RU2651314C1 - Pedal drive (versions) - Google Patents
Pedal drive (versions) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2651314C1 RU2651314C1 RU2016150127A RU2016150127A RU2651314C1 RU 2651314 C1 RU2651314 C1 RU 2651314C1 RU 2016150127 A RU2016150127 A RU 2016150127A RU 2016150127 A RU2016150127 A RU 2016150127A RU 2651314 C1 RU2651314 C1 RU 2651314C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheel
- carrier
- pedal
- gear
- satellite
- Prior art date
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 7
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 12
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 12
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 9
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 8
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 4
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000037081 physical activity Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 101100495328 Mus musculus Cdk7 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 210000002346 musculoskeletal system Anatomy 0.000 description 1
- 210000003314 quadriceps muscle Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
- B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
- B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
- B62M9/08—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving eccentrically- mounted or elliptically-shaped driving or driven wheel; with expansible driving or driven wheel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам для приведения в действие транспортных средств мускульной энергией человека, в том числе к велосипедам, для людей с проблемами в коленных суставах и опорно-двигательном аппарате.The invention relates to devices for driving vehicles with muscular energy of a person, including bicycles, for people with problems in the knee joints and musculoskeletal system.
Для первого варианта известен аналог - педальный привод в описании изобретения к патенту РФ №2068364, 6 МПК В62М 1/02, от 19.05.1992, опубл. 27.10.1996, содержащий ведущую звездочку, жестко закрепленную на валу каретки, связанную при помощи цепного привода с ведомой звездочкой, сопрягаемой с ведущим колесом, первую ступень привода, выполненную из двух планетарных механизмов, имеющих водила и жестко соединенных с валом каретки, со свободно установленными на выступающих концах сателлитами, зацепленными с передаточным отношением, равным единице, с солнечными зубчатыми звеньями, установленными концентрично валу каретки с двух боковых сторон и неподвижно относительно корпуса транспортного средства, и педали, установленные на задних концах горизонтальных рычагов, жестко опирающихся передними концами на оси сателлитов. На передних концах горизонтальных рычагов над точкой соединения их с сателлитами установлены тормозные подушки. Каждая планетарная передача состоит из конической солнечной шестерни и конического сателлита, которые соединены между собой при помощи промежуточного валика с жестко насаженными коническими шестернями на концах, свободно опирающихся на водило.For the first option, an analogue is known - a pedal drive in the description of the invention to the patent of the Russian Federation No. 2068364, 6 IPC В62М 1/02, from 05.19.1992, publ. 10.27.1996, containing a drive sprocket, rigidly fixed to the carriage shaft, connected by a chain drive with a driven sprocket, mating with the drive wheel, the first drive stage made of two planetary mechanisms having a carrier and rigidly connected to the carriage shaft, with freely installed at the protruding ends, satellites engaged with a gear ratio equal to one, with solar gear links mounted concentrically to the carriage shaft from two sides and motionless relative to the transport body orthogonal means, and pedals mounted on the rear ends of horizontal levers rigidly supported by the front ends on the axis of the satellites. At the front ends of the horizontal levers above the point of connection with the satellites, brake pads are installed. Each planetary gear consists of a bevel sun gear and a bevel satellite, which are interconnected by means of an intermediate roller with hard-set bevel gears at the ends, freely supported by a carrier.
Недостатки: недостаточно высокая тяговая способность педального привода из-за ограниченного сектора совпадения направления движения педали и вектора мышечных усилий ноги, большой угол сгибания коленей, что препятствует цикличности вращения педалей, приводит к увеличению мышечных усилий и повышению физической нагрузки на коленные суставы.Disadvantages: insufficiently high traction ability of the pedal drive due to the limited sector of coincidence of the direction of movement of the pedal and the vector of muscle efforts of the leg, a large angle of bending of the knees, which prevents the cyclic rotation of the pedals, leads to an increase in muscle effort and increased physical load on the knee joints.
Размещение педалей на задних концах горизонтальных рычагов, жестко опирающихся передними концами на оси сателлитов, приведет к тому, что горизонтально смещенная назад, на длину указанных рычагов траектория движения педалей потребует увеличенного сгибания коленей в заднем и верхнем участке траектории, что не позволит в верхнем участке приложить мышечные усилия по касательной к траектории педалей и вызовет, в свою очередь, естественное появление радиальной составляющей мышечных усилий, которая, в данной конструкции, создаст крутящий момент, противоположный направлению вращения вала каретки, то есть явление «мертвых» точек увеличится до участка «мертвой» зоны. Все это препятствует цикличности вращения педалей, снижает тяговую способность педального привода и приводит к повышенным физическим нагрузкам на коленные суставы.Placing the pedals on the rear ends of horizontal levers rigidly supported by the front ends on the axis of the satellites will cause the pedal path horizontally shifted backward by the length of these levers to require increased bending of the knees in the rear and upper parts of the path, which will not allow muscle effort along the tangent to the path of the pedals and will, in turn, cause the natural appearance of the radial component of muscle effort, which, in this design, will create a torque ent opposite to the rotation direction of the carriage shaft, that is the phenomenon of "dead spots" to increase portion "dead" zone. All this prevents the cyclic rotation of the pedals, reduces the traction ability of the pedal drive and leads to increased physical stress on the knee joints.
Для второго варианта известен аналог - устройство для педального привода в описании изобретения к патенту Германии № DE 29918657 (U1) МПК-7: В62М 3/06; В62М 1/02; В62М 9/06; дата публикации 06.07.2000, содержащее первый рычаг, соединенный первым концом с вращающимся валом каретки, второй рычаг, первым концом шарнирно соединенный со вторым концом первого рычага, на втором конце которого установлена педаль.For the second option, an analogue is known - a device for a pedal drive in the description of the invention to German patent No. DE 29918657 (U1) MPK-7:
Недостатки: недостаточно высокая тяговая способность педального привода из за уменьшения длины траектории движения педалей и отсутствия цикличности вращения педалей, а также увеличение мышечных усилий и повышение физической нагрузки на коленные суставы.Disadvantages: insufficiently high traction ability of the pedal drive due to a decrease in the length of the trajectory of the pedals and the lack of cyclic rotation of the pedals, as well as increased muscle effort and increased physical load on the knee joints.
Угол между вторым рычагом с педалью и первым рычагом, который жестко соединен с валом каретки, определяется цепной передачей, натяжение в которой осуществляется пружиной, это естественно не может обеспечить жесткую механическую связь между положением педали и валом каретки, что приведет к нарушению траектории движения педалей. Кроме этого, эллипсная траектория движения педалей формируется за счет наклона вторых рычагов во внутрь, относительно круговой траектории оси соединения первого рычага со вторым, то есть ее длина меньше длины окружности стандартного педального привода, а это потребует увеличения мышечных усилий, при этом в нижней половине траектории педаль должна занять положение выше шарнирного соединения первого рычага со вторым, за счет натяжения цепи пружинной, то есть вектор движения педали направлен навстречу мышечным усилиям, что конструктивно не может обеспечить строго закономерное и стабильное положение второго рычага с педалью и делает невозможным прохождение «мертвых» точек.The angle between the second lever with the pedal and the first lever, which is rigidly connected to the carriage shaft, is determined by the chain transmission, the tension in which is carried out by the spring, this naturally cannot provide a rigid mechanical connection between the position of the pedal and the carriage shaft, which will lead to disruption of the path of the pedals. In addition, the ellipse trajectory of the pedals is formed due to the inclination of the second levers inward, relative to the circular path of the axis of the connection of the first lever with the second, that is, its length is less than the circumference of a standard pedal drive, and this will require increased muscle effort, while in the lower half of the trajectory the pedal should take a position above the hinge of the first lever with the second, due to the tension of the spring chain, that is, the pedal movement vector is directed towards muscle effort, which is constructive cannot provide a strictly regular and stable position of the second lever with the pedal and makes it impossible to pass the "dead" points.
В результате нарушается цикличность вращения педалей, возникает необходимость приложения дополнительных мышечных усилий, снижается тяговая способность педального привода и создается повышенная физическая нагрузка на коленные суставы.As a result, the cyclic rotation of the pedals is violated, the need for additional muscular effort arises, the traction ability of the pedal drive is reduced, and increased physical load on the knee joints is created.
Для первого и второго вариантов известен наиболее близкий аналог - педальный привод в описании изобретения к патенту РФ №2421366 C1 МПК В62М 3/04, В62М 3/06, от 16.03.2010, опубл. 20.06.2011, который выполнен в виде планетарного механизма и содержит водило, первым концом соединенное с валом каретки, рычаг с педалью, неподвижно связанный с колесом-сателлитом, стационарное колесо с передаточным числом 2:1 по отношению к колесу-сателлиту, неподвижно установленное относительно транспортного средства и связанное с колесом-сателлитом посредством цепной или ременной передачи, при этом второй конец водила шарнирно соединен с колесом-сателлитом. Шарнирное соединение водила с колесом-сателлитом выполнено в точке, смещенной от центра последнего, а стационарной шестерне придана форма, отличная от круговой.For the first and second options, the closest analogue is known - the pedal drive in the description of the invention to the patent of the Russian Federation No. 2421366 C1 IPC B62M 3/04, B62M 3/06, dated March 16, 2010, publ. 06/20/2011, which is made in the form of a planetary mechanism and contains a carrier, the first end connected to the carriage shaft, a lever with a pedal motionlessly connected to the satellite wheel, a stationary wheel with a gear ratio of 2: 1 relative to the satellite wheel, fixedly mounted relative to the vehicle and connected to the satellite wheel by means of a chain or belt drive, while the second end of the carrier is pivotally connected to the satellite wheel. The articulated connection of the carrier with the satellite wheel is made at a point offset from the center of the latter, and the stationary gear is given a shape other than circular.
Педальный привод, выполненный в виде планетарного механизма и содержащий водило, соединенное первым концом с валом каретки, рычаг с педалью, неподвижно связанный с колесом-сателлитом, которое шарнирно соединено со вторым концом водила, и стационарное колесо, неподвижно установленное относительно транспортного средства и связанное с колесом-сателлитом посредством зубчатой передачи с нечетным числом промежуточных ведущих зубчатых колес, например одним. В него введены промежуточное ведущее зубчатое колесо и дополнительное ведомое зубчатое колесо, жестко связанные между собой, колесо-сателлит и промежуточное ведущее зубчатое колесо выполнены с возможностью вращения концентрично осям, перпендикулярным продольной оси водила, промежуточная ведомая шестерня установлена эксцентрично относительно оси вращения ведущей промежуточной шестерни с возможностью взаимодействия со стационарным колесом, установленным эксцентрично относительно вала каретки. Передаточные числа колеса-сателлита и промежуточного ведущего колеса, а также стационарного колеса и промежуточной ведомой шестерни выбраны из расчета 1:2 и 1:1 соответственно, а эксцентриситеты промежуточной ведомой шестерни и стационарного колеса выполнены равными. Длины водила W и рычага R выбраны из соотношения W≥R.A pedal drive made in the form of a planetary mechanism and comprising a carrier connected to the carriage shaft by a first end, a lever with a pedal fixedly connected to the satellite wheel, which is pivotally connected to the second carrier end, and a stationary wheel fixedly mounted relative to the vehicle and connected to a satellite wheel by means of a gear train with an odd number of intermediate driving gears, for example, one. An intermediate drive gear and an additional driven gear, rigidly interconnected, are introduced into it, the satellite gear and the intermediate drive gear are rotatably concentric to the axes perpendicular to the longitudinal axis of the carrier, the intermediate driven gear is mounted eccentrically relative to the axis of rotation of the driving intermediate gear with the ability to interact with a stationary wheel mounted eccentrically relative to the carriage shaft. The gear ratios of the satellite wheel and the intermediate drive wheel, as well as the stationary wheel and the intermediate driven gear, are selected at a rate of 1: 2 and 1: 1, respectively, and the eccentricities of the intermediate driven gear and the stationary wheel are equal. The lengths of the carrier W and the lever R are selected from the ratio W≥R.
Недостатки: недостаточно высокая тяговая способность педального привода из-за отсутствия цикличности вращения педалей и очень большого угла сгибания коленей, приводящих к увеличению мышечных усилий и повышению физической нагрузки на коленные суставы.Disadvantages: insufficiently high traction ability of the pedal drive due to the lack of cyclic rotation of the pedals and a very large angle of bending of the knees, leading to increased muscle effort and increased physical load on the knee joints.
Использование в приводе аналога передаточного числа 2 приводит к тому, что за один оборот водила с валом каретки, рычаг с педалью, неподвижно связанный с колесом-сателлитом, совершает два оборота относительно водила, при этом ось педали два раза меняет свое положение по вертикали относительно оси вращения колеса-сателлита, которое шарнирно установлено на водиле, то есть в районе «мертвых» точек овальная траектория движения оси педали два раза выходит за круговую траекторию, которую описывает ось колеса-сателлита с водилом, при этом происходит смена направления вектора движения педали на противоположное относительно направления вращения вала каретки, что нарушает координацию мышечных усилий и делает невозможным цикличное вращение педалей, а горизонтально ориентированный эксцентриситет стационарного колеса создает вертикальный размер овальной траектории движения педалей, равный 500-600 мм, который вызывает чрезмерный подъем коленей и создает изолированную нагрузку передних четырехглавых мышц бедра. В результате возникает необходимость увеличения мышечных усилий, необходимых для вращения педалей, при отсутствии цикличности вращения педалей, снижение тяговой способности педального привода и повышение физической нагрузки на коленные суставы.Using an analogue of
Единый технический результат изобретения: повышение тяговой способности педального привода, получение стабильной цикличности вращения педалей, исключение явления «мертвых» точек, снижение физической нагрузки на коленные суставы.A single technical result of the invention: improving the traction ability of the pedal drive, obtaining a stable cyclic rotation of the pedals, eliminating the phenomenon of "dead" points, reducing physical activity on the knee joints.
Единый технический результат в педальном приводе (варианты), выполненном из двух планетарных механизмов, оппозитно размещенных на валу каретки, каждый из которых содержит водило, первым концом жестко соединенное с валом каретки, шатун с педалью, неподвижно связанный с зубчатым колесом-сателлитом, которое шарнирно соединено со вторым концом водила, и зубчатое стационарное колесо, неподвижно установленное относительно транспортного средства и связанное с колесом-сателлитом механическими передачами, достигается за счет того, что в первом варианте в приводе используются некруглые зубчатые колесо-сателлит и стационарное колесо, установленные с эксцентриситетом, связанные двухступенчатой зубчатой передачей, с передаточным числом U=1, через промежуточное, некруглое, эксцентричное зубчатое колесо, шарнирно помещенное на водиле, причем в каждой ступени передачи зубчатые колеса имеют одинаковую форму, например эллиптическую, и одинаковый эксцентриситет, благодаря чему в каждой ступени передачи создается переменное передаточное отношение, которое за один оборот вала каретки принимает значения от I мин=D-e/D+e до I макс=D+e/D-е, где D - большой диаметр колес, а е - эксцентриситет, при этом изменение угла наклона шатуна к вертикали строго связано с углом поворота вала каретки, кроме того, эксцентричное промежуточное зубчатое колесо может быть блоком из двух эксцентричных зубчатых колес, а оси колеса-сателлита, промежуточного колеса и вала каретки лежат или не лежат на одной прямой.A single technical result in a pedal drive (options) made of two planetary mechanisms, opposite placed on the carriage shaft, each of which contains a carrier, the first end is rigidly connected to the carriage shaft, a connecting rod with a pedal, motionlessly connected to the satellite gear wheel, which is articulated connected to the second end of the carrier, and a stationary gear wheel fixedly mounted relative to the vehicle and connected to the satellite wheel by mechanical gears is achieved due to the fact that in the first variant in the drive uses non-circular gears-satellite and a stationary wheel mounted with an eccentricity, connected by a two-stage gear transmission, with a gear ratio U = 1, through an intermediate, non-circular, eccentric gear, pivotally mounted on the carrier, with gears in each gear stage they have the same shape, for example, elliptical, and the same eccentricity, due to which a variable gear ratio is created in each gear stage, which for one revolution of the carriage shaft takes values from I min = De / D + e to I max = D + e / D-e, where D is the large diameter of the wheels and e is the eccentricity, while the change in the angle of the connecting rod to the vertical is strictly related to the angle of rotation of the carriage shaft in addition, the eccentric intermediate gear may be a block of two eccentric gears, and the axles of the satellite wheel, the intermediate wheel and the carriage shaft lie or do not lie on one straight line.
Единый технический результат достигается за счет того, что во втором варианте установленные с эксцентриситетом зубчатые колесо-сателлит и стационарное колесо с передаточным числом U=1 связаны посредством цепной или ременной передачи и имеют одинаковую форму и одинаковый эксцентриситет, создающие переменное передаточное отношение в передаче, которое за один оборот вала каретки принимает значения от I мин=D-e/D+e до I макс=D+e/D-e, где D - большой диаметр колес и е - эксцентриситет, кроме этого, внутри или снаружи ветвей гибкой передачи добавлены регулирующие натяжные элементы, положение которых находится в строгой зависимости от угла поворота вала каретки, размещенные в фиксированных точках водила или на кронштейне, шарнирно установленном на водиле, причем поворот кронштейна осуществляется жесткой тягой под действием дополнительного рычага, неподвижно связанного с колесом-сателлитом, благодаря этому при вращении эксцентричного колеса-сателлита и вала каретки, вследствие определенного перемещения регулирующих натяжных элементов, закономерно изменяется длина обеих ветвей гибкой передачи, при этом в них поддерживается постоянное натяжение и происходит изменение угла наклона шатуна к вертикали в строгой зависимости от угла поворота вала каретки.A single technical result is achieved due to the fact that in the second embodiment, the satellite gears mounted with an eccentricity and the stationary gear with a gear ratio U = 1 are connected by a chain or belt drive and have the same shape and the same eccentricity, creating a variable gear ratio in the gear, which for one revolution of the carriage shaft, it takes values from I min = De / D + e to I max = D + e / De, where D is the large diameter of the wheels and e is the eccentricity, in addition, inside or outside the branches of the flexible transmission, added walking tensioning elements, the position of which is strictly dependent on the angle of rotation of the carriage shaft, located at fixed points of the carrier or on an arm pivotally mounted on the carrier, and the rotation of the bracket is carried out by a rigid rod under the action of an additional lever fixedly connected to the satellite wheel, due to this during rotation of the eccentric satellite wheel and the carriage shaft, due to a certain movement of the regulating tension elements, the length of both branches of the bend naturally changes transmission, while maintaining constant tension in them and changing the angle of inclination of the connecting rod to the vertical, strictly depending on the angle of rotation of the carriage shaft.
По первому варианту технический результат достигается за счет новых признаков благодаря тому, что в приводе используются некруглые, зубчатые колесо-сателлит и стационарное колесо, установленные с эксцентриситетом, связанные двухступенчатой зубчатой передачей, с передаточным числом U=1, через промежуточное, некруглое, эксцентричное зубчатое колесо, шарнирно помещенное на водиле, причем в каждой ступени передачи зубчатые колеса имеют одинаковую форму, например эллиптическую, и одинаковый эксцентриситет, благодаря чему в каждой ступени передачи создается переменное передаточное отношение, которое за один оборот вала каретки принимает значения от I мин=D-e/D+e до I макс=D+e/D-e, где D - большой диаметр колес, а е - эксцентриситет, при этом изменение угла наклона шатуна к вертикали строго связано с углом поворота вала каретки, кроме того, эксцентричное промежуточное, зубчатое колесо может быть блоком из двух эксцентричных зубчатых колес, а оси колеса-сателлита, промежуточного колеса и вала каретки лежат или не лежат на одной прямой.According to the first option, the technical result is achieved due to new features due to the fact that the drive uses non-circular, gear-satellite wheels and a stationary wheel mounted with an eccentricity, connected by a two-stage gear transmission, with a gear ratio U = 1, through an intermediate, non-circular, eccentric gear a wheel hinged on the carrier, and in each gear stage the gears have the same shape, for example elliptical, and the same eccentricity, so that in each gear step The transmission creates a variable gear ratio, which for one revolution of the carriage shaft takes values from I min = De / D + e to I max = D + e / De, where D is the large diameter of the wheels and e is the eccentricity, while changing the angle of inclination the connecting rod to the vertical is strictly related to the angle of rotation of the carriage shaft, in addition, the eccentric intermediate gear can be a block of two eccentric gears, and the axles of the satellite wheel, the intermediate wheel and the carriage shaft lie or do not lie on one straight line.
При этом благодаря тому, что в предлагаемом приводе шатун ориентирован педалью вниз и передаточному числу, равному U=1, в обеих ступенях зубчатой передачи, ось педали всегда ниже оси вращения шатуна с колесом-сателлитом на водиле, а вектор движения педали постоянно имеет одинаковое направление с направлением вращения вала каретки, создаются условия для стабильного, цикличного вращения педалей. Кроме этого, за счет вертикальной ориентации эксцентриситета стационарного колеса и совпадения с ней ориентации эксцентриситета колеса-сателлита и промежуточного колеса в верхней зоне траектории педалей переменное передаточное отношение доходит до I=2:1 между колесом-сателлитом и стационарным колесом, это позволяет почти в два раза уменьшить мышечные усилия, необходимые для прохождения верхнего участка траектории, а также увеличить угловую скорость вращения шатуна с колесом-сателлитом относительно угловой скорости вращения вала каретки с водилом, за счет чего в передней зоне нажима, автоматически, происходит выдвижение шатуна с педалью вперед, что увеличивает плечо приложения мышечных усилий до суммарной длины шатуна и водила в нижней зоне траектории движения педалей. Причем ориентация шатуна педалью вниз позволяет уменьшить вертикальный размер траектории движения педалей до значений 220-280 мм, то есть сделать равным двойной длине водила, при значениях 340-350 мм в стандартных велосипедах. В результате этого заявляемое изобретение позволит значительно уменьшить мышечные усилия, затрачиваемые на вращение педалей и снизить физические нагрузки на коленные суставы.Moreover, due to the fact that in the proposed drive the connecting rod is oriented with the pedal down and the gear ratio equal to U = 1 in both gear stages, the pedal axis is always lower than the axis of rotation of the connecting rod with the satellite wheel on the carrier, and the pedal movement vector always has the same direction with the direction of rotation of the carriage shaft, conditions are created for stable, cyclical rotation of the pedals. In addition, due to the vertical orientation of the eccentricity of the stationary wheel and the coincidence of the eccentricity of the satellite wheel and the intermediate wheel in the upper zone of the pedal path, the variable gear ratio reaches I = 2: 1 between the satellite wheel and the stationary wheel, which allows almost two times reduce the muscular effort required to pass the upper portion of the trajectory, as well as increase the angular velocity of rotation of the connecting rod with the satellite wheel relative to the angular velocity of rotation of the shaft the carrier with the carrier, due to which, in the front pressure zone, the connecting rod with the pedal is advanced forward, which increases the shoulder of the application of muscular effort to the total length of the connecting rod and the carrier in the lower zone of the pedal path. Moreover, the connecting rod pedal downward allows you to reduce the vertical size of the path of the pedals to values of 220-280 mm, that is, make it equal to the double length of the carrier, with values of 340-350 mm in standard bicycles. As a result of this, the claimed invention will significantly reduce muscle effort spent on pedaling and reduce physical activity on the knee joints.
По второму варианту технический результат достигается за счет новых признаков за счет того, что установленные с эксцентриситетом зубчатые колесо-сателлит и стационарное колесо с передаточным числом U=1 связаны посредством цепной или ременной передачи и имеют одинаковую форму и одинаковый эксцентриситет, создающие переменное передаточное отношение в передаче, которое за один оборот вала каретки принимает значения от I мин=D-e/D+e до I макс=D+e/D-e, где D - большой диаметр колес и е - эксцентриситет, кроме этого, внутри или снаружи ветвей гибкой передачи добавлены регулирующие натяжные элементы, положение которых находится в строгой зависимости от угла поворота вала каретки, размещенные в фиксированных точках водила, или на кронштейне, шарнирно установленном на водиле, причем поворот кронштейна осуществляется жесткой тягой под действием дополнительного рычага, неподвижно связанного с колесом-сателлитом, благодаря этому при вращении эксцентричного колеса-сателлита и вала каретки вследствие определенного перемещения регулирующих натяжных элементов закономерно изменяется длина обеих ветвей гибкой передачи, при этом в них поддерживается постоянное натяжение и происходит изменение угла наклона шатуна к вертикали в строгой зависимости от угла поворота вала каретки.According to the second variant, the technical result is achieved due to new features due to the fact that the gears-satellite installed with the eccentricity and the stationary wheel with gear ratio U = 1 are connected by a chain or belt drive and have the same shape and the same eccentricity, creating a variable gear ratio in gear, which takes one value from I min = De / D + e to I max = D + e / De, where D is the large diameter of the wheels and e is the eccentricity, in addition, inside or outside the branches of the flexible dachas added adjusting tension elements, the position of which is strictly dependent on the angle of rotation of the carriage shaft, located at fixed points of the carrier, or on an arm pivotally mounted on the carrier, and the rotation of the bracket is carried out by a rigid rod under the action of an additional lever fixedly connected to the satellite wheel due to this, during rotation of the eccentric satellite wheel and the carriage shaft due to a certain movement of the regulating tension elements, the lengths naturally change both branches of the flexible transmission, wherein they maintained a constant tension and a change in angle of inclination to the vertical rod in strict dependence on the angle of rotation of the carriage shaft.
Причем в верхней зоне траектории движения педалей за счет эксцентриситета зубчатых колес и благодаря работе регулирующих натяжных элементов происходит такое перераспределение длин ветвей гибкой передачи, которое приводит к увеличению угловой скорости вращения колеса-сателлита относительно угловой скорости вращения вала каретки с водилом. В результате переменное передаточное отношение колеса-сателлита и стационарного колеса доходит до I=2:1 в верхней зоне траектории педалей, что позволяет почти в два раза уменьшить мышечные усилия, необходимые для прохождения верхнего участка траектории педалей. Кроме этого, при повороте шатуна с эксцентричным колесом-сателлитом и вала каретки регулирующими натяжными элементами поддерживается постоянное натяжение в обеих ветвях гибкой передачи и происходит закономерное изменение угла наклона шатуна к вертикали в строгой зависимости от угла поворота вала каретки. Вследствие чего в передней зоне нажима, за счет определенного изменения длин обеих ветвей гибкой передачи, автоматически происходит выдвижение шатуна с педалью вперед, что увеличивает плечо приложения мышечных усилий до суммарной длины шатуна и водила в нижней зоне траектории. При этом благодаря тому, что в предлагаемом приводе шатун ориентирован педалью вниз и передаточному числу в гибкой передаче, равному U=1, ось педали всегда ниже оси вращения шатуна с колесом-сателлитом на водиле, а вектор движения педали имеет постоянное направление относительно направления вращения вала каретки. Тем самым создаются условия для стабильного, цикличного вращения педалей и уменьшается вертикальный размер траектории движения педалей до двойной длины водила. Таким образом, заявляемое изобретение позволяет значительно уменьшить мышечные усилия, затрачиваемые на вращение педалей и снизить физические нагрузки на коленные суставы.Moreover, in the upper zone of the trajectory of the pedals due to the eccentricity of the gears and due to the operation of the adjusting tension elements, there is a redistribution of the lengths of the branches of the flexible transmission, which leads to an increase in the angular speed of rotation of the satellite wheel relative to the angular speed of rotation of the shaft of the carriage with the carrier. As a result, the variable gear ratio of the satellite wheel and the stationary wheel reaches I = 2: 1 in the upper zone of the pedal trajectory, which allows us to almost halve the muscle effort required to pass the upper portion of the pedal trajectory. In addition, when the connecting rod with the eccentric satellite wheel and the carriage shaft are turned by adjusting tensioning elements, constant tension is maintained in both branches of the flexible transmission and a regular change in the angle of the connecting rod to the vertical occurs, strictly depending on the angle of rotation of the carriage shaft. As a result, in the front pressure zone, due to a certain change in the lengths of both branches of the flexible transmission, the connecting rod with the pedal is automatically extended forward, which increases the shoulder of the application of muscular effort to the total length of the connecting rod and carrier in the lower zone of the trajectory. Moreover, due to the fact that in the proposed drive the connecting rod is oriented with the pedal down and the gear ratio in a flexible gear equal to U = 1, the pedal axis is always lower than the axis of rotation of the connecting rod with the satellite wheel on the carrier, and the pedal movement vector has a constant direction relative to the direction of rotation of the shaft carriages. This creates the conditions for stable, cyclical pedal rotation and reduces the vertical size of the path of the pedals to double the length of the carrier. Thus, the claimed invention can significantly reduce muscle effort spent on pedaling and reduce physical activity on the knee joints.
Введение в конструкцию предлагаемого привода отличительных от прототипа существенных признаков позволяет повысить тяговую способность педального привода, получить траекторию движения педалей в виде асимметричного овала, ориентированного близко к горизонту и имеющего размер в продольном, относительно велосипеда, направлении - большая ось 500-600 мм, а поперечный размер в половину меньше - малая ось 220-280 мм. Что является более физиологичным и позволяет совместить вектор мышечных усилий ног с направлением движения педалей на большей части траектории движения педалей, в рабочих образцах около 
Наличие отличительных от прототипа существенных признаков позволяет признать заявляемое техническое решение новым.The presence of essential features distinctive from the prototype allows us to recognize the claimed technical solution as new.
Из уровня техники не выявлены технические решения, содержащие признаки, совпадающие с отличительными признаками заявляемого устройства, поэтому заявляемое устройство отвечает критерию изобретательского уровня.The prior art does not reveal technical solutions containing features that match the distinctive features of the claimed device, therefore, the claimed device meets the criteria of an inventive step.
Возможность осуществления заявляемого технического решения в промышленности позволяет признать его соответствующим критерию промышленной применимости.The possibility of implementing the proposed technical solution in industry allows us to recognize it as meeting the criterion of industrial applicability.
По первому варианту заявляемое устройство показано на чертежах, гдеIn the first embodiment, the inventive device is shown in the drawings, where
На фиг. 1 схематично показан первый вариант привода с зубчатыми колесами, когда оси колеса-сателлита 1, промежуточного колеса 2 и вала каретки 4 лежат на одной линии.In FIG. 1 schematically shows a first variant of the drive with gears when the axles of the
На фиг. 2 схематично показан вариант привода с зубчатыми колесами, когда оси колеса-сателлита 1, промежуточного колеса 2 и вала каретки 4 не лежат на одной линии.In FIG. 2 schematically shows a variant of the drive with gears when the axles of the
На фиг. 1 и 3 показан зубчатый педальный привод в положениях с минимальным и максимальным расстояниями между осями педалей соответственно.In FIG. 1 and 3 show a gear pedal drive in positions with minimum and maximum distances between the axes of the pedals, respectively.
На фиг. 8 показаны траектории движения осей педалей при различных значениях эксцентриситета, длин водила 5 и шатуна 6.In FIG. Figure 8 shows the trajectories of the axes of the pedals for various values of eccentricity, lengths of
Заявляемое устройство в первом варианте состоит из двух планетарных механизмов, каждый из которых содержит водило 5, жестко соединенное первым концом с валом каретки 4, шатун 6 с педалью 7, неподвижно связанный с зубчатым колесом-сателлитом 1, которое шарнирно соединено со вторым концом водила 5, и стационарное зубчатое колесо 3, неподвижно установленное относительно велосипеда и связанное с колесом-сателлитом 1 посредством зубчатой передачи через промежуточное одиночное зубчатое колесо 2 либо блок из спаренных зубчатых колес. При этом колесо-сателлит 1 и промежуточное зубчатое колесо 2 выполнены с возможностью вращения эксцентрично осям, перпендикулярным продольной оси водила, а стационарное колесо 3 установлено неподвижно, с эксцентриситетом относительно вала каретки 4. Эксцентриситет зубчатых колес 1 и 2, а также 2 и 3 выполнен равным. Передаточное отношение колеса-сателлита 1 к промежуточному колесу 2, а также промежуточного колеса 2 к стационарному колесу 3 является переменным и изменяется от I мин=D-e/D+e до I макс=D+e/D-e, где D - большой диаметр колес, е - эксцентриситет соответствующей пары колес за один оборот вала каретки, благодаря равному количеству зубьев колес в каждой ступени передачи, в строгой закономерности от угла поворота водила.The inventive device in the first embodiment consists of two planetary mechanisms, each of which contains a
Работа заявляемого устройства по первому вариантуThe operation of the claimed device according to the first embodiment
Приложение усилия ноги на педаль 7, установленную на выступающем конце шатуна 6, в направлении вращения вала каретки 4 вызывает поворот колеса-сателлита 1 на водиле 5. Поворачиваясь, колесо-сателлит 1 приводит во вращение промежуточное зубчатое колесо 2, шарнирно установленное на водиле 5. За счет зубчатого зацепления с неподвижным стационарным колесом 3 колесо 2 поворачивает водило 5 и соединенный с ним вал каретки 4. Зубчатое зацепление выставлено так, что когда водило 5 проходит верхнее вертикальное положение, шатун 6 также принимает вертикальное положение с направленной вниз педалью 7. В этот момент ориентация эксцентриситета колеса-сателлита 1 и промежуточного колеса 2 совпадает с вертикальной ориентацией эксцентриситета стационарного колеса 3, при этом минимальный радиус колеса-сателлита 1 совмещается с максимальным радиусом колеса 2, в свою очередь, минимальный радиус колеса 2 совмещается с максимальным радиусом стационарного колеса 3. В результате в верхней зоне траектории движения педали 7 переменное передаточное отношение между колесом-сателлитом 1 и стационарным колесом 3 принимает максимальное значение. Что приводит к большей угловой скорости вращения колеса-сателлита 1 с шатуном 6 относительно водила 5, чем угловая скорость поворота водила 5 с валом каретки 4, благодаря чему происходят сокращение и спрямление верхнего участка траектории движения педали 7. Кроме этого, когда водило 5 приближается к горизонтальному положению, за счет эксцентриситета зубчатых колес, шатун 6 поворачивается на значительный угол от вертикали, а педаль 7 выдвигается вперед относительно оси колеса-сателлита 1. В результате происходит увеличение плеча рычага педали 7 относительно вала каретки 4, до достижения максимального значения в нижнем положении водила 5, когда угол между ним и шатуном 6 равен 180 градусов. Причем в нижней зоне траектории движения педали 7, за счет эксцентриситета зубчатых колес, переменное передаточное отношение между колесом-сателлитом 1 и стационарным колесом 3 принимает минимальное значение. Благодаря этому, в нижней половине траектории движения педали 7 угловая скорость шатуна 6 относительно водила 5 становится меньше угловой скорости поворота вала каретки 4 и изменяется намного медленней, чем в верхней половине, за счет чего траектория движения педали 7, практически, проходит по дуге с радиусом, равным сумме длин шатуна 6 и водила 5. После значительного поворота водила 5 от нижнего вертикального положения назад, за счет эксцентриситета зубчатых колес, угловая скорость колеса-сателлита 1 с шатуном 6 начинает постепенно увеличиваться, то есть угол между шатуном 6 и водилом 5 начинает уменьшаться, при этом педаль 7 приближается к валу каретки 4, а ось колеса-сателлита 1 перемещается вверх. Благодаря чему, дальнейшее нажатие ноги на педаль 7, направленное назад, вызывает движение водила 5 вверх относительно педали 7 и приводит водило 5 в заднее горизонтальное положение.The application of the efforts of the legs on the
Таким образом, заявляемое изобретение позволяет провернуть одной ногой вал каретки 4 около
В результате формируется траектория движения педалей в виде горизонтального, асимметричного овала, со спрямленным верхним участком.As a result, the trajectory of the pedals is formed in the form of a horizontal, asymmetric oval, with a straightened upper section.
По второму варианту заявляемое устройство показано на чертежах, гдеAccording to the second embodiment, the inventive device is shown in the drawings, where
На фиг. 4 схематично показан вариант цепного педального привода с натяжными элементами 2, установленными внутри ветвей цепи 11.In FIG. 4 schematically shows a variant of a chain pedal drive with tensioning
На фиг. 5 схематично показан вариант цепного педального привода с натяжными элементами 2, установленными снаружи ветвей цепи 11, на подвижном кронштейне 8.In FIG. 5 schematically shows a variant of a chain pedal drive with tensioning
На фиг. 4 и 5 показаны положения цепного педального привода с минимальным расстоянием между осями педалей 7.In FIG. 4 and 5 show the position of the chain pedal drive with a minimum distance between the axes of the
На фиг. 6 и 7 показаны положения с максимальным расстоянием между осями педалей 7.In FIG. 6 and 7 show the positions with the maximum distance between the axes of the
Заявляемое устройство по второму варианту состоит из водила 5, первым концом жестко соединенного с валом каретки 4, шатуна 6 с педалью 7, неподвижно связанного с колесом-сателлитом 1, шарнирно соединенного со вторым концом водила 5, стационарного колеса 3, неподвижно установленного относительно велосипеда и связанного с колесом-сателлитом 1 посредством гибкой передачи 11. При этом колесо-сателлит 1 и стационарное колесо 3 имеют равный эксцентриситет, кроме того, в момент вертикального положения водила 5 эксцентриситет колеса-сателлита 1 принимает одинаковую ориентацию с эксцентриситетом стационарного колеса 3. Причем колесо-сателлит 1 и стационарное колесо 3, имеющие передаточное число U=1, могут быть как круглой, так и некруглой, одинаковой формы.The inventive device according to the second embodiment consists of a
Кроме этого, в конструкцию привода введены регулирующие натяжные элементы гибкой передачи 2, установленные в строго определенных точках водила 5 или на кронштейне 8, шарнирно установленном на водиле 5, при этом поворот кронштейна 8 осуществляется через жесткую тягу 9, дополнительным рычагом 10, неподвижно связанным с колеса-сателлитом 1. Причем регулирующие натяжные элементы 2 установлены таким образом, что поддерживают постоянное натяжение обеих ветвей гибкой передачи 11 при поворотах эксцентричного колеса-сателлита 1 и вала каретки 4. Благодаря этому угол поворота шатуна 6 с колесом-сателлитом 1 на своей оси относительно водила 5, находится в строгой закономерности от угла поворота вала каретки 4 относительно транспортного средства.In addition, the drive’s design incorporates the adjusting tension elements of the
Работа заявляемого устройства по второму вариантуThe operation of the claimed device according to the second embodiment
По второму варианту педальный привод работает следующим образом. Усилие ноги прикладывается к педали 7, в направлении вращения вала каретки 4, и передается шатуну 6 с колесом-сателлитом 1. При этом возникает крутящий момент на колесе-сателлите 1, связанном гибкой передачей 11 со стационарным колесом 3, который осуществляет поворот водила 5 вместе с валом каретки 4. Причем в верхней части траектории движения педалей, когда водило 5 и шатун 6 с педалью 7, направленной вниз, проходят вертикальное положение, эксцентриситет колеса-сателлита 1 принимает одинаковую ориентацию с вертикальной ориентацией эксцентриситета стационарного колеса 3. В этот момент прямая, проходящая через геометрические центры колес 1 и 3, совпадает с продольной плоскостью симметрии водила 5, проходящей через оси вращения колеса-сателлита 1 и вала каретки 4, а гибкая передача 11 охватывает сектор с минимальным радиусом колеса-сателлита 1 и сектор с максимальным радиусом стационарного колеса 3. При этом регулирующие натяжные элементы 2 принимают симметричное положение относительно продольной оси водила, а обе ветви гибкой передачи 11 имеют одинаковую длину. Далее, когда водило 5 поворачивается вперед от вертикального положения, за счет эксцентриситета зубчатых колес, происходит смещение прямой геометрических центров колес 1 и 3 с продольной плоскости симметрии водила 5, проходящей через оси вращения колеса-сателлита 1 и вала каретки 4. При этом регулирующие натяжные элементы 2 в случае размещения в фиксированных точках водила 5 перемещаются вместе с продольной плоскостью симметрии водила 5 относительно прямой, проходящей через геометрические центры колес 1 и 3, таким образом, что уменьшают длину передней, относительно велосипеда, ветви гибкой передачи 11 и увеличивают длину задней ветви. Так как стационарное колесо 3 установлено неподвижно, то регулирующие натяжные элементы 2 перераспределяют участок гибкой передачи 11 с передней ветви на заднюю за счет дополнительного поворота колеса-сателлита 1 с шатуном 6.In the second embodiment, the foot switch operates as follows. The force of the leg is applied to the
В случае размещения регулирующих натяжных элементов 2 на кронштейне 8, при нажатии на педаль 7 происходит вращение колеса-сателлита 1 вместе с дополнительным рычагом 10. При этом после прохождения водилом 5 верхнего вертикального положения, поворот колеса-сателлита 1 вместе с дополнительным рычагом 10, через жесткую тягу 9, отклоняет кронштейн 8 от симметричного положения, относительно продольной оси водила 5, таким образом, что регулирующие натяжные элементы 2 уменьшают длину передней, относительно велосипеда, ветви гибкой передачи 11 и увеличивают длину задней ветви. Так как стационарное колесо 3 установлено неподвижно, регулирующие натяжные элементы 2 перераспределяют участок гибкой передачи 11 с передней ветви на заднюю путем ускоренного поворота колеса-сателлита 1.In the case of placing the adjusting
Таким образом в верхнем участке траектории движения педали 7 эксцентриситет стационарного колеса 3 и колеса-сателлита 1 и перемещение регулирующих натяжных элементов 2, в обоих случаях их размещения, повышают угловую скорость вращения колеса-сателлита 1 относительно угловой скорости вала каретки 4, тем самым создают максимальное переменное передаточное отношение колеса-сателлита 1 к стационарному колесу 3, а также сокращают и спрямляют верхнюю половину траектории движения педали 7. Кроме того, за счет перемещения регулирующих натяжных элементов 2 около горизонтального положения водила 5 происходят значительное отклонение шатуна 6 от вертикали и выдвижение педали 7 вперед за ось колеса-сателлита 1. Это увеличивает плечо рычага педали 7 относительно вала каретки 4, за счет сложения длин водила 5 и шатуна 6, до достижения максимального значения в нижнем положении водила 5, параллельном шатуну 6 с педалью 7, направленной вниз. В этот момент регулирующие натяжные элементы 2 снова принимают симметричное положение относительно продольной оси водила 5, а ветви гибкой передачи 11 равны. При этом гибкая передача 11 охватывает сектор с минимальным радиусом стационарного колеса 3 и сектор с максимальным радиусом колеса-сателлита 1, то есть переменное передаточное отношение между колесом 1 и 3 принимает минимальное значение. Благодаря этому, в нижней половине траектории движения педали 7 угловая скорость шатуна 6, относительно водила 5, становится меньше угловой скорости поворота вала каретки 4 и изменяется намного медленней, чем в верхней половине, за счет чего траектория движения педали 7, практически, проходит по дуге с радиусом, равным сумме длин шатуна 6 и водила 5. После значительного поворота водила 5 от нижнего вертикального положения назад регулирующие натяжные элементы 2 перемещаются в другую сторону от продольной оси водила 5 и начинают перераспределять участок гибкой передачи 11, за счет чего угловая скорость колеса-сателлита 1 с шатуном 6 постепенно увеличивается, то есть угол между шатуном 6 и водилом 5 начинает уменьшаться, при этом педаль 7 приближается к валу каретки 4, а ось колеса-сателлита 1 перемещается вверх. Благодаря чему, дальнейшее нажатие ноги на педаль 7, направленное назад, вызывает движение водила 5 вверх, относительно педали 7, и приводит водило 5 в заднее горизонтальное положение.Thus, in the upper part of the path of the
Таким образом, заявляемое изобретение позволяет провернуть одной ногой вал каретки 4 около
Технико-экономический эффектTechnical and economic effect
Использование заявляемого устройства по двум вариантам позволит: повысить тяговую способность педального привода; получить стабильную цикличность вращения педалей; исключить явление «мертвых» точек и на 25-30 процентов уменьшить вертикальный размер траектории, что значительно снизит физические нагрузки на коленные суставы.Using the inventive device in two ways will allow: to increase the traction ability of the pedal drive; get a stable cyclic rotation of the pedals; eliminate the phenomenon of “dead spots” and reduce the vertical size of the trajectory by 25-30 percent, which will significantly reduce physical stress on the knee joints.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016150127A RU2651314C1 (en) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | Pedal drive (versions) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016150127A RU2651314C1 (en) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | Pedal drive (versions) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2651314C1 true RU2651314C1 (en) | 2018-04-19 |
Family
ID=61976852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016150127A RU2651314C1 (en) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | Pedal drive (versions) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2651314C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116892910A (en) * | 2023-07-07 | 2023-10-17 | 苏州市相城检测股份有限公司 | Detection system and method for pile foundation top surface inclination |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4782722A (en) * | 1986-07-15 | 1988-11-08 | George Powell | Bicycle drive system |
| WO2006114539A1 (en) * | 2005-04-27 | 2006-11-02 | Claude Gregoire | Device for transmitting a pedalling movement on cycles used for travel or training |
| RU2527579C2 (en) * | 2010-04-06 | 2014-09-10 | Дзе Гейтс Корпорейшн | Bicycle planetary gearbox |
| US20160052600A1 (en) * | 2013-04-18 | 2016-02-25 | Jong-Hwa Go | Cycle with single wheel |
-
2016
- 2016-12-20 RU RU2016150127A patent/RU2651314C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4782722A (en) * | 1986-07-15 | 1988-11-08 | George Powell | Bicycle drive system |
| WO2006114539A1 (en) * | 2005-04-27 | 2006-11-02 | Claude Gregoire | Device for transmitting a pedalling movement on cycles used for travel or training |
| RU2527579C2 (en) * | 2010-04-06 | 2014-09-10 | Дзе Гейтс Корпорейшн | Bicycle planetary gearbox |
| US20160052600A1 (en) * | 2013-04-18 | 2016-02-25 | Jong-Hwa Go | Cycle with single wheel |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116892910A (en) * | 2023-07-07 | 2023-10-17 | 苏州市相城检测股份有限公司 | Detection system and method for pile foundation top surface inclination |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106361537B (en) | A kind of seven freedom upper limb rehabilitation robot based on combination drive | |
| US5707321A (en) | Four bar exercise machine | |
| CN105167959B (en) | A kind of multi-functional gait rehabilitation trainer | |
| EP2769753A1 (en) | Total body exercise equipment | |
| CN104666049A (en) | Novel portable upper-limb rehabilitation robot | |
| US6802798B1 (en) | Adjustable Gemini pedal trace extending crank mechanism | |
| JP3282077B2 (en) | Human driven mechanism | |
| RU2421366C1 (en) | Pedal drive (versions) | |
| US8752851B2 (en) | Auxiliary device for bicycle | |
| RU2651314C1 (en) | Pedal drive (versions) | |
| US20150226293A1 (en) | Treadle-drive eccentric wheel transmission wheel series with periodically varied speed ratio | |
| AU2012201921B2 (en) | Treadle-drive eccentric wheel transmission wheel series with periodically varied speed ratio | |
| US10850800B2 (en) | Bicycle drivetrain | |
| US10041574B2 (en) | Linear powered input device | |
| RU2372244C2 (en) | Boat-racing-type bicycle | |
| US20130130851A1 (en) | Treadle-drive eccentric wheel transmission wheel series with periodically varied speed ratio | |
| CN108025795A (en) | Bicyclist drives vehicle and its mechanism | |
| CN205659324U (en) | Manual of treadmill tempers device | |
| CN201187563Y (en) | Elliptical telescopic crank | |
| KR102130604B1 (en) | A stand erect type bicycle crank device | |
| CN101235886A (en) | Elliptical telescoping crank | |
| CN205672452U (en) | A kind of Neurology Department lower limb muscles training rehabilitation device | |
| RU2543134C2 (en) | Bicycle with ellipsoid drive | |
| KR101605614B1 (en) | Cycling-aid device for realigning of bowlegs | |
| WO2014045161A1 (en) | Human powered vehicle |