RU2649887C1 - Способ определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели - Google Patents

Способ определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели Download PDF

Info

Publication number
RU2649887C1
RU2649887C1 RU2017116305A RU2017116305A RU2649887C1 RU 2649887 C1 RU2649887 C1 RU 2649887C1 RU 2017116305 A RU2017116305 A RU 2017116305A RU 2017116305 A RU2017116305 A RU 2017116305A RU 2649887 C1 RU2649887 C1 RU 2649887C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
target
bearing
speed
distance
determining
Prior art date
Application number
RU2017116305A
Other languages
English (en)
Inventor
Алексей Владимирович Гриненков
Андрей Иванович Машошин
Original Assignee
Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" filed Critical Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"
Priority to RU2017116305A priority Critical patent/RU2649887C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2649887C1 publication Critical patent/RU2649887C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/534—Details of non-pulse systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области гидроакустики, а именно к пассивным способам определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели (далее КПДЦ) по информации шумопеленгаторных станций (далее ШПС), установленных на подвижных носителях (подводных лодках, надводных кораблях, подводных аппаратах) либо стационарно. Достигаемый технический результат - уменьшение времени определения КПДЦ без специального маневрирования носителя ШПС. Указанный технический результат достигается тем, что осуществляют измерение массива пеленгов, измерение параметров сигнала цели, необходимых для определения типа цели и оценки дистанции до нее пассивными способами; определение типа цели и оценки дистанции до нее с использованием параметров сигнала цели; определение вероятностного распределения скорости цели, характерного для данного класса цели; определение вероятностного распределения оценок пеленгов и дистанций. 2 ил.

Description

Изобретение относится к области гидроакустики, а именно к пассивным способам определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели по информации шумопеленгаторных станций (далее ШПС), установленных на подвижных носителях (подводных лодках, надводных кораблях, подводных аппаратах) либо стационарно.
Известен способ определения координат и параметров движения цели (далее КПДЦ) путем обработки массива пеленгов цели, измеренных в N последовательные моменты времени с учетом собственного курса и скорости носителя [1-4]. В отечественной литературе данный способ называется "методом N-пеленгов", в англоязычной - "bearings-only tracking".
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является способ, описанный в работе [2].
Главным недостатком данного способа является то, что он требует специального маневрирования носителя ШПС по курсу либо скорости. Другим недостатком способа является длительное время решения задачи - несколько десятков минут при специальном маневрировании носителя.
Решаемая задача предлагаемого способа - совершенствование методов определения КПДЦ шумящей морской цели.
Достигаемый технический результат - уменьшение времени определения КПДЦ без специального маневрирования носителя ШПС.
Решение поставленной задачи и достижение указанного технического результата обеспечивается тем, что дополнительно к массиву пеленгов измеряют параметры сигнала цели (уровень сигнала, ширину спектра сигнала, крутизну наклона спектра сигнала цели и пр.), в результате обработки которых определяют тип цели и оценку дистанции до нее, затем определяют вероятностное распределение скорости цели, характерное для данного типа цели, а также вероятностные распределения оценок пеленгов и дистанций, которые учитывают при определении КПДЦ.
Способы определения типа шумящей цели описаны в работах [5-8].
Известно, что характерные скорости морских объектов разных типов различаются. Для примера на фиг. 1 приведены плотности распределения вероятностей (далее ПРВ) скорости для атомных и неатомных подводных лодок, а также для транспортных судов [17].
В качестве вероятностного распределения дистанции до цели целесообразно принять нормальное распределение с математическим ожиданием, равным оценке пеленга и дистанции до цели, получаемой одним из пассивных физических методов, основанных на обработке измеренных параметров сигнала цели [9-13], и среднеквадратическим отклонением, равным среднеквадратической ошибке (далее СКО) этой оценки.
В качестве вероятностного распределения пеленга цели целесообразно принять нормальное распределение с математическим ожиданием, равным оценке пеленга, и среднеквадратическим отклонением, равным СКО этой оценки, определяемой по известной формуле, например [14, с. 291, формула (3.3.48)].
С использованием перечисленных данных КПДЦ определяются в соответствии с алгоритмом, синтезированным по критерию максимального правдоподобия. При синтезе алгоритма предполагается, что цель движется галсами с постоянным вектором скорости на каждом галсе, носитель ШПС движется произвольно (в частном случае стоит на месте). Алгоритм функционирует циклически, включаясь после каждого поступления на его вход новой оценки пеленга цели либо новой оценки дистанции до цели. При вычислении КПДЦ на каждом цикле учитываются все оценки пеленгов и дистанций, полученные с начала текущего галса. После завершения маневра цели вычисление КПДЦ начинается заново. При этом оценки КПДЦ, полученные на момент завершения предыдущего галса, используются в качестве начального приближения для оценок КПДЦ на новом галсе. Решение о смене галса цели принимается, если выполнено хотя бы одно из следующих условий:
- обнаружено изменение скорости цели по изменению частот дискретных составляющих вально-лопастного звукоряда в спектре несущей либо амплитудной огибающей шума цели [15];
- обнаружено изменение курса цели по раздвоению дискретных составляющих вально-лопастного звукоряда в спектре несущей либо амплитудной огибающей шума цели [15];
- обнаружено изменения курса либо скорости цели по превышающему пороговое значение отличию измеренного пеленга цели от экстраполированного по данным предыдущих измерений [16];
- выявление маневрирования цели по превышающему пороговое значение изменению уровня сигнала цели, не связанному с изменением аномалии его распространения.
Алгоритм, реализуемый на K-м с начала текущего галса цикле определения КПДЦ, имеет вид:
Figure 00000001
где
Figure 00000002
,
Figure 00000003
,
Figure 00000004
,
Figure 00000005
- оптимальные оценки соответственно курса K, скорости V, пеленга PK и дистанции RK;
gV(ν) - ПРВ скорости цели соответствующего типа;
Figure 00000006
- нормальная плотность распределения вероятности оценки пеленга цели
Figure 00000007
с математическим ожиданием Р(tj, K, V, tK, PK, RK) и среднеквадратическим отклонением
Figure 00000008
;
Figure 00000009
- нормальная плотность распределения вероятности оценки дистанции цели
Figure 00000010
с математическим ожиданием Rj и среднеквадратическим отклонением
Figure 00000011
;
P(tj, K, V, tK, PK, RK) - функция, связывающая истинное значение пеленга Р цели на j-м цикле с истинными значениями курса K и скорости цели V, а также пеленга цели PK и дистанции до нее RK на текущий момент времени tK:
Figure 00000012
Xц(tj, K, V, tK, РК, RK), Yц(tj, K, V, tK, PK, RK) - декартовы координаты цели на момент времени tj, вычисляемые по формулам:
Figure 00000013
Xн(tj), Yн(tj) - истинные декартовы координаты наблюдателя на момент времени tj;
Figure 00000014
,
Figure 00000015
- СКО оценки пеленга и дистанции на j цикле определения КПДЦ соответственно;
Figure 00000016
,
Figure 00000017
- индикаторы наличия оценок соответственно пеленга и дистанции на j цикле определения КПДЦ, принимающие значение 1 при наличии оценки и 0 в противном случае.
Описанный алгоритм функционирует следующим образом.
1) С момента обнаружения цели начинается ее сопровождение по пеленгу с циклическим измерением (кроме пеленга) параметров ее сигнала (далее - параметров), необходимых для определения типа цели и оценки дистанции до нее.
2) После обнаружения цели с использованием измеренных параметров определяется ее тип.
3) В соответствии с определенным типом цели из базы данных извлекается ПРВ скорости цели.
4) С использованием параметров, измеренных ШПС, циклически определяется оценка дистанции до цели физическими методами, основанными на обработке измеренных параметров сигнала цели [9-13], и среднеквадратическое отклонение этой оценки.
5) После каждого нового определения пеленга либо дистанции цели все оценки пеленга и дистанции, полученные с момента обнаружения цели, вместе с ПРВ скорости цели используются в ходе процедуры поиска значений
Figure 00000018
,
Figure 00000019
,
Figure 00000020
,
Figure 00000021
, максимизирующих функцию (1).
6) Одновременно с определением КПДЦ выполняется проверка наличия маневра цели по курсу и/или скорости. Если маневр цели обнаружен, принимается решение о смене галса цели, счетчик номера цикла обнуляется и работа алгоритма начинается сначала. При этом оптимальные значения КПДЦ, соответствующие окончанию предыдущего галса, принимаются в качестве начального приближения при определении КПДЦ на новом галсе.
В качестве иллюстрации заявляемого способа на фиг. 2 приведены результаты его математического моделирования. Цель и носитель ШПС движутся с постоянным вектором скорости (т.е. не маневрируют). Носитель ШПС движется курсом 0° со скоростью 6 уз. Цель движется курсом 90° со скоростью 15 уз. Пеленг обнаружения цели равен 300°. Дистанция обнаружения цели имеет 5 значений: 10, 15, 20, 50 и 100 км (на фиг. 2 цветом графиков закодирована начальная дистанция до цели: 10 км - синий, 15 км - черный, 20 км - голубой, 50 км - зеленый, 100 км - розовый).
На вход алгоритма в ходе моделирования подавались:
- оценки пеленга цели с интервалом в 3 сек с СКО 0,5°;
- оценки дистанции цели с использованием комбинации энергетического и динамического физических методов [11] в моменты 0, 2 и 5 минут с момента обнаружения цели с СКО соответственно 30%, 25% и 20%.
Моделирование осуществлялось методом Монте-Карло путем 100-кратного проигрывания процесса определения КПДЦ с последующим вычислением оценок КПДЦ для каждого момента времени.
Из рассмотрения фиг. 2 следуют следующие выводы:
- СКО оценок каждого из 4-х параметров КПДЦ первые 5 минут с момента обнаружения цели практически монотонно уменьшаются, далее они стабилизируются;
- через 5 минут с момента обнаружения СКО оценок КПДЦ составляют (в зависимости от начальной дистанции): 15-20% по дистанции, 1,6-1,8 уз по скорости, 7-13° по курсу и 5-7 угловых минут по пеленгу.
Выполненное математическое моделирование предложенного способа показало, что он обеспечивает достаточно высокую точность определения КПДЦ за более короткое время по сравнению с методом "N-пеленгов" [2] без специального маневрирования носителя ШПС.
Источники информации
1. Справочник вахтенного офицера. - М.: Воениздат, 1975, 455 с.
2. Беляев Б.Л., Кузьменко Ю.А., Панкратьев В.В., Степанов Д.В. Об ожидаемом качестве оценок определения координат и параметров движения цели методом «N-пеленгов» при выбранном варианте собственного маневрирования / Сборник докладов научно-технической конференции «Состояние, проблемы и перспективы создания корабельных информационно-управляющих комплексов». М., 2011, с. 97-101.
3. Benlian Xu В., Wang Z. An adaptive tracking algorithm for bearings-only maneuvering target // International Journal of Computer Science and Network Security. - Vol. 7, No. 1. 2007. P. 304-312.
4. Landelle B. Robustness considerations for bearings-only tracking. - 11th International Conference on Information Fusion. France: Thales Optronique, Universite Paris-Sud. 2008. P. 8.
5. Телятников В.И. Методы и устройства классификации гидроакустических сигналов. Зарубежная радиоэлектроника, 1979, №9, с. 19-38.
6. Машошин А.И. Особенности синтеза алгоритмов классификации морских объектов по их гидроакустическому полю // Морская радиоэлектроника, 2009, №2 (28), с. 8-12.
7. Chen С.-Н., Lee J.-D., Lin М.-С. Classification of Underwater Signals Using Neural Networks. - Tamkang Journal of Science and Engineering, 2000, vol. 3, No. 1, pp. 31-48.
8. Sutin A. etc. Stevens Passive Acoustic System for underwater surveillance. - International Waterside Security Conference (WSS), 2010, Carrara.
9. Телятников В.И. Методы и устройства для определения местоположения источника звука // Зарубежная радиоэлектроника, 1978, №4, с.
10. Машошин А.И. Синтез оптимального алгоритма пассивного определения дистанции до цели // Морская радиоэлектроника, 2012, №2 (40), с. 30-34.
11. Гриненков А.В., Машошин А.И., Шафранюк Ю.В. Оценка точности пассивного определения дистанции до цели физическими методами // Фундаментальная и прикладная гидрофизика, 2016, том 9, №2, с. 81-87.
12. Патент РФ №2208811.
13. Патент РФ №2128848.
14. Малышкин Г.С. Оптимальные и адаптивные методы обработки гидроакустических сигналов. Т. 1. Оптимальные методы. - ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", 2009.
15. Кудрявцев А.А., Лугинец К.П., Машошин А.И. Об амплитудной модуляции подводного шумоизлучения гражданских судов // Акустический журнал, 2003, том 49, №2, с. 224-228.
16. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации // М.: Сов. радио, 1974.
17. Евтютов А.П., Митько В.Б. Инженерные расчеты в гидроакустике. - Л.: Судостроение, 1988. - 288 с.

Claims (1)

  1. Способ определения координат и параметров движения морской шумящей цели (КПДЦ) по информации шумопеленгаторной станции (ШПС), установленной на подвижном неманеврирующем носителе либо стационарно, заключающийся в измерении в последовательные моменты времени массива пеленгов цели, а также курса и скорости носителя ШПС, при этом предполагают, что морская шумящая цель движется галсами с постоянным вектором скорости на каждом галсе, отличающийся тем, что ШПС обнаруживает цель, сопровождает ее по пеленгу с циклическим измерением параметров сигнала цели - уровня сигнала, ширины спектра сигнала, крутизны наклона спектра, по которым в ШПС определяют тип цели и оценивают дистанцию до нее, определяют вероятностное распределение скорости цели, а также вероятностные распределения оценок пеленгов и дистанций для данного типа цели, причем при определении КПДЦ на каждом цикле измерения учитывают все оценки пеленгов и дистанций, полученных с начала текущего галса, решение о смене галса принимают, если выполнено хотя бы одно из следующих условий: обнаружено изменение скорости цели по изменению частот дискретных составляющих в спектре несущей либо амплитудной огибающей шума цели, обнаружено изменение курса цели по раздвоению дискретных составляющих в спектре несущей либо амплитудной огибающей шума цели, обнаружено изменение курса либо скорости цели по превышающему пороговое значение отличию измеренного пеленга цели от экстраполированного по данным предыдущих измерений, выявлено маневрирование цели по превышающему пороговое значение изменению уровня сигнала цели, не связанному с изменениями аномалии его распространения, на основании полученных данных по критерию максимального правдоподобия определяют оптимальные оценки КПДЦ - курса, скорости, пеленга и дистанции на К-м с начала текущего галса цикле.
RU2017116305A 2017-05-10 2017-05-10 Способ определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели RU2649887C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017116305A RU2649887C1 (ru) 2017-05-10 2017-05-10 Способ определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017116305A RU2649887C1 (ru) 2017-05-10 2017-05-10 Способ определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2649887C1 true RU2649887C1 (ru) 2018-04-05

Family

ID=61867138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017116305A RU2649887C1 (ru) 2017-05-10 2017-05-10 Способ определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2649887C1 (ru)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2681432C1 (ru) * 2018-04-12 2019-03-06 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения класса шумящей цели и дистанции до неё
RU2685419C1 (ru) * 2018-05-04 2019-04-18 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения класса шумящей цели
RU2690223C1 (ru) * 2018-08-28 2019-05-31 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения координат морской шумящей цели
RU2692839C1 (ru) * 2018-04-12 2019-06-28 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ обнаружения, классификации и определения координат и параметров движения морской шумящей цели
RU2719626C1 (ru) * 2019-05-06 2020-04-21 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Способ определения маневра шумящего объекта
RU2754602C1 (ru) * 2020-11-19 2021-09-03 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Способ классификации гидроакустических сигналов шумоизлучения морского объекта
CN114200966A (zh) * 2020-09-17 2022-03-18 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法
RU2768419C1 (ru) * 2021-09-02 2022-03-24 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Новые технологии телекоммуникаций" (ООО НПП "НТТ") Способ обнаружения морской шумящей цели автономной гидроакустической станцией
RU2782619C1 (ru) * 2022-05-12 2022-10-31 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения дистанции до надводного корабля в условиях дальних зон акустической освещённости

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2590032A1 (fr) * 1985-08-02 1987-05-15 Thomson Csf Procede de localisation acoustique d'objets sous-marins
US5646907A (en) * 1995-08-09 1997-07-08 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method and system for detecting objects at or below the water's surface
RU2156984C1 (ru) * 1999-07-12 2000-09-27 Государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Способ получения информации о шумящем в море объекте и способ получения цветовых шкал для него
RU81807U1 (ru) * 2008-11-11 2009-03-27 Военная академия войсковой противовоздушной обороны Вооруженных Сил Российской Федерации Радиолокационное устройство распознавания типов целей
RU2353946C1 (ru) * 2007-07-10 2009-04-27 ОАО "Концерн "Океанприбор" Способ получения информации о шумящих в море объектах
RU2599933C2 (ru) * 2012-07-20 2016-10-20 Ниппон Стил Энд Сумитомо Метал Корпорейшн Стальной материал
RU2602732C1 (ru) * 2015-06-25 2016-11-20 Акционерное общество "Акустический институт имени академика Н.Н. Андреева" Способ пассивного определения координат шумящего в море объекта

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2590032A1 (fr) * 1985-08-02 1987-05-15 Thomson Csf Procede de localisation acoustique d'objets sous-marins
US5646907A (en) * 1995-08-09 1997-07-08 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method and system for detecting objects at or below the water's surface
RU2156984C1 (ru) * 1999-07-12 2000-09-27 Государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Способ получения информации о шумящем в море объекте и способ получения цветовых шкал для него
RU2353946C1 (ru) * 2007-07-10 2009-04-27 ОАО "Концерн "Океанприбор" Способ получения информации о шумящих в море объектах
RU81807U1 (ru) * 2008-11-11 2009-03-27 Военная академия войсковой противовоздушной обороны Вооруженных Сил Российской Федерации Радиолокационное устройство распознавания типов целей
RU2599933C2 (ru) * 2012-07-20 2016-10-20 Ниппон Стил Энд Сумитомо Метал Корпорейшн Стальной материал
RU2602732C1 (ru) * 2015-06-25 2016-11-20 Акционерное общество "Акустический институт имени академика Н.Н. Андреева" Способ пассивного определения координат шумящего в море объекта

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2681432C1 (ru) * 2018-04-12 2019-03-06 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения класса шумящей цели и дистанции до неё
RU2692839C1 (ru) * 2018-04-12 2019-06-28 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ обнаружения, классификации и определения координат и параметров движения морской шумящей цели
RU2685419C1 (ru) * 2018-05-04 2019-04-18 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения класса шумящей цели
RU2690223C1 (ru) * 2018-08-28 2019-05-31 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения координат морской шумящей цели
RU2719626C1 (ru) * 2019-05-06 2020-04-21 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Способ определения маневра шумящего объекта
CN114200966A (zh) * 2020-09-17 2022-03-18 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法
CN114200966B (zh) * 2020-09-17 2023-10-13 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法
RU2754602C1 (ru) * 2020-11-19 2021-09-03 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Способ классификации гидроакустических сигналов шумоизлучения морского объекта
RU2768419C1 (ru) * 2021-09-02 2022-03-24 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Новые технологии телекоммуникаций" (ООО НПП "НТТ") Способ обнаружения морской шумящей цели автономной гидроакустической станцией
RU2790529C1 (ru) * 2022-04-12 2023-02-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики" (СибГУТИ) Способ гидроакустического позиционирования автономного необитаемого подводного аппарата
RU2782619C1 (ru) * 2022-05-12 2022-10-31 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ определения дистанции до надводного корабля в условиях дальних зон акустической освещённости
RU2809016C1 (ru) * 2023-04-03 2023-12-05 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Способ адаптивного обнаружения морского шумящего объекта

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2649887C1 (ru) Способ определения координат (пеленга и дистанции) и параметров движения (курса и скорости) морской шумящей цели
Zhong et al. Particle filtering approaches for multiple acoustic source detection and 2-D direction of arrival estimation using a single acoustic vector sensor
AU2009222991B2 (en) Autonomous sonar system and method
US20140372073A1 (en) Two-stage filtering based method for multiple target tracking
US20120300587A1 (en) Gunshot locating system and method
Georgescu et al. The GM-CPHD tracker applied to real and realistic multistatic sonar data sets
US20100315904A1 (en) Direction-finding method and installation for detection and tracking of successive bearing angles
Alexandri et al. A time difference of arrival based target motion analysis for localization of underwater vehicles
US8400875B2 (en) Active sonar system and active sonar method using a pulse sorting transform
RU2681526C1 (ru) Способ определения класса шумящей цели и дистанции до неё
CN110673130A (zh) 一种基于航迹关联的运动目标航迹跟踪方法
Soldi et al. Underwater tracking based on the sum-product algorithm enhanced by a neural network detections classifier
Colin et al. False-alarm reduction for low-frequency active sonar with BPSK pulses: experimental results
CN108196238B (zh) 高斯背景下基于自适应匹配滤波的杂波图检测方法
RU2586078C2 (ru) Однопозиционный пассивный радиоэлектронный комплекс для определения горизонтальных координат, элементов движения цели и коэффициента километрического затухания электромагнитного излучения цели
RU2724962C1 (ru) Способ определения координат морской шумящей цели
Dubrovinskaya et al. Anchorless underwater acoustic localization
Masmitja et al. Underwater mobile target tracking with particle filter using an autonomous vehicle
Goldhahn et al. Environmentally sensitive particle filter tracking in multistatic AUV networks with port-starboard ambiguity
Gunes Performance comparison of ToA and TDOA based tracking in underwater multipath environments using bernoulli filter
KR101837845B1 (ko) 수중 표적 정보 획득 시스템 및 방법
Seget et al. Multi-hypothesis tracking and fusion techniques for multistatic active sonar systems
Rao et al. Passive target tracking in underwater environment using bearing and frequency measurements
Wan et al. A range-Doppler-angle estimation method for passive bistatic radar
Pailhas et al. Tracking underwater objects using large MIMO sonar systems