RU2622482C1 - Device, system and method of automated non-destructive testing of metal structures - Google Patents

Device, system and method of automated non-destructive testing of metal structures Download PDF

Info

Publication number
RU2622482C1
RU2622482C1 RU2016114910A RU2016114910A RU2622482C1 RU 2622482 C1 RU2622482 C1 RU 2622482C1 RU 2016114910 A RU2016114910 A RU 2016114910A RU 2016114910 A RU2016114910 A RU 2016114910A RU 2622482 C1 RU2622482 C1 RU 2622482C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
destructive testing
metal structure
unit
magnetic field
automated
Prior art date
Application number
RU2016114910A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Михаил Евгеньевич Федосовский
Михаил Владимирович Соколов
Даниил Витальевич Иванов
Original Assignee
Акционерное общество "Диаконт"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Диаконт" filed Critical Акционерное общество "Диаконт"
Priority to RU2016114910A priority Critical patent/RU2622482C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2622482C1 publication Critical patent/RU2622482C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
    • G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
    • G01N27/83—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws by investigating stray magnetic fields
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
    • G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
    • G01N27/90—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws using eddy currents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids

Abstract

FIELD: oil and gas industry.
SUBSTANCE: device for automated non-destructive testing of a metal structure is proposed. It contains an ultrasonic non-destructive testing unit, a non-destructive testing unit based on the magnetic leakage method, an eddy current non-destructive testing unit, a control unit connected to said ultrasonic non-destructive testing unit, non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method and eddy current non-destructive testing unit for sending control signals to test a metal structure, and a navigation unit connected to the control unit and configured to determine the position of said device for performing automated non-destructive testing with respect to the metal structure and the surface condition of the tested metal structure and sending the signals with information about the position of said device to carry out automated non-destructive testing and about the surface condition of the tested metal structure to the control unit. All said units are installed in an explosion-proof housing having means moving over the surface of the tested metal structure. The control unit is designed to simultaneously send the control signals to, at least, one of said units, i.e. the ultrasonic non-destructive testing unit, non-destructive testing unit based on the magnetic leakage method and eddy current non-destructive testing unit, based on the signals received from the navigation unit. And the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method is adapted to change the induction of the magnetic field, generated by this unit, from a minimum value close to zero to a predetermined maximum value.
EFFECT: providing a possibility of creating a device for automated non-destructive testing of metal structures that can perform precise testing of various types of metal structures, including metal structures that have obstacles on their surface, for example, in the form of joints of their constituent plates, and which can operate in automatic or semi-automatic mode.
14 cl, 7 dwg

Description

ПРЕДПОСЫЛКИ К СОЗДАНИЮ ИЗОБРЕТЕНИЯBACKGROUND OF THE INVENTION

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION

Настоящее изобретение в целом относится к устройствам для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций, и, в частности, устройствам для автоматизированного неразрушающего контроля резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов.The present invention generally relates to devices for automated non-destructive testing of metal structures, and in particular, devices for automated non-destructive testing of tanks for storing oil and oil products.

Обзор уровня техникиBACKGROUND OF THE PRIOR ART

В настоящее время известны различные устройства для неразрушающего контроля металлических конструкций, в частности, для контроля днища резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов. Как правило, для неразрушающего контроля применяют устройства для неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля, которые используются самостоятельно или в комбинации с устройствами на основе других методов неразрушающего контроля. Однако все известные устройства или системы для неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля не могут осуществлять точный контроль различных типов днища таких резервуаров без непосредственного участия человека, что зачастую приводит к необходимости опорожнения и дегазации резервуаров.Currently, various devices are known for non-destructive testing of metal structures, in particular for monitoring the bottom of tanks for storing oil and oil products. As a rule, for non-destructive testing, non-destructive testing devices based on the magnetic field leakage method are used, which are used independently or in combination with devices based on other non-destructive testing methods. However, all known devices or systems for non-destructive testing based on the method of magnetic field leakage cannot accurately control the various types of bottoms of such tanks without the direct involvement of humans, which often leads to the need for emptying and degassing tanks.

Например, из патентного документа US 5514956 известно устройство для контроля дна резервуара на основе метода утечки магнитного поля, в котором предусмотрена возможность уменьшения магнитного притяжения устройства аппарата к дну резервуара при наличии на поверхности дна препятствия посредством отведения соответствующего магнитного блока устройства от поверхности дна резервуара. Однако такое уменьшение магнитного притяжения устройства должно осуществляться оператором, непосредственно удерживающим указанное устройство и осуществляющим его перемещение, что исключает возможность использования указанного устройства в резервуаре без его опорожнения и дегазации. Кроме того, в данном устройстве не предусмотрено использование других методов неразрушающего контроля вместе с методом утечки магнитного поля, что делает контроль посредством указанного устройства менее точным.For example, from the US Pat. However, such a decrease in the magnetic attraction of the device should be carried out by the operator directly holding the specified device and carrying out its movement, which excludes the possibility of using the specified device in the tank without emptying and degassing. In addition, this device does not provide for the use of other non-destructive testing methods together with the magnetic field leakage method, which makes monitoring by means of this device less accurate.

Часть указанных недостатков была решена в устройстве, известном из патентного документа US 6104970, которое представляет собой автоматическое устройство для контроля дна резервуара, связанное с удаленной станцией. Указанное устройство может перемещаться по поверхности контролируемого дна резервуара и содержит электромагнитный датчик и ультразвуковые датчики для возможности осуществления неразрушающего контроля этого дна. Устройство также содержит датчик определения стыка между пластинами на дне резервуара, по сигналу от которого магнит электромагнитного датчика может быть отведен для предотвращения столкновения со стыком. Однако при этом контроль области дна резервуара в месте стыка и вокруг него не производится, или точность контроля этой области значительно снижается, что намного ухудшает в целом точность контроля посредством указанного устройства всего дна, особенности при наличии на контролируемом дне множества препятствий. Кроме того, отведение магнита электромагнитного датчика может быть недостаточной мерой для обеспечения возможности предотвращения столкновения со стыком и примагничивания магнита к стыку.Part of these drawbacks was resolved in a device known from US Pat. No. 6,104,970, which is an automatic device for monitoring the bottom of a tank associated with a remote station. The specified device can move along the surface of the monitored bottom of the tank and contains an electromagnetic sensor and ultrasonic sensors for the possibility of non-destructive testing of this bottom. The device also contains a sensor for determining the joint between the plates at the bottom of the tank, by a signal from which the magnet of the electromagnetic sensor can be retracted to prevent collision with the joint. However, at the same time, the control of the bottom area of the tank at the junction and around it is not performed, or the accuracy of the control of this area is significantly reduced, which greatly impairs the overall accuracy of the control by the indicated device of the entire bottom, especially if there are many obstacles on the controlled bottom. In addition, the removal of the magnet of the electromagnetic sensor may not be sufficient to ensure that it is possible to prevent collision with the joint and magnetize the magnet to the joint.

Таким образом, существует насущная необходимость в обеспечении устройства для неразрушающего контроля, которое может функционировать в автоматическом или полуавтоматическом режиме на всем протяжении контролируемой металлической конструкции, включающей различные препятствия и неоднородности.Thus, there is an urgent need to provide a device for non-destructive testing, which can operate in automatic or semi-automatic mode throughout the controlled metal structure, including various obstacles and heterogeneities.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

Задачей настоящего изобретения является создание устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций, которое может осуществлять точный контроль различных видов металлических конструкций, включая металлические конструкции, имеющие препятствия на своей поверхности, например, в виде стыков составляющих их пластин, а также которое может работать в автоматическом или полуавтоматическом режиме.The objective of the present invention is to provide a device for automated non-destructive testing of metal structures, which can accurately control various types of metal structures, including metal structures that have obstacles on their surface, for example, in the form of joints of their constituent plates, and which can operate in automatic or semi-automatic mode.

Предложено устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащее ультразвуковой блок неразрушающего контроля, блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля, вихретоковый блок неразрушающего контроля, управляющий блок, соединенный с указанными ультразвуковым блоком неразрушающего контроля, блоком неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретоковым блоком неразрушающего контроля для отправки управляющих сигналов для осуществления контроля металлической конструкции, и блок навигации, соединенный с управляющим блоком и выполненный с возможностью определения положения указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля относительно металлической конструкции и состояния поверхности контролируемой металлической конструкции и направления сигналов с информацией о положении указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля и состоянии поверхности контролируемой металлической конструкции в управляющий блок, причем все указанные блоки установлены в корпусе, имеющем средства перемещения по поверхности контролируемой металлической конструкции, управляющий блок выполнен с возможностью направления управляющих сигналов одновременно на по меньшей мере один блок из числа указанных ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля на основе сигналов, полученных от блока навигации, а блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля выполнен с возможностью изменения индукции магнитного поля, создаваемого этим блоком, от минимального значения, близкого к нулю, до заданного максимального значения.A device for automated non-destructive testing of a metal structure is proposed, comprising an ultrasonic non-destructive testing unit, a non-destructive testing unit based on a magnetic field leakage method, a non-destructive testing eddy current block, a control unit connected to said ultrasonic non-destructive testing unit, and a non-destructive testing unit based on a magnetic field leakage method and eddy current block non-destructive testing to send control signals for the implementation of counter for a metal structure, and a navigation unit connected to the control unit and configured to determine the position of the specified device for automated non-destructive testing relative to the metal structure and the surface condition of the controlled metal structure and signaling with information about the position of the specified device for automated non-destructive testing and the state of the surface being monitored metal construction in the control unit, and all specified e units are installed in a housing having means of moving along the surface of the metal structure being monitored, the control unit is capable of directing control signals simultaneously to at least one of the indicated ultrasonic non-destructive testing units, non-destructive testing units based on the method of magnetic field leakage and eddy current block non-destructive testing based on signals received from the navigation unit, and a non-destructive testing unit based on the magnetic leakage method I is capable of changing the magnetic field created by this unit, from a minimum value close to zero to a predetermined maximum value.

Достигаемый технический результат заключается в возможности работы предлагаемого устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций с различными видами металлических конструкций, включая металлические конструкции с изменяющейся толщиной. Кроме того, совместное использование разных блоков неразрушающего контроля позволяет производить более точный и быстрый контроль металлических конструкций без необходимости многократного прохождения предлагаемого устройства рядом с одной и той же областью поверхности контролируемых металлических конструкций.Achievable technical result consists in the possibility of the proposed device for automated non-destructive testing of metal structures with various types of metal structures, including metal structures with varying thickness. In addition, the joint use of different blocks of non-destructive testing allows for more accurate and faster control of metal structures without the need for multiple passage of the proposed device near the same surface area of the controlled metal structures.

Согласно одному из вариантов реализации настоящего изобретения устройство дополнительно содержит по меньшей мере один блок неразрушающего контроля.According to one embodiment of the present invention, the device further comprises at least one non-destructive testing unit.

Согласно другому варианту реализации настоящего изобретения устройство дополнительно содержит узел для зачистки поверхности металлической конструкции.According to another embodiment of the present invention, the device further comprises a unit for cleaning the surface of the metal structure.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля характеризуется рабочим зазором от этого блока до поверхности контролируемой металлической конструкции и выполнен с возможностью изменения указанного рабочего зазора.According to another embodiment of the present invention, the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method is characterized by a working gap from this block to the surface of the metal structure being monitored and is configured to change said working gap.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля содержит магнитную систему, содержащую по меньшей мере два магнитных барабана, соединенных ярмом магнитопровода, причем указанные по меньшей мере два магнитных барабана выполнены с возможностью поворота относительно друг друга.According to another embodiment of the present invention, the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method comprises a magnetic system comprising at least two magnetic drums connected by a yoke of a magnetic circuit, said at least two magnetic drums being rotatable relative to each other.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения устройство дополнительно содержит средства аварийного отведения указанного устройства от металлической конструкции.According to another embodiment of the present invention, the device further comprises means for emergency removal of the specified device from the metal structure.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения все указанные блоки выполнены взрывозащищенными и/или указанный корпус представляет собой герметичный взрывозащищенный корпус.According to another embodiment of the present invention, all of these blocks are explosion-proof and / or said housing is a sealed explosion-proof housing.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения блок навигации содержит по меньшей мере один звуковизор, по меньшей мере один ультразвуковой датчик и/или по меньшей мере одну камеру.According to another embodiment of the present invention, the navigation unit comprises at least one sound recorder, at least one ultrasonic sensor and / or at least one camera.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения устройство предназначено для контроля резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов.According to another embodiment of the present invention, the device is intended for monitoring reservoirs for storing oil and oil products.

Также предложена система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащая устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции и система управления, предназначенная для управления устройством для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции и соединенный с ним посредством взрывозащищенной линии связи. Also proposed is a system for automated non-destructive testing of a metal structure, comprising a device for automated non-destructive testing of a metal structure and a control system for controlling a device for automated non-destructive testing of a metal structure and connected to it via an explosion-proof communication line.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения система управления представляет собой автолабораторию.According to another embodiment of the present invention, the control system is an autolaboratory.

Также предложен способ неразрушающего контроля металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, согласно которому обеспечивают доступ указанного устройства к металлической конструкции, предназначенной для проведения ее контроля, выполняют контроль части металлической конструкции, рядом с которой расположено указанное устройство, одновременно по меньшей мере одним блоком из числа ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля и перемещают указанное устройство до другой части металлической конструкции на основании информации от блока навигации устройства по поверхности металлической конструкции. При изменении параметров металлической конструкции изменяют индукцию магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля.Also proposed is a method of non-destructive testing of a metal structure using a device for automated non-destructive testing of a metal structure, according to which the device is accessible to a metal structure designed to carry out its control, a part of the metal structure next to which the specified device is located is simultaneously monitored one block from among the ultrasonic block of non-destructive testing, block of non-destructive testing based on leakage magnetic field and the eddy current method of non-destructive control unit and said device is moved to another part of the metallic structure based on information from navigation device unit on the surface of the metal structure. When changing the parameters of the metal structure, the magnetic field induction in the non-destructive testing unit is changed based on the magnetic field leakage method.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения дополнительно в случае наличия препятствий на поверхности металлической конструкции изменяют рабочий зазор от блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля до поверхности контролируемой металлической конструкции.According to another embodiment of the present invention, in addition, if there are obstacles on the surface of the metal structure, the operating clearance is changed from the non-destructive testing unit based on the method of magnetic field leakage to the surface of the metal structure being monitored.

Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения дополнительно в случае определения наличия отложений на поверхности металлической конструкции выполняют зачистку поверхности металлической конструкции.According to another embodiment of the present invention, additionally, in the case of determining the presence of deposits on the surface of the metal structure, surface cleaning of the metal structure is performed.

Другие аспекты настоящего изобретения могут быть понятны из последующего описания предпочтительных вариантов реализации и чертежей.Other aspects of the present invention may be apparent from the following description of preferred embodiments and drawings.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

На фиг. 1 показана принципиальная схема устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно первому варианту реализации.In FIG. 1 is a schematic diagram of a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to a first embodiment.

На фиг. 2A и 2B проиллюстрирована магнитная система блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля во включенном состоянии (фиг. 2A) и в выключенном состоянии (фиг. 2B).In FIG. 2A and 2B illustrate the magnetic system of a non-destructive testing unit based on the method of magnetic field leakage in the on state (FIG. 2A) and in the off state (FIG. 2B).

На фиг. 3 показан трехмерный вид устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно второму варианту реализации, обеспечивающий видимость верхней части указанного устройства.In FIG. 3 shows a three-dimensional view of a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to a second embodiment, providing visibility to the upper part of said device.

На фиг. 4 показан трехмерный вид устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно второму варианту реализации, обеспечивающий видимость нижней части устройства.In FIG. 4 shows a three-dimensional view of a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to a second embodiment, providing visibility to the bottom of the device.

На фиг. 5 показана система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно настоящему изобретению.In FIG. 5 shows a system for automated non-destructive testing of a metal structure according to the present invention.

На фиг. 6 показана блок-схема, иллюстрирующая способ неразрушающего контроля металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно настоящему изобретению.In FIG. 6 is a flowchart illustrating a non-destructive testing method for a metal structure using an automated non-destructive testing device for a metal structure according to the present invention.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ РЕАЛИЗАЦИИDETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS

Настоящее описание раскрывает варианты и особенности устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций, в частности, для контроля днищ резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов, производимого в том числе внутри таких резервуаров. The present description discloses variants and features of a device for automated non-destructive testing of metal structures, in particular, for monitoring the bottoms of tanks for storing oil and oil products, including those produced inside such tanks.

В настоящем описании термин “автоматизированный” относится как к устройству, осуществляющему полностью автоматические действия, так и к устройству, осуществляющему автоматические действия и при этом функционирующему с участием человека, т.е. к устройству, работающему в автоматическом или полуавтоматическом режиме.In the present description, the term “automated” refers both to a device that performs fully automatic actions, and to a device that performs automatic actions and at the same time functions with the participation of a person, i.e. to a device operating in automatic or semi-automatic mode.

Далее подробно описаны некоторые варианты реализации настоящего изобретения. Необходимо отметить, что раскрываемые особенности раскрываемого устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций в любом варианте реализации могут быть присущи различным вариантам реализации в любой их комбинации, если не указано иначе.Some embodiments of the present invention are described in detail below. It should be noted that the disclosed features of the disclosed device for automated non-destructive testing of metal structures in any embodiment may be inherent in various embodiments in any combination thereof, unless otherwise indicated.

Принципиальная схема предлагаемого устройства 100 для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно первому варианту реализации показана на фиг. 1. Устройство 100 содержит три блока неразрушающего контроля, а именно ультразвуковой блок 110 неразрушающего контроля, блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля (блок MFL (Magnetic Flux Leakage)) и вихретоковый блок 130 неразрушающего контроля. Кроме того, устройство 100 содержит управляющий блок 140, который соединен с указанными тремя блоками 110, 120 и 130 неразрушающего контроля для отправки управляющих сигналов для осуществления контроля металлической конструкции, и блок 150 навигации, соединенный с управляющим блоком 140. Блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля обладает функциональной возможностью изменять рабочий зазор между своей поверхностью и поверхностью контролируемой металлической конструкции, что может быть необходимо, например, во время преодоления препятствий на поверхности металлической конструкции устройством 100 для автоматизированного неразрушающего контроля.A schematic diagram of the proposed device 100 for automated non-destructive testing of a metal structure according to the first embodiment is shown in FIG. 1. The device 100 comprises three non-destructive testing units, namely, an ultrasonic non-destructive testing unit 110, a non-destructive testing unit 120 based on a magnetic field leakage method (MFL unit (Magnetic Flux Leakage)) and a non-destructive testing eddy current unit 130. In addition, the device 100 includes a control unit 140, which is connected to these three non-destructive testing units 110, 120 and 130 for sending control signals for monitoring the metal structure, and a navigation unit 150 connected to the control unit 140. The non-destructive testing unit 120 is based on The magnetic field leakage method has the functional ability to change the working gap between its surface and the surface of a controlled metal structure, which may be necessary, for example, during overcoming obstacles on the surface of a metal structure by a device 100 for automated non-destructive testing.

Блок 150 навигации предназначен для определения положения указанного устройства 100 относительно металлической конструкции, а также при необходимости определения состояния поверхности контролируемой металлической конструкции. Кроме того, блок 150 навигации может направлять сигналы с информацией о положении указанного устройства 100 и состоянии поверхности контролируемой металлической конструкции в управляющий блок 40.The navigation unit 150 is designed to determine the position of the specified device 100 relative to the metal structure, as well as, if necessary, determine the surface condition of the controlled metal structure. In addition, the navigation unit 150 may send signals with information about the position of the specified device 100 and the surface condition of the monitored metal structure to the control unit 40.

В свою очередь, управляющий блок 140 предназначен для направления управляющих сигналов одновременно на по меньшей мере один из указанных трех блоков 110, 120 и 130 для неразрушающего контроля на основе сигналов, полученных от блока 150 навигации.In turn, the control unit 140 is designed to direct control signals simultaneously to at least one of these three blocks 110, 120 and 130 for non-destructive testing based on the signals received from the navigation unit 150.

Важной особенностью настоящего изобретения является выполнение блока 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля таким образом, что индукция магнитного поля, создаваемого этим блоком, может быть изменена от минимального значения, близкого к нулю, до заданного максимального значения. Такое изменение может быть осуществлено в автоматическом или полуавтоматическом режиме.An important feature of the present invention is the implementation of the non-destructive testing unit 120 based on the magnetic field leakage method so that the induction of the magnetic field generated by this unit can be changed from a minimum value close to zero to a predetermined maximum value. Such a change can be made in automatic or semi-automatic mode.

Все блоки, составляющие указанное устройство 100, смонтированы в корпусе, который оснащен средствами перемещения (не показаны) указанного устройства по поверхности контролируемой металлической конструкции, например, по поверхности днища резервуара для хранения нефти и нефтепродуктов.All the blocks making up the specified device 100 are mounted in a housing that is equipped with means for moving (not shown) the specified device on the surface of a controlled metal structure, for example, on the bottom surface of a tank for storing oil and oil products.

Необходимо отметить, что устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно другим вариантам реализации может иметь другой набор блоков неразрушающего контроля, например, их большее количество, или только один блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля. Кроме того, могут использоваться блоки неразрушающего контроля на основе других методов неразрушающего контроля, известных для специалистов, например, на основе электрического, радиационного, теплового, радиоволнового, акустического методов и других.It should be noted that a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to other embodiments may have a different set of non-destructive testing blocks, for example, a larger number of them, or only one non-destructive testing block based on the magnetic field leakage method. In addition, non-destructive testing blocks can be used based on other non-destructive testing methods known to specialists, for example, on the basis of electric, radiation, thermal, radio wave, acoustic methods and others.

Блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля может быть выполнен любым известным для специалиста способом, чтобы обеспечивалась возможность изменения индукции магнитного поля, создаваемого этим блоком. Например, в устройстве согласно первому варианту реализации блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля содержит магнитную систему, проиллюстрированную на фиг. 2A и 2B, содержащую ярма магнитопровода, два магнитных барабанов и полюсные наконечники. Регулировка магнитного поля осуществляется путем поворота магнитных барабанов на заданный угол. На фиг. 2A магнитная система блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля находится во включенном состоянии, характеризующимся некоторым значением индукции магнитного поля больше нуля, а на фиг. 2B указанная магнитная система приведена в выключенное состояние, при котором значение индукции магнитного поля равно минимальному значению, близкому нулю, вследствие наличия остаточной намагниченности посредством поворота магнитных барабанов. Таким образом, магнитная система с регулируемым магнитным полем блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля позволяет оптимизировать величину магнитного поля под конкретную толщину контролируемой металлической конструкции, а также производить очистку блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля от налипшей магнитной грязи. The non-destructive testing unit 120 based on the magnetic field leakage method can be performed by any method known to a person skilled in the art so that it is possible to change the magnetic field induction generated by this unit. For example, in the device according to the first embodiment, the non-destructive testing unit 120 based on the magnetic field leakage method comprises the magnetic system illustrated in FIG. 2A and 2B, comprising yokes of a magnetic circuit, two magnetic drums and pole pieces. The magnetic field is adjusted by rotating the magnetic drums at a given angle. In FIG. 2A, the magnetic system of the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method is in the on state, characterized by a certain magnetic field induction value greater than zero, and in FIG. 2B, said magnetic system is turned off, in which the magnetic field induction value is a minimum value close to zero due to the presence of residual magnetization by rotation of the magnetic drums. Thus, a magnetic system with an adjustable magnetic field of a non-destructive testing unit based on the method of magnetic leakage allows you to optimize the magnitude of the magnetic field for a specific thickness of the metal structure being monitored, as well as cleaning the non-destructive testing unit based on the method of magnetic leakage from adhering magnetic dirt.

Благодаря такой особенности магнитной системы блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля осуществляется возможность преодолевать металлическую конструкции в местах изменения ее параметров, например, в местах стыков пластин, составляющих металлическую конструкцию, или при наличии препятствий в виде загрязнений, налета, отложений или т.п. Due to this feature of the magnetic system, the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method makes it possible to overcome the metal structure at the places of changing its parameters, for example, at the joints of the plates making up the metal structure, or in the presence of obstacles in the form of pollution, plaque, deposits, etc. P.

Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно второму варианту реализации показано на фиг. 3 и 4 и представляет собой диагностический робот 200 в виде тележки с четырьмя колесами 230 и герметичным корпусом. Робот 200 оборудован направляющими 210, роликами 220 для движения вдоль стен резервуара, расположенных по периметру корпуса робота 200 на его боковой стороне и узлом 270 зачистки поверхности контролируемой металлической конструкции (например, от загрязнений, налета или отложений различного рода). В корпусе робота 200 расположен блок 280 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля, а с торцов корпуса робота 200 установлен ультразвуковой блок 250 неразрушающего контроля, имеющего 96 каналов. Также в роботе 200 дополнительно имеются звуковизор 260, передняя обзорная камера 240, помпа 295 и стыковочный узел 290 для обеспечения возможности соединения робота 200 со средствами доставки, средствами аварийного отведения и линией связи. При необходимости количество и состав элементов устройства могут быть изменены, в частности в других вариантах реализации в корпус указанного может быть добавлен вихретоковый блок неразрушающего контроля. Робот 200 характеризуется следующими массогабаритными характеристиками средства доставки: размеры 1000x480x380 мм, вес 180 кг, место загрузки 510 мм. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to a second embodiment is shown in FIG. 3 and 4 and is a diagnostic robot 200 in the form of a cart with four wheels 230 and a sealed enclosure. The robot 200 is equipped with guides 210, rollers 220 for movement along the walls of the tank, located around the perimeter of the robot body 200 on its side and a node 270 for cleaning the surface of a controlled metal structure (for example, from pollution, plaque or deposits of various kinds). A non-destructive testing unit 280 is located in the robot housing 200 based on the magnetic field leakage method, and an ultrasonic non-destructive testing unit 250 having 96 channels is installed at the ends of the robot housing 200. Also, the robot 200 additionally has an auditor 260, a front viewing camera 240, a pump 295, and a docking station 290 to enable the robot 200 to be connected to delivery vehicles, emergency leads, and a communication line. If necessary, the number and composition of the elements of the device can be changed, in particular in other embodiments, an eddy current block of non-destructive testing can be added to the housing of the specified. Robot 200 is characterized by the following weight and size characteristics of a delivery vehicle: dimensions 1000x480x380 mm, weight 180 kg, loading location 510 mm.

Устройство по второму варианту реализации в виде робота 200 способно измерять металлические конструкции толщиной от 1,27 мм до 13,2 мм. Герметичный корпус робота 200 выполнен взрывозащищенным. В качестве альтернативы или дополнительно к этому в других вариантах реализации все части указанного устройства, включая блоки неразрушающего контроля, могут быть выполнены взрывозащищенными. Это позволяет осуществлять функционирование робота 200 без необходимости выполнять опорожнение и дегазацию резервуара, днище которого исследуется.The device according to the second embodiment in the form of a robot 200 is capable of measuring metal structures with a thickness of 1.27 mm to 13.2 mm. The sealed housing of the robot 200 is explosion proof. Alternatively, or in addition to this, in other embodiments, all parts of said device, including non-destructive testing units, may be explosion-proof. This allows the robot 200 to function without the need to empty and degass the tank whose bottom is being examined.

Между блоком 280 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и поверхностью контролируемой металлической конструкции имеется рабочий зазор, который робот 200 может изменять. Это реализовано посредством того, что в данном варианте реализации диагностический робот 200 оснащен механизмом подъема магнитной системы блока 280, что позволяет ему изменять рабочий зазор и преодолевать препятствия при переезде с листа на лист, сваренных внахлест.There is a working gap between the non-destructive testing block 280 based on the magnetic field leakage method and the surface of the metal structure being monitored, which the robot 200 can change. This is realized by the fact that in this embodiment, the diagnostic robot 200 is equipped with a mechanism for lifting the magnetic system of block 280, which allows it to change the working gap and overcome obstacles when moving from sheet to sheet, overlap welded.

Устройство по второму варианту реализации в виде робота 200 также содержит средства аварийного отведения указанного устройства от металлической конструкции, например, в виде тросов, что проиллюстрировано на фиг. 5.The device according to the second embodiment in the form of a robot 200 also includes means for emergency removal of the indicated device from the metal structure, for example, in the form of cables, which is illustrated in FIG. 5.

Система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно одному из вариантов реализации настоящего изобретения показана на фиг. 5. Данная система может быть использована для контроля днища резервуара для хранения нефти и содержит устройство 310 для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно одному из вариантов настоящего изобретения и управляющий центр в виде автолаборатории 320, предназначенной для управления устройством 310 и располагаемой на некотором удалении от контролируемого резервуара (например, в 150 метрах от взрывоопасной зоны A, расположенной, например, на расстоянии 100 метров вокруг резервуара). Автолаборатория 320 соединена с устройством 310 посредством взрывозащищенной линии 330 связи для обеспечения возможности дистанционного управления устройством 310 на безопасном расстоянии от резервуара. Устройство 310 помещают внутрь резервуара через люк-лаз 350 на верхней части резервуара посредством системы 340 загрузки.A system for automated non-destructive testing of a metal structure according to one embodiment of the present invention is shown in FIG. 5. This system can be used to control the bottom of the oil storage tank and contains a device 310 for automated non-destructive testing of a metal structure according to one embodiment of the present invention and a control center in the form of an autolaboratory 320 designed to control the device 310 and located at some distance from the controlled tank (for example, 150 meters from hazardous area A, located, for example, at a distance of 100 meters around the tank). An autolaboratory 320 is connected to the device 310 via an explosion-proof communication line 330 to enable remote control of the device 310 at a safe distance from the tank. The device 310 is placed inside the tank through a manhole 350 on the top of the tank via a loading system 340.

При автоматизированном неразрушающем контроле металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля согласно настоящему изобретению применяют способ, действия которого проиллюстрированы на фиг. 6. In automated non-destructive testing of a metal structure using the automated non-destructive testing device according to the present invention, a method is applied, the actions of which are illustrated in FIG. 6.

Согласно указанному способу вначале размещают указанное устройство, так что ему обеспечен доступ к металлической конструкции, контроль которой необходимо осуществить, например, внутри резервуара для хранения нефти и нефтепродуктов на его днище с целью выявления дефектов днища (этап 10). Важно отметить, что при этом нет необходимости выполнять опорожнение и дегазацию резервуара, днище которого исследуется.According to the specified method, said device is first placed so that it is provided with access to a metal structure, the control of which must be carried out, for example, inside a tank for storing oil and oil products on its bottom in order to detect defects in the bottom (step 10). It is important to note that there is no need to empty and degass the tank whose bottom is being examined.

Далее выполняют контроль части металлической конструкции, например, листа днища резервуара, рядом с которой расположено указанное устройство, одним блоком из числа ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля или более чем одним блоком одновременно при необходимости (этап 20).Next, a part of the metal structure, for example, a sheet of the bottom of the tank, next to which the indicated device is located, is checked with one block from the number of an ultrasonic block of non-destructive testing, a block of non-destructive testing based on the method of leakage of a magnetic field and eddy current block of non-destructive testing, or more than one block at a time necessary (step 20).

Далее перемещают указанное устройство по поверхности металлической конструкции до другой части металлической конструкции на основании информации от блока навигации устройства (этап 30).Next, the indicated device is moved along the surface of the metal structure to another part of the metal structure based on information from the device’s navigation block (step 30).

В случае изменения параметров металлической конструкции, например, ее толщины, при перемещении указанного устройства через стык металлических листов или с листа на лист, сваренных внахлест (этап 40), изменяют индукцию магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля таким образом, чтобы устройство могло проехать такой участок металлической конструкции (этап 50). В частности, для обеспечения возможности перемещения устройства над стыком металлических листов индукция магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля должна быть существенно снижена или даже уменьшена до нуля, что может быть выполнено автоматически или по сигналу от управляющего центра. In case of changing the parameters of the metal structure, for example, its thickness, when the said device is moved through the joint of metal sheets or from sheet to sheet, overlap welded (step 40), the magnetic field induction in the non-destructive testing unit is changed based on the method of magnetic field leakage in such a way so that the device could pass such a section of the metal structure (step 50). In particular, to enable the device to move over the junction of metal sheets, the magnetic field induction in the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method should be significantly reduced or even reduced to zero, which can be done automatically or by a signal from the control center.

Кроме того, при наличии препятствий на поверхности металлической конструкции, например, в виде загрязнений или налетов, дополнительно может быть изменен рабочий зазор между блоком неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и поверхностью контролируемой металлической конструкции. Также загрязнения, налет или отложения могут быть зачищены посредством узла для зачистки, имеющемся в указанном устройстве.In addition, if there are obstacles on the surface of the metal structure, for example, in the form of contaminants or deposits, the working gap between the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method and the surface of the metal structure under control can be additionally changed. Also, contamination, plaque or deposits can be cleaned by means of the node for cleaning available in the specified device.

Таким образом, может быть осуществлен контроль металлической конструкции, имеющей изменяющуюся толщину, например, в местах стыков листов, составляющих такую металлическую конструкцию. Также, при осуществлении данного способа все блоки для неразрушающего контроля могут работать одновременно, дополняя друг друга, повышая точность контроля металлической конструкции. Thus, a metal structure having a varying thickness can be monitored, for example, at the joints of the sheets constituting such a metal structure. Also, when implementing this method, all the blocks for non-destructive testing can work simultaneously, complementing each other, increasing the accuracy of control of the metal structure.

Настоящее изобретение не ограничено конкретными вариантами реализации, раскрытыми в описании в иллюстративных целях, и охватывает все возможные модификации и альтернативы, входящие в объем настоящего изобретения, определенный формулой изобретения.The present invention is not limited to the specific embodiments disclosed in the description for illustrative purposes, and covers all possible modifications and alternatives that fall within the scope of the present invention defined by the claims.

Claims (28)

1. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащее1. A device for automated non-destructive testing of a metal structure, containing ультразвуковой блок неразрушающего контроля,ultrasonic block of non-destructive testing, блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля,non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method, вихретоковый блок неразрушающего контроля, eddy current block of non-destructive testing, управляющий блок, соединенный с указанными ультразвуковым блоком неразрушающего контроля, блоком неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретоковым блоком неразрушающего контроля для отправки управляющих сигналов для осуществления контроля металлической конструкции, иa control unit connected to said ultrasonic non-destructive testing unit, a non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method and an eddy current non-destructive testing unit for sending control signals for monitoring the metal structure, and блок навигации, соединенный с управляющим блоком и выполненный с возможностью определения положения указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля относительно металлической конструкции и состояния поверхности контролируемой металлической конструкции и направления сигналов с информацией о положении указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля и состоянии поверхности контролируемой металлической конструкции в управляющий блок,a navigation unit connected to the control unit and configured to determine the position of the specified device for automated non-destructive testing relative to the metal structure and the state of the surface of the controlled metal structure and signaling with information about the position of the specified device for automated non-destructive testing and the surface condition of the controlled metal structure to the control unit , причем все указанные блоки установлены в корпусе, имеющем средства перемещения указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля по поверхности контролируемой металлической конструкции,moreover, all of these blocks are installed in the housing having means of moving the specified device for automated non-destructive testing on the surface of the controlled metal structure, управляющий блок выполнен с возможностью направления управляющих сигналов одновременно на по меньшей мере один блок из числа указанных ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля на основе сигналов, полученных от блока навигации, аthe control unit is configured to send control signals simultaneously to at least one of the indicated ultrasonic non-destructive testing unit, non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method and eddy current non-destructive testing unit based on signals received from the navigation unit, and блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля выполнен с возможностью изменения индукции магнитного поля, создаваемого этим блоком, от минимального значения, близкого к нулю, до заданного максимального значения.the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method is configured to change the magnetic field induction generated by this unit from a minimum value close to zero to a predetermined maximum value. 2. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1, дополнительно содержащее по меньшей мере один блок неразрушающего контроля.2. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 1, further comprising at least one non-destructive testing unit. 3. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1, дополнительно содержащее узел для зачистки поверхности металлической конструкции.3. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 1, further comprising a unit for cleaning the surface of the metal structure. 4. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1, в котором блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля характеризуется рабочим зазором от этого блока до поверхности контролируемой металлической конструкции и выполнен с возможностью изменения указанного рабочего зазора.4. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 1, wherein the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method is characterized by a working gap from this block to the surface of the controlled metal structure and is configured to change said working gap. 5. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1, в котором блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля содержит магнитную систему, содержащую по меньшей мере два магнитных барабана, соединенных ярмом магнитопровода, причем указанные по меньшей мере два магнитных барабана выполнены с возможностью поворота относительно друг друга. 5. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 1, wherein the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method comprises a magnetic system comprising at least two magnetic drums connected by a yoke of a magnetic circuit, said at least two magnetic drums being made with the possibility of rotation relative to each other. 6. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1, дополнительно содержащее средства аварийного отведения указанного устройства от металлической конструкции. 6. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 1, further comprising means for emergency removal of said device from the metal structure. 7. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1, все указанные блоки которого выполнены взрывозащищенными и/или указанный корпус представляет собой герметичный взрывозащищенный корпус.7. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 1, all of which are explosion-proof and / or said enclosure is a sealed explosion-proof enclosure. 8. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1, в котором блок навигации содержит по меньшей мере один звуковизор, по меньшей мере один ультразвуковой датчик и/или по меньшей мере одну камеру.8. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 1, in which the navigation unit comprises at least one sound recorder, at least one ultrasonic sensor and / or at least one camera. 9. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по любому из пп. 1-8, предназначенное для контроля резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов. 9. A device for automated non-destructive testing of a metal structure according to any one of paragraphs. 1-8, designed to control reservoirs for storing oil and oil products. 10. Система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащая10. A system for automated non-destructive testing of a metal structure, comprising устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по любому из пп. 1-9 иA device for automated non-destructive testing of a metal structure according to any one of paragraphs. 1-9 and управляющий центр, предназначенный для управления устройством для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции и соединенный с ним посредством взрывозащищенной линии связи.a control center designed to control a device for automated non-destructive testing of a metal structure and connected to it by means of an explosion-proof communication line. 11. Система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 10, в которой управляющий центр представляет собой автолабораторию.11. A system for automated non-destructive testing of a metal structure according to claim 10, in which the control center is an auto laboratory. 12. Способ неразрушающего контроля металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по любому из пп. 1-9, согласно которому12. The method of non-destructive testing of a metal structure using a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to any one of paragraphs. 1-9, according to which обеспечивают доступ указанного устройства к металлической конструкции, предназначенной для проведения ее контроля,provide access to the specified device to a metal structure designed for its control, выполняют контроль части металлической конструкции, рядом с которой расположено указанное устройство, одновременно по меньшей мере одним блоком из числа ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля, иcontrol part of the metal structure, next to which the specified device is located, at least one block from among the ultrasonic block of non-destructive testing, block non-destructive testing based on the method of leakage of the magnetic field and eddy current block non-destructive testing, and перемещают указанное устройство по поверхности металлической конструкции до другой части металлической конструкции на основании информации от блока навигации устройства,move the specified device on the surface of the metal structure to another part of the metal structure based on information from the navigation unit of the device, причем при изменении параметров металлической конструкции изменяют индукцию магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля.moreover, when changing the parameters of the metal structure, the induction of the magnetic field in the non-destructive testing unit is changed based on the method of leakage of the magnetic field. 13. Способ неразрушающего контроля металлической конструкции по п.12, согласно которому дополнительно в случае наличия препятствий на поверхности металлической конструкции изменяют рабочий зазор от блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля до поверхности контролируемой металлической конструкции.13. The method of non-destructive testing of a metal structure according to claim 12, according to which, in the event that there are obstacles on the surface of the metal structure, the operating clearance is changed from the non-destructive testing unit based on the method of magnetic field leakage to the surface of the controlled metal structure. 14. Способ неразрушающего контроля металлической конструкции по п.12, согласно которому дополнительно в случае определения наличия отложений на поверхности металлической конструкции выполняют зачистку поверхности металлической конструкции. 14. The method of non-destructive testing of a metal structure according to item 12, according to which in addition, in the case of determining the presence of deposits on the surface of the metal structure, the surface of the metal structure is cleaned.
RU2016114910A 2016-04-18 2016-04-18 Device, system and method of automated non-destructive testing of metal structures RU2622482C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016114910A RU2622482C1 (en) 2016-04-18 2016-04-18 Device, system and method of automated non-destructive testing of metal structures

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016114910A RU2622482C1 (en) 2016-04-18 2016-04-18 Device, system and method of automated non-destructive testing of metal structures

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016106942A Division RU2016106942A (en) 2016-02-26 2016-02-26 DEVICE, SYSTEM AND METHOD OF AUTOMATED NON-DESTRUCTIVE CONTROL OF METAL STRUCTURES

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2622482C1 true RU2622482C1 (en) 2017-06-15

Family

ID=59068629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016114910A RU2622482C1 (en) 2016-04-18 2016-04-18 Device, system and method of automated non-destructive testing of metal structures

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2622482C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5461313A (en) * 1993-06-21 1995-10-24 Atlantic Richfield Company Method of detecting cracks by measuring eddy current decay rate
US6104970A (en) * 1998-02-17 2000-08-15 Raytheon Company Crawler inspection vehicle with precise mapping capability
CA2633271A1 (en) * 2005-12-17 2007-06-21 Ndt Systems & Services Ag Method and system for nondestructive testing of a metallic workpiece
WO2009156862A2 (en) * 2008-06-27 2009-12-30 Pii (Canada) Limited Integrated multi-sensor non-destructive testing
RU2012140360A (en) * 2012-09-21 2014-03-27 Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть") METHOD FOR VISUALIZING BOTTOM BOTTOM MONITORING FOR STORAGE OF OIL AND OIL PRODUCTS

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5461313A (en) * 1993-06-21 1995-10-24 Atlantic Richfield Company Method of detecting cracks by measuring eddy current decay rate
US6104970A (en) * 1998-02-17 2000-08-15 Raytheon Company Crawler inspection vehicle with precise mapping capability
CA2633271A1 (en) * 2005-12-17 2007-06-21 Ndt Systems & Services Ag Method and system for nondestructive testing of a metallic workpiece
WO2009156862A2 (en) * 2008-06-27 2009-12-30 Pii (Canada) Limited Integrated multi-sensor non-destructive testing
RU2012140360A (en) * 2012-09-21 2014-03-27 Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть") METHOD FOR VISUALIZING BOTTOM BOTTOM MONITORING FOR STORAGE OF OIL AND OIL PRODUCTS

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
реферат; описание: абзац 3. *
Типовое техническое задание на проведение оценки технического состояния (ОТС) по результатам полной технической диагностики стальных вертикальных резервуаров ОАО "АК "Транснефтепродукт", 2010, стр. 6, 8, 9, 12, 16, 17, 22, 23, 24, 52, 53. *
Типовое техническое задание на проведение оценки технического состояния (ОТС) по результатам полной технической диагностики стальных вертикальных резервуаров ОАО "АК "Транснефтепродукт", 2010, стр. 6, 8, 9, 12, 16, 17, 22, 23, 24, 52, 53. WO 2009156862 A2, 30.12.2009, ; описание: абзац 3. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
La et al. Development of an autonomous bridge deck inspection robotic system
US10067096B2 (en) Apparatus, system and method for automated nondestructive inspection of metal structures
EP3454050B1 (en) High speed pipe inspection system
McCrea et al. Automated inspection and restoration of steel bridges—a critical review of methods and enabling technologies
US9839979B2 (en) System for evaluating weld quality using eddy currents
JP6979299B2 (en) Systems and methods for non-destructive evaluation of specimens
Sakai et al. Automatic scanning system for back-side defect of steel structure using magnetic flux leakage method
KR102290235B1 (en) Robotic system for pipe non-destructive inspection
RU2622482C1 (en) Device, system and method of automated non-destructive testing of metal structures
WO2017146605A1 (en) Device, system and method for automated non-destructive inspection of metal structures
KR100614141B1 (en) Thickness measuring device for cylindrical tank bottom plate
CN110402468B (en) System and method for inspecting a machine
CN106918638B (en) A method for multifunctional detection of magnetoacoustic in liquid device, system and robot
KR20170074519A (en) Apparatus and method for inspecting of lng tank
JP2014106087A (en) Magnetic powder flaw inspection device
Hoek et al. Localizing partial discharge in power transformers by combining acoustic and different electrical methods
RU2550673C2 (en) Device to assess quality of welded joint
KR101976477B1 (en) A Floor Scanner Having a Marking Means
CN207379977U (en) In the robot and system of the multi-functional detection of liquid magnetosonic
JP2000002798A (en) Underwater defect inspection device for lining tank
Evans et al. Determining miter gate plate corrosion and thickness of anti-corrosion coatings; and development of a mobile sensor inspection platform
Hoek et al. Time-based partial discharge localization in power transformers by combining acoustic and different electrical methods
CN111707734A (en) Nondestructive inspection mobile robot
RU2172954C2 (en) Process of flaw detection inspection of pipe-lines and gear for its implementation
RU2778619C1 (en) Device for monitoring the technical condition of metal structures and pipelines