RU2665502C2 - Внутритрубное самоходное транспортное средство - Google Patents

Внутритрубное самоходное транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2665502C2
RU2665502C2 RU2016151612A RU2016151612A RU2665502C2 RU 2665502 C2 RU2665502 C2 RU 2665502C2 RU 2016151612 A RU2016151612 A RU 2016151612A RU 2016151612 A RU2016151612 A RU 2016151612A RU 2665502 C2 RU2665502 C2 RU 2665502C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
propelled vehicle
self
tube self
support
pipeline
Prior art date
Application number
RU2016151612A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016151612A3 (ru
RU2016151612A (ru
Inventor
Сергей Владимирович Ермаков
Виктор Григорьевич Канцедалов
Валерий Сергеевич Королёв
Виктор Анатольевич Медников
Василий Николаевич Балтян
Сергей Михайлович Метёлкин
Original Assignee
Сергей Владимирович Ермаков
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сергей Владимирович Ермаков filed Critical Сергей Владимирович Ермаков
Priority to RU2016151612A priority Critical patent/RU2665502C2/ru
Publication of RU2016151612A3 publication Critical patent/RU2016151612A3/ru
Publication of RU2016151612A publication Critical patent/RU2016151612A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2665502C2 publication Critical patent/RU2665502C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F16L55/34—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained the pig or mole being moved step by step

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области дефектоскопии и может быть использовано для проведения диагностики и частичного ремонта дефектных зон внутренней поверхности трубопроводов на атомных электростанциях, систем теплоснабжения, газоснабжения, а также других видов трубопроводного транспорта. Внутритрубное самоходное транспортное средство содержит передний, задний и средний опорные пояса. Наружные поверхности поясов снабжены кольцевыми эластичными тормозными пневмокамерами, а торцовые поверхности соединены между собой приводом возвратно-поступательных перемещений, выполненным в виде пневмосильфона кольцевого сечения и расположенным на продольной оси с ограничительным тросом. Средний опорный пояс расположен в средней части пневмосильфона, левый и правый участки которого прикреплены к торцовым поверхностям среднего пояса. На переднем торце переднего опорного пояса смонтированы расположенные внутри несущего цилиндрического каркаса эксцентриковый механизм с приводом, а также система самозаклинивающихся опорных элементов, выполненных в виде продольных щеточных направляющих, отведенных от несущего каркаса пружинами и попарно связанных между собой рычагами. Каркас выполнен в виде беличьего колеса. Технический результат: возможность увеличения линейной скорости перемещения на прямолинейных участках трубной системы в режиме холостого хода, а также предотвращение зависания и провала внутритрубного самоходного транспортного средства на вертикальных участках трубной системы. 6 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Изобретение относится к области дефектоскопии и может быть использовано для проведения разнообразных работ в трубах различного сечения и конфигурации. В частности, техническое решение относится к области проведения диагностики и частичного ремонта дефектных зон внутренней поверхности трубопроводов на атомных электростанциях, в местах, где затруднена диагностика трубных систем с наружной стороны. Кроме того, устройство может быть применено для диагностики и ремонта подземной части трубных систем теплоснабжения, газоснабжения, а также других видов трубопроводного транспорта.
Известны различные внутритрубные самоходные транспортные средства. Например, известно внутритрубное самоходное транспортное средство по авторскому свидетельству СССР №789724 на изобретение под названием «Установка для дефектоскопии внутренней поверхности трубопровода» (МПК G01N 27/82, G01N 29/04). Указанное внутритрубное самоходное транспортное средство включает два опорных пояса, расположенный между ними узел связи и перемещения, компрессор и преобразователь. Кроме того, это внутритрубное самоходное транспортное средство также снабженное автоматическим устройством управления и реверсивным переключателем. Каждый опорный пояс в этой конструкции выполнен в виде стакана, на боковой поверхности которого расположена ограниченная эластичной оболочкой кольцевая камера, а узел связи и перемещения выполнен в виде укрепленного между днищами стаканов сильфона. Внутренняя полость сильфона и полости камер подключены к компрессору через реверсивный переключатель и автоматическое устройство управления, а преобразователь размещен в камере на внутренней боковой поверхности эластичной оболочки. Но этот аналог имеет ряд недостатков, в частности, довольно низкую скорость перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства на прямых участках трубной системы, на которых оно не ведет полезную работу, т.е. в режиме холостого хода.
Известно также внутритрубное самоходное транспортное средство по авторскому свидетельству СССР №1278044 на изобретение под названием «Устройство для перемещения в трубопроводе» (МПК В08В 9/04). Указанное техническое решение представляет собой двухзвенный механизм с приводом осевого возвратно-поступательного перемещения одного звена относительно другого, каждое звено которого имеет средство для фиксации в трубопроводе, состоящее из опорных надувных подушек и узла их радиального перемещения, причем узлы радиального перемещения опорных надувных подушек выполнены в виде кривошипно-ползунных механизмов, ползуны которых имеют возможность перемещения по оси звена с фиксацией в заданном положении, при этом каждая опорная надувная подушка размещена на шарнире, связывающем оба стержня диады соответствующего кривошипно-ползунного механизма, а каждый стержень состоит из двух звеньев, связанных посредствам катаракта, поршень которого подпружинен, а канал, соединяющий полости катаракта, снабжен запорным органом. Данный аналог имеет также ряд недостатков, в частности довольно низкую скорость перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства на прямых участках трубной системы, на которых оно не ведет полезную работу, т.е. в режиме холостого хода.
Вместе с тем, известно внутритрубное самоходное транспортное средство по авторскому свидетельству СССР №1427737 на изобретение по названием «Транспортное средство для перемещения внутри трубопровода» (МПК B62D 57/02, G01N 29/04). Указанное техническое решение состоит из связанных между собой двух опорных поясов, каждый из которых состоит из контактирующего с внутренней поверхностью трубопровода эластичного кольца и расположенных по обе стороны последнего пары деформирующих его стержневых электромагнитов, причем каждый электромагнит установлен по оси трубопровода и на его концах жестко закреплены диски для центрирования его в трубопроводе, а каждая пара смежных дисков соединена пружинами сжатия, причем опорные кольца установлены между торцами смежных дисков пар одного опорного пояса и выполнены в виде тороидальных камер, заполненных текучей средой. Данный аналог имеет ряд недостатков, в частности довольно низкую скорость перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства на прямых участках трубной системы, на которых устройство не ведет полезную работу, т.е. в режиме холостого хода. Также недостатком является ненадежность работы устройства, заключающаяся в высокой вероятности заклинивания внутритрубного самоходного транспортного средства в местах установки подкладных колец на внутренней поверхности труб, вследствие малых зазоров между опорными поясами и внутренней поверхностью трубы. Ненадежность работы данного устройства также состоит в том, что при его работе в режиме «назад» на вертикальных участках труб возможен его «провал» на расстояние, равное времени срабатывания аварийной системы (0,3-0,6 м) и при новом запуске режима «назад» возможен сбой ритмичности прохождения заданных циклов первого и второго опорных поясов.
Наиболее близким по совокупности существующих признаков аналогом к заявленному изобретению (прототипом) является «Внутритрубное самоходное транспортное средство» по авторскому свидетельству СССР №1233399 на изобретение (МПК B62D 57/02). Данное техническое решение содержит передний и задний опорные пояса, наружные поверхности которых снабжены кольцевыми эластичными тормозными пневмокамерами, а торцовые поверхности соединены между собой приводом возвратно-поступательных перемещений, выполненным в виде пневмосильфона и расположенным на продольной оси ограничительным тросом. Это внутритрубное самоходное транспортное средство содержит систему пневмопитания тормозных камер и привода возвратно-поступательных перемещений опорных поясов. Кроме этого, оно снабжено средним опорным поясом, аналогичным переднему и заднему. Этот опорный пояс расположен в средней части сильфона, причем его левый и правый участки прикреплены к торцовым поверхностям этого среднего пояса, в котором выполнены сквозные отверстия для прохода упомянутого троса. При этом сильфон выполнен кольцевого сечения. Недостатком внутритрубного самоходного транспортного средства, являющегося прототипом является его неэффективность и ненадежность работы. Неэффективность состоит в низкой линейной скорости его перемещения на прямолинейных участках трубной системы, на которых оно не ведет полезную работу, т.е. в режиме холостого хода. А ненадежность работы прототипа состоит в зависании и провалах внутритрубного самоходного транспортного средства на вертикальных участках трубной системы.
Задача, которую поставили перед собой разработчики настоящего изобретения, состояла в создании такого внутритрубного самоходного транспортного средства, которое было бы более эффективно и более надежно в работе по сравнению с прототипом. Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности увеличения линейной скорости перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства на прямолинейных участках трубной системы, на которых оно не ведет полезную работу, т.е. в режиме холостого хода, а также предотвращение зависания и провала внутритрубного самоходного транспортного средства на вертикальных участках трубной системы. Достижение технического результата обуславливает решение поставленной изобретателями задачи, а именно создание внутритрубного самоходного транспортного средства, которое стало более надежным и более эффективным по сравнению с прототипом.
Сущность изобретения состоит в том, что внутритрубное самоходное транспортное средство, включающее, передний и задний опорные пояса, наружные поверхности которых снабжены кольцевыми эластичными тормозными пневмокамерами, а торцовые поверхности соединены между собой приводом возвратно-поступательных перемещений, выполненным в виде пневмосильфона и расположенным на продольной оси с ограничительным тросом, систему пневмопитания тормозных камер и привода возвратно-поступательных перемещений опорных поясов, а также средний опорный пояс, расположенный в средней части пневмосильфона, левый и правый участки которого прикреплены к торцовым поверхностям среднего пояса, в котором выполнены сквозные отверстия для прохода ограничительного троса, а пневмосильфон выполнен кольцевого сечения, на переднем торце переднего опорного пояса смонтированы расположенные внутри несущего цилиндрического каркаса эксцентриковый механизм с приводом, а также система самозаклинивающихся опорных элементов, выполненных в виде продольных щеточных направляющих, отведенных от несущего каркаса пружинами и попарно связанных между собой рычагами, а каркас выполнен в виде беличьего колеса.
Вместе с тем, сущность изобретения состоит в том, что во внутритрубном самоходном транспортном средстве в качестве привода эксцентрикового механизма выбран электродвигатель, оснащенный регулятором вращения вала ротора и его мощности.
Кроме того, сущность изобретения состоит в том, что во внутритрубном самоходном транспортном средстве выполненные в виде продольных щеточных направляющих опорные элементы изготовлены обрезиненными.
Вместе с тем, сущность изобретения состоит в том, что во внутритрубном самоходном транспортном средстве выполненные в виде продольных щеточных направляющих опорные элементы изготовлены с композитными вставками.
Кроме того, сущность изобретения состоит в том, что во внутритрубном самоходном транспортном средстве композитные вставки опорных элементов выполнены как трехслойный резиновый и/или силиконовый монолит.
Вместе с тем, сущность изобретения состоит в том, что во внутритрубном самоходном транспортном средстве каркас, выполненный в виде беличьего колеса, смонтирован с помощью шарнирного соединения с зазором.
Кроме того, сущность изобретения состоит в том, что во внутритрубном самоходном транспортном средстве размеры системы самозаклинивающихся опорных элементов составляют:
Figure 00000001
при этом
Figure 00000002
и
Figure 00000003
Figure 00000004
а диапазон длины рычагов вычислен по формуле:
Figure 00000005
где Ктр - коэффициент трения,
Ду - внутренний диаметр трубопровода,
n - зона эффективной работы самозаклинивающих опорных элементов по оси трубопровода,
l - фиксированная длина рычагов,
F - тяговое усилие вибрационной части,
∝ - угол наклона рычага к плоскости перпендикулярной оси трубопровода.
Изобретение поясняется графически, где:
на фиг. 1 - изображен общий вид внутритрубного самоходного транспортного средства;
на фиг. 2 - внутритрубное самоходное транспортное средство, вид спереди;
на фиг. 3 - пневматическая часть внутритрубного самоходного транспортного средства;
на фиг. 4 - вид А-А фиг. 3;
на фиг. 5 - схема системы самозаклинивающихся опорных элементов вибрационной части;
на фиг. 6 - схема расчета параметров пневматической части внутритрубного самоходного транспортного средства.
Внутритрубное самоходное транспортное средство состоит из пневматической 1 и вибрационной 2 частей. Пневматическая часть 1 внутритрубного самоходного транспортного средства состоит из трех опорных поясов: переднего 3, среднего 4 и заднего 5. Причем на наружной поверхности каждый из опорных поясов содержит кольцевые эластичные тормозные камеры 6, 7 и 8 приводов 9 и 10 возвратно-поступательных перемещений. Приводы 9 и 10 возвратно-поступательных перемещений выполнены в виде пневмосильфона кольцевого сечения и состоящего из левого 11 и правого 12 участков, а также системы пневмопитания (на фиг. не показана). Торцевые поверхности переднего 3 и заднего 5 опорных поясов соединены между собой ограничительным тросом 13, свободно проходящим через отверстия, выполненные в торцевых поверхностях среднего опорного пояса 4. На переднем торце переднего опорного пояса 3 смонтирован цилиндрический несущий каркас 14. Цилиндрический несущий каркас 14 выполнен в виде «беличьего колеса». Внутри несущего цилиндрического каркаса 14 расположены электродвигатель 15, эксцентриковый механизм 16 и система самозаклинивающихся опорных элементов 17. Несущий цилиндрический каркаса 14 смонтирован на переднем торце опорного пояса 3 при помощи шарнирного соединения с зазором, обеспечивающим прохождение криволинейных участков трубопровода с минимальным радиусом кривизны. Например, для первого контура АЭС с водо-водяным энергетическим реактор ВВЭР-440 таким участком является гиб с радиусом кривизны по оси гиба R=620 мм. Для исключения опрокидывания опорных поясов 3, 4 и 5 пневматической части 1 ее минимальный диаметр не должен быть менее величины, которую необходимо рассчитать по формуле: hmin=AK, опираясь на треугольник AbK (фиг. 6):
Figure 00000006
Учитывая, что для водо-водяного энергетического реактора ВВЭР-440:
Figure 00000007
получим hmin=130 мм
Одновременно для обеспечения прохождения пневматической части 1 внутритрубного самоходного транспортного средства изгибов в трубопроводах его максимальный диаметр не должна превышать величины, которую необходимо рассчитать по формуле: hmin≤ЕД=2СД (фиг. 6). Величину СД необходимо определить из треугольника СОД:
Figure 00000008
Figure 00000009
Figure 00000010
Подставляя значения в (1), (2) и (3), получим:
СД≈170 мм
hmax=2СД=340 мм
Предельные значения h (hmin и hmax) являются неприемлемыми. Промежуточные значения h по мере их приближения к hmin увеличивают проходимость пневматической части 1 внутритрубного самоходного транспортного средства, но уменьшают объем его приборного отсека Vn. С увеличением h наблюдается обратная картина.
Определим Vn
Figure 00000011
где
Figure 00000012
- объем цилиндрической части приборного отсека (внутри пневматической части 1), Vк - объем криволинейной части, определяемой из условий отсутствия контакта выступающих частей контрольно-измерительного комплекса с поверхностью трубопровода при движении внутритрубного самоходного транспортного средства на изгибе.
Для вибрационной части 2 внутритрубного самоходного транспортного средства ограничивающим фактором может являться только диаметр цилиндрического несущего каркаса 14, который можно всегда уменьшить до hmin и увеличить длину самозаклинивающихся опорных элементов 17.
Система самозаклинивающихся опорных элементов 17 выполнена в виде продольных щеточных направляющих 18, которые отведены от несущего цилиндрического каркаса 14 пружинами 19 и попарно связаны между собой рычагами 20. Для предотвращения на внутренней поверхности трубопровода значительной вибрации при высоких оборотах работы электродвигателя 15 на продольных щеточных направляющих 18 смонтированы композитные вставки. В качестве композитных вставок продольных щеточных направляющих 18 использован трехслойный монолитный компонент из резины и/или силикона. Композитные вставки прикреплены по периметру боковой поверхности продольных щеточных направляющих 18. При значительной вибрации из-за увеличения ее амплитуды композитные вставки снижают влияние вибрационного поля на трубопровод без снижения скорости перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства. Продольные щеточные направляющие 18 отведены от цилиндрического несущего каркаса 14 пружинами 19 и попарно связаны между собой рычагами 20. Рычаги 20 предназначены для синхронизации их отвода или подвода от поверхности трубопровода или к поверхности трубопровода. Левый 11 и правый 12 участки пневмосильфона состоят из наружной 21 и внутренней 22 стенок. Причем обе стенки 21 и 22 своими концами герметично соединены с торцовыми поверхностями одного из крайних, переднего 3 или заднего 5 опорных поясов и с торцовой поверхностью среднего опорного пояса 4. Левый 11 и правый 12 участки пневмосильфона, а также кольцевые эластичные тормозные камеры 6, 7 и 8 подключены через автомат управления 23 и переключатель 24 к источнику рабочей среды 25. Самоходное вибрационное устройство 2 подключено к источнику электропитания с помощью электрокабеля.
Работает внутритрубное самоходное транспортное средство следующим образом. Включают электродвигатель 15, который смонтирован внутри несущего цилиндрического каркаса 14 вибрационной части 2 внутритрубного самоходного транспортного средства. Эксцентрик 16, получая привод от электродвигателя 15, создает вибрационное поле, необходимое для перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства с заданной скоростью. Экспериментально установлено, что скорость перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства описанной конструкции на прямолинейных участках трубной системы, на которых оно не ведет полезную работу, т.е. в режиме холостого хода, составляет от 2 до 3 м/мин, что на порядок выше, чем у известных внутритрубных самоходных транспортных средств. Вибрация поступает также на продольные щеточные направляющие 18. Под действием вибрационных сил внутритрубное самоходное транспортное средство с помощью вибрационной части 2 перемещают в заданном направлении. Передвижение внутритрубного самоходного транспортного средства вперед осуществляют благодаря возможности его обратной фиксации с помощью системы самозаклинивающихся опорных элементов 17. При необходимости увеличения скорости перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства повышают число оборотов на валу электродвигателя 15. При необходимости понижения скорости перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства число оборотов на валу электродвигателя 15 понижают. С помощью системы самозаклинивающихся опорных элементов 17 исключают возможность произвольного смещения внутритрубного самоходного транспортного средства. Одним из основных факторов работы вибрационной части 2 является фиксация его для движения в заданном направлении. Для этого используют систему самозаклинивающихся опорных элементов 17. Ниже приведены расчеты, с помощью которых возможно расчитать условия для трубопроводов различных диаметров, при которых система самозаклинивающихся опорных элементов 17, будет работать наиболее эффективно. Посредством этого внутритрубное самоходное транспортное средство удерживают в заданной схеме движения внутри трубопровода.
Figure 00000013
имеем
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
Условие (1) будет выполняться при фиксированной длине рычагов 20 в некотором диапазоне изменений Ду
Figure 00000017
Figure 00000018
где Ктр - коэффициент трения, Ду - «внутренний диаметр трубопровода, n - зона эффективной работы системы, самозаклинивающихся опорных элементов по оси трубопровода, 1 - фиксированная длина рычагов, F - тяговое усилие вибр. устройства, ∝ - угол наклона рычага к плоскости перпендикулярной оси трубопровода.
С помощью описанного исполнения системы самозаклинивающихся опорных элементов 17 обеспечивают удерживание внутритрубного самоходного транспортного средства на конфузорных, а также на диффузорных участках трубопровода. При создании нормальных (α=0) усилий на систему самозаклинивающихся опорных элементов 17 внутритрубное самоходное транспортное средство будет удерживаться на участках, где выполнено условие ϕ=2arctg (α⋅Ктр), где ϕ - угол при вершине конуса конфузора. Необходимую расчетную скорость перемещения внутритрубного самоходного транспортного средства обеспечивают за счет работы его вибрационной части 2 в режиме холостого хода. В этом случае пневматическую часть 1 отключают. При необходимости выполнения диагностики или частичного ремонта дефектных зон трубопровода вибрационную часть 2 отключают и включают пневматическую часть 1. При необходимости более быстрого перемещения, например, при перемещении на холостом ходу от одного сварного соединения трубных систем к другому, где диагностические операции не предусмотрены, включают только вибрационную часть 2, так как, если будут работать одновременно и пневматическая, и вибрационная части, пневматическая часть будет являться для вибрационной тормозом из-за разности скоростей движения этих частей. При вынужденной остановке пневматической части 1 в действие приводят вибрационную часть 2, с помощью которой буксируют внутритрубное самоходное транспортное средство до очередного участка трубной системы. После этого пневматическую часть 1 внутритрубного самоходного транспортного средства автоматически перезагружают на обычную схему движения. Передавая функции движения и всей нагрузки на вибрационную часть 2, автоматически переналаживают работу пневматической части 1 от аварийного «Стоп» к основной схеме движения. Таким образом, исключают самозаклинивание системы движения пневматической части 1, а также возможные провалы внутритрубного самоходного транспортного средства на вертикальных участках трубной системы, особенно в районе гнутых участков труб.
Заявленное изобретение позволяет исключить аварийные остановки и проваливание внутритрубного самоходного транспортного средства за счет того, что простая и надежная, схема движения вибрационной части 2 с системой самозаклинивающихся опорных элементов 17 не позволяет зависать внутритрубному самоходному транспортному средству. При испытании описанного внутритрубного самоходного транспортного средства не было зафиксировано ни одного сбоя в работе при движении его по схеме «вперед» или «назад». Внутритрубное самоходное транспортное средство имеет преимущество по сравнению с известными аналогами в том, что при его передвижении повышается надежность и увеличиваются тяговые усилия. Благодаря сочетанию пневматической части 1 и вибрационной 2 частей внутритрубного самоходного транспортного средство предотвращают случаи зависания или провала внутритрубного самоходного транспортного средства вниз при работе на вертикальных участках трубной системы. Подобные провалы приводят к срабатыванию тормозной системы, что вызывает необходимость перезапуска всего цикла движения внутритрубного самоходного транспортного средства либо к возврату устройства в место его старта.

Claims (21)

1. Внутритрубное самоходное транспортное средство, включающее, передний и задний опорные пояса, наружные поверхности которых снабжены кольцевыми эластичными тормозными пневмокамерами, а торцовые поверхности соединены между собой приводом возвратно-поступательных перемещений, выполненным в виде пневмосильфона и расположенным на продольной оси с ограничительным тросом, систему пневмопитания тормозных камер и привода возвратно-поступательных перемещений опорных поясов, а также средний опорный пояс, расположенный в средней части пневмосильфона, левый и правый участки которого прикреплены к торцовым поверхностям среднего пояса, в котором выполнены сквозные отверстия для прохода ограничительного троса, а пневмосильфон выполнен кольцевого сечения, отличающееся тем, что на переднем торце переднего опорного пояса смонтированы расположенные внутри несущего цилиндрического каркаса эксцентриковый механизм с приводом, а также система самозаклинивающихся опорных элементов, выполненных в виде продольных щеточных направляющих, отведенных от несущего каркаса пружинами и попарно связанных между собой рычагами, а каркас выполнен в виде беличьего колеса.
2. Внутритрубное самоходное транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что в качестве привода эксцентрикового механизма выбран электродвигатель, оснащенный регулятором вращения вала ротора и его мощности.
3. Внутритрубное самоходное транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что выполненные в виде продольных щеточных направляющих опорные элементы изготовлены обрезиненными.
4. Внутритрубное самоходное транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что выполненные в виде продольных щеточных направляющих опорные элементы изготовлены с композитными вставками.
5. Внутритрубное самоходное транспортное средство по п. 4, отличающееся тем, что композитные вставки опорных элементов выполнены как трехслойный резиновый и/или силиконовый монолит.
6. Внутритрубное самоходное транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что каркас, выполненный в виде беличьего колеса, смонтирован с помощью шарнирного соединения с зазором.
7. Внутритрубное самоходное транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что размеры системы самозаклинивающихся опорных элементов вычислены по формуле:
α ≤arctg (Кт),
при этом
Figure 00000019
и
Figure 00000020
,
Figure 00000021
,
а диапазон длины рычагов вычислен по формуле:
Figure 00000022
Figure 00000023
где Ктр - коэффициент трения;
Ду - внутренний диаметр трубопровода;
n - зона эффективной работы самозаклинивающих опорных элементов по оси трубопровода;
l - фиксированная длина рычагов;
F - тяговое усилие вибрационной части;
α - угол наклона рычага к плоскости перпендикулярной оси трубопровода.
RU2016151612A 2016-12-27 2016-12-27 Внутритрубное самоходное транспортное средство RU2665502C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016151612A RU2665502C2 (ru) 2016-12-27 2016-12-27 Внутритрубное самоходное транспортное средство

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016151612A RU2665502C2 (ru) 2016-12-27 2016-12-27 Внутритрубное самоходное транспортное средство

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016151612A3 RU2016151612A3 (ru) 2018-06-29
RU2016151612A RU2016151612A (ru) 2018-06-29
RU2665502C2 true RU2665502C2 (ru) 2018-08-30

Family

ID=62813919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016151612A RU2665502C2 (ru) 2016-12-27 2016-12-27 Внутритрубное самоходное транспортное средство

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2665502C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2741148C1 (ru) * 2020-07-17 2021-01-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Внутритрубное транспортное средство

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU789724A1 (ru) * 1977-06-24 1980-12-23 Всесоюзный Дважды Ордена Трудового Красного Знамени Теплотехнический Научно-Исследовательский Институт Им.Ф.Э.Дзержинского Установка дл дефектоскопии внутренней поверхности трубопровода
FR2647527A1 (fr) * 1989-05-26 1990-11-30 Barras Provence Vehicule pour realiser des travaux d'inspection de maintenance ou de remise en etat a l'interieur des conduites
RU2175945C1 (ru) * 2000-07-05 2001-11-20 Институт проблем механики РАН Внутритрубное транспортное средство
RU32008U1 (ru) * 2002-12-19 2003-09-10 Институт проблем механики РАН Внутритрубное транспорное средство
CN105526475A (zh) * 2016-02-01 2016-04-27 厦门精图信息技术股份有限公司 一种市政或消防用管路摄像机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU789724A1 (ru) * 1977-06-24 1980-12-23 Всесоюзный Дважды Ордена Трудового Красного Знамени Теплотехнический Научно-Исследовательский Институт Им.Ф.Э.Дзержинского Установка дл дефектоскопии внутренней поверхности трубопровода
FR2647527A1 (fr) * 1989-05-26 1990-11-30 Barras Provence Vehicule pour realiser des travaux d'inspection de maintenance ou de remise en etat a l'interieur des conduites
RU2175945C1 (ru) * 2000-07-05 2001-11-20 Институт проблем механики РАН Внутритрубное транспортное средство
RU32008U1 (ru) * 2002-12-19 2003-09-10 Институт проблем механики РАН Внутритрубное транспорное средство
CN105526475A (zh) * 2016-02-01 2016-04-27 厦门精图信息技术股份有限公司 一种市政或消防用管路摄像机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2741148C1 (ru) * 2020-07-17 2021-01-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Внутритрубное транспортное средство

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016151612A3 (ru) 2018-06-29
RU2016151612A (ru) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2865673T3 (es) Ensayo de fatiga de una muestra de ensayo
US2401570A (en) Hydraulic surge damper
RU2665502C2 (ru) Внутритрубное самоходное транспортное средство
US10190437B2 (en) Test bench for an aircraft turbojet engine, with shutters
KR102040585B1 (ko) 배관 검사 장치 및 그 동작방법
Kishi et al. Development of a peristaltic crawling inspection robot for 1-inch gas pipes with continuous elbows
JPH05188040A (ja) パイプライン検査装置
US10760975B2 (en) Rail-mounted fire detection system
RU2463210C1 (ru) Устройство раскладывания и фиксации консолей крыла летательного аппарата
KR102153521B1 (ko) 실링 성능을 향상시킨 배관 검사 장치
US769493A (en) Device for minimizing the oscillatory movements of ships.
US20150345479A1 (en) Convertor
US11435021B2 (en) In-pipe moving device
CN103597239A (zh) 振动缓冲装置
EP0001474A1 (en) Wheel probe for ultrasonic inspection
JP2012189159A (ja) 配管振動低減装置
RU2571242C1 (ru) Автономный адаптивно шагающий робот для диагностики газопроводов
RU2650621C1 (ru) Способ проведения внутритрубной диагностики в подвижной жидкостной пробке
CN113982929B (zh) 振动频率调节系统
WO2019008430A1 (en) ANTI-ABRASION EVACUATION DRIVE WITH AUTOMATIC RETENTION
EP3882446B1 (en) Rail and tube assembly
CN110873258B (zh) 内壁检测设备和内壁检测系统
JP2024011311A (ja) 管内検査ロボット
RU133496U1 (ru) Внутритрубное транспортное средство
SU1267101A2 (ru) Устройство дл подготовки высокопарафинистых нефтей

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191228