расположен так, что ось вращения смещена в поперечном, угловом направлениях по отношению к оси ротора, а центр тяжести двигателя находится ниже оси ротора.4. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the source of torque is an engine of any type mounted on a motor mount and elastic shock absorbers, for example a traction motor or an internal combustion engine, the engine being located so that the axis of rotation is laterally shifted, angular directions with respect to the axis of the rotor, and the center of gravity of the engine is below the axis of the rotor. 5. Транспортное средство по п.4, отличающееся тем, что запас энергоресурсов содержит аккумуляторные батареи, а также соответствующее топливо в случае применения другого типа двигателя.5. The vehicle according to claim 4, characterized in that the energy supply contains batteries, as well as the corresponding fuel in the case of using another type of engine. 6. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что узел трансмиссии содержит: управляемое, например дисковое, сцепление или без него; как минимум одну компенсирующую муфту; коробку скоростей или вариатор с переключением на обратное вращение выходного вала или без них; зубчатую передачу или передачу другой известной конструкции или без нее.6. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the transmission unit contains: controllable, for example disk, clutch or without it; at least one compensating sleeve; gearbox or variator with switching to reverse rotation of the output shaft or without them; gear transmission or transmission of another known design or without it. 7. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что центр «сухой» и «снаряженной» масс транспортного средства находится ниже оси трубопровода.7. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the center of the "dry" and "curb" mass of the vehicle is below the axis of the pipeline. 8. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что в носовой и хвостовой частях оболочки закреплены опоры с подшипниками, на которых коаксиально оси трубопровода установлены роторы внутритрубных движителей динамического типа по одному на каждую опору, при этом роторы соединены между собой посредством узла трансмиссии с приводом от одного как минимум источника крутящего момента, причем узел трансмиссии позволяет вращаться роторам в одну и ту же или противоположные стороны.8. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that in the nose and tail parts of the shell are fixed bearings with bearings on which rotors of dynamic type in-line thrusters are mounted coaxially to the axis of the pipeline, one for each support, while the rotors are interconnected by a transmission unit driven by at least one source of torque, and the transmission unit allows the rotors to rotate in the same or opposite directions. 9. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что ведомые колеса оболочки выполнены с обтекателями.9. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the driven wheels of the shell are made with fairings. 10. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что оболочка имеет как минимум по одному поворотному боковому ведомому колесу на левом и правом бортах оболочки и исполнительный механизм поворота этих колес в противоположные стороны для корректировки положения оболочки в поперечной плоскости, причем поворотные боковые ведомые колеса подпружинены до упора во внутреннюю поверхность трубопровода.10. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the shell has at least one rotary lateral driven wheel on the left and right sides of the shell and an actuator for turning these wheels in opposite directions to adjust the position of the shell in the transverse plane, side driven wheels are spring-loaded all the way into the inner surface of the pipeline. 11. Транспортное средство по п.1 или 2, отличающееся тем, что транспортное средство оснащено тормозной системой, при этом на опорных ведомых колесах установлены тормозной диск, суппорт с колодками или другой исполнительный механизм и стояночный тормоз.11. The vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle is equipped with a brake system, wherein the brake disc, the caliper with pads or other actuator and the parking brake are mounted on the supporting driven wheels. 12. Внутритрубный движитель динамического типа для транспортного средства, имеющего источник крутящего момента и гасящий реактивный момент узел, содержит ротор, корпус с равномерно установленными поперек оси фрикционными роликами на упругих подвесках и подшипниках, а также привод изменения угла наклона фрикционных роликов, причем фрикционные ролики выполнены эластичными с упругим сопротивлением боковому уводу и опираются на внутреннюю поверхность трубопровода при вращении ротора, а корпус выполнен несущим, при этом ротор вращается коаксиально оси трубопровода на подшипниках в опоре транспортного средства, кроме того, от источника крутящего момента вращение передается на ротор.12. The dynamic-type in-line thruster for a vehicle having a source of torque and a quenching reaction torque assembly comprises a rotor, a housing with friction rollers evenly mounted across the axis on elastic suspensions and bearings, and a drive for changing the angle of inclination of the friction rollers, and the friction rollers are made elastic with elastic resistance to lateral withdrawal and rely on the inner surface of the pipeline during rotation of the rotor, and the body is made bearing, while the rotor rotates to axially to the pipe axis in bearings in a support vehicle, in addition, the source of torque transmitted to the rotor rotation. 13. Внутритрубный движитель по п.12, отличающийся тем, что фрикционные ролики имеют обтекатели, образующие с элементами установки фрикционных роликов вентиляторные лопасти.13. The in-line thruster according to claim 12, characterized in that the friction rollers have fairings that form fan blades with the elements for installing the friction rollers. 14. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что упругие подвески, на которых установлены на подшипниках фрикционные ролики, закреплены с обтекателями фрикционных роликов на поворотных ступицах, причем поворотные ступицы встроены в несущий корпус и соединены с приводом изменения угла наклона фрикционных роликов, при этом каждая упругая подвеска имеет как минимум один подпружиненный амортизатор, обеспечивающий свободное перемещение фрикционных роликов в радиальном направлении до упора во внутреннюю поверхность трубопровода.14. The in-line thruster according to claim 12 or 13, characterized in that the elastic suspensions, on which the friction rollers are mounted on bearings, are fixed with the friction rollers fairings on the rotary hubs, the rotary hubs being integrated in the bearing housing and connected to the drive for changing the friction angle rollers, while each elastic suspension has at least one spring-loaded shock absorber, providing free movement of the friction rollers in the radial direction to the stop in the inner surface of the pipeline Oh yeah. 15. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что привод изменения угла наклона фрикционных роликов содержит силовые зубчатые передачи, раздаточную коробку и сервомеханизм электрический, включая резервный, с автономным источником энергоснабжения, причем силовые зубчатые передачи встроены в несущий корпус и соединены со стороны выходного вала с поворотными ступицами амортизируемых подвесок для регулирования и удерживания в определенном угловом положении, а со стороны входного вала с раздаточной коробкой, передающей вращение от сервомеханизма.15. The in-line propeller according to claim 12 or 13, characterized in that the drive for changing the angle of inclination of the friction rollers contains power gears, a transfer case and an electric servomechanism, including a backup, with an independent power supply, and the power gears are built into the bearing housing and connected from the side of the output shaft with rotary hubs of shock-absorbing suspensions for adjusting and holding in a certain angular position, and from the side of the input shaft with a transfer case transmitting rotationally tion of servo. 16. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что привод изменения угла наклона выполнен в виде отдельного для каждого фрикционного ролика привода, содержащего соединенные между собой силовую зубчатую передачу и сервомеханизм электрический, причем силовая зубчатая передача встроена в несущий корпус, а питание сервомеханизма осуществляется от общего для всех приводов автономного источника энергоснабжения и регулируется системой автоматизированного управления устройством.16. The in-line propeller according to claim 12 or 13, characterized in that the drive for changing the angle of inclination is made in the form of a drive separate for each friction roller, comprising an interconnected power gear and an electric servomechanism, the power gear being integrated into the bearing housing, and the power of the servomechanism is carried out from a common for all drives autonomous power supply and is regulated by an automated device control system. 17. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что в состав упругой подвески фрикционных роликов входит электроприводной механизм для сжатия подпружиненных амортизаторов и отвода фрикционных роликов от контакта с внутренней поверхностью трубопровода.17. The in-line propeller according to claim 12 or 13, characterized in that the elastic suspension of the friction rollers includes an electric drive mechanism for compressing the spring-loaded shock absorbers and withdrawing the friction rollers from contact with the inner surface of the pipeline. 18. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что для передвижения по дорожному покрытию фрикционные ролики фиксируются от радиальных перемещений.18. The in-line propeller according to claim 12 or 13, characterized in that the friction rollers are fixed from radial movements to move along the road surface. 19. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что электропитание сервомеханизмов привода изменения угла наклона фрикционных роликов и электроприводного механизма для сжатия подпружиненных амортизаторов осуществляется от бортовых источников электроэнергии с подводом питания через контактный или бесконтактный токоприемник, установленный на роторе.19. The in-line thruster according to claim 12 or 13, characterized in that the power supply to the servomechanisms of the drive for changing the angle of inclination of the friction rollers and the electric drive mechanism for compressing the spring-loaded shock absorbers is carried out from the on-board power sources with power supply through a contact or non-contact current collector mounted on the rotor. 20. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что точка приложения нормальной нагрузки в зоне контакта фрикционных роликов с опорной поверхностью трубопровода смещена от оси поворота упругих подвесок в направлении, обратном направлению вращения ротора.20. The in-line propeller according to claim 12 or 13, characterized in that the point of application of the normal load in the contact zone of the friction rollers with the supporting surface of the pipeline is offset from the axis of rotation of the elastic suspensions in the direction opposite to the direction of rotation of the rotor. 21. Внутритрубный движитель по п.12 или 13, отличающийся тем, что конструкция фрикционных роликов содержит составной диск с ободом и разъемом по центральной плоскости, на котором установлена одна как минимум пневматическая или массивная шина с упругим сопротивлением боковому уводу, причем каждая половина составного диска опирается на подшипник, а шина имеет асимметричное расположение наружного диаметра.21. The in-line propeller according to claim 12 or 13, characterized in that the design of the friction rollers comprises a composite disk with a rim and a connector along the central plane, on which one at least one pneumatic or massive tire is installed with elastic resistance to lateral withdrawal, each half of the composite disk leans on the bearing, and the tire has an asymmetric arrangement of the outer diameter.
RU2017116907A 2017-05-15 2017-05-15 Vehicle and dynamic type intra-pipeline drive for it RU2668367C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017116907A RU2668367C1 (en) 2017-05-15 2017-05-15 Vehicle and dynamic type intra-pipeline drive for it

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017116907A RU2668367C1 (en) 2017-05-15 2017-05-15 Vehicle and dynamic type intra-pipeline drive for it

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2668367C1 true RU2668367C1 (en) 2018-09-28

Family

ID=63798115

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017116907A RU2668367C1 (en) 2017-05-15 2017-05-15 Vehicle and dynamic type intra-pipeline drive for it

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2668367C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109466567A (en) * 2018-12-04 2019-03-15 西京学院 A kind of vacuum pipe traffic vehicle
RU2706850C1 (en) * 2019-01-21 2019-11-21 Общество с ограниченной ответственностью "Салаватнефтехимпроект" Dynamical type in-pipe dynamic wheel for rolling stock of high-speed vacuum pipeline main line
RU2714277C1 (en) * 2019-03-11 2020-02-13 Общество с ограниченной ответственностью "Салаватнефтехимпроект" Transport system comprising pipeline and vehicle for movement inside pipeline
WO2020232524A1 (en) * 2019-05-23 2020-11-26 Yunitski Anatoli Eduardovich High-speed transport system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU437266A3 (en) * 1966-01-19 1974-07-25 Морис Барталон Transportation system
SU1548098A1 (en) * 1988-06-15 1990-03-07 Специальное конструкторско-технологическое бюро с экспериментальным производством Института ядерных исследований АН УССР Device for moving in pipeline
RU2234992C2 (en) * 2002-07-02 2004-08-27 Михаил Георгиевич Жданов Self-propelled apparatus for displacement inside pipeline
US8534197B2 (en) * 2009-02-02 2013-09-17 Supersonic Tubevehicle Llc Supersonic hydrogen tube vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU437266A3 (en) * 1966-01-19 1974-07-25 Морис Барталон Transportation system
SU1548098A1 (en) * 1988-06-15 1990-03-07 Специальное конструкторско-технологическое бюро с экспериментальным производством Института ядерных исследований АН УССР Device for moving in pipeline
RU2234992C2 (en) * 2002-07-02 2004-08-27 Михаил Георгиевич Жданов Self-propelled apparatus for displacement inside pipeline
US8534197B2 (en) * 2009-02-02 2013-09-17 Supersonic Tubevehicle Llc Supersonic hydrogen tube vehicle

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109466567A (en) * 2018-12-04 2019-03-15 西京学院 A kind of vacuum pipe traffic vehicle
RU2706850C1 (en) * 2019-01-21 2019-11-21 Общество с ограниченной ответственностью "Салаватнефтехимпроект" Dynamical type in-pipe dynamic wheel for rolling stock of high-speed vacuum pipeline main line
RU2714277C1 (en) * 2019-03-11 2020-02-13 Общество с ограниченной ответственностью "Салаватнефтехимпроект" Transport system comprising pipeline and vehicle for movement inside pipeline
WO2020232524A1 (en) * 2019-05-23 2020-11-26 Yunitski Anatoli Eduardovich High-speed transport system
EA037983B1 (en) * 2019-05-23 2021-06-18 Анатолий Эдуардович Юницкий High-speed transport complex

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2668367C1 (en) Vehicle and dynamic type intra-pipeline drive for it
US11628931B2 (en) Aircraft landing gear with pivoting drive transmission
US8702550B1 (en) Aircraft electric taxi system with friction actuated, bi-directional clutch
EP3038901B1 (en) Drive system for landing gear
EP2265494B1 (en) An aircraft landing gear arrangement and a nose landing gear assembly
US10640199B2 (en) Wheel and gear assembly
US20100276535A1 (en) Method of taxiing an aircraft
US20090294577A1 (en) Device for autonomous movement of an aircraft on the ground
US3002469A (en) Suspension system for vehicle having alternate ground engaging wheel sets
CN102015452A (en) Ground-bound device for take off, landing and taxiing of aircrafts
US6123292A (en) Main landing gear having independent steering of each axle on multiple axle trucks
US20190308447A1 (en) Centerless wheel assemblies for vehicles
CN112839829A (en) Private autonomous aircraft
JP2016217531A (en) Travel control method of vehicle
RU2706850C1 (en) Dynamical type in-pipe dynamic wheel for rolling stock of high-speed vacuum pipeline main line
EP4328068A1 (en) Vehicle having a drive axle system and method of control
CN209336403U (en) Vehicle wheel hub transmission system
GB2617326A (en) Aircraft nose landing gear assembly
US20190120212A1 (en) Propulsion from rotating members
CN116494742A (en) Driving device and motor driving method

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20181130

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190516