RU2668275C2 - Способ обнаружения затенения антенны транспортного средства - Google Patents

Способ обнаружения затенения антенны транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2668275C2
RU2668275C2 RU2014151392A RU2014151392A RU2668275C2 RU 2668275 C2 RU2668275 C2 RU 2668275C2 RU 2014151392 A RU2014151392 A RU 2014151392A RU 2014151392 A RU2014151392 A RU 2014151392A RU 2668275 C2 RU2668275 C2 RU 2668275C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
antenna
aperture function
processing device
obscured
programmed
Prior art date
Application number
RU2014151392A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014151392A (ru
RU2014151392A3 (ru
Inventor
Джеймс Пол ЭБЛИНГ
Original Assignee
Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК filed Critical Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Publication of RU2014151392A publication Critical patent/RU2014151392A/ru
Publication of RU2014151392A3 publication Critical patent/RU2014151392A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2668275C2 publication Critical patent/RU2668275C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R29/00—Arrangements for measuring or indicating electric quantities not covered by groups G01R19/00 - G01R27/00
    • G01R29/08—Measuring electromagnetic field characteristics
    • G01R29/10—Radiation diagrams of antennas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
    • H01Q3/267—Phased-array testing or checking devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating

Abstract

Изобретение относится к радиолокации. Техническим результатом является эффективное обнаружение затенения антенны транспортного средства. Заявленная система транспортного средства включает в себя антенну с подложкой и несколькими антенными элементами и устройство обработки, выполненное с возможностью измерять апертурную функцию в апертуре антенны и определять, затенен ли по крайней мере один из антенных элементов, на основании, по крайней мере отчасти, значения измеренной апертурной функции. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к системе транспортного средства для обнаружения затенения его антенны, а также к способу использования этой системы.
Уровень техники
Для отслеживания состояния дороги и окружающей транспортное средство обстановки в автономных транспортных средствах могут быть использованы такие устройства, как радиолокационное устройство, лазерный локатор, камеры и т.д. Примерами объектов, находящиеся в окружающей транспортное средство обстановке, могут быть другие транспортные средства, пешеходы, различные конструкции, в том числе, мосты и здания, устройства для регулирования движения и т.д. Также на пути движения транспортного средства могут быть различные препятствия, включая конусы дорожного ограждения или посторонние предметы на полосах движения. Входные данные от датчиков, используемые при управлении движением в автономном режиме, позволяют транспортному средству объезжать подобные препятствия без вмешательства человека или практически без его вмешательства.
Раскрытие изобретения
Предложенная система может быть использована в радиолокационной системе, например, в транспортном средстве.
Система транспортного средства для обнаружения затенения антенны включает в себя антенну с подложкой и несколько антенных элементов, размещенных на подложке, и устройство обработки, выполненное с возможностью измерять апертурную функцию в апертуре антенны и определять, затенен ли по крайней мере один из антенных элементов, на основании, по крайней мере отчасти, измеренной апертурной функции.
Устройство обработки может быть выполнено с возможностью определять, что по крайней мере один из антенных элементов затенен, если диаграмма направленности излучения, полученная с помощью значения измеренной апертурной функции, искажена.
Устройство обработки может быть выполнено с возможностью получать диаграмму направленности излучения с боковыми лепестками, используя значение измеренной апертурной функции.
Устройство обработки может быть выполнено с возможностью определять, затенен ли крайней мере один из антенных элементов, исходя из значений уровней боковых лепестков на полученной диаграмме направленности излучения.
Апертурная функция может определяться, по крайней мере отчасти, набегом фазы и значением амплитуды в апертуре антенны.
Способ обнаружения затенения антенны транспортного средства состоит в том, что измеряют апертурную функцию в апертуре антенны и определяют, затенен ли по крайней мере один из антенных элементов, на основании, по крайней мере отчасти, измеренной апертурной функции.
При определении затенения антенного элемента могут определять, являются ли один или более измеренных набегов фазы нелинейным и/или одно или более значений измеренных амплитуд отклоняющимся от ожидаемого.
При определении затенения по крайней мере одного из антенных элементов могут получать диаграмму направленности излучения, используя значение апертурной функции, оценивают уровень бокового лепестка в полученной диаграмме направленности излучения и сравнивают значение оценочного уровня бокового лепестка со значением его фактического уровня.
В способе могут определять, затенен ли по крайней мере один из антенных элементов, на основании, по крайней мере отчасти, значения оценочного уровня бокового лепестка.
В способе могут определять, затенен ли по крайней мере один из антенных элементов, на основании, по крайней мере отчасти, набега фазы и/или значения амплитуды, полученных для апертурной функции.
Краткое описание чертежей
На фиг. 1 представлен пример системы транспортного средства для обнаружения затенения элемента антенны.
На фиг. 2 представлен пример диаграммы направленности антенны при отсутствии затенения.
На фиг. 3 представлен другой пример диаграммы направленности антенны при отсутствии затенения.
На фиг. 4 представлен пример диаграммы направленности антенны при затенении нескольких элементов.
На фиг. 5 представлен другой пример диаграммы направленности антенны при затенении нескольких элементов антенны.
На фиг. 6 представлена блок-схема примера способа, который может быть использован для обнаружения затенения элемента антенны.
Осуществление изобретения
Как показано на фиг. 1, система 100 включает в себя антенну 105 с подложкой 110, элементы 115 антенны (антенные элементы) и обтекатель 120. Система 100 также включает в себя устройство 125 обработки. Система 100 может быть использована, например, в любом пассажирском или коммерческом автомобиле, в т.ч. в легковом автомобиле, грузовом автомобиле, внедорожнике, кроссовере, автобусе, поезде, воздушном судне и т.д.
Антенна 105 может быть выполнена с возможностью передачи и (или) приема электромагнитных волн, например, радиоволн, на одной или нескольких частотах. При работе антенны 105 в режиме передатчика осциллирующий ток создает вокруг нее магнитное и электрическое поля. Колебания магнитного и электрического полей могут распространяться от антенны 105 по воздуху и (или) через окружающую среду. При работе антенны 105 в режиме приемника осциллирующий ток создает вокруг нее магнитное и электрическое поля. Антенна 105 может быть использована в радиолокационной системе транспортного средства.
Подложка 110 может включать в себя диэлектрический материал, обеспечивающий электрическую изоляцию токоведущих частей, например, элементов 115 антенны, от земли (не показана). В некоторых возможных вариантах подложка 110 может быть поляризована под действием электрического поля. Диэлектрическая проницаемость подложки 110 может зависеть от различных факторов, включая частоту сигналов, передаваемых и (или) принимаемых антенной 105.
Элементы 115 антенны могут быть расположены на подложке 110, например, таким образом, чтобы образовывать решетку в апертуре антенны 105. Каждый элемент 115 может включать в себя токоведущую часть, например, из металла. Элементы 115 могут быть выполнены с возможностью генерирования осциллирующего магнитного и (или) электрического поля с помощью осциллирующего тока. Более того, во время работы в режиме приемника элементы 115 могут быть выполнены с возможностью генерирования осциллирующего тока с помощью магнитного и (или) электрического полей. В данном режиме магнитное и (или) электрическое поля позволяют построить «диаграмму направленности излучения».
Обтекатель 120 может быть выполнен с возможностью защиты элементов 115 антенны от непосредственного влияния посторонних предметов 130, а также льда, снега, грязи, земли и т.д. Обтекатель 120 может быть изготовлен из любого материала, имеющего высокую прозрачность для электромагнитных волн. Например, обтекатель 120 может быть изготовлен из стекловолокна, пластика, материала с покрытием из политетрафторэтилена (PTFE) и т.д.
Устройство 125 обработки может быть выполнено с возможностью измерения апертурной функции в апертуре (т.е. для приемных элементов 115). Полученная апертурная функция позволяет устройству 125 обработки определять, затенен ли по крайней мере один из элементов 115 антенны посторонними предметами 130. К посторонним предметам 130 можно отнести лед, снег, грязь, землю или другие материалы, которые могут скапливаться на обтекателе 120, расположенном над элементами 115, и блокировать сигналы, генерируемые элементами 115, или иным образом искажать волновой фронт 135. Таким образом, посторонние предметы 130 могут представлять собой любой материал, являющийся непрозрачным или иным образом ослабляющим электромагнитный сигнал, например, радиосигнал. Устройство 125 обработки может определить, что один или несколько элементов 115 затенены, если набег фазы, который может быть получен с помощью апертурной функции, является нелинейным. Устройство 125 обработки может определить, что один или несколько элементов 115 затенены, если локальное падение амплитуды или амплитудной функции значительно отклоняется от желательной весовой функции. Более того, устройство 125 обработки может строить диаграмму направленности излучения с боковыми лепестками, используя апертурную функцию, и обнаруживать нелинейность фазы и отклонения амплитуды путем сравнения оценочных (прогнозируемых) уровней боковых лепестков с реальными уровнями боковых лепестков, что будет подробно описано со ссылкой на фиг. 2-5 ниже. Однако следует отметить, что в некоторых подходах проверки апертурной функции для обнаружения затенения не нужно составлять диаграмму направленности излучения в явном виде. Например, затенение может быть обнаружено по резкому изменению набега фазы и определено по его величине. Аналогичным образом для обнаружения затенения могут быть использованы резкие изменения амплитуды. Таким образом, в соответствии с некоторыми примерами стандартное отклонение (или колебание) набега фазы от прямой линии (или отклонение амплитуды от желательной весовой функции) может позволить измерить или указать на наличие затенения.
В общем случае такие вычислительные системы и (или) устройства, как устройство 125 обработки, могут использовать операционную систему, включая, но не ограничиваясь этим, версии и (или) разновидности операционной системы Ford Sync®, операционной системы Microsoft Windows®; операционной системы Unix (например, операционной системы Solaris®, распространяемой компанией Oracle Corporation, г. Редвуд Шорз, Калифорния); операционной системы AIX UNIX, распространяемой компанией International Business Machines, г. Армонк, Нью-Йорк, операционной системы Linux, операционных систем Mac OS X и iOS, распространяемых компанией Apple Inc., г. Купертино, Калифорния, операционной системы BlackBerry, распространяемой компанией Research In Motion, г. Ватерлоо, Канада, и операционной системы Android, разработанной компанией Open Handset Alliance. Примеры вычислительных устройств включают в себя, не ограничиваясь этим, компьютерную рабочую станцию, сервер, настольный компьютер, ноутбук, портативный компьютер или карманный компьютер или некоторые другие вычислительные систему и (или) устройство.
Вычислительные устройства включают в себя машиночитаемые инструкции, при этом данные инструкции могут быть выполнены одним или несколькими вычислительными устройствами, например, устройствами, перечисленными выше. Машиночитаемые инструкции могут быть скомпилированы или транслированы из компьютерных программ, созданных с использованием различных языков и (или) технологий программирования, включая, но не ограничиваясь этим, языки Java, С, С++, Visual Basic, Java Script, Perl и т.д. или их комбинации. В общем случае процессор (например, микропроцессор) принимает инструкции, например, от запоминающего устройства, машиночитаемого носителя и т.д., и выполняет эти инструкции, тем самым, реализуя один или несколько процессов, включая один или несколько процессов, приведенных в настоящем описании. Такие инструкции и другие данные могут храниться и передаваться с помощью различных машиночитаемых носителей.
Машиночитаемый носитель (сюда также относятся носители, читаемые процессором) может представлять собой любой энергонезависимый носитель (например, материальный носитель), предоставляющий данные (например, инструкции), которые могут быть обработаны компьютером (например, процессором компьютера). Такой носитель может иметь множество форм, включая, но не ограничиваясь этим, постоянные и оперативные запоминающие устройства. Постоянными запоминающими устройствами могут быть, например, оптические или магнитные диски, а также другие виды энергонезависимых носителей. Оперативные запоминающие устройства могут представлять собой, например, динамическое оперативное запоминающее устройство (DRAM), которые обычно являются частью основного запоминающего устройства. Такие инструкции могут быть переданы с помощью одного или нескольких средств передачи данных, например, с помощью коаксиальных кабелей, медных кабелей и оптоволоконных кабелей, включающих в себя провода, которые являются частью системной шины, соединенной с процессором компьютера. Стандартными формами машиночитаемых носителей являются гибкий магнитный диск, жесткий диск, магнитная лента, любые другие виды магнитных носителей, CD-ROM, DVD, любые другие оптические носители, перфорированная лента, бумажная лента, любые другие физические носители информации с отверстиями, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EEPROM, другие чипы или карты памяти, а также любые другие носители, с которыми может работать компьютер.
Базы данных, архивы или другие описанные хранилища данных могут включать в себя различные механизмы для хранения, доступа и чтения различных данных, например, иерархические базы данных, наборы файлов в файловой системе, базы данных приложения в соответствующем формате, реляционные системы управления базами данных (RDBMS) и т.д. Каждое такое хранилище данных обычно встроено в вычислительное устройство с операционной системой, например, в одну из указанных выше систем, а доступ к ним осуществляется через сеть одним или несколькими любыми из существующих способов. Доступ к файловой системе может быть выполнен из операционной системы, при этом такая система может поддерживать различные форматы файлов. RDBMS обычно использует язык структурированных запросов (SQL) вместе с языком создания, хранения, редактирования и выполнения сохраненных процедур, например, PL/SQL.
В некоторых вариантах воплощения изобретения элементы 115 системы могут представлять собой машиночитаемые инструкции (например, программное обеспечение) на одном или нескольких компьютерных устройствах (например, серверах, персональных компьютерах и т.д.) и могут храниться на соответствующем машиночитаемом носителе (например, дисках, запоминающих устройствах и т.д.). Компьютерная программа может состоять из таких инструкций, сохраненных на машиночитаемом носителе, для выполнения описанных функций.
Антенна 105 может являться частью системы 100, например, радиолокационной системы, использующей доплеровскую импульсную модуляцию, и может передавать линейный ЧМ-импульс, обычно с высокой скоростью перестройки частоты (крутизной). При использовании доплеровской импульсной модуляции эхо-сигналы с линейной частотной модуляцией (ЛЧМ-сигналы) могут быть приняты или смешаны с исходным сигналом для сжатия и понижения частоты до уровня основной полосы частот. Сжатые сигналы могут быть оцифрованы и обработаны путем быстрого преобразования Фурье (БПФ), дискретного преобразования Фурье (ДПФ) и другого подходящего способа обработки или фильтрации сигналов, которые обеспечивают сжатие полученных частот, кодированных по дальности, в отдельные элементы разрешения по частоте, соответствующие расстоянию до объекта, от которого был принят эхо-сигнал. Данный способ можно назвать «быстрой» обработкой с помощью радиолокационных систем непрерывного излучения с частотной модуляцией (FMCW).
Процедура «быстрой» обработки может выполняться с достаточно высокой частотой для получения выборочного доплеровского спектра, основанного на ожидаемой максимальной относительной скорости радиолокационного устройства и целевого объекта (объектов). Сбор сжатых данных о дальности может осуществляться в рамках приема нескольких импульсов, при этом в каждом элементе разрешения по дальности для выбранного количества импульсов может быть выполнено быстрое преобразование Фурье, позволяющее определить спектр доплеровских частот, а также значения скоростей для каждого элемента разрешения по дальности. Количество обработанных импульсов позволяет определить достижимое разрешение в спектре доплеровских частот. Данный способ можно назвать «медленной» обработкой с помощью радиолокационных систем.
Перед началом выполнения быстрого преобразования Фурье данные могут быть сгруппированы в виде прямоугольной матрицы, после чего для завершения обработки данных о дальности и доплеровской частоте может быть выполнено двумерное быстрое преобразование Фурье. Кроме того, можно ограничить выполнение быстрого преобразования Фурье для доплеровских частот несколькими отдельными элементами разрешения по дальности, например, элементами разрешения по дальности, в которых амплитуда превышает пороговое значение обнаружения, указывающее на наличие целевого объекта. Что касается оценки достаточного отношения сигнал-шум, использование быстрого преобразования Фурье для значений дальности может быть ограничено элементами разрешения по доплеровским частотам, в которых обнаружение целевого объекта позволяет сократить объем операций обработки, выполняемых устройством 125 обработки.
При использовании двумерной матрицы данных, в которой в одном направлении указаны значения дальности до целевого объекта, а в другом направлении - значения относительной скорости сближения с целевым объектом, данный способ может быть выполнен для каждого элемента 115 (или группы элементов 115) антенны 105 и для собранных данных. Практически линейный набег фазы в конкретном элементе разрешения по дальности и доплеровской частоте для элементов 115 решетки в определенном направлении имеет уклон, пропорциональный углу отклонения от направления, нормального к раскрыву антенны, характерный для обнаружения целевого объекта в данном элементе разрешения.
Пропорциональность линейной фазы к угловому смещению может указывать на то, что угол пропорционален частоте, таким образом, на основании быстрого преобразования Фурье для направления работы элемента 115, например, для каждого элемента разрешения по дальности и доплеровской частоте, угловое направление для целевого объекта (объектов) в любом элементе разрешения по дальности и доплеровской частоте будет определяться как частотно-кодированный угол, значение которого может быть сжато в соответствующий элемент разрешения по частоте для быстрого преобразования Фурье. Сначала выполняется сбор необработанных данных, на основании которых формируется трехмерный «куб данных», после чего происходит обработка этих данных с помощью быстрого преобразования Фурье 3-го или любого другого порядка, поскольку процессы являются линейными.
В качестве альтернативы к другим способам обработки можно отнести метод Кейпона, который может быть использован для элементов 115 антенны 105, при этом выполняется взвешивание фазы и амплитуды в направлении элемента для формирования одного или нескольких лепестков с подавлением помех и контролем боковых лепестков. Также для оценки угла могут быть использованы способы высокого разрешения, в т.ч. MUSIC (алгоритм многосигнальной классификации), ESPRIT (оценка параметров сигнала через алгоритмы вращательных методов инвариантности) или метод максимального правдоподобия.
Производительность радиолокационных систем может снижаться в результате утечки энергии на приемник, что иногда вызвано отражениями из-за неполного соответствия между передающей антенной 105 и линией передачи, а также из-за расположения обтекателя 120 или других объектов (т.е. металлического буфера или пластиковой накладки на буфере автомобиля). Таким образом, для каждого элемента 115 антенны элемент разрешения по нулевой дальности и нулевой доплеровской частоте будет соответствовать большому сигналу утечки. Ожидаемая фаза данного сигнала в элементах 115 может иметь измеримый сдвиг (например, может наблюдаться некоторое отклонение от линейности, которое можно откалибровать), который может быть измерен при отсутствии затенения 130. При частичном затенении 130, которое может привести к увеличению уровней боковых лепестков антенны 105, формируемых путем обработки, можно ожидать нелинейный набег фазы для элементов 115. На практике резкие изменения набега фазы могут указывать на то, какие элементы 115 затенены. Проверка того, насколько элемент разрешения по нулевой дальности и нулевой доплеровской частоте в обрабатываемом кубе данных близок к калибровочному значению, может позволить обнаружить частичное затенение 130 антенны 105.
Разность амплитуд в элементе разрешения по нулевой дальности и нулевой доплеровской частоте может быть оценена на основании увеличения коэффициента отражения из-за диэлектрической неоднородности, вызванной наличием затенения 130. Даже если полученное значение будет меньше фазовой ошибки, данную разность амплитуд можно будет использовать для увеличения достоверности измерений, использующих значение фазы. Амплитуда может быть измерена для элемента разрешения по нулевой дальности и нулевой доплеровской частоте для каждого компонента 115 (или группы компонентов 115) в системе 100 антенны, использующей цифровое формирование диаграммы направленности, так же, как и при работе с значением фазы. Таким образом, можно получить общую апертурную функцию.
Данный способ обнаружения затенения 130 не зависит от конкретной ситуации. На практике целевые объекты обычно находятся на расстоянии, превышающем нулевую дальность, в противном же случае происходит обнаружение затенения, т.е. будет определено, что затенение 130 создается целевым объектом (хотя в данном случае более вероятно, что затенение 130 будет создавать более постоянный набег фазы за исключением тех случаев, когда целевой объект мал относительно апертуры антенны 105). Кроме того, способ будет обеспечивать обнаружение частичного затенения 130 после выполнения обработки одной или нескольких (небольшого количества) последовательностей импульсов, что делает его относительно простым по сравнению с другими способами. Даже в ситуации, когда в течение длительного времени в поле зрения радиолокационного устройства нет целевых объектов, обнаружение частичного затенения 130 можно будет выполнить очень быстро.
Для снижения частоты ложных срабатываний также можно использовать усовершенствованные способы отслеживания фазы для элементов 115. Усовершенствованные способы могут включать в себя обнаружение длительного нормального отклонения разности фаз от линейного изменения и определение наличия превышения заранее заданного или адаптивного порогового значения.
На фиг. 2-5 представлены примеры диаграмм направленности излучения, которые указывают на то, что ни один из элементов 115 не затенен посторонними предметами 130. Искажение, вызванное частичным или полным затенением 130, может быть обнаружено на основании относительно высокого или неожидаемого уровня бокового лепестка, также в некоторых случаях основной лепесток может быть разделен на два или более лепестков. Искажение может снизить дальность обнаружения радиолокационной системы, поскольку большее количество энергии переходит на боковые лепестки или распределяется между несколькими основными лепестками. Более того, искажение может привести к получению неправильного значения угла относительно целевых объектов из-за того, что обнаружение будет более вероятным в увеличенных областях боковых лепестков, в связи с чем при отсутствии целевых объектов в области основного лепестка предлагается контролировать уровни боковых лепестков. Также разделение основного лепестка может привести к образованию двух или более больших боковых лепестков с неправильными углами относительно ожидаемого основного лепестка, при этом в каждом из них будет обнаружен целевой объект, после чего вместо использования направления разделенного лепестка в качестве предпочтительного направления основного лепестка будет выбран угол относительно данного объекта.
На фиг. 2 представлена диаграмма 200А направленности излучения при отсутствии ошибок, которая может быть получена с помощью апертурной функции. Диаграмма 200А направленности излучения с фиг. 2 получена на основании апертурной функции, соответствующей ожидаемому линейному набегу фазы. Вокруг основного лепестка 205А расположены боковые лепестки 210A, уровень которых уменьшается по мере увеличения угла относительно основного лепестка 205А. На фиг. 3 представлен пример диаграммы направленности излучения, полученный по апертурной функции со случайными фазовыми ошибками, которые могут возникать при реальном использовании системы 100. В примере с фиг. 3 основной лепесток 205В есть, но уровень боковых лепестков 210В не уменьшается по мере увеличения угла относительно основного лепестка 205В. Тем не менее, можно оценить величину ослабевания уровней боковых лепестков 210В таким образом, чтобы уровень случайной ошибки можно было считать практически линейным. Следовательно, боковые лепестки 210В с фиг. 3 могут обеспечивать достаточно эффективное обнаружение затенения. Другими словами, диаграмма направленности излучения с фиг. 3 может свидетельствовать о получении неидеального, но вполне приемлемого результата. На фиг. 4 представлен пример диаграммы 200С направленности излучения с частичным затенением 130, в частности, с затенением 130 двух центральных элементов 115. На диаграмме 200С направленности излучения с фиг. 4 вокруг основного лепестка 205С показаны сильно искаженные боковые лепестки 210С, уровни которых не уменьшаются должным образом. Таким образом, диаграмма 200С направленности излучения соответствует апертурной функции с нелинейным набегом фазы и непостоянной амплитудой. На фиг. 5 представлен пример диаграммы 200D направленности излучения, в которой затенена примерно половина элементов 115 решетки. Основной лепесток 205D разделен на два основных лепестка 205D 1 и 205D 2. Амплитуды боковых лепестков также являются непостоянными, что также указывает на то, что диаграмма 200D направленности излучения соответствует апертурной функции с нелинейным набегом фазы.
На фиг. 6 представлена блок-схема примера способа 300, который может быть выполнен одним или несколькими компонентами системы 100 с фиг. 1, например, устройством 125 обработки.
На этапе 305 принятия решения устройство 125 обработки может определять апертурную функцию. Апертурная функция может быть измерена на основании радиочастотного сигнала, принятого антенной 105, в частности, элементами 115 антенны 105. Апертурная функция может быть определена для области рядом с элементами 115, что позволит определить, искажена ли апертурная функция из за наличия посторонних предметов 130 на одном или нескольких элементах 115. Апертурная функция может зависеть от величины набега фазы и амплитуды. Диаграмма направленности излучения может быть сгенерирована или получена на основании апертурной функции. Таким образом, искажение апертурной функции может быть представлено в виде искаженной диаграммы направленности излучения.
На этапе 310 устройство 125 обработки может определять набег фазы для апертурной функции в апертуре. Данный набег фазы может быть использован для получения диаграммы направленности излучения с основным лепестком (лепестками) и боковыми лепестками. Непостоянство или нелинейность набега фазы может привести к получению диаграммы направленности излучения с неожидаемыми изменениями основного лепестка и (или) боковых лепестков.
На этапе 315 устройство 125 обработки может определять амплитуду для апертурной функции в апертуре. Данные значения амплитуды также могут быть использованы для построения диаграммы направленности излучения. Непостоянство или нестандартность значений амплитуды может привести к получению диаграммы направленности излучения с неожидаемыми изменениями основного лепестка и (или) боковых лепестков. В некоторых вариантах осуществления этап 315 может быть пропущен.
На этапе 320 принятия решения устройство 125 обработки может определить, затенен ли элемент 115 в антенне 105 посторонними объектами 130, являющимися непрозрачными или иным образом ослабляющими электромагнитные сигналы, например, радиосигналы. Устройство 125 обработки может определить, что элемент 115 затенен посторонними предметами 130, если уровни боковых лепестков полученной диаграммы направленности излучения значительно отличаются от оценочных уровней боковых лепестков. Таким образом, определение того, затенен ли элемент 115 посторонними предметами 130, может включать в себя оценку уровней боковых лепестков в полученной диаграмме направленности излучения и сравнение оценочных уровней боковых лепестков с фактическими уровнями боковых лепестков. При обнаружении затенения элемента 115 способ 300 может перейти на этап 325. При отсутствии затеняемых элементов 115 способ 300 может вернуться на этап 305.
На этапе 325 водителю транспортного средства может быть отображено предупреждение или другое уведомление, содержащее информацию о том, что радиолокационная система может выдавать ненадежные результаты из-за затенения 130. Таким образом, радиолокационная система и любая система, которая использует радиолокационную систему, например, система автономного управления, может стать недоступной до тех пор, пока посторонние предметы 130 не будут удалены. Посторонние предметы 130 могут быть удалены человеком или без его участия. Например, дождь может смыть грязь или землю, скопившуюся на обтекателе 120, а лед на антенне 105 может растаять сам. В качестве альтернативы посторонние предметы 130 могут быть удалены человеком, например, водителем транспортного средства.
Что касается описанных в данном документе процессов, систем, способов, эвристических алгоритмов и т.д., следует понимать, что, несмотря на обозначенную последовательность этапов, такие процессы могут быть выполнены с использованием другой последовательности данных этапов. Также следует понимать, что некоторые этапы могут быть выполнены одновременно, а некоторые этапы могут быть добавлены или исключены. Другими словами, описания процессов представлены лишь в качестве примера вариантов воплощения изобретения и не могут рассматриваться как ограничение формулы изобретения.
Таким образом, следует понимать, что описание приведено выше в целях наглядности, а не ограничения. Многие варианты воплощения и способы воплощения, отличные от указанных примеров, станут явными при ознакомлении с вышеприведенным описанием. Объем изобретения не должен быть определен на основании приведенного выше описания, но, напротив, должен быть определен на основании прилагаемой формулы изобретения наряду с полным объемом эквивалентов, для которых данная формула является основанием. Можно предположить и ожидать будущего развития технологий, упомянутых в данном описании изобретения, а также того, что раскрытые системы и способы будут включены в подобные будущие варианты воплощения изобретения. Таким образом, следует понимать, что применение изобретения может быть изменено и скорректировано.
Все термины, применяемые в формуле изобретения, следует понимать в их наиболее широких разумных толкованиях и их обычных значениях, как это понимают специалисты в области технологий, упоминаемых в данном описании изобретения, если иное явно не указано в описании изобретения. В частности, использование слов «какой-либо», «данный», «вышеуказанный» и т.д. надо понимать как один или несколько указанных элементов, если в формуле не указано иное.
Данный способ раскрытия не должен рассматриваться как ограничение, касающееся того, что заявленные варианты воплощения данного изобретения требуют большего числа признаков, чем указано в каждом пункте формулы. Вместо этого, как указано в следующей формуле, объект изобретения основан не на всех отличительных особенностях одного раскрытого варианта воплощения изобретения. Таким образом, приведенная ниже формула включена в подробное описание настоящего документа, при этом каждый пункт формулы представляет собой отдельно заявленный объект изобретения.

Claims (26)

1. Система транспортного средства для обнаружения затенения антенны, которая включает в себя:
антенну, имеющую подложку и множество антенных элементов, размещенных на подложке, и
устройство обработки, запрограммированное измерять апертурную функцию в апертуре антенны, причем апертурная функция включает в себя данные о скорости, данные об угловом смещении и данные о дальности, скомпонованные в кубе данных, и определять, затенен ли по меньшей мере один из антенных элементов, по меньшей мере частично на основании измеренной апертурной функции по меньшей мере частично на основании способа преобразования Фурье для данных в упомянутом кубе данных.
2. Система по п. 1, в которой устройство обработки запрограммировано определять, что по меньшей мере один антенный элемент затенен, если диаграмма направленности излучения, полученная из измеренной апертурной функции, искажена.
3. Система по п. 1, в которой устройство обработки запрограммировано получать диаграмму направленности излучения из измеренной апертурной функции, причем диаграмма направленности излучения имеет боковые лепестки.
4. Система по п. 3, в которой устройство обработки запрограммировано определять, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, на основании уровней боковых лепестков на полученной диаграмме направленности излучения.
5. Система по п. 1, в которой апертурная функция основана по меньшей мере частично на набеге фазы и значении амплитуды в апертуре антенны.
6. Система по п. 5, в которой устройство обработки запрограммировано определять, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, по меньшей мере частично на основании набега фазы и значения амплитуды.
7. Система по п. 1, в которой устройство обработки запрограммировано получать диаграмму направленности излучения из измеренной апертурной функции, причем диаграмма направленности излучения имеет боковые лепестки, и при этом устройство обработки дополнительно запрограммировано прогнозировать ожидаемые уровни боковых лепестков.
8. Система по п. 7, в которой устройство обработки запрограммировано определять, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, посредством сравнения боковых лепестков диаграммы направленности излучения с ожидаемыми уровнями боковых лепестков.
9. Система по п. 1, в которой антенна выполнена с возможностью генерировать и принимать радиочастотный сигнал.
10. Способ обнаружения затенения антенны транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
измеряют апертурную функцию в апертуре антенны, причем апертурная функция включает в себя данные о скорости, данные об угловом смещении и данные о дальности, скомпонованные в кубе данных, и
определяют, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, по меньшей мере частично на основании измеренной апертурной функции по меньшей мере частично на основании способа преобразования Фурье для данных в упомянутом кубе данных.
11. Способ по п. 10, в котором определение того, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, содержит этап, на котором определяют, является ли один или более из измеренных набегов фазы нелинейным и/или одно или более значений измеренных амплитуд отклоняющимся от ожидаемого значения.
12. Способ по п. 10, в котором определение того, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, содержит этапы, на которых получают диаграмму направленности излучения из апертурной функции, прогнозируют уровень бокового лепестка в полученной диаграмме направленности излучения и сравнивают спрогнозированный уровень бокового лепестка с фактическим уровнем бокового лепестка.
13. Способ по п. 12, в котором определяют, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, по меньшей мере частично на основании спрогнозированного уровня бокового лепестка.
14. Способ по п. 10, в котором определяют, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, по меньшей мере частично на основании набега фазы и/или значении амплитуды, определенных из апертурной функции.
15. Способ по п. 10, в котором апертурная функция основана на радиочастотном сигнале, принятом антенной.
16. Система транспортного средства для обнаружения затенения антенны, которая включает в себя:
антенну, имеющую подложку и множество антенных элементов, размещенных на подложке, и
устройство обработки, запрограммированное измерять апертурную функцию, причем апертурная функция включает в себя данные о скорости, данные об угловом смещении и данные о дальности, скомпонованные в кубе данных, при этом устройство обработки запрограммировано получать набег фазы и значение амплитуды из апертурной функции, прогнозировать уровни боковых лепестков из по меньшей мере одного из набега фазы и значения амплитуды и определять, затенен ли по меньшей мере один антенный элемент, по меньшей мере частично на основании способа преобразования Фурье для данных в упомянутом кубе данных, если спрогнозированные уровни боковых лепестков отличаются от фактических уровней боковых лепестков.
17. Система по п. 16, в которой устройство обработки запрограммировано определять, что по меньшей мере один антенный элемент затенен, если по меньшей мере одно из набега фазы является нелинейным и значение амплитуды отклоняется от ожидаемого значения.
18. Система по п. 16, в которой устройство обработки запрограммировано получать диаграмму направленности излучения из измеренной апертурной функции, причем диаграмма направленности излучения имеет боковые лепестки.
19. Система по п. 16, в которой устройство обработки запрограммировано сравнивать фактические уровни боковых лепестков со спрогнозированными уровнями боковых лепестков.
20. Система по п. 16, в которой антенна выполнена с возможностью генерировать и принимать радиочастотный сигнал.
RU2014151392A 2013-12-19 2014-12-18 Способ обнаружения затенения антенны транспортного средства RU2668275C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/134,576 US9291659B2 (en) 2013-12-19 2013-12-19 Antenna blockage detection
US14/134,576 2013-12-19

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2014151392A RU2014151392A (ru) 2016-07-10
RU2014151392A3 RU2014151392A3 (ru) 2018-07-12
RU2668275C2 true RU2668275C2 (ru) 2018-09-28

Family

ID=53275487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014151392A RU2668275C2 (ru) 2013-12-19 2014-12-18 Способ обнаружения затенения антенны транспортного средства

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9291659B2 (ru)
CN (1) CN104723996B (ru)
DE (1) DE102014118574A1 (ru)
MX (1) MX342407B (ru)
RU (1) RU2668275C2 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102422396B1 (ko) * 2015-09-01 2022-07-20 주식회사 에이치엘클레무브 선형 위상 어레이 안테나의 공간 보간 방법 및 보간 장치
AU2017221859B2 (en) * 2016-09-02 2022-05-19 Preco Electronics, LLC Monitoring and alert apparatus and methods for radome performance affected by dirt or debris
US11280897B2 (en) * 2019-03-31 2022-03-22 Waymo Llc Radar field of view extensions
DE102019111679A1 (de) * 2019-05-06 2020-11-12 S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh Verfahren zum Erfassung von Verkehrsteilnehmern
US11639984B2 (en) * 2020-05-26 2023-05-02 Veoneer Us, Llc Radar system and method using antenna correlation and covariance eigenvalues in radar sensor blockage determination
US11693091B2 (en) * 2020-12-28 2023-07-04 GM Global Technology Operations LLC Radar detection and parameter estimation of accelerating objects

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5959570A (en) * 1997-11-21 1999-09-28 Raytheon Company Automotive forward looking sensor blockage detection system and related techniques
US20020163463A1 (en) * 2001-05-03 2002-11-07 Lajiness Gregory George Apparatus and method for detecting radar obstruction
RU2265865C2 (ru) * 2003-04-30 2005-12-10 Федеральное государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт "Курс" Способ формирования и устройство радиолокационной станции обзора окружающей поверхности с расширенной зоной обнаружения
EA008402B1 (ru) * 2002-09-20 2007-04-27 М7 Визьюал Интелидженс, Лп Размещаемая на транспортном средстве система сбора и обработки данных
US20080154524A1 (en) * 2006-06-16 2008-06-26 Shirley Lyle G Method and apparatus for remote sensing of objects utilizing radiation speckle
WO2009078356A1 (ja) * 2007-12-18 2009-06-25 Honda Motor Co., Ltd. 車両用駐車可否判定装置、車両用駐車スペース検出装置および車両用移動可能範囲検出装置
US20130249732A1 (en) * 2012-03-08 2013-09-26 Mando Corporation Radar apparatus

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4870424A (en) * 1982-10-25 1989-09-26 Ball Corporation Method and apparatus for reducing unwanted r.f. signal antenna reception/transmission
US4926186A (en) * 1989-03-20 1990-05-15 Allied-Signal Inc. FFT-based aperture monitor for scanning phased arrays
US4885590A (en) * 1989-04-14 1989-12-05 General Electric Company Blind speed elimination for dual displaced phase center antenna radar processor mounted on a moving platform
US5929802A (en) * 1997-11-21 1999-07-27 Raytheon Company Automotive forward looking sensor application
US6489927B2 (en) * 2000-08-16 2002-12-03 Raytheon Company System and technique for mounting a radar system on a vehicle
AU2003231900A1 (en) * 2002-06-06 2003-12-22 Roadeye Flr General Partnership Forward-looking radar system
US6611227B1 (en) * 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
JP3915742B2 (ja) 2003-06-20 2007-05-16 株式会社デンソー 車両用物体認識装置
JP4447389B2 (ja) 2004-07-09 2010-04-07 本田技研工業株式会社 レーダ装置、及び該レーダ装置を備えた車両制御装置
JP4131480B2 (ja) * 2006-10-06 2008-08-13 三菱電機株式会社 レーダ装置および汚れ判定方法
KR100809353B1 (ko) * 2006-12-19 2008-03-05 삼성전자주식회사 무선 주파수 신호를 이용한 거리 측정 방법 및 장치
EP2177930B1 (en) 2007-08-08 2014-05-21 Fujitsu Ten Limited Radar device and azimuth angle detecting method
US7728769B2 (en) * 2008-03-12 2010-06-01 Raytheon Company Adaptive processing method of clutter rejection in a phased array beam pattern
KR101191293B1 (ko) 2008-03-31 2012-10-16 발레오 레이더 시스템즈, 인크. 차량용 레이더 센서 방해 감지 장치 및 방법
WO2010074618A1 (en) * 2008-12-22 2010-07-01 Saab Ab Dual frequency antenna aperture
US8299964B2 (en) * 2010-02-19 2012-10-30 University Of Massachusetts System and method for adaptive correction to phased array antenna array coefficients through dithering and near-field sensing
CN102221698B (zh) * 2010-03-15 2014-09-10 株式会社本田艾莱希斯 雷达设备
US8441394B2 (en) 2011-07-11 2013-05-14 Delphi Technologies, Inc. System and method for detecting obstructions and misalignment of ground vehicle radar systems
JP2013063682A (ja) * 2011-09-15 2013-04-11 Alps Electric Co Ltd 車載用電子機器

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5959570A (en) * 1997-11-21 1999-09-28 Raytheon Company Automotive forward looking sensor blockage detection system and related techniques
US20020163463A1 (en) * 2001-05-03 2002-11-07 Lajiness Gregory George Apparatus and method for detecting radar obstruction
EA008402B1 (ru) * 2002-09-20 2007-04-27 М7 Визьюал Интелидженс, Лп Размещаемая на транспортном средстве система сбора и обработки данных
RU2265865C2 (ru) * 2003-04-30 2005-12-10 Федеральное государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт "Курс" Способ формирования и устройство радиолокационной станции обзора окружающей поверхности с расширенной зоной обнаружения
US20080154524A1 (en) * 2006-06-16 2008-06-26 Shirley Lyle G Method and apparatus for remote sensing of objects utilizing radiation speckle
WO2009078356A1 (ja) * 2007-12-18 2009-06-25 Honda Motor Co., Ltd. 車両用駐車可否判定装置、車両用駐車スペース検出装置および車両用移動可能範囲検出装置
US20130249732A1 (en) * 2012-03-08 2013-09-26 Mando Corporation Radar apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
MX2014015329A (es) 2015-07-06
CN104723996A (zh) 2015-06-24
US9291659B2 (en) 2016-03-22
MX342407B (es) 2016-09-28
RU2014151392A (ru) 2016-07-10
US20150177303A1 (en) 2015-06-25
CN104723996B (zh) 2019-03-22
RU2014151392A3 (ru) 2018-07-12
DE102014118574A1 (de) 2015-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2668275C2 (ru) Способ обнаружения затенения антенны транспортного средства
US10162046B2 (en) System and method for detecting blockage in an automotive radar
JP6375092B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダーブロッキング検出
Wolfensberger et al. Detection and characterization of the melting layer based on polarimetric radar scans
US6469659B1 (en) Apparatus and method for detecting radar obstruction
US20200174096A1 (en) Method and apparatus for processing radar data
US7825851B2 (en) History or image based methods for altitude determination in a radar altimeter
US8823582B2 (en) FMCW radar sensor system having a device for detecting a radome coating
EP3483630B1 (en) Detection of parking slot configuration based on repetitive patterns
US8803726B2 (en) Method for detecting icing at an angle-resolving radar sensor in a driver assistance system for motor vehicles
Diewald et al. Radar-interference-based bridge identification for collision avoidance systems
WO2016194036A1 (ja) レーダ信号処理装置
US20210116536A1 (en) Method and radar device for ascertaining radial relative acceleration of at least one target
EP2172789A2 (en) System and method for obstacle detection and warning
US20220244349A1 (en) Radar system with monitoring of the frequency modulation of a sequence of similar transmission signals
JP7432036B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US11592522B1 (en) Method and radar system for determining road conditions
US10809369B2 (en) Radar signal processing apparatus and radar signal processing method
US10197666B2 (en) Anomalous propagation detection
EP3779505A1 (en) Detection of blocked radar sensor
KR102475760B1 (ko) 다채널 레이더를 이용한 특정물체 판별방법 및 장치
Lin et al. SAR image quality assessment and indicators for airport detection
KR20160036928A (ko) 능동 클러터 맵을 이용한 목표물 검출 방법
CN111699409A (zh) 毫米波雷达天气检测的方法、毫米波雷达和可移动平台
Kinghorn et al. Pulse-Doppler radar detection performance modelling and verification