RU2652173C2 - Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне - Google Patents
Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне Download PDFInfo
- Publication number
- RU2652173C2 RU2652173C2 RU2016100781A RU2016100781A RU2652173C2 RU 2652173 C2 RU2652173 C2 RU 2652173C2 RU 2016100781 A RU2016100781 A RU 2016100781A RU 2016100781 A RU2016100781 A RU 2016100781A RU 2652173 C2 RU2652173 C2 RU 2652173C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- gyroscopes
- wave
- axes
- measuring
- Prior art date
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 title abstract description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000007774 longterm Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 9
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 244000309464 bull Species 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000000368 destabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000010356 wave oscillation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
Изобретение относится к экспериментальной гидромеханике, к испытаниям в опытовых бассейнах моделей плавучих инженерных сооружений со сложными пространственными колебаниями под действием поверхностных волн. Сущность изобретения заключается в том, что комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне содержит блок трехкомпонентных акселерометров и гироскопов, при этом измерительные оси блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов установлены вдоль осей декартовой правосторонней системы координат, совпадающей с продольной, поперечной и вертикальной осями испытываемой модели, а выходы блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов подключены к первому входу компьютера, ко второму входу которого подключен блок волнографов, причем в состав комплекса дополнительно введен физический маятник с возможностью последовательной установки на нем блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов таким образом, чтобы каждая из осей блока совпадала с плоскостью движения маятника. Технический результат – получение достоверных данных и долговременной стабильности метрологических характеристик трехкомпонентных акселерометров и гироскопов. 1 табл., 2 ил.
Description
Изобретение относится к экспериментальной гидромеханике, в частности к испытаниям в опытовых бассейнах моделей плавучих морских сооружений со сложными пространственными колебаниями под действием поверхностных волн.
Назначение данного комплекса - определение характеристик трехмерных (пространственных) колебаний плавучих объектов под действием поверхностных волн.
В состав комплекса для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне входит (Фиг. 1) - Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне:
- волновой бассейн (1), содержащий волнопродуктор (2);
- рабочий участок (3) (куда помещают испытываемую модель (4): судно, платформу, плавучий кран и т.д.), продольную, поперечную и вертикальную оси которого ориентируют произвольным образом вдоль волнового бассейна;
- волногаситель (5);
- измерители пространственно-временных характеристик поверхностных волн в виде двух волнографов (6), измеряющих перепады давления между глубиной установки приемного отверстия первого и второго волнографов и атмосферным давлением;
- компьютер (7), имеющий первый и второй входы;
- блок волнографов (8), ко входу которого подключены выходы волнографов (опрос измерительных каналов и цифровое преобразование). Блок волнографов подключен ко второму входу компьютера;
- блок трехкомпонентных акселерометров и гироскопов (9), измерительные оси которого установлены вдоль осей декартовой правосторонней системы координат, совпадающей с продольной, поперечной и вертикальной осями испытываемой модели, выход этого блока подключен к первому входу компьютера.
Известна бесплатформная инерциальная навигационная система (БИНС), которая взята в качестве аналога, в ее состав входят: блок из трех акселерометров, блок из трех датчиков угловых скоростей, расчетчик вектора состояния объекта и механизмы программного разворота датчиков угловой скорости [см.: Патент Российской Федерации №2011169, G01C 21/00, опубл. 15.04.1994, бюл. №7].
Недостатком такой системы является то, что имея достаточно высокую точность программного разворота датчиков угловой скорости и независимость от влияния масштабного коэффициента, система является полностью не отказоустойчивой. То есть при неудовлетворительной работе одного из датчиков угловых скоростей, или акселерометра вся система будет неработоспособной.
Известна также БЕЗПЛАТФОРМНАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ система (21) u200806978 (22) 20.05.2008 (24) 27.10.2008 (46) 27.10.2008, бюл. №20, 2008, отличающаяся тем, что для повышения надежности системы, обеспечения ее работоспособности, необходимой точности управления и качества переходных процессов при наличии отказов одного из датчиков угловых скоростей или акселерометров, в блок датчиков угловых скоростей введен дополнительный четвертый датчик угловой скорости, который находится в точке пересечения диагоналей корпуса блока датчиков угловых скоростей (куба) на расстоянии 3R, где R - расстояние от центра системы до других датчиков, а также в блок акселерометров дополнительно введен четвертый акселерометр, который находится в точке пересечения диагоналей корпуса блока акселерометров (куба) на расстоянии 3R, где R - расстояние от центра системы до других датчиков.
Недостатками этих технических решений является: 1. Отсутствие информации о возмущающих воздействиях на испытываемую модель, что не позволяет получить полную информацию о ее динамике при различных возмущающих воздействиях. 2. Отсутствие средств обеспечения достоверности и долговременной стабильности измерительных каналов акселерометров и гироскопов при изменениях их градуировочных характеристик при колебаниях температуры, старении и воздействии других дестабилизирующих факторов.
Известен способ проведения испытаний в опытовом бассейне моделей плавучих объектов с протяженными якорными системами удержания и устройство для его осуществления. RU (11)2389996(13) C1 (51) МПК G01M 10/00 (2006/01) B63B 9/02 (2006.01)(12) Патентообладатель(и): Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт имени академика А.Н. Крылова" (ФГУП "ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова") (RU). В предлагаемом патенте, представлен способ проведения в опытовом бассейне испытаний моделей плавучих объектов с протяженными якорными системами удержания, согласно которому, модель плавучего объекта крепят к основанию бассейна с помощью усеченных якорных связей, каждая из которых содержит гибкую линию с упругим элементом, затем оказывают на модель внешние волновые воздействия и регистрируют параметры эксперимента, отличающийся тем, что крепление испытываемой модели к основанию бассейна осуществляют посредством двухветвенных гибких линий связи, с которыми модель соединяют подвижно через свободно подвешенные к ее корпусу ролики, при этом парным ветвям гибких линий связи придают различную жесткость, а концы ветвей закрепляют на основании бассейна в отстоящих друг от друга точках.
Устройство для проведения в опытовом бассейне испытаний моделей плавучих объектов с протяженными якорными системами удержания, включающее усеченные якорные связи, каждая из которых содержит гибкую линию связи с упругим элементом, с помощью которых испытываемая модель присоединена к основанию бассейна, отличающееся тем, что якорные связи выполнены в виде двухветвенных гибких линий связи, между ветвями которых помещены установленные на модели ролики, которые прикреплены к ее корпусу преимущественно на гибкой связи, при этом вторые ветви гибких линий также оснащены упругим элементом, причем упругие элементы парных ветвей гибких линий связи имеют различную жесткость, а другой конец ветвей указанных гибких линий прикреплен к основанию бассейна в соответствующей точке, отстоящей от точки закрепления их первого конца.
Недостатками выше рассмотренных технических решений являются:
1. Отсутствие данных о параметрах волновых возмущений, которые должны измеряться синхронно с параметрами колебаний испытываемого объекта и усилиями в якорных системах его удержания. При этом если волнопродуктор опытового бассейна генерирует систему волн, то всегда в той или иной форме возникают отраженные и переотраженные волны, которые искажают основное волновое поле. Без учета реальных волновых возмущений невозможно восстановить динамические характеристики испытываемой модели плавучего объекта и системы его удержания.
В предлагаемом изобретении эта проблема решается при помощи двух барометрических волнографов (6) (Фиг. 1) - Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне, приемные концы которых размещены на различной глубине и на различном расстоянии вдоль длины бассейна.
2. В аналоге не указано, каким образом обеспечивается достоверность и долговременная стабильность показаний компонентных акселерометров и гироскопов.
В предлагаемом изобретении, для этой цели в состав комплекса для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне введен физический маятник (10) (Фиг. 2) - Физический маятник, с возможностью последовательной установки на нем блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов (9) (Фиг. 2) - Физический маятник, таким образом, чтобы каждая из осей блока совпадала с плоскостью движения маятника. Это позволяет проводить регулярные поверки и метрологическую аттестацию указанных измерителей, так как параметры движения маятника хорошо известны и могут использоваться для регулярных поверок, и при необходимости переградуировок измерительных каналов акселерометров и гироскопов.
Работа комплекса осуществляется следующим образом. Волнопродуктор, выполненный в виде пневматической системы или механической пластики возбуждает периодические колебания с периодом Tw (угловой частотой 
). Эти колебания в виде свободных поверхностных прогрессивных волн распространяются вдоль бассейна. При этом их длины λw определяются методом последовательных приближений из дисперсионного соотношения для поверхностных волн 
, где g=9,81 м/с2 - ускорение свободного падения, 
- волновое число, Н - глубина воды в бассейне. Волнографы W1, W2 измеряют перепады давлений между атмосферой и водной средой на глубине установки приемников H1, H2. Амплитуда волны a w вычисляется на основе перепада давлений, регистрируемым каждым волнографом по отношению для гидродинамики поверхности волн:
где pw - амплитуда колебаний давления, ρ - плотность воды, y - вертикальная координата, отсчитываемая от поверхности в сторону дна с отрицательным знаком. Статическая обработка показаний волнографов позволяет определить частоту волновых возмущений, фазовый сдвиг γ между колебаниями на основной частоте (частоте максимума) и амплитуду волновых колебаний на заданном расстоянии от поверхности дна. По величине сдвига фазы γ между волнографами вдоль длины бассейна определяется фактическая длина волны по соотношению 
(Lw - расстояние между волнографами вдоль длины бассейна). Для линейных волн отношение амплитуд pw на каждой глубине установки приемников H1 и Н2 равно:
В случае появления в бассейне многократно отраженных волн это соотношение нарушается, тогда производят вычисление параметров этих отраженных волн по показаниям волнографов, разнесенных на указанные расстояния вдоль бассейна и по глубине. В общем случае происходит частичное отражение волны от волногасителя и в этом случае, как показывает анализ, амплитуда прямой и отраженной волны равны соответственно:
Если Δϕ=0, a n=а 0=0.5a w, что соответствует полному отражению волны при γ=kwLw, a n=a w, a 0=0, т.е. отраженная волна отсутствует. Величины a w и γ определяют в результате выполнения спектрального анализа сигналов первого и второго волнографов.
Поверхностные волны, параметры которых определены при помощи системы волнографов, воздействуют на плавучий объект и вызывают его пространственные колебания, т.е. вращательные и поступательные движения относительно продольной oxo, поперечной ozo и условно-вертикальной oyo осей испытываемой модели. Оси блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов устанавливают вдоль указанных осей oxo, oyo, ozo. Рассматривается также некоторая неподвижная (базовая) система отсчета, измерительные оси которой oxb и ozb лежат в плоскости истинного горизонта, а ось oyb направлена вертикально вверх и образует с этой плоскостью угол, равный 90°. В качестве такой системы может быть произвольная фиксированная система отсчета, связанная с горизонтальными осями oxb, ozb и вертикальной осью oyb, например, система координат, связанная с волновым бассейном. Для связи систем координат oxb, ozb, oyb и oxo, ozo, oyo используются углы Эйлера-Крылова. Курсовой угол ϕ (в некоторых случаях его называют углом рыскания) отсчитывается в горизонтальной плоскости между осью oxb и горизонтальной проекцией оси oxo; угол дифферента ψ (тангажа), характеризующий отклонение продольной оси подвижного объекта от горизонтальной плоскости и угол крена θ в, характеризующий отклонение оси ozo от горизонтальной плоскости при вращении объекта относительно продольной оси. Эти углы определяются при помощи трехосевого гироскопа, что обеспечивает пересчет ускорений, измеренных в подвижной системе координат в ускорения в неподвижной (базовой) системе координат и, следовательно, в составляющие пространственных колебаний подвижного объекта.
Проекции единичных векторов системы координат oxo, oyo, ozo на оси базовой (неподвижной) системы координат oxvyvzv равны направляющим косинусам углов между осями oxo, oyo, ozo и oxb, oyb, ozb. Эти направляющие косинусы представлены в виде таблицы 1.
Используя таблицу 1 направляющих косинусов и приближение малых углов (sinα=α, cosα=1), находим:
Так как амплитуды угловых колебаний малы, произведения угловых координат можно исключить, поскольку, например, ϕψ<<θ и т.д. При этом соотношение (4) упрощается:
Члены системы уравнений (5) в правой части имеют существенно различающиеся значения. Произведения вида y0(dψ/dt) и ψ(dyo/dt) примерно в десять раз меньше величин dxb/dt для типичных условий проведения измерений в опытовом бассейне, так как для устойчивых поверхностных волн их длина более чем в 10 раз превышает их высоту. Эти произведения также имеют результирующую частоту в два раза превышающую частоту основной гармоники. В связи с этим, в условиях проведения работ в опытовом бассейне и использования приближения малых углов с достаточно высокой точностью можно использовать соотношения:
При определении угловых колебаний испытываемой модели используются результаты непосредственных измерений гироскопов, установленных на каждой измерительной оси. При этом пересчет показаний гироскопов вида 
в параметры угловых колебаний выполняется по соотношению:
Спектральная обработка записей этих колебаний тремя акселерометрами и гироскопами позволяет выделить их основные частоты т (частоты максимумов спектров флуктуации), которые совпадают с частотами волновых возмущений, вызывающих эти колебания.
Таким образом, установка измерительных осей блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов вдоль осей декартовой правосторонней системы координат, совпадающей с продольной, поперечной и условно-вертикальной осями испытываемой модели при подключении выхода этого блока к первому входу компьютера, ко второму входу которого подключен блок волнографов, обеспечивает полноту информации о воздействии волн на испытываемую модель благодаря синхронным измерениям параметров прямой и отраженной волн в системе координат, связанной с бассейном, а также поступательных и вращательных колебаний испытываемой модели, измеренных в этой же системе координат.
С целью обеспечения достоверности данных и долговременной стабильности метрологических характеристик трехкомпонентных акселерометров и гироскопов в состав комплекса (см. выше) дополнительно введен физический маятник (10) (Фиг. 2) - Физический маятник, с возможностью последовательной установки на нем блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов (9) (Фиг. 2) - Физический маятник, таким образом, чтобы каждая из осей блока совпадала с плоскостью движения маятника, т.е., чтобы любая из его осей oxo, oyo, ozo совпадала с плоскостью колебаний маятника, который выполнен в виде окружности с нанесенной градусной шкалой (11) (Фиг. 2) - Физический маятник. Это позволяет проводить регулярные поверки и метрологическую аттестацию указанных измерителей, так как параметры движения маятника хорошо известны и могут использоваться для регулярных поверок, и при необходимости переградуировок измерительных каналов акселерометров и гироскопов.
Изобретение дает возможность определять характеристики трехмерных (пространственных) колебаний плавучих объектов под действием поверхностных волн.
Данное изобретение может использоваться для отработки методики и проведения испытаний в опытовых бассейнах моделей плавучих морских установок, сооружений со сложными - пространственными колебаниями под действием поверхностных волн.
Claims (1)
- Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне, в состав которого входит волновой бассейн, содержащий волнопродуктор, рабочий участок, куда помещают испытываемую модель, продольную, поперечную и вертикальную оси которого ориентируют произвольным образом вдоль волнового бассейна, волногаситель; измерители пространственно-временных характеристик поверхностных волн в виде двух волнографов, измеряющих перепады давления между глубиной установки приемного отверстия первого и второго волнографов и атмосферным давлением, блок волнографов, компьютер, имеющий первый и второй входы, блок трехкомпонентных акселерометров и гироскопов, отличающийся тем, что с целью обеспечения полноты информации о воздействии волн на испытываемую модель и о ее реакции на эти воздействия измерительные оси блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов установлены вдоль осей декартовой правосторонней системы координат, совпадающей с продольной, поперечной и вертикальной осями испытываемой модели, а выходы блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов подключены к первому входу компьютера, ко второму входу которого подключен блок волнографов, причем для обеспечения достоверности данных и долговременной стабильности метрологических характеристик трехкомпонентных акселерометров и гироскопов в состав комплекса дополнительно введен физический маятник с возможностью последовательной установки на нем блока трехкомпонентных акселерометров и гироскопов таким образом, чтобы каждая из осей блока совпадала с плоскостью движения маятника.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016100781A RU2652173C2 (ru) | 2016-01-12 | 2016-01-12 | Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016100781A RU2652173C2 (ru) | 2016-01-12 | 2016-01-12 | Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RUA201207959 Substitution | 2012-06-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016100781A RU2016100781A (ru) | 2017-07-24 |
| RU2652173C2 true RU2652173C2 (ru) | 2018-04-25 |
Family
ID=59498570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016100781A RU2652173C2 (ru) | 2016-01-12 | 2016-01-12 | Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2652173C2 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2817308C1 (ru) * | 2023-05-10 | 2024-04-15 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Судовой электронный кренодифферентометр |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU338908A1 (ru) * | С. Б. Абатуров , В. Т. Филин | Устройство для определения линейных перемещений | ||
| SU1090611A1 (ru) * | 1983-01-21 | 1984-05-07 | Предприятие П/Я Г-4488 | Установка дл определени характеристик качки свободной модели судна |
| RU2389996C1 (ru) * | 2008-12-22 | 2010-05-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт имени академика А.Н. Крылова" (ФГУП "ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова") | Способ проведения в опытовом бассейне испытаний моделей плавучих объектов с протяженными якорными системами удержания и устройство для его осуществления |
| US7756689B1 (en) * | 2006-02-28 | 2010-07-13 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Numerical modeling of six-degree-freedom ship motion |
-
2016
- 2016-01-12 RU RU2016100781A patent/RU2652173C2/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU338908A1 (ru) * | С. Б. Абатуров , В. Т. Филин | Устройство для определения линейных перемещений | ||
| SU1090611A1 (ru) * | 1983-01-21 | 1984-05-07 | Предприятие П/Я Г-4488 | Установка дл определени характеристик качки свободной модели судна |
| US7756689B1 (en) * | 2006-02-28 | 2010-07-13 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Numerical modeling of six-degree-freedom ship motion |
| RU2389996C1 (ru) * | 2008-12-22 | 2010-05-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт имени академика А.Н. Крылова" (ФГУП "ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова") | Способ проведения в опытовом бассейне испытаний моделей плавучих объектов с протяженными якорными системами удержания и устройство для его осуществления |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2817308C1 (ru) * | 2023-05-10 | 2024-04-15 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Судовой электронный кренодифферентометр |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2016100781A (ru) | 2017-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4068208A (en) | Marine streamer position determination system | |
| MX2011008293A (es) | Sistema de posicinamiento de cable marino basado en un sensor de movimiento de particulas. | |
| NO20110196A1 (no) | Bestemmelse av strukturen til et slepet seismikkspredningselement | |
| MX2010012149A (es) | Sistema y tecnica para obtener la profundida y forma de un cable marino y sus aplicaciones. | |
| US20160131794A1 (en) | Systems and methods for a gravity survey using a free-fall gravity sensor | |
| US9441964B2 (en) | Inclinometer | |
| De Martino et al. | Four years of continuous seafloor displacement measurements in the Campi Flegrei caldera | |
| Roussel et al. | Integration of a strapdown gravimeter system in an autonomous underwater vehicle | |
| RU2561229C1 (ru) | Буй для определения характеристик морских ветровых волн | |
| RU2652173C2 (ru) | Комплекс для измерения характеристик пространственных колебаний плавучих объектов в опытовом (волновом) бассейне | |
| Dichev et al. | А Меаsuring Method for Gyro-Free Determination of the Parameters of Moving Objects | |
| RU2767153C1 (ru) | Способ морской гравиметрической съемки и устройство для его осуществления | |
| Gryazin et al. | The method for estimating the dynamic error of sensors and modules under their operating conditions and its application | |
| RU2348011C1 (ru) | Навигационный комплекс | |
| Sokolov et al. | Measuring absolute gravity aboard moving vehicles | |
| Sakib | Implementation of digital IMU for increasing the accuracy of hydrographic survey | |
| Ivanova et al. | Experimental researches automation of spatial oscillations of the floating ocean engineering systems in the wave basin | |
| RU2629539C1 (ru) | Способ измерения магнитного курса подвижного объекта | |
| Gryazin et al. | Inertial measurement unit of waverider buoy. development and test results | |
| RU2823383C1 (ru) | Способ определения центра качания судна | |
| RU2426154C1 (ru) | Способ определения ускорения силы тяжести на движущемся объекте | |
| MIYASHITA et al. | Development of three-dimensional vibration measurement system using laser doppler vibrometers | |
| Goheen et al. | System identification of remotely operated vehicle dynamics | |
| Bakulin et al. | Multifunctional portable hydrophysical module with units for orienting and estimating true bearing | |
| Peres Leal et al. | Flow-Induced Vibration Analysis Using a Low-Cost Inertial Measurement Unit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180409 |