RU2617895C2 - System to detect coupling angle between vehicle and trailer - Google Patents

System to detect coupling angle between vehicle and trailer Download PDF

Info

Publication number
RU2617895C2
RU2617895C2 RU2015127867A RU2015127867A RU2617895C2 RU 2617895 C2 RU2617895 C2 RU 2617895C2 RU 2015127867 A RU2015127867 A RU 2015127867A RU 2015127867 A RU2015127867 A RU 2015127867A RU 2617895 C2 RU2617895 C2 RU 2617895C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
trailer
vehicle
navigation system
angle
gps receiver
Prior art date
Application number
RU2015127867A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2015127867A (en
Inventor
Эрик Майкл ЛАВОУИ
Кристос КИРТСОС
Original Assignee
Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US14/459,865 external-priority patent/US9683848B2/en
Application filed by Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК filed Critical Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Publication of RU2015127867A publication Critical patent/RU2015127867A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2617895C2 publication Critical patent/RU2617895C2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: invention relates to systems of driver assistance and systems of active safety for vehicles, in particular, to systems to calculate angle of coupling between a vehicle and a trailer. The system to determine angle of coupling between a vehicle and a trailer comprises an image formation device installed on the trailer, the first navigation system installed in the vehicle, the second navigation system built into the image formation device, and a controller made as capable of defining the angle of coupling on the basis of data received from the first navigation system and the second navigation system.
EFFECT: invention makes it possible to improve an assistance system for reverse driving with a trailer.
11 cl, 4 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION

Изобретение относится к системам помощи водителю и системам активной безопасности для транспортных средств, в частности к системам расчета угла сцепки между транспортным средством и прицепом.The invention relates to driver assistance systems and active safety systems for vehicles, in particular to systems for calculating the coupling angle between a vehicle and a trailer.

Уровень техникиState of the art

Для большинства водителей движение задним ходом транспортного средства с прицепом является очень сложной задачей. Если угол сцепки между буксирующим транспортным средством и прицепом становится достаточно большим, это может привести к условиям для складывания. В связи с этим существует необходимость в системе, которая позволит точно определить угол сцепки между транспортным средством и прицепом.For most drivers, reversing a vehicle with a trailer is a very difficult task. If the coupling angle between the towing vehicle and the trailer becomes sufficiently large, this can lead to folding conditions. In this regard, there is a need for a system that will accurately determine the angle of coupling between the vehicle and the trailer.

Раскрытие изобретенияDisclosure of invention

В соответствии с одним аспектом настоящего изобретения предложена система определения угла сцепки между транспортным средством и прицепом. Данная система включает в себя устройство формирования изображений, расположенное на прицепе. Первая навигационная система расположена в транспортном средстве. Вторая навигационная система встроена в устройство формирования изображений. Контроллер определяет угол сцепки на основании данных, полученных от первой навигационной системы и второй навигационной системы.In accordance with one aspect of the present invention, there is provided a system for determining the coupling angle between a vehicle and a trailer. This system includes an imaging device located on a trailer. The first navigation system is located in the vehicle. A second navigation system is integrated in the image forming apparatus. The controller determines the hitch angle based on data received from the first navigation system and the second navigation system.

Устройство формирования изображений может представлять собой портативное электронное устройство.The imaging device may be a portable electronic device.

Первая навигационная система для определения текущего положения и ориентации транспортного средства может включать в себя первый GPS-приемник или несколько первых инерциальных датчиков.The first navigation system for determining the current position and orientation of the vehicle may include a first GPS receiver or several first inertial sensors.

Вторая навигационная система для определения текущего положения и ориентации прицепа может включать в себя второй GPS-приемник или несколько вторых инерциальных датчиков.The second navigation system for determining the current position and orientation of the trailer may include a second GPS receiver or several second inertial sensors.

В соответствии с другим аспектом настоящего изобретения предложена система определения угла сцепки между транспортным средством и прицепом, которая включает в себя первый GPS-приемник, расположенный в транспортном средстве, и портативное электронное устройство со вторым GPS-приемником, расположенное на прицепе. Контроллер определяет угол сцепки на основании данных, принятых от первого приемника и второго приемника.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a system for determining the coupling angle between a vehicle and a trailer, which includes a first GPS receiver located in the vehicle and a portable electronic device with a second GPS receiver located on the trailer. The controller determines the coupling angle based on data received from the first receiver and the second receiver.

Портативное электронное устройство может представлять собой смартфон или планшет и может быть прикреплено к задней конструкции прицепа и расположено таким образом, чтобы обеспечить захват видеоданных позади прицепа.The portable electronic device may be a smartphone or tablet and may be attached to the rear structure of the trailer and positioned so as to capture video data behind the trailer.

Первый GPS-приемник может быть выполнен с возможностью определять положение транспортного средства, а второй GPS-приемник выполнен с возможностью определять положение прицепа.The first GPS receiver can be configured to determine the position of the vehicle, and the second GPS receiver is configured to determine the position of the trailer.

Контроллер может рассчитывать угол сцепки путем сравнения положения транспортного средства с положением прицепа. Для этого контроллер может содержать модуль обнаружения угла сцепки, выполненный с возможностью поочередно получать данные от первого GPS-приемника и от второго GPS-приемника. Модуль обнаружения угла сцепки может содержать фильтр Калмана, выполняющий экстраполяцию положения транспортного средства и положения прицепа на основании получаемых данных и после этого рассчитывающий угол сцепки на основании экстраполированного положения транспортного средства и экстраполированного положения прицепа.The controller can calculate the hitch angle by comparing the position of the vehicle with the position of the trailer. To this end, the controller may comprise a coupling angle detection module configured to alternately receive data from the first GPS receiver and from the second GPS receiver. The hitch angle detection module may include a Kalman filter that extrapolates the vehicle position and trailer position based on the received data and then calculates the hitch angle based on the extrapolated position of the vehicle and the extrapolated position of the trailer.

В соответствии с еще одним аспектом настоящего изобретения предложена система определения угла поворота сцепки между транспортным средством и прицепом, содержащая устройство формирования изображений, расположенное на прицепе. В транспортном средстве предусмотрен по меньшей мере один первый инерциальный датчик, а по меньшей мере один второй инерциальный датчик встроен в устройство формирования изображений. Контроллер определяет угол сцепки на основании данных, полученных от первого инерциального датчика и второго инерциального датчика.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a system for determining an angle of rotation of a hitch between a vehicle and a trailer, comprising an imaging device located on a trailer. At least one first inertial sensor is provided in the vehicle, and at least one second inertial sensor is integrated in the image forming apparatus. The controller determines the coupling angle based on data received from the first inertial sensor and the second inertial sensor.

Второй инерциальный датчик может представлять собой трехосный гироскоп, трехосный акселерометр, трехосный магнитометр и/или барометр.The second inertial sensor may be a triaxial gyroscope, triaxial accelerometer, triaxial magnetometer and / or barometer.

Первый инерциальный датчик может обнаруживать движение и/или поворот транспортного средства, а второй инерциальный датчик может обнаруживать движение и/или поворот прицепа.The first inertial sensor can detect the movement and / or rotation of the vehicle, and the second inertial sensor can detect the movement and / or rotation of the trailer.

Эти и другие аспекты, цели и отличительные особенности настоящего изобретения станут понятны специалистам в данной области техники после ознакомления со следующим описанием, формулой изобретения и сопроводительными чертежами.These and other aspects, objects, and features of the present invention will become apparent to those skilled in the art upon review of the following description, claims, and accompanying drawings.

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

На данных чертежах представлено следующее.The following is presented in these drawings.

На Фиг. 1 представлена схема расположения устройств формирования изображений на транспортном средстве или прицепе, подсоединенном к транспортному средству.In FIG. 1 shows an arrangement of imaging devices on a vehicle or trailer connected to a vehicle.

На Фиг. 2 представлено устройство формирования изображений согласно одному варианту осуществления изобретения.In FIG. 2 illustrates an image forming apparatus according to one embodiment of the invention.

На Фиг. 3 представлен вид сверху транспортного средства, к которому подсоединен прицеп, где проиллюстрировано расположение нескольких зон обзора, соответствующих устройствам формирования изображений.In FIG. 3 is a plan view of a vehicle to which a trailer is connected, illustrating the arrangement of several viewing areas corresponding to imaging devices.

На Фиг. 4 представлена блок-схема контроллера, подключенного к устройствам формирования изображений и другому оборудованию.In FIG. 4 is a block diagram of a controller connected to imaging devices and other equipment.

Осуществление изобретенияThe implementation of the invention

Далее представлено подробное описание вариантов осуществления изобретения. Однако следует понимать, что описанные варианты приведены исключительно в качестве примеров, которые могут быть воплощены в различных и альтернативных формах. Фигуры необязательно представлены во всех подробностях, а некоторые элементы могут быть увеличены или уменьшены с целью показать общее функционирование. Конкретные конструкционные и функциональные подробности, изложенные в данном описании, не должны рассматриваться как ограничение и приведены лишь в качестве иллюстрации для ознакомления специалистов в данной области техники с вариантами реализации изобретения.The following is a detailed description of embodiments of the invention. However, it should be understood that the described options are given solely as examples, which can be embodied in various and alternative forms. The figures are not necessarily presented in detail, and some elements may be enlarged or reduced in order to show overall functioning. The specific structural and functional details set forth in this description should not be construed as limiting and are given only as an illustration to familiarize specialists in the art with options for implementing the invention.

В настоящем документе термин «и/или» при перечислении двух или более элементов используется для обозначения того, что любой указанный элемент может быть использован как отдельно, так и в комбинации с двумя или более указанными элементами. Например, если написано, что в состав входят компоненты А, В и/или С, то состав может включать в себя только А; только В; только С; сочетание А и В; сочетание А и С; сочетание В и С; или сочетание А, В и С.In this document, the term "and / or" when listing two or more elements is used to mean that any specified element can be used either separately or in combination with two or more of these elements. For example, if it is written that the composition includes components A, B and / or C, then the composition may include only A; only in; only with; combination of A and B; combination of A and C; combination of B and C; or a combination of A, B and C.

Движение задним ходом и маневрирование могут представлять собой сложную задачу из-за плохой видимости и трудно прогнозируемой траектории движения. Проблемы могут быть разными в зависимости от габаритов транспортного средства, габаритов прицепа и условий окружающей среды. Для больших прицепов может быть полностью перекрыт обзор области позади прицепа. Для прицепов меньших размеров незначительное изменение угла поворота руля может привести к быстрому отклонению угла сцепки между сцепным устройством и прицепом. Учитывая эти и другие проблемы, предлагаемые усовершенствования обеспечивают различные варианты для расширения функциональности системы помощи при движении задним ходом с прицепом.Reversing and maneuvering can be challenging due to poor visibility and difficult to predict trajectories. Problems may vary depending on the dimensions of the vehicle, the dimensions of the trailer and environmental conditions. For large trailers, the field of vision behind the trailer can be completely blocked. For smaller trailers, a slight change in steering angle can lead to a quick deviation of the coupling angle between the hitch and the trailer. Given these and other problems, the proposed enhancements provide various options for expanding the functionality of the reverse gear assistance system with a trailer.

Как показано на Фиг. 1, устройства C1-С5 формирования изображений могут быть установлены в различных местах таким образом, чтобы каждая зона обзора устройств С1-С5 могла захватывать разную область рабочего пространства 14. Каждое из устройств С1-С5 может представлять собой любое устройство формирования изображений, выполненное с возможностью захвата видеоданных, таких как, без ограничения перечисленным, прибор с зарядовой связью (ПЗС) и датчик изображений на комплементарной структуре металл-оксид-полупроводник (КМОП). Хотя на Фиг. 1 показано пять устройств С1-С5 формирования изображений, их количество может различаться в зависимости от конкретных условий работы конкретных используемых устройств и пропорций и/или внешних форм конкретного транспортного средства и прицепа. Например, для крупногабаритных транспортных средств и прицепов могут потребоваться дополнительные устройства формирования изображений для захвата видеоданных, соответствующих большему рабочему пространству. Устройства формирования изображений также могут отличаться по углу обзора и размерам зоны обзора в зависимости от конкретного сочетания транспортного средства и прицепа.As shown in FIG. 1, the imaging devices C1-C5 can be installed in different places so that each viewing area of the devices C1-C5 can capture a different area of the working space 14. Each of the devices C1-C5 can be any image forming device configured to capture video data, such as, but not limited to, a charge-coupled device (CCD) and an image sensor on a complementary metal-oxide-semiconductor (CMOS) structure. Although in FIG. 1 shows five image forming devices C1-C5, their number may vary depending on the specific operating conditions of the particular devices used and the proportions and / or external forms of a particular vehicle and trailer. For example, for large vehicles and trailers, additional imaging devices may be required to capture video data corresponding to a larger workspace. Imaging devices may also vary in viewing angle and viewing area size depending on the particular combination of vehicle and trailer.

Устройства формирования изображений C1, С3, С4 и С5 расположены на транспортном средстве 10, и каждое из них ориентировано таким образом, чтобы иметь зону обзора, направленную в по существу различные области рабочего пространства 14. Устройство C1 расположено по центру на задней части 16 (например, на задней двери) транспортного средства 10 и может применять технологию обнаружения объектов для наблюдения за положением мишени 18, расположенной на прицепе 12 так, чтобы можно было определить угол сцепки γ между транспортным средством 10 и прицепом 12. В соответствии с настоящим описанием углом сцепки γ считается угол между продольной центральной осью 20 транспортного средства 10 и продольной центральной осью 22 прицепа 12. В дополнение или в качестве альтернативы устройству C1 устройство С1' формирования изображений может быть расположено на обращенной назад части 24 транспортного средства 10 рядом с крышей 26.The imaging devices C1, C3, C4 and C5 are located on the vehicle 10, and each of them is oriented so as to have a field of view directed to essentially different areas of the workspace 14. The device C1 is located centrally on the rear 16 (for example , on the back door) of the vehicle 10 and can use object detection technology to monitor the position of the target 18 located on the trailer 12 so that the coupling angle γ between the vehicle 10 and the trailer 12 can be determined. In accordance with the present description, the coupling angle γ is the angle between the longitudinal central axis 20 of the vehicle 10 and the longitudinal central axis 22 of the trailer 12. In addition to or as an alternative to device C1, the imaging device C1 ′ may be located adjacent to the rearward portion 24 of the vehicle 10 with a roof 26.

Устройство формирования изображений С3 расположено по центру на обращенной вперед части 28 транспортного средства 10 рядом с областью 30 радиаторной решетки. Дополнительно к устройству С3 формирования изображений или вместо него на обращенной вперед части 32 транспортного средства рядом с крышей 26 может быть расположено устройство С3'. Устройства C1 (и/или С1') и С3 (и/или С3') ориентированы таким образом, чтобы их зоны обзора охватывали по существу все рабочее пространство 14 перед транспортным средством 10 и за ним.The C3 imaging device is centrally located on the forward-facing portion 28 of the vehicle 10 next to the grill region 30. In addition to, or instead of, the image forming apparatus C3, the apparatus C3 ′ may be located on the forward-facing part 32 of the vehicle next to the roof 26. The devices C1 (and / or C1 ') and C3 (and / or C3') are oriented so that their viewing areas cover essentially the entire working space 14 in front of and behind the vehicle 10.

Устройства формирования изображений С4 и С5 расположены на пассажирской стороне 34 и водительской стороне 36, соответственно, и выполнены с возможностью захвата видеоданных, соответствующих рабочему пространству 14 по бокам от транспортного средства 10. В некоторых вариантах воплощения устройство С4 расположено рядом с боковым зеркалом 38 с пассажирской стороны, а устройство С5 расположено рядом с боковым зеркалом 40 с водительской стороны. Устройства С4 и С5 вместе с устройствами C1 и С3 выполнены с возможностью захватывать видеоданные, относящиеся к практически всему рабочему пространству 14 вокруг транспортного средства 10. Однако во время буксировки прицепа 12 транспортным средством прицеп 12 может перекрывать значительную часть заднего обзора из транспортного средства 10.The imaging devices C4 and C5 are located on the passenger side 34 and the driver side 36, respectively, and are capable of capturing video data corresponding to the working space 14 on the sides of the vehicle 10. In some embodiments, the device C4 is located next to the side mirror 38 with the passenger side, and the device C5 is located next to the side mirror 40 on the driver's side. The devices C4 and C5, together with the devices C1 and C3, are adapted to capture video data related to almost the entire working space 14 around the vehicle 10. However, during the towing of the trailer 12 by the vehicle, the trailer 12 may overlap a significant portion of the rear view from the vehicle 10.

Устройство формирования изображений С2 может быть выполнено с возможностью взаимодействия с устройствами C1 и С3-С5 для получения изображения объединенного рабочего пространства 14 вокруг транспортного средства 10 и прицепа 12. Устройство С2 может быть расположено на задней конструкции 42 прицепа 12. Устройство С2 может быть расположено по центру в верхней части 44 прицепа 12 и иметь направленную назад зону обзора относительно прицепа 12. В зависимости от типа и геометрической формы прицепа устройство С2 может быть расположено в различных местах. В различных вариантах устройство С2 может иметь обращенную по существу назад зону обзора, обеспечивающую возможность захвата видеоданных, соответствующих рабочему пространству 14, которые могут быть не охвачены устройствами C1 и С3-С5 из-за наличия прицепа 12.The imaging device C2 can be configured to interact with devices C1 and C3-C5 to image an integrated workspace 14 around the vehicle 10 and the trailer 12. The device C2 can be located on the rear structure 42 of the trailer 12. The device C2 can be located on center in the upper part 44 of the trailer 12 and have a rearward-facing field of view relative to the trailer 12. Depending on the type and geometric shape of the trailer, device C2 can be located in different places. In various embodiments, the device C2 may have a substantially backward viewing area, providing the ability to capture video data corresponding to the workspace 14, which may not be covered by devices C1 and C3-C5 due to the presence of the trailer 12.

На Фиг. 2 представлено устройство С2, показанное, в соответствии с одним вариантом реализации, в виде портативного электронного устройства 46 с встроенной камерой 48 и соответствующими настройками захвата изображений. Портативное электронное устройство 46 может представлять собой интеллектуальное устройство, такое как, без ограничения, смартфон или планшет. Как показано на чертеже, портативное электронное устройство 46 находится в корпусе 50, прикрепленном к задней конструкции 42 прицепа 12. Корпус 50 может быть изготовлен из прозрачного твердого материала (например, из пластика), чтобы позволить портативному электронному устройству 46 точно захватывать видеоданные позади прицепа 12. Портативное электронное устройство 46 может опираться в корпусе 50 на подставку 52 и/или другую опорную конструкцию и может питаться с помощью зарядного кабеля 54, электрически соединенного с электрической системой прицепа 12. Портативное электронное устройство 46 может иметь встроенную навигационную систему 56, включающую в себя GPS-приемник 58 для обеспечения выполнения GPS-функций и/или один или несколько встроенных инерциальных датчиков 60, которые могут представлять собой трехосные гироскопы, трехосные акселерометры, трехосные магнитометры и/или барометры и т.д. или их комбинации. Видеоданные от камеры 48 могут передаваться вместе с данными от GPS-приемника 58 и/или инерциальных датчиков 60 в систему транспортного средства по проводному или беспроводному (например, Bluetooth®) соединению. Хотя в приведенном выше примере устройство С2 было описано как портативное электронное устройство 46, данный пример не должен рассматриваться как ограничение. Кроме того, следует понимать, что устройства формирования изображений C1 и С3-С5 также могут быть реализованы в виде портативных электронных устройств, что также не является ограничением.In FIG. 2 shows a device C2, shown in accordance with one embodiment, in the form of a portable electronic device 46 with an integrated camera 48 and corresponding image capture settings. The portable electronic device 46 may be an intelligent device, such as, without limitation, a smartphone or tablet. As shown in the drawing, the portable electronic device 46 is located in the housing 50 attached to the rear structure 42 of the trailer 12. The housing 50 may be made of a transparent solid material (for example, plastic) to allow the portable electronic device 46 to accurately capture the video data behind the trailer 12 The portable electronic device 46 may be supported in the housing 50 on a stand 52 and / or other support structure and may be powered by a charging cable 54 electrically connected to the electrical system EPA 12. The portable electronic device 46 may have an integrated navigation system 56 including a GPS receiver 58 for providing GPS functions and / or one or more integrated inertial sensors 60, which may be triaxial gyroscopes, triaxial accelerometers, triaxial magnetometers and / or barometers, etc. or combinations thereof. Video data from the camera 48 may be transmitted along with data from the GPS receiver 58 and / or inertial sensors 60 to the vehicle system via a wired or wireless (e.g., Bluetooth®) connection. Although in the above example, the device C2 was described as a portable electronic device 46, this example should not be construed as limiting. In addition, it should be understood that the image forming apparatuses C1 and C3-C5 can also be implemented as portable electronic devices, which is also not a limitation.

На Фиг. 3 представлен схематический вид сверху транспортного средства 10, к которому присоединен прицеп 12, и показано несколько зон обзора устройств формирования изображений С1-С5. В показанном варианте устройство C1 имеет зону обзора 62, устройство С2 имеет зону обзора 64, устройство С3 имеет зону обзора 66, устройство С4 имеет зону обзора 68, а устройство С5 имеет зону обзора 70. В данном варианте осуществления горизонтальный угол обзора каждой из зон обзора 62, 64 и 66 составляет около 170 градусов или более, а каждое устройство C1, С2 и С3 может захватывать видеоданные, соответствующие продольным направлениям относительно транспортного средства 10 с прицепом 12. Устройства С4 и С5 могут захватывать видеоданные, соответствующие рабочему пространству с каждой стороны от транспортного средства 10 с прицепом 12, и имеют соответствующие зоны обзора 68 и 70 с углами обзора около 170 градусов или более. Как показано на чертеже, зона обзора 68 может образовывать пересекающуюся область 72 с зоной обзора 66 и пересекающуюся область 74 с зоной обзора 62. Аналогичным образом, зона обзора 70 может также формировать пересекающуюся область 76 с зоной обзора 66 и пересекающуюся область 78 с зоной обзора 62. Хотя это и не показано, каждая из зон обзора 62, 68 и 70 также может формировать пересекающиеся области с зоной обзора 64. В некоторых вариантах осуществления пересекающиеся области могут быть объединены для формирования расширенного вида транспортного средства 10 и прицепа 12 или вида с высоты. Устройства С1-С5 могут захватывать видеоданные, соответствующие объектам и местности в окружающем рабочем пространстве 14 транспортного средства 10 и прицепа 12.In FIG. 3 is a schematic top view of a vehicle 10 to which a trailer 12 is attached, and several viewing areas C1-C5 are shown. In the illustrated embodiment, device C1 has a viewing area 62, device C2 has a viewing area 64, device C3 has a viewing area 66, device C4 has a viewing area 68, and device C5 has a viewing area 70. In this embodiment, the horizontal viewing angle of each of the viewing areas 62, 64 and 66 is about 170 degrees or more, and each device C1, C2 and C3 can capture video data corresponding to the longitudinal directions relative to the vehicle 10 with the trailer 12. The devices C4 and C5 can capture video data corresponding to the operation he space on each side of the vehicle 10 with a trailer 12, and have respective viewing zones 68 and 70 with viewing angles of about 170 degrees or more. As shown in the drawing, the viewing area 68 may form an overlapping area 72 with a viewing area 66 and an overlapping area 74 with a viewing area 62. Similarly, a viewing area 70 may also form an overlapping area 76 with a viewing area 66 and an overlapping area 78 with a viewing area 62 Although not shown, each of the viewing areas 62, 68 and 70 can also form intersecting areas with the viewing area 64. In some embodiments, the intersecting areas can be combined to form an extended view of the vehicle TWA 10 and trailer 12 or a view from above. Devices C1-C5 can capture video data corresponding to objects and terrain in the surrounding workspace 14 of the vehicle 10 and the trailer 12.

В различных описываемых здесь вариантах осуществления каждая из зон обзора 62-70 может быть объединена с любым набором других зон обзора для формирования расширенных зон обзора и увеличения углов обзора на основании рабочих состояний и относительных ориентаций транспортного средства 10 и прицепа 12. Рабочие состояния и относительные ориентации транспортного средства 10 и прицепа 12 могут быть определены из направления транспортного средства 10, скорости движения транспортного средства 10, угла δ поворота рулевого колеса и угла сцепки γ между транспортным средством 10 и прицепом 12. В некоторых вариантах зоны обзора 62-70 также могут быть объединены для формирования составного изображения транспортного средства 10 с прицепом 12 с высоты птичьего полета. Информация, относящаяся к рабочему состоянию и ориентации транспортного средства 10 относительно прицепа 12, также может быть использована для создания смоделированного вида транспортного средства 10 с прицепом 12 с высоты птичьего полета, на котором будет виден угол сцепки γ относительно точки 80.In the various embodiments described herein, each of the viewing areas 62-70 can be combined with any set of other viewing areas to form expanded viewing areas and increase viewing angles based on the operating conditions and relative orientations of the vehicle 10 and the trailer 12. Operating conditions and relative orientations the vehicle 10 and the trailer 12 can be determined from the direction of the vehicle 10, the speed of the vehicle 10, the steering angle δ and the coupling angle γ between the vehicle 10 and the trailer 12. In some embodiments, the viewing areas 62-70 can also be combined to form a composite image of the vehicle 10 with the trailer 12 from a bird's eye view. Information related to the operating state and orientation of the vehicle 10 with respect to the trailer 12 can also be used to create a simulated view of the vehicle 10 with the trailer 12 from a bird's-eye view where the coupling angle γ with respect to point 80 will be visible.

Различные виды транспортного средства 10 и прицепа 12, как рассмотрено в настоящем документе, могут быть сгенерированы и отображены контроллером на дисплее 13 так, чтобы оператор транспортного средства 10 мог обозревать информацию, относящуюся к транспортному средству 10, прицепу 12 и окружающему рабочему пространству 14. Дисплей 13 может быть реализован в транспортном средстве 10 в виде монитора на центральной консоли, дисплея зеркала заднего вида, монитора на приборной панели, дисплея на лобовом стекле или любого другого устройства, способного отображать обработанные видеоданные, полученные с помощью устройств формирования изображений С1-С5. Видеоданные от устройств С1-С5 могут представлять собой необработанные изображения, изображения от камеры с исправлением аберрации, составные видеоданные или любые другие формы видеоданных, захваченных устройствами С1-С5 или любыми другими устройствами формирования изображений.Various views of the vehicle 10 and the trailer 12, as discussed herein, can be generated and displayed by the controller on the display 13 so that the operator of the vehicle 10 can view information related to the vehicle 10, the trailer 12 and the surrounding workspace 14. Display 13 may be implemented in the vehicle 10 in the form of a monitor on the center console, a rearview mirror display, a dashboard monitor, a windshield display, or any other device capable of display processed video data obtained using image forming apparatuses C1-C5. Video data from C1-C5 devices can be raw images, images from an aberration-correcting camera, composite video data, or any other form of video data captured by C1-C5 devices or any other imaging devices.

На Фиг. 4 представлена блок-схема контроллера 82. Контроллер 82 может быть объединен или может коммуницировать с системой помощи при движении задним ходом с прицепом. Контроллер 82 может получать и обрабатывать видеоданные от устройств формирования изображений С1-С5 для генерирования различных видов, отображаемых на дисплее 13. Дисплей 13 может иметь несколько средств 84 ввода данных пользователем, чтобы обеспечить получение контроллером 82 информации о выборе, сделанном оператором транспортного средства 10. Дисплей 13 также может иметь экран 86 для показа одного или нескольких видов, которые могут быть выбраны оператором и/или генерироваться автоматически. В соответствии с одним вариантом осуществления экран 86 может представлять собой сенсорный экран, способный обнаруживать одно или несколько прикосновений. Экран 86 может использовать резистивное считывание, емкостное считывание, считывание поверхностных акустических волн или любые другие чувствительные средства, способные регистрировать одиночные или множественные прикосновения для ввода различных пользовательских команд в систему помощи при движении задним ходом с прицепом.In FIG. 4 is a block diagram of a controller 82. The controller 82 can be integrated or can communicate with a reverse system with a trailer. The controller 82 may receive and process video data from the image forming apparatuses C1-C5 to generate various views displayed on the display 13. The display 13 may have several user input means 84 to provide the controller 82 with selection information made by the vehicle operator 10. The display 13 may also have a screen 86 for showing one or more views that can be selected by the operator and / or automatically generated. In accordance with one embodiment, the screen 86 may be a touch screen capable of detecting one or more touches. The screen 86 may use resistive sensing, capacitive sensing, sensing surface acoustic waves, or any other sensitive means capable of detecting single or multiple touches to enter various user commands into the reverse assist system with the trailer.

Контроллер 82 также может обмениваться данными с первой навигационной системой 88, включающей в себя GPS-устройство 90, компас 92 и один или несколько инерциальных датчиков 94, каждый из которых может входить в уже имеющееся оборудование транспортного средства 10. GPS-устройство 90 может включать в себя GPS-приемник 91 и может использоваться для определения глобального местоположения и локализации транспортного средства 10 и передачи информации о местоположении и локализации на контроллер 82. Компас 92 может быть использован для определения направления транспортного средства 10 относительно географического направления по компасу и передачи данных о направлении на контроллер 82. Инерциальные датчики 94 могут быть использованы для обнаружения движения и поворота транспортного средства 10. Они могут включать в себя один или несколько датчиков движения 96 (например, акселерометр) и датчиков поворота 98 (например, гироскоп).The controller 82 can also communicate with the first navigation system 88, including a GPS device 90, a compass 92, and one or more inertial sensors 94, each of which can be included in the existing equipment of the vehicle 10. GPS device 90 can include GPS receiver 91 and can be used to determine the global location and localization of the vehicle 10 and transmit location information and localization to the controller 82. Compass 92 can be used to determine the direction I of the vehicle 10 relative to the geographic direction of the compass and transmitting direction data to the controller 82. Inertial sensors 94 can be used to detect the movement and rotation of the vehicle 10. They can include one or more motion sensors 96 (for example, an accelerometer) and rotation sensors 98 (for example, a gyroscope).

Контроллер 82 также может обмениваться данными со второй навигационной системой 100, которая может включать в себя GPS-приемник 102 и один или несколько инерциальных датчиков 104. В соответствии с одним вариантом осуществления изобретения GPS-приемник 102 встроен в устройство формирования изображений С2. По выбору, инерциальные датчики 104 также могут быть встроены в устройство С2, которое может быть выполнено в виде портативного электронного устройства 46, показанного на Фиг. 2. Однако следует понимать, что устройство С2 может представлять собой элемент оборудования, имеющий специальное назначение, который прикреплен к прицепу 12. Кроме того, GPS-приемник 102 и инерциальные датчики 104 могут быть предусмотрены еще и в других местах на прицепе 12 и могут быть объединены с другим оборудованием и/или конструкциями на прицепе 12.The controller 82 may also communicate with a second navigation system 100, which may include a GPS receiver 102 and one or more inertial sensors 104. In accordance with one embodiment of the invention, the GPS receiver 102 is integrated in the C2 imaging device. Optionally, inertial sensors 104 may also be integrated in device C2, which may be in the form of portable electronic device 46 shown in FIG. 2. However, it should be understood that the device C2 can be a piece of equipment having a special purpose, which is attached to the trailer 12. In addition, the GPS receiver 102 and inertial sensors 104 can also be provided in other places on the trailer 12 and can be combined with other equipment and / or structures on the trailer 12.

GPS-приемник 102 может функционировать с возможностью определения глобального местоположения и локализации прицепа 12 и передачи информации о местоположении и локализации на контроллер 82. Инерциальные датчики 104 могут функционировать с возможностью обнаружения движения и поворота прицепа 12 и могут включать в себя любые конфигурации датчиков, рассмотренные в настоящем документе. Благодаря наличию навигационной системы 100 на прицепе 12, угол сцепки γ между транспортным средством 10 и прицепом 12 может быть определен без необходимости распознавания метки на основании изображений. Данный подход также позволяет оператору избежать необходимости прикреплять метку (например, метку 18) к прицепу 12 или выполнять измерения транспортного средства/прицепа для настройки системы обнаружения метки на основании изображений.The GPS receiver 102 may be operable to determine the global location and localization of the trailer 12 and transmit location and localization information to the controller 82. The inertial sensors 104 may be operable to detect movement and rotation of the trailer 12 and may include any sensor configurations discussed in this document. Due to the presence of the navigation system 100 on the trailer 12, the coupling angle γ between the vehicle 10 and the trailer 12 can be determined without the need for mark recognition based on the images. This approach also allows the operator to avoid the need to attach a tag (e.g., tag 18) to the trailer 12 or to measure the vehicle / trailer to configure the tag detection system based on the images.

В соответствии с одним вариантом осуществления контроллер 82 может рассчитывать угол сцепки γ, сравнивая позицию транспортного средства с позицией прицепа, используя данные о позиции транспортного средства, полученные от GPS-приемника 91, и данные о позиции прицепа, полученные от GPS-приемника 102. В другом варианте контроллер 82 может включать в себя модуль 106 детекции угла сцепки, способный поочередно принимать данные о позиции транспортного средства от GPS-приемника 91 и данные о позиции прицепа от GPS-приемника 102. Модуль 106 может содержать фильтр Калмана 108 для сглаживания и экстраполяции позиции транспортного средства и позиции прицепа на основании данных о позиции транспортного средства и данных о позиции прицепа, а также рассчитывающий угол сцепки γ на основании экстраполированной позиции транспортного средства и экстраполированной позиции прицепа. В еще одном варианте контроллер 82 может вычислять угол сцепки γ на основании данных, принятых от инерциальных датчиков 94 транспортного средства 10 и инерциальных датчиков 104 прицепа 12. Например, инерциальные датчики 94 и 104 могут передавать на контроллер 82 данные о мгновенном направлении транспортного средства и мгновенном направлении прицепа, соответственно, которые контроллер 82 может использовать для расчета угла сцепки γ. В еще одном варианте контроллер 82 может использовать позиционные данные для транспортного средства 10 в качестве опорного значения для расчета дифференциальных смещений позиции для прицепа 12, и наоборот. Данный подход может дать в результате более точные расчеты положения транспортного средства 10 относительно прицепа 12, приводя к получению более точного значения угла сцепки γ. Следует понимать, что все описанные выше варианты осуществления могут быть реализованы по отдельности или объединены друг с другом.In accordance with one embodiment, the controller 82 may calculate the coupling angle γ by comparing the position of the vehicle with the position of the trailer using vehicle position data received from the GPS receiver 91 and trailer position data received from the GPS receiver 102. B in another embodiment, the controller 82 may include a hook angle detection module 106, capable of alternately receiving vehicle position data from the GPS receiver 91 and trailer position data from the GPS receiver 102. Module 106 may include a filter Kalman 108 for smoothing and extrapolating the vehicle position and trailer position based on vehicle position information and trailer position data, as well as calculating the coupling angle γ based on the extrapolated vehicle position and the extrapolated trailer position. In yet another embodiment, the controller 82 may calculate the coupling angle γ based on data received from the inertial sensors 94 of the vehicle 10 and the inertial sensors 104 of the trailer 12. For example, inertial sensors 94 and 104 can transmit data to the controller 82 about the instant direction of the vehicle and the instant the direction of the trailer, respectively, which the controller 82 can use to calculate the coupling angle γ. In yet another embodiment, controller 82 may use positional data for vehicle 10 as a reference value to calculate differential position offsets for trailer 12, and vice versa. This approach can result in more accurate calculations of the position of the vehicle 10 relative to the trailer 12, resulting in a more accurate value of the coupling angle γ. It should be understood that all of the above embodiments may be implemented individually or combined with each other.

На Фиг. 4 также показано, что контроллер 82 может обмениваться данными с одной или несколькими системами транспортного средства, показанными как система 110 силовой передачи, система 112 рулевого управления, тормозная система 114 и устройство 116 переключения передач (PRDNL). Система 110 силовой передачи вместе с системой 112 рулевого управления, тормозной системой 114 и устройством 116 переключения передач позволит обеспечить управление транспортным средством 10 и прицепом 12 при движении задним ходом. В соответствии с одним вариантом осуществления контроллер 82 может отправлять инструкции на любую из указанных систем - систему 110 силовой передачи, систему 112 рулевого управления, тормозную систему 114 и устройство 116 переключения передач, на основании входных данных, полученных от устройства 118 рулевого управления, которые могут содержать информацию, задающую траекторию движения транспортного средства 10 и прицепа 12. Устройство 118 рулевого управления может быть выполнено в виде поворотного устройства (например, ручки, рулевого колеса), которое позволяет оператору транспортного средства 10 осуществлять рулевое управление транспортным средством 10 во время маневра заднего хода.In FIG. 4 also shows that the controller 82 can communicate with one or more vehicle systems, shown as a power train system 110, a steering system 112, a brake system 114, and a gear shifter 116 (PRDNL). The power transmission system 110, together with the steering system 112, the brake system 114, and the gear shifting device 116, will enable control of the vehicle 10 and the trailer 12 when reversing. In accordance with one embodiment, the controller 82 may send instructions to any of these systems — the power transmission system 110, the steering system 112, the brake system 114 and the gear shifting device 116, based on input received from the steering device 118, which may contain information specifying the trajectory of the vehicle 10 and the trailer 12. The device 118 steering can be made in the form of a rotary device (for example, a handle, steering wheel), which The swarm allows the operator of the vehicle 10 to steer the vehicle 10 during the reverse maneuver.

Контроллер 82 может содержать запоминающее устройство 120 (память), соединенное с одним или несколькими процессорами 122 для выполнения инструкций 124, хранящихся на запоминающем устройстве 120. Запоминающее устройство 120 с инструкциями 124 образует пример энергонезависимого машиночитаемого носителя. Контроллер 82 также может иметь несколько модулей для объединения изображений, полученных от устройств формирования изображений С1-С5, со снимками со спутника (например, от GPS-устройства 90) для формирования различных составных видов рабочего пространства 14 вокруг транспортного средства 10 и прицепа 12. Данные модули могут включать в себя модуль 126 коррекции искажений, модуль 128 преобразования изображений, модуль 130 обрезки/масштабирования изображений, модуль 132 идентификации ориентиров и модуль 134 компоновки изображений.The controller 82 may comprise a storage device 120 (memory) coupled to one or more processors 122 to execute instructions 124 stored on the storage device 120. The storage device 120 with instructions 124 forms an example of non-volatile computer-readable media. The controller 82 may also have several modules for combining images received from the image forming apparatuses C1-C5 with satellite images (for example, from a GPS device 90) to form various composite views of the workspace 14 around the vehicle 10 and the trailer 12. Data the modules may include a distortion correction module 126, an image conversion module 128, an image cropping / scaling module 130, a landmark identification module 132, and an image composition module 134.

Для формирования составного изображения, скомпонованного из видеоданных от двух или нескольких устройств формирования изображений С1-С5, контроллер 82 может получать видеоданные от устройств С1-С5 и корректировать любые искажения видеоданных с помощью модуля 126 коррекции искажений. Искажения видеоданных могут быть вызваны дисторсией линзы, коррекцией точки обзора или любым другим источником искажений, присущим устройствам формирования изображений. Модуль 128 преобразования изображений может изменять точку обзора видеоданных. Коррекция точки обзора может соответствовать изменению ориентации перспективы видеоданных, соответствующей зоне обзора устройства формирования изображений. Например, из вида сбоку может быть получен вид с высоты птичьего полета. Видеоданные от каждого из двух или более устройств формирования изображений могут быть затем обрезаны и масштабированы с помощью модуля 130 обрезки/масштабирования изображений и объединены в модуле 134 компоновки изображений. Составные изображения, генерируемые модулем 134 компоновки изображений, могут формировать расширенную зону обзора, вид с высоты птичьего полета или любую комбинацию видеоданных, полученных от устройств С1-С5.To form a composite image composed of video data from two or more image forming devices C1-C5, the controller 82 may receive video data from the devices C1-C5 and correct any distortion of the video data using the distortion correction module 126. Video data distortion can be caused by lens distortion, viewing point correction, or any other distortion source inherent in imaging devices. The image conversion module 128 may change the viewpoint of the video data. The correction of the viewpoint may correspond to a change in the orientation of the perspective of the video data corresponding to the viewing area of the image forming apparatus. For example, a bird's eye view can be obtained from a side view. Video data from each of two or more image forming apparatuses may then be cropped and scaled with the image cropping / scaling unit 130 and combined in the image composition unit 134. Composite images generated by the image composition module 134 may form an extended viewing area, a bird's-eye view, or any combination of video data received from the C1-C5 devices.

В некоторых вариантах осуществления относительная локализация видеоданных, полученных от двух или более устройств формирования изображений, затем может быть выровнена с помощью модуля 132 идентификации ориентиров. Модуль 132 идентификации ориентиров может функционировать с возможностью обнаружения и идентификации объектов на видеоданных, принятых от устройств С1-С5, а также использования объектов в различных областях обзора для выравнивания и точной компоновки изображений. Модуль 134 компоновки изображений также может быть способен идентифицировать загороженные и/или отсутствующие участки на видеоданных и может запрашивать снимки со спутника или другие данные с помощью GPS-устройства 90 для дополнения и уточнения составного изображения. Затем полученное составное изображение может быть выведено на экран 86 для отображения оператору транспортного средства 10.In some embodiments, the relative localization of video data received from two or more imaging devices can then be aligned using landmark identification module 132. The module 132 identification landmarks can operate with the ability to detect and identify objects on the video data received from devices C1-C5, as well as the use of objects in various fields of view for alignment and accurate composition of images. The image composition module 134 may also be able to identify clogged and / or missing portions of the video data and may request satellite images or other data using the GPS device 90 to complement and refine the composite image. Then, the resulting composite image can be displayed on the screen 86 for display to the operator of the vehicle 10.

Рассмотренные в настоящем документе системы и способы позволяют усовершенствовать систему помощи при движении задним ходом с прицепом. Хотя описанные и изображенные системы и способы рассматриваются со ссылкой на конкретное транспортное средство и прицеп, следует понимать, что в соответствии с настоящим изобретением описанные системы и способы могут быть использованы для любого сочетания транспортного средства и прицепа.The systems and methods discussed herein can improve the reversing assistance system with a trailer. Although the described and depicted systems and methods are discussed with reference to a specific vehicle and trailer, it should be understood that in accordance with the present invention, the described systems and methods can be used for any combination of vehicle and trailer.

Следует понимать, что в описанную выше конструкцию могут быть внесены различные вариации и модификации без отступления от сущности настоящего изобретения, которая задана следующей формулой изобретения, если явно не указано иное.It should be understood that various variations and modifications may be made to the above construction without departing from the spirit of the present invention, which is defined by the following claims, unless expressly indicated otherwise.

Claims (18)

1. Система для определения угла сцепки между транспортным средством и прицепом, которая включает в себя:1. A system for determining the angle of coupling between a vehicle and a trailer, which includes: устройство формирования изображений, расположенное на прицепе, содержащее одно из смартфона или планшета;an imaging device located on a trailer containing one of a smartphone or tablet; первую навигационную систему, расположенную на транспортном средстве;a first navigation system located on a vehicle; вторую навигационную систему, встроенную в устройство формирования изображений; иa second navigation system integrated in the image forming apparatus; and контроллер, выполненный с возможностью определять угол сцепки на основании данных, полученных от первой навигационной системы и второй навигационной системы.a controller configured to determine a hitch angle based on data received from the first navigation system and the second navigation system. 2. Система по п. 1, в которой первая навигационная система содержит первый GPS-приемник, выполненный с возможностью определять текущее положение и направление транспортного средства.2. The system of claim 1, wherein the first navigation system comprises a first GPS receiver configured to determine a current position and direction of the vehicle. 3. Система по п. 1, в которой вторая навигационная система содержит второй GPS-приемник, выполненный с возможностью определять текущее положение и направление прицепа.3. The system of claim 1, wherein the second navigation system comprises a second GPS receiver configured to determine a current position and direction of the trailer. 4. Система по п. 1, в которой первая навигационная система содержит первое множество инерциальных датчиков, выполненных с возможностью определять текущее положение и направление транспортного средства.4. The system of claim 1, wherein the first navigation system comprises a first plurality of inertial sensors configured to determine a current position and direction of the vehicle. 5. Система по п. 1, в которой вторая навигационная система содержит второе множество инерциальных датчиков, выполненных с возможностью определять текущее положение и направление прицепа.5. The system of claim 1, wherein the second navigation system comprises a second plurality of inertial sensors configured to determine a current position and direction of the trailer. 6. Система для определения угла сцепки между транспортным средством и прицепом, которая включает в себя:6. System for determining the angle of coupling between the vehicle and the trailer, which includes: первый GPS-приемник, расположенный на транспортном средстве;the first GPS receiver located on the vehicle; портативное электронное устройство, имеющее второй GPS-приемник и расположенное на прицепе; иa portable electronic device having a second GPS receiver and located on a trailer; and контроллер, выполненный с возможностью определять угол сцепки на основании данных, полученных от первого и второго GPS-приемников, и содержащий модуль определения угла сцепки, выполненный с возможностью чередовать данные, принятые от первого и второго GPS-приемников.a controller configured to determine a coupling angle based on data received from the first and second GPS receivers, and comprising a coupling angle determination module configured to interleave data received from the first and second GPS receivers. 7. Система по п. 6, в которой портативное электронное устройство прикреплено к задней конструкции прицепа и расположено таким образом, чтобы обеспечить захват видеоданных позади прицепа.7. The system of claim 6, wherein the portable electronic device is attached to the rear structure of the trailer and is positioned to capture video data behind the trailer. 8. Система по п. 6, в которой портативное электронное устройство содержит одно из смартфона или планшета.8. The system of claim 6, wherein the portable electronic device comprises one of a smartphone or tablet. 9. Система по п. 6, в которой первый GPS-приемник выполнен с возможностью определять положение транспортного средства и второй GPS-приемник выполнен с возможностью определять положение прицепа.9. The system of claim 6, wherein the first GPS receiver is configured to determine a vehicle’s position and the second GPS receiver is configured to determine a trailer’s position. 10. Система по п. 7, в которой контроллер выполнен с возможностью рассчитывать угол сцепки путем сравнения положения транспортного средства и положения прицепа.10. The system of claim 7, wherein the controller is configured to calculate a hitch angle by comparing the position of the vehicle and the position of the trailer. 11. Система по п. 7, в которой модуль обнаружения угла сценки содержит фильтр Калмана, выполняющий экстраполяцию положения транспортного средства и положения прицепа на основании получаемых данных и после этого рассчитывающий угол сцепки на основании экстраполированного положения транспортного средства и экстраполированного положения прицепа.11. The system of claim 7, wherein the scene angle detection module comprises a Kalman filter that extrapolates the vehicle position and trailer position based on the received data and then calculates the coupling angle based on the extrapolated position of the vehicle and the extrapolated position of the trailer.
RU2015127867A 2014-08-14 2015-07-10 System to detect coupling angle between vehicle and trailer RU2617895C2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/459,865 2014-08-14
US14/459,865 US9683848B2 (en) 2011-04-19 2014-08-14 System for determining hitch angle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015127867A RU2015127867A (en) 2017-01-16
RU2617895C2 true RU2617895C2 (en) 2017-04-28

Family

ID=55235087

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015127867A RU2617895C2 (en) 2014-08-14 2015-07-10 System to detect coupling angle between vehicle and trailer

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN105371811B (en)
DE (1) DE102015112605A1 (en)
RU (1) RU2617895C2 (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH713154A2 (en) * 2016-11-23 2018-05-31 Scharmueller Gmbh & Co Kg Device for measuring a bending angle and vehicle.
US10346705B2 (en) * 2017-06-20 2019-07-09 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for estimating articulation angle
CN107561570B (en) * 2017-10-16 2019-06-21 北京耘华科技有限公司 A kind of position and orientation measurement method and system of articulated vehicle
KR102634362B1 (en) * 2019-04-22 2024-02-08 현대자동차주식회사 System for awaring a trailer of a vehicle and method therefor
CN110239636B (en) * 2019-06-25 2021-12-07 天津大学 Coordinate correction system and correction method of unmanned equipment
CN112477861B (en) * 2019-08-20 2022-05-24 北京图森智途科技有限公司 Driving control method and device for automatic driving truck and automatic driving truck
CN113819880A (en) * 2021-09-27 2021-12-21 江苏星图智能科技有限公司 Method for acquiring included angle of towing trailer in real time

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8165770B2 (en) * 2007-10-05 2012-04-24 Ford Global Technologies Trailer oscillation detection and compensation method for a vehicle and trailer combination
US20140085472A1 (en) * 2012-09-26 2014-03-27 Magna Electronics Inc. Trailer angle detection system
US20140172232A1 (en) * 2011-04-19 2014-06-19 Ford Global Technologies, Llc Sensor system and method for monitoring trailer hitch angle

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9849909B2 (en) * 2009-11-10 2017-12-26 Cnh Industrial America Llc Towable agricultural implement having automatic steering system
DE102011002959B4 (en) * 2011-01-21 2023-08-10 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining the angle between trailer and towing vehicle of a towing vehicle-trailer combination
US9633566B2 (en) * 2011-12-20 2017-04-25 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer backing path prediction using GPS and camera images
CN102706311B (en) * 2012-06-14 2014-06-11 烟台开发区海德科技有限公司 Fully computerized locator of trailer and measurement method thereof

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8165770B2 (en) * 2007-10-05 2012-04-24 Ford Global Technologies Trailer oscillation detection and compensation method for a vehicle and trailer combination
US20140172232A1 (en) * 2011-04-19 2014-06-19 Ford Global Technologies, Llc Sensor system and method for monitoring trailer hitch angle
US20140085472A1 (en) * 2012-09-26 2014-03-27 Magna Electronics Inc. Trailer angle detection system

Also Published As

Publication number Publication date
CN105371811B (en) 2019-01-11
DE102015112605A1 (en) 2016-02-18
CN105371811A (en) 2016-03-02
RU2015127867A (en) 2017-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2617895C2 (en) System to detect coupling angle between vehicle and trailer
US9683848B2 (en) System for determining hitch angle
US9500497B2 (en) System and method of inputting an intended backing path
US9506774B2 (en) Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US9555832B2 (en) Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US20180027179A1 (en) Work vehicle and image displaying method for work vehicle
EP3140725B1 (en) Dynamic camera view to aid with trailer attachment
US9852346B2 (en) Trailer track estimation system and method by image recognition
US11370490B2 (en) User interface for reversing a trailer with automated steering system
KR101670847B1 (en) Apparatus and method for peripheral image generation of vehicle
JP6662762B2 (en) Work vehicle
JP5473304B2 (en) Remote location image display device, remote control device, vehicle control device, remote control system, remote control method, remote control program, vehicle control program, remote location image display method, remote location image display program
JP4863791B2 (en) Vehicle peripheral image generation apparatus and image switching method
CN102740056B (en) Image display system
JP5681569B2 (en) Information processing system, server device, and in-vehicle device
US10793069B2 (en) Method for assisting the driver of a motor vehicle in maneuvering the motor vehicle with a trailer, driver assistance system as well as vehicle/trailer combination
US11090990B2 (en) Trailer position, heading angle, and level measurement with smart device
JP7293722B2 (en) Driving support device
US20120086798A1 (en) System and method for automatic dynamic guidelines
JP5943207B2 (en) Video display device for vehicle parking operation support
JP5132796B2 (en) Vehicle peripheral image generation apparatus and image switching method
US11608113B2 (en) Vehicle driving assist system
JP2018121223A (en) Image processing device and on-vehicle imaging apparatus
CN106080392A (en) Wearable device for driver
WO2019052774A1 (en) User interface for reversing a trailor with automated steering system