RU2657157C1 - Method for detecting slipping and wheel slip of a vehicle with an electric transmission - Google Patents
Method for detecting slipping and wheel slip of a vehicle with an electric transmission Download PDFInfo
- Publication number
- RU2657157C1 RU2657157C1 RU2016149490A RU2016149490A RU2657157C1 RU 2657157 C1 RU2657157 C1 RU 2657157C1 RU 2016149490 A RU2016149490 A RU 2016149490A RU 2016149490 A RU2016149490 A RU 2016149490A RU 2657157 C1 RU2657157 C1 RU 2657157C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- traction
- ted
- vehicle
- amplitude
- windings
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 9
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 25
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 12
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 4
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 3
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 2
- 101100365087 Arabidopsis thaliana SCRA gene Proteins 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2063—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for creeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
- B61C15/00—Maintaining or augmenting the starting or braking power by auxiliary devices and measures; Preventing wheel slippage; Controlling distribution of tractive effort between driving wheels
- B61C15/08—Preventing wheel slippage
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R23/00—Arrangements for measuring frequencies; Arrangements for analysing frequency spectra
- G01R23/16—Spectrum analysis; Fourier analysis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области железнодорожного транспорта и предназначено для повышения тяговых качеств локомотивов с тяговыми электродвигателями постоянного тока.The invention relates to the field of railway transport and is intended to improve the traction qualities of locomotives with traction DC motors.
Известен способ обнаружения боксования и юза колесных пар локомотивов с электрической передачей, основанный на сравнении токов, протекающих по цепям параллельно соединенных тяговых электродвигателей (ТЭД), при этом токи измеряются косвенным способом посредством контроля и сравнения потенциалов равнопотенциальных точек цепей ТЭД (Схемы электрических цепей тепловозов ТЭП70, 2ТЭ116: Учебное иллюстрированное пособие / В.В. Грачев, Б.Н. Морошкин, С.В. Сергеев, Д.Н. Курилкин, А.А. Надежин. - М.: Маршрут, 2006. - стр. 81). Устройство, реализующее этот способ, включает шестифазный полупроводниковый мост, средние точки которого подключены к равнопотенциальным точкам цепей ТЭД, а катодные и анодные выводы моста - к исполнительным реле боксования и юза.A known method of detecting boxing and skidding of locomotive wheel pairs with electric transmission, based on a comparison of currents flowing in parallel connected traction electric motors (TED), the currents are measured indirectly by monitoring and comparing the potentials of equal potential points of TED chains (TEP70 diesel locomotive electrical circuits , 2TE116: Educational illustrated manual / V.V. Grachev, B.N. Moroshkin, S.V. Sergeev, D.N. Kurilkin, A.A. Nadezhin. - M .: Route, 2006. - p. 81) . A device that implements this method includes a six-phase semiconductor bridge, the midpoints of which are connected to equal potential points of the TED circuits, and the cathode and anode terminals of the bridge are connected to the executive relays of boxing and skid.
Недостатком способа является низкая чувствительность, обусловленная, во-первых, неизбежно высоким порогом срабатывания исполнительных реле, связанным с различием электромеханических характеристик ТЭД, а, во-вторых, демпфирующим действием индуктивностей обмоток возбуждения, исключающим формирование устойчивой разности потенциалов точек подключения шестифазного полупроводникового моста, необходимой для срабатывания исполнительных реле, при небольших, до 1-1,5%, проскальзываниях колесных пар, имеющих место при работе последних на пределе сцепления.The disadvantage of this method is the low sensitivity due, firstly, to the inevitably high threshold of operation of the executive relays, due to the difference in the electromechanical characteristics of the TED, and, secondly, to the damping effect of the inductances of the field windings, which excludes the formation of a stable potential difference of the connection points of the six-phase semiconductor bridge necessary for actuation of actuating relays, with small, up to 1-1.5%, slippage of wheelsets that occur when the latter are operated on le grip.
Известен способ обнаружения боксования и юза колесных пар, основанный на анализе спектральных характеристик сигнала измеренной угловой скорости вращения колеса (J.H. Yu. Re-Adhesion control based on wheelset dynamics in railway traction system / T.X. Mei, D.A Wilson // United Kingdom Automatic Control Council papers. Available at: http:/ukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2006/papers/f97.pdf), согласно которому измеряют угловою скорость вращения каждого из колес колесной пары, вычисляют их разность, выполняют спектральный анализ сигнала разности угловых скоростей вращения колес и контролируют амплитуду гармонической составляющей спектра, соответствующей собственной частоте крутильных колебаний двухмассовой системы "колесо-ось-колесо".There is a method of detecting blocking and skidding of wheel pairs based on the analysis of the spectral characteristics of the signal of the measured angular velocity of rotation of the wheel (JH Yu. Re-Adhesion control based on wheelset dynamics in railway traction system / TX Mei, DA Wilson // United Kingdom Automatic Control Council papers Available at: http: /ukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2006/papers/f97.pdf), according to which the angular velocity of rotation of each of the wheels of a pair of wheels is measured, their difference is calculated, spectral analysis of the difference signal of the angular wheel speeds and control the amplitude of the harmonic component tra corresponding to the natural frequency of the two-mass torsional vibration system "wheel-axle-wheel".
Недостатком способа является сложность реализации, обусловленная, во-первых, потребностью в большом количестве датчиков угловой скорости колес, причем монтироваться они должны на буксе каждого из колес, увеличивая таким образом величину неподрессоренной массы экипажа, что отрицательно сказывается на его динамических характеристиках, а, во-вторых, чрезвычайно высокой потребной точностью измерения угловой скорости вращения колес. Амплитуда сигнала разности угловых скоростей колес на начальной стадии развития боксования не превышает 0.05 рад/с. Для измерения такой разности при скорости 30 км/ч погрешность измерения угловой скорости каждой из колесных пар не должна превосходить 0,00048%.The disadvantage of this method is the difficulty of implementation, due, firstly, the need for a large number of sensors of the angular velocity of the wheels, and they should be mounted on the axle box of each of the wheels, thereby increasing the unsprung mass of the crew, which negatively affects its dynamic characteristics, and, in -second, extremely high required accuracy of measuring the angular speed of rotation of the wheels. The signal amplitude of the difference in the angular velocities of the wheels at the initial stage of boxing development does not exceed 0.05 rad / s. To measure this difference at a speed of 30 km / h, the error in measuring the angular velocity of each of the wheelsets should not exceed 0,00048%.
Известен способ обнаружения боксования и юза колес транспортного средства с электрической передачей (Клепиков В.Б., А.В. Тимощенко. Комбинированное определение буксования и юза колес рудничного электровоза с использованием программируемой логической интегральной схемы. - Вестник Национального технического университета "ХПИ": сб. науч. тр. - Харьков, 2015. - Вып. 12, стр. 64-67), принятый за прототип, основанный на анализе спектральных характеристик тока, протекающего в цепи ТЭД. В соответствии с этим способом величину тока якорной цепи ТЭД измеряют датчиком, включенным в эту цепь. Выходной сигнал датчика тока подвергают спектральному анализу, в результате которого определяют амплитуды гармонических составляющих, частота которых соответствует частоте автоколебаний колесных пар при боксовании. Признаком начала боксования является увеличение амплитуд указанных гармонических составляющих выше предварительно заданного порогового значения.A known method for detecting skidding and skidding of vehicle wheels with electric transmission (Klepikov VB, A.V. Timoshchenko. Combined determination of skidding and skidding of wheels of a mine electric locomotive using a programmable logic integrated circuit. - Bulletin of the National Technical University "KhPI": Sat Scientific scientific - Kharkov, 2015. -
Недостатком способа является недостаточно высокая чувствительность для выявления боксования на ранних стадиях его развития. При движении колесной пары на пределе сцепления имеют место пульсации ее угловой скорости вследствие проскальзывания с амплитудой не более 2% и частотой до 20 Гц. Однако эти пульсации угловой скорости колесной пары практически не отражаются на величине тока якоря тягового электродвигателя вследствие значительной индуктивности обмоток его главных и дополнительных полюсов, величина которой может достигать 20 мГн. По этой причине данный способ, как и другие, основанные на контроле токов ТЭД, не способны обнаружить боксование на его начальной стадии. Между тем, именно на начальной стадии процесса развития боксования или юза кратковременное снижение вращающего или тормозного момента на оси колесной пары, или, напротив, увеличение силы сцепления подачей в зону контакта небольшого количества песка, способно предотвратить возможное дальнейшее развитие боксования или юза и потерю устойчивости движения колесной пары, после которого ликвидация боксования или юза уже невозможна без существенного снижения силы тяги или тормозного усилия.The disadvantage of this method is not high enough sensitivity to detect boxing in the early stages of its development. When the wheelset moves at the adhesion limit, pulsations of its angular velocity occur due to slippage with an amplitude of no more than 2% and a frequency of up to 20 Hz. However, these pulsations of the angular velocity of the wheelset practically do not affect the value of the armature current of the traction electric motor due to the significant inductance of the windings of its main and additional poles, the value of which can reach 20 mH. For this reason, this method, like others based on the control of TED currents, is not able to detect boxing at its initial stage. Meanwhile, it is at the initial stage of the development of boxing or skidding that a short-term decrease in torque or braking moment on the axis of the wheelset, or, conversely, an increase in the adhesion force by applying a small amount of sand to the contact zone, can prevent the further development of skidding or skidding and loss of stability of movement wheelset, after which the elimination of boxing or skidding is no longer possible without a significant reduction in traction or braking force.
Изобретением решается задача повышения чувствительности системы обнаружения боксования и юза транспортного средства с тяговыми электродвигателями постоянного тока.The invention solves the problem of increasing the sensitivity of the boxing and skid detection system of a vehicle with DC traction motors.
Техническим результатом реализации предлагаемого способа является повышение чувствительности системы обнаружения боксования и юза колес танспортного средства с электрической передачей за счет использования в качестве параметра, контролируемого датчиком, падения напряжения на обмотках полюсов ТЭД, при этом боксование и юз определяют по увеличению относительной мощности гармонических составляющих амплитудно-частотного спектра выходного сигнала датчика в ограниченной полосе частот, определяемой инерционными характеристиками тягового привода транспортного средства.The technical result of the implementation of the proposed method is to increase the sensitivity of the system for detecting boxing and skidding of wheels of a vehicle with electric transmission due to the use of a voltage drop across the windings of the TED poles as a parameter controlled by the sensor, while boxing and skidding are determined by increasing the relative power of the harmonic components of the amplitude the frequency spectrum of the sensor output signal in a limited frequency band determined by the inertial characteristics of the traction drive the vehicle.
Технический результат достигается тем, что в способе обнаружения боксования и юза колес транспортного средства с электрической передачей, состоящем в том, что выходной сигнал датчика одного из параметров цепи тягового электродвигателя подвергают спектральному анализу, в результате которого определяют амплитудно-частотную характеристику сигнала и контролируют уровень амплитуд гармонических составляющих сигнала, в качестве параметра цепи тягового электродвигателя используют падение напряжения на обмотках полюсов тягового электродвигателя, а боксование и юз определяют по увеличению относительной мощности гармонических составляющих амплитудно-частотного спектра выходного сигнала датчика в ограниченной полосе частот, определяемой инерционными характеристиками тягового привода транспортного средства.The technical result is achieved in that in a method for detecting boxing and skidding of vehicle wheels with an electric transmission, consisting in the fact that the sensor output signal of one of the parameters of the traction motor circuit is subjected to spectral analysis, as a result of which the amplitude-frequency characteristic of the signal is determined and the amplitude level is controlled harmonic components of the signal, the voltage drop across the windings of the poles of the traction electrode is used as a parameter of the traction motor circuit driver, and boxing and skid are determined by increasing the relative power of the harmonic components of the amplitude-frequency spectrum of the sensor output signal in a limited frequency band, determined by the inertial characteristics of the vehicle traction drive.
Заявленный способ поясняется чертежами.The claimed method is illustrated by drawings.
Фиг. 1. Функциональная схема устройства для реализации способа.FIG. 1. Functional diagram of a device for implementing the method.
Фиг. 2. Кривая зависимости силы сцепления колесной пары с рельсами от величины избыточного проскальзывания колесной пары.FIG. 2. The curve of the dependence of the adhesion force of the wheelset with the rails on the amount of excessive slippage of the wheelset.
Фиг. 3. График изменения параметров тягового привода тепловоза при работе на пределе сцепления колесной пары с рельсами.FIG. 3. Schedule changes in the parameters of the traction drive of the locomotive when operating at the limit of adhesion of the wheelset to the rails.
Фиг. 4. Амплитудный спектр выборки значений Uов при отсутствии боксования (фрагмент 1).FIG. 4. The amplitude spectrum of the sample of values of U s in the absence of boxing (fragment 1).
Фиг. 5. Амплитудный спектр выборки значений Uов при отсутствии боксования (фрагмент 2).FIG. 5. The amplitude spectrum of the sample of values of U s in the absence of boxing (fragment 2).
Фиг. 6. Амплитудный спектр выборки значений Uов через 0,03 с после начала ускорения колесной пары вследствие частичной потери сцепления.FIG. 6. The amplitude spectrum of the sample values of U ov in 0.03 s after the start of the acceleration of the wheelset due to partial loss of adhesion.
Фиг. 7. Амплитудный спектр выборки значений Uов через 0,075 с после начала ускорения колесной пары вследствие частичной потери сцепления.FIG. 7. The amplitude spectrum of the sample of U s values in 0.075 s after the start of the acceleration of the wheelset due to partial loss of adhesion.
Фиг. 8. Амплитудный спектр выборки значений Uов через 0,105 с после начала ускорения колесной пары вследствие частичной потери сцепления.FIG. 8. The amplitude spectrum of the sample of values of U ov after 0.105 s after the start of the acceleration of the wheelset due to partial loss of adhesion.
Фиг.9. Амплитудный спектр выборки значений Uов при развитии боксования.Fig.9. The amplitude spectrum of the sample of values of U ov with the development of boxing.
Фиг. 10. Амплитудный спектр выборки значений Uов после восстановления сцепления.FIG. 10. The amplitude spectrum of the sample values of U ov after restoration of adhesion.
Фиг. 11. Изменение признака боксования в течение 1 сек при движении на пределе сцепления.FIG. 11. Change in the sign of boxing for 1 sec when driving at the limit of adhesion.
Предлагаемый способ может быть реализован с использованием устройства, функциональная схема которого приведена на фиг. 1.The proposed method can be implemented using a device whose functional diagram is shown in FIG. one.
Оно включает датчик напряжения 1, подключенный к обмоткам полюсов тягового электродвигателя 2. Выход датчика напряжения 1 соединен с входом аналого-цифрового преобразователя 3, выход которого подключен к шине данных вычислительного модуля 4, выход которого, в свою очередь, связан с одним из входов системы управления локомотивом 5.It includes a
Функционирует устройство следующим образом. Датчик напряжения 1 постоянно измеряет величину падения напряжения на обмотках полюсов тягового электродвигателя 2. Выходной сигнал датчика напряжения 1 преобразуется в цифровую форму посредством аналого-цифрового преобразователя 3 и считывается вычислительным модулем 4. После накопления выборки в вычислительном модуле 4 для этой выборки выполняется дискретное преобразование Фурье (А.Б.Сергиенко. Цифровая обработка сигналов. - СПб.: Питер, 2002 - стр. 250), в результате которого определяются значения амплитуд гармонических составляющих спектра и вычисляется значение относительной мощности гармонических составляющих в ограниченной полосе частот, определяемой величиной моментов инерции колесной пары и якоря тягового электродвигателя 2, а также индуктивностью обмоток полюсов тягового электродвигателя 2.The device operates as follows. The
Это значение по каналу обмена данными передается в систему управления локомотивом 5, которая, в зависимости от полученного значения, осуществляет воздействие на привод в соответствии с таблицей.This value is transmitted via the data exchange channel to the
В качестве датчика напряжения 1 может использоваться датчик LA 25-NP/SP11 (ООО "ЛЕМ Россия"). Аналого-цифровой преобразователь 3 и вычислительный модуль 4 могут быть реализованы с помощью одноплатного многофункционального модуля РСМ-3718Н формата PC/104 (Advantech Co., Ltd.). Поддерживаемые этим модулем интерфейсы Ethernet и RS232/RS485 позволяют обеспечить его взаимодействие практически с любой бортовой микропроцессорной системой управления современного локомотива, в том числе с системой МСУ-ТП тепловоза 2ТЭ116У ("Система МСУ-ТП на тепловозе 2ТЭ116У" / С.И. Ким, С.В. Сергеев, В.И. Харитонов и др. - Журнал "Локомотив", 2009 г., №8 - стр. 15).As a
При движении колесной пары на пределе сцепления в зоне АБ кривой сцепления (фиг. 2) имеют место пульсации ее угловой скорости вследствие проскальзывания с амплитудой не более 2% и частотой до 20 Гц. Однако эти пульсации угловой скорости колесной пары практически не отражаются на величине тока якоря тягового электродвигателя вследствие значительной индуктивности обмоток его главных и дополнительных полюсов, достигающей 20 мГн. Это заключение подтверждается графиком изменения значений параметров цепи тягового электродвигателя при движении его колесной пары на пределе сцепления (фиг. 3), полученным осциллографированием соответствующих сигналов в силовой цепи тепловоза 2ТЭ116У при движении его на одном тяговом двигателе в условиях искусственно ухудшенного сцепления. Из фиг. 3 следует, что, как пульсации выпрямленного напряжения тягового трехфазного выпрямителя, питающего ТЭД, так и пульсации электродвижущей силы (ЭДС) ТЭД, вызванные изменением угловой скорости (кривая 2 фиг. 3) вращения колесной пары вследствие частичной потери сцепления в период между 29,8 с и 30,1 с, компенсируются изменением напряжения на обмотках полюсов ТЭД (кривая 3 фиг. 3) и не приводят к заметному изменению тока якорной цепи (кривая 1 фиг. 3) в этот период. В данном случае изменение тока не превышает 1,16%, причем характер изменения тока в этих пределах совершенно не соответствует изменению угловой скорости колесной пары.When the wheelset moves at the limit of adhesion in the AB zone of the adhesion curve (Fig. 2), its angular velocity pulsates due to slippage with an amplitude of no more than 2% and a frequency of up to 20 Hz. However, these pulsations of the angular velocity of the wheelset practically do not affect the value of the armature current of the traction electric motor due to the significant inductance of the windings of its main and additional poles, reaching 20 mH. This conclusion is confirmed by the graph of changes in the values of the traction motor circuit parameters when its wheelset moves at the clutch limit (Fig. 3), obtained by oscillating the corresponding signals in the power circuit of the 2TE116U locomotive when it moves on one traction engine under conditions of artificially impaired grip. From FIG. 3 it follows that both the ripple of the rectified voltage of the traction three-phase rectifier supplying the TED and the ripple of the electromotive force (EMF) of the TED caused by a change in the angular velocity (
Отсутствие реакции тока якоря на пульсации угловой скорости колесной пары при работе ее на пределе сцепления легко объяснимо.The lack of response of the armature current to pulsations of the angular velocity of the wheelset when it is operating at the limit of adhesion is easily explained.
Величина тока iЯ в цепи якоря ТЭД последовательного возбуждения определяется напряжением U источника питающего напряжения, величиной Е электродвижущей силы (ЭДС) якоря, которая определяется, главным образом, величинами угловой скорости ω вращения якоря и тока обмотки возбуждения ТЭД, а также величиной ЭДС самоиндукции обмоток дополнительных полюсов и возбуждения:The magnitude of the current i I in the armature circuit of the TED of sequential excitation is determined by the voltage U of the supply voltage source, the magnitude E of the armature electromotive force (EMF), which is determined mainly by the angular velocity ω of the armature rotation and the excitation winding current of the TED, as well as the magnitude of the EMF of the windings self-induction additional poles and excitation:
где rЯ, rОВ - активное сопротивление, соответственно, обмотки якоря и возбуждения, Ом;where r I , r OB - active resistance, respectively, of the armature winding and excitation, Ohm;
LОБМ - индуктивность обмоток дополнительных полюсов и возбуждения ТЭД, Гн.L OBM - inductance of the windings of additional poles and TED excitation, GN.
Влиянием на величину ЭДС магнитного поля якоря в данном случае можно пренебречь, поскольку речь идет о небольших изменениях тока в начальный период развития боксования.In this case, the effect on the EMF value of the armature magnetic field can be neglected, since we are talking about small changes in current in the initial period of boxing development.
Непосредственным следствием изменения условий сцепления колеса с рельсом является изменение day угловой скорости вращения колесной пары:The direct consequence of changing the conditions of adhesion of the wheel to the rail is a change in the day angular velocity of rotation of the wheelset:
где 
MТЭД - момент на валу ТЭД, при отсутствии ослабления возбуждения определяющийся квадратом тока якоря, н⋅м;M TED - the moment on the shaft of the TED, in the absence of attenuation of excitation is determined by the square of the armature current, Nm;
МСЦ - момент сцепления колеса с рельсом, приведенный к валу ТЭД, н⋅м.M SC - the moment of adhesion of the wheel to the rail, reduced to the TED shaft, n⋅m.
Увеличение угловой скорости колесной пары при потере сцепления приведет к соответствующему увеличению ЭДС якоря ТЭД, что, в свою очередь, как следует из уравнения (1), должно привести к уменьшению тока якоря. Однако уменьшение тока якоря приводит к снижению ЭДС ТЭД, а также к увеличению ЭДС самоиндукции обмоток ТЭД в направлении тока обмоток и уменьшению падения напряжения на активных сопротивлениях обмоток, что будет препятствовать уменьшению тока.An increase in the angular velocity of the wheel pair with loss of adhesion will lead to a corresponding increase in the emf of the TED armature, which, in turn, as follows from equation (1), should lead to a decrease in the armature current. However, a decrease in the armature current leads to a decrease in the EMF of the TED, as well as to an increase in the EMF of the self-induction of the TED windings in the direction of the current of the windings and a decrease in the voltage drop across the active resistances of the windings, which will prevent the current from decreasing.
Таким образом, обмотки полюсов ТЭД выполняют функцию демпфера, противодействуя изменению тока в цепи ТЭД вне зависимости от причин, вызвавших это изменение. Следствием такого противодействия является уменьшение интенсивности или даже полное отсутствие изменения тока в цепи якоря ТЭД при резких изменениях или колебаниях угловой скорости вращения колесной пары, характерных для начальной стадии боксования или юза. Это практически исключает возможность своевременного, т.е. на начальной стадии, обнаружения боксования или юза колесной пары системами, в основу работы которых положен контроль токов цепей ТЭД. Между тем, именно на этой, начальной стадии процесса боксования, кратковременное снижение вращающего или тормозного момента на оси колесной пары, или, напротив, увеличение силы сцепления подачей в зону контакта небольшого количества песка с очень большой вероятностью предотвратит возможное дальнейшее развитие боксования со смещением рабочей точки пятна контакта на участок БГ (фиг. 2) и потерей устойчивости движения колесной пары, где ликвидация боксования уже невозможна без существенного снижения силы тяги или, в случае, если имеет место юз тормозного усилия.Thus, the windings of the poles of the TED perform the function of a damper, counteracting a change in the current in the circuit of the TED, regardless of the reasons that caused this change. The consequence of such a counteraction is a decrease in intensity or even the complete absence of a change in current in the TED armature circuit during sudden changes or fluctuations in the angular velocity of rotation of the wheelset, characteristic of the initial stage of boxing or skidding. This virtually eliminates the possibility of timely, i.e. at the initial stage, the detection of boxing or use of the wheelset by systems based on the control of currents of TED circuits. Meanwhile, it is at this initial stage of the boxing process that a short-term decrease in the torque or braking moment on the axis of the wheelset, or, on the contrary, an increase in the adhesion force by applying a small amount of sand to the contact zone is very likely to prevent the further development of blocking with shifting the working point contact spots on the BG section (Fig. 2) and the loss of stability of the wheelset movement, where the elimination of boxing is no longer possible without a significant reduction in traction or, if skid braking force.
Как следует из графика изменения параметров тягового привода (фиг. 3), в отличие от величины тока ТЭД, изменение огибающей напряжения на обмотках полюсов ТЭД соответствует изменению угловой скорости ТЭД, а величина относительного изменения огибающей напряжения на обмотках полюсов существенно, больше чем в 8 раз, превосходит относительное изменение угловой скорости. При этом основная частота изменения напряжения на обмотках полюсов определяется пульсациями выпрямленного напряжения трехфазного источника питания ТЭД и равна 6-и кратной частоте фазного напряжения генератора.As follows from the graph of changes in the parameters of the traction drive (Fig. 3), in contrast to the magnitude of the current TED, a change in the envelope of the voltage on the windings of the poles of the TED corresponds to a change in the angular velocity of the TED, and the magnitude of the relative change in the envelope of the voltage on the windings of the poles is substantially more than 8 times exceeds the relative change in angular velocity. In this case, the main frequency of the voltage change at the pole windings is determined by the ripple of the rectified voltage of the three-phase TED power supply and is equal to 6 times the frequency of the phase voltage of the generator.
Такая чувствительность напряжения на обмотках полюсов ТЭД к изменениям угловой скорости колесной пары также легко объяснима.This sensitivity of voltage across the windings of the poles of the TED to changes in the angular velocity of the wheelset is also easily explainable.
Из формулы (1) напряжение 
Увеличение угловой скорости вращения колеса при потере сцепления приведет к увеличению ЭДС 
Таким образом, изменение напряжения на обмотках ТЭД, вызванное изменением угловой скорости колесной пары, не только не демпфируется индуктивностями обмоток, но, напротив, усиливается ими, полностью сохраняя информацию об изменении угловой скорости. Использование этой информации дает возможность существенно повысить быстродействие системы обнаружения боксования и юза, а следовательно, повысить эффективность всей противобоксовочной и противоюзной защиты.Thus, the voltage change across the TED windings caused by the change in the angular velocity of the wheel pair is not only not damped by the inductances of the windings, but, on the contrary, is amplified by them, completely preserving information about the change in the angular velocity. The use of this information makes it possible to significantly increase the performance of the boxing and skid detection systems, and therefore, increase the effectiveness of all anti-boxing and anti-union protection.
Этот вывод подтверждается результатами обработки значений напряжения на обмотке возбуждения ТЭД в соответствии с заявляемым способом. Из исходного массива значений напряжения, полученного его измерением с дискретностью 10 мкс, формировалась выборка из 256 значений, в которую включался каждый сотый элемент исходного массива. Таким образом, сформированная выборка включала 256 отсчетов напряжения на обмотках полюсов ТЭД, взятых с периодом 0.001 сек. Эта выборка подвергается дискретному преобразованию Фурье (ДПФ) (А.Б. Сергиенко. Цифровая обработка сигналов. - СПб.: Питер, 2002 - стр. 250), в результате которого определяются амплитуды гармонических составляющих сигнала. Разрешение спектра по частоте составит 1/(256*0.001)=3.906 Гц. Учитывая осевую симметрию спектра, вычисляемая ширина спектра составит 128*3,906=500 Гц.This conclusion is confirmed by the results of processing the voltage values on the TED excitation winding in accordance with the claimed method. From the initial array of voltage values obtained by measuring it with a resolution of 10 μs, a sample of 256 values was formed, in which every one hundredth element of the initial array was included. Thus, the generated sample included 256 samples of voltage across the windings of the TED poles taken with a period of 0.001 sec. This sample undergoes the discrete Fourier transform (DFT) (A.B.Sergienko. Digital signal processing. - St. Petersburg: Peter, 2002 - p. 250), which determines the amplitudes of the harmonic components of the signal. The frequency resolution of the spectrum is 1 / (256 * 0.001) = 3.906 Hz. Given the axial symmetry of the spectrum, the calculated spectrum width is 128 * 3.906 = 500 Hz.
На фиг. 4 и фиг. 5 представлены результаты спектрального анализа двух выборок отсчетов значений напряжения на обмотках полюсов ТЭД при устойчивом, без боксования, движении колесной пары.In FIG. 4 and FIG. Figure 5 presents the results of a spectral analysis of two samples of samples of voltage values on the windings of the poles of a TED with a stable, without boxing, movement of a pair of wheels.
Амплитуды низкочастотных (до 20 Гц) гармоник напряжения Uов, соответствующих пульсациям угловой скорости колесной пары при движении на пределе сцепления, в обоих фрагментах не превосходят 6 В и существенно уступают по величине амплитудам гармонических составляющих в других областях спектра.The amplitudes of the low-frequency (up to 20 Hz) harmonics of the voltage U s corresponding to pulsations of the angular velocity of the wheel pair when moving at the adhesion limit in both fragments do not exceed 6 V and are significantly inferior in magnitude to the amplitudes of the harmonic components in other regions of the spectrum.
На отметке 29,8 сек фрагмента угловая скорость вращения колесной пары начинает возрастать с ускорением примерно 4 сек-2, что свидетельствует о снижении момента сцепления, т.е. переходе рабочей точки пары «колесо-рельс» из точки А в точку Б на фиг. 2. Уже через 0.03 сек после начала ускорения колесной пары низкочастотная область спектра заметно изменяется, уровень амплитуд гармоник порядков 1-5 возрастает и в среднем превосходит, хотя пока и не намного, уровень амплитуд гармоник более высоких порядков (фиг. 6).At the mark of 29.8 sec of the fragment, the angular speed of rotation of the wheelset begins to increase with an acceleration of about 4 sec -2 , which indicates a decrease in the moment of adhesion, i.e. the transition of the operating point of the wheel-rail pair from point A to point B in FIG. 2. Already 0.03 seconds after the start of the acceleration of the wheelset, the low-frequency region of the spectrum noticeably changes, the level of amplitudes of harmonics of the order of 1-5 increases and on average exceeds, although not by far, the level of amplitudes of harmonics of higher orders (Fig. 6).
По мере увеличения развития боксования эти изменения становятся все более заметными (фиг. 7), при этом они не исчезают при уменьшении угловой скорости в процессе фрикционных колебаний при движении на пределе сцепления (фиг. 8), отражая неустойчивый характер движения колеса в районе точки Б кривой сцепления (фиг. 2).As the development of boxing increases, these changes become more noticeable (Fig. 7), while they do not disappear when the angular velocity decreases during frictional vibrations when moving at the limit of adhesion (Fig. 8), reflecting the unstable nature of the wheel movement in the region of point B adhesion curve (Fig. 2).
На отметке 30,12 сек имеет место увеличение угловой скорости колесной пары с ускорением примерно 10 сек-2 с последующим ее снижением в процессе колебаний. Этот процесс сопровождается еще большим увеличением амплитуд гармоник низкочастотной области спектра (фиг. 9).At around 30.12 sec, there is an increase in the angular velocity of the wheelset with an acceleration of about 10 sec -2 , followed by its decrease during oscillations. This process is accompanied by an even larger increase in the harmonics of the low-frequency region of the spectrum (Fig. 9).
После восстановления устойчивого сцепления колебания угловой скорости колесной пары прекращаются, что приводит к уменьшению уровня амплитуд гармонических составляющих низкочастотной области спектра (фиг. 10).After restoration of stable adhesion, the fluctuations in the angular velocity of the wheelset cease, which leads to a decrease in the level of amplitudes of the harmonic components of the low-frequency region of the spectrum (Fig. 10).
Таким образом, колебания угловой скорости колеса при движении на пределе сцепления с рельсами в процессе реализации тягового или тормозного момента приводят к увеличению амплитуды и энергии низкочастотных гармонических составляющих напряжения на обмотке возбуждения полюсов ТЭД в ограниченной информативной полосе его амплитудно-частотного спектра. При этом остальная часть спектра существенных изменений не претерпевает.Thus, fluctuations in the angular velocity of the wheel when moving at the limit of adhesion to rails during the realization of traction or braking torque lead to an increase in the amplitude and energy of the low-frequency harmonic voltage components on the excitation winding of the TED poles in a limited informative band of its amplitude-frequency spectrum. Moreover, the rest of the spectrum does not undergo significant changes.
Границы информативной области спектра определяются инерционными характеристиками звеньев тягового привода (колесной пары, якоря тягового электродвигателя) и индуктивностью обмоток полюсов тягового электродвигателя. Для тягового привода тепловоза серии 2ТЭ116У эта область включает гармонические составляющие порядка 1-5 с частотами 4-20 Гц. Границы информативной области амплитудно-частотного спектра напряжения на полюсах ТЭД для тяговых приводов локомотивов других серий и иных транспортных средств с электрической передачей постоянного тока определяются экспериментально в результате анализа изменения параметров привода при движении на пределе сцепления колес с рельсами.The boundaries of the informative region of the spectrum are determined by the inertial characteristics of the links of the traction drive (wheel pair, anchors of the traction motor) and the inductance of the windings of the poles of the traction motor. For the traction drive of a diesel locomotive of the 2TE116U series, this region includes harmonic components of the order of 1-5 with frequencies of 4-20 Hz. The boundaries of the informative region of the amplitude-frequency voltage spectrum at the poles of the TED for traction drives of locomotives of other series and other vehicles with direct current electric transmission are determined experimentally as a result of the analysis of changes in drive parameters when moving at the limit of wheel to rail adhesion.
В качестве объективного вычисляемого показателя, отражающего изменение амплитудного спектра напряжения на полюсах ТЭД при реализации предельных значений тягового или тормозного момента, может использоваться относительная мощность гармоник информативной области спектра. Согласно теореме Парсеваля (А.Б. Сергиенко. Цифровая обработка сигналов. - СПб.: Питер, 2002 - стр. 55), квадрат нормы сигнала, пропорциональный его мощности в заданном временном интервале, равен сумме квадратов амплитуд гармонических составляющих сигнала в этом интервале. Тогда мощность, приходящаяся на определенную область спектра, может быть вычислена как сумма квадратов амплитуд гармонических составляющих, попадающих в эту область.As an objective calculated indicator, reflecting the change in the amplitude spectrum of the voltage at the poles of the TED during the implementation of the limiting values of traction or braking torque, the relative harmonic power of the informative region of the spectrum can be used. According to the Parseval theorem (AB Sergienko. Digital signal processing. - St. Petersburg: Peter, 2002 - p. 55), the square of the signal norm proportional to its power in a given time interval is equal to the sum of the squares of the amplitudes of the harmonic components of the signal in this interval. Then the power per a certain region of the spectrum can be calculated as the sum of the squares of the amplitudes of the harmonic components falling into this region.
Мощность гармоник информативной области спектра напряжения на обмотках полюсов ТЭД, приведенная к сопротивлению 1 Ом:The power of the harmonics of the informative region of the voltage spectrum at the windings of the poles of the TED, reduced to a resistance of 1 Ohm:
где k - порядок гармоники;where k is the harmonic order;
k1, k2 - порядок граничных гармоник информативной полосы спектра (k1<k2), для тягового привода тепловоза 2ТЭ116У k1=1, k2=5;k 1 , k 2 - the order of the boundary harmonics of the informative spectrum band (k 1 <k 2 ), for the traction drive of a 2TE116U diesel locomotive k 1 = 1, k 2 = 5;
Ak - амплитуда гармоники k-го порядка, В.A k - harmonic amplitude of the k-th order, V.
Недостатком этого показателя с точки зрения использования его для обнаружения предельных по сцеплению режимов движения колесной пары является зависимость его от абсолютных значений амплитуд гармонических составляющих.The disadvantage of this indicator from the point of view of using it for detecting the coupling-limiting modes of movement of a wheelset is its dependence on the absolute values of the amplitudes of the harmonic components.
С целью исключения этого недостатка в качестве объективной количественной оценки изменения спектра при боксовании колесной пары предлагается использовать относительную мощность, приходящуюся на гармоники информативной области спектра и вычисляемую по формуле:In order to eliminate this drawback, it is proposed to use the relative power attributable to the harmonics of the informative region of the spectrum and calculated by the formula as an objective quantitative assessment of the change in spectrum when boxing a pair of wheels:
где k3 - порядок гармоники, ограничивающей ширину контролируемой области спектра (k3≥k2).where k 3 is the order of the harmonic limiting the width of the controlled region of the spectrum (k 3 ≥k 2 ).
Ширина контролируемой области спектра, энергия которой используется в качестве базового значения для вычисления относительной мощности, определяется одновременно с границами информативной области экспериментальным способом. Для тягового привода тепловоза 2ТЭ116У k3=20.The width of the controlled region of the spectrum, the energy of which is used as the base value for calculating the relative power, is determined simultaneously with the boundaries of the informative region experimentally. For the traction drive of a diesel locomotive 2TE116U k 3 = 20.
Изменение значения показателя (5) в течение 1 сек при движении на пределе сцепления представлено на графике (фиг. 11). Анализ его показывает, что использование данного показателя позволяет выявить изменение скольжения колесной пары на 1-1,5% в течение 0.03-0.05 сек, что позволяет своевременно принять меры по предотвращению дальнейшего развития боксования или юза.The change in the value of the indicator (5) within 1 sec when driving at the limit of adhesion is shown in the graph (Fig. 11). An analysis of it shows that the use of this indicator allows you to detect a change in the slip of the wheelset by 1-1.5% for 0.03-0.05 seconds, which allows you to take timely measures to prevent the further development of boxing or skidding.
В зависимости от текущего значения (5) показателя и характера его изменения возможна реализация многоступенчатой защиты с применением разных способов воздействия на тяговый привод с целью ограничения проскальзывания колесной пары. Один из возможных вариантов такой защиты представлен в таблице.Depending on the current value (5) of the indicator and the nature of its change, it is possible to implement multi-stage protection using various methods of influencing the traction drive in order to limit slippage of the wheelset. One of the possible options for such protection is presented in the table.
Использование предлагаемого способа позволит повысить тяговые и тормозные свойства локомотивов и иных рельсовых транспортных средств с тяговыми электродвигателями постоянного тока за счет своевременного обнаружения повышенного проскальзывания колес и уменьшения потерь силы тяги и тормозного усилия при его ликвидации.Using the proposed method will improve the traction and braking properties of locomotives and other rail vehicles with traction DC motors due to the timely detection of increased slippage of the wheels and reduce loss of traction and braking force during its elimination.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016149490A RU2657157C1 (en) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | Method for detecting slipping and wheel slip of a vehicle with an electric transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016149490A RU2657157C1 (en) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | Method for detecting slipping and wheel slip of a vehicle with an electric transmission |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2657157C1 true RU2657157C1 (en) | 2018-06-08 |
Family
ID=62560416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016149490A RU2657157C1 (en) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | Method for detecting slipping and wheel slip of a vehicle with an electric transmission |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2657157C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2702549C1 (en) * | 2018-12-17 | 2019-10-08 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I" | Method for detection of slipping and skidding of wheels of vehicle with electric transmission |
| RU196636U1 (en) * | 2019-10-14 | 2020-03-11 | Общество с ограниченной ответственностью "Уральские локомотивы" | ELECTRIC MOBILE BOXING PROTECTION DEVICE WITH ASYNCHRONOUS TRACTION MOTORS |
| RU209092U1 (en) * | 2021-09-21 | 2022-02-01 | Общество с ограниченной ответственностью "Уральские локомотивы" | PROTECTION DEVICE AGAINST BOXING OF ELECTRIC ROLLING STOCK WITH ASYNCHRONOUS TRACTION MOTORS |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1641665A1 (en) * | 1988-10-03 | 1991-04-15 | Харьковский политехнический институт им.В.И.Ленина | Device for detection of wheel slipping and skidding in transport vehicle with electrical transmission |
| WO2005079504A2 (en) * | 2004-02-17 | 2005-09-01 | Railpower Technologies Corp. | Managing wheel slip and skid in a locomotive |
| RU141267U1 (en) * | 2013-12-05 | 2014-05-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" | TOWING AND HUZA DETECTION DEVICE FOR A WHEEL PAIR OF A TRACTION MINING ELECTRIC TRUCK |
-
2016
- 2016-12-15 RU RU2016149490A patent/RU2657157C1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1641665A1 (en) * | 1988-10-03 | 1991-04-15 | Харьковский политехнический институт им.В.И.Ленина | Device for detection of wheel slipping and skidding in transport vehicle with electrical transmission |
| WO2005079504A2 (en) * | 2004-02-17 | 2005-09-01 | Railpower Technologies Corp. | Managing wheel slip and skid in a locomotive |
| RU141267U1 (en) * | 2013-12-05 | 2014-05-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" | TOWING AND HUZA DETECTION DEVICE FOR A WHEEL PAIR OF A TRACTION MINING ELECTRIC TRUCK |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Клепиков, В.Б., А.В. Тимощенко. Комбинированное определение буксования и юза колес рудничного электровоза с использованием программируемой логической интегральной схемы. Вестник Национального технического университета "ХПИ": сб. науч. тр. - Харьков, 2015. No 12(1121), с. 64-67. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2702549C1 (en) * | 2018-12-17 | 2019-10-08 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I" | Method for detection of slipping and skidding of wheels of vehicle with electric transmission |
| RU196636U1 (en) * | 2019-10-14 | 2020-03-11 | Общество с ограниченной ответственностью "Уральские локомотивы" | ELECTRIC MOBILE BOXING PROTECTION DEVICE WITH ASYNCHRONOUS TRACTION MOTORS |
| RU209092U1 (en) * | 2021-09-21 | 2022-02-01 | Общество с ограниченной ответственностью "Уральские локомотивы" | PROTECTION DEVICE AGAINST BOXING OF ELECTRIC ROLLING STOCK WITH ASYNCHRONOUS TRACTION MOTORS |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2657157C1 (en) | Method for detecting slipping and wheel slip of a vehicle with an electric transmission | |
| CN103140698B (en) | The controlling method of active damper, vehicle, active damper | |
| US9102309B2 (en) | System and method for detecting wheel slip and skid in a locomotive | |
| US5385042A (en) | Dynamometer and method for simulating vehicle road load and/or inertial forces while providing compensation for the parasitic losses of the dynamometer | |
| Deur et al. | A model-based traction control strategy non-reliant on wheel slip information | |
| CA2691006A1 (en) | Controlling device for railway electric car | |
| US6813583B2 (en) | Wheelspeed estimation system and method | |
| RU2702549C1 (en) | Method for detection of slipping and skidding of wheels of vehicle with electric transmission | |
| Kawamura et al. | Measurement of the tractive force and the new adhesion control by the newly developed tractive force measurement equipment | |
| JP5661794B2 (en) | Electric motor control method | |
| JP2010236883A (en) | Friction circle estimating device | |
| Yamashita et al. | Readhesion control method without speed sensors for electric railway vehicles | |
| RU2653351C1 (en) | Method for regulation of electrical transmission of electric in mode of electric brake | |
| JP2017203724A (en) | Bogie vibration characteristic grasping method, idling slip re-adhesion control method, bogie vibration characteristic grasping device and idling slip re-adhesion control device | |
| RU99390U1 (en) | SYSTEM OF REGULATION OF ASYNCHRONOUS TRACTION ELECTRIC LOCOMOTIVE DRIVE AT THE LIMIT ON THE CLUTCH OF WHEELS WITH RAILS | |
| CN107264297B (en) | Control apparatus for electric railcar | |
| JPH11103507A (en) | Speed controller for car | |
| RU2652481C1 (en) | Method for controlling the locomotive speed in the electric braking mode | |
| Shimizu et al. | Anti-slip re-adhesion control based on disturbance observer considering bogie vibration | |
| RU2534597C1 (en) | Method of adjusting diesel locomotive electric power transmission | |
| JP2012047635A (en) | Road surface sensor | |
| KR100651190B1 (en) | A system of hindrance diagnose of electromotor for cooling in electrical railway | |
| JP2016100905A (en) | Road surface determination apparatus | |
| RU2551865C1 (en) | Control over speed of diesel locomotive with electrical transmission | |
| RU2510340C1 (en) | Method of locomotive traction motor protection |