RU2630252C1 - Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей и устройство для его осуществления - Google Patents

Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей и устройство для его осуществления Download PDF

Info

Publication number
RU2630252C1
RU2630252C1 RU2016138388A RU2016138388A RU2630252C1 RU 2630252 C1 RU2630252 C1 RU 2630252C1 RU 2016138388 A RU2016138388 A RU 2016138388A RU 2016138388 A RU2016138388 A RU 2016138388A RU 2630252 C1 RU2630252 C1 RU 2630252C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
target
strobe
block
coordinates
tracking
Prior art date
Application number
RU2016138388A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Яковлевич Прудников
Валентин Иванович Кисляков
Сергей Назарович Лужных
Original Assignee
Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") filed Critical Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК")
Priority to RU2016138388A priority Critical patent/RU2630252C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2630252C1 publication Critical patent/RU2630252C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/589—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems measuring the velocity vector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретения относятся к области радиолокации и могут быть использованы в обзорных радиолокационных станциях при сопровождении траекторий маневрирующих радиолокационных целей. Достигаемый технический результат - уменьшение размеров стробов сопровождения при фильтрации параметров маневрирующих целей и повышение за счет этого достоверности выдаваемой потребителю радиолокационной информации. Указанный результат достигается за счет увеличения точности установки строба по данным, получаемым в процессе фильтрации параметров траектории сопровождаемой цели. При определении координат центра строба в качестве поправок к экстраполированным на следующее обращение к цели координатам цели используются отклонения оценок координат цели от их экстраполированных на текущее обращение к цели значений, полученных в процессе фильтрации параметров траектории цели. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Заявляемые технические решения относятся к области радиолокации и могут быть использованы в обзорных радиолокационных станциях (РЛС) при сопровождении траекторий маневрирующих радиолокационных целей.
Известный способ сопровождения траекторий радиолокационных целей (Фарина А., Студер Ф. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей, М.: «Радио и связь», 1993, стр. 25-30) включает обращение к цели в стробе сопровождения, оценку координат цели un, где un принимает значения дальности Rn, угла места εn и азимута βn, n - номер обращения к цели, фильтрацию (сглаживание и экстраполяцию) параметров траектории цели (координат и скорости цели).
Известное устройство для сопровождения траекторий радиолокационных целей (Фарина А., Студер Ф. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей, М.: «Радио и связь», 1993, стр. 26) включает блок стробирования сигналов и последовательно соединенный с ним блок фильтрации параметров траектории цели, при этом первый вход блока стробирования сигналов является входом для сигналов, обнаруженных в зоне обзора РЛС, первый выход блока фильтрации параметров траектории цели соединен со вторым входом блока стробирования, второй выход блока фильтрации параметров траектории цели является выходом устройства, с которого информация о параметрах сопровождаемых траекторий целей выдается потребителю радиолокационной информации (РЛИ).
Техническая проблема известных способа и устройства заключается в значительных ошибках экстраполяции координат маневрирующих целей при их сопровождении с помощью обзорных РЛС, для которых характерен достаточно большой период обращения к цели (около 10 с). Следствием таких ошибок являются увеличение размеров стробов сопровождения, что приводит к увеличению количества выдаваемых потребителю РЛИ ложных траекторий, то есть к снижению достоверности РЛИ.
Наиболее близкий к заявляемому способ сопровождения траекторий радиолокационных целей (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации, М.: «Советское радио», 1974, стр. 284-287) включает обращение к цели в стробе сопровождения, оценку координат цели un, фильтрацию параметров траектории цели, вычисление в процессе фильтрации отклонений Δunэ оценок координат цели un от их экстраполированных значений
Figure 00000001
(сигналов ошибок).
Наиболее близкое устройство для сопровождения траекторий радиолокационных целей (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации, М.: «Советское радио», 1974, стр. 286) содержит (фиг. 1) последовательно соединенные блок стробирования сигналов 1, блок сравнения сигналов с порогом обнаружения в стробе 2, блок пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе 3, блок проверки критерия сброса траектории с сопровождения 4, блок фильтрации параметров траектории цели 5 и блок вычисления размеров строба 6, при этом выход блока вычисления размеров строба 6 соединен со вторым входом блока стробирования сигналов 1, первый выход блока фильтрации параметров траектории цели 5 соединен со вторым входом блока фильтрации параметров траектории цели 5 и с третьим входом блока стробирования сигналов 1, второй выход блока проверки критерия сброса траектории с сопровождения 4 является выходом сигнала о сбросе траектории с сопровождения, второй выход блока фильтрации параметров траектории цели 5 является выходом устройства.
Наиболее близкое устройство работает следующим образом.
Сигналы, обнаруженные при регулярном осмотре зоны обзора РЛС, поступают на вход блока стробирования сигналов 1, где выделяются те из них, которые попали в пределы строба. При этом размеры строба Δu(n)C и координаты центра строба
Figure 00000002
для текущего n-ого обращения к цели определяются при предыдущем (n-1)-м обращении к ней. Размеры строба определяются в блоке выбора размеров строба 6 исходя из точностных характеристик измеренных и экстраполированных координат (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации, М: «Советское радио», 1974, стр. 286, последний абзац), а координаты центра строба устанавливается совпадающими с координатами экстраполированного положения цели
Figure 00000003
, поступающими с первого выхода блока фильтрации параметров траектории цели 5.
Сигналы с выхода блока стробирования подаются в блок сравнения сигналов с порогом обнаружения в стробе 2, где они сравниваются с порогом обнаружения, установленным для стробов сопровождения. Сигналы, превысившие порог, поступают в блок пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе 3. В этом блоке ближайшие друг к другу по угловым координатам и по дальности сигналы объединяются в пространственные пакеты, по которым определяются координаты целей. Координаты пакета с ближайшими к центру строба координатами принимаются за координаты сопровождаемой цели. Если целей в стробе не оказалось, то фиксируется пропуск цели, в качестве координат цели выдаются их экстраполированные значения, и формируется соответствующий признак пропуска цели.
Координаты сопровождаемой цели un и признак пропуска цели поступают в блок проверки критерия сброса траектории с сопровождения 4, где анализируется количество пропусков подряд. Если количество пропусков подряд превышает задаваемое критерием сброса, то фиксируется сброс траектории с сопровождения и признак сброса траектории с сопровождения выдается со второго выхода блока потребителю РЛИ. Если критерий сброса не выполняется, то координаты цели поступают на первый вход блока фильтрации параметров траектории цели 5, где осуществляются известные операции сглаживания параметров траектории и экстраполяции положения цели на следующее обращение к ней.
Экстраполированные на следующее обращение координаты цели
Figure 00000004
с первого выхода блока фильтрации параметров траектории цели 5 поступают на вход блока вычисления размеров строба 6. В этом блоке размеры строба
Figure 00000005
выбираются из заранее рассчитанных размеров в зависимости от экстраполированных координат цели и с учетом максимально возможного для заданного типа целей маневра. Выбранные размеры строба подаются на второй вход блока стробирования сигналов 1. На третий вход этого блока в качестве координат центра строба с первого выхода блока фильтрации параметров траектории цели 5 подаются экстраполированные на следующее обращение координаты цели
Figure 00000006
. Величины
Figure 00000007
подаются и на второй вход блока фильтрации параметров траектории цели 5.
Со второго выхода блока фильтрации параметров траектории цели 5 потребителю РЛИ выдаются сглаженные параметры траектории сопровождаемой цели (координаты цели и скорость).
Описанные операции сопровождения траектории цели повторяются при каждом обращении к цели.
Технические проблемы наиболее близких технических решений состоят в следующем.
Известно (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации, М.: «Советское радио», 1974, стр. 383-391), что в обзорных РЛС при использовании, например, αβ-фильтра достаточно высокая точность оценки параметров траектории обеспечивается при не маневрирующих и слабо маневрирующих целях (ускорение не более 1,5g). Однако при интенсивном маневрировании сопровождаемой цели ошибки экстраполяции координат цели оказываются столь значительными, что размеры стробов сопровождения становятся неприемлемо большими.
Завышение размеров стробов сопровождения приводит к увеличению количества выдаваемых потребителю РЛИ ложных траекторий, то есть к снижению достоверности РЛИ.
Техническим результатом заявляемых технических решений, таким образом, является повышение точности экстраполяции координат маневрирующих целей.
Технический результат достигается тем, что в способе сопровождения траекторий радиолокационных целей, включающем обращение к цели в стробе сопровождения, оценку координат цели un, где un принимает значения координат дальности Rn, угла места εn и азимута βn цели, n - номер обращения к цели, фильтрацию параметров траектории цели, вычисление в процессе фильтрации отклонений Δunэ оценок координат цели un от их экстраполированных на n-ое обращение значений
Figure 00000008
:
Figure 00000009
вычисление экстраполированных на (n+1)-е обращение значений координат цели
Figure 00000010
, отличающийся тем, что упомянутые отклонения Δunэ, вычисляемые при текущем n-м обращении к цели, используют для уточнения координат центра строба
Figure 00000011
на следующее (n+1)-е обращение к цели следующим образом:
- величину отклонения по каждой координате Δunэ сравнивают с заданной пороговой величиной ΔunэП, задаваемой исходя из величины ошибки оценки координаты цели
Figure 00000012
где σu - среднеквадратическая ошибка измерения координаты цели,
k - заданный коэффициент;
- если выполняется условие Δunэ>ΔunэП, то координату центра строба
Figure 00000013
на следующее (n+1)-е обращение к цели определяют путем суммирования экстраполированного на (n+1)-е обращение значения координаты цели
Figure 00000014
и величины отклонения Δunэ:
Figure 00000015
Заявляемый технический результат достигается также тем, что размеры строба сопровождения при каждом обращении к цели определяют в зависимости от величины отклонения Δunэ из выражения:
Figure 00000016
где 2×ΔuminC - размеры строба сопровождения для неманеврирующей цели;
Ku - коэффициенты, задаваемые из условия накрытия стробом цели, движущейся с максимальным для этой цели маневром;
Figure 00000017
- абсолютные значения упомянутых отклонений.
Технический результат достигается также тем, что в устройстве сопровождения траекторий радиолокационных целей, содержащем последовательно соединенные блок стробирования сигналов, блок сравнения сигналов с порогом обнаружения в стробе, блок пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе, блок проверки критерия сброса траектории с сопровождения, блок фильтрации параметров траектории цели и блок вычисления размеров строба, второй вход которого соединен со вторым выходом блока пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе, а выход соединен со вторым входом блока стробирования сигналов, при этом второй выход блока проверки критерия сброса траектории с сопровождения является выходом сигнала о сбросе траектории с сопровождения, второй выход блока фильтрации параметров траектории цели соединен со вторым входом этого же блока, а третий его выход является выходом устройства, согласно изобретению введен блок вычисления координат центра строба, первый и второй входы которого соединены соответственно со вторым и первым выходами блока фильтрации параметров траектории цели, а выход блока соединен с третьим входом блока стробирования сигналов.
Поясним суть заявляемых технических решений.
В изобретении заявляемый технический результат достигается за счет того, что при вычислении координат центра строба на следующее (n+1)-е обращение к цели
Figure 00000018
в качестве поправок к экстраполированным координатам
Figure 00000019
используются соответствующие отклонения Δunэ оценок координат цели un от их экстраполированных на текущее n-е обращение значений
Figure 00000020
, полученных в процессе фильтрации параметров траектории. Поправки вычисляются в соответствии с выражением (1).
Указанные поправки применяются в случае, если они по величине превышают ошибки измерения координат цели, то есть выполняется условие (2). Координаты центра строба
Figure 00000021
на следующее (n+1)-е обращение к цели при этом вычисляются в соответствии с выражением (3).
Важно подчеркнуть, что координаты центра строба
Figure 00000022
, которые являются экстраполированными значениями координат цели, используются только для выставки центра строба, они не участвует как параметры в процессе фильтрации параметров траектории. В процессе фильтрации используются экстраполированные значения координат
Figure 00000023
, полученные на выходе фильтра, то есть без учета отклонений Δunэ.
Величины отклонений Δunэ по каждой координате используются и при вычислении размеров строба Δu(n+1)C в соответствии с выражением (4).
Поскольку цель часто обнаруживается в нескольких ближайших угловых положениях луча и в нескольких дискретах дальности, то есть по цели формируется пространственный пакет сигналов, то размеры строба должны устанавливаться такими, чтобы он накрывал пространственный пакет целиком. В этом случае обеспечивается наибольшая точность оценки координат цели. Требуемые размеры строба в (3) при этом задаются выбором значений ΔuminC и Ku.
Значения ΔuminC могут быть заданы, например, следующими:
- по дальности: ΔRminC=2,8 км;
- по углу места: ΔεminC=1,4°;
- по азимуту: ΔβminC=1,8°.
Значения Ku могут быть заданы, например, следующими:
- по дальности: KR=1,5;
- по углу места: Kε=1,2;
- по азимуту: Kβ=1,5.
Приведенные здесь значения ΔuminC и Ku рассчитаны для конкретных РЛС и целей. Для других типов РЛС и целей они, скорее всего, будут отличаться от приведенных.
Увеличение точности установки строба сопровождения и изменение его размеров в зависимости от величин отклонений Δunэ, то есть от интенсивности маневра сопровождаемой цели, позволяет избежать излишнего увеличения размеров стробов. Этим обеспечивается уменьшение количества ложных траекторий, а следовательно, увеличение достоверности выдаваемой потребителю РЛИ.
При использовании заявляемого способа по маневрирующей цели оказываются вполне работоспособными самые простые линейные фильтры, например, αβ-фильтр (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации, М: «Советское радио», 1974, стр. 383-391) или линейная экстраполяция координат по двум измерениям без сглаживания.
Таким образом достигается заявляемый технический результат.
Изобретение иллюстрируется следующими чертежами.
Фиг. 1 - структурная схема устройства сопровождения траектории цели, наиболее близкого к заявляемому устройству.
Фиг. 2 - структурная схема заявляемого устройства сопровождения траектории цели.
Заявляемое устройство для сопровождения траекторий радиолокационных целей, реализующее заявляемый способ, содержит (фиг. 2) последовательно соединенные блок стробирования сигналов 1, блок сравнения сигналов с порогом обнаружения в стробе 2, блок пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе 3, блок проверки критерия сброса траектории с сопровождения 4, блок фильтрации параметров траектории цели 5, блок вычисления размеров строба 6, при этом второй вход блока вычисления размеров строба 6 соединен со вторым выходом блока пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе 3, а выход соединен со вторым входом блока стробирования сигналов 1, второй выход блока проверки критерия сброса траектории с сопровождения является выходом сигнала о сбросе траектории с сопровождения, второй выход блока фильтрации параметров траектории цели соединен со вторым входом этого же блока, а третий его выход является выходом устройства, первый и второй входы блока вычисления координат центра строба 7 соединены соответственно со вторым и первым выходами блока фильтрации параметров траектории цели, выход блока соединен с третьим входом блока стробирования сигналов.
Заявляемое устройство может быть выполнено с использованием следующих функциональных элементов.
Блок стробирования сигналов 1 - вычислитель, реализующий операцию выделения из сигналов, обнаруженных в зоне обзора РЛС, сигналов, координаты источников которых находятся в пределах строба сопровождения. Выполнен на стандартных цифровых элементах (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах, М.: «Радио и связь», 1990).
Блок сравнения сигналов с порогом обнаружения в стробе 2 - вычислитель, реализующий операцию сравнения уровней сигналов в стробе сопровождения с порогом обнаружения, заданного для строба сопровождения. Сигналы, превысившие указанный порог, считаются сигналами, отраженными от цели, они выдаются с выхода блока. Блок выполнен на стандартных цифровых элементах (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах, М.: «Радио и связь», 1990).
Блок пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе 3 - вычислитель, реализующий операцию сравнения координат сигналов в стробе сопровождения между собой и объединения ближайших по координатам сигналов в пространственные пакеты. Координаты центров пакетов принимаются за координаты целей. Цель, ближайшая к центру строба, считается принадлежащей сопровождаемой траектории, ее координаты выдаются с выхода блока. Если цель в стробе не обнаружена, то фиксируется ее пропуск, в этом случае в качестве координат цели выдаются их экстраполированные значения и формируется соответствующий признак пропуска цели (например, 0 - цель пропущена, 1 - цель не пропущена). Блок выполнен на стандартных цифровых элементах (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах, М.: «Радио и связь», 1990).
Блок проверки критерия сброса траектории с сопровождения 4 - вычислитель, реализующий операцию подсчета количества пропусков цели подряд и сравнения его с количеством, задаваемым критерием сброса траектории с сопровождения. Если указанное равенство достигается, сопровождение траектории прекращается. Блок выполнен на стандартных цифровых элементах (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах, М.: «Радио и связь», 1990).
Блок фильтрации параметров траектории цели 5 - вычислитель, реализующий операцию фильтрации параметров траектории, например, с помощью αβ-фильтра (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации, М.: «Советское радио», 1974, стр. 383-391). С первого выхода блока выдаются экстраполированные на следующее обращение к цели координаты
Figure 00000024
, со второго выхода выдаются параметры сопровождаемой траектории, этот выход является выходом устройства, с третьего выхода выдаются величины отклонений Δunэ оценок координат цели un от их экстраполированных на текущее n-ое обращение значений
Figure 00000025
. Блок выполнен на стандартных цифровых элементах (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах, М.: «Радио и связь», 1990).
Блок вычисления размеров строба 6 - вычислитель реализующий операцию вычисления размеров строба сопровождения в соответствии с выражениями (4). Выполнен на стандартных цифровых элементах (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах, М.: «Радио и связь», 1990).
Блок вычисления координат центра строба 7 - вычислитель, реализующий операцию проверки условия (2) и при его выполнении операцию вычисления координат центра строба сопровождения в соответствии с выражением (3). Выполнен на стандартных цифровых элементах (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах, М.: «Радио и связь», 1990).
Заявляемое устройство работает следующим образом.
Сигналы, обнаруженные в зоне обзора РЛС, поступают на вход блока стробирования сигналов 1, где выделяются те из них, которые находятся в пределах строба. При этом размеры строба Δu(n)С и координаты центра строба
Figure 00000026
для текущего n-го обращения к цели определяются при предыдущем (n-1)-м обращении: размеры строба - в блоке вычисления размеров строба 6, координаты центра строба - в блоке вычисления координат центра строба 7.
Сигналы с выхода блока стробирования подаются в блок сравнения сигналов с порогом обнаружения в стробе 2, где они сравниваются с порогом обнаружения, установленным для стробов сопровождения. Сигналы, превысившие порог, поступают в блок пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе 3. В этом блоке ближайшие друг к другу по угловым координатам и по дальности сигналы объединяются в пространственные пакеты, координаты центров которых принимаются за координаты целей. Координаты цели, ближайшие к центру строба, принимаются за координаты сопровождаемой цели. Если сигналов в стробе не оказалось, то фиксируется пропуск цели и формируется соответствующий признак пропуска цели. В качестве координат цели при этом берутся их экстраполированные на момент обращения значения. Признак пропуска цели со второго выхода блока 3 подается на второй вход блока вычисления размеров строба для увеличения размеров строба.
Координаты сопровождаемой цели un с признаками пропуска цели поступают в блок проверки критерия сброса траектории с сопровождения 4, где анализируется количество пропусков подряд. Если количество пропусков подряд совпадает с количеством, задаваемым критерием сброса, то сопровождение траектории прекращается, со второго выхода блока выдается соответствующий признак сброса траектории с сопровождения. Если критерий сброса не выполняется, то координаты цели поступают на первый вход блока фильтрации параметров траектории цели 5, где осуществляются известные операции сглаживания параметров траектории и экстраполяции положения цели на следующее обращение к ней.
Величины отклонений Δunэ оценок координат цели un от их экстраполированных на текущий момент значений
Figure 00000027
, вычисляемые в блоке фильтрации параметров траектории цели 5 в соответствии с выражением (1), с третьего выхода блока фильтрации параметров траектории цели 5 поступают на вход блока вычисления размеров строба 6 и на первый вход блока вычисления координат центра строба 7. В блоке 6 в соответствии с выражением (3) рассчитываются размеры строба Δu(n+1)C на следующее (n+1)-е обращение к цели.
Экстраполированные на следующее обращение к цели ее координаты
Figure 00000028
с первого выхода блока фильтрации параметров траектории цели 5 поступают на второй вход этого блока и на второй вход блока вычисления координат центра строба 7, в котором в проверяется выполнение условия (2) и если оно выполняется, то в соответствии с выражением (3) рассчитываются координаты центра строба
Figure 00000029
.
Рассчитанные в блоке 7 размеры строба Δu(n+1)C и рассчитанные в блоке 8 координаты его центра
Figure 00000030
подаются соответственно на второй и третий входы блока стробирования сигналов 1 для установки строба на следующее обращение к цели.
Со второго выхода блока фильтрации параметров траектории цели 5 потребителю РЛИ выдаются параметры траектории сопровождаемой цели.
Описанные операции повторяются при каждом обращении к цели.
Таким образом в заявляемом устройстве, реализующем заявляемый способ, достигается заявленный технический результат.

Claims (12)

1. Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей, включающий обращение к цели в стробе сопровождения, оценку координат цели
Figure 00000031
, где
Figure 00000032
принимает значения координат дальности Rn, угла места εn и азимута βn цели, n - номер обращения к цели, фильтрацию параметров траектории цели, вычисление в процессе фильтрации отклонений
Figure 00000033
оценок координат цели
Figure 00000034
от их экстраполированных на n-е обращение значений
Figure 00000035
:
Figure 00000036
вычисление экстраполированных на (n+1)-е обращение значений координат цели
Figure 00000037
, отличающийся тем, что упомянутые отклонения
Figure 00000038
, вычисляемые при текущем n-м обращении к цели, используют для уточнения координат центра строба
Figure 00000039
на следующее (n+1)-е обращение к цели следующим образом:
- величину отклонения по каждой координате
Figure 00000040
сравнивают с заданной пороговой величиной
Figure 00000041
, задаваемой исходя из величины ошибки оценки координаты цели
Figure 00000042
, где
Figure 00000043
- среднеквадратическая ошибка измерения координаты цели, k - заданный коэффициент;
- если выполняется условие
Figure 00000044
, то координату центра строба
Figure 00000045
на следующее (n+1)-е обращение к цели определяют путем суммирования экстраполированного на (n+1)-е обращение значения координаты цели
Figure 00000046
и величины отклонения
Figure 00000047
:
Figure 00000048
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что размеры строба сопровождения при каждом обращении к цели определяют в зависимости от величины отклонения
Figure 00000049
оценки координаты цели
Figure 00000050
от экстраполированных на n-е обращение значений
Figure 00000051
из выражения:
Figure 00000052
где
Figure 00000053
- размеры строба сопровождения для неманеврирующей цели;
Figure 00000054
- коэффициенты, задаваемые из условия накрытия стробом цели, движущейся с максимальным для этой цели маневром;
Figure 00000055
- абсолютные значения упомянутых отклонений.
3. Устройство для сопровождения траекторий радиолокационных целей, содержащее последовательно соединенные блок стробирования сигналов, блок сравнения сигналов с порогом обнаружения в стробе, блок пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе, блок проверки критерия сброса траектории с сопровождения, блок фильтрации параметров траектории цели и блок вычисления размеров строба, второй вход которого соединен со вторым выходом блока пакетирования сигналов, оценки координат цели и селекции цели в стробе, а выход соединен со вторым входом блока стробирования сигналов, при этом второй выход блока проверки критерия сброса траектории с сопровождения является выходом сигнала о сбросе траектории с сопровождения, второй выход блока фильтрации параметров траектории цели соединен со вторым входом этого же блока, а третий его выход является выходом устройства, отличающийся тем, что введен блок вычисления координат центра строба, первый и второй входы которого соединены соответственно со вторым и первым выходами блока фильтрации параметров траектории цели, а выход блока соединен с третьим входом блока стробирования сигналов.
RU2016138388A 2016-09-27 2016-09-27 Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей и устройство для его осуществления RU2630252C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016138388A RU2630252C1 (ru) 2016-09-27 2016-09-27 Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей и устройство для его осуществления

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016138388A RU2630252C1 (ru) 2016-09-27 2016-09-27 Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей и устройство для его осуществления

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2630252C1 true RU2630252C1 (ru) 2017-09-06

Family

ID=59797621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016138388A RU2630252C1 (ru) 2016-09-27 2016-09-27 Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей и устройство для его осуществления

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2630252C1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2707581C1 (ru) * 2019-05-28 2019-11-28 Федеральный научно-производственный центр акционерное общество "Научно-производственное объединение "Марс" Способ адаптивного сопровождения целей с формированием строба в связанной с целью системе координат
RU2710202C1 (ru) * 2019-04-30 2019-12-25 Иван Васильевич Колбаско Способ радиолокационного обнаружения траектории цели
RU2776417C1 (ru) * 2021-11-22 2022-07-19 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации Комплексный обнаружитель криволинейных траекторий воздушных объектов с использованием параметрических преобразований

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7187320B1 (en) * 2004-08-27 2007-03-06 Lockheed Martin Corporation Matched maneuver detector
WO2007105077A2 (en) * 2006-03-14 2007-09-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Trajectory tracking control system and method for mobile unit
JP2011095120A (ja) * 2009-10-30 2011-05-12 Tokyo Keiki Inc 目標追尾装置及び目標追尾方法
RU2488136C1 (ru) * 2011-12-01 2013-07-20 Открытое акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (ОАО "НПО НИИИП-НЗиК") Способ сопровождения траектории цели
RU2548682C1 (ru) * 2013-12-04 2015-04-20 ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" /ОАО "НПО НИИИП-НЗиК"/ Способ обнаружения и сопровождения траектории цели
RU2556024C2 (ru) * 2013-12-04 2015-07-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия имени Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ комбинированного сглаживания координат подвижной цели

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7187320B1 (en) * 2004-08-27 2007-03-06 Lockheed Martin Corporation Matched maneuver detector
WO2007105077A2 (en) * 2006-03-14 2007-09-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Trajectory tracking control system and method for mobile unit
JP2011095120A (ja) * 2009-10-30 2011-05-12 Tokyo Keiki Inc 目標追尾装置及び目標追尾方法
RU2488136C1 (ru) * 2011-12-01 2013-07-20 Открытое акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (ОАО "НПО НИИИП-НЗиК") Способ сопровождения траектории цели
RU2548682C1 (ru) * 2013-12-04 2015-04-20 ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" /ОАО "НПО НИИИП-НЗиК"/ Способ обнаружения и сопровождения траектории цели
RU2556024C2 (ru) * 2013-12-04 2015-07-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия имени Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ комбинированного сглаживания координат подвижной цели

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
КУЗЬМИН С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации. Москва, Советское радио, 1974, 284-287. *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2710202C1 (ru) * 2019-04-30 2019-12-25 Иван Васильевич Колбаско Способ радиолокационного обнаружения траектории цели
RU2707581C1 (ru) * 2019-05-28 2019-11-28 Федеральный научно-производственный центр акционерное общество "Научно-производственное объединение "Марс" Способ адаптивного сопровождения целей с формированием строба в связанной с целью системе координат
RU2776417C1 (ru) * 2021-11-22 2022-07-19 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации Комплексный обнаружитель криволинейных траекторий воздушных объектов с использованием параметрических преобразований
RU2818964C2 (ru) * 2022-02-22 2024-05-08 Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение "Ордена Трудового Красного Знамени Российский Научно-Исследовательский Институт Радио Имени М.И. Кривошеева" Способ определения траектории маневрирующего воздушно-космического объекта
RU2806448C1 (ru) * 2023-05-02 2023-11-01 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации Способ обнаружения маневрирующих малоразмерных воздушных объектов с использованием параметрических преобразований и устройство для его реализации
RU2815305C1 (ru) * 2023-09-15 2024-03-13 Акционерное общество Центральное конструкторское бюро аппаратостроения Способ и устройство сопровождения маневрирующих целей в обзорной доплеровской рлс

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2630252C1 (ru) Способ сопровождения траекторий радиолокационных целей и устройство для его осуществления
US20090058714A1 (en) History or image based methods for altitude determination in a radar altimeter
Liu et al. An improvement in multichannel SAR-GMTI detection in heterogeneous environments
CN107436434B (zh) 基于双向多普勒估计的航迹起始方法
CN109254291B (zh) 云雷达的多普勒功率谱数据融合方法及装置
CN110443275A (zh) 去除噪声的方法、设备及存储介质
CN110531337A (zh) 基于隶属度分析的目标可信度计算方法及装置
CN110703256A (zh) 雷达数据显示方法、装置、计算机设备和存储介质
Besson Detection in the presence of surprise or undernulled interference
RU2427002C1 (ru) Способ обнаружения траектории объекта
US10605607B2 (en) Two step pruning in a PHD filter
CN110780299A (zh) 散度场的获取方法、装置、计算机设备和存储介质
CN107315169B (zh) 基于二阶统计量相似度的杂波协方差矩阵估计方法
US20190154795A1 (en) Testing system and method for testing the performance of a detector
US10788583B2 (en) Rapid robust detection decreaser
RU2366971C1 (ru) Способ измерения угловых координат целей
Kurekin et al. Use of Sentinel-l and Sentinel-2 for monitoring illegal fishing off Ghana
CN110866942B (zh) 一种多源目标融合的在轨辐射响应跟踪方法及系统
US9978575B2 (en) Grouping amplitudes of TOF extractions to detect convolution due to resolution saturation
US9851437B2 (en) Adjusting weight of intensity in a PHD filter based on sensor track ID
CN113253196A (zh) 一种多信号测向方法、装置和电子设备
RU2470318C1 (ru) Способ сопровождения траектории цели и радиолокационная станция для его реализации
RU2632476C2 (ru) Способ обнаружения маневра баллистического объекта по выборкам произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации
CN111104985A (zh) 一种异步航迹关联的加权滑窗方法
RU2752863C1 (ru) Способ стробового отождествления сигналов с источниками радиоизлучения в многоцелевой обстановке

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180928