RU2612874C1 - Система импульсной лазерной локации - Google Patents
Система импульсной лазерной локации Download PDFInfo
- Publication number
- RU2612874C1 RU2612874C1 RU2015148717A RU2015148717A RU2612874C1 RU 2612874 C1 RU2612874 C1 RU 2612874C1 RU 2015148717 A RU2015148717 A RU 2015148717A RU 2015148717 A RU2015148717 A RU 2015148717A RU 2612874 C1 RU2612874 C1 RU 2612874C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- photodetector
- laser
- output
- photodetectors
- computing device
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области оптической локации. Система содержит импульсный лазер, выходную оптическую систему, фотоприемное устройство, однокоординатное сканирующее устройство, оптический объектив фотоприемного устройства, вычислительное устройство, массив фотоприемных устройств, включающий К фотоприемников, а также волоконно-оптический жгут, содержащий К волокон, которые с одной стороны обращены торцами к соответствующим фотоприемникам массива фотоприемных устройств, а с другой стороны волокна жгута смонтированы в однорядную линейку из К волокон, торцы которой обращены к выходу оптического объектива фотоприемного устройства и расположены в его фокальной плоскости, причем выход фотоприемного устройства регистрации момента излучения лазерного импульса подключен на вход синхронизации вычислительного устройства. Вход синхронизации лазера подключен к выходу синхронизации вычислительного устройства, а выходы К фотоприемников подключены к измерительным входам дальности вычислительного устройства. Система характеризуется тем, что выходная оптическая система передающего канала включает оптику, формирующую астигматический лазерный пучок с отношением угловых расходимостей по ортогональным координатам ϕх:ϕу=1:К, причем большая расходимость ϕу соответствует координате, параллельной оси вращения однокоординатного сканирующего устройства и ориентации однорядной линейки из К волокон в фокальной плоскости оптического объектива фотоприемного устройства, меньшая расходимость ϕх соответствует угловому размеру элемента разрешения системы, а диаметр оптоволокна в жгуте d и фокальное расстояние объектива F выбираются из условия d/F=ϕx.Технический результат заключается в сокращении времени обзора, уменьшении габаритно-массовых характеристик, повышении надежности и информативности лазерного локатора. 2 ил.
Description
Изобретение относится к приборостроению, технике оптических систем зондирования пространства и может быть применено, в частности, в системах лазерной локации и построения трехмерных изображений.
В настоящее время в технике оптической локации реализовано несколько способов и большое число устройств для измерения положения объектов в исследуемом пространстве, основанных на подсветке объектов лазерным излучением.
В большинстве устройств исследуемое пространство сканируют по двум координатам импульсами зондирующего лазерного излучения с узкой диаграммой направленности, а регистрацию интенсивности излучения, отраженного от различных точек поверхности объектов, осуществляют посредством одиночного приемника с узким полем зрения, которое сканируют синхронно с зондирующим лазерным пучком (патент US5528354 А, приоритет 10.07.1992 г., патент RU №2084925, приоритет 14.04.1995 г., МПК G01S 17/06). Аппаратура, реализующая этот способ, имеет наибольшее отношение сигнал/шум при одинаковых исходных данных и имеет наибольшую помехоустойчивость при воздействии внешних факторов
В качестве строчных сканирующих устройств в оптико-локационной аппаратуре в настоящее время наибольшее распространение получили вращаемые электромеханическим приводом зеркальные многогранники - призмы и пирамиды, позволяющие достигать достаточно больших углов сканирования при высокой частоте следования зондирующих лазерных импульсов и формирования сканируемого лазерного пучка высокого качества. Для кадровой развертки чаще всего используется качающееся зеркало, угол отклонения которого задается электромеханическим приводом.
Для систем двухкоординатного сканирования характерны аберрационные искажения кружка рассеяния регистрируемого излучения при его прохождении через объективы под углом к оптической оси (астигматизм, кома), им присущи ошибки сборки и деформации конструкции вследствие обусловленных вращением механических нагрузок, в частности отклонения от заданных углов между зеркальными гранями и осью вращения многогранника. При сканировании в системе с разнесенными строчным и кадровым дефлектором происходит смещение луча из главной плоскости строчного дефлектора, что приводит к неравномерности скорости сканирования и снижению точности позиционирования луча в области сканируемого пространства.
Наличие аберраций ведет к необходимости увеличения размеров граней многогранника и увеличения апертур формирующей оптики. И то, и другое приводит к увеличению габаритов сканирующего устройства, при этом необходимость сохранения угловой скорости сканирования при больших габаритах зеркального многогранника приводит к увеличению динамических возмущений, а также к необходимости увеличения мощности и массы двигателя привода. Достижимая скорость строчного сканирования в этом случае ограничивается возможностями применения мощных электромеханических двигателей и обеспечения динамической прочности конструкции дефлектора. Возможности ее повышения, увеличения частоты кадров и увеличения числа элементов разрешения в строке крайне ограничены.
Ближайшим аналогом является лазерная локационная система, в которой в качестве строчного дефлектора использован акустооптический дефлектор (патент RU 2528109 C1, приоритет 18.04.2013, G01S 17/02, G01S 17/06, G01S 17/93). Эта система импульсной лазерной локации содержит импульсный лазер, первое однокоординатное сканирующее устройство, включающее последовательно соединенные с лазером акустооптический дефлектор и выходную оптическую систему передающего канала, оптический объектив фотоприемного устройства, второе однокоординатное сканирующее устройство, осуществляющее сканирование по второй координате, ортогональной первой координате, фотоприемное устройство, вычислительное устройство, а также блок управления акустооптическим дефлектором, вход управления которого подключен к выходу управления дефлектором вычислительного устройства, а выход подключен к входу управления дефлектора, причем вход синхронизации лазера подключен к выходу синхронизации вычислительного устройства. Это устройство отличается от известных систем оптической локации тем, что в нее введены призменный светоделитель, измерительный канал и массив фотоприемных устройств, включающий К фотоприемников, а также К волоконно-оптических жгутов, содержащих М волокон, которые с одной стороны смонтированы вместе и обращены торцами к соответствующим фотоприемникам, а с другой стороны волокна каждого жгута смонтированы в однорядные линейки, которые суммарно образуют однорядную линейку из МК волокон, торцы которой обращены к выходу оптического объектива фотоприемного устройства и расположены в его фокальной плоскости. При этом выходы фотоприемников подключены к измерительным входам дальности вычислительного устройства, а призменный светоделитель размещен между выходом акустооптического дефлектора и входом выходной оптической системы передающего канала так, что оптический вход измерительного канала соединен со вторым выходом призменного светоделителя, а выход измерительного канала соединен с входом компенсации угловых ошибок вычислительного устройства.
Применение устройства строчного сканирования на основе акустооптического дефлектора позволяет без использования движущихся масс реализовать сканирование лазерного пучка с частотами, превышающими частоты известных оптико-механических сканеров. Замена оптико-механического строчного сканера на акустооптический сканер позволяет снять ограничения на скорость строчного сканирования и соответственно повысить информативность лазерного локатора.
Введение массива фотоприемных устройств и использование волоконно-оптических жгутов позволяет повысить надежность устройства.
Введение призменного светоделителя, размещенного между выходом акустооптического дефлектора и входом выходной оптической системы передающего канала, и измерительного канала позволяет повысить надежность локатора за счет адаптивной стабилизации углового положения сканирующего лазерного пучка.
Вместе с тем, акустооптические дефлекторы обладают рядом недостатков, ограничивающих эффективность их применения в оптических локационных системах. Отклонение пучка в таких дефлекторах обусловлено явлением дифракции световой волны на создаваемой в кристалле объемной дифракционной решетке плотности. Дифракционная эффективность такой решетки (0,5…0,6), ее поперечное сечение (<10 мм), оптическое качество, определяющее угловую расходимость сканируемого пучка (m2>2) и угловой диапазон сканирования (<10°), а также КПД использования мощности радиочастотных источников (<0,7), записывающих объемную решетку в акустооптическом кристалле, для реальных устройств существенно отличаются от предельных значений, что приводит к существенным потерям в энергетической эффективности и надежности системы.
Изобретение направлено на создание системы импульсной лазерной локации, использующей однокоординатное устройство сканирования. Техническим результатом предлагаемого изобретения является радикальное уменьшение времени обзора пространства, повышение информативности лазерного локатора, уменьшение габаритно-массовых характеристик, повышение надежности устройства без снижения целевых характеристик системы.
Структурная схема заявляемой системы импульсной лазерной локации приведена на фиг. 1.
В систему входит импульсный лазер 1. Выход лазера 1 оптически соединен с входом выходной оптической системы передающего канала 2. Выходная оптическая система передающего канала через промежуточное зеркало 3 оптически связана с однокоординатным сканирующим устройством 4, с которого лазерный пучок направляется в зону наблюдения. На вход фотоприемного устройства регистрации момента излучения лазерного импульса 5 поступает излучение, рассеянное поверхностями элементов оптической системы передающего канала 2, выход фотоприемного устройства 5 электрически соединен с входом блока обработки старт-сигналов вычислительного устройства 6.
Вход оптического объектива фотоприемного устройства 7 оптически связан с однокоординатным сканирующим устройством 4, с которого на объектив поступает излучение, рассеянное объектами в зоне наблюдения. Выход объектива фотоприемного устройства 7 оптически соединен с однорядной линейкой волокон 8 на входе оптического жгута, волокна на выходе оптического жгута оптически соединены с входами массива фотоприемных устройств 9, выходы фотоприемных устройств массива 9 электрически соединены со входами блока обработки сигналов вычислительного устройства 6.
Однокоординатное сканирующее устройство 4 снабжено приводом 10 и датчиком угла поворота 11. Выход датчика угла поворота электрически соединен с входом обратной связи блока управления приводом сканирующего устройства 12, выход блока управления привода сканирующего устройства 12 соединен с управляющим входом привода однокоординатного сканирующего устройства 10.
Для синхронизации работы узлов и электронных блоков системы оптической локации служит процессор вычислительного устройства 13, логические входы процессора электрически соединены с логическими выходами блока управления приводом сканирующего устройства 12 и блока обработки сигналов 6, выходы управления процессора электрически соединены со входами управления блока управления приводом сканирующего устройства, блока обработки сигналов 6 и блока питания импульсного лазера 14.
Сущность изобретения состоит в том, что в системе импульсной лазерной локации использована выходная оптическая система передающего канала, формирующая астигматический лазерный пучок с отношением угловых расходимостей по ортогональным координатам ϕх:ϕу=1:К, которая в каждом импульсе лазера обеспечивает зондирование прямоугольной области пространства. Угловая ширина этой области согласована с требуемым разрешением локационной системы ϕх, угловая высота согласована с угловым полем зрения системы ϕу=Кϕх по координате, перпендикулярно которой производится одномерное сканирование линейной диаграммы направленности. Кроме того, в отличие от известного аналога, массив фотоприемных устройств включает К фотоприемников и волоконно-оптический жгут, содержащий К волокон, которые с одной стороны обращены торцами к соответствующим фотоприемникам массива фотоприемных устройств, а с другой стороны волокна жгута смонтированы в однорядную линейку из К волокон, торцы которой обращены к выходу оптического объектива фотоприемного устройства и расположены в его фокальной плоскости. Диаметр оптоволокна в жгуте d и фокальное расстояние объектива F выбираются из условия d/F=ϕх.
При этом из известной системы импульсной лазерной локации (патент RU 2528109 C1, приоритет 18.04.2013) исключено однокоординатное сканирующее устройство, включающее последовательно соединенные с лазером акустооптический дефлектор, призменный светоделитель и измерительный канал.
На фиг. 2 приведен чертеж общего вида макета заявляемой системы импульсной лазерной локации.
Система работает следующим образом. Вычислительное устройство, состоящее из блоков обработки сигналов вычислительного устройства 6, процессора вычислительного устройства 13 и блока управления приводом сканирующего устройства 12, считывает показания датчика угла поворота однокоординатного сканирующего устройства 11 и устанавливает сканирующее устройство в начальную позицию.
Подается команда на начало сканирования, вычислительное устройство 13 формирует синхроимпульсы, подаваемые на вход синхронизации блока питания лазера 14, и производится включение лазера в режиме генерации последовательности коротких импульсов с заданной частотой, соответствующей угловому повороту лазерного луча за промежуток времени между импульсами на угол, равный расходимости пучка по координате сканирования.
Момент излучения каждого импульса регистрируется фотоприемным устройством регистрации момента лазерного импульса 5 и сохраняется в оперативной памяти вычислительного устройства.
Выходная оптическая система передающего канала 2 формирует лазерный луч с анизотропным пространственным распределением энергии, при котором расходимость луча по координате сканирования ϕх равна угловой разрешающей способности системы, а расходимость по координате, параллельной оси вращения устройства сканирования ϕу=Кϕх, равна угловому полю зрения оптической локационной системы, которое в К раз больше разрешающей способности системы. В результате в каждом импульсе лазерный луч зондирует внутри поля зрения локационной системы строку с угловыми размерами ϕх, ϕу.
Положение лазерной строки в наблюдаемом пространстве определяется угловым положением зеркала однокоординатного сканирующего устройства 4. В кадре с угловым размером в направлении развертки, равным Ω, может быть сформировано N=Ω/ϕx лазерных строк.
Если в пределах лазерной строки имеется объект, отражающий или рассеивающий излучение зондирующего лазера, на оптический объектив фотоприемного устройства 7 попадет часть рассеянного объектом излучения и объектив построит изображение объекта в фокальной плоскости. Так как направление излучаемого лазерного импульса и направление оси визирования объектива в каждый момент времени совпадают, изображение освещенной лазерным импульсом области объекта будет построено в центральном сечении плоскости изображения объектива и при показанной на фиг. 2 ориентации координатных осей попадет на однорядную линейку волокон 8, размещенную в этом сечении. При выборе диаметра волокна равным d=Fϕx, где F - фокусное расстояние объектива, и числа волокон в линейке равным К=ϕу/ϕx на линейке волокон будет построено изображение всех объектов в зондируемой данным импульсом области пространства. Последовательность из К импульсов, последовательно сканируемых с угловым интервалом ϕх, позволит зафиксировать все объекты в угловом поле зрения системы Кϕх,ϕу с разрешением ϕх.
Отраженный от объекта лазерный импульс, в зависимости от углового положения объекта относительно оси визирования объектива, изображается на группу волокон однорядной линейки 8, соответствующую угловому положению и размеру объекта по строчной координате. Принятый каждым волокном лазерный поток направляется на одно фотоприемное устройство из массива фотоприемных устройств 9 и преобразуется в электрический импульс, задержанный на время tЗ=2L/c относительно времени излучения, где L - дальность до наблюдаемой точки объекта, с - скорость света.
Блок обработки сигналов вычислительного устройства 6 измеряет величину временной задержки принятого лазерного импульса относительно излученного лазером светового импульса и вычисляет текущую дальность по данному направлению до отражающего объекта. Выходными данными блока обработки являются текущий код направления по строке, текущий код направления по кадру и дальность. Массив этих данных, получаемый за один кадр сканирования, позволяет построить трехмерное изображение исследуемого пространства.
Текущий код направления по кадровой координате определяет угловые координаты точечных объектов в направлении сканирования с точностью до размера элемента разрешения. Код определяется по данным датчика угла поворота однокоординатного сканирующего устройства. Код направления по строке определяется номером волокна в линейке, отсчитываемым от центрального волокна.
В результате за каждый цикл сканирования (кадр) вычислительное устройство регистрирует 3 массива данных измерений, из которых первый массив из К данных - это угловые положения линейной диаграммы направленности лазера в зоне наблюдения, отсчитанные в плоскости сканирования по показаниям датчика угла поворота сканирующего устройства с поправкой на величину скоростной аберрации в случае больших дистанций и высоких скоростей сканирования, второй массив из К данных - это угловые координаты осей диаграммы направленности фотоприемных апертур волокон, формирующих однорядную линейку. Если 
, то без учета возможной коррекции технологических ошибок при формировании линейки волокон, элемент этого массива может быть записан в виде 
. Наконец, третий массив данных, содержащий К2 элементов, - это массив дальностей до обнаруженных в зоне наблюдения объектов, привязанный к массивам угловых направлений.
Полученные данные измерений позволяют для каждого кадра построить 3-мерную картину расположения объектов в пространстве, а сравнение последовательных кадров - измерить характеристики движения этих объектов.
Лазер 1, работающий в импульсно-периодическом режиме с частотой следования импульсов в десятки кГц и генерирующий импульсы наносекундной длительности, может быть реализован на активном элементе из граната с неодимом (длина волны 1,06 мкм) или кристалле ИЛФ с неодимом (длина волны 1,053 мкм) с использованием оптической накачки полупроводниковыми лазерными диодами. Весьма перспективным является также использование волоконных лазеров с легированием иттербием (длина волны 1,07 мкм) или эрбием (длина волны 1,55 мкм). Волоконные лазеры обеспечивают КПД на уровне 25% и частоты генерации до единиц МГц. Для подводной локации и локации в условиях космоса могут быть использованы зеленые (длина волны 0,53 мкм) лазеры на основе легированных неодимом сред с нелинейным удвоителем частоты. При построении системы импульсной лазерной локации, безопасной для зрения, кроме эрбиевого волоконного лазера может быть использован лазер на активном элементе из граната с неодимом с параметрическим внутрирезонаторным преобразованием в безопасную для глаз длину волны (длина волны 1,57 мкм). В системе, изображенной на фиг. 2, использован серийно выпускаемый твердотельный лазер ТЕСН-1053 (http:www.laser-compact.ru/prod/1053.html).
Однокоординатное сканирующее устройство 4 может быть реализовано на основе сканирующего зеркала с шаговым или бесколлекторным вентильным двигателем и датчиком углового положения зеркала. На фиг.2 показан вариант использования моментного двигателя 6ДБМ40-0,04-5-3 и энкодера ЛИР-219Б.
В качестве объектива фотоприемного устройства 7 может быть использован как специально разработанный объектив с просветлением и интерференционным фильтром на лазерную длину волны, так и стандартный объектив видимого диапазона с интерференционным фильтром на лазерную длину волны на входе. При угловом поле зрения системы импульсной лазерной локации, равном Ω, фокусное расстояние объектива фотоприемного устройства 7 должно быть равным F=Kd/(2tgΩ). На фиг. 2 показан вариант использования фотографического объектива «Волна-3» с интерференционным фильтром на длину волны 1,053 мкм вместо штатного светофильтра.
В качестве фотоприемных устройств может использоваться набор одиночных лавинных фотодиодов, геометрические размеры фоточувствительных площадок которых обеспечат прием лазерного излучения с выхода одиночного волокна оптического жгута. Диаметр фоточувствительных площадок лавинных фотодиодов должен превышать диаметр волокон на 10…40 процентов. При введении оптических элементов для фокусировки лазерного излучения с выхода волокон, диаметр площадок может быть уменьшен.
Каждый фотодиод, связанный с ним трансимпедансный усилитель и пороговая схема формирования импульса, соответствующего моменту прихода эхо-импульса, монтируются на общую плату массива фотоприемных устройств, снабженную схемой термостабилизации.
Блок обработки сигналов вычислительного устройства 6 и процессор вычислительного устройства 13 могут быть реализованы, например, на микросхеме FPGA Spartan-6, имеющей высокую тактовую частоту и достаточное число каналов параллельной обработки данных. Блок управления приводом сканирующего устройства поставляется изготовителем привода.
Claims (1)
- Система импульсной лазерной локации, содержащая импульсный лазер, выходную оптическую систему передающего канала, фотоприемное устройство регистрации момента лазерного импульса, однокоординатное сканирующее устройство, оптический объектив фотоприемного устройства, вычислительное устройство, массив фотоприемных устройств, включающий K фотоприемников, а также волоконно-оптический жгут, содержащий K волокон, которые с одной стороны обращены торцами к соответствующим фотоприемникам массива фотоприемных устройств, а с другой стороны волокна жгута смонтированы в однорядную линейку из K волокон, торцы которой обращены к выходу оптического объектива фотоприемного устройства и расположены в его фокальной плоскости, причем выход фотоприемного устройства регистрации момента излучения лазерного импульса подключен на вход синхронизации вычислительного устройства, вход синхронизации лазера подключен к выходу синхронизации вычислительного устройства, а выходы K фотоприемников массива фотоприемных устройств подключены к измерительным входам дальности вычислительного устройства, отличающаяся тем, что выходная оптическая система передающего канала включает оптику, формирующую астигматический лазерный пучок с отношением угловых расходимостей по ортогональным координатам ϕх:ϕy=1:K, причем большая расходимость ϕу соответствует координате, параллельной оси вращения однокоординатного сканирующего устройства и ориентации однорядной линейки из K волокон в фокальной плоскости оптического объектива фотоприемного устройства, меньшая расходимость ϕx соответствует угловому размеру элемента разрешения системы, а диаметр оптоволокна в жгуте d и фокальное расстояние объектива F выбираются из условия d/F=ϕx.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015148717A RU2612874C1 (ru) | 2015-11-12 | 2015-11-12 | Система импульсной лазерной локации |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015148717A RU2612874C1 (ru) | 2015-11-12 | 2015-11-12 | Система импульсной лазерной локации |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2612874C1 true RU2612874C1 (ru) | 2017-03-13 |
Family
ID=58458206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015148717A RU2612874C1 (ru) | 2015-11-12 | 2015-11-12 | Система импульсной лазерной локации |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2612874C1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2717362C1 (ru) * | 2019-08-16 | 2020-03-23 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Система импульсной лазерной локации |
| RU2780708C1 (ru) * | 2021-08-31 | 2022-09-29 | Федеральное государственное автономное учреждение "Военный инновационный технополис "ЭРА" | Лазерная система наблюдения |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5109459A (en) * | 1989-12-23 | 1992-04-28 | Dornier Luftfahrt Gmbh | Fiber optic scanner |
| US5615294A (en) * | 1992-11-30 | 1997-03-25 | Breault Research Organization | Apparatus for collecting light and its method of manufacture |
| RU2471203C1 (ru) * | 2011-10-04 | 2012-12-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Лазерный измеритель расстояний |
| RU2528109C1 (ru) * | 2013-04-18 | 2014-09-10 | Виктор Прович Семенков | Система импульсной лазерной локации |
-
2015
- 2015-11-12 RU RU2015148717A patent/RU2612874C1/ru active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5109459A (en) * | 1989-12-23 | 1992-04-28 | Dornier Luftfahrt Gmbh | Fiber optic scanner |
| US5615294A (en) * | 1992-11-30 | 1997-03-25 | Breault Research Organization | Apparatus for collecting light and its method of manufacture |
| RU2471203C1 (ru) * | 2011-10-04 | 2012-12-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Лазерный измеритель расстояний |
| RU2528109C1 (ru) * | 2013-04-18 | 2014-09-10 | Виктор Прович Семенков | Система импульсной лазерной локации |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2717362C1 (ru) * | 2019-08-16 | 2020-03-23 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Система импульсной лазерной локации |
| RU2780708C1 (ru) * | 2021-08-31 | 2022-09-29 | Федеральное государственное автономное учреждение "Военный инновационный технополис "ЭРА" | Лазерная система наблюдения |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11808854B2 (en) | Multiple pixel scanning LIDAR | |
| US8946637B2 (en) | Compact fiber-based scanning laser detection and ranging system | |
| US11187807B2 (en) | Precisely controlled chirped diode laser and coherent lidar system | |
| CN105143820B (zh) | 利用多个发射器进行深度扫描 | |
| US8159680B2 (en) | Single-transducer, three-dimensional laser imaging system and method | |
| CN109490908B (zh) | 一种线扫描激光雷达及扫描方法 | |
| CN110187357B (zh) | 三维图像重构的激光主动成像系统 | |
| CN107219532A (zh) | 基于mems微扫描镜的三维激光雷达及测距方法 | |
| JP2018533026A (ja) | 高分解能のデプスマップを作成するための、改善された走査速度を有するライダーシステム | |
| WO2021212915A1 (zh) | 一种激光测距装置及方法 | |
| US11550038B2 (en) | LIDAR system with anamorphic objective lens | |
| CN108761482A (zh) | 一种基于mems振镜的微型激光三维成像雷达及成像方法 | |
| JP6856784B2 (ja) | 固体光検出及び測距（ｌｉｄａｒ）システム、固体光検出及び測距（ｌｉｄａｒ）分解能を改善するためのシステム及び方法 | |
| JP2664399B2 (ja) | コヒーレント光検出法を用いた３次元ビジョンシステム | |
| JP2007144024A (ja) | 自己混合レーザを用いる三次元計測内視鏡 | |
| CN102520412A (zh) | 基于微机械mems 二维扫描镜阵列的激光主动探测装置 | |
| CN101210969A (zh) | 凝视型高分辨率三维成像探测器 | |
| CN104655048A (zh) | 一种高速激光三维扫描系统 | |
| JP4024390B2 (ja) | 横形光学コヒーレンス断層写真法のための方法と配列 | |
| RU2660390C1 (ru) | Система импульсной лазерной локации | |
| RU2717362C1 (ru) | Система импульсной лазерной локации | |
| RU2612874C1 (ru) | Система импульсной лазерной локации | |
| JP2018105685A (ja) | 測距装置 | |
| CN111965838B (zh) | 一种基于振动方式的多模光纤激光散斑抑制方案的参数选择方法 | |
| RU2528109C1 (ru) | Система импульсной лазерной локации |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20181129 Effective date: 20181129 |