RU2662886C1 - Способ управления транспортным средством и транспортное средство - Google Patents

Способ управления транспортным средством и транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2662886C1
RU2662886C1 RU2017134079A RU2017134079A RU2662886C1 RU 2662886 C1 RU2662886 C1 RU 2662886C1 RU 2017134079 A RU2017134079 A RU 2017134079A RU 2017134079 A RU2017134079 A RU 2017134079A RU 2662886 C1 RU2662886 C1 RU 2662886C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
grid
control system
traffic control
plan
Prior art date
Application number
RU2017134079A
Other languages
English (en)
Inventor
Марк Лоуренс ТЁРНЕР
Original Assignee
ДжиИ АВИЭЙШН СИСТЕМЗ ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ДжиИ АВИЭЙШН СИСТЕМЗ ЭлЭлСи filed Critical ДжиИ АВИЭЙШН СИСТЕМЗ ЭлЭлСи
Application granted granted Critical
Publication of RU2662886C1 publication Critical patent/RU2662886C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/002—Taxiing aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/22—Ground or aircraft-carrier-deck installations installed for handling aircraft
    • B64F1/221—Ground or aircraft-carrier-deck installations installed for handling aircraft specially adapted for handling seaplanes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S1/703—Details
    • G01S1/7032—Transmitters
    • G01S1/7034—Mounting or deployment thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0083—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot to help an aircraft pilot in the rolling phase
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G08G1/096822—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard where the segments of the route are transmitted to the vehicle at different locations and times
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • G08G1/096861—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where the immediate route instructions are output to the driver, e.g. arrow signs for next turn
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/06—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC] for control when on the ground
    • G08G5/065—Navigation or guidance aids, e.g. for taxiing or rolling
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G7/00—Traffic control systems for simultaneous control of two or more different kinds of craft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/38—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving
    • H04B1/3822—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving specially adapted for use in vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G01S2013/916—Airport surface monitoring [ASDE]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2201/00—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters
    • G01S2201/01—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters adapted for specific applications or environments

Abstract

Группа изобретений относится к способу управления транспортным средством в системе управления движением транспортных средств и транспортному средству. Для управления транспортным средством принимают проекцию от генератора сетки, генерируют навигационный выходной сигнал и передают его в систему управления движением транспортных средств, от которой принимают план управления движением, выполняют план движения. Транспортное средство содержит не менее двух детекторных модулей, связанный с ними модуль контроллера, линию связи. Обеспечивается повышение эффективности управления движением транспортного средства в системе управлением движения транспортных средств. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0001] Системы относительной навигации полезны для различных применений, например ручной или автономной навигации транспортных средств, в такой окружающей обстановке как зона движения транспортных средств или зона парковки транспортных средств. В некоторых применениях используются только относительные положения (Рх, Ру, Pz, или азимут, угол подъема, наклонная дальность) двух объектов. В других применениях используются относительная дальность, а также относительная скорость (Vx, Vy, Vz, или скорость изменения азимута, скорость изменения угла подъема, скорость изменения наклонной дальности) между двумя объектами.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0002] В одном аспекте настоящее описание относится к способу управления транспортным средством в системе управления движением транспортных средств, включающему в себя прием, с помощью по меньшей мере одного детекторного модуля, проекции относительной навигационной сетки от набора генераторов сетки, генерирование по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала на основе принятой проекции относительной навигационной сетки, передачу по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала в систему управления движением транспортных средств, прием плана управления движением транспортных средств от системы управления движением транспортных средств и управление транспортным средством для выполнения плана управления движением транспортных средств.
[0003] В другом аспекте настоящее изобретение относится к транспортному средству, содержащему по меньшей мере два детекторных модуля, предназначенных для одновременного приема проекции относительной навигационной сетки и генерирования соответствующих выходных сигналов детекторных модулей на основе полученной проекции относительной навигационной сетки, модуль контроллера, связанный с по меньшей мере двумя детекторными модулями и выполненный с возможностью генерировать навигационный выходной сигнал на основе соответствующих сгенерированных выходных сигналов детекторных модулей, и линию связи, связанную с модулем контроллера и выполненную с возможностью передавать навигационный выходной сигнал в систему управления движением и принимать информацию плана для транспортного средства.
[0004] В еще одном аспекте настоящее изобретение относится к способу управления множеством транспортных средств в системе управления движением транспортных средств, включающему в себя прием набором транспортных средств проекции относительной навигационной сетки от набора генераторов сетки, генерирование навигационных выходных сигналов от набора транспортных средств на основе полученной проекции относительной навигационной сетки, передачу навигационных выходных сигналов в систему управления движением транспортных средств, прием по меньшей мере одним из набора транспортных средств плана управления движением транспортных средств от системы управления движением транспортных средств и управление по меньшей мере одним из набора транспортных средств для выполнения плана управления движением транспортных средств.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0005] На чертежах:
[0006] фиг. 1 представляет вид в перспективе системы управления движением транспортных средств в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;
[0007] фиг. 2 представляет схематическое изображение транспортных средств на фиг. 1 в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;
[0008] фиг. 3 представляет другой вид в перспективе системы управления движением транспортных средств и транспортные средства в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;
[0009] фиг. 4 представляет схематическое изображение системы управления движением транспортных средств на фиг. 3 в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;
[0010] фиг. 5 представляет другой вид в перспективе системы управления движением транспортных средств на фиг. 3, иллюстрирующий многоуровневую конфигурацию, в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;
[0011] фиг. 6 представляет блок-схему способа генерирования информации плана для транспортных средств в зоне движения транспортных средств или зоне парковки транспортных средств в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;
[0012] фиг. 7 представляет блок-схему способа управления транспортными средствами в системе управления движением транспортных средств в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе.
ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0013] Варианты осуществления настоящего изобретения относятся к способам и устройству для генерирования информации плана для транспортных средств в зоне движения транспортных средств или зоне парковки транспортных средств. Способ и устройство могут использоваться для различных применений, подразумевающих или включающих в себя набор наземных, воздушных или водных транспортных средств в зоне движения или парковки, в том числе посадку любого типа транспортного средства, имеющего ручное, или «пилотируемое», оперативное управления, или «беспилотное» оперативное управление. В конкретном случае зоны движения транспортных средств и парковки транспортных средств относительные навигационные системы могут быть особенно полезны, поскольку транспортные средства могут полагаться на полную или частичную автоматизацию в отношении информации плана движения или парковки или команды по следованию ему.
[0014] Хотя будет описан «набор» различных элементов, следует понимать, что «набор» может включать в себя любое количество соответствующих элементов, в том числе только один элемент. Кроме того, в контексте настоящего документа, хотя датчики или детекторы могут быть описаны как «воспринимающие» или «измеряющие» соответствующее значение, восприятие или измерение может представлять собой определение значения, указывающее на соответствующее значение или относящееся к нему, а не на непосредственное восприятие или измерение самого значения. Воспринятые или измеренные значения могут дополнительно быть предоставлены дополнительным компонентам. Например, значение может быть предоставлено модулю контроллера или процессору, а модуль контроллера или процессор могут выполнить обработку, исходя из этого значения, для нахождения репрезентативного значения или электрической характеристики, представляющей упомянутое значение.
[0015] Все ссылки на направление (например, радиальный, осевой, верхний, нижний, направленный вверх, направленный вниз, левый, правый, боковой, передний, задний, относящийся к верхней части, относящийся к нижней части, над, под, вертикальный, горизонтальный, по часовой стрелке, против часовой стрелке) используются только для целей идентификации, чтобы помочь читателю понять изобретение, и не накладывают ограничений, особенно в отношении положения, ориентации или их использования. Ссылки на соединение (например, прикрепленный, связанный, соединенный или присоединенный) должны трактоваться широко и могут включать в себя промежуточные звенья между набором элементов и относительное движение между элементами, если не указано иное. Как таковые, ссылки на соединение не обязательно подразумевают, что два элемента напрямую связаны или находятся в фиксированном положении друг относительно друга. Чертежи с примерами предназначены только для целей иллюстрации, и размеры, положения, порядок, относительные размеры и виды транспортных средств, отраженные на прилагаемых чертежах, могут различаться.
[0016] На фиг. 1 представлен вариант осуществления системы 2 управления движением транспортных средств для заданной или ограниченной зоны 4. Как показано, система 2 управления движением транспортных средств содержит набор генераторов 10 сетки (для понимания показанный в виде одного генератора 10 сетки) и по меньшей мере одно транспортное средство, показанное в виде автомобиля 6 и воздушного судна 8. Аспекты автомобиля 6 или воздушного судна 8 могут включать в себя управляемые вручную транспортные средства, беспилотные транспортные средства (unmanned vehicles, UV) или их комбинацию.
[0017] Генератор 10 сетки может быть выполнен с возможностью выборочно проецировать сетку, например набор пересекающихся линий, в пространство внутри поля, такого как поле передачи или поле 14 обзора (field of regard, FOR). В частности, генератор 10 сетки неоднократно проецирует сетку в трехмерное пространство для определения FOR 14. В одном аспекте FOR 14 может перекрываться с зоной 4 или охватывать ее и может использоваться для определения относительной навигационной сетки, связанной с зоной 4. Могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых генератор 10 сетки поднят над зоной 4, набором транспортных средств 6, 8 или уровнем земли, так что проецируемая сетка или FOR 14 может быть направлена немного вниз. В этом смысле генератор 10 сетки может проецировать по меньшей мере частично смотрящую сверху вниз сетку, как показано. Могут быть также предусмотрены аспекты изобретения, в которых сетка в пространстве, сгенерированная генератором 10 сетки, может быть обнаружена по меньшей мере одним транспортным средством 6, 8, как описано в настоящем документе.
[0018] Общие сведения о том, как проецировать сетку, известны в данной области техники, которая включает в себя раскрытие в US 7681839, опубликованном 23 марта 2010 года под названием «Optical Tracking System for Refueling» («Система оптического слежения за заправкой»), или патенте США №8386096, опубликованном 26 февраля 2013 года под названием «Relative Navigation System» («Относительная навигационная система»), обе публикации включены в настоящий документ посредством ссылки. Поэтому общие детали генерирования сетки не будут полностью описываться в этой заявке.
[0019] Как показано, проецируемая сетка может состоять из пересекающихся линий. На некотором расстоянии от генератора 10 сетки эти пересекающиеся линии наблюдаются в виде сетки в пространстве, причем размер сетки увеличивается на расстоянии от генератора 10 сетки. Для целей описания генератор 10 сетки можно рассматривать как проецирующий пересекающиеся линии по существу в нисходящем направлении у системы координат. Если бы можно было наблюдать проекцию пересекающихся линий в плоскости x-z на некотором расстоянии R2 от генератора 10 сетки, можно было бы наблюдать первую сетку 20. Если бы можно было наблюдать ту же проекцию пересекающихся линий на расстоянии R3, которое больше, чем первое расстояние R2 в плоскости x-z, то можно было бы наблюдать вторую сетку 30, которая выглядит относительно более крупной, чем первая сетка 20.
[0020] Первая сетка 20 на расстоянии R2 от генератора 10 сетки пространственно ограничена в горизонтальном направлении первой вертикальной линией 22 и второй вертикальной линией 24. Существует набор вертикальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой вертикальной линией 22 и второй вертикальной линией 24. Первая сетка 20 на расстоянии R2 от генератора 10 сетки пространственно ограничена в вертикальном направлении первой горизонтальной линией 26 и второй горизонтальной линией 28. Существует набор горизонтальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой горизонтальной линией 26 и второй горизонтальной линией 28. Расстояние R2 может быть любым расстоянием между сеткой 20 и генератором 10 сетки.
[0021] Вторая сетка 30 на расстоянии R3 от генератора 10 сетки для всех практических целей является такой же, как и первая сетка 20, но на более дальнем расстоянии от генератора 10 сетки, чем первая сетка 20. Сетка 30 пространственно ограничена в горизонтальном направлении первой вертикальной линией 32 второй сетки 30 и второй вертикальной линией 34 второй сетки 30. Существует набор вертикальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой вертикальной линией 32 и второй вертикальной линией 34 второй сетки. Вторая сетка 30 на расстоянии R3 от генератора 10 сетки пространственно ограничена в вертикальном направлении первой горизонтальной линией 36 второй сетки 30 и второй горизонтальной линией 38 второй сетки 30. Существует набор горизонтальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой горизонтальной линией 36 второй сетки и второй горизонтальной линией 38 второй сетки.
[0022] Сходство сеток 20 и 30 становится очевидным в случае проецируемых линий сеток, где сетка 30 образована теми же самыми линиями, которые образуют сетку 20, за исключением того, что сетка 30 наблюдается на более дальнем расстоянии от генератора 10 сетки, в результате чего сетка 30 оказывается более крупной, чем сетка 20. В этом смысле сетка 30 представляет собой внешний вид линий сетки, сгенерированных генератором сетки на расстоянии R3, в то время как сетка 20 представляет собой внешний вид линий сетки на расстоянии R2.
[0023] Сетки 20 и 30 могут иметь любое количество линий. Как показано, они имеют десять вертикальных линий на десять горизонтальных линий. Сетка, содержащая большее количество пересекающихся линий, может обеспечить улучшенное обнаружение для фиксированного FOR 14 и расстояния от по меньшей мере одного транспортного средства 6, 8, чем сетка, содержащая меньшее количество пересекающихся линий. Сетки 20 и 30 изображены квадратной формы, но это не является обязательным требованием. Сетка может быть любой формы, в том числе прямоугольной, овальной или круглой. Кроме того, пересекающиеся линии сеток 20 и 30 изображены как ортогональные, однако это не является обязательным требованием. Углы между пересекающимися линиями могут быть прямыми углами, острыми углами или тупыми углами в разных частях сетки.
[0024] Вертикальные и горизонтальные линии могут быть сформированы любым подходящим образом с помощью генератора 10 сетки. Например, все линии могут быть сформированы последовательно или все одновременно. Любое одно из вертикальных линий или горизонтальных линий может быть сформировано перед другим. Генератор сетки может чередовать вертикальные и горизонтальные линии. Когда генератор 10 сетки использует сканирующий лазер для формирования сетки, лазер последовательно формирует все из одного из вертикальных и горизонтальных линий, после чего следует последовательное формирование другого из вертикальных и горизонтальных линий. Скорость, с которой линии последовательно формируются, может быть настолько быстрой, что для практических целей создается впечатление, что все линии сетки сформированы одновременно. Источником излучения для множества проецируемых линий может быть когерентный или некогерентный источник излучения. Например, когда источником излучения является когерентный источник, он может быть твердотельным лазером, который испускает излучение с длиной волны в ближнем ультрафиолетовом (УФ) диапазоне или ближнем инфракрасном (ИК) диапазоне. В одном неограничивающем примере лазер может испускать излучение на длине волны 1550 нм. В другом неограничивающем примере лазер может испускать свет на основе ожидаемых или локализованных условий окружающей среды. Например, длины УФ волн или голубой области спектра могут быть подходящими для подводных сред, в то время как ИК полезен в ухудшенных визуальных средах, включающих в себя, но не ограничиваясь этим, пыль, дождь, туман и тому подобное.
[0025] Кроме того, частота и/или интенсивность излучения могут быть выбраны или ослаблены посредством использования оптического фильтра для создания безопасной для глаз сетки. Сетка пересекающихся проецируемых линий может быть сгенерирована растровым сканированием каждой из линий или проецированием и сканированием вытянутым пучком излучения. Могут использоваться любые подходящие способы и устройства для генерирования пересекающихся линий.
[0026] Хотя в приведенных примерах используются декартовы координаты, можно использовать любую подходящую координатную систему, в том числе полярную, цилиндрическую или сферическую системы координат, как для построения сетки, так и для обнаружения сетки. Например, чтобы сформировать сетку, подлежащую представлению в полярных координатах, серия концентрических окружностей и линий, выходящих из центра этих окружностей, может проецироваться генератором сетки в пространство.
[0027] Данные сетки могут быть введены, внедрены или иным образом закодированы в одном или более местоположениях сетки. С помощью данных сетки подразумевается, что структура или характеристика сетки предоставляет данные или информацию, которые могут быть прочитаны или обнаружены. В одном неограничивающем аспекте раскрытия изобретения проецируемые линии, включающие в себя серию проецируемых пересекающихся линий, кодируются с помощью разных данных сетки в различных областях сетки для указания областей внутри сетки пересекающихся линий. Тем самым линии, закодированные с помощью данных сетки, выполнены с возможностью идентифицировать заранее заданные точки на относительной навигационной сетке. Одним из способов кодирования данных сетки является модуляция пучка в случае использования лазера для формирования сетки. Модуляция достигается путем изменения интенсивности пучка и/или блокировки пучка с некоторой периодичностью. Такие данные сетки могут включать в себя число, и предполагается, что каждая из линий сетки может содержать число, которое идентифицирует линию сетки.
[0028] Примеры заданных или ограниченных зон 4 системы 2 управления движением транспортных средств могут включать в себя, но не ограничиваются этим, зоны движения транспортных средств, такие как дороги, дорожки, полосы движения и т.п., зону парковки транспортных средств, причем парковка является временной (например, минуты или часы и т.д.) или более долгосрочной (например, дни или дольше), или их комбинацией. Комбинированная зона 4 для движения транспортных средств и парковки транспортных средств может включать в себя, но не ограничивается этим, автомобильную стоянку, полетную палубу, например на судне, ангарную палубу, аэропорт, например место стоянки летательного аппарата, многоярусную парковочную структуру и т.п.
[0029] Фиг. 2 представляет схематическое изображение сверху вниз автомобиля 6 и воздушного судна 8 на фиг. 1. Как показано, автомобиль 6 может иметь в своем составе набор детекторных модулей 16, показанных в виде двойных разнесенных детекторных модулей 16, модуль 18 контроллера и линию 42 связи. Набор детекторных модулей 16 может представлять собой соответствующий набор линз, например широкоугольных линз 40. Набор детекторных модулей 16 может быть связан с модулем 18 контроллера, который может быть дополнительно связан с линией 42 связи. Набор детекторных модулей 16 может быть связан с, установлен или закреплен на автомобиле 6 таким образом, что детекторные модули могут быть способны или функционально выполнены с возможностью одновременно принимать набор линий, определяющих относительную навигационную сетку, построенную генератором 10 сетки, например посредством широкоугольных линз 40. Например, в одном неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор детекторных модулей 16 может быть смонтирован на поверхности автомобиля 6 с помощью механического, магнитного или клеящего крепежного элемента.
[0030] Воздушное судно 8 может иметь в своем составе набор детекторных модулей 16, показанных как первый и второй детекторный модуль 16 на соответствующих крыльях, и третий детекторный модуль 16 на носу воздушного судна 8. Как и в автомобиле 6, набор детекторных модулей 16 может представлять собой соответствующий набор линз, например широкоугольных линз 40. Набор детекторных модулей 16 воздушного судна 8 может быть также коммуникативно связан с модулем 18 контроллера на воздушном судне 8, который может быть дополнительно коммуникативно связан с линией 42 связи. Набор детекторных модулей 16 может быть связан с или установлен на воздушном судне 8 таким образом, что детекторные модули 16 могут быть в состоянии или функционально выполнены с возможностью принимать набор линий, определяющих относительную навигационную сетку, построенную генератором 10 сетки, таким как широкоугольные линзы 40. Например, в одном неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор детекторных модулей 16 может быть смонтирован на поверхности воздушного судна 8 с помощью механического крепежного элемента или клея.
[0031] Набор детекторных модулей 16 автомобиля 6 или воздушного судна 8 может быть выполнен с возможностью генерировать выходной сигнал датчика на основе местоположения соответствующего детекторного модуля 16 в относительной навигационной сетке при приеме сетки или подвергаясь воздействию сетки, спроецированной генератором 10 сетки. В одном неограничивающем примере детекторный модуль 16 может оптически принимать проецируемую сетку или подвергаться ее воздействию посредством соответствующих широкоугольных линз 40. Могут также быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых набор детекторных модулей 16 может быть выполнен с возможностью считывания, понимания или декодирования данных сетки, например, для идентификации заранее заданных точек на относительной навигационной сетке, как описано в настоящем документе. В этом смысле сетка, спроецированная генератором 10 сетки, может быть воспринята, измерена, считана, декодирована, интерпретирована или иным образом «понята» детекторным модулем 16. В этом примере аспекта раскрытия изобретения предполагается, что детекторный модуль 16 автомобиля 6 или воздушного судна 8 находится внутри FOR 14 генератора 10, что позволяет детекторному модулю 16 «видеть» сетку. Как описано в настоящем документе, набор детекторных модулей 16 для автомобиля 6 или воздушного судна 8 может работать со значительным сходством.
[0032] Неограничивающие аспекты выходного сигнала датчика могут включать в себя местоположение детекторного модуля 16 или транспортного средства 6, 8 относительно проецируемой сетки, относительно генератора 10 сетки, относительно зоны 4 или подзоны внутри зоны 4 или т.п. Другой неограничивающий аспект выходного сигнала датчика может включать в себя по меньшей мере одну характеристику направления транспортного средства 6, 8 относительно проецируемой сетки, генератора 10 сетки, зоны 4 или подзоны или т.п. Например, характеристика направления транспортного средства 6, 8 может включать в себя, но не ограничивается этим, курс, скорость, траекторию, ориентацию, вектор и т.п. В этом смысле выходной сигнал датчика может быть основан на местоположении относительной навигационной сетки, включая, но не ограничиваясь этим, по меньшей мере один навигационный выходной сигнал, включая, но не ограничиваясь этим, характеристику направления, курс, скорость, траекторию, ориентацию, вектор транспортного средства 6, 8 или т.п. Еще один неограничивающий аспект выходного сигнала датчика может включать в себя информацию о транспортном средстве 6, 8, включая информацию о типе транспортного средства (номер модели, серийный номер, марка, характеристики и т.д.) или информацию о конфигурации транспортного средства (например, текущий вес, грузовместимость, содержание груза, конфигурация колес, документация по техническому обслуживанию, присутствие пилота или водителя или физические регулировки, например состояние складывания панелей крыльев, состояние складывания роторов вертолетов, уровни топлива, информация плана для транспортного средства, например пункт назначения и временной график и т.д.). В контексте настоящего документа информация о типе транспортного средства, информация о конфигурации транспортного средства или их комбинация могут в совокупности называться «информацией о транспортном средстве». Кроме того, информация о транспортном средстве может включать в себя, но не ограничивается этим, габариты транспортного средства, размеры транспортного средства и горизонтальные и вертикальные просветы в различных местоположениях транспортных средств (например, нос, двигатель, хвост, размах крыльев воздушного судна 8 или высота автомобиля 6).
[0033] Хотя выходной сигнал датчика может быть сгенерирован набором детекторных модулей 16, могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых поднабор выходных сигналов датчика или частичный выходной сигнал датчика может быть сгенерирован набором детекторных модулей 16 и предоставлен в модуль 18 контроллера транспортного средства 6, 8. В этом неограничивающем аспекте раскрытия изобретения модуль 18 контроллера может накапливать, свертывать, просматривать или иным образом определять по меньшей мере поднабор информации о транспортном средстве, выходной сигнал датчика или навигационный выходной сигнал. Например, по меньшей мере два детекторных модуля 16, сообщающих свои соответствующие местоположения в границах проецируемой сетки, могут быть использованы модулем 18 контроллера для определения соответствующего курса автомобиля 6, если детекторные модули 16 жестко зафиксированы в заранее заданном местоположении на автомобиле 6. В другом примере модуль 18 контроллера может включать в себя набор информации о транспортном средстве, относящейся к транспортному средству 6, 8, например марку, модель и т.д., а также принимать дополнительные воспринятые, измеренные или принятые данные из других источников, например конфигурацию колес, документацию по техническому обслуживанию, состояние складывания панелей крыльев и т.п. Могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых транспортное средство 6, 8 может управляться контролируемым образом с помощью модуля 18 контроллера или другого контроллера, процессора, модуля или т.п., коммуникативно связанного с модулем 18 контроллера.
[0034] Независимо от того, какой из детекторных модулей 16, модуля 18 контроллера или их комбинации определяет, связывает или собирает информацию о транспортном средстве, по меньшей мере поднабор информации о транспортном средстве может быть оперативно предоставлен в линию 42 связи, так что информация может быть передана от транспортного средства 6, 8. Предполагается, что линия 42 связи может быть линией беспроводной связи и может быть любым видом механизма связи, способным осуществлять беспроводную связь с другими системами и устройствами, и может включать в себя, но не ограничивается этим, пакетное радио, спутниковую восходящую линию связи, беспроводную связь ((WiFi), WIMax, Bluetooth, ZigBee, беспроводной сигнал 3G, беспроводной сигнал с множественным доступом с кодовым разделением каналов (code division multiple access (CDMA)), глобальную систему мобильной связи (GSM), беспроводной сигнал 4G, сигнал стандарта «Долгосрочное развитие» (long term evolution (LTE)), Ethernet, оптический канал данных, подходящий для операций управляемой передачи информации, или любые их комбинации. Следует также понимать, что конкретный тип или способ беспроводной связи не имеет решающего значения для вариантов осуществления изобретения, а разрабатываемые в дальнейшем беспроводные сети рассматриваются, безусловно, как входящие в объем аспектов раскрытия изобретения.
[0035] Кроме того, линия 42 связи может быть связана с по меньшей мере одним из детекторных модулей 16 или модуля 18 контроллера посредством проводной связи в объеме аспектов раскрытия изобретения. Кроме того, линия 42 связи может быть проводной линией связи, которая может быть физически связана с компонентом или системой для передачи туда информации. Хотя на соответствующих транспортных средствах 6, 8 показана только одна линия 42 связи, предполагается, что транспортное средство 6, 8 может иметь множество линий 42 связи. Могут также быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых, например, линия 42 связи дополнительно выполнена с возможностью оперативно принимать информацию или передаваемых сообщений (в дополнение к отправке передаваемых сообщений).
[0036] Хотя автомобиль 6 показан содержащим два детекторных модуля 16, а воздушное судно показано содержащим три детекторных модуля 16, могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых транспортное средство содержит большее или меньшее количество детекторных модулей 16, включая, но не ограничиваясь этим, наборы боковых модулей 16, задних модулей 16, фронтальных модулей 16 или их комбинацию, при условии, что набор транспортных средств имеет соответствующий по меньшей мере один детекторный модуль 16, связанный с ним.
[0037] На фиг. 3 показана другая система 102 управления движением транспортных средств. Система 102 управления движением транспортных средств аналогична системе 2 управления движением транспортных средств; поэтому подобные части будут обозначены подобными цифрами, увеличенными на 100 или 200, при этом понимается, что описание подобных частей системы 2 управления движением транспортных средств относится к системе 102 управления движением транспортных средств, если не указано иное. Как показано, система 102 управления движением транспортных средств может включать в себя набор генераторов сетки, изображенных в виде первого генератора 110 сетки, имеющего первое FOR 114, и второго генератора 210 сетки, имеющего второе FOR 214. Набор генераторов 110, 210 сетки может быть расположен с точки зрения направления таким образом, что они выполнены с возможностью проецировать перекрывающиеся FOR 114, 214 или перекрывающиеся относительные навигационные сетки.
[0038] Неограничивающие аспекты набора генераторов 110, 210 сетки могут включать в себя конфигурирование генераторов 110, 210, или спроецированная сетка может вращаться с поворотом в отношении их соответствующей точки обзора, чтобы покрывать перекрывающуюся область. Могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, так что первая сетка или FOR 14 отличается от второй сетки или FOR 14. В этом смысле набор детекторных модулей 16 или транспортных средств 6, 8 может быть выполнен таким образом, что они могут знать, какую навигационную сетку от набора генераторов 110, 210 сетки они обнаруживают. Отличительные аспекты могут быть реализованы или выполнены при создании соответствующих сеток, т.е. на генераторах 110, 210 сетки, или реализованы в месте назначения сеток, например реализованы в наборе детекторных модулей 16.
[0039] В другом неограничивающем аспекте набора генераторов 110, 210 сетки соответствующие генераторы 110, 210 могут быть выполнены с возможностью проецировать соответствующие навигационные сетки, которые не совпадают по фазе с соседней навигационной сеткой, спроецированной другим генератором 110, 210. В контексте настоящего документа «несовпадение по фазе» может представлять собой нестыковку поворотного сканирования соответствующих FOR 114, 214 генераторов 110, 210 сетки или фазирование проекции самой навигационной сетки (например, горизонтальных или вертикальных линий 20-26, 32-38, как описано в настоящем документе, или последовательное проецирование сетки в той же самой области на основе фазирования или формирования последовательных линий или всех линий сразу). В еще одном неограничивающем аспекте набора генераторов 110, 210 сетки генераторы 110, 210 сетки могут использовать дополнительные кодирующие механизмы, чтобы отличить первые FOR 114 или сетку от вторых FOR 214 или сетки. Например, в том числе набор бит манчестерского кода или в том числе дополнительный набор бит манчестерского кода могут быть закодированы в проецируемую сетку. В другом неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор генераторов 110, 210 сетки может быть коммуникативно связан с общим модулем синхронизации или быть во взаимоотношении ведущего и ведомого, чтобы запустить или использовать конфигурации несовпадения фаз, синхронизацию механического вращения или сканирования генераторов 110, 210 или кодирование, чтобы отличить соответствующие FOR 114, 214.
[0040] Могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых набор генераторов 110, 210 сетки установлен или выполнен таким образом, что транспортное средство 6, 8 будет обнаруживать единственную проецируемую сетку в каждый отдельный момент времени. Кроме того, могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых транспортное средство 6, 8 может перемещаться или переходить от первого генератора 110 сетки или первого FOR 114 ко второму генератору 210 сетки или второму FOR 214 беспрепятственно и без прерывания определения местоположения транспортного средства на основе соответствующей спроецированной сетки.
[0041] Неограничивающие аспекты системы 102 управления движением транспортных средств могут включать в себя зону 104, которая может быть подразделена на набор подзон. Например, первая подзона может включать в себя зону 44 движения транспортных средств, причем движущиеся транспортные средства 6, 8, как ожидается, перемещаются или организованы для перемещения между местоположениями. Неограничивающие аспекты зоны 44 движения транспортных средств могут включать в себя, но не ограничиваются этим, дороги, дорожки, взлетно-посадочные полосы, пешеходные дорожки и т.п. В другом примере вторая подзона может включать в себя зону 46 парковки транспортных средств, причем транспортные средства 6, 8, как можно ожидать, являются или расположены так, чтобы быть стационарными в течение периода времени без прерывания или вступления в конфликт с другими зонами движения, например зонами 44 движения транспортных средств. Неограничивающие аспекты зоны 46 парковки транспортных средств могут включать в себя парковочные места, схемы в зоне ожидания, временные или постоянные зоны ожидания или т.п.
[0042] Дополнительные неограничивающие аспекты системы 102 управления движением транспортных средств могут включать в себя набор зон «нет прохода», «посторонним вход воспрещен», «ограничения», в которых транспортные средства 6, 8 не разрешены или разрешены только в ограниченных или условных ситуациях. Например, первая зона ограничения может включать в себя немощеную область 48, определяющую край зоны 104. В другом примере вторая зона ограничения может включать в себя периметр или площадь основания 49 здания, конструктивное заграждение, постоянную конструкцию или полупостоянную конструкцию, например осветительную мачту, стенку ангара или диспетчерскую вышку. В еще одном примере третья зона ограничения может включать в себя условно или ситуационно ограниченную зону, например лифт 50, когда транспортному средству 6, 8 разрешено или позволено вторгаться или продвигаться в условно ограниченную зону после выполнения набора условий. В примере с лифтом 50 набор условий, которые должны быть выполнены, включает в себя, но не ограничивается этим, подтверждение, что лифт 50 находится на том же этаже или уровне, где и транспортное средство 6, лифт 50 прекратил движение или лифт не имеет других транспортных средств 6, 8 (например, лифт 50 пуст и может принять транспортное средство 6, 8). По меньшей мере поднабор вышеупомянутых зон 44, 46, 48, 49, 50, 104 может быть предусмотрен или покрыт спроецированной сеткой или FOR 114, 214 по меньшей мере одного из набора генераторов 110, 210 сетки.
[0043] Хотя проиллюстрированная конфигурация системы 102 управления движением транспортных средств содержит два генератора 110, 210 сетки, аспекты раскрытия изобретения могут быть включены в состав системы 2, 102 управления движением транспортных средств, имеющую дополнительное количество или меньшее количество генераторов 110, 210 сетки и альтернативное размещение упомянутого дополнительного количества или меньшего количества генераторов 110, 210 сетки. Например, дополнительные генераторы 110, 210 сетки могут быть размещены на краях зоны 104, будучи обращенными внутрь по направлению к центру зоны 104, или дополнительные генераторы 110, 210 сетки могут быть расположены так, чтобы создать множество уровней перекрывающихся проецируемых сеток или FOR 114, 214. В другом неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор генераторов 110, 210 сетки может быть организован и выполнен таким образом, что они не совпадают по фазе или могут быть различимы на основе, например, общего модуля синхронизации. В проиллюстрированном примере первый и второй генераторы 110, 210 сетки могут быть сдвинуты по фазе на 180 градусов относительно друг друга. В системе 102 управления движением транспортных средств, имеющей три генератора 110, 210 сетки, генератор сетки может быть, например, со сдвигом по фазе на шестьдесят градусов.
[0044] На фиг. 4 показано схематическое изображение системы 102 управления движением транспортных средств. Система 102 управления движением транспортных средств может содержать первый генератор 110 сетки, второй генератор 210 сетки, общий модуль 52 синхронизации для набора генераторов 110, 210 сетки и транспортные средства 6, 8. Система 102 управления движением транспортных средств может дополнительно содержать модуль 54 первичного управления, модуль 56 положения, дисплей 58 и модуль 60 данных. Хотя дисплей 58 изображен отдельно от транспортных средств 6, 8, могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых дисплей 58 введен в состав по меньшей мере одного из транспортных средств 6, 8. Аналогичным образом могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых модуль контроллера детекторных модулей 16 может быть введен в модуль 54 первичного контроллера, так что модуль 16 контроллера может накапливать, свертывать, искать или иным образом определять по меньшей мере поднабор информации о транспортном средстве, как описано в настоящем документе.
[0045] Модуль 54 первичного управления может содержать генератор 64 плана и может быть выполнен с возможностью коммуникативно взаимодействовать с транспортными средствами 6, 8, модулем 56 положения, дисплеем 58 и модулем 60 данных. Проиллюстрированный пример с однонаправленными и двунаправленными стрелками может демонстрировать направленную связь между соответствующими компонентами и модулем 54 первичного управления. Также могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых альтернативные коммуникации или коммуникативные пути могут включать в себя однонаправленную и двунаправленную связь среди соответствующего набора компонентов.
[0046] Модуль 54 первичного контроллера или генератор 64 плана могут также содержать процессор и память. Память может хранить набор рабочих профилей управления или программ для управления модулем 54 контроллера или генератором 64 плана. Память может включать в себя оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) (random access memory (RAM)), постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) (read-only memory (ROM)), флэш-память или один или несколько различных типов портативной электронной памяти, например диски, DVD-диски, CD-ROMs и т.д., или любую подходящую комбинацию этих типов памяти. Модуль 54 первичного контроллера или генератор 64 плана могут быть функционально связаны с памятью таким образом, что одно из модуля 54 первичного контроллера, генератора 64 плана или памяти может включать в себя всю или часть компьютерной программы, имеющей набор исполняемых команд для управления работой вышеупомянутых компонентов или способа их работы. Программа может включать в себя компьютерный программный продукт, который может заключать в себя машиночитаемый носитель для несения или выполнения машиночитаемых команд или структур данных, сохраненных на нем. Такими машиночитаемыми носителями могут быть любые доступные носители, к которым можно получить доступ с помощью компьютера общего назначения или специального назначения или другого компьютера с процессором. В общем, такая компьютерная программа может включать в себя подпрограммы, программы, объекты, компоненты, структуры данных, алгоритмы и т.д., что имеет технический эффект, заключающийся в выполнении конкретных задач или реализации конкретных абстрактных типов данных.
[0047] Машинные исполняемые команды, связанные со структурами данных, и программы представляют собой примеры программного кода для осуществления обмена информацией, как описано в настоящем документе. Машинные исполняемые команды могут включать в себя, например, команды и данные, которые побуждают компьютер общего назначения, компьютер специального назначения, модуль 54 контроллера, генератор 64 плана или обрабатывающую машину специального назначения выполнять определенную функцию или группу функций. В процессе реализации функции могут быть преобразованы в компьютерную программу, содержащую набор исполняемых команд, которые могут быть выполнены модулем 54 первичного контроллера, генератором 64 плана или процессором.
[0048] Модуль 56 положения может быть выполнен с возможностью воспринимать или измерять индикацию о положении по меньшей мере одного лифта 50 системы 102 управления движением транспортных средств и генерировать или предоставлять выходной сигнал о положении лифта 50 в модуль 54 первичного управления. Модуль 56 положения может отражать дополнительные воспринятые или измеренные значения, относящиеся к системе 102 управления движением транспортных средств, для случаев, связанных с зонами 44, 46, 48, 49, 50. 104 или условными зонами. Дисплей 58 может содержать пользовательский интерфейс 62 для взаимодействия пользователя с по меньшей мере одним из модуля 54 первичного управления или генератора 64 плана. Неограничивающие аспекты пользовательского интерфейса 62 могут включать в себя, но не ограничиваются этим, клавиатуру, мышь, устройство с сенсорным экраном, обмены данными с распознаванием речи и т.п.
[0049] Модуль 60 данных может включать в себя память, доступную по меньшей мере одному из модуля 54 первичного управления или генератора 64 плана для хранения или запоминания информации в виде данных или атрибутов. Как показано, неограничивающие аспекты модуля 60 данных могут включать в себя данные 66 о транспортных средствах, данные 68 о зонах парковки или данные 70 о движении транспортных средств. Неограничивающие примеры данных 66 о транспортном средстве могут включать в себя габариты и размеры автомобиля, клиренсы или информацию о транспортном средстве, описанную в настоящем документе. Неограничивающие примеры данных 68 зоны парковки могут включать в себя известную физическую характеристику или набор характеристик, связанных с зонами 46 парковки транспортных средств, включая местоположение и границу зон 46 парковки относительно зоны 104 парковки или поднабора дополнительных зон 44, 46, 49, 50, вместимость зоны 46 парковки, текущую и планируемую заполненность зоны 46 парковки, или временные данные, относящиеся к их поднабору (например, транспортное средство 6 будет находиться в зоне 46 парковки в течение одного часа, затем эта парковка будет доступна). Неограничивающие примеры данных 70 о движении транспортных средств могут включать в себя известную физическую характеристику или набор характеристик, относящихся к зоне 44 движения транспортных средств, включая местоположение и границу зон 44 движения транспортных средств относительно зоны 104 или поднабора дополнительных зон 46, 48, 49, 50, какие типы транспортных средств 6, 8 могут быть маршрутизированы в зонах 44 движения, скорости в зоне 44 движения, текущую или планируемую вместимость зоны 44 движения, данные о транспортировках индивидуальных транспортных средств (например, требуемое или планируемое движение относительно зоны 104), или временные данные, относящиеся к их поднабору (например, транспортное средство 8 должно переезжать через зону 44 движения, тем самым реализуя остановку движения во всех направлениях в течение одной минуты).
[0050] Могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты транспортного средства 6, 8 или системы 102 управления движением транспортных средств, в которых система 102 управления движением транспортных средств организует, планирует и выполняет движения транспортных средств 6, 8, взаимодействуя с зоной 104. Может быть предусмотрен еще один неограничивающий аспект транспортного средства 6, 8 или системы 102 управления движением транспортных средств, в котором система 102 управления движением транспортных средств организует, планирует и выполняет отсутствие движений (например, периоды ожидания или неподвижности) транспортных средств 6, 8, взаимодействующих с зоной 104. Может быть предусмотрен еще один неограничивающий аспект транспортного средства 6, 8 или системы 102 управления движением транспортных средств, в котором система 102 управления движением транспортных средств организует, планирует и выполняет комбинацию движений и отсутствия движений (например, периоды ожидания или неподвижности) для транспортных средств 6, 8, взаимодействующих с зоной 104. Например, первое транспортное средство 6, 8 может управляться контролируемым образом или получать команду, чтобы двигаться, в то время как второе транспортное средство 6, 8 может одновременно или последовательно управляться контролируемым образом или получать команду, чтобы быть или оставаться неподвижным.
[0051] Например, модуль 52 синхронизации может быть коммуникативно связан с набором генераторов 110, 210 сетки для получения общего сигнала синхронизации, чтобы производить регулирование или управление фазой каждого генератора 110, 210 сетки, как описано в настоящем документе. Генераторы 110, 210 сетки могут, в свою очередь, проецировать относительную навигационную сетку, кодированную или включающую данные сетки в вышеупомянутые зоны 44, 46, 48, 49, 50, 104 или их поднаборы. Проецируемая относительная навигационная сетка может быть принята соответствующим набором детекторных модулей 16 (схематически представленных в виде одного детекторного модуля 16) для соответствующих транспортных средств 6, 8. Детекторные модули 16 выполнены с возможностью генерировать выходной сигнал датчика на основе по меньшей мере местоположения детекторного модуля 16 относительно сетки, как описано в настоящем документе.
[0052] Транспортные средства 6, 8 могут передавать по меньшей мере поднабор выходных сигналов датчика или навигационных сигналов в модуль 54 первичного управления посредством линии 42 связи. Модуль 54 первичного управления или генератор 64 плана могут дополнительно принимать входные сигналы от, например, модуля 56 положения, пользовательского интерфейса 62 и модуля 60 данных для запуска, генерирования или функционального осуществления плана управления движением для соответствующих транспортных средств 6, 8 зоны 104. В одном неограничивающем примере раскрытия изобретения модуль 54 первичного управления или генератор плана могут принимать текущее местоположение соответствующих транспортных средств 6, 8 в зоне 104 в дополнение к другим данным, описанным в настоящем документе. При запросе, извлечении или получении данных из модуля 60 данных, включая, но не ограничиваясь этим, дополнительные данные 66 о транспортных средствах для транспортных средств 6, 8, данные 68 о зонах парковки или данные 70 о движении транспортных средств или их поднабор, модуль 54 первичного управления или генератор 64 плана могут генерировать набор информации плана или данных плана, содержащих детали транспортировки, руководства для направления, информацию для ожидания, инструкции, команды или их комбинацию для соответствующего транспортного средства 6, 8. Неограничивающие аспекты набора информации плана могут включать в себя установленный маршрут или путь перемещения для транспортного средства 6, 8, планируемое или расчетное время отправлений или прибытия или информацию о нагрузке или грузе. Дополнительные неограничивающие аспекты набора информации плана могут включать в себя зоны 44 движения транспортных средств для перемещения, инструкции по заполнению одной или более зон 46 парковки транспортных средств, уклонение от одной или более зон 48, 49 ограничения или условный доступ к одной или более условным зонам, таким как лифт 50.
[0053] Система 102 управления движением транспортных средств может быть функционально выполнена с возможностью, например, отображать сгенерированную информацию плана на дисплее 58 или предоставлять по меньшей мере часть информации плана или информацию идентификатора, указывающую на сгенерированную информацию плана, для выполнения. В неограничивающем аспекте раскрытия изобретения по меньшей мере часть информации плана или отображаемая информация может быть передана, послана, сообщена и т.п. транспортному средству 6, 8 посредством линии 42 связи. В этом смысле оператор может следовать информации сгенерированного плана или УФ-излучение может следовать сгенерированной информации плана. В еще одном неограничивающем аспекте системы 102 управления движением транспортных средств сгенерированная информация плана может быть представлена пользователю на дисплее 58, и пользователь может утвердить сгенерированную информацию плана для выполнения, например, посредством пользовательского интерфейса 62. В этом смысле сгенерированная информация плана может быть утверждена или даже отменена пользователем.
[0054] Могут дополнительно быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых выполнение сгенерированной информации плана транспортными средствами 6, 8 контролируется, управляется или обновляется во время выполнения информации плана. Например, план одного транспортного средства 6, 8 может быть прерван или задержан из-за непредвиденных обстоятельств, таких как падение ветки дерева в запланированную зону 44 движения транспортных средств, или приоритетной маршрутизации движения, например машины скорой помощи. В этом примере транспортное средство 6, 8 может вновь обнаруживать данные сетки или может обновить данные сетки на основе текущих обстоятельств, и может быть сгенерирована новая информация плана или новые данные плана.
[0055] Может быть предусмотрен другой аспект раскрытия изобретения, в котором точная информация плана может быть сгенерирована для транспортных средств 6, 8 в непосредственной близости друг от друга. Например, когда зоной 104 является полетная палуба, имеется ограниченное пространство для мобильности между транспортными средствами 6, 8. Модуль 54 первичного управления или генератор 64 плана могут принимать данные 66 о транспортных средствах из модуля 60 данных или информацию о транспортных средствах от транспортного средства 6, 8 и генерировать информацию конкретного плана, которая включает в себя, содержит или учитывает перекрывающиеся положения транспортных средств 6, 8. В этом смысле система 102 управления движением транспортных средств может инструктировать транспортные средства 6, 8 или генерировать информацию плана, в которой, например, автомобиль 6, имеющий известный максимальный клиренс, может проходить под фюзеляжем воздушного судна, имеющим минимальный клиренс, меньший, чем известный максимальный клиренс. Таким образом, система 102 управления движением может генерировать информацию плана для транспортных средств 6, 8, которые могут проходить друг относительно друга без столкновения на основе значений известных размеров или типов и характеристик транспортных средств. Иными словами, движения транспортных средств 6, 8 могут быть сконфигурированы таким образом, чтобы избегать столкновений с другим транспортным средством или конструкцией.
[0056] Система 102 управления движением транспортных средств может дополнительно генерировать набор информации плана для соответствующего набора транспортных средств 6, 8 на основе соответствующих местоположений транспортных средств 6, 8 и набора информации плана. В этом смысле информация плана одного транспортного средства 6, 8 может привести к изменению, синхронизации, управлению, направлению или задержке информации для другого транспортного средства 6, 8.
[0057] Фиг. 5 представляет другой аспект системы 302 управления движением транспортных средств для многоуровневой зоны. Система 302 управления движением транспортных средств аналогична система 2 и 102 управления движением транспортных средств; следовательно, подобные части будут идентифицированы подобными цифрами, увеличенными до номера серии 300, при этом понимается, что описание подобных частей системы 2, 102 управления движением транспортных средств относится к системе 302 управления движением транспортных средств, если не указано иное. Как показано, зона может включать в себя первый уровень 80 и второй уровень 82, и при этом лифт 50 перемещается между уровнями 80, 82. Как показано, первый уровень 80 содержит первый генератор 110 сетки, проецирующий первое FOR 114, и второй генератор 114 сетки, проецирующий второе FOR 214. Второй уровень 82 может содержать третий генератор 310 сетки, проецирующий третье FOR 314, и четвертый генератор 410 сетки, проецирующий четвертое FOR 414. Лифт 50 может также содержать модуль 56 положения, как описано в настоящем документе.
[0058] Как показано, первое воздушное судно 308 может следовать информации плана для перемещения с первого уровня 80 на второй уровень 82, второе воздушное судно 408 может следовать информации плана для перемещения со второго уровня 82 на первый уровень 80, а лифт 50 может находиться в пути от второго уровня 82 к первому уровню 80, в то же время перенося третье воздушное судно 508, что определяется или измеряется модулем 56 положения. Могут быть предусмотрены аспекты системы 302 управления движением транспортных средств, в которых первое воздушное судно 308 может следовать информации плана, управляющей или командующей воздушным судном 308 для условного ожидания в зоне 44 движения транспортных средств или зоне 46 парковки транспортных средств до тех пор, пока лифт 50 не достигнет первого уровня 80, и до тех пор, пока третье воздушное судно не разблокирует периметр лифта 50. Могут дополнительно быть предусмотрены аспекты системы 302 управления движением транспортных средств, в которых лифт 50 управляется контролируемым образом системой 302 управления движением транспортных средств, модулем 54 первичного управления или генератором 64 плана для перемещения между уровнями 80, 82 в соответствии с информацией плана или данными плана, специфичного для лифта. Могут быть предусмотрены дополнительные неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых, например, лифт 50 может управляться таким образом, что незанятый лифт 50 может упреждающим образом управляться по меньшей мере одним из системы 302 управления движением транспортных средств, модуля 54 первичного управления или генератора 64 плана для удовлетворения прибывающего транспортного средства 6, 8, которое имеет информацию плана для перемещения между уровнями 80, 82. В этом смысле упреждающее движение лифта 50 может дополнительно уменьшить время ожидания или парковки в процессе выполнения информации плана.
[0059] На фиг. 6 показана блок-схема, демонстрирующая способ 600 генерирования информации плана для транспортных средств 6, 8 в зоне 44 движения транспортных средств или зоне 46 парковки транспортных средств. Способ начинается с проецирования в пространство от набора генераторов 10, 110, 210, 310, 410 сетки в зоне 44 движения транспортных средств или зоне 46 парковки транспортных средств набора линий, определяющих относительную навигационную сетку и закодированных с помощью данных сетки, выполненных с возможностью идентифицировать заранее заданные точки на относительной навигационной сетке, на шаге 610. Далее способ 600 включает в себя обнаружение с помощью детекторного модуля 16 на транспортном средстве 6, 8, 308, 408, 508 местоположения транспортного средства 6, 8, 308, 408, 508 внутри сетки на шаге 620. Способ 600 продолжается генерированием информации плана, в том числе по меньшей мере одного из информации направления или ожидания транспортного средства 6, 8, на основе обнаруженного местоположения, информации о транспортном средстве и информации, относящейся к известным физическим характеристикам зоны 44 движения транспортных средств, зоны 46 парковки транспортных средств или конфигурации многоуровневой зоны 80, 82 на шаге 630. Наконец способ 600 может включать в себя отображение на дисплее 58 сгенерированной информации плана на шаге 640. Как поясняется в настоящем документе, аспекты способа 600 могут дополнительно включать в себя, но не ограничиваются этим, коммуникации между модулем 54 первичного управления и соответствующими транспортными средствами 6, 8, 308, 408, 508, например, посредством линии 42 связи. Кроме того, неограничивающие аспекты раскрытия изобретения могут включать в себя непрерывные коммуникации, одновременные коммуникации или их комбинацию для набора транспортных средств 6, 8, 308, 408, 508.
[0060] Описанная последовательность предназначена только для иллюстративных целей и не предназначена для ограничения способа 600 каким-либо образом, поскольку понятно, что части способа могут осуществляться в другом логическом порядке, могут быть включены дополнительные или промежуточные части, или описанные части способа могут быть разделены на множество частей, или описанные части способа могут быть опущены без ухудшения описанного способа.
[0061] В качестве неограничивающего примера способ 600 может включать в себя дополнительное обнаружение с помощью детекторного модуля 16 курса транспортного средства 6, 8 и генерирование на основании этого информации плана. В другом неограничивающем примере способ 600 может включать в себя дополнительное предоставление информации управления для транспортного средства 6, 8 на основе сгенерированной информации плана.
[0062] На фиг. 7 представлена блок-схема, демонстрирующая способ 700 управления транспортным средством 6, 8 в системе 102 управления движением транспортных средств. Способ 700 начинается с приема по меньшей мере одним детекторным модулем 16 или набором транспортных средств 6, 8 проекции относительной навигационной сетки от набора генераторов 10, 110, 210, 310, 410 сетки на шаге 710. Далее способ 700 включает в себя генерирование по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала или набора навигационных выходных сигналов от соответствующего набора транспортных средств 6, 8 на основе полученной проекции относительной навигационной сетки, на шаге 720. Способ 700 продолжается передачей по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала или набора навигационных выходных сигналов в систему 102 управления движением транспортных средств на шаге 730. Затем способ 700 включает в себя прием по меньшей мере одним транспортным средством плана управления движением транспортных средств от системы 102 управления движением транспортных средств на шаге 740. Наконец способ 700 может включать в себя управление транспортным средством 6, 8 или по меньшей мере одним из набора транспортных средств 6, 8 для выполнения плана управления движением транспортных средств на шаге 750.
[0063] Описанная последовательность предназначена только для иллюстративных целей и не предназначена для ограничения способа 700 каким-либо образом, поскольку понятно, что части способа могут осуществляться в другом логическом порядке, могут быть включены дополнительные или промежуточные части, или описанные части способа могут быть разделены на множество частей, или описанные части способа могут быть опущены без ухудшения описанного способа.
[0064] Многие другие возможные аспекты и конфигурации в дополнение к показанным на приведенных выше чертежах рассматриваются в настоящем раскрытии изобретения. В случаях, когда генераторы 10, 110, 210, 310, 410 сетки проиллюстрированы на высокой точке обзора, проецируя вниз в зоны 104, а транспортные средства проиллюстрированы со смонтированными на поверхности детекторными модулями 16, альтернативные конфигурации системы управления движением транспортных средств могут быть включены, чтобы обеспечить возможность проецирования и обнаружения сетки, как описано в настоящем документе. Например, генератор 10, 110, 210, 310, 410 сетки может быть выполнен в направлении, обращенном по существу сверху вниз, или в направлении, обращенном по существу снизу вверх, а детекторные модули 16 могут быть соответственно установлены на транспортном средстве, чтобы обеспечить обнаружение или прием спроецированной сетки. В другом неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор транспортных средств 6, 8 может быть выполнен с возможностью работать в соответствии с операцией управления неисправностью или схемой управления неисправностью при потере обнаружения проецируемой сетки или при потере обнаружения проецируемой сетки для продолжительного периода времени. Операция управления неисправностью или схема управления неисправностью могут, например, останавливать транспортное средство 6, 8 там, где оно в настоящее время находится, и удерживать до получения дальнейшей инструкции, или могут инициировать информацию плана для направления транспортного средства в ближайшую или самую последнюю по времени обнаруженную или определенную зону парковки транспортных средств до получения дальнейшей инструкции.
[0065] Варианты осуществления, раскрытые в настоящем документе, предлагают способ и систему генерирования информации плана для системы управления движением транспортных средств. Технический эффект заключается в том, что описанные выше варианты осуществления обеспечивают автоматизацию и точное руководство для управления движением и управления в зоне, имеющей набор транспортных средств. Одним преимуществом, которое может быть реализовано в вышеуказанных аспектах, является то, что вышеприведенное раскрытие изобретения может автоматизировать транспортное управление, хранение и взаимодействие набора транспортных средств в некоторой зоне. В зонах, таких как аэропорт или полетная палуба, где пространство ограничено и происходит много перемещений транспортных средств, автоматизация может улучшить управление движением, повысить эффективность и уменьшить вероятности столкновений.
[0066] Кроме того, вышеописанные аспекты могут быть использованы для планирования маршрутов движения соответственно, чтобы сократить заторы движения и эффективно использовать различные пути или полосы дорожного движения. Еще одно преимущество раскрытия изобретения состоит в том, что беспилотные транспортные средства могут учитываться и управляться контролируемым образом в соответствии с системой управления движением. Еще одно преимущество раскрытия изобретения состоит в том, что система управления движением может точно направлять транспортные средства друг относительно друга на основе известных размеров, включая идентификацию маршрутов или управление относительно другого транспортного средства, при этом никаких столкновений не произойдет благодаря соответствующим спецификациям, просветам транспортных средств или подобному.
[0067] Еще одно преимущество раскрытия изобретения может включать в себя активацию системы управления транспортных средств в отношении конфигурации многоуровневой зоны, причем единая система управляет множеством зон, а также транспортировкой между зонами, например лифтами. В целом система может повысить безопасность операций с транспортными средствами внутри зоны обзора.
[0068] В том объеме, который еще не описан, различные признаки и структуры различных вариантов осуществления могут использоваться в комбинации друг с другом по желанию. То, что один признак не может быть проиллюстрирован во всех вариантах осуществления, не подразумевает, что это следует трактовать как то, что этого не может быть, но делается для краткости описания. Таким образом, различные признаки различных вариантов осуществления могут быть смешаны и согласованы по желанию для создания новых вариантов осуществления, независимо от того, описаны ли явно новые варианты осуществления. Комбинации или перестановки признаков, описанных в настоящем документе, охватываются этим раскрытием изобретения.
[0069] В настоящем письменном описании используются примеры для раскрытия вариантов осуществления изобретения, включая наилучший вариант, а также для того, чтобы дать возможность любому специалисту в области техники использовать на практике варианты осуществления изобретения, в том числе для изготовления и использования любых устройств или систем и выполнения любых инкорпорированных способов. Объем изобретения определяется формулой изобретения и может включать в себя другие примеры, которые могут быть предложены специалистами в данной области техники. Такие другие примеры находятся в пределах объема формулы изобретения, если они имеют структурные элементы, которые не отличаются от буквальной формулировки формулы изобретения, или если они включают в себя эквивалентные структурные элементы с несущественными отличиями от буквальных формулировок формулы изобретения.

Claims (18)

1. Способ управления транспортным средством в системе (2, 102, 302) управления движением транспортных средств, включающий в себя:
прием по меньшей мере одним детекторным модулем (16) проекции относительной навигационной сетки от набора генераторов (10, 110, 210, 310, 410) сетки;
генерирование по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала на основе принятой проекции относительной навигационной сетки;
передачу по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала в систему (2, 102, 302) управления движением транспортных средств;
прием плана управления движением транспортных средств от системы (2, 102, 302) управления движением транспортных средств; и
управление транспортным средством для выполнения плана управления движением транспортных средств.
2. Способ по п. 1, в котором управление транспортным средством включает в себя управление по меньшей мере одним из пилотируемого транспортного средства или беспилотного транспортного средства для выполнения плана управления движением транспортных средств.
3. Способ по п. 2, в котором управление транспортным средством для выполнения плана управления движением транспортных средств включает в себя управление по меньшей мере одним движением по меньшей мере одного из пилотируемого транспортного средства или беспилотного транспортного средства.
4. Способ по п. 3, в котором управление по меньшей мере одним движением выполняют таким образом, чтобы движение осуществлялось внутри по меньшей мере одной зоны из зоны (44) движения транспортных средств или зоны (46) парковки транспортных средств.
5. Способ по п. 1, в котором прием проекции относительной навигационной сетки включает в себя одновременный прием проекции относительной навигационной сетки по меньшей мере двумя детекторными модулями (16), расположенными на транспортном средстве.
6. Способ по п. 1, в котором генерирование навигационного выходного сигнала включает в себя определение местоположения сетки.
7. Транспортное средство, содержащее:
по меньшей мере два детекторных модуля (16), выполненных с возможностью одновременного приема проекции относительной навигационной сетки и генерирования соответствующих выходных сигналов детекторного модуля (16) на основе принятой проекции относительной навигационной сетки;
модуль (18, 54) контроллера, связанный с по меньшей мере двумя детекторными модулями и выполненный с возможностью генерировать навигационный выходной сигнал на основе соответствующих сгенерированных выходных сигналов детекторных модулей (16); и
линию связи, связанную с модулем (18, 54) контроллера и выполненную с возможностью передавать навигационный выходной сигнал в систему (2, 102, 302) управления движением и принимать информацию плана для транспортного средства.
8. Транспортное средство по п. 7, в котором модуль (18, 54) контроллера выполнен с возможностью управлять транспортным средством в соответствии с полученной информацией плана.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором модуль (18, 54) контроллера выполнен с возможностью управлять транспортным средством посредством управления движениями, связанными с полученной информацией плана.
10. Транспортное средство по п. 7, в котором навигационный выходной сигнал представляет собой одно из местоположения транспортного средства, ориентации транспортного средства, курса транспортного средства, типа транспортного средства или информации о конфигурации транспортного средства.
RU2017134079A 2016-10-02 2017-10-02 Способ управления транспортным средством и транспортное средство RU2662886C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/283,414 2016-10-02
US15/283,414 US10068474B2 (en) 2016-10-02 2016-10-02 Method and vehicle traffic control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2662886C1 true RU2662886C1 (ru) 2018-07-31

Family

ID=60037363

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017134079A RU2662886C1 (ru) 2016-10-02 2017-10-02 Способ управления транспортным средством и транспортное средство

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10068474B2 (ru)
EP (1) EP3301532B1 (ru)
RU (1) RU2662886C1 (ru)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108932875B (zh) * 2018-08-07 2019-12-06 晨龙飞机（荆门）有限公司 一种安全性能高的飞机泊位智能指示系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6615137B2 (en) * 2001-06-26 2003-09-02 Medius, Inc. Method and apparatus for transferring information between vehicles
RU2013129220A (ru) * 2013-06-25 2014-12-27 Виталий Олегович Клебан Способ навигации объекта в пространстве и устройство для его осуществления
US9121709B2 (en) * 2013-03-12 2015-09-01 Ge Aviation Systems, Llc Method of forming a grid defining a first relative reference frame
US20150284010A1 (en) * 2013-09-16 2015-10-08 Disney Enterprises, Inc. Shared control of semi-autonomous vehicles including collision avoidance in multi-agent scenarios
WO2016036282A1 (ru) * 2014-09-04 2016-03-10 Открытое акционерное общество "Концерн "Международные аэронавигационные системы" Способ и устройство для управления движением на аэродроме
EP3062302A1 (en) * 2015-02-27 2016-08-31 GE Aviation Systems LLC System and methods for providing situational awareness information for a relative navigation system

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4232313A (en) 1972-09-22 1980-11-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Tactical nagivation and communication system
US7215256B2 (en) 2004-03-12 2007-05-08 Honeywell International Inc. Method and apparatus for displaying attitude, heading, and terrain data
US7681839B2 (en) 2005-02-25 2010-03-23 Smiths Aerospace Llc Optical tracking system for refueling
DE102005059517A1 (de) 2005-12-13 2007-06-14 Base Ten Systems Electronics Gmbh System zum Führen und Operieren eines Fahrzeugs ohne Fahrer
TWI357974B (en) 2007-11-05 2012-02-11 Ind Tech Res Inst Visual navigation system and method based on struc
US8386096B2 (en) 2009-12-22 2013-02-26 General Electric Company Relative navigation system
US8872081B2 (en) 2011-11-01 2014-10-28 Ge Aviation Systems Llc Methods for adjusting a relative navigation system
US8463463B1 (en) * 2012-02-27 2013-06-11 Ge Aviation Systems Llc Methods for formation flying aided by a relative navigation system
US20130278441A1 (en) 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
US9322651B2 (en) * 2012-08-29 2016-04-26 Ge Aviation Systems Llc System and method for utilizing multiple sensors
US9092976B2 (en) 2012-09-14 2015-07-28 Honeywell International Inc. Systems and methods for providing runway-entry awareness and alerting
US9170435B2 (en) 2013-03-12 2015-10-27 Ge Aviation Systems Llc Method of forming a grid defining a first relative reference frame
JP6303090B2 (ja) 2014-03-24 2018-04-04 アルパイン株式会社 画像処理装置および画像処理プログラム
US9435635B1 (en) * 2015-02-27 2016-09-06 Ge Aviation Systems Llc System and methods of detecting an intruding object in a relative navigation system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6615137B2 (en) * 2001-06-26 2003-09-02 Medius, Inc. Method and apparatus for transferring information between vehicles
US9121709B2 (en) * 2013-03-12 2015-09-01 Ge Aviation Systems, Llc Method of forming a grid defining a first relative reference frame
RU2013129220A (ru) * 2013-06-25 2014-12-27 Виталий Олегович Клебан Способ навигации объекта в пространстве и устройство для его осуществления
US20150284010A1 (en) * 2013-09-16 2015-10-08 Disney Enterprises, Inc. Shared control of semi-autonomous vehicles including collision avoidance in multi-agent scenarios
WO2016036282A1 (ru) * 2014-09-04 2016-03-10 Открытое акционерное общество "Концерн "Международные аэронавигационные системы" Способ и устройство для управления движением на аэродроме
EP3062302A1 (en) * 2015-02-27 2016-08-31 GE Aviation Systems LLC System and methods for providing situational awareness information for a relative navigation system

Also Published As

Publication number Publication date
US20180096598A1 (en) 2018-04-05
EP3301532A1 (en) 2018-04-04
EP3301532B1 (en) 2021-07-28
US10068474B2 (en) 2018-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2667435C1 (ru) Система управления движением транспортных средств (варианты) и способ генерирования информации плана для транспортных средств
US20230195112A1 (en) Flight path determination
US10217367B2 (en) Unmanned aerial vehicle and system having the same
JP6973393B2 (ja) 移動体誘導システム、移動体、誘導装置およびコンピュータプログラム
ES2876449T3 (es) Cartografía de entorno de múltiples sensores
KR102476681B1 (ko) 운송수단 충돌 회피
US20190385463A1 (en) System and method for managing traffic flow of unmanned vehicles
CN110998467A (zh) 确定运送位置处的下放点的模型
AU2017330377A1 (en) Automated recovery system for unmanned aircraft
EP3992747B1 (en) Mobile body, control method, and program
CN110515390A (zh) 飞行器自主降落方法及装置、电子设备、存储介质
Merz et al. Dependable low‐altitude obstacle avoidance for robotic helicopters operating in rural areas
RU2662886C1 (ru) Способ управления транспортным средством и транспортное средство
KR102540319B1 (ko) 도심 내 비행로 기반 드론 신호등 시스템
KR20240054014A (ko) 스마트 팩토리의 관제 방법 및 관제 장치
KR20240049874A (ko) 자율 사물로 구성된 엣지 환경에서 가이드 장치를 통한 실시간 제어 방법 및 장치
KR20240052459A (ko) 스마트 물류 차량 및 그 조립 방법
CN116724346A (zh) 基于收集的信息管理自主交通工具的机队
CN113597591A (zh) 用于无人飞行器导航的地理基准
BR112019009543B1 (pt) Prevenção de colisão veicular