RU2666079C2 - Способ калибровки системы наблюдения дороги - Google Patents

Способ калибровки системы наблюдения дороги Download PDF

Info

Publication number
RU2666079C2
RU2666079C2 RU2014139327A RU2014139327A RU2666079C2 RU 2666079 C2 RU2666079 C2 RU 2666079C2 RU 2014139327 A RU2014139327 A RU 2014139327A RU 2014139327 A RU2014139327 A RU 2014139327A RU 2666079 C2 RU2666079 C2 RU 2666079C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
calibration
surveillance
road
vehicle monitoring
Prior art date
Application number
RU2014139327A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014139327A (ru
Inventor
Йоран БОСТРЕМ
Original Assignee
Капш Траффикком Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Капш Траффикком Аб filed Critical Капш Траффикком Аб
Publication of RU2014139327A publication Critical patent/RU2014139327A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2666079C2 publication Critical patent/RU2666079C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07B—TICKET-ISSUING APPARATUS; FARE-REGISTERING APPARATUS; FRANKING APPARATUS
    • G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)

Abstract

Система (1) наблюдения дороги выполнена с возможностью контроля зоны (8) наблюдения дороги и содержит множество средств наблюдения автомобилей. Средства наблюдения автомобилей имеют одинаковый охват зоны (8) наблюдения. Средства наблюдения автомобилей выполнены с возможностью измерения положения автомобиля, проходящего через зону (8) наблюдения, управляются посредством ECU и синхронизируются с сигналом глобального времени. С целью калибровки упомянутое множество средств наблюдения автомобилей таково, что определение положения упомянутого множества средств наблюдения автомобилей является одинаковым. Пропускают калибровочный автомобиль (5) через упомянутую зону (8) наблюдения. Калибровочный автомобиль (5) снабжен множеством заданных калибровочных меток (6). Каждому средству наблюдения автомобилей выделяется одна метка. Калибровочные метки (6) предусматриваются в заданных положениях на калибровочном автомобиле (5). Во время прохождения калибровочного автомобиля (5) через зону наблюдения каждое средство наблюдения измеряет положения своих назначенных калибровочных меток (6). Измерение выполняется в заданное время. Выбирает базовое средство наблюдения автомобилей, которое задает базовую систему координат. Сравнивает упомянутое измеренное положение калибровочной метки, назначенной средству наблюдения автомобилей, с положением калибровочной метки, назначенной упомянутому базовому средству наблюдения автомобилей. Калибрует упомянутое множество средств наблюдения автомобилей таким образом, что положение соответствующих калибровочных меток (6) в упомянутой базовой системе (14) координат соответствует ожидаемому положению в упомянутой базовой системе (14) координат. Предложена также система наблюдения дороги. Достигается усовершенствование способа калибровки системы наблюдения дороги. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Изобретение относится к способу калибровки системы наблюдения дороги. Упомянутая система наблюдения дороги выполнена с возможностью контроля зоны наблюдения дороги и включает в себя множество средств наблюдения автомобилей. Упомянутое множество средств наблюдения автомобилей выполнено с возможностью измерения положения автомобиля, проходящего через упомянутую зону наблюдения, управляется электронным блоком управления (ECU) и синхронизируется с сигналом глобального времени.
Способ дополнительно относится к устройству для осуществления способа.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Системы наблюдения дороги известны. Система наблюдения дороги содержит множество средств наблюдения одного автомобиля. Для правильного функционирования средству наблюдения автомобилей необходима калибровка. Ранее это осуществлялось посредством ручного размещения калибровочных меток на дорожной поверхности, чтобы по ним калибровалось средство наблюдения автомобилей. Затем средства наблюдения автомобилей вручную регулируются посредством физического изменения обслуживающим персоналом направления и/или положения средств наблюдения автомобилей таким образом, что достигается необходимая точность. Для калибровки требуется, чтобы дорога, на которой расположена система наблюдения дороги, была закрыта в тех случаях, когда на дорожной поверхности размещены калибровочные метки, и, возможно, также для обеспечения доступа к системе наблюдения дороги и обеспечения безопасности занимающегося калибровкой персонала. Если дорога закрывается в условиях движения большого количества транспорта, это может привести к заторам, либо калибровка может выполняться только в ночное время, когда движение является неинтенсивным, приводя к дискомфортным условиям работы занимающегося калибровкой персонала.
Таким образом, представляется совершенно очевидным, что существует необходимость в усовершенствованном способе калибровки системы наблюдения дороги с помощью множества средств наблюдения автомобилей.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Изобретение относится к способу калибровки системы наблюдения дороги. Упомянутая система наблюдения дороги выполнена с возможностью контроля зоны наблюдения дороги и включает в себя множество средств наблюдения автомобилей. Упомянутое множество средств наблюдения автомобилей выполнено с возможностью измерения положения автомобиля, проходящего через упомянутую зону наблюдения, управляется посредством ECU и синхронизируется с сигналом глобального времени. С целью калибровки данный способ включает в себя упомянутое множество средств наблюдения автомобилей таким образом, что определение положения упомянутого множества средств наблюдения автомобилей является одинаковым и состоит в пропускании калибровочного автомобиля через упомянутую зону наблюдения. Упомянутый калибровочный автомобиль калибровки снабжен множеством заданных калибровочных меток, причем каждому из упомянутого множества средств наблюдения автомобилей выделяется по меньшей мере одна метка. Упомянутые калибровочные метки предусматриваются в заданных положениях на упомянутом калибровочном автомобиле. Во время прохождения упомянутого калибровочного автомобиля через упомянутую зону наблюдения каждое средство наблюдения измеряет положения своих назначенных калибровочных меток, причем упомянутое измерение выполняется в заранее заданное время. Данный способ также включает в себя выбор базового средства наблюдения автомобилей, которое задает базовую систему координат, сравнение упомянутого измеренного положения калибровочной метки, назначенной средству наблюдения автомобилей, с положением калибровочной метки, назначенной базовому средству наблюдения автомобилей, и калибровку упомянутого множества средств наблюдения автомобилей таким образом, что положение соответствующих калибровочных меток в упомянутой базовой системе координат соответствует ожидаемому положению в упомянутой базовой системе координат.
Упомянутое множество средств наблюдения автомобилей может включать в себя устройство видеослежения и микроволновый приемопередатчик, камеру регистрации идентификационной информации, фото датчик, лазер или иное воспринимающее средство, которое может использоваться для измерений положения.
Одно из преимуществ указанного способа в соответствии с изобретением состоит в том, что средство наблюдения автомобилей может быть установлено на системе наблюдения дороги с начальным уровнем точности измерений. Конечный уровень точности достигается путем калибровки средства наблюдения автомобилей в соответствии со способом изобретения. Другие преимущества способа изобретения состоят в том, что калибровка и повторная калибровка системы наблюдения дороги могут осуществляться без прерывания транспортного потока.
Благодаря тому, что средство наблюдения автомобилей синхронизируется с сигналом глобального времени - «глобальный» в данном случае означает совместно используемый всеми средствами наблюдения автомобилей в системе наблюдения дороги - все средства наблюдения автомобилей могут калиброваться одновременно. Благодаря использованию калибровочного автомобиля, проходящего через зону наблюдения системы наблюдения дороги, опорные метки на дорожной поверхности в зоне наблюдения больше не нужны. Это означает, что необходимость в закрытии дороги и наличии бригады технического обслуживания, физически изменяющей средства наблюдения автомобилей для их калибровки, исключается. Это обеспечивает более простое выполнение калибровки в любое время, когда это требуется, за счет прохождения калибровочного автомобиля через зону наблюдения системы наблюдения дороги. Калибровка, например, может выполняться один или несколько раз в месяц с целью обеспечения для системы наблюдения дороги однородного качества.
Одно из средств наблюдения автомобилей используется в качестве базового средства наблюдения автомобилей, по которому калибруются все остальные средства наблюдения автомобилей. Базовое средство наблюдения автомобилей задает базовую систему координат. Предпочтительно это - средство наблюдения автомобилей с наивысшей точностью. Результаты измерений калибровочных меток с базового средства наблюдения автомобилей становятся базовыми положениями. Эти базовые положения сравниваются с положениями, измеренными остальными средствами наблюдения автомобилей. Базовые положения могут использоваться для вычисления базовых расстояний и, следовательно, положений относительно калибровочных меток на калибровочном автомобиле, которые не соответствуют базовым положениям, поскольку расстояния между всеми калибровочными метками известны.
Все положения калибровочных меток на калибровочном автомобиле измеряются в один и тот же заданный момент времени или моменты времени, регулируемые с помощью сигнала глобального времени. В этот заданный момент времени или моменты времени положения калибровочных меток в базовой системе координат известны.
Упомянутое множество средств наблюдения автомобилей может, например, включать в себя систему видеослежения и микроволновый приемопередатчик. Система видеослежения непрерывно отслеживает автомобили и регистрирует прохождения через систему наблюдения дороги. Система видеослежения может использоваться в качестве базовой для калибровки остальных средств наблюдения автомобилей ввиду ее точности как по временной разрешающей способности, так и по пространственной. Микроволновый приемопередатчик связывается, например, с транспондером на автомобиле, проходящем через систему наблюдения дороги, и используется, например, для определения направления, в котором автомобиль проходит через систему наблюдения дороги.
Упомянутое множество средств наблюдения автомобилей может дополнительно включать в себя камеру регистрации идентификационной информации. Камера регистрации идентификационной информации используется для регистрации номерного знака или иных идентифицирующих меток автомобиля, например, чтобы иметь возможность передачи информации в систему обеспечения правопорядка или систему взимания сборов.
Камера регистрации идентификационной информации выполняет идентификацию в некотором конкретном положении в зоне наблюдения дороги, например, в точке фокусировки камеры регистрации идентификационной информации. Это конкретное положение соответствует конкретному моменту времени в соответствии с сигналом глобального времени, который может не соответствовать заданному моменту времени, в который осуществляется калибровка для остальных средств наблюдения автомобилей. Чтобы выполнять калибровку для камеры регистрации идентификационной информации, положения калибровочных меток, измеряемые базовым средством наблюдения автомобилей, интерполируются к положению, которое соответствует положению, измеряемому в то же заданное время, что и для камеры регистрации идентификационной информации.
По меньшей мере одна калибровочная метка может содержать заданный шаблон, такое как клетчатый шаблон, полосатый шаблон, спиральный шаблон или круговой шаблон. Они используются для средств наблюдения автомобилей, которые обнаруживают оптические шаблоны. Заданный шаблон может дополнительно включать в себя известный номерной знак или известный текст, расположенный на калибровочном автомобиле. Он может использоваться для камеры регистрации идентификационной информации. Калибровочная метка может также содержать известный транспондер, используемый для микроволнового приемопередатчика.
Упомянутый способ начинается с того, что упомянутая система наблюдения дороги распознает упомянутую по меньшей мере одну из упомянутых калибровочных меток. Это может осуществляться, когда средство наблюдения автомобилей, в зону наблюдения которого сначала входит калибровочный автомобиль, регистрирует известную калибровочную метку. Известная калибровочная метка, как описано выше, может представлять собой визуальную метку и/или метку транспондера. При использовании заданного изображения при калибровке может вноситься поправка на масштабирование, искажение и/или иные аберрации. Чтобы правильно определить положение и поворот базовой системы координат, необходимо определить положение по меньшей мере трех калибровочных меток для каждого измерения положения автомобиля.
Упомянутые измерения положения могут выполняться множество раз во время прохождения упомянутого калибровочного автомобиля. Чтобы достичь более высокой степени точности, во время прохождения калибровочного автомобиля может выполняться более одного измерения положения. Затем калибровка может проводиться путем выбора одного из следующих калибровочных значений: выбора измерения положения с наименьшим отклонением в качестве базового, выбора измерения положения с наибольшим отклонением в качестве базового, выбора среднего отклонения в качестве базового, вычисления средней величины отклонения всех измерений положения и/или какого-либо иного калибровочного значения с использованием одного или более из множества измерений положения.
Упомянутая калибровка может состоять в том, что когда определяется отклонение между измеренным положением, измеряемым различными средствами наблюдения автомобилей, и ожидаемым положением в базовой системе координат, в алгоритм, регулирующий измеренное положение, вносится поправка для согласования с ожидаемым положением. Это означает, что средство наблюдения автомобилей, которое измеряет положение, не соответствующее ожидаемому положению, будет калиброваться с помощью поправки, которая суммируется с измеренным положением упомянутого средства наблюдения автомобилей и/или вычитается из него.
Система может выдавать оповещение о техническом обслуживании, если любое из множества средств наблюдения автомобилей выходит из строя. Оповещение о техническом обслуживании может также выдаваться, если отклонение между измеренным положением упомянутых калибровочных меток и ожидаемым положением упомянутых калибровочных меток в базовой системе координат превышает пороговое значение. Оповещение о техническом обслуживании может при этом указывать, что отклонение слишком велико, чтобы выполнять калибровку в соответствии с изобретением, и что требуется ручная калибровка.
Изобретение дополнительно относится к системе наблюдения дороги для осуществления вышеописанного способа. Система наблюдения дороги выполнена с возможностью контроля зоны наблюдения дороги. Система наблюдения дороги содержит множество средств наблюдения автомобилей, причем упомянутое множество средств наблюдения автомобилей синхронизируется с помощью сигнала глобального времени.
Устройство в соответствии с изобретением выполнено с возможностью осуществления вышеописанного способа.
Система наблюдения дороги может, например, представлять собой систему взимания автодорожных сборов, систему мониторинга транспортных потоков, используемую для измерения плотности транспортных потоков или заторов, или систему наблюдения, используемую правоохранительными органами или в целях обеспечения безопасности.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
На фиг. 1 схематически изображен вид в перспективе системы наблюдения дороги в соответствии с изобретением.
На фиг. 2 схематически изображен вид сбоку системы наблюдения дороги в соответствии с изобретением.
На фиг. 3а схематически изображен вид базовой системы, используемой для способа в соответствии с изобретением.
На фиг. 3b схематически изображен пример калибровки системы в соответствии с изобретением.
На фиг. 4 схематически изображена блок-схема процесса калибровки в соответствии с изобретением.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
На фиг. 1 схематически изображен вид в перспективе системы 1 наблюдения дороги в соответствии с изобретением. Система 1 наблюдения дороги содержит опорную раму 2, на которой установлены первое средство 3 наблюдения автомобилей и второе средство 4 наблюдения автомобилей. Вместо опорной рамы 2 существует ряд других возможных альтернативных вариантов установки. Средство наблюдения автомобилей может устанавливаться, например, на столбах, на эстакаде, на въезде в туннель. Система 1 наблюдения дороги дополнительно содержит электронный блок управления (ECU), который управляет функционированием системы 1 наблюдения дороги. ECU может представлять собой Ethernet-соединение с сервером, который хранит данные с системы 1 наблюдения дороги и который может устанавливать глобальный сигнал времени на все средства наблюдения автомобилей.
На фиг. 1 также изображен калибровочный автомобиль 5, на котором размещены заданные калибровочные метки 6. Первое средство 3 наблюдения автомобилей выполнено с возможностью измерения положения своей назначенной калибровочной метки в заранее заданный момент t1. В тот же момент t1 второе средство 4 наблюдения автомобилей выполнено с возможностью измерения положения своей назначенной калибровочной метки. Два средства наблюдения автомобилей могут иметь одну и ту же назначенную им калибровочную метку. Одному средству наблюдения автомобилей может быть назначено более одной калибровочной метки при условии, что средства наблюдения автомобилей используют одинаковый метод измерений, т.е. оптические калибровочные метки 6 для камер или микроволновые транспондеры для микроволнового приемопередатчика. Наличие калибровочных меток 6 для различных средств наблюдения автомобилей, помещенных в одном и том же положении, упрощает выполнение сравнения между калибровочными метками при осуществлении способа. На фиг. 1 изображена одна стоячая калибровочная метка 6. Разумеется, можно использовать калибровочную метку 6, размещенную плашмя на калибровочном автомобиле 5.
На фиг. 2 схематически изображен вид сбоку системы 1 наблюдения дороги в соответствии с изобретением. Система 1 наблюдения дороги на фиг. 2 помимо первого средства 3 наблюдения автомобилей и второго средства 4 наблюдения автомобилей содержит также камеру 7 регистрации идентификационной информации, которая, например, может использоваться для регистрации номерного знака автомобиля, проходящего через систему 1 наблюдения дороги. Каждое средство наблюдения автомобилей на фиг. 2 выполнено в виде средства наблюдения автомобилей с передним обзором и средства наблюдения автомобилей с задним обзором, имеющих одинаковые характеристики. Это носит чисто иллюстративный характер, и возможно наличие различных средства наблюдения автомобилей с передним обзором и средства наблюдения автомобилей с задним обзором. Протяженность зоны 8 наблюдения системы наблюдения автомобилей определяется от первой точки 9 обнаружения автомобиля системой наблюдения автомобилей до последней точки 10 обнаружения системы наблюдения автомобилей. Первое средство наблюдения имеет первую зону 11 наблюдения, второе средство наблюдения имеет вторую зону 12 наблюдения, а камера 7 регистрации идентификационной информации содержит третью зону 13 наблюдения. На фиг. 2 первая точка 9 обнаружения системы наблюдения автомобилей является началом первой зоны 11 наблюдения первого средства 3 наблюдения автомобилей. Последняя точка 10 обнаружения является концом первого наблюдения первого средства 3 наблюдения автомобилей.
Далее со ссылкой на фиг. 2 описывается способ согласно изобретению. Когда система 1 наблюдения дороги обнаруживает калибровочный автомобиль 5 (на фиг. 2 не показан), входящий в зону 8 наблюдения в первой точке 9 обнаружения, путем обнаружения заданной калибровочной метки на калибровочном автомобиле 5, система 1 наблюдения дороги запускает способ калибровки. Первое измерение положения осуществляется в положении, соответствующем моменту t1, показанному на фиг. 2. В этом положении по меньшей мере первое средство 3 наблюдения автомобилей и второе средство 4 наблюдения автомобилей измеряют положение своих назначенных заданных калибровочных меток 6. Одно из измерений положения первого средства 3 наблюдения автомобилей или второго средства 4 наблюдения автомобилей используется для установки базовой системы координат (не показана), по которой калибруются все остальные измерения положения. Эта базовая система координат предпочтительно устанавливается средством наблюдения автомобилей с наивысшим пространственным и временным разрешением.
При необходимости для улучшения калибровки измерения положения могут осуществляться в положении, соответствующем моментам t2, t3, t4, t5 и t6.
На фиг. 2 у камеры 7 регистрации идентификационной информации третья зона 13 наблюдения не перекрывает положение средства наблюдения автомобилей, которое используется для установки базовой системы координат в положениях, соответствующих любому из моментов t1-t6. Это означает, что для калибровки камеры 7 регистрации идентификационной информации измерения базового положения заданной калибровочной метки, назначенной камере 7 регистрации идентификационной информации, например, в моменты t1 и t2, должны интерполироваться на момент t1’, чтобы калибровка камеры 7 регистрации идентификационной информации выполнялась правильно. Если опорная рама 2 содержит средства наблюдения автомобилей, обращенные в различные стороны, калибровка выполняется по меньшей мере однократно для каждой стороны опорной рамы 2.
На фиг. 3а схематически изображен вид базовой системы 14 координат, используемой для способа в соответствии с изобретением. Базовая система 14 координат в этом примере устанавливается с помощью устройства видеослежения. На фиг. 3а дополнительно изображен калибровочный автомобиль 5 на дороге 15, как видно со средства наблюдения автомобилей, используемого для базовой системы 14 координат. Калибровочный автомобиль 5 содержит ряд калибровочных меток 6, все расстояния между которыми известны. ECU системы 1 наблюдения дороги выполнен с возможностью установки базовой системы 14 координат, причем положение каждой заданной калибровочной метки относительно выбранного начала координат известно. Это означает, что положения, а также расстояния между калибровочными метками 6 в базовой системе 14 координат, могут использоваться для способа калибровки. На фиг. 3а базовая система 14 координат является двумерной системой координат. Разумеется, данный способ может быть распространен на трехмерные системы координат.
На фиг. 3b схематически изображен пример калибровки. На фиг. 3b изображены два набора калибровочных меток 16, 17, расположенные в двух положениях на калибровочном автомобиле 5. Наборы калибровочных меток 16, 17 измеряются двумя средствами наблюдения автомобилей. Два набора калибровочных меток используются для иллюстрации принципа данного способа. Данный способ может быть распространен на любое число калибровочных меток или наборов калибровочных меток. Первый набор калибровочных меток 16 соответствует базовым положениям, по которым калибруются все остальные калибровочные метки. Это положение определяется с помощью устройства видеослежения, которое устанавливает базовую систему 14 координат. В качестве примера изображены положения второго набора калибровочных меток 17, измеренные вторым средством наблюдения автомобилей. Первый набор калибровочных меток 16 в данном случае представляет собой визуальные калибровочные метки, выделяемые устройством видеослежения. Второй набор калибровочных меток 17 может, например, представлять собой транспондеры, расположенные в том же положении, что и визуальные калибровочные метки, выделяемые микроволновым приемопередатчиком. Это означает, что базовые положения первого набора калибровочных меток 16 должны соответствовать измеренным положениям второго набора калибровочных меток 17. Поскольку базовая система 14 координат известна, измеренные положения без труда вычисляются для сравнения с базовыми положениями.
На фиг. 3b второй набор калибровочных меток 17 изображен расположенным на некотором расстоянии от первого набора калибровочных меток 16. При этом имеется погрешность в измеренном положении относительно микроволнового приемопередатчика, которую необходимо корректировать при калибровке. ECU, зная базовое положение первого набора калибровочных меток 16 и второго набора калибровочных меток 17, может посредством этого калибровать положение второго набора калибровочных меток 17 таким образом, что положения первого набора калибровочных меток 16 и второго набора калибровочных меток 17 в базовой системе 14 координат согласуются. На фиг. 3b все погрешности в положении второго набора калибровочных меток 17 одинаковы.
На фиг. 4 схематически изображена блок-схема процесса калибровки в соответствии с изобретением. На этапе I калибровочный автомобиль 5 входит в зону 8 наблюдения и обнаруживается системой 1 наблюдения дороги в первой точке 9 обнаружения. На этапе II первое средство 3 наблюдения автомобилей и второе средство 4 наблюдения автомобилей измеряют положения своих назначенных калибровочных меток по меньшей мере в заданный момент t1. На этапе III измерения первого средства 3 наблюдения автомобилей составляют основу для базовой системы 14 координат. На этапе IV камера 7 регистрации идентификационной информации измеряет положение своих назначенных калибровочных меток в момент t1’. На этапе V базовые положения, измеренные первым средством 3 наблюдения автомобилей, интерполируются к обновленному положению, соответствующему положению, измеренному в тот же заданный момент t1’, что и для камеры 7 регистрации идентификационной информации. Это показано стрелкой между этапом III и этапом V. На этапе VI измеренные положения упомянутых калибровочных меток сравниваются с базовыми положениями упомянутых калибровочных меток. На этапе VII вычисляются поправки для каждой калибровочной метки, измеренной вторым средством 4 наблюдения автомобилей и камерой 7 регистрации идентификационной информации, чтобы измеренные положения их назначенных калибровочных меток соответствовали базовому положению их назначенных калибровочных меток. На этапе VIII система 1 наблюдения автомобилей выдает оповещение о техническом обслуживании, если любое из множества средств наблюдения автомобилей считается отказавшим или если отклонение между измеренным положением упомянутых калибровочных меток и ожидаемым положением упомянутых калибровочных меток в базовой системе координат превышает пороговое значение. На этапе IX упомянутое множество средств наблюдения автомобилей калибруется таким образом, что измеренные положения калибровочных меток соответствуют базовым положениям упомянутых калибровочных меток за счет внесения поправок в каждую калибровочную метку, измеренную вторым средством 4 наблюдения автомобилей и камерой 7 регистрации идентификационной информации. После этапа IX система наблюдения автомобилей может установить, что необходимо выполнить новое измерение, и повторно запускает способ на этапе II. Это может быть осуществлено в то время, когда калибровочный автомобиль все еще находится в зоне наблюдения. После этапа IX система может установить, что калибровка завершена, и вернуться в нормальный рабочий режим на этапе X.
Как упоминалось выше, этот процесс может повторяться заданное число раз уже на втором этапе 19 и/или для средств наблюдения автомобилей, обращенных в противоположные стороны на системе наблюдения автомобилей.
Ссылочные позиции, упоминаемые в формуле изобретения, не должны рассматриваться как ограничивающие объем объекта изобретения, защищаемого формулой изобретения, поскольку их единственное назначение состоит в облегчении понимания формулы изобретения.
Как станет ясно, изобретение допускает изменения в различных безусловных отношениях в пределах объема прилагаемой формулы изобретения. В связи с этим чертежи и описания должны рассматриваться по своему характеру как пояснительные, а не как ограничительные.

Claims (22)

1. Способ калибровки системы (1) наблюдения дороги, причем упомянутая система (1) наблюдения дороги выполнена с возможностью контроля зоны (8) наблюдения дороги (15) и содержит множество средств наблюдения автомобилей, причем средства наблюдения автомобилей имеют по меньшей мере частично одинаковый охват зоны (8) наблюдения, причем упомянутое множество средств наблюдения автомобилей
- выполнены с возможностью измерения положения автомобиля, проходящего через упомянутую зону (8) наблюдения,
- управляются посредством ECU, и
- синхронизируются с сигналом глобального времени,
причем с целью калибровки упомянутое множество средств наблюдения автомобилей таково, что определение положения упомянутого множества средств наблюдения автомобилей является одинаковым;
- пропускают калибровочный автомобиль (5) через упомянутую зону (8) наблюдения, причем
упомянутый калибровочный автомобиль (5) снабжен множеством заданных калибровочных меток (6), причем каждому из упомянутого множества средств наблюдения автомобилей выделяется по меньшей мере одна метка, и упомянутые калибровочные метки (6) предусматриваются в заданных положениях на упомянутом калибровочном автомобиле (5), причем во время прохождения упомянутого калибровочного автомобиля (5) через упомянутую зону наблюдения каждое средство наблюдения:
- измеряет положения своих назначенных калибровочных меток (6), причем
упомянутое измерение выполняется в заданное время и
- выбирает базовое средство наблюдения автомобилей, которое задает базовую систему (14) координат,
- сравнивает упомянутое измеренное положение калибровочной метки, назначенной средству наблюдения автомобилей, с положением калибровочной метки, назначенной упомянутому базовому средству наблюдения автомобилей,
- калибрует упомянутое множество средств наблюдения автомобилей таким образом, что положение соответствующих калибровочных меток (6) в упомянутой базовой системе (14) координат соответствует ожидаемому положению в упомянутой базовой системе (14) координат.
2. Способ по п. 1, в котором упомянутые измерения положения выполняются множество раз во время прохождения упомянутого калибровочного автомобиля (5).
3. Способ по пп. 1 или 2, в котором упомянутое множество средств наблюдения автомобилей по меньшей мере включает в себя устройство видеослежения и микроволновый приемопередатчик.
4. Способ по п. 3, в котором упомянутое множество средств наблюдения автомобилей дополнительно включает в себя камеру (7) регистрации идентификационной информации.
5. Способ по п. 4, в котором положение, измеренное упомянутой камерой (7) регистрации идентификационной информации, интерполируется или экстраполируется к обновленному положению, соответствующему положению, измеренному в то же заранее заданное время, что и для первого и второго средств (3, 4) наблюдения автомобилей.
6. Способ по пп. 1 или 2, в котором по меньшей мере одна калибровочная метка содержит заданный шаблон, такой как клетчатый шаблон.
7. Способ по пп. 1 или 2, в котором упомянутый способ начинается с того, что упомянутая система (1) наблюдения дороги распознает упомянутую по меньшей мере одну из упомянутых калибровочных меток.
8. Способ по пп. 1 или 2, в котором упомянутая калибровка состоит в том, что когда определяется отклонение между измеренным положением, измеряемым различными системами наблюдения автомобилей, и базовым положением, в алгоритм, регулирующий измеренное положение, вносится поправка для согласования с базовым положением.
9. Способ по пп. 1 или 2, в котором система выдает оповещение о техническом обслуживании, если любое из множества средств наблюдения автомобилей выходит из строя и/или если результат сравнения между измеренным расстоянием между положениями упомянутых калибровочных меток (6) и базовым расстоянием между положениями упомянутых калибровочных меток (6) превышает пороговое значение.
10. Система (1) наблюдения дороги для осуществления способа по пп. 1-9, причем система (1) наблюдения дороги выполнена с возможностью контроля зоны (8) наблюдения дороги (15), причем система (1) наблюдения дороги содержит множество средств наблюдения автомобилей, причем упомянутое множество средств наблюдения автомобилей синхронизируется с помощью сигнала глобального времени и содержит по меньшей мере первое и второе средства (3, 4) наблюдения автомобилей.
11. Система (1) наблюдения дороги по п. 10, причем система (1) наблюдения дороги представляет собой систему взимания автодорожных сборов.
RU2014139327A 2013-10-04 2014-09-29 Способ калибровки системы наблюдения дороги RU2666079C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13187364.8A EP2858055B1 (en) 2013-10-04 2013-10-04 Method for calibration of a road surveillance system
EP13187364.8 2013-10-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014139327A RU2014139327A (ru) 2016-04-20
RU2666079C2 true RU2666079C2 (ru) 2018-09-05

Family

ID=49274571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014139327A RU2666079C2 (ru) 2013-10-04 2014-09-29 Способ калибровки системы наблюдения дороги

Country Status (11)

Country Link
US (1) US9715733B2 (ru)
EP (1) EP2858055B1 (ru)
AU (1) AU2014233604B2 (ru)
CA (1) CA2865994C (ru)
DK (1) DK2858055T3 (ru)
ES (1) ES2616361T3 (ru)
NZ (1) NZ700390A (ru)
PL (1) PL2858055T3 (ru)
PT (1) PT2858055T (ru)
RU (1) RU2666079C2 (ru)
SI (1) SI2858055T1 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018111776B4 (de) * 2018-05-16 2024-01-25 Motherson Innovations Company Limited Kalibriervorrichtung, Verfahren zur Ermittlung von Kalibrierdaten, Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens, Kraftfahrzeug umfassend eine solche Vorrichtung und Verwendung der Kalibriervorrichtung für das Verfahren sowie das Kraftfahrzeug
CN110544319B (zh) * 2018-05-29 2022-05-17 大众汽车（中国）投资有限公司 用于实现车内支付的方法和装置
US11210529B2 (en) * 2019-06-04 2021-12-28 Darvis, Inc. Automated surveillance system and method therefor
US11854266B2 (en) 2019-06-04 2023-12-26 Darvis, Inc. Automated surveillance system and method therefor
CN111260813A (zh) * 2020-05-06 2020-06-09 南京森根安全技术有限公司 一种基于etc的信息采集融合方法及模块
CN112781893B (zh) * 2021-01-04 2022-09-06 重庆长安汽车股份有限公司 一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质
DE102021209698A1 (de) 2021-09-03 2023-03-09 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zur Kalibrierung einer Straßenüberwachungseinrichtung und Straßenüberwachungssystem
CN114043879B (zh) * 2022-01-13 2022-03-29 西南交通大学 基于图像处理的中低速磁悬浮列车过轨道接缝控制系统
DE102022206835A1 (de) 2022-07-05 2024-01-11 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zum Erstellen eines Höhenprofils und Vermessungssystem

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5467634A (en) * 1993-07-22 1995-11-21 Minnesota Mining And Manufacturing Company Method and apparatus for calibrating three-dimensional space for machine vision applications
US20060164295A1 (en) * 2002-06-29 2006-07-27 Thomas Focke Method and device for calibrating sensors in a motor vehicle
US20090231161A1 (en) * 2008-03-11 2009-09-17 Alastair Malarky Real-time vehicle position determination using communications with variable latency

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2472793B (en) 2009-08-17 2012-05-09 Pips Technology Ltd A method and system for measuring the speed of a vehicle
SI2306428T1 (sl) * 2009-10-01 2012-03-30 Kapsch Trafficcom Ag Naprava in postopek za določanje smeri hitrostiin ali razmaka vozil
EP2530647A1 (en) * 2011-06-01 2012-12-05 Harman Becker Automotive Systems GmbH Method of calibrating a vehicle vision system and vehicle vision system
JP6107081B2 (ja) * 2012-11-21 2017-04-05 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5467634A (en) * 1993-07-22 1995-11-21 Minnesota Mining And Manufacturing Company Method and apparatus for calibrating three-dimensional space for machine vision applications
US20060164295A1 (en) * 2002-06-29 2006-07-27 Thomas Focke Method and device for calibrating sensors in a motor vehicle
US20090231161A1 (en) * 2008-03-11 2009-09-17 Alastair Malarky Real-time vehicle position determination using communications with variable latency

Also Published As

Publication number Publication date
EP2858055A1 (en) 2015-04-08
AU2014233604B2 (en) 2019-06-13
PL2858055T3 (pl) 2017-05-31
EP2858055B1 (en) 2016-11-30
PT2858055T (pt) 2017-02-07
ES2616361T3 (es) 2017-06-12
DK2858055T3 (da) 2017-02-13
CA2865994A1 (en) 2015-04-04
SI2858055T1 (sl) 2017-02-28
CA2865994C (en) 2022-06-21
US9715733B2 (en) 2017-07-25
AU2014233604A1 (en) 2015-04-23
US20150097948A1 (en) 2015-04-09
RU2014139327A (ru) 2016-04-20
NZ700390A (en) 2016-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2666079C2 (ru) Способ калибровки системы наблюдения дороги
KR101378498B1 (ko) 통행 속도와 차량 좌표를 결정한 후 이를 판별하고 도로교통법 위반을 자동으로 기록하는 방법 및 장치
CN103487034B (zh) 一种基于立式标靶的车载单目摄像头测距测高方法
CN109961483B (zh) 汽车及单目摄像头的标定方法、系统
CN102778670B (zh) 用于主动安全车辆应用的新型传感器对准方法和工具
JP6061205B2 (ja) 構造物変位の常時監視方法及びその装置
CN103499337B (zh) 一种基于立式标靶的车载单目摄像头测距测高装置
CN105157608A (zh) 一种超限车辆的检测方法、装置及系统
US8964035B2 (en) Method for calibrating the image of a camera
US9950723B2 (en) Danger zone monitoring at a grade crossing
US9815480B2 (en) Method and device for monitoring the function of a driver assistance system
CN106441354A (zh) 用于使用横向偏移数据来评估车载导航系统的运行的方法和设备
US10163341B2 (en) Double stereoscopic sensor
US9927253B2 (en) System and stereoscopic range determination method for a roadway lighting system
KR20150012384A (ko) 도로 표면상의 포트홀 측정 시스템 및 방법
CN103578278A (zh) 用于识别并记录至少一个穿行射线场的目标的装置和方法
US20170025006A1 (en) Direct vehicle to vehicle communications
CN105809669A (zh) 一种用于校准图像检测设备的方法和装置
US10632918B2 (en) Method and apparatus for determining a location of a vehicle feature
ES2963423T3 (es) Procedimiento para determinar la posición y orientación del sistema de coordenadas de al menos una cámara en un vehículo con respecto al sistema de coordenadas del vehículo
KR101544854B1 (ko) 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템
KR101057837B1 (ko) 레이저를 이용한 도로 방범 및 교통단속 시스템
EP3217191A1 (en) Distance measuring apparatus and method for measuring a distance
DK3096305T3 (en) Vehicle speed detection method and self-plausibility test
KR20210062345A (ko) 카메라 및 레이더 센서퓨젼을 위한 캘리브레이션 장치 및 그 방법