RU2619815C1 - Method and system for compensating drift of solid wave gyro - Google Patents

Method and system for compensating drift of solid wave gyro Download PDF

Info

Publication number
RU2619815C1
RU2619815C1 RU2016118543A RU2016118543A RU2619815C1 RU 2619815 C1 RU2619815 C1 RU 2619815C1 RU 2016118543 A RU2016118543 A RU 2016118543A RU 2016118543 A RU2016118543 A RU 2016118543A RU 2619815 C1 RU2619815 C1 RU 2619815C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
drift
frequency
resonator
value
wave
Prior art date
Application number
RU2016118543A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Петр Кузьмич Мачехин
Сергей Борисович Назаров
Георгий Александрович Трутнев
Original Assignee
Акционерное общество "Ижевский электромеханический завод "Купол"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Ижевский электромеханический завод "Купол" filed Critical Акционерное общество "Ижевский электромеханический завод "Купол"
Priority to RU2016118543A priority Critical patent/RU2619815C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2619815C1 publication Critical patent/RU2619815C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: method of compensating the drift of the solid wave gyro (SWG) includes preliminary determining the mathematical model parameters of the temperature drift rate TDR, determining the angular position of the wave resonator in the operating mode and its algorithmic compensation of the temperature drift rate in accordance with this model, the derivative value of the resonator frequency is calculated. The drift model uses the values of the angular wave position, the resonator frequency and the derivative of the frequency and is calculated as the function
Figure 00000027
Figure 00000028
where Ak, Bk - the polynomials of degree N by member f and degree M by member g; θ - the value of the angular wave position; ƒ - the resonance frequency of the solid-state wave gyro; g - the derivative value of the resonance frequency; N - the maximum degree as the function of the frequency drift value; M - the maximum degree as the function of the derivative frequency drift value; K - the number of harmonics as the function of the drift angle; the parameters ak,i,j, bk,i,j are found for a particular device by means of the electrical angle value θ lifts, the rate of the electrical angle change, the resonant frequency ƒ, the derivative of the resonant frequency g for various temperatures, and the temperature change rates on the fixed base.
EFFECT: improving the accuracy and drift compensation of the solid-state wave gyro.
2 cl; 1 dwg

Description

Изобретение относится к твердотельным волновым гироскопам, работающим в режиме датчика углового положения. Твердотельный волновой гироскоп (ТВГ) измеряет угол поворота. Выходной сигнал ТВГ содержит систематическую погрешность - дрейф. Дрейф - собственная скорость прецессии волны в резонаторе ТВГ. Дрейф зависит от углового положения волновой картины в резонаторе, от температуры резонатора, от температурного градиента в резонаторе. Температура резонатора характеризуется его частотой. Температурный градиент характеризуется изменением частоты резонатора. Для компенсации дрейфа в выходном сигнале ТВГ используется система компенсации дрейфа.The invention relates to solid-state wave gyroscopes operating in the mode of an angular position sensor. A solid-state wave gyroscope (TWG) measures the angle of rotation. The output signal of the TWG contains a systematic error - drift. Drift is the intrinsic velocity of the wave precession in the TWG resonator. The drift depends on the angular position of the wave pattern in the resonator, on the temperature of the resonator, on the temperature gradient in the resonator. The temperature of the resonator is characterized by its frequency. The temperature gradient is characterized by a change in the frequency of the resonator. To compensate for drift, a drift compensation system is used in the output of the TWG.

Известны способы моделирования дрейфа твердотельного волнового гироскопа для их последующей компенсации в работающем приборе.Known methods for simulating the drift of a solid-state wave gyro for subsequent compensation in a working device.

Способ компенсации погрешностей в показаниях твердотельного волнового гироскопа (см. книгу Н.Е. Егармин «Погрешности волнового твердотельного гироскопа», Москва, Институт проблем механики АН СССР, препринт №391,1989 г., 23 с.):A method of compensating for errors in the testimony of a solid-state wave gyroscope (see the book by NE Egarmin, “Errors of a solid-state gyroscope”, Moscow, Institute of Problems of Mechanics, USSR Academy of Sciences, preprint No. 391.1989, 23 pp.):

Figure 00000001
Figure 00000001

где θ' - эволюция волновой картины колебаний резонатора волнового твердотельного гироскопа при неподвижном основании, kn,i, θn,i - параметры, зависящие от времени и отражающие специфику того или иного механизма дрейфа, n - натуральное число. В данном способе модель дрейфа учитывает в явном виде зависимость от углового положения волны, другие факторы дрейфа не уточняются.where θ 'is the evolution of the wave pattern of the oscillations of the resonator of the wave solid-state gyro with a fixed base, k n, i , θ n, i are time-dependent parameters that reflect the specifics of one or another drift mechanism, n is a natural number. In this method, the drift model explicitly takes into account the dependence on the angular position of the wave, other drift factors are not specified.

Известен способ алгоритмической компенсации температурной скорости дрейфа твердотельного волнового гироскопа (патент РФ №2480713, опубл. 27.04.2013). В данном способе компенсации модель дрейфа представляется:A known method of algorithmic compensation of the temperature drift velocity of a solid-state wave gyroscope (RF patent No. 2480713, publ. 04/27/2013). In this method of compensation, the drift model is:

Figure 00000002
Figure 00000002

где υ - угол волны резонатора;where υ is the angle of the resonator wave;

Θр - температура резонатора;Θ p is the temperature of the resonator;

ω01 - постоянная составляющая дрейфа в первом цикле измерений;ω 01 is the constant component of the drift in the first measurement cycle;

ωm - амплитуда переменной составляющей дрейфа;ω m is the amplitude of the variable component of the drift;

ϕ1 - начальный фазовый угол переменной составляющей дрейфа;ϕ 1 is the initial phase angle of the variable component of the drift;

k - номер гармоники;k is the number of harmonics;

δω0=ω08-ω01 - разность постоянных составляющих дрейфа в восьмом и первом циклах измерений;δω 0 = ω 08 -ω 01 is the difference between the constant components of the drift in the eighth and first measurement cycles;

δω(υ)=δωm sink(υ+ϕ2);δω (υ) = δω m sink (υ + ϕ 2 );

δωm - амплитуда зависимости конечного температурного изменения переменной составляющей дрейфа от угла волны резонатора;δω m is the amplitude of the dependence of the final temperature change of the variable component of the drift on the angle of the resonator wave;

ϕ2 - начальный фазовый угол зависимости температурного изменения переменной составляющей дрейфа от угла волны резонатора;ϕ 2 is the initial phase angle of the dependence of the temperature change of the variable component of the drift on the angle of the resonator wave;

Figure 00000003
- текущее значение частоты резонатора;
Figure 00000003
- the current value of the frequency of the resonator;

Figure 00000004
- частота резонатора в первом цикле измерений на угле волны резонатора минус 90°;
Figure 00000004
- the resonator frequency in the first measurement cycle at the angle of the resonator wave minus 90 °;

Figure 00000005
- установившаяся частота резонатора в восьмом цикле измерений на угле волны резонатора минус 90°.
Figure 00000005
- steady-state resonator frequency in the eighth measurement cycle at the angle of the resonator wave minus 90 °.

Недостатками известной модели являются использование только одной гармоники зависимости дрейфа от углового положения волны; представление зависимости дрейфа от частоты в виде линейной функции; не учитывается зависимость дрейфа от скорости изменения температуры.The disadvantages of the known model are the use of only one harmonic dependence of the drift on the angular position of the wave; representation of the drift versus frequency as a linear function; the dependence of the drift on the rate of temperature change is not taken into account.

Задачей заявляемого изобретения является повышение точности компенсации дрейфа ТВГ.The task of the invention is to increase the accuracy of compensation for drift of TWG.

Указанный технический результат достигается тем, что способ компенсации дрейфа ТВГ включает предварительное определение математических параметров модели температурной скорости дрейфа твердотельного волнового гироскопа, определение углового положения волны резонатора в рабочем режиме и алгоритмическую компенсацию его температурной скорости дрейфа в соответствии с этой моделью, рассчитывают значения производной частоты резонатора, при этом модель дрейфа использует значения углового положения волны, частоту резонатора и производную частоты и рассчитывается в виде функцииThe specified technical result is achieved by the fact that the compensation method for the TWG drift includes the preliminary determination of the mathematical parameters of the temperature model of the drift of the solid-state wave gyroscope, the determination of the angular position of the resonator wave in the operating mode and the algorithmic compensation of its temperature drift velocity in accordance with this model, the values of the derivative of the resonator frequency are calculated while the drift model uses the values of the angular position of the wave, the frequency of the resonator and the derivatives frequency and is calculated as a function

Figure 00000006
Figure 00000006

Figure 00000007
Figure 00000007

где Ak, Bk - полиномы степени N по члену f и степени M по члену g;where A k , B k are polynomials of degree N in terms of f and degrees M in terms of g;

θ - значение углового положения волны;θ is the value of the angular position of the wave;

Figure 00000008
- резонансная частота твердотельного волнового гироскопа;
Figure 00000008
- resonant frequency of a solid-state wave gyroscope;

g - значение производной резонансной частоты;g is the value of the derivative of the resonant frequency;

N - максимальная степень в функциональной зависимости величины дрейфа от частоты;N is the maximum degree in the functional dependence of the magnitude of the drift on the frequency;

M - максимальная степень в функциональной зависимости величины дрейфа от производной частоты;M is the maximum degree in the functional dependence of the magnitude of the drift on the derivative frequency;

K - количество гармоник в функциональной зависимости дрейфа от угла,K is the number of harmonics in the functional dependence of the drift on the angle,

параметры a k,i,j, bk,i,j находят для конкретного прибора путем проведения съемов значений электрического угла θ, скорости изменения электрического угла, резонансной частоты

Figure 00000009
производной резонансной частоты g для различных температур и скоростей изменения температур на неподвижном основании.the parameters a k, i, j , b k, i, j are found for a particular device by taking values of the electric angle θ, the rate of change of the electric angle, and the resonant frequency
Figure 00000009
derivative of the resonant frequency g for various temperatures and rates of temperature change on a fixed base.

Система компенсации дрейфа ТВГ содержит резонатор, соединенный с блоком обработки сигналов, формирующий значение углового положения волны в резонаторе, блок фазовой подстройки частоты резонатора, формирующий значение частоты резонатора, соединенный с блоком обработки сигналов. Выход блока фазовой подстройки частоты резонатора соединен с цифровым дифференцирующим фильтром и блоком расчета значения дрейфа, выход цифрового дифференцирующего фильтра соединен с блоком расчета значения дрейфа, выход которого соединен с блоком компенсации дрейфа, который также соединен с блоком обработки сигналов.The TVG drift compensation system comprises a resonator connected to the signal processing unit, generating a value of the angular position of the wave in the resonator, a phase frequency adjustment block of the resonator frequency, generating a resonator frequency value, connected to the signal processing unit. The output of the phase-frequency adjustment block of the resonator frequency is connected to a digital differentiating filter and the drift value calculation unit, the output of the digital differentiating filter is connected to the drift value calculation unit, the output of which is connected to the drift compensation unit, which is also connected to the signal processing unit.

Изобретение поясняется структурной схемой.The invention is illustrated in a structural diagram.

Система компенсации дрейфа ТВГ содержит резонатор, блок обработки сигналов ТВГ 1, соединенный с блоком фазовой подстройки частоты 2 резонатора ТВГ, блоком 3 расчета значения дрейфа D и блоком компенсации дрейфа 4. Блок расчета значения дрейфа 3 соединен с блоком фазовой подстройки частоты 2 через цифровой дифференцирующий фильтр 5. Выход блока 3 соединен с блоком компенсации дрейфа 4.The TWG drift compensation system includes a resonator, a TWG signal processing unit 1, connected to a TWG resonator phase adjustment block 2, a drift value calculation unit 3 and a drift compensation unit 4. A drift compensation value calculation unit 3 is connected to the phase adjustment block of the frequency 2 through a digital differential filter 5. The output of block 3 is connected to the drift compensation block 4.

Блок фазовой подстройки частоты 2 резонатора ТВГ определяет текущее значение частоты резонатора

Figure 00000010
. Цифровой дифференцирующий фильтр 5 рассчитывает производную g частоты
Figure 00000010
резонатора ТВГ. Блок обработки сигналов 1 формирует текущее значение углового положения волны θ. Блок 3 рассчитывает значения дрейфа D по значениям текущего углового положения волны θ, текущей частоты
Figure 00000011
текущему значению производной частоты g и хранящихся в памяти параметров модели дрейфа ТВГ для данного изделия.The phase adjustment block of the frequency 2 of the TWG resonator determines the current value of the resonator frequency
Figure 00000010
. Digital differentiating filter 5 calculates the derivative g of the frequency
Figure 00000010
TVG resonator. The signal processing unit 1 generates the current value of the angular position of the wave θ. Block 3 calculates the values of the drift D from the values of the current angular position of the wave θ, the current frequency
Figure 00000011
the current value of the derivative frequency g and the parameters of the TWG drift model stored in the memory for this product.

Блок компенсации дрейфа 4 выходного сигнала ТВГ формирует уточненное значение углового положения волны.The TVG output signal drift compensation unit 4 generates an updated value of the angular position of the wave.

Способ компенсации дрейфа реализуют следующим образом.The drift compensation method is implemented as follows.

ТВГ может работать в широком диапазоне температур. Точность прибора определяется дрейфом волны в резонаторе. В установившемся тепловом режиме дрейф ТВГ будет описываться суммой гармонических функций. При изменении температуры резонатора амплитуды гармонических функций в представлении дрейфа будут меняться, при этом зависимость может иметь нелинейный закон.TWG can operate over a wide temperature range. The accuracy of the device is determined by the drift of the wave in the cavity. In the steady-state thermal regime, the TWG drift will be described by the sum of harmonic functions. When the resonator temperature changes, the amplitudes of the harmonic functions in the drift representation will change, and the dependence may have a nonlinear law.

В частности дрейф ТВГ зависит от добротности резонатора, которая в свою очередь имеет нелинейную зависимость от температуры. Частота резонатора монотонно и почти линейно зависит от температуры. Поэтому модель дрейфа эффективнее представлять через зависимости от резонансной частоты, так как частоту можно получить из блока фазовой автоподстройки частоты, а для получения температуры потребуется дополнительный датчик.In particular, the TWG drift depends on the Q factor of the resonator, which in turn has a nonlinear dependence on temperature. The resonator frequency monotonically and almost linearly depends on temperature. Therefore, it is more efficient to represent the drift model through the dependence on the resonant frequency, since the frequency can be obtained from the phase locked loop, and an additional sensor will be required to obtain the temperature.

Также амплитуды гармонических функций в представлении дрейфа проявляют зависимость от скорости изменения температуры. В частности, это связано с тем, что дрейф зависит от сил реакции в месте крепления резонатора, которые меняются с изменением температуры. Температура в месте крепления резонатора и в самом резонаторе будет отличаться тем сильнее, чем больше температурный градиент. Для получения большей точности компенсации дрейфа в модели необходимо учесть температурный градиент. Температурный градиент пропорционален скорости изменения частоты резонатора.Also, the amplitudes of harmonic functions in the drift representation are dependent on the rate of temperature change. In particular, this is due to the fact that the drift depends on the reaction forces at the attachment point of the resonator, which vary with temperature. The temperature at the attachment point of the resonator and in the resonator itself will differ the more, the greater the temperature gradient. To obtain greater accuracy of drift compensation in the model, it is necessary to take into account the temperature gradient. The temperature gradient is proportional to the rate of change of the resonator frequency.

Резонансная частота

Figure 00000012
характеризует температурные изменения в резонаторе. Производная резонансной частоты g характеризует температурный градиент в резонаторе. Текущие значение θ,
Figure 00000013
g подаются в блок расчета 3 значения дрейфа волны, использующего модель дрейфа в виде функции трех переменных. Значение дрейфа используется в блоке 4 компенсации дрейфа, на выходе которого появляется уточненное значение измеренного угла поворота.Resonant frequency
Figure 00000012
characterizes temperature changes in the resonator. The derivative of the resonant frequency g characterizes the temperature gradient in the resonator. The current value of θ,
Figure 00000013
g are supplied to the calculation unit 3 values of the wave drift, using the drift model in the form of a function of three variables. The drift value is used in the drift compensation unit 4, at the output of which an updated value of the measured rotation angle appears.

Модель дрейфа D представляет собой функциюD drift model is a function

Figure 00000014
Figure 00000014

где Ak, Bk - полиномы степени N по члену

Figure 00000015
и степени M по члену g;where A k , B k are polynomials of degree N in the term
Figure 00000015
and degree M in terms of g;

θ - угол, выходное значение блока обработки сигналов;θ is the angle, the output value of the signal processing unit;

Figure 00000016
- резонансная частота ТВГ;
Figure 00000016
- the resonant frequency of the TWG;

g - значение производной резонансной частоты ТВГ;g is the value of the derivative of the resonant frequency of the TWG;

N - максимальная степень в функциональной зависимости дрейфа от частоты;N is the maximum degree in the functional dependence of drift on frequency;

M - максимальная степень в функциональной зависимости дрейфа от производной частоты;M is the maximum degree in the functional dependence of the drift on the derivative frequency;

K - количество гармоник в функциональной зависимости дрейфа от угла;K is the number of harmonics in the functional dependence of the drift on the angle;

N, M, K - выбираются исходя из необходимой точности компенсации и ограничений на количество коэффициентов для хранения в памяти.N, M, K - are selected based on the necessary accuracy of compensation and restrictions on the number of coefficients for storage in memory.

Параметры a ij, bij - находятся для конкретного прибора путем проведения съемов значений электрического угла θ, скорости изменения электрического угла θ', частоты

Figure 00000017
скорости изменения частоты g для различных температур и скоростей изменения температур на неподвижном основании. В зависимости от диапазона рабочих температур и требований на температурные градиенты выбирается план проведения съемов и степень многочлена. По полученным данным методом наименьших квадратов вычисляются параметры модели a ij, bij.The parameters a ij , b ij - are found for a particular device by taking values of the electric angle θ, the rate of change of the electric angle θ ', frequency
Figure 00000017
rate of change of frequency g for various temperatures and rates of change of temperature on a fixed base. Depending on the range of operating temperatures and requirements for temperature gradients, a survey plan and degree of polynomial are selected. Using the data obtained by the least squares method, the model parameters a ij , b ij are calculated.

Изобретение обеспечивает повышение точности компенсации дрейфа и соответственно точность выходного сигнала ТВГ в условиях быстрого изменения температуры внешней среды.The invention improves the accuracy of drift compensation and, accordingly, the accuracy of the output signal of the TWG under conditions of rapid changes in ambient temperature.

Claims (11)

1. Способ компенсации дрейфа твердотельного волнового гироскопа, включающий предварительное определение математических параметров модели температурной скорости дрейфа твердотельного волнового гироскопа, определение углового положения волны резонатора в рабочем режиме и алгоритмическую компенсацию его температурной скорости дрейфа в соответствии с этой моделью, отличающийся тем, что определяют значения производной резонансной частоты, а модель дрейфа D рассчитывают по формуле1. A method of compensating for the drift of a solid-state wave gyroscope, including preliminary determination of the mathematical parameters of the temperature model of the drift of a solid-state wave gyroscope, determining the angular position of the resonator wave in the operating mode and algorithmic compensation of its temperature drift velocity in accordance with this model, characterized in that the values of the derivative are determined resonant frequency, and the drift model D is calculated by the formula
Figure 00000018
Figure 00000018
Figure 00000019
Figure 00000019
 где Ak, Вk - полиномы степени N по члену f и степени М по члену g;where A k , B k are polynomials of degree N in terms of f and degrees M in terms of g; θ - значение углового положения волны;θ is the value of the angular position of the wave;
Figure 00000020
- резонансная частота твердотельного волнового гироскопа; g - значение производной резонансной частоты;
Figure 00000020
- resonant frequency of a solid-state wave gyroscope; g is the value of the derivative of the resonant frequency; N - максимальная степень в функциональной зависимости величины дрейфа от частоты;N is the maximum degree in the functional dependence of the magnitude of the drift on the frequency; М - максимальная степень в функциональной зависимости величины дрейфа от производной частоты;M is the maximum degree in the functional dependence of the magnitude of the drift on the derived frequency; K - количество гармоник в функциональной зависимости дрейфа от угла,K is the number of harmonics in the functional dependence of the drift on the angle, параметры аk,i,j, bk,j,j находят для конкретного прибора путем проведения съемов значений электрического угла θ, скорости изменения электрического угла, резонансной частоты
Figure 00000020
, производной резонансной частоты g для различных температур и скоростей изменения температур на неподвижном основании.the parameters a k, i, j , b k, j, j are found for a particular device by taking values of the electric angle θ, the rate of change of the electric angle, and the resonant frequency
Figure 00000020
, the derivative of the resonant frequency g for various temperatures and rates of temperature change on a fixed base. 2. Система компенсации дрейфа твердотельного волнового гироскопа содержит резонатор, соединенный с блоком обработки сигналов, формирующим значение углового положения волны в резонаторе, блок фазовой подстройки частоты резонатора, формирующий значение частоты резонатора, соединенный с блоком обработки сигналов, отличающаяся тем, что выход блока фазовой подстройки частоты резонатора соединен с цифровым дифференцирующим фильтром и блоком расчета значения дрейфа, выход цифрового дифференцирующего фильтра соединен с блоком расчета значения дрейфа, выход которого соединен с блоком компенсации дрейфа, который также соединен с блоком обработки сигналов.2. The drift compensation system of a solid-state wave gyroscope comprises a resonator connected to a signal processing unit generating the value of the angular position of the wave in the resonator, a phase tuner for the resonator frequency generating a resonator frequency value connected to the signal processing unit, characterized in that the output of the phase adjustment unit the resonator frequency is connected to a digital differentiating filter and a drift value calculation unit, the output of a digital differentiating filter is connected to a value calculating unit drift, the output of which is connected to the drift compensation unit, which is also connected to the signal processing unit.
RU2016118543A 2016-05-12 2016-05-12 Method and system for compensating drift of solid wave gyro RU2619815C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016118543A RU2619815C1 (en) 2016-05-12 2016-05-12 Method and system for compensating drift of solid wave gyro

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016118543A RU2619815C1 (en) 2016-05-12 2016-05-12 Method and system for compensating drift of solid wave gyro

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2619815C1 true RU2619815C1 (en) 2017-05-18

Family

ID=58715824

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016118543A RU2619815C1 (en) 2016-05-12 2016-05-12 Method and system for compensating drift of solid wave gyro

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2619815C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2695439C1 (en) * 2019-01-22 2019-07-23 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Method for compensation of angular velocity sensor zero signal drift systematic component
RU2750428C1 (en) * 2020-10-19 2021-06-28 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский университет дружбы народов" (РУДН) Method for determining angular velocity using wave solid-state gyroscope
RU2783189C1 (en) * 2021-06-07 2022-11-09 Акционерное общество "Ижевский электромеханический завод "Купол" Method for controlling the physical parameters of the resonator of a solid-state wave gyroscope
CN117109637A (en) * 2023-10-19 2023-11-24 四川图林科技有限责任公司 Temperature drift error correction compensation method for hemispherical resonator gyroscope

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6289733B1 (en) * 1999-05-12 2001-09-18 Hughes Electronics Corporation Planar vibratory gyroscopes
US6647352B1 (en) * 1998-06-05 2003-11-11 Crossbow Technology Dynamic attitude measurement method and apparatus
RU2251662C2 (en) * 2003-07-25 2005-05-10 Гохштейн Александр Яковлевич Method and device for simulating western drift of solid core of planet (versions)
RU2480713C1 (en) * 2011-09-21 2013-04-27 Закрытое акционерное общество "Инерциальные технологии "Технокомплекса" (ЗАО "ИТТ") Method of algorithmic compensation for solid state wave gyro rate temperature drift

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6647352B1 (en) * 1998-06-05 2003-11-11 Crossbow Technology Dynamic attitude measurement method and apparatus
US6289733B1 (en) * 1999-05-12 2001-09-18 Hughes Electronics Corporation Planar vibratory gyroscopes
RU2251662C2 (en) * 2003-07-25 2005-05-10 Гохштейн Александр Яковлевич Method and device for simulating western drift of solid core of planet (versions)
RU2480713C1 (en) * 2011-09-21 2013-04-27 Закрытое акционерное общество "Инерциальные технологии "Технокомплекса" (ЗАО "ИТТ") Method of algorithmic compensation for solid state wave gyro rate temperature drift

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2695439C1 (en) * 2019-01-22 2019-07-23 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Method for compensation of angular velocity sensor zero signal drift systematic component
RU2750428C1 (en) * 2020-10-19 2021-06-28 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский университет дружбы народов" (РУДН) Method for determining angular velocity using wave solid-state gyroscope
RU2783189C1 (en) * 2021-06-07 2022-11-09 Акционерное общество "Ижевский электромеханический завод "Купол" Method for controlling the physical parameters of the resonator of a solid-state wave gyroscope
CN117109637A (en) * 2023-10-19 2023-11-24 四川图林科技有限责任公司 Temperature drift error correction compensation method for hemispherical resonator gyroscope
CN117109637B (en) * 2023-10-19 2023-12-19 四川图林科技有限责任公司 Temperature drift error correction compensation method for hemispherical resonator gyroscope

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Prikhodko et al. Compensation of drifts in high-Q MEMS gyroscopes using temperature self-sensing
RU2687101C2 (en) Calibration method of vibration gyroscope
US8991247B2 (en) High range digital angular rate sensor based on frequency modulation
RU2619815C1 (en) Method and system for compensating drift of solid wave gyro
CN102519617B (en) Digitalized detection method for temperature information of micromechanical quartz gyroscope sensitive device
Cho et al. High-Q, 3kHz single-crystal-silicon cylindrical rate-integrating gyro (CING)
TW201234765A (en) Oscillation device
US8717575B2 (en) Systems and methods for environmentally insensitive high-performance fiber-optic gyroscopes
Prikhodko et al. North-finding with 0.004 radian precision using a silicon MEMS quadruple mass gyroscope with Q-factor of 1 million
JP2016212085A (en) System and method for resonance switching resonant fiber optic gyroscope (rfog) using feed-forward processing
RU2480713C1 (en) Method of algorithmic compensation for solid state wave gyro rate temperature drift
CN108844531B (en) Quick oscillation starting control method and device for high-Q-value micro-electromechanical gyroscope
Shin et al. Epitaxially encapsulated resonant accelerometer with an on-chip micro-oven
Zotov et al. Utilization of mechanical quadrature in silicon MEMS vibratory gyroscope to increase and expand the long term in-run bias stability
Dranitsyna et al. Reducing the effect of temperature variations on FOG output signal
RU2012127807A (en) OSCILLATING MICROSYSTEM WITH AUTOMATIC AMPLIFIER CONTROL CIRCUIT, WITH INTEGRATED QUALITY CONTROL
JP2015155893A (en) System and method related to polarization matching resonator fiber optical gyroscope
Prikhodko et al. Achieving long-term bias stability in high-Q inertial MEMS by temperature self-sensing with a 0.5 millicelcius precision
JP6632037B2 (en) Gyroscope loop filter
Sabater et al. Angle random walk minimization for frequency modulated gyroscopes
Chikovani et al. Vibratory gyroscope scale factor multi-parametric calibration
RU2708907C1 (en) Solid-state wave gyroscope
RU2570096C1 (en) Method to reject ring resonators of laser gyroscopes
CN109921760B (en) Temperature compensation method and device of MEMS resonator and MEMS oscillator
CN108692741B (en) Method and device for quickly stabilizing scale factor of closed-loop fiber-optic gyroscope