RU2615278C2 - Forearm prosthesis - Google Patents

Forearm prosthesis Download PDF

Info

Publication number
RU2615278C2
RU2615278C2 RU2015127498A RU2015127498A RU2615278C2 RU 2615278 C2 RU2615278 C2 RU 2615278C2 RU 2015127498 A RU2015127498 A RU 2015127498A RU 2015127498 A RU2015127498 A RU 2015127498A RU 2615278 C2 RU2615278 C2 RU 2615278C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
brush
hand
drive
rotation
sensor
Prior art date
Application number
RU2015127498A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2015127498A (en
Inventor
Геннадий Николаевич Буров
Владимир Александрович Большаков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ" (ФГБУ "СПбНЦЭПР им. Альбрехта Минтруда России")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ" (ФГБУ "СПбНЦЭПР им. Альбрехта Минтруда России") filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ" (ФГБУ "СПбНЦЭПР им. Альбрехта Минтруда России")
Priority to RU2015127498A priority Critical patent/RU2615278C2/en
Publication of RU2015127498A publication Critical patent/RU2015127498A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2615278C2 publication Critical patent/RU2615278C2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2/72—Bioelectric control, e.g. myoelectric

Landscapes

  • Prostheses (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: forearm prosthesis comprises an artificial electro-hand with bioelectric drive control, a bearing sleeve, connected to the support housing and provided with fastening elements, a receiving sleeve placed in the bearing sleeve with a possibility of rotation, hand rotation drive, hand bending drive, detachable shoulder strap with a possibility of shoulder arm joint coverage. The bearing sleeve is made constructively non-detachable. The hand rotation drive and the hand bending drive are made with an electromechanical positional control. The support body has a pivotally mounted hand rotation shaft fixedly connected to the hand bending hinge with one end and to a rotary spring clutch with the other end, the stator has a fixedly mounted hand rotation control sensor with rotor kinematically, for example, by gearing, connected to the spring clutch rotor which is connected to the sleeve. The rotation drive fixedly mounted on the support body and kinematically, for example by gearing, connected to the hand rotation shaft. The fixed part of the hand bending hinge connected to the hand rotation shaft has the fixed hand bending drive with its output shaft connected to the movable part of the hand bending hinge, and the fixed hand bending angle sensor with its rotor connected to the movable part of the hand bending hinge. The shouder strap has the fixed hand bending sensor with its rotor fixedly connected to the first end of the elastic rod, placed in a flexible envelope, with one end fixed on the shoulder strap, and with the second end - on the bearing sleeve. The other end of the elastic rod is left free. In the electronic control unit three independent actuator control systems are formed. In the hand rotation drive control channel, the hand rotation sensor and a reference voltage source are connected to the first adder input, the output of which is connected to the first and the second pulse converters connected to the first power amplifier with output connected to the hand rotation electric drive. In the hand bending drive control channel, the hand bending control sensor and the feedback sensor in the form of hand bending angle sensor are connected to the second adder input, the output of which is connected to the third and the fourth pulse converters connected to the second power amplifier with output connected to the hand rotation electric drive. In the hand control system, sensing elements in the form of two pairs of surface electrodes are mounted on the bearing sleeve and electrically connected to the electronic control unit. The electronic control unit and the power supply are mounted on the shoulder strap.
EFFECT: increased convenience of the disabled by reducing his/her energy input for device management, increased convenience in carrying out of targeted actions of self-care by reducing the amount of compensatory movements and simultaneous management of three degrees of hand prosthesis mobility in the natural mode.
4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к протезированию и протезостроению.The invention relates to medical equipment, namely to prosthetics and prosthetics.

Известен «Протез предплечья» по а.с. №1416120, МПК A61F 2/54, содержащий искусственную кисть, несущую гильзу, выполненную в виде шин, соединенных кольцом и снабженных манжеткой. В несущей гильзе размещена приемная гильза, соединенная соосно с приводным валом кисти и с возможностью вращения с ним.Known "Prosthesis of the forearm" by AS No. 1416120, IPC A61F 2/54, containing an artificial brush that carries a sleeve made in the form of tires connected by a ring and provided with a cuff. A receiving sleeve is placed in the carrier sleeve, which is connected coaxially with the drive shaft of the brush and can rotate with it.

Недостатком данного устройства является то, что движение вращения приемной гильзы используется для выполнения функции схвата, а активные функции ротации кисти и сгибания кисти не реализуются.The disadvantage of this device is that the rotation movement of the receiving sleeve is used to perform the gripping function, and the active functions of rotation of the hand and flexion of the hand are not realized.

Известен также «Протез предплечья» по патенту №2271778, A61F 2/54, содержащий искусственную кисть, несущую гильзу с элементами крепления, размещенную в ней приемную гильзу, соединенную соосно с валом механического привода и, соответственно, с возможностью вращения с ним, обеспечивая активную ротацию кисти и схват.Also known is the “Forearm prosthesis” according to the patent No. 2271778, A61F 2/54, comprising an artificial brush carrying a sleeve with fastening elements, a receiving sleeve placed therein, connected coaxially with the shaft of the mechanical drive and, accordingly, rotatable with it, providing active brush rotation and grasp.

К недостаткам данного устройства можно отнести сложность управления из-за необходимости последовательно выполнять переключения для использования функций подвижности. Кроме того, в данном устройстве не решается задача активного сгибания-разгибания кисти.The disadvantages of this device include the complexity of control due to the need to consistently perform switching to use the mobility functions. In addition, this device does not solve the problem of active flexion-extension of the brush.

Наиболее близким по функциональной и технической сущности является выбранный авторами в качестве прототипа «Протез предплечья» по патенту №2541816, МПК A61F 2/54.The closest in functional and technical essence is the forearm prosthesis selected by the authors as a prototype according to patent No. 2541816, IPC A61F 2/54.

Устройство содержит искусственную электромеханическую кисть с биоэлектрическим управлением приводом, несущую гильзу, соединенную с опорным корпусом механического привода ротации кисти и снабженную элементами крепления, а также приемную гильзу, размещенную в несущей гильзе, соосно соединенную с валом механического привода ротации кисти и, соответственно, с возможностью вращения с ним, а также привод сгибания кисти, разъемный наплечник с возможностью охвата плечевого сустава руки. (Описание протеза предплечья, в состав которого входит узел - кисть искусственная с биоэлектрическим управлением, дано в книге «Справочник по протезированию» под редакцией В.И. Филатова. Л.: Медицина, 1978, стр. 131).The device comprises an artificial electromechanical brush with bioelectric drive control, a supporting sleeve connected to the support housing of the mechanical drive of rotation of the brush and provided with fastening elements, as well as a receiving sleeve located in the supporting sleeve, coaxially connected to the shaft of the mechanical drive of rotation of the brush and, accordingly, with the possibility of rotation with it, as well as a flexion drive of the hand, a detachable shoulder pad with the ability to cover the shoulder joint of the arm. (A description of the forearm prosthesis, which includes a node — an artificial brush with bioelectric control, is given in the book “Handbook of Prosthetics” edited by V.I. Filatov. L .: Medicine, 1978, p. 131).

Недостатком прототипа является то, что он имеет ограниченный контингент пользователей, поскольку может быть востребован только инвалидами с длинной и, как правило, булавовидной культей предплечья, развивающей достаточные усилия для приведения в действие механического привода пронации и супинации. Кроме того, механизм активного сгибания-разгибания кисти имеет низкую эффективность из-за податливости мягких тканей и неустойчивого положения наплечника при силовой работе гибкой механической передачи. Для управления устройство требует больших энергозатрат инвалида, причем устройство нуждается в сложной ежедневной настройке непосредственно на инвалиде.The disadvantage of the prototype is that it has a limited number of users, since it can only be claimed by people with disabilities with a long and, as a rule, club-shaped stump of the forearm, which develops sufficient effort to actuate the mechanical drive of pronation and supination. In addition, the mechanism of active flexion-extension of the hand has low efficiency due to the flexibility of soft tissues and the unstable position of the shoulder pad during power work of a flexible mechanical transmission. To control the device requires large energy consumption of the disabled person, and the device needs complex daily settings directly on the disabled person.

Задачей предлагаемого изобретения является повышение удобства инвалида путем снижения его энергетических затрат при управлении устройством благодаря введению электромеханических приводов ротации и сгибания кисти, что снижает уровень силового воздействия на несущую и приемную гильзы и разъемный наплечник, обеспечивает расширение, таким образом, контингента пользователей и повышение удобства при выполнении целенаправленных действий по самообслуживанию благодаря сокращению объема компенсаторных движений и одновременному управлению в естественном режиме тремя степенями подвижности протеза руки.The objective of the invention is to increase the convenience of a disabled person by reducing his energy costs when controlling the device due to the introduction of electromechanical drives for rotation and bending of the hand, which reduces the level of force impact on the carrier and receiving shells and detachable shoulder pad, thus expanding the user base and increasing comfort when performing targeted self-care actions by reducing the volume of compensatory movements and at the same time managing ju in natural mode with three degrees of mobility of the prosthetic arm.

Технический результат поставленной задачи достигается тем, что протез предплечья, содержащий искусственную электромеханическую кисть, несущую гильзу, соединенную с опорным корпусом и снабженную элементами крепления, приемную гильзу, размещенную в несущей гильзе с возможностью поворота, привод ротации, привод сгибания кисти, разъемный наплечник с возможностью охвата плечевого сустава руки, отличается тем, что привод сгибания кисти имеет электродвигатель, упругий стержень в гибкой оболочке, шарнир с подвижной и неподвижной частью и систему управления приводом сгибания кисти, подвижная часть шарнира соединена с искусственной электромеханической кистью, первый конец упругого стержня зафиксирован одним концом на наплечнике, а вторым на несущей гильзе, при этом второй конец упругого стержня оставлен свободным, система управления приводом сгибания кисти состоит из датчика управления сгибанием кисти и датчика обратной связи в виде датчика угла сгибания кисти, соединенных с входом второго сумматора, на выходе которого подключены третий и четвертый импульсные преобразователи, соединенные со вторым усилителем мощности, выход которого подключен к электродвигателю, датчик управления сгибанием кисти закреплен на наплечнике, причем его ротор неподвижно соединен с первым концом упругого стержня, электродвигатель присоединен к неподвижной части шарнира, а его выходной вал соединен с подвижной частью шарнира, статор датчика угла сгибания кисти неподвижно соединен с неподвижной частью шарнира, а его ротор с выходным валом электродвигателя, привод ротации кисти расположен в несущей гильзе и имеет электродвигатель, поворотную пружинную муфту, вал и систему управления приводом ротации кисти, состоящую из датчика управления ротацией кисти и источника опорного напряжения, соединенных с входом первого сумматора, на выходе которого подключен первый и второй импульсные преобразователи, соединенные с первым усилителем мощности, выход которого подключен к электродвигателю, а вал выполнен с возможностью формирования обратной связи по положению и усилию на датчике управления ротацией кисти, ротор пружинной муфты шарнирно установлен в статоре пружинной муфты, при этом одним концом посредством зубчатой передачи соединен с ротором датчика управления ротацией кисти, а другим концом неподвижно соединен с приемной гильзой, электродвигатель неподвижно соединен с опорным корпусом и посредством зубчатой передачи соединен с валом, причем вал шарнирно установлен в опорном корпусе и одним концом соединен неподвижно с неподвижной частью шарнира привода сгибания кисти, а другим - соединен со статором поворотной пружинной муфты, искусственная электромеханическая кисть имеет систему управления схватом - раскрытием пальцев кисти, содержащую две электрические цепи последовательно соединенных: чувствительного элемента управления кистью, предварительного усилителя и прибора детектирования и фильтрации сигнала, присоединенных к усилителю мощности, который подключен к электродвигателю кисти, причем чувствительные элементы управления кистью выполнены в виде двух пар поверхностных электродов, закрепленных на несущей гильзе, а последняя выполнена конструктивно «неспадающей».The technical result of the task is achieved by the fact that the forearm prosthesis, containing an artificial electromechanical brush, carrying sleeve, connected to the supporting body and provided with fastening elements, a receiving sleeve placed in a rotary sleeve, rotation drive, brush flexion drive, detachable shoulder pad with the ability coverage of the shoulder joint of the hand, characterized in that the bending drive of the hand has an electric motor, an elastic rod in a flexible shell, a hinge with a movable and fixed part and a system the topic of controlling the bending drive of the brush, the movable part of the hinge is connected to an artificial electromechanical brush, the first end of the elastic rod is fixed with one end on the shoulder and the second on the supporting sleeve, while the second end of the elastic rod is left free, the control system for the drive of the bending of the brush consists of a bending control sensor brush and feedback sensor in the form of a brush angle sensor connected to the input of the second adder, the output of which is connected to the third and fourth pulse transform the bodies connected to the second power amplifier, the output of which is connected to the electric motor, the brush bend control sensor is mounted on the shoulder pad, and its rotor is fixedly connected to the first end of the elastic rod, the electric motor is attached to the fixed part of the hinge, and its output shaft is connected to the movable part of the hinge, the stator of the brush angle sensor is fixedly connected to the fixed part of the hinge, and its rotor with the output shaft of the electric motor, the brush rotation drive is located in the carrier sleeve and has an electric motor spruce, rotary spring clutch, shaft and brush rotation drive control system, consisting of a brush rotation control sensor and a voltage reference connected to the input of the first adder, the output of which is connected to the first and second pulse converters connected to the first power amplifier, the output of which is connected to the electric motor, and the shaft is configured to provide feedback on the position and force on the brush rotation control sensor, the spring clutch rotor is pivotally mounted in the spring stator of the coupling, while at one end it is connected via a gear to the rotor of the brush rotation control sensor, and at the other end it is fixedly connected to the receiving sleeve, the electric motor is fixedly connected to the support housing and connected to the shaft via the gear transmission, the shaft being pivotally mounted in the supporting housing and one the end is connected fixedly to the fixed part of the hinge of the brush bending drive, and the other is connected to the stator of the rotary spring coupling, the artificial electromechanical brush has a control system I grasp - the opening of the fingers of the brush, containing two electrical circuits connected in series: a sensitive control element of the brush, a pre-amplifier and a device for detecting and filtering the signal, connected to a power amplifier that is connected to the electric motor of the brush, and the sensitive control elements of the brush are made in the form of two pairs of surface electrodes mounted on a supporting sleeve, and the latter is structurally “non-falling”.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлена конструктивная схема протеза предплечья с мотор-редукторами электромеханических приводов ротации и сгибания кисти, на фиг. 2 представлена структурная схема одноканальной системы управления функцией ротации кисти, на фиг. 3 представлена структурная схема одноканальной системы управления функцией сгибания кисти, на фиг. 4 представлена структурная схема двухканального биоэлектрического управления искусственной кистью протеза.The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a structural diagram of a forearm prosthesis with gear motors of electromechanical drives for rotation and flexion of the hand; FIG. 2 is a structural diagram of a single-channel brush rotation function control system; FIG. 3 is a structural diagram of a single-channel control system for bending the hand, FIG. 4 is a structural diagram of a two-channel bioelectric control of an artificial prosthesis brush.

Протез предплечья содержит искусственную кисть 1, несущую гильзу 2, выполненную «неспадающей» и соединенную с опорным корпусом 3 механизма ротации кисти, приемную гильзу 4, мотор-редуктор привода ротации кисти 5, мотор-редуктор привода сгибания кисти 6, разъемный наплечник 7 с возможностью охвата плечевого сустава руки. Причем в опорном корпусе механизма ротации кисти шарнирно установлен вал 8 механизма ротации кисти, соединенный одним концом с неподвижной частью 9 шарнира сгибания кисти, а вторым - со статором поворотной пружинной муфты 10, в котором неподвижно закреплен датчик управления ротацией кисти 11, ротор 12 которого кинематически посредством зубчатой передачи 13 соединен с ротором 14 пружинной муфты. Ротор 14 шарнирно установлен в статоре пружинной муфты 10 с ограничением поворота относительно статора в пределах деформации пружин 15. К ротору 14 неподвижно соосно присоединена приемная гильза 4. Мотор-редуктор 5 ротации кисти неподвижно соединен с опорным корпусом 3 механизма ротации кисти и кинематически посредством зубчатой передачи 16 соединен с валом 8 механизма ротации кисти, при этом мотор-редуктор 6 сгибания кисти присоединен к неподвижной части 9 механизма сгибания кисти, а его выходной вал 17 соединен с подвижной частью 18 механизма сгибания кисти. При этом статор датчика 19 угла сгибания кисти, выполняющий функцию датчика обратной связи, также неподвижно соединен с неподвижной частью 9 механизма сгибания кисти, а его ротор 20 соединен с выходным валом 17 мотор-редуктора 6 сгибания кисти и соответственно с подвижной частью 18 механизма сгибания кисти.The forearm prosthesis contains an artificial brush 1 that carries the sleeve 2, is made "non-falling" and connected to the support body 3 of the brush rotation mechanism, the receiving sleeve 4, the brush gear motor 5, the gear motor 6, the detachable shoulder 7 with the possibility of coverage of the shoulder joint of the arm. Moreover, in the support housing of the brush rotation mechanism, a shaft 8 of the brush rotation mechanism is pivotally mounted, connected at one end to the fixed part 9 of the brush bend hinge, and the second to the stator of the rotary spring coupling 10, in which the brush rotation control sensor 11, the rotor 12 of which is kinematically fixed by means of a gear 13 connected to the rotor 14 of the spring clutch. The rotor 14 is pivotally mounted in the stator of the spring clutch 10 with rotation restriction relative to the stator within the deformation of the springs 15. The receiving sleeve 4 is fixedly coaxially connected to the rotor 4. The brush rotation motor gearbox 5 is fixedly connected to the support housing 3 of the brush rotation mechanism and kinematically by means of a gear transmission 16 is connected to the shaft 8 of the brush rotation mechanism, while the brush bending gear motor 6 is attached to the fixed part 9 of the brush bending mechanism, and its output shaft 17 is connected to the moving part 18 of the brush mechanism Iban brush. In this case, the stator of the brush bending angle sensor 19, which performs the function of a feedback sensor, is also fixedly connected to the fixed part 9 of the brush bending mechanism, and its rotor 20 is connected to the output shaft 17 of the brush bending gear motor 6 and, accordingly, to the moving part 18 of the brush bending mechanism .

Кроме того, на наплечнике 7 закреплен датчик 21 управления сгибанием кисти, ротор 22 которого неподвижно соединен с первым концом упругого гибкого стержня 23, помещенного в гибкую оболочку 24, зафиксированную одним концом на наплечнике 7, а вторым на несущей гильзе 2, оставив свободным второй конец гибкого стержня.In addition, on the shoulder 7 is fixed a sensor 21 for controlling the bending of the brush, the rotor 22 of which is fixedly connected to the first end of the elastic flexible rod 23, placed in a flexible shell 24, fixed at one end on the shoulder 7 and the second on the carrier sleeve 2, leaving the second end free flexible rod.

Чувствительные элементы управления кистью в виде двух пар поверхностных электродов 25 закреплены на несущей гильзе 2, а электронный блок 26 управления приводами и источник электропитания 27 закреплены на наплечнике.Sensitive brush controls in the form of two pairs of surface electrodes 25 are mounted on the carrier sleeve 2, and the electronic drive control unit 26 and the power supply 27 are mounted on the shoulder pad.

Электронный блок управления 26 структурно содержит три системы независимого управления движением исполнительных механизмов: одноканальную систему управления ротацией кисти, одноканальную систему управления сгибанием кисти и двухканальную систему биоэлектрического управления схватом-раскрытием пальцев кисти.The electronic control unit 26 structurally contains three systems of independent control of the movement of the actuators: a single-channel control system for rotating the brush, a single-channel control system for bending the hand, and a two-channel system for bioelectric control of the gripping-opening of the fingers.

В системе управления приводом ротации кисти датчик 11 управления ротацией кисти и источник опорного напряжения 28 соединены с первым сумматором 29, который соединен с первым и вторым импульсными преобразователями 30 и 31, соединенными с усилителем мощности 32, выход которого подключен к мотор-редуктору 5 электропривода ротации кисти.In the control system of the brush rotation drive, the brush rotation control sensor 11 and the reference voltage source 28 are connected to the first adder 29, which is connected to the first and second pulse converters 30 and 31, connected to a power amplifier 32, the output of which is connected to the rotation gear motor 5 brushes.

В системе управления приводом сгибания кисти датчик 21 управления сгибанием кисти и датчик 19 угла сгибания кисти, выполняющий функцию датчика обратной связи, соединены со вторым сумматором 33, который соединен с третьим и четвертым импульсными преобразователями 34 и 35, соединенными с усилителем мощности 36, выход которого подключен к мотор-редуктору 6 электропривода сгибания кисти. Система управления схватом-раскрытием пальцев кисти содержит две электрические цепи последовательно соединенных: чувствительного элемента 25 управления кистью, предварительного усилителя 37 и прибора 38 детектирования и фильтрации сигнала, присоединенных к усилителю мощности 39, который подключен к мотор-редуктору электропривода кисти 1.In the control system of the brush flexion drive, the brush bend control sensor 21 and the brush bend angle sensor 19, which functions as a feedback sensor, are connected to a second adder 33, which is connected to the third and fourth pulse converters 34 and 35, connected to a power amplifier 36, the output of which connected to the gear motor 6 of the electric brush flexion. The finger grip control system comprises two electrical circuits connected in series: a brush control sensor 25, a pre-amplifier 37 and a signal detection and filtering device 38 connected to a power amplifier 39, which is connected to the brush motor 1.

Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии при работе с объектами манипулирования предплечье согнуто в локтевом суставе оператора-инвалида. При неподвижной культе предплечья разность сигналов от источника опорного напряжения 28 и датчика 11 ротации кисти равна нулю (вычитание обеспечивает сумматор 29). При движении ротации культи предплечья выполняется поворот приемной гильзы 4, которая поворачивает ротор 14 пружинной муфты 10. Одновременно через зубчатую передачу 13 поворачивается ротор 12 датчика 11 угла ротации кисти, что приводит к рассогласованию исходных сигналов. Разность сигналов, которая получается на выходе сумматора 29, является сигналом управления и может быть положительной или отрицательной в зависимости от направления ротации культи, что меняет полярность питания на приводе. Чем больше величина рассогласования, тем больше сигнал управления ротацией, который поступает на импульсные преобразователи 30, 31, далее последовательно на широтно-импульсный усилитель мощности 32, мотор-редуктор 5 привода ротации кисти и вал 8 механизма ротации кисти, который соединен через пружинную муфту 10 с приемной гильзой, что формирует механическую обратную связь по положению и усилию исполнительного механизма. При остановке пронации или супинации культи привод доводит устройство до момента согласования сигналов, сигнал управления становится равным нулю и привод останавливается.The device operates as follows. In the initial state, when working with manipulation objects, the forearm is bent at the elbow joint of a disabled operator. With a motionless stump of the forearm, the difference between the signals from the reference voltage source 28 and the brush rotation sensor 11 is zero (subtraction is provided by the adder 29). When the rotation of the forearm stump is rotated, the receiving sleeve 4 is rotated, which rotates the rotor 14 of the spring clutch 10. At the same time, the rotor 12 of the brush rotation angle sensor 11 is rotated through the gear transmission 13, which leads to a mismatch of the initial signals. The signal difference that is obtained at the output of the adder 29 is a control signal and may be positive or negative depending on the direction of rotation of the stump, which changes the polarity of the power supply to the drive. The larger the mismatch, the greater the rotation control signal that is supplied to the pulse converters 30, 31, then sequentially to the pulse-width power amplifier 32, the brush motor 5 of the brush rotation drive and the shaft 8 of the brush rotation mechanism, which is connected through a spring coupling 10 with the receiving sleeve, which forms a mechanical feedback on the position and force of the actuator. When the pronation or supination of the stump stops, the drive brings the device to the moment of matching the signals, the control signal becomes zero and the drive stops.

При закрепощенном (неактивном) в протезе предплечья лучезапястном сочленении для выполнения манипуляций с различными объектами, например при попытке взять предмет сбоку или сверху в пределах рабочей зоны, инвалид компенсаторно использует повышенную амплитуду отведения плеча и ротации плеча. Здоровый человек при функционирующем лучезапястном сочленении использует в большей степени сгибание кисти. В предлагаемом устройстве движение ротации плеча используется в качестве управляющего сгибанием-разгибанием кисти, что сокращает объем компенсаторных движений и делает рисунок движения близким к естественному. Инвалид, начиная компенсаторное движение ориентации кисти, естественным образом начинает управлять сгибанием кисти.When the wrist joint is secured (inactive) in the forearm prosthesis to perform manipulations with various objects, for example, when trying to take an object from the side or from above within the working area, the disabled person compensates for the increased amplitude of shoulder abduction and shoulder rotation. A healthy person with a functioning wrist joint uses bending of the hand to a greater extent. In the proposed device, the rotation movement of the shoulder is used as the control of the flexion-extension of the hand, which reduces the amount of compensatory movements and makes the movement pattern close to natural. A disabled person, starting a compensatory movement of the orientation of the brush, naturally begins to control the flexion of the brush.

При неподвижной культе предплечья, когда ротация плеча не производится, разность сигналов от датчика 21 управления сгибанием кисти и датчика 19 сгибания кисти (датчика обратной связи) равна нулю (вычитание обеспечивает сумматор 33). При неспадающей несущей гильзе локоть при максимально выпрямленной руке согнут на 6-7 градусов, что позволяет обеспечить поворот ротора 22 датчика 21 при ротации плеча во всем диапазоне положений согнутой руки.When the forearm stump is stationary, when the shoulder is not rotated, the difference between the signals from the hand flexion control sensor 21 and the hand flexion sensor 19 (feedback sensor) is zero (the subtraction is provided by the adder 33). With a non-falling support sleeve, the elbow with the arm as straight as possible is bent by 6-7 degrees, which allows rotation of the rotor 22 of the sensor 21 during rotation of the shoulder in the entire range of positions of the bent arm.

В качестве примера выполнения элементов крепления несущей гильзы и конструктивных признаков, характеризующих пример выполнения несущей гильзы конструктивно неспадающей, может служить описание, приведенное в книге «Конструкции протезно-ортопедических изделий» под редакцией канд. техн. наук А.П. Кужекина. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984, стр. 166. Термин «неспадающая» широко используется в протезировании и подразумевает особенности конструкции (формы пелотов и углублений) гильзы в районе локтевого сустава руки. Особенности конструкции неспадающей гильзы приведены в книге «Технология протезно-ортопедических изделий», под редакцией канд. техн. наук А.П. Кужекина. М.: Легпромбытиздат, 1985, стр. 263, а также в книге «Технические средства реабилитации больных и инвалидов с поражением верхних конечностей», методическое пособие под редакцией д.м.н. проф. С.Ф. Курдыбайло, ООО «Вега», 2013, стр. 48.As an example of the implementation of the fastening elements of the supporting sleeve and structural features that characterize the example of the design of the supporting sleeve structurally non-decaying, the description given in the book “Designs of prosthetic and orthopedic products” edited by cand. tech. sciences A.P. Kuzhekina. M .: Light and food industry, 1984, p. 166. The term “non-falling” is widely used in prosthetics and implies design features (the form of pelots and indentations) of the sleeve in the region of the elbow joint of the hand. The design features of the casing sleeve are given in the book "Technology of prosthetic and orthopedic products", edited by Cand. tech. sciences A.P. Kuzhekina. M .: Legprombytizdat, 1985, p. 263, as well as in the book "Technical means for the rehabilitation of patients and disabled people with upper limb lesions", a methodical manual edited by a doctor of medical sciences prof. S.F. Kurdybailo, Vega LLC, 2013, p. 48.

При повороте предплечья относительно плеча в сторону выбранного объекта манипулирования, например при приведении предплечья, выполняется разворот несущей гильзы 2 совместно с гибкой оболочкой 24 и упругим стержнем 23 относительно наплечника 7. При этом происходит поворот гибкого стержня 23 совместно с ротором 22 датчика 21 управления сгибанием кисти, что приводит к рассогласованию исходных сигналов датчиков 19 и 21. Разность сигналов, которая получается на выходе сумматора 33, является сигналом управления и может быть положительной или отрицательной в зависимости от направления движения культи, что меняет полярность питания на приводе. Чем больше величина рассогласования, тем больше сигнал управления сгибанием кисти, который поступает на импульсные преобразователи 34, 35, далее последовательно на широтно-импульсный усилитель мощности 36, мотор-редуктор 6 привода сгибания кисти, исполнительный механизм - подвижную часть 18 механизма сгибания кисти и датчик обратной связи 19. Реализуется обратная связь по положению исполнительного звена (позиционная обратная связь). При остановке культи привод доводит устройство до момента согласования сигналов, сигнал управления становится равным нулю и привод останавливается.When the forearm is turned relative to the shoulder towards the selected object of manipulation, for example, when the forearm is brought, the carrier sleeve 2 is rotated together with the flexible shell 24 and the elastic rod 23 relative to the shoulder 7. This rotates the flexible rod 23 together with the rotor 22 of the brush bend control sensor 21 , which leads to a mismatch of the initial signals of the sensors 19 and 21. The difference of the signals that is obtained at the output of the adder 33 is a control signal and can be positive or negative solid depending on the direction of movement of the stump, which changes the polarity of the power on the drive. The larger the mismatch value, the greater the brush flexion control signal that is supplied to the pulse converters 34, 35, then sequentially to the pulse-width power amplifier 36, the brush bending motor gearbox 6, the actuator — the movable part 18 of the brush bending mechanism, and the sensor feedback 19. Feedback is provided on the position of the executive link (positional feedback). When the stump stops, the drive brings the device to the moment the signals are matched, the control signal becomes zero and the drive stops.

Управление схватом, закрытие пальцев искусственной кисти 1, выполняют подачей сигналов на одну из пар электродов 25 при сокращении сохраненных мышц сгибателей кисти (первый канал системы биоэлектрического управления).Management of the grip, closing the fingers of the artificial brush 1, is performed by applying signals to one of the pairs of electrodes 25 while contracting the stored muscles of the flexors of the hand (the first channel of the bioelectric control system).

Далее сигнал последовательно поступает на предварительный усилитель 37, а затем на прибор 38 детектирования, который обеспечивает также фильтрацию сигнала. Затем отфильтрованный сигнал поступает на широтно-импульсный усилитель 39 электрически соединенный с мотор-редуктором электромеханической кисти 1.Next, the signal is sequentially fed to the preamplifier 37, and then to the detection device 38, which also provides signal filtering. Then the filtered signal is supplied to a pulse-width amplifier 39 electrically connected to the gear motor of the electromechanical brush 1.

Для раскрытия пальцев кисти сигнал подается на вторую пару электродов при сокращении мышц разгибателей кисти и далее преобразование сигнала производится аналогичным путем по второму каналу системы биоэлектрического управления.To open the fingers of the hand, the signal is applied to the second pair of electrodes when the muscles of the extensors of the hand are contracted, and then the signal is converted in a similar way through the second channel of the bioelectric control system.

Таким образом, предлагаемое устройство позволяет без дополнительных переключений в естественном режиме использовать три степени подвижности, в том числе сгибание-разгибание кисти, ротацию кисти и схват-раскрытие пальцев.Thus, the proposed device allows without additional switching in the natural mode to use three degrees of mobility, including flexion-extension of the brush, rotation of the brush and grasp-opening of the fingers.

Положительный эффект заявляемого изобретения заключается в следующем: обеспечивается удобство пользования протезом благодаря снижению энергетических затрат инвалида при управлении, в связи с чем расширяется контингент пользователей, а также повышается удобство выполнения целенаправленных действий по самообслуживанию благодаря сокращению объема компенсаторных движений и одновременному использованию в естественном режиме трех степеней подвижности, что сокращает время выполнения двигательных операций при пользовании протезом.The positive effect of the claimed invention is as follows: the ease of use of the prosthesis is ensured by reducing the energy costs of the disabled person when managing, which expands the contingent of users, and also increases the convenience of performing targeted self-care actions due to the reduction in the volume of compensatory movements and the simultaneous use of three degrees in the natural mode mobility, which reduces the time of performing motor operations when using the prosthesis.

Claims (1)

Протез предплечья, содержащий искусственную электромеханическую кисть с биоэлектрическим управлением приводом, несущую гильзу, соединенную с опорным корпусом и снабженную элементами крепления, приемную гильзу, размещенную в несущей гильзе с возможностью поворота, привод ротации кисти, привод сгибания кисти, разъемный наплечник с возможностью охвата плечевого сустава руки, отличающийся тем, что несущая гильза выполнена конструктивно неспадающей, а привод ротации и привод сгибания кисти выполнены электромеханическими с позиционным управлением, при этом в опорном корпусе шарнирно установлен вал ротации кисти, неподвижно соединенный одним концом с шарниром сгибания кисти, а другим со статором поворотной пружинной муфты, в котором неподвижно закреплен датчик управления ротацией кисти, ротор которого кинематически, например посредством зубчатой передачи, соединен с ротором пружинной муфты, соединенным с приемной гильзой, при этом привод ротации неподвижно закреплен на опорном корпусе и кинематически, например посредством зубчатой передачи, соединен с валом ротации кисти, причем на неподвижной части шарнира сгибания кисти, соединенной с валом ротации кисти, зафиксирован привод сгибания кисти, выходной вал которого соединен с подвижной частью шарнира сгибания кисти, также зафиксирован датчик угла сгибания кисти, а его ротор соединен с подвижной частью шарнира сгибания кисти, при этом на наплечнике закреплен датчик управления сгибанием кисти, ротор которого неподвижно соединен с первым концом упругого стержня, помещенного в гибкую оболочку, зафиксированную одним концом на наплечнике, а вторым на несущей гильзе, при этом второй конец упругого стержня оставлен свободным, кроме того, в электронном блоке управления сформированы три системы независимого управления исполнительными механизмами, причем в канале управления приводом ротации кисти датчик управления ротацией кисти и источник опорного напряжения соединены со входом первого сумматора, на выходе которого подключен первый и второй импульсные преобразователи, соединенные с первым усилителем мощности, выход которого подключен к электроприводу ротации кисти, кроме того, в канале управления приводом сгибания кисти датчик управления сгибанием кисти и датчик обратной связи в виде датчика угла сгибания кисти соединены со входом второго сумматора, на выходе которого подключены третий и четвертый импульсные преобразователи, соединенные со вторым усилителем мощности, выход которого подключен к электроприводу сгибания кисти, причем в системе управления кистью чувствительные элементы в виде двух пар поверхностных электродов закреплены на несущей гильзе и электрически соединены с электронным блоком управления, а электронный блок управления и источник электропитания закреплены на наплечнике.Forearm prosthesis containing an artificial electromechanical brush with bioelectric drive control, a carrying sleeve connected to a support body and provided with fastening elements, a receiving sleeve placed in a rotatable supporting sleeve, a brush rotation drive, a brush flexion drive, a detachable shoulder pad with the possibility of covering the shoulder joint hands, characterized in that the carrier sleeve is structurally non-decaying, and the rotation drive and the brush flexion drive are electromechanical with positional at the same time, the brush rotation shaft is pivotally mounted in the support case, fixedly connected at one end to the brush bend hinge, and the other to the stator of the rotary spring coupling, in which the brush rotation control sensor is fixedly mounted, the rotor of which is kinematically connected, for example by means of a gear transmission, to the rotor of the spring clutch connected to the receiving sleeve, while the rotation drive is fixedly mounted on the support housing and kinematically, for example by means of a gear transmission, connected to the rotation shaft to and, on the fixed part of the brush bend hinge connected to the brush rotation shaft, the brush bend drive is fixed, the output shaft of which is connected to the movable part of the brush bend hinge, the brush bend angle sensor is also fixed, and its rotor is connected to the movable part of the brush bend hinge, at the same time, a brush flexion control sensor is fixed on the shoulder, the rotor of which is fixedly connected to the first end of the elastic rod, placed in a flexible shell fixed by one end on the shoulder and the other on the shoulder it has a sleeve, while the second end of the elastic rod is left free, in addition, three independent control systems for actuators are formed in the electronic control unit, and in the control channel of the brush rotation drive, the brush rotation control sensor and the voltage reference are connected to the input of the first adder, at the output which is connected to the first and second pulse converters connected to the first power amplifier, the output of which is connected to the brush rotation electric drive, in addition, in the channel of the board by the brush flexion drive, the brush flexion control sensor and the feedback sensor in the form of a brush bend angle sensor are connected to the input of the second adder, the output of which is connected to the third and fourth pulse converters connected to the second power amplifier, the output of which is connected to the brush bending electric drive, and the brush control system sensitive elements in the form of two pairs of surface electrodes are mounted on a carrier sleeve and are electrically connected to the electronic control unit, and the electric the throne control unit and power supply are mounted on the shoulder pad.
RU2015127498A 2015-07-08 2015-07-08 Forearm prosthesis RU2615278C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015127498A RU2615278C2 (en) 2015-07-08 2015-07-08 Forearm prosthesis

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015127498A RU2615278C2 (en) 2015-07-08 2015-07-08 Forearm prosthesis

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015127498A RU2015127498A (en) 2017-01-16
RU2615278C2 true RU2615278C2 (en) 2017-04-04

Family

ID=58449747

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015127498A RU2615278C2 (en) 2015-07-08 2015-07-08 Forearm prosthesis

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2615278C2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2702304C1 (en) * 2018-11-02 2019-10-07 Федеральное государственное бюджетное учреждение "ФЕДЕРАЛЬНЫЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА" МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ (ФГБУ "ФНЦРИ им. Альбрехта Минтруда России") Device for positional sensing of movability of fingers of an artificial hand
RU2744605C2 (en) * 2019-07-24 2021-03-11 Федеральное государственное бюджетное учреждение "ФЕДЕРАЛЬНЫЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА" МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ (ФГБУ "ФНЦРИ им. Альбрехта Минтруда России") Multifunctional active shoulder prosthesis
RU217996U1 (en) * 2022-06-23 2023-04-28 Андрей Николаевич Тимофеев Electromechanical hand prosthesis

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU198523A1 (en) * Центральный научно исследовательский институт протезировани YA. L. Slavutsky, I. S. Golberg, E. A. Shirokova, E. P. Jol, and D. M. Ioffe ^
US3883900A (en) * 1973-09-07 1975-05-20 Liberty Mutual Insurance Compa Bioelectrically controlled prosthetic member
US20070021841A1 (en) * 2005-03-24 2007-01-25 Bloorview Kids Rehab, A Corporation Registered Under The Ontario Corporations Act Joint for prosthesis
US20090229398A1 (en) * 2008-03-24 2009-09-17 Franklin Leon Vargas Electromechanical motion hand
RU2541816C2 (en) * 2013-06-18 2015-02-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ Г.А. АЛЬБРЕХТА МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ" Artificial forearm

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU198523A1 (en) * Центральный научно исследовательский институт протезировани YA. L. Slavutsky, I. S. Golberg, E. A. Shirokova, E. P. Jol, and D. M. Ioffe ^
US3883900A (en) * 1973-09-07 1975-05-20 Liberty Mutual Insurance Compa Bioelectrically controlled prosthetic member
US20070021841A1 (en) * 2005-03-24 2007-01-25 Bloorview Kids Rehab, A Corporation Registered Under The Ontario Corporations Act Joint for prosthesis
US20090229398A1 (en) * 2008-03-24 2009-09-17 Franklin Leon Vargas Electromechanical motion hand
RU2541816C2 (en) * 2013-06-18 2015-02-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ Г.А. АЛЬБРЕХТА МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ" Artificial forearm

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2702304C1 (en) * 2018-11-02 2019-10-07 Федеральное государственное бюджетное учреждение "ФЕДЕРАЛЬНЫЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА" МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ (ФГБУ "ФНЦРИ им. Альбрехта Минтруда России") Device for positional sensing of movability of fingers of an artificial hand
RU2744605C2 (en) * 2019-07-24 2021-03-11 Федеральное государственное бюджетное учреждение "ФЕДЕРАЛЬНЫЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА" МИНИСТЕРСТВА ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ (ФГБУ "ФНЦРИ им. Альбрехта Минтруда России") Multifunctional active shoulder prosthesis
RU217996U1 (en) * 2022-06-23 2023-04-28 Андрей Николаевич Тимофеев Electromechanical hand prosthesis

Also Published As

Publication number Publication date
RU2015127498A (en) 2017-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Visconti et al. Technical features and functionalities of Myo armband: An overview on related literature and advanced applications of myoelectric armbands mainly focused on arm prostheses
CN105408822B (en) User-coupled human-machine interface
Delph et al. A soft robotic exomusculature glove with integrated sEMG sensing for hand rehabilitation
Cipriani et al. The SmartHand transradial prosthesis
Bennett et al. A multigrasp hand prosthesis for providing precision and conformal grasps
Liu et al. Development of a multi-DOF prosthetic hand with intrinsic actuation, intuitive control and sensory feedback
Tran et al. Patient-specific, voice-controlled, robotic flexotendon glove-ii system for spinal cord injury
Patel et al. Multichannel electrotactile feedback for simultaneous and proportional myoelectric control
Hasegawa et al. Evaluation of fingertip force accuracy in different support conditions of exoskeleton
Guo et al. A soft robotic exo-sheath using fabric EMG sensing for hand rehabilitation and assistance
Fajardo et al. An Affordable open-source multifunctional upper-limb prosthesis with intrinsic actuation
Burns et al. Towards a wearable hand exoskeleton with embedded synergies
Naidu et al. Control strategies for smart prosthetic hand technology: An overview
Lince et al. Design and testing of an under-actuated surface EMG-driven hand exoskeleton
JP2008023276A (en) All-fingers movable type artificial hand
RU2615278C2 (en) Forearm prosthesis
Kargov et al. Development of a multifunctional cosmetic prosthetic hand
Alnajjar et al. CHAD: Compact Hand-Assistive Device for enhancement of function in hand impairments
Ong et al. A bio-inspired design of a hand robotic exoskeleton for rehabilitation
Nemoto et al. F3Hand II: A flexible five-fingered prosthetic hand using curved pneumatic artificial muscles
Hussein et al. 3D printed myoelectric prosthetic arm
Triwiyanto et al. Low-cost and open-source anthropomorphic prosthetics hand using linear actuators
Abdhul et al. Design and development of EMG based prosthetic arm
Ghadage et al. A review on current technological advancements in prosthetic arms
CN209933083U (en) Wearable elastic rigid composite rod artificial limb finger

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170709