RU2629064C1 - Device for stereotaxic targeting of biopsy needle under mri control - Google Patents
Device for stereotaxic targeting of biopsy needle under mri control Download PDFInfo
- Publication number
- RU2629064C1 RU2629064C1 RU2016144607A RU2016144607A RU2629064C1 RU 2629064 C1 RU2629064 C1 RU 2629064C1 RU 2016144607 A RU2016144607 A RU 2016144607A RU 2016144607 A RU2016144607 A RU 2016144607A RU 2629064 C1 RU2629064 C1 RU 2629064C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- carriage
- cylindrical rod
- bar
- scale
- holder
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике, в частности к устройствам для выполнения прицельной биопсии внутренних органов, мягких тканей, костей и различных опухолей под контролем магнитно-резонансной томографии с целью диагностики различных заболеваний.The invention relates to medical equipment, in particular to devices for performing targeted biopsies of internal organs, soft tissues, bones and various tumors under the control of magnetic resonance imaging in order to diagnose various diseases.
В ряде случаев диагностических исследований возникают неоднозначно интерпретируемые результаты лучевых и клинических методов обследования, что создает необходимость в установлении точного диагноза путем целенаправленного гистологического исследования материала, полученного с помощью малоинвазивных диагностических интервенционных вмешательств (Barentsz J.O. MR intervention in the pelvis: an overview and first experiences in MR-guided biopsy in nodal metastases in urinary bladder cancer // Abdom Imaging, 1997, 22: 524-530). Отсутствие лучевой нагрузки, высокий контраст мягких тканей и возможность получения изображений в любой плоскости делают магнитно-резонансную томографию (МРТ) идеальным способом контроля при выполнении интервенционного вмешательства (Lamb G.M., Gedroyc W.M. Interventional magnetic resonance imaging // Br J Radiol, 1997, 70: S81-S88). К тому же существуют патологические состояния, которые обнаруживаются только на МРТ и требуют использования только данного метода в качестве контроля за проведением инвазивной диагностической процедуры (Solomon SB, Bohlman ME, Choti MA (2002) Percutaneous gadolinium injection under MR guidance to mark target for CT-guided radiofrequency ablation. J Vasc Interv Radiol 13: 419-421). Однако несмотря на высокую эффективность данного направления применение магнитно-резонансной томографии в интервенционной радиологии ограничено его малой распространенностью и технической сложностью метода (Lamb G.M., Gedroyc W.M. Interventional magnetic resonance imaging // Br J Radiol, 1997, 70: S81-S88). Одним из ограничений является точная навигация биопсийного инструмента.In a number of cases of diagnostic studies, ambiguously interpreted results of radiation and clinical examination methods arise, which creates the need for an accurate diagnosis by means of a targeted histological examination of material obtained using minimally invasive diagnostic intervention procedures (Barentsz JO MR intervention in the pelvis: an overview and first experiences in MR-guided biopsy in nodal metastases in urinary bladder cancer // Abdom Imaging, 1997, 22: 524-530). The absence of radiation exposure, high contrast of soft tissues and the ability to obtain images in any plane make magnetic resonance imaging (MRI) an ideal way to control when performing interventional intervention (Lamb GM, Gedroyc WM Interventional magnetic resonance imaging // Br J Radiol, 1997, 70: S81-S88). In addition, there are pathological conditions that are detected only on MRI and require the use of this method only as a control for the invasive diagnostic procedure (Solomon SB, Bohlman ME, Choti MA (2002) Percutaneous gadolinium injection under MR guidance to mark target for CT- guided radiofrequency ablation. J Vasc Interv Radiol 13: 419-421). However, despite the high efficiency of this area, the use of magnetic resonance imaging in interventional radiology is limited by its low prevalence and technical complexity of the method (Lamb G.M., Gedroyc W.M. Interventional magnetic resonance imaging // Br J Radiol, 1997, 70: S81-S88). One limitation is the precise navigation of the biopsy instrument.
Известна стереотаксическая система по патенту RU №2125835. Систему используют для проведения томографических исследований инвазивных и неинвазивных стереотаксических операций на мозге человека. Стереотаксическую систему собирают в виде трех сборок. Первая сборка состоит из фиксатора головы пациента и стереотаксического адаптера. Она предназначена для проведения диагностической процедуры и локализации внутримозговой мишени. Вторая сборка состоит из стереотаксического фантома и дуги с направляющим устройством. Она служит для наведения стереотаксического инструмента на изображение внутримозговой мишени. Третья сборка состоит из фиксатора головы и дуги со стереотаксическим инструментом и предназначена для проведения стереотаксической операции на мозге пациента. Сборки позволяют быстро, просто и наглядно, исключая сложные математические расчеты, осуществить стереотаксическое наведение непосредственно на изображение внутримозговой мишени и провести стереотаксическую операцию. Также известно устройство для стереотаксического наведения хирургического инструмента по патенту RU №2138223. Устройство используют в нейрохирургии для операций на голове и шее. Устройство содержит основное кольцо, фантомное кольцо с координатным приспособлением, а также переносную дугу с направляющим модулем для хирургического инструмента. Кольца выполнены со съемным сегментом. Переносная дута закреплена на съемном сегменте осью и может смещаться и поворачиваться относительно нее. Ось смонтирована на сегменте с возможностью смещения вдоль него. Съемный сегмент может поочередно устанавливаться на обоих кольцах. Устройство повышает точность наведения хирургического инструмента, расширяет доступ к операционному полю при стереотаксических операциях и позволяет использовать стереотаксическое наведение при всех основных видах нейрохирургических операций на голове и шее.Known stereotactic system according to patent RU No. 2125835. The system is used for tomographic studies of invasive and non-invasive stereotactic operations on the human brain. The stereotactic system is assembled in the form of three assemblies. The first assembly consists of a patient head retainer and a stereotactic adapter. It is intended for carrying out a diagnostic procedure and localization of an intracerebral target. The second assembly consists of a stereotactic phantom and an arc with a guiding device. It serves to guide the stereotactic instrument onto the image of the intracerebral target. The third assembly consists of a head and arc retainer with a stereotactic instrument and is intended for stereotactic surgery on the patient’s brain. Assemblies allow you to quickly, simply and clearly, excluding complex mathematical calculations, perform stereotactic guidance directly on the image of the intracerebral target and conduct a stereotactic operation. Also known device for stereotactic guidance of a surgical instrument according to patent RU No. 2138223. The device is used in neurosurgery for operations on the head and neck. The device comprises a main ring, a phantom ring with a coordinate device, as well as a portable arc with a guide module for a surgical instrument. The rings are made with a removable segment. The portable duta is fixed on the removable segment with an axis and can be shifted and rotated relative to it. The axis is mounted on the segment with the possibility of displacement along it. The removable segment can be mounted alternately on both rings. The device improves the accuracy of surgical instrument guidance, expands access to the surgical field during stereotactic operations and allows stereotactic guidance for all major types of neurosurgical operations on the head and neck.
Недостатками устройств по патентам RU №2125835 и №2138223 являются их узкое использование при выполнении малоинвазивных процедур на головном мозге и шее и невозможность использования в других областях, таких как грудная клетка, брюшная полость, таз, мягкие ткани и костные структуры. Более того, устройства не предназначены для использования в условиях сильного магнитного поля, не имеют креплений к столу магнитно-резонансного томографа либо к специальным радиочастотным катушкам, что ограничивает их применение при магнитно-резонансной томографии.The disadvantages of the devices according to patents RU No. 2125835 and No. 2138223 are their narrow use when performing minimally invasive procedures on the brain and neck and the inability to use in other areas, such as the chest, abdominal cavity, pelvis, soft tissues and bone structures. Moreover, the devices are not intended for use in a strong magnetic field, do not have fastenings to the table of a magnetic resonance imager or to special radio-frequency coils, which limits their use in magnetic resonance imaging.
Прототипом предложенного технического решения является устройство для боковой чрескожной стереотаксической пункции межпозвонковых дисков по патенту RU №2093101. Устройство используют для пункции межпозвонковых дисков при проведении дискографического исследования, а также для введения в диск анестетиков и препаратов, растворяющих грыжи дисков. Оно содержит опорную и несущую части, стойку со шкалой и угломерный механизм с угловой шкалой, стрелкой и направляющей для пункционной иглы. Угломерный механизм установлен на несущей части с возможностью фиксированного перемещения и содержит каретку, жестко соединенную с угловой шкалой. Стержень, установленный в каретке с возможностью поворота, выполнен с осевым глухим отверстием на одном из торцов и двумя пазами в осевой плоскости. Пазы выполнены на всю глубину отверстия для размещения в них пункционной иглы и фиксации ее при помощи цилиндрической втулки и гайки. При этом на другом конце стержня закреплена стрелка. Устройство снабжено подвижно установленной на стойке рамкой со стрелкой-указателем, конец которой соответствует плоскости расположения пункционной иглы. Недостатками данного устройства является узкое и специфическое клиническое применение в вертебрологии, невозможность фиксации к столу магнитно-резонансного томографа, либо к радиочастотной катушке. Данное устройство используется в условиях рентгенологического контроля и, следовательно, материалы из которых оно изготовлено, исключают его применение в условиях сильного магнитного поля.The prototype of the proposed technical solution is a device for lateral percutaneous stereotactic puncture of the intervertebral discs according to patent RU No. 2093101. The device is used for puncture of intervertebral discs during discographic examination, as well as for the introduction of anesthetics and drugs dissolving disc hernias into the disc. It contains supporting and bearing parts, a rack with a scale and a goniometer mechanism with an angular scale, an arrow and a guide for a puncture needle. The goniometer mechanism is mounted on the supporting part with the possibility of fixed displacement and contains a carriage rigidly connected to the angular scale. The rod mounted in the carriage with the possibility of rotation is made with an axial blind hole at one of the ends and two grooves in the axial plane. The grooves are made to the entire depth of the hole to accommodate a puncture needle and fix it with a cylindrical sleeve and nut. At the same time, an arrow is fixed at the other end of the rod. The device is equipped with a frame movably mounted on a rack with an arrow-pointer, the end of which corresponds to the plane of the puncture needle. The disadvantages of this device is the narrow and specific clinical use in vertebrology, the inability to fix to the table of a magnetic resonance imager, or to a radio frequency coil. This device is used in conditions of x-ray control and, therefore, the materials from which it is made exclude its use in a strong magnetic field.
Технический результат предлагаемого изобретения заключается в создании MP совместимого стереотаксического устройства, позволяющего выполнять биопсию в условиях сильного магнитного поля, с надежной фиксацией к радиочастотной катушке в любой части тела, позволяющего доставить рабочий конец стереотаксического инструмента в необходимое место с высокой степенью точности, что в свою очередь сокращает время манипуляции, повышает точность и надежность стереотаксического вмешательства.The technical result of the invention is to create an MP compatible stereotactic device that allows biopsy in a strong magnetic field, with reliable fixation to the radiofrequency coil in any part of the body, which allows you to deliver the working end of the stereotaxic instrument to the desired location with a high degree of accuracy, which in turn reduces the time of manipulation, increases the accuracy and reliability of stereotactic intervention.
Ранее полученный авторами опыт в выполнении порядка 50 малоинвазивных вмешательств под контролем магнитно-резонансной томографии, при котором использовалось поэтапное слепое продвижение иглы методом "свободной руки", совместно с дыхательной экскурсией пациента, создавало проблемы в надежной фиксации и точном наведении биопсийного инструмента, что приводило к увеличению количества этапов биопсии и продолжительности самого вмешательства.Previous experience gained by the authors in performing about 50 minimally invasive interventions under the control of magnetic resonance imaging, which used stepwise blind needle advancement using the “free hand” method, together with the patient’s breathing excursion, created problems in reliable fixation and accurate guidance of the biopsy instrument, which led to an increase in the number of biopsy stages and the duration of the intervention itself.
Все это побудило сформулировать требования к созданию стереотаксического инструмента, способного в условиях сильного магнитного поля проводить точную навигацию и фиксацию биопсийного инструмента с целью повышения точности и сокращения времени диагностического вмешательства.All this prompted the formulation of requirements for the creation of a stereotactic instrument capable of conducting accurate navigation and fixation of a biopsy instrument in a strong magnetic field in order to increase accuracy and reduce the time of diagnostic intervention.
Сущность предлагаемого изобретения включает опору, каретку, цилиндрический стержень и иглу. В нем опора выполнена в виде нижней рамки, которую совмещают с верхней рамкой. Верхняя рамка имеет миллиметровую шкалу и паз с наклонными стенками для соединения с каретой и обеспечения ее поперечного перемещения. В устройство также введена планка с угловой шкалой для фиксации каретки и держатель цилиндрического стержня. При этом каретка, планка с угловой шкалой и держатель имеют отверстия для размещения в них цилиндрического стержня. Кроме того, каретка и держатель имеют винты для фиксации угла поворота и положения цилиндрического стержня. Цилиндрический стержень имеет миллиметровую шкалу, в начале отсчета которой установлен концевик, имеющий колбу для контраста, канал для иглы и винт фиксации его положения.The essence of the invention includes a support, a carriage, a cylindrical rod and a needle. In it, the support is made in the form of a lower frame, which is combined with the upper frame. The upper frame has a millimeter scale and a groove with inclined walls for connecting to the carriage and ensuring its transverse movement. A strap with an angular scale for fixing the carriage and a holder for the cylindrical rod are also introduced into the device. In this case, the carriage, the bar with an angular scale and the holder have holes for placement of a cylindrical rod in them. In addition, the carriage and holder have screws for fixing the rotation angle and the position of the cylindrical rod. The cylindrical rod has a millimeter scale, at the origin of which a limit switch is installed, which has a bulb for contrast, a channel for the needle and a screw for fixing its position.
Перечень фигурList of figures
Фиг. 1 Общий вид устройства: 1 - опора, 2 - верхняя рамка 3 - каретка, 4 - цилиндрический стержень, 5 - игла.FIG. 1 General view of the device: 1 - support, 2 - upper frame 3 - carriage, 4 - cylindrical rod, 5 - needle.
Фиг. 2 Детали устройства: 1 - опора, 2 - верхняя рамка, 3 - каретка, 4 - цилиндрический стержень, 5 - игла, 6 - миллиметровая шкала рамки, 7 - паз, 8 - планка каретки с угловой шкалой, 9 - винты фиксации положения каретки, 10 - держатель цилиндрического стержня, 11 - винты фиксации положения цилиндрического стрежня, 12 - винт фиксации угла поворота цилиндричского стержня, 13 - миллиметровая шкала цилиндрического стержня, 14 - концевик, 15 - колба для контраста, 16 - канал для иглы, 17 - винт фиксации положения концевика. В левом нижнем углу представлены направления по осям, углы крена и тангажа.FIG. 2 Device details: 1 - support, 2 - upper frame, 3 - carriage, 4 - cylindrical rod, 5 - needle, 6 - millimeter scale of the frame, 7 - groove, 8 - bracket of the carriage with an angular scale, 9 - screws for fixing the position of the carriage 10 - holder of a cylindrical rod, 11 - screws for fixing the position of the cylindrical rod, 12 - screw for fixing the angle of rotation of the cylindrical rod, 13 - millimeter scale of the cylindrical rod, 14 - trailer, 15 - bulb for contrast, 16 - channel for the needle, 17 - screw fixing the position of the trailer. The axial directions, roll and pitch angles are presented in the lower left corner.
Описание конструкции устройстваDescription of device design
Общий вид конструкции устройства представлен на фиг. 1, а его детали - на фиг. 2. В его общей конструкции опора 1 имеет принципиальное значение, поскольку обеспечивает размещение и фиксацию устройства в ячейке радиочастотной катушки магнитно-резонансного томографа (на фиг. 1 не показаны). На установленную снизу в радиочастотной катушке опору 1 накладывается и защелкивается верхняя рамка 2, которая имеет миллиметровую шкалу 6 и обеспечивает соединение с кареткой 3 посредством паза 7. С помощью каретки 3 имеется возможность для поперечного перемещения цилиндрического стержня 4. Стороны паза 7 имеют наклонные стороны и возможность для ограничения вертикального смещения каретки 3. В каретке 3 имеется сквозное отверстие для цилиндрического стержня 4. Положение каретки 3 относительно верхней рамки 2 фиксируют с помощью планки с угловой шкалой 8 и винтов-фиксаторов 9. В планке с угловой шкалой 8 имеется отверстие для цилиндрического стержня 4. Между кареткой 3 и планкой с угловой шкалой 8 размещен держатель 10. Он имеет винт-фиксатор 11 положения цилиндрического стержня 4 и резьбовое отверстие для винта-фиксатора угла поворота 12 стержня. На цилиндрическом стержне 4 имеется миллиметровая шкала 13, в начале отсчета которой установлен концевик 14. В нем размещена колба для контраста 15, через которую проходит канал 16 для биопсийной иглы 5. Концевик 14 для фиксации положения имеет винт 17.A general view of the design of the device is shown in FIG. 1, and its details are shown in FIG. 2. In its general design, the
Принцип действия устройства.The principle of operation of the device.
Предложенное устройство с помощью опоры 1 и верхней рамки 2 закрепляют в радиочастотной катушке. Затем радиочастотную катушку вместе с фиксированным устройством накладывают на тело пациента с учетом области интереса и фиксируют специальными ремнями к столу томографа. Ремни входят в его комплект. В концевик 14 вставляется колба 15 заполненная любым контрастным препаратом для магнитно-резонансной томографии в соотношении с водой 1:100. MP исследование проводят с включением в поле обзора области интереса и наложенного устройства. На MP томограммах визуализируют колбу 15 с контрастным препаратом, направление ее длинной оси, а также область интереса. Направление длинной оси колбы для контраста соответствует траектории биопсийной иглы 5. При этом выбирают наиболее близкую и безопасную траекторию хода биопсийной иглы 5 в обход критических органов, крупных сосудистых и невральных структур. При необходимости положение катушки и устройства на теле пациента может корректироваться. Необходимые параметры траектории рассчитывают с помощью стандартного программного обеспечения, встроенного в магнитно-резонансный томограф. Параметры необходимы для определения точки входа биопсийной иглы, углов ее наклона и глубины погружения. Далее полученные данные переносят на само устройство для корректировки положения колбы 15. Для установки положения колбы 15 по оси X каретку 3 перемещают вдоль паза 7 относительно миллиметровой шкалы 6 и фиксируют винтами 9. Для установки положения колбы по оси Y цилиндрический стержень 4 выдвигают по оси Y относительно миллиметровой шкалы 13 и фиксируют винтами фиксации положения 11. Для установки угла крена в плоскости ZX цилиндрический стержень 4 поворачивают вокруг оси Y и фиксируют винтом 12 относительно угловой шкалы на планке каретки 8. Для установки угла тангажа в плоскости ZY концевик 14 поворачивают вокруг оси X и фиксируют винтом 17. После того как положение колбы 15 установлено и визуально проконтролировано на магнитно-резонансном томографе, в канал для иглы 16 вводят иглу 5. Далее производят ее погружение на рассчитанную глубину в область интереса и выполняют забор диагностического материала.The proposed device using the
Подтверждение достижения технического результата.Confirmation of the achievement of a technical result.
Предложенное устройство является MP совместимым, позволяет проводить навигацию в условиях сильного магнитного поля в любой области тела. Оно обеспечивает надежную фиксацию с радиочастотной катушкой. С его помощью представляется возможным контролировать положение колбы для контраста и биопсийной иглы на MP томограммах.The proposed device is MP compatible, allows navigation in a strong magnetic field in any area of the body. It provides a secure hold with the RF coil. With its help, it seems possible to control the position of the flask for contrast and the biopsy needle on MP tomograms.
К преимуществам предлагаемого устройства относится то, что его применение позволяет охватить широкий спектр малоинвазивных диагностических вмешательств с высокой скоростью, точностью и безопасностью. Само устройство является достаточно простым по своей конструкции, удобным для размещения на теле пациента, надежным и безопасным в работе.The advantages of the proposed device include the fact that its use allows you to cover a wide range of minimally invasive diagnostic procedures with high speed, accuracy and safety. The device itself is quite simple in design, convenient for placement on the patient’s body, reliable and safe to use.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016144607A RU2629064C1 (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Device for stereotaxic targeting of biopsy needle under mri control |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016144607A RU2629064C1 (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Device for stereotaxic targeting of biopsy needle under mri control |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2629064C1 true RU2629064C1 (en) | 2017-08-24 |
Family
ID=59744975
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016144607A RU2629064C1 (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Device for stereotaxic targeting of biopsy needle under mri control |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2629064C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2712014C1 (en) * | 2019-01-29 | 2020-01-23 | Золтан Мойшевич Сигал | Device for puncture of voluminous new growths |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2093101C1 (en) * | 1993-07-19 | 1997-10-20 | Российский научно-исследовательский нейрохирургический институт им.проф.А.Л.Поленова (Санкт-Петербург) Министерства здравоохранения и медицинской промышленности Российской Федерации | Device for lateral percutaneous stereotaxic punction of intervertebral disks |
RU2138223C1 (en) * | 1998-02-19 | 1999-09-27 | Иова Александр Сергеевич | Device for stereotaxic guiding of surgical tool |
US6132437A (en) * | 1999-07-14 | 2000-10-17 | Omurtag; Ahmet | Method and stereotactic apparatus for locating intracranial targets guiding surgical instruments |
US6546279B1 (en) * | 2001-10-12 | 2003-04-08 | University Of Florida | Computer controlled guidance of a biopsy needle |
RU2591595C2 (en) * | 2011-01-17 | 2016-07-20 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | System and method for detection of needle placement in biopsy under image control |
-
2016
- 2016-11-14 RU RU2016144607A patent/RU2629064C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2093101C1 (en) * | 1993-07-19 | 1997-10-20 | Российский научно-исследовательский нейрохирургический институт им.проф.А.Л.Поленова (Санкт-Петербург) Министерства здравоохранения и медицинской промышленности Российской Федерации | Device for lateral percutaneous stereotaxic punction of intervertebral disks |
RU2138223C1 (en) * | 1998-02-19 | 1999-09-27 | Иова Александр Сергеевич | Device for stereotaxic guiding of surgical tool |
US6132437A (en) * | 1999-07-14 | 2000-10-17 | Omurtag; Ahmet | Method and stereotactic apparatus for locating intracranial targets guiding surgical instruments |
US6546279B1 (en) * | 2001-10-12 | 2003-04-08 | University Of Florida | Computer controlled guidance of a biopsy needle |
RU2591595C2 (en) * | 2011-01-17 | 2016-07-20 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | System and method for detection of needle placement in biopsy under image control |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2712014C1 (en) * | 2019-01-29 | 2020-01-23 | Золтан Мойшевич Сигал | Device for puncture of voluminous new growths |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1958588A2 (en) | Medical guide for guiding a medical instrument | |
US8521257B2 (en) | Apparatus for insertion of a medical device within a body during a medical imaging process | |
US5590655A (en) | Frameless laser guided stereotactic localization system | |
US9588195B2 (en) | Apparatus for insertion of a medical device during a medical imaging process | |
US6752812B1 (en) | Remote actuation of trajectory guide | |
US6675037B1 (en) | MRI-guided interventional mammary procedures | |
Silverman et al. | Interactive MR-guided biopsy in an open-configuration MR imaging system. | |
JP4053607B2 (en) | Trajectory guide for surgical instruments | |
US9125676B2 (en) | Image guided whole body stereotactic needle placement device with falling arc | |
Haberland et al. | Neuronavigation in surgery of intracranial and spinal tumors | |
EP3072472B1 (en) | Stereotactic whole-body guide system for precisely positioning surgical instruments inside the body | |
Gempt et al. | Frameless image-guided stereotaxy with real-time visual feedback for brain biopsy | |
Chen et al. | MR-conditional steerable needle robot for intracerebral hemorrhage removal | |
US20170035525A1 (en) | Neurosurgical Alignment and Treatment Devices | |
RU2629064C1 (en) | Device for stereotaxic targeting of biopsy needle under mri control | |
Roberts et al. | Technical and clinical aspects of CT-directed stereotaxis | |
Reichert et al. | GantryMate: a modular MR-compatible assistance system for MR-guided needle interventions | |
WO2009037710A2 (en) | Dual imaging endoscopic probe with a self-contained mri module and an ultrasound imaging module | |
US11789099B2 (en) | System and method for guiding an invasive device | |
JP2003102701A (en) | Biopsy device for prostate in rectum | |
US20220104906A1 (en) | Neuropilot manual neural navigation device | |
Walter | Transcranial sonography-assisted stereotaxy and follow-up of deep brain implants in patients with movement disorders | |
KR101603742B1 (en) | A Magnetic Resonance Positioning Marker for Focused Ultrasound Surgery | |
Tyc et al. | Guiding Thermal Therapy with MR | |
Busse et al. | Navigation Techniques for MRI-Guided Interventions |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20191115 |