RU2657163C1

RU2657163C1 - Rotational movement mechanism with delay and steering mechanism of the rear axle wheels with its use

Info

Publication number: RU2657163C1
Application number: RU2017118080A
Authority: RU
Inventors: Борис Рафаилович Бейзерман; Андрей Александрович Кофанов
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "Мытищинский приборостроительный завод"
Priority date: 2017-05-24
Filing date: 2017-05-24
Publication date: 2018-06-08

Abstract

FIELD: machine building.

SUBSTANCE: invention relates to transport machine building, in particular to the steering control of vehicles. Mechanism of transmission of rotational motion with delay contains two shafts (1, 2). Shaft (1) has at least one cheek (3), and shaft (2) has at least one protruding sector (4). Sector (4) has curved grooves (5). Grooves (5) are arranged symmetrically to each other with respect to the plane passing through the axis of shaft (2). Each slot (5) has two sections. First section, located closer to second shaft (2), is concave, and the second is bent toward the symmetry plane. Ends of each groove (5) are located closer to the symmetry plane than its middle part. In each slot (5) there is roller (6) mounted on at least one cheek (3). Steering mechanism of the rear axle wheels contains levers (12) connected in series with rods (11). One of the levers is associated with a mechanism for transferring the rotational motion with delay, which is carried out in the above manner. One of shafts (1, 2) is connected to lever (12).

EFFECT: higher reliability.

4 cl, 12 dwg

Description

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к рулевым управлениям транспортных средств с колесным типом движителя, имеющих передние и задние или все управляемые колеса.The invention relates to transport machinery, in particular to the steering of vehicles with a wheeled type of propulsion, having front and rear or all steered wheels.

Из уровня техники известна система рулевого управления многоосной колесной машины, включающая гидроусилители передних и задних управляемых колес, клапан управления гидроусилителем передних управляемых колес с золотником, рулевое колесо, связанное через рулевой механизм с рулевой сошкой, воздействующей на золотник клапана управления гидроусилителем передних управляемых колес, и продольную тягу. Система снабжена клапаном управления гидроусилителем задних управляемых колес, выполненным с возможностью обеспечения запаздывания поворота задних управляемых колес относительно передних, за счет увеличения высоты цилиндрических частей золотника и ширины кольцевых проточек в корпусе клапана управления гидроусилителем задних управляемых колес в пропорции, обеспечивающей величину этого запаздывания 5-6°, при этом продольная тяга соединена с золотником гидроусилителя задних управляемых колес (см. RU 2196696, опубликован 20.01.2003).A multi-axle wheeled vehicle steering system is known in the art, including front and rear steering wheel power steering, front steering wheel power steering valve with a spool, a steering wheel coupled through a steering mechanism to a steering bipod acting on the front steering wheel power steering valve spool, and longitudinal traction. The system is equipped with a control valve for the power steering of the rear steered wheels, configured to provide a delay in the rotation of the rear steered wheels relative to the front ones, by increasing the height of the cylindrical parts of the spool and the width of the annular grooves in the body of the control valve for the power steering of the rear steered wheels in a proportion providing a value of this delay 5-6 °, while the longitudinal thrust is connected to the spool of the power steering of the rear steered wheels (see RU 2196696, published January 20, 2003).

Также известна система рулевого управления многоосной колесной машины, содержащая рулевое колесо рулевой колонки, связанное через рулевой механизм с рулевой сошкой, воздействующей на золотник клапана управления гидроусилителем передних управляемых колес, систему тяг и рычагов, воздействующих на золотник клапана управления гидроусилителем задних управляемых колес. Система также содержит механизм запаздывания поворота задних управляемых колес, включающий в себя палец со штоком и поршнем, две пружины, корпус со штоком и пальцем, который, воздействуя на золотник клапана управления гидроусилителем задних управляемых колес, обеспечивает запаздывание управляемых колес относительно передних за счет передачи усилия на золотник клапана управления гидроусилителем задних управляемых колес не жестко, а через пружины, установленные в механизме запаздывания, при этом механизм запаздывания установлен между клапаном управления гидроусилителем передних управляемых колес и клапаном управления гидроусилителем задних управляемых колес (см. RU 87988, опубликован 27.10.2009).A steering system for a multi-axle wheeled vehicle is also known, comprising a steering wheel of a steering column connected through a steering mechanism to a steering bipod acting on a spool of a power steering control valve of the front steered wheels, a system of rods and levers acting on the spool of the power steering control valve of the rear steered wheels. The system also includes a mechanism for delaying the rotation of the rear steered wheels, including a finger with a rod and a piston, two springs, a housing with a stem and a finger, which, acting on the spool of the power steering valve of the rear steered wheels, ensures that the steered wheels are late relative to the front wheels due to the transfer of force the spool of the power steering control valve of the rear steered wheels is not rigidly, but through springs installed in the delay mechanism, while the delay mechanism is installed between the power steering control valve of the front steered wheels and the power steering control valve of the rear steered wheels (see RU 87988, published October 27, 2009).

Наиболее близким техническим решением к предложенному является рулевое управление транспортного средства с передними и задними управляемыми колесами, содержащее рулевое колесо, кинематически связанное через рулевой механизм с корпусом распределителя передних колес, золотник которого гидравлически связан с насосом и баком гидроусилителя, исполнительным гидроцилиндром передних колес и кинематически связан со штоком гидроцилиндра и рулевым приводом передних колес, с которым кинематически связан корпус распределителя задних колес, золотник которого гидравлически связан с насосом и баком гидроусилителя исполнительным гидроцилиндром задних колес и кинематически связан со штоком гидроцилиндра и рулевым приводом задних колес, при этом оно снабжено мальтийским механизмом, состоящим из двух кривошипов с цевками и креста, установленных на осях, неподвижно связанных с рамой транспортного средства, причем кривошипы соединены с рулевым приводом передних колес, а крест - с рулевыми приводами задних колес (см. RU 2160205, опубликован 10.12.2000).The closest technical solution to the proposed one is the steering of a vehicle with front and rear steered wheels, comprising a steering wheel kinematically connected through the steering mechanism to the front wheel distributor housing, the spool of which is hydraulically connected to the pump and the hydraulic booster tank, the front hydraulic cylinder and kinematically connected with a hydraulic cylinder rod and front-wheel drive, with which the rear wheel distributor housing is kinematically connected, s the skewer of which is hydraulically connected to the pump and the hydraulic booster tank by the rear rear hydraulic cylinder and is kinematically connected to the hydraulic cylinder rod and the rear wheel steering gear, while it is equipped with a Maltese mechanism consisting of two cranks with hand rods and a cross mounted on axes fixedly connected to the transport frame means, and the cranks are connected to the front-wheel drive, and the cross is connected to the rear-wheel drive (see RU 2160205, published 10.12.2000).

Недостатком всех перечисленных известных решений является неработоспособность систем при скоростях свыше 75 км/ч, т.к. при увеличении скорости на неровных поверхностях дороги гидравлические устройства, пытаясь вернуть колеса в исходное положение, не справляются, начинается автоколебательный процесс и резко снижается управляемость, а также повышается износ деталей механизмов. Также недостатком наиболее близкого решения является то, что мальтийских механизм не предусматривает наличия непрерывной жесткой связи элементов механизма, а также подвержен высокому износу.The disadvantage of all these known solutions is the inoperability of systems at speeds above 75 km / h, because with an increase in speed on uneven road surfaces, hydraulic devices, trying to return the wheels to their original position, fail, the auto-oscillation process begins and controllability sharply decreases, and the wear of parts of mechanisms also increases. Another drawback of the closest solution is that the Maltese mechanism does not provide for the presence of continuous rigid connection of the mechanism elements, and is also subject to high wear.

Технической проблемой изобретения является повышение надежности и работоспособности механизма, упрощение его конструкции, улучшение маневренности и управляемости транспортного средства на высоких скоростях.The technical problem of the invention is to increase the reliability and operability of the mechanism, simplifying its design, improving the maneuverability and controllability of the vehicle at high speeds.

Техническая проблема изобретения решается тем, что механизм передачи вращательного движения с запаздыванием содержит два вала, первый из которых имеет, по меньше мере, одну щеку, а второй - по меньшей мере, один выступающий сектор, имеющий криволинейные пазы, расположенные симметрично друг другу относительно плоскости, проходящей через ось второго вала, причем каждый паз имеет два участка, первый участок, расположенный ближе ко второму валу, выполнен вогнутым в сторону плоскости симметрии, а сопряженный с ним второй участок выполнен вогнутым в сторону от плоскости симметрии, концы каждого паза расположены ближе к плоскости симметрии, чем его средняя часть, а в каждом пазу размещен ролик, установленный, по меньшей мере, на одной щеке и расположенный в месте изменения знака кривизны паза на границе первого и второго участков при нейтральном положении валов, когда ось первого вала лежит в указанной плоскости симметрии.The technical problem of the invention is solved in that the delayed rotational motion transmission mechanism comprises two shafts, the first of which has at least one cheek and the second has at least one protruding sector having curved grooves symmetrically located to each other relative to the plane passing through the axis of the second shaft, with each groove having two sections, the first section closer to the second shaft is concave toward the plane of symmetry, and the second section mating with it is concave facing away from the plane of symmetry, the ends of each groove are located closer to the plane of symmetry than its middle part, and in each groove there is a roller mounted on at least one cheek and located at the point of change of the sign of the curvature of the groove at the boundary of the first and second sections with the neutral position of the shafts, when the axis of the first shaft lies in the specified plane of symmetry.

Кроме того, ролики могут быть размещены в пазах с возможностью поворота одного вала при повороте другого вала на угол более 2°.In addition, the rollers can be placed in the grooves with the ability to rotate one shaft while turning the other shaft at an angle of more than 2 °.

Также техническая проблема решается тем, что механизм рулевого управления колесами заднего моста содержит последовательно связанные между собой тягами рычаги, один из которых связан с механизмом передачи вращательного движения с запаздыванием, который выполнен по любому вышеперечисленному варианту, при этом один из валов соединен с указанным рычагом.The technical problem is also solved by the fact that the steering mechanism of the wheels of the rear axle contains levers sequentially interconnected by rods, one of which is associated with a delayed rotational motion transmission mechanism, which is made according to any of the above options, while one of the shafts is connected to the specified lever.

Кроме того, с рычагом может быть соединен первый вал.In addition, a first shaft may be connected to the lever.

Техническим результатом изобретения является обеспечение работоспособности механизма на высоких скоростях, повышение его надежности, упрощение его конструкции при одновременном сохранении высокой маневренности и управляемости транспортного средства за счет использования жестких механических связей, исключения гидравлических связей и выполнения механизма передачи вращательного движения из вышеперечисленных элементов.The technical result of the invention is to ensure the operability of the mechanism at high speeds, increase its reliability, simplify its design while maintaining high maneuverability and controllability of the vehicle through the use of rigid mechanical connections, elimination of hydraulic connections and the implementation of the transmission mechanism of rotational movement from the above elements.

Изобретение поясняется чертежами, где на фиг. 1 показан механизм передачи вращательного движения с запаздыванием; на фиг. 2 показан вид А на фиг. 1 при нейтральном положении валов; на фиг. 3 - то же при повороте ведущего вала на угол α'; на фиг. 4 - то же при повороте ведущего вала на угол свыше α'; на фиг. 5 - то же при повороте ведущего вала на угол α_max; на фиг. 6 показан сектор с пазами; на фиг. 7 показаны зоны перемещения роликов в пазах при повороте валов; на фиг. 8 показан механизм рулевого управления колесами заднего моста с запаздыванием; на фиг. 9 показан механизм запаздывания с рычагом; на фиг. 10 показано положение колес заднего и переднего мостов в нейтральном положении; на фиг. 11 - то же при повороте колес переднего моста на угол α; на фиг. 12 - то же при повороте колес переднего моста на угол до α_max.The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a mechanism for transmitting rotational motion with delay; in FIG. 2 shows a view A in FIG. 1 with the neutral position of the shafts; in FIG. 3 - the same when the drive shaft is rotated through an angle α '; in FIG. 4 - the same when turning the drive shaft at an angle above α '; in FIG. 5 - the same when turning the drive shaft at an angle α _max ; in FIG. 6 shows a sector with grooves; in FIG. 7 shows the areas of movement of the rollers in the grooves when turning the shafts; in FIG. 8 shows the steering mechanism of the rear axle wheels with a delay; in FIG. 9 shows a delay mechanism with a lever; in FIG. 10 shows the position of the wheels of the rear and front axles in the neutral position; in FIG. 11 - the same when turning the wheels of the front axle at an angle α; in FIG. 12 - the same when turning the wheels of the front axle at an angle of up to α _max .

Механизм передачи вращательного движения с запаздыванием (далее механизм запаздывания (задержки)) содержит два вала 1 и 2. Первый вал 1 (ведущий) имеет последовательно расположенные на своей оси, преимущественно, два зеркальных радиально выступающих элемента - щеки 3. Вал 1 может иметь также одну щеку 3, либо три щеки 3, либо другое количество в зависимости от принимаемой нагрузки. Второй вал 2 (ведомый) имеет, преимущественно, посередине радиально выступающий элемент - сектор 4 («качалка»), расположенный между щеками 3 (фиг. 1). Вал 2 может иметь также два или три или другое количество секторов 4 в зависимости от количества выполнения щек 3 на валу 1. При этом, в случае, если вал 1 имеет одну щеку 3, то он также имеет опору, расположенную параллельно щеке 3 (не показана). В данном случае вал 2 имеет один сектор 4, расположенный между щекой 3 и опорой. В случае, если вал 1 имеет три щеки 3, то они расположены последовательно на своей оси (также как и при варианте с двумя щеками 3). В данном случае вал 2 может иметь два сектора 4, которые расположены между соответствующими щеками 3.The mechanism for transmitting rotational motion with delay (hereinafter referred to as the delay (delay) mechanism) comprises two shafts 1 and 2. The first shaft 1 (drive) has, in principle, two successive mirror radially protruding elements — the cheeks 3. — Shaft 1 may also have one cheek 3, or three cheeks 3, or another quantity depending on the received load. The second shaft 2 (driven) has mainly in the middle a radially protruding element - sector 4 ("rocking chair") located between the cheeks 3 (Fig. 1). The shaft 2 may also have two or three or a different number of sectors 4, depending on the number of jaws 3 on the shaft 1. Moreover, if the shaft 1 has one jaw 3, then it also has a support parallel to the jaw 3 (not shown). In this case, the shaft 2 has one sector 4 located between the cheek 3 and the support. If the shaft 1 has three cheeks 3, then they are located sequentially on its axis (as well as in the case with two cheeks 3). In this case, the shaft 2 may have two sectors 4, which are located between the respective cheeks 3.

Вне зависимости от того сколько секторов 4 имеет вал 2, каждый сектор 4 имеет сквозные криволинейные пазы 5 (специальные прорези), расположенные симметрично друг другу относительно плоскости X, проходящей через ось вала 2 и перпендикулярной плоской поверхности сектора 4 (фиг. 2, 6). Каждый паз 5 имеет, преимущественно, два участка Б и В (фиг. 6). Первый участок Б расположен ближе к валу 2 и выполнен вогнутым в сторону плоскости X симметрии. С участком Б сопряжен второй участок В, который выполнен вогнутым в сторону от плоскости X симметрии и расположен дальше от вала 2. Концы каждого паза 5 расположены ближе к плоскости X симметрии, чем его средняя часть. Каждый паз 5 имеет одинаковую ширину на протяжении всех своих участков.Regardless of how many sectors 4 the shaft 2 has, each sector 4 has through curved grooves 5 (special slots) located symmetrically to each other relative to the plane X passing through the axis of the shaft 2 and perpendicular to the flat surface of the sector 4 (Fig. 2, 6) . Each groove 5 has mainly two sections B and C (Fig. 6). The first section B is located closer to the shaft 2 and is made concave towards the plane of symmetry X. With section B, a second section B is connected, which is made concave to the side from the plane of symmetry X and is located further from the shaft 2. The ends of each groove 5 are located closer to the plane of symmetry X than its middle part. Each groove 5 has the same width throughout all of its sections.

В каждом пазу 5 размещен контактный ролик 6, установленный и зафиксированный в отверстиях (не показаны) щек 3 с возможностью вращения. При нейтральном положении валов 1 и 2, когда ось вала 1 лежит в плоскости X симметрии, контактные ролики 6 расположены в пазах 5 в месте изменения знака кривизны паза 5 на границе первого и второго участков Б и В. Ролики 6 размещены в пазах 5 (пронзают пазы 5) с возможностью поворота вала 2 при повороте вала 1 на угол более α', равный 2°, но не более α_max на который способен повернуться вал 1.In each groove 5 there is a contact roller 6 mounted and rotatably mounted in the holes (not shown) of the cheeks 3. With the neutral position of the shafts 1 and 2, when the axis of the shaft 1 lies in the X-axis of symmetry, the contact rollers 6 are located in the grooves 5 at the place where the sign of curvature of the groove 5 changes at the boundary of the first and second sections B and C. The rollers 6 are placed in the grooves 5 (pierce grooves 5) with the possibility of rotation of the shaft 2 when the shaft 1 is rotated by an angle greater than α 'equal to 2 °, but not more than α _max by which the shaft 1 is able to rotate.

Криволинейная форма пазов 5 с участками А и Б обусловлена геометрией двух траекторий, симметричных относительно плоскости X симметрии. Эти траектории можно разбить на зоны 8, 9 и 10 (фиг. 7). Зоны 8 и 10 определяют закон, по которому происходит поворот ведомого вала 2. В зоне 9 поворот ведомого вала 2 не осуществляется, а происходит запаздывание поворота (задержка). Центр участка 9 - начальное положение механизма запаздывания.The curved shape of the grooves 5 with sections A and B is due to the geometry of two trajectories symmetrical about the plane of symmetry X. These trajectories can be divided into zones 8, 9 and 10 (Fig. 7). Zones 8 and 10 determine the law by which the output shaft 2 rotates. In zone 9, the output shaft 2 does not rotate, but the rotation is delayed (delay). The center of section 9 is the initial position of the delay mechanism.

Положение контактных точек Т1 и Т2 роликов 6 с пазами 5 на ведущем валу 1 соответствует центрам зон 9, при этом угол α_max - максимальный угол поворота вала 1 в одну из сторон, а угол α' - угол задержки (фиг. 7).The position of the contact points T1 and T2 of the rollers 6 with grooves 5 on the drive shaft 1 corresponds to the centers of the zones 9, with the angle α _{max being the} maximum angle of rotation of the shaft 1 to one side, and the angle α ′ being the delay angle (Fig. 7).

Зона 10 образуется в результате совместного вращения валов 1 и 2 и является траекторией пути контактной точки Т2 при условии, что траектория пути контактной точки Т1 известна (зона 8).Zone 10 is formed as a result of the joint rotation of the shafts 1 and 2 and is the path of the contact point T2, provided that the path of the contact point T1 is known (zone 8).

Зона 8 имеет дугообразную форму, вогнутая сторона которой направлена в сторону плоскости X симметрии; зона 9 имеет, преимущественно, немного вогнутую в сторону от плоскости X симметрии форму и плавно сопряжена с зоной 8; зона 10 имеет дугообразную форму, вогнутая сторона которой направлена в сторону от плоскости X симметрии и плавно сопряжена с зоной 9.Zone 8 has an arcuate shape, the concave side of which is directed toward the plane of symmetry X; zone 9 has a predominantly slightly concave shape away from the plane of symmetry X and smoothly mates with zone 8; zone 10 has an arcuate shape, the concave side of which is directed away from the plane of symmetry X and smoothly interfaced with zone 9.

Механизм запаздывания имеет корпус 11 с посадочными местами (не показаны) для валов 1 и 2.The delay mechanism has a housing 11 with seats (not shown) for shafts 1 and 2.

Механизм запаздывания поворота колес заднего моста обеспечивает условие поворота колес заднего моста на заданный угол.The mechanism for delaying the rotation of the wheels of the rear axle provides the condition for the rotation of the wheels of the rear axle to a predetermined angle.

Механизм рулевого управления колесами заднего моста содержит последовательно связанные между собой тягами 11 рычаги 12, один из которых связан с механизмом запаздывания поворота колес заднего управляемого моста (фиг.8, 9). При этом механизм запаздывания выполнен вышеуказанным образом, а ведущий вал 1 соединен с рычагом 12 с возможностью поворота при воздействии системой тяг 11 и рычагов 12.The steering mechanism of the wheels of the rear axle contains sequentially interconnected rods 11 levers 12, one of which is associated with a mechanism for delaying the rotation of the wheels of the rear steering axle (Fig. 8, 9). In this case, the delay mechanism is made in the above manner, and the drive shaft 1 is connected to the lever 12 with the possibility of rotation when exposed to a system of rods 11 and levers 12.

Механизм интегрируется в систему 13 рулевого управления базового шасси транспортного средства (ТС) и позволяет снизить показатели радиуса разворота ТС за счет осуществления поворота колес переднего и заднего мостов, при этом поворот колес заднего моста происходит с задержкой и последующей компенсацией (полной, избыточной или недостаточной) этой задержки.The mechanism is integrated into the steering system 13 of the base chassis of the vehicle (TS) and allows to reduce the turning radius of the vehicle due to the rotation of the wheels of the front and rear axles, while the rotation of the wheels of the rear axle occurs with a delay and subsequent compensation (full, excessive or insufficient) this delay.

Алгоритм работы проиллюстрирован на фиг. 10-12 на примере поворота ТС в одну из сторон:The operation algorithm is illustrated in FIG. 10-12 on the example of turning the vehicle in one of the sides:

1) Изначально руль стоит ровно (нейтральное положение), угол а поворота колес равен нулю.1) Initially, the steering wheel is level (neutral position), and the angle of rotation of the wheels is zero.

2) Далее происходит поворот руля, вследствие чего колеса переднего моста поворачиваются на угол α до значений α', при этом задние колеса по-прежнему располагаются прямо. Угол поворота α' задается конструктором в зависимости от конструкции ТС.2) Next, the steering wheel is rotated, as a result of which the wheels of the front axle are rotated through an angle α to the values α ', while the rear wheels are still located directly. The rotation angle α 'is set by the designer depending on the design of the vehicle.

После того, как значения угла α' превышены начинается процесс поворота задних колес. В ходе этого процесса происходит плавная компенсация разницы углов поворота аир таким образом, что в результате α_max=β_max.After the values of the angle α 'are exceeded, the process of turning the rear wheels begins. During this process, there is a smooth compensation of the difference in the angles of rotation of calamus so that as a result of α _max = β _max .

На фиг. 9 показана работа механизма запаздывания в составе рулевого управления:In FIG. 9 shows the operation of the delay mechanism as part of the steering:

- рычаг 12 ведущего вала 1 приводится в движение тягами 11, связанными с аналогичным рычагом 12 штатного рулевого управления.- the lever 12 of the drive shaft 1 is driven by rods 11 associated with a similar lever 12 of the standard steering.

- далее посредством жесткой связи, реализованной в механизме запаздывания, происходит поворот ведомого вала 2 по закону, позволяющему удовлетворить алгоритм поворота колес, описанный выше.- further, by means of a rigid connection implemented in the delay mechanism, the driven shaft 2 is rotated according to a law that allows satisfying the wheel rotation algorithm described above.

Алгоритм работы механизма запаздывания (при повороте в одну из сторон) показан на фиг. 2-5:The operation algorithm of the delay mechanism (when turning to one side) is shown in FIG. 2-5:

Фиг. 2: валы 1 и 2 выставлены в начальное (нейтральное) положение;FIG. 2: shafts 1 and 2 are set to the initial (neutral) position;

Фиг. 3: ведущий вал 1 поворачивается на угол задержки α', ведомый вал 2 неподвижен;FIG. 3: the drive shaft 1 is rotated by a delay angle α ', the driven shaft 2 is stationary;

Фиг. 4: ведущий вал 1 поворачивается на угол α'' (более, чем α'), ведомый вал 2 приходит во вращение, достигая при этом требуемых значений ϕ.FIG. 4: the drive shaft 1 is rotated through an angle α '' (more than α '), the driven shaft 2 comes into rotation, while achieving the required values of ϕ.

Фиг. 5: ведущий вал 1 поворачивается на угол α_max, ведомый вал 2 приходит во вращение, достигая при этом требуемых значений α_max.FIG. 5: the drive shaft 1 is rotated through an angle α _max , the driven shaft 2 comes into rotation, while achieving the required values of α _max .

Благодаря такому выполнению механизма рулевого управления с механизмом передачи вращательного движения с запаздыванием обеспечивается жесткая механическая связь всех элементов. В результате, при движении ТС на высоких скоростях (свыше 75 км/ч) и при его повороте на таких скоростях, в том числе при движении на неровных поверхностях дороги (кочки, ямы), обеспечивается передача движений всех элементов механизма без искажения заданной траектории. Механические связи обеспечивают необходимое перемещение элементов механизма запаздывания на необходимый угол, с точным соблюдением необходимой траектории перемещения колес заднего управляемого моста относительно колес переднего моста. Благодаря наличию жестких механических связей и полного отсутствия гидравлических связей существенно упрощается конструкция механизма и одновременно повышается его надежность и работоспособность на высоких скоростях. В случае выхода из строя любого механического элемента он легко и быстро заменяется, в результате чего отсутствует необходимость долгосрочного ремонта. При этом сохраняются высокая маневренность и управляемость ТС на высоких скоростях.Due to this embodiment of the steering mechanism with the mechanism for transmitting rotational movement with delay, a rigid mechanical connection of all elements is ensured. As a result, when the vehicle moves at high speeds (over 75 km / h) and when it turns at such speeds, including when driving on uneven road surfaces (humps, holes), the movement of all the elements of the mechanism is transmitted without distorting the given trajectory. Mechanical connections provide the necessary movement of the elements of the delay mechanism by the required angle, with the exact observance of the necessary trajectory of the wheels of the rear steered axle relative to the wheels of the front axle. Due to the presence of rigid mechanical connections and the complete absence of hydraulic connections, the design of the mechanism is significantly simplified and at the same time its reliability and performance at high speeds are increased. In case of failure of any mechanical element, it is easily and quickly replaced, as a result of which there is no need for long-term repair. At the same time, high maneuverability and controllability of the vehicle at high speeds are maintained.

Механизм передачи вращательного движения с запаздыванием, помимо его использования в составе механизма рулевого управления колесами, может использоваться и в других механизмах с целью осуществления запаздывания поворота одних элементов относительно других.The mechanism for transmitting rotational motion with delay, in addition to its use as part of the steering mechanism of the wheels, can be used in other mechanisms with the aim of delaying the rotation of some elements relative to others.

Claims

1. The mechanism of transmission of rotational motion with delay, containing two shafts, the first of which has at least one cheek, and the second at least one protruding sector having curved grooves symmetrically to each other relative to the plane passing through the axis of the second shaft and each groove has two sections, the first section located closer to the second shaft is made concave towards the plane of symmetry, and the second section mating with it is made concave towards the plane of symmetry, the ends of each of the groove are located closer to the plane of symmetry than its middle part, and in each groove there is a roller mounted on at least one cheek and located at the point of change of the sign of the curvature of the groove at the boundary of the first and second sections when the shafts are in neutral, when the axis of the first shaft lies in the indicated plane of symmetry.

2. The mechanism according to p. 1, characterized in that the rollers are placed in the grooves with the possibility of rotation of one shaft when the other shaft is rotated by an angle of more than 2 °.

3. The steering mechanism of the wheels of the rear axle, comprising levers sequentially interconnected by rods, one of which is connected with the mechanism of transmission of rotational motion with delay, characterized in that the mechanism of transmission of rotational motion with delay is made according to any one of paragraphs. 1, 2, while one of the shafts is connected to the specified lever.

4. The mechanism according to p. 3, characterized in that the first shaft is connected to the lever.