RU2608136C1 - Universal drilling robot - Google Patents
Universal drilling robot Download PDFInfo
- Publication number
- RU2608136C1 RU2608136C1 RU2016109145A RU2016109145A RU2608136C1 RU 2608136 C1 RU2608136 C1 RU 2608136C1 RU 2016109145 A RU2016109145 A RU 2016109145A RU 2016109145 A RU2016109145 A RU 2016109145A RU 2608136 C1 RU2608136 C1 RU 2608136C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pipe
- gear
- hydraulic
- threaded connection
- clamping
- Prior art date
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 42
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 abstract 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 210000003800 pharynx Anatomy 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000003351 stiffener Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/16—Connecting or disconnecting pipe couplings or joints
- E21B19/161—Connecting or disconnecting pipe couplings or joints using a wrench or a spinner adapted to engage a circular section of pipe
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к буровой технике и может быть использовано на буровых установках для механизации спуско-подъемных операций при сборке или разборке бурильных и обсадных колонн, а также для бурения скважин.The invention relates to drilling equipment and can be used in drilling rigs for mechanization of hoisting operations during the assembly or disassembly of drill and casing strings, as well as for drilling wells.
В настоящее время на буровых установках применяются ключи различных типов, предназначенные для свинчивания бурильных и обсадных труб, при этом операции по докреплению или раскреплению резьбовых соединений выполняются либо вручную с использованием комплектов машинных ключей и пневмораскрепителей, либо ключами, оснащенными многоступенчатыми приводами настройки скоростей вращения и крутящих моментов.Currently, various types of wrenches are used in drilling rigs for screwing up drill and casing pipes, while the fastening or unfastening of threaded joints is carried out either manually using sets of machine keys and pneumatic breakers, or keys equipped with multi-stage drives for setting rotation speeds and torque moments.
Наиболее распространенным ключом для свинчивания или развинчивания бурильных труб является автоматический буровой ключ типа АКБ производства компании «ИжНефтеГаз» г. Ижевск (Буровой ключ автоматический стандартный АКБ. ТУ 26-02028-79), оснащенный пневматическими приводами вращения верхней трубы и стопорения нижней трубы.The most common key for screwing or unscrewing drill pipes is an automatic drill key type AKB manufactured by Izhevneftegaz, Izhevsk (automatic standard drill bit AKB. TU 26-02028-79), equipped with pneumatic drives for rotating the upper pipe and locking the lower pipe.
К недостаткам этого ключа следует отнести:The disadvantages of this key include:
- ограниченная возможность применения труб различного диаметра;- limited ability to use pipes of various diameters;
- ограниченная возможность передачи трубам высокого крутящего момента при свинчивании или развинчивании;- limited ability to transmit high torque pipes when making or unscrewing;
- отсутствие возможности производить автоматическое регулирование величин крутящего момента.- lack of ability to automatically control the magnitude of the torque.
Известен ключ для свинчивания (развинчивания) буровых труб (патент на изобретение US 2015/0167409 А1, МПК Е21В 19/164, опубл. 18.06.2015). В известном ключе свинчивание (развинчивание) труб производится двумя встречными приводными блоками, каждый из которых оснащен гидромотором, редуктором и парой рабочих роликов. Докрепление (раскрепление) резьбового соединения выполняется отдельным механизмом, состоящим из корпуса, выполненного в виде скобы, в котором встречно друг другу смонтированы зажимы с гидроцилиндрами, при этом корпус имеет возможность поворота относительно собственной оси посредством гидроцилиндра. Удержание нижней трубы от проворота при выполнении операций свинчивания (довинчивания) и докрепления (раскрепления) осуществляется отдельным механизмом, состоящим из корпуса, в котором встречно друг другу смонтированы зажимы с гидроцилиндрами. Все исполнительные механизмы ключа установлены в одном корпусе.A known key for screwing (unscrewing) of drill pipes (patent for invention US 2015/0167409 A1, IPC
Ключ имеет следующие недостатки:The key has the following disadvantages:
- вращение верхней трубы осуществляют два приводных блока, содержащие гидромоторы повышенной мощности со значительным расходом масла, при этом получаемый крутящий момент не обеспечивает надежное докрепление или выполнение раскрепления резьбового соединения при работе с трубами большого диаметра;- the rotation of the upper pipe is carried out by two drive units containing high-power hydraulic motors with significant oil consumption, while the resulting torque does not provide a reliable fastening or unfastening of the threaded connection when working with large diameter pipes;
- для докрепления (раскрепления) резьбового соединения используют два гидроцилиндра со значительными усилиями зажатия трубы, обратные реакции от действия гидроцилиндров замыкаются на корпусе ключа и передаются на его внешние конструкции, что снижает надежность работы ключа;- for fastening (unfastening) the threaded connection, two hydraulic cylinders are used with significant efforts to clamp the pipe, the reverse reactions from the action of the hydraulic cylinders are closed on the key body and transmitted to its external structures, which reduces the reliability of the key;
- приводные блоки имеют ограниченный горизонтальный ход, что не позволяет использовать ключ для широкого диапазона диаметров труб;- drive blocks have a limited horizontal stroke, which does not allow the use of a key for a wide range of pipe diameters;
- ключ имеет монолитную конструкцию с размещенными внутри исполнительными механизмами, доступ к которым для обслуживания затруднен. Сборку (разборку), наладку и замену отдельных узлов и деталей нужно производить на специальных ремонтных участках.- the key has a monolithic design with actuators located inside, access to which is difficult for maintenance. Assembly (disassembly), adjustment and replacement of individual components and parts must be carried out at special repair sites.
Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является буровой ключ (патент на полезную модель RU 155113, МПК Е21В 19/16, опубл. 20.09.2015). Ключ буровой выполнен с открытым зевом для размещения скважинных труб и содержит:The closest technical solution, selected as a prototype, is a drill key (patent for utility model RU 155113, IPC ЕВВ 19/16, publ. 09/20/2015). The drill key is made with an open pharynx for placement of downhole pipes and contains:
- нижний корпус, в котором встречно друг другу смонтированы гидроцилиндры для зажатия нижней трубы;- the lower case, in which hydraulic cylinders are mounted opposite each other to clamp the lower pipe;
- верхний корпус, в котором встречно друг другу смонтированы гидроцилиндры для зажатия верхней трубы;- the upper case, in which the hydraulic cylinders are mounted opposite each other to clamp the upper pipe;
- два встречно расположенных приводных блока, каждый из которых состоит из пары роликов для свинчивания верхней трубы с нижней, редуктора и гидромотора;- two opposing drive units, each of which consists of a pair of rollers for screwing the upper pipe from the bottom, the gearbox and the hydraulic motor;
- гидроцилиндр для подвода роликов к верхней трубе;- a hydraulic cylinder for supplying rollers to the upper pipe;
- гидроцилиндр для докрепления соединяемых труб;- a hydraulic cylinder for fixing the connected pipes;
- механизм для перемещения, верхнее основание которого шарнирно соединено с его нижним основанием посредством двух пар вертикально ориентированных опор, при этом каждая пара опор соединена с гидроцилиндром для перемещения верхнего основания относительно нижнего.- a mechanism for movement, the upper base of which is pivotally connected to its lower base by means of two pairs of vertically oriented supports, with each pair of supports connected to the hydraulic cylinder for moving the upper base relative to the lower.
Приводные блоки предназначены для свинчивания верхней трубы с нижней и расположены на верхнем корпусе. Механизм докрепления (раскрепления) резьбового соединения является отдельным узлом, содержащим смонтированные в верхнем корпусе гидроцилиндры для зажатия верхней трубы, которые зажимают верхнюю трубу уже после окончания свинчивания труб, и гидроцилиндр докрепления. Механизм зажима верхней трубы при свинчивании ее с нижней трубой представлен в описании бурового ключа только гидроцилиндром, посредством которого ролики подводятся к верхней трубе и закрепляются ней.The drive units are designed for screwing the upper pipe from the bottom and are located on the upper case. The mechanism of attachment (detachment) of the threaded connection is a separate unit containing hydraulic cylinders mounted in the upper case for clamping the upper pipe, which clamp the upper pipe after the end of pipe make-up, and the hydraulic cylinder of the attachment. The clamping mechanism of the upper pipe when screwing it with the lower pipe is presented in the description of the drill key only by a hydraulic cylinder, by means of which the rollers are brought to the upper pipe and fixed by it.
К недостаткам прототипа относятся:The disadvantages of the prototype include:
- буровой ключ может найти применение только на буровых установках с малой грузоподъемностью, использующих трубы малого диаметра, так как приводные блоки для вращения верхней трубы установлены на узле докрепления и имеют ограниченный встречный ход друг к другу в силу конструктивных особенностей этого узла;- the drill key can be used only on drilling rigs with low lifting capacity, using pipes of small diameter, since the drive units for rotating the upper pipe are installed on the anchorage and have a limited oncoming path to each other due to the design features of this node;
- перемещение приводных блоков осуществляется одним гидроцилиндром, что в сочетании с их ограниченным встречным ходом ведет к незначительным по величине усилиям прижатия роликов к верхней трубе;- the movement of the drive units is carried out by one hydraulic cylinder, which, in combination with their limited oncoming stroke, leads to insignificant in magnitude efforts to press the rollers to the upper pipe;
- при работе с трубами разного диаметра зажим верхней трубы осуществляется не по оси трубы, а с некоторым смещением из-за применения рычажной системы механизма зажима;- when working with pipes of different diameters, the clamping of the upper pipe is carried out not along the axis of the pipe, but with some displacement due to the use of the lever system of the clamping mechanism;
- гидромоторы приводных блоков при использовании одноступенчатых редукторов с минимальным передаточным отношением обладают низким крутящим моментом;- the hydraulic motors of the drive units when using single-stage gearboxes with a minimum gear ratio have a low torque;
- удержание нижней трубы от прокручивания осуществляется гидроцилиндрами, вмонтированными в нижний корпус, при этом гидроцилиндры имеют значительные усилия зажатия трубы. При докреплении (раскреплении) резьбового соединения свинчиваемых труб обратные реакции от действия гидроцилиндров замыкаются внутри нижнего корпуса, что снижает надежность работы бурового ключа;- retention of the lower pipe from rolling is carried out by hydraulic cylinders mounted in the lower case, while the hydraulic cylinders have significant efforts to clamp the pipe. When fastening (unfastening) the threaded connection of screwed pipes, the reverse reactions from the action of hydraulic cylinders are closed inside the lower case, which reduces the reliability of the drill key;
- гидроцилиндры зажима верхней трубы механизма докрепления (раскреплении) резьбового соединения свинчиваемых труб обладают значительными усилиями зажатия трубы, обратные реакции от которых замыкаются на верхнем корпусе и передаются на другие элементы бурового ключа, что снижает надежность его работы;- hydraulic cylinders clamping the upper pipe of the mechanism of fastening (unfastening) of the threaded connection of the screwed pipes have significant efforts to clamp the pipe, the reverse reactions from which are closed on the upper case and transmitted to other elements of the drill key, which reduces the reliability of its operation;
- вертикально ориентированные опоры механизма для перемещения, шарнирно соединенные с верхним и нижним основанием, при воздействии гидроцилиндров после прохождения вертикального положения имеют действие падения бурового ключа, при этом в выходных отверстиях гидроцилиндров возникают гидравлические удары, приводящие к поломке гидросистемы;- vertically oriented support mechanism for moving, pivotally connected to the upper and lower base, when exposed to hydraulic cylinders after passing through a vertical position, they have the effect of falling a drill key, while hydraulic shocks occur in the outlet openings of the hydraulic cylinders, leading to breakdown of the hydraulic system;
- обратные реакции от действия гидроцилиндров узла докрепления резьбового соединения свинчиваемых труб передаются на шарниры и вертикальные опоры механизма для перемещения ключа, производя их разрушение.- the reverse reactions from the action of the hydraulic cylinders of the attachment site of the threaded connection of the screwed pipes are transmitted to the hinges and vertical supports of the mechanism to move the key, producing their destruction.
Указанные недостатки стимулировали поиск новых решений. При этом учитывалось, что в настоящее время к буровым ключам предъявляется требование возможности использования ключа при работе с широким диапазоном диаметров труб, причем для труб диаметром более 127 мм, крутящие моменты для докрепления (раскрепления) резьбовых соединений должны составлять (80-120) кНм, что влечет за собой применение более высоких усилий зажатия труб (80-100) т с целью обеспечения их надежной фиксации. В этих случаях для зажатия труб применяются гидроцилиндры высокого давления (340-680) кг/см2 с диаметров поршней более 150 мм, что ведет к увеличению расхода рабочей жидкости и, следовательно, к применению мощных электродвигателей в маслостанции.These shortcomings stimulated the search for new solutions. At the same time, it was taken into account that at present, drilling wrenches are required to use the key when working with a wide range of pipe diameters, and for pipes with a diameter of more than 127 mm, the torques for fixing (unfastening) threaded joints should be (80-120) kNm, which entails the use of higher clamping forces of pipes (80-100) t in order to ensure their reliable fixation. In these cases, high pressure hydraulic cylinders (340-680) kg / cm 2 with piston diameters of more than 150 mm are used to clamp the pipes, which leads to an increase in the flow of working fluid and, consequently, to the use of powerful electric motors in the oil station.
Задачей предлагаемого технического решения является создание робота бурового универсального с высоким крутящим моментом при использовании гидромоторов малой мощности с высокой частотой вращения приводного вала при обеспечении надежной фиксации труб и исключении передачи реактивных моментов на его внешние конструкции и выполняющим операции не только свинчивания (развинчивания) труб широкого диапазона диаметров без перенастройки устройства зажима верхней трубы, но и бурение скважин.The objective of the proposed technical solution is to create a universal drilling robot with high torque when using low-power hydraulic motors with a high speed of the drive shaft while ensuring reliable fixation of pipes and excluding the transfer of reactive moments to its external structures and performing operations not only of screwing (unscrewing) wide-range pipes diameters without reconfiguring the clamping device of the upper pipe, but also drilling wells.
Технический результата заключается в достижении высокого крутящего момента без увеличения мощности приводов вращения труб, расширение функциональных возможностей бурового ключа, повышение надежности его работы.The technical result is to achieve high torque without increasing the power of the pipe rotation drives, expanding the functionality of the drill key, increasing the reliability of its operation.
Технический результат достигается тем, что в роботе буровом универсальном, содержащим верхний модуль, включающий два встречно расположенных приводных блока с гидромоторами, редукторами и парами рабочих роликов для свинчивания верхней трубы с нижней, механизм верхней трубы с гидроцилиндром, а также механизм докрепления (раскрепления) резьбового соединения, приводимый в движение гидроцилиндром, нижний модуль, включающий два встречно расположенных блока зажима нижней трубы с гидроцилиндрами, кроме того, позиционер с гидроцилиндрами, согласно предлагаемому техническому решению:The technical result is achieved by the fact that in a universal drilling robot containing the upper module, which includes two opposing drive units with hydraulic motors, gearboxes and pairs of working rollers for screwing the upper pipe from the bottom, the upper pipe mechanism with a hydraulic cylinder, as well as a threaded fastening (unfastening) mechanism connections driven by a hydraulic cylinder, the lower module, including two counter-located clamp blocks of the lower pipe with hydraulic cylinders, in addition, a positioner with hydraulic cylinders It is clear to the proposed technical solution:
- приводные блоки, механизм зажима верхней трубы и механизм докрепления (раскрепления) резьбового соединения установлены на общей плите, выполненной с разъемом для трубы;- drive blocks, the clamping mechanism of the upper pipe and the mechanism of fastening (unfastening) of the threaded connection are installed on a common plate made with a connector for the pipe;
- приводной блок содержит коробку зубчатых передач, включающую центральную шестерню, которая находится в зацеплении с двумя шестернями рабочих роликов, с шестерней редуктора и шестерней узла докрепления (раскрепления) резьбового соединения;- the drive unit contains a gear box, including a Central gear, which is meshed with two gears of the working rollers, with the gear of the gearbox and the gear unit attachment (unfastening) of the threaded connection;
- на редукторе каждого приводного блока установлено не менее двух гидромоторов малой мощности с высокой частотой вращения приводного вала, объединенных гидропроводом;- at least two low-power hydraulic motors with a high frequency of rotation of the drive shaft connected by a hydraulic line are installed on the gearbox of each drive unit;
- каждый приводной блок снабжен парой роликовой опорой с обеспечением контакта с механизмом зажима верхней трубы;- each drive unit is equipped with a pair of roller bearings to ensure contact with the clamping mechanism of the upper pipe;
- механизм зажима верхней трубы состоит из двух узлов со встречным движением друг к другу, при этом каждый узел зажима верхней трубы включает клин и гидроцилиндр;- the clamping mechanism of the upper pipe consists of two nodes with oncoming movement to each other, with each clamping unit of the upper pipe includes a wedge and a hydraulic cylinder;
- механизм докрепления (раскрепления) резьбового соединения состоит из двух узлов, каждый из которых включает вертикальный вал, содержащий редуктор и шестерню для обеспечения контакта с шестерней узла докрепления (раскрепления) резьбового соединения, а также гидроцилиндры для докрепления, раскрепления резьбовых соединений и перемещения вертикального вала вниз;- the mechanism of attachment (detachment) of the threaded connection consists of two nodes, each of which includes a vertical shaft containing a gearbox and gear to ensure contact with the gear of the attachment (attachment) of the threaded connection, as well as hydraulic cylinders for attaching, unfastening the threaded connections and moving the vertical shaft way down;
- блоки зажима нижней трубы заключены в корпус с разъемом для трубы, установленный под общей плитой;- the clamping blocks of the lower pipe are enclosed in a housing with a pipe connector mounted under a common plate;
- каждый блок зажима нижней трубы содержит клин, гидроцилиндр, прижим, соответствующий диаметру нижней трубы, и роликовую опору для обеспечения контакта клина и прижима.- each clamping unit of the lower pipe contains a wedge, a hydraulic cylinder, a clamp corresponding to the diameter of the lower pipe, and a roller support to ensure contact between the wedge and the clamp.
Кроме того, в роботе буровом универсальном:In addition, in the universal drilling robot:
- позиционер включает закрепленную на внешней опорной плите наружную неподвижную колонну, в которой установлена подвижная по вертикали внутренняя колонна, содержащая в верхней части горизонтальную направляющую, включающую, по меньшей мере, один гидроцилиндр горизонтального перемещения, шарнирно соединенный с корпусом нижнего модуля, который установлен на горизонтальную направляющую с возможностью его перемещения за счет вертикальных роликов, содержащихся на боковых сторонах горизонтальной направляющей.- the positioner includes an external fixed column fixed to an external base plate, in which a vertically movable internal column is installed, comprising a horizontal guide in the upper part including at least one horizontal movement hydraulic cylinder pivotally connected to the lower module body, which is mounted on a horizontal guide with the possibility of its movement due to vertical rollers contained on the sides of the horizontal guide.
Предлагаемое техническое решение поясняется чертежами, где:The proposed technical solution is illustrated by drawings, where:
фиг.1 - общий вид робота бурового универсального, вид сбоку в рабочей позиции №2;figure 1 - General view of the robot universal drilling, side view in the working position No. 2;
фиг.2 – общий вид сверху; для наглядности один из узлов докрепления резьбового соединения изображен со снятой крышкой;figure 2 is a General view from above; for clarity, one of the attachment points of the threaded connection is depicted with the cover removed;
фиг.3 – вид робота в исходной (резервной) позиции №1 по разрезу А - А на фиг.2, поясняющий, в том числе, устройство позиционера;figure 3 - view of the robot in the original (backup) position No. 1 along section A - A in figure 2, explaining, including the positioner device;
фиг.4 – вид робота по разрезу Б - Б на фиг.2, поясняющий устройство левого приводного блока и связанного с ним узла механизма зажима верхней трубы;figure 4 is a view of the robot along section B - B in figure 2, explaining the device of the left drive unit and the associated node of the clamping mechanism of the upper pipe;
фиг.5 – вид робота по разрезу В - В на фиг.2, поясняющий устройство связанного с левым приводным блоком узла механизма докрепления (раскрепления) резьбового соединения;5 is a view of the robot along section B - B in figure 2, explaining the device associated with the left drive unit assembly mechanism of the fastening (unfastening) of the threaded connection;
фиг.6 – вид робота по разрезу Г - Г на фиг.1 (повернуто), поясняющий устройство приводных блоков и механизма зажима верхней трубы;6 is a view of the robot along the section G - G in figure 1 (rotated), explaining the device of the drive units and the clamping mechanism of the upper pipe;
фиг.7 – вид робота по разрезу Д - Д на фиг.5, поясняющий расположение нижнего модуля робота относительно верхнего модуля, а также устройство блоков зажима нижней трубы в корпусе нижнего модуля;Fig.7 is a view of the robot along the section D - D in Fig.5, explaining the location of the lower module of the robot relative to the upper module, as well as the device blocks clamp the lower pipe in the housing of the lower module;
фиг.8 – вид робота по разрезу Е - Е на фиг.7 (повернуто), поясняющий устройство блоков зажима нижней трубы в корпусе нижнего модуля.Fig.8 is a view of the robot along section E - E in Fig.7 (rotated), explaining the device of the clamp blocks of the lower pipe in the housing of the lower module.
Робот буровой универсальный состоит из трех отдельных технологических модулей (фиг.1):The universal drilling robot consists of three separate technological modules (Fig. 1):
- верхний модуль 1, предназначенный для вращения верхней трубы 24 при свинчивании (развинчивании) колонны труб, докрепления (раскрепления) резьбовых соединений и бурения скважин;- the
- нижний модуль 2, предназначенный для зажима нижней трубы 43;-
- позиционер 3 предназначен для горизонтального и вертикального перемещения робота.-
Верхний модуль 1 (фиг.1) установлен на общей плите 4, имеющей разъем для трубы, и включает в себя:The upper module 1 (figure 1) is mounted on a
- два встречно расположенных приводных блока – левый 5 и правый 6 (фиг.2);- two counter-located drive units - left 5 and right 6 (figure 2);
- механизм зажима верхней трубы, который состоит из двух узлов 8 (фиг.4), каждый из которых находится в контакте с соответствующим ему приводным блоком;- the clamping mechanism of the upper pipe, which consists of two nodes 8 (figure 4), each of which is in contact with its corresponding drive unit;
- механизм докрепления (раскрепления) резьбового соединения, который состоит из двух узлов 16 (фиг.2, 5), каждый из которых имеет возможность вступать в контакт с соответствующим ему приводным блоком.- the mechanism of fastening (unfastening) of the threaded connection, which consists of two nodes 16 (Fig.2, 5), each of which has the ability to come into contact with the corresponding drive unit.
Приводные блоки 5, 6 установлены на общей плите 4 с возможностью перемещения по ней при воздействии на них механизма зажима верхней трубы. Каждый из приводных блоков 5, 6 содержит пару рабочих роликов 12 (фиг.4), коробку зубчатых передач 7 (фиг.7), на которой установлен редуктор 14 (фиг.4) с группой гидромоторов 19 малой мощности, но с высокой частотой вращения приводного вала. Гидромоторы 19 объединены гидропроводом 20.The
Количество гидромоторов 19 зависит от потребного крутящего момента, необходимого для выполнения операций свинчивания (развинчивания) труб и бурения скважин и может составлять от двух до четырех.The number of
В редукторе 14 (фиг.4) размещены шестеренные блоки 18 (показаны частично), посредством которых вращение и крутящий момент от гидромоторов 19 передается на шестерню 13, расположенную в коробке передач 7 (фиг.6).In the gearbox 14 (FIG. 4)
Коробка зубчатых передач 7 (фиг.4, 6) содержит центральную шестерню 10, которая находится в зацеплении с одной стороны с шестерней 13 редуктора 14, а с противоположной стороны – с двумя шестернями 9, которые передают вращение рабочим роликам 12, установленным на шлицевых валах 11. Также центральная шестерня 10 находится в зацеплении с шестерней 15 (фиг.5, 6), расположенной между шестерней 13 редуктора 14 и шестерней 9 рабочего ролика 12. Шестерня 15 имеет возможность вступать в контакт с узлом 16 докрепления (раскрепления) резьбового соединения (фиг.5) посредством установленной на одном валу с ней шестерней 26, которая является элементом узла 16 (фиг.5). На боковой стороне корпуса коробки зубчатых передач 7 (фиг.6) установлена роликовая опора 21, с помощью которой осуществляется контакт приводного блока 5, 6 с узлом 8 зажима верхней трубы.The gearbox 7 (figure 4, 6) contains a
Применение в каждом приводном блоке 5, 6 не менее двух гидромоторов малой мощности, обладающих высокими частотами вращения приводного вала и низкими крутящими моментами, позволяет при сложении крутящих моментов, с учетом передаточного отношения редуктора, получить более высокий крутящий момент, чем при использовании на каждом приводном блоке одного гидромотора повышенной мощности с высокой частотой вращения приводного вала. В совокупности с описанной конструкцией коробки зубчатых передач 7 предлагаемое исполнение приводных блоков 5, 6 позволяет иметь ускоренное вращение рабочих роликов 12 и высокий крутящий момент, необходимые для выполнения операций свинчивания (развинчивания) труб широкого диапазона диаметров и бурения скважин.The use in each
Узлы 16 докрепления (раскрепления) резьбового соединения (фиг.2, 5) смонтированы на общей плите 4. Каждый узел 16 содержит вертикальный вал 27, на котором установлены шестерня 28 и расположенный под ней редуктор 25 с шестерней 26, односторонне расположенной относительно вала 27. В верхней части вертикальный вал 27 имеет две расточки: наружную шлицевую расточку 29, на которую установлен двуплечий рычаг 30, и внутреннюю цилиндрическую расточку (на фиг. не показано), где установлен гидроцилиндр 31. Двуплечий рычаг 30 шарнирно соединен с горизонтально ориентированными гидроцилиндрами 33, 34, один из которых предназначен для докрепления резьбового соединения труб, а другой – для раскрепления.The
Вертикальный вал 27 имеет возможность под воздействием гидроцилиндра 31 перемещаться вниз, при этом шестерня 28 вертикального вала 27 входит в зацепление с шестерней 26 редуктора 25. При сбросе давления в гидроцилиндре 31 пружины 32 возвращают вертикальный вал 27 в верхнее исходное положение.The
Также вертикальный вал 27 может поворачиваться вокруг своей оси при воздействии на него двуплечего рычага 30, приводимого в движение одним из гидроцилиндров 33, 34.Also, the
При нижнем положении вертикального вала 27 и при воздействии на него двуплечего рычага 30 шестерня 28 приводит в движение шестерню 26, которая посредством шестерен 15, 10 и 9, расположенных в коробке передач 7, передает вращение и крутящий момент рабочим роликам 12 для выполнения операции докручивания или раскручивания резьбового соединения.When the
Предлагаемое исполнение узлов поз.16 механизма докручивания (раскручивания) резьбового соединения позволяет исключить из конструкции робота стопорный ключ как самостоятельное устройство.The proposed design of the
Узлы 8 зажима верхней трубы 24 (фиг.4, 6) установлены симметрично вдоль противоположных сторон общей плиты 4. Каждый узел 8 содержит клин 22 и гидроцилиндр 23. Клинья 22 при воздействии на них гидроцилиндров 23 имеют возможность перемещения вдоль направляющих поз.17, неподвижно смонтированных по боковым сторонам общей плиты 4. При этом клинья 22 оказывают давление на опорные ролики 21, тем самым смещают приводные блоки 5, 6 и осуществляют прижатие рабочих роликов 12 к верхней трубе 24 с усилием. При отключении гидроцилиндров 23 пружины 57 возвращают приводные блоки 5, 6 в исходное положение.The
Предлагаемый клиновой механизм зажима верхней трубы обеспечивает ее надежную фиксацию при выполнении операций свинчивания (развинчивания) труб с последующим докреплением (раскреплением) резьбового соединения при работе с трубами широкого диапазона диаметров без каких-либо дополнительных перенастроек. Обратные реакции от действия клиньев 22 на опорные плоскости общей плиты 4 имеют разнонаправленные знаки и взаимно уничтожаются, увеличивая тем самым надежность работы робота.The proposed wedge clamping mechanism of the upper pipe ensures its reliable fixation when performing screwing (unscrewing) of pipes with subsequent fastening (unfastening) of the threaded connection when working with pipes of a wide range of diameters without any additional reconfigurations. The reverse reactions from the action of the
Нижний модуль 2 (фиг.1, 7, 8) установлен под общей плитой 4 и представляет из себя корпус с разъемом для трубы, в котором расположены два блока 36 зажима нижней трубы 43 (фиг.7, 8). Верхняя плита 34 корпуса (фиг.7) смонтирована с общей плитой 4, например, болтовыми соединениями. На нижней плите 35 корпуса встречно установлены блоки 36 зажима нижней трубы.The lower module 2 (Figs. 1, 7, 8) is installed under a
Каждый блок 36 зажима нижней трубы (фиг.7, 8) содержит прижим 38, соответствующий диаметру нижней трубы 43, связанный с ним опорный ролик 39 для контакта с клином 40, и гидроцилиндр 42. В прижиме 38 установлена твердосплавная плашка 41. Клинья 40 при воздействии на них гидроцилиндров 42 имеют возможность перемещаться вдоль боковых плит 37 корпуса. При этом клинья 40 посредством опорных роликов 39 приводят в движение прижимы 38, которые осуществляют зажим нижней трубы 43 с усилием. Отвод прижима 38 от трубы производится посредством пружинных стяжек 44 и пружин 45.Each
Предлагаемый клиновой механизм зажима нижней трубы обеспечивает ее надежную фиксацию при выполнении операций свинчивания (развинчивания) труб с последующим докреплением (раскреплением) резьбового соединения. Обратные реакции от действия клиньев 40 на опорные плоскости нижней плиты 35 имеют разнонаправленные знаки и взаимно уничтожаются, повышая тем самым надежность работы робота.The proposed wedge clamping mechanism of the lower pipe ensures its reliable fixation when performing screwing (unscrewing) of pipes with subsequent fastening (unfastening) of the threaded connection. The reverse reactions from the action of the
Конструкция исполнительного механизма робота, состоящая из модулей 1 и 2, является простой и компактной и позволяет устанавливать ее на различного вида позиционеры.The design of the actuator of the robot, consisting of
Предлагаемое техническое решение конструкции позиционера является частным случаем его исполнения.The proposed technical solution for the positioner design is a special case of its execution.
Для установки исполнительного механизма робота на позиционер 3 корпус нижнего модуля 2 имеет паз 46 (фиг.7, 8).To install the actuator of the robot on the
Позиционер 3 (фиг.1, 3) содержит наружную неподвижную колонну 47, внутреннюю подвижную колонну 50, горизонтальную направляющую 51, по меньшей мере один гидроцилиндр 55 вертикального перемещения и по меньшей мере один гидроцилиндр 56 горизонтального перемещения.Positioner 3 (Figs. 1, 3) comprises an outer fixed
Наружная неподвижная колонна 47 (фиг.3) смонтирована на опорной плите 48, предназначенной для установки позиционера 3 на пол буровой установки. Для устойчивости наружная неподвижная колонна 47 связана с опорной плитой ребрами жесткости 49. Наружная неподвижная колонна 47 выполнена с вертикальной цилиндрической расточкой для внутренней подвижной колонны 50 и с горизонтальным пазом 54 в нижней части колонны 47. В горизонтальном пазу 54 смонтирована с возможностью перемещения вверх опорная плита 53, на которую установлена внутренняя подвижная колонна 50. С внешней стороны неподвижной наружной колонны 47 опорная плита 53 содержит гидроцилиндр 55 вертикального перемещения.The outer stationary column 47 (FIG. 3) is mounted on a
В верхней части внутренней подвижной колонны 50 смонтирована горизонтальная направляющая 51 с установленными по ее боковым сторонам вертикальными роликами 52. Горизонтальная направляющая 51 содержит, по меньшей мере, один гидроцилиндр 56 горизонтального перемещения (фиг.2, 3). На горизонтальную направляющую 51 производят установку нижнего модуля 2 посредством паза 46 (фиг.7, 8), при этом гидроцилиндр 56 горизонтального перемещения шарнирно соединен с нижней плитой 35 корпуса нижнего модуля 2.In the upper part of the inner
Предлагаемая конструкция позиционера позволяет уменьшить габариты робота.The proposed positioner design allows to reduce the dimensions of the robot.
Таким образом, предлагаемое техническое решение выполняет поставленную задачу и имеет в качестве технического результата создание робота бурового универсального со следующими характеристиками:Thus, the proposed technical solution performs the task and has as a technical result the creation of a universal drilling robot with the following characteristics:
- высокий крутящий момент и ускоренное вращение рабочих роликов, которые достигаются благодаря предлагаемой конструкции приводных блоков верхнего модуля без увеличения мощности приводов вращения труб;- high torque and accelerated rotation of the working rollers, which are achieved due to the proposed design of the drive units of the upper module without increasing the power of the pipe rotation drives;
- надежная фиксация труб за счет предлагаемых клиновых механизмов зажима нижней и верхней труб, которые значительно увеличивают усилия прижатия зажимных устройств к трубам. Применение для зажима верхней и нижней труб клиновых механизмов позволяет при незначительных диаметрах гидроцилиндров получать более высокие усилия зажима труб и снижает мощность электродвигателей маслостанции;- reliable fixation of the pipes due to the proposed wedge clamping mechanisms of the lower and upper pipes, which significantly increase the efforts of pressing the clamping devices to the pipes. The use of wedge mechanisms for clamping the upper and lower pipes allows, with small diameters of the hydraulic cylinders, to obtain higher clamping forces and reduces the power of the oil pump electric motors;
- механизм докрепления (раскрепления) резьбовых соединений как самостоятельное устройство отсутствует, а его функцию выполняет описанный выше модуль 1;- there is no mechanism for attaching (unfastening) threaded joints as an independent device, and its function is performed by the
- расширенные функциональные возможности, т.к. робот выполняет не только операции свинчивания (развинчивания) труб широкого диапазона диаметров с последующим докреплением (раскреплением) резьбового соединения, но и операции бурения скважин, что возможно благодаря выше перечисленным характеристикам: высокий крутящий момент и надежная фиксация труб. При этом благодаря встречному расположению приводных блоков и клиновому механизму зажима верхней трубы отсутствует необходимость при работе с трубами различных диаметров производить какие-либо перенастройки в верхнем модуле 1;- advanced functionality, as the robot performs not only the screwing (unscrewing) operations of pipes of a wide range of diameters with the subsequent attachment (detachment) of the threaded connection, but also the operations of drilling wells, which is possible due to the above characteristics: high torque and reliable fixation of the pipes. At the same time, due to the opposite arrangement of the drive units and the wedge clamping mechanism of the upper pipe, there is no need to make any adjustments in the
- повышенная надежность робота обеспечивается за счет применения самостоятельных узлов и блоков в исполнительных механизмах.- increased reliability of the robot is ensured by the use of independent nodes and blocks in the actuators.
Предлагаемое техническое решение обладает эффективностью, которая складывается из следующего:The proposed technical solution has efficiency, which consists of the following:
- сокращение времени выполнения спуско-подъемных операций;- reduction in the time of hoisting operations;
- снижение энергоемкости за счет уменьшения мощности электродвигателя насоса маслостанции, т.к. при использовании гидромоторов малой мощности снижается расход рабочей жидкости.- reduction of energy intensity by reducing the power of the pump motor of the oil station, because when using low-power hydraulic motors, the flow rate of the working fluid is reduced.
Робот буровой универсальный обладает простотой конструкции, состоящей из трех самостоятельных модулей с рабочими органами в виде отдельных узлов и блоков, и не требует больших трудозатрат при его эксплуатации. Сборка (разборка), наладка и замена отдельных узлов и блоков проста ввиду их высокой взаимозаменяемости, а также использования в их конструкции симметричных по форме деталей, и может быть произведена на месте эксплуатации робота бурового универсального.The universal drilling robot has the simplicity of design, consisting of three independent modules with working bodies in the form of separate units and blocks, and does not require large labor costs during its operation. Assembly (disassembly), adjustment and replacement of individual units and blocks is simple due to their high interchangeability, as well as the use of parts symmetrical in shape in their design, and can be performed at the operating site of the universal drilling robot.
Робот буровой универсальный работает следующим образом.The universal drilling robot works as follows.
Выполнении спуско-подъемных операций.Performing hoisting operations.
Средствами, имеющимися на буровой площадке, очередную верхнюю трубу 24 устанавливают на ось скважины (если эта труба не была установлена ранее) и вводят ее резьбовую часть в резьбовую часть нижней трубы 43.By means available on the drilling site, the next
Все операции свинчивания и докрепления (раскрепления и развинчивания) выполняются в автоматическом режиме.All screwing and fastening operations (unfastening and loosening) are performed automatically.
Перед выполнением операций робот находится в исходном положении (позиция №1) на расстоянии от оси скважины, равном величине горизонтального хода позиционера 3.Before performing operations, the robot is in the initial position (position No. 1) at a distance from the axis of the well equal to the horizontal stroke of
В позиции №1 производят подготовку робота к работе, включая:In position No. 1, the robot is prepared for work, including:
- установку прижимов 38 с плашками 41 под соответствующий диаметр трубы (фиг.8);- installation of
- установку на пульте управления ограничительного крутящего момента.- installation on the control panel of limiting torque.
Операцию сборки колонны (свинчивание) производят в следующем порядке.The assembly operation of the column (make-up) is carried out in the following order.
С помощью гидроцилиндров 56 (фиг.3) робот из исходной позиции №1 переходит в рабочую позицию №2.Using the hydraulic cylinders 56 (Fig. 3), the robot moves from the starting position No. 1 to the working position No. 2.
Далее подается давление в гидроцилиндры 42 (фиг.8) блоков 36 зажима нижней трубы 43. Клинья 40 начинают движение и, воздействуя на опорные ролики 39, прижимают прижимы 38 к трубе 43 с усилием.Next, pressure is supplied to the hydraulic cylinders 42 (Fig. 8) of the
По окончании процесса зажатия нижней трубы давление подается в гидроцилиндры 23 (фиг.6) узлов 8 зажима верхней трубы 24. Клинья 22, перемещаясь по общей плите 4, воздействуют на роликовые опоры 21, передвигая при этом коробки зубчатых передач 7 навстречу друг другу, и прижимают рабочие ролики 12 (фиг.4) к верхней трубе 24 с усилием, соответствующим давлению в гидросети.At the end of the clamping process of the lower pipe, pressure is supplied to the hydraulic cylinders 23 (Fig. 6) of the clamping
Затем подается давление в гидромоторы 19 (фиг.4). Шестеренные блоки 18 редукторов поз.14 приводят в движение шестерни 13, 10 и 9, которые расположены в коробках передач 7 (фиг.4, 6). Шестерни 9 передают вращение и крутящий момент рабочим роликам 12, а через них – верхней трубе 24. Осуществляется процесс ускоренного свинчивания верхней трубы 24 с нижней трубой 43.Then the pressure is supplied to the hydraulic motors 19 (figure 4). Gear blocks 18 gearboxes pos.14 drive the
При касании торцов верхней и нижней труб резко увеличивается давление в гидросистеме и, при достижении установленного оператором ограничительного момента, гидромоторы 19 могут отключаются и работу начинают узлы 16 докрепления (раскрепления) резьбового соединения (фиг.5). Включаются гидроцилиндры 31, вертикальные валы 27 вместе с шестернями 28 опускаются вниз, при этом шестерни 28 входят в зацепление с шестернями 26 редукторов 25. Включаются гидроцилиндры 33 (предназначенные для докрепления резьбовых соединений) (фиг.2, 5), которые воздействуют на двуплечие рычаги 30. Происходит поворот вертикальных валов 27 и шестерни 28 приводят в движение шестерни 26, которые посредством шестерен 15, 10 и 9, расположенных в коробке передач 7 (фиг.6), передают вращение и крутящий момент рабочим роликам 12 и верхней трубе 24. Осуществляется процесс докрепления резьбового соединения, который завершается при достижении максимального крутящего момента, зависящего от установленного оператором на пульте управления предельного момента.When touching the ends of the upper and lower pipes, the pressure in the hydraulic system sharply increases and, when the limit set by the operator is reached, the
Производится сброс давления в гидросети и переключение работы на режим «Реверс».The pressure in the hydraulic network is released and the work switches to the "Reverse" mode.
В режиме «Реверс» последовательно выполняются команды:In the “Reverse” mode, the following commands are executed sequentially:
- сброс давления в гидроцилиндрах 23 (фиг.4, 6) механизма зажима верхней трубы 24. Под действием пружин 57 (фиг.4), установленных в приводных блоках 5, 6, осуществляется отвод рабочих роликов 12 от верхней трубы 24;- pressure relief in the hydraulic cylinders 23 (Fig. 4, 6) of the clamping mechanism of the
- сброс давления в гидроцилиндрах 42 механизма зажима нижней трубы 43. Под действием пружинных стяжек 44 и пружин 45 прижимы 38 отводятся от нижней трубы;- pressure relief in the
- подача давления в гидроцилиндры 56 (фиг.1) горизонтального перемещения робота. Робот из позиции №2 переходит в позицию №1. На этом операция свинчивания с докреплением завершается.- applying pressure to the hydraulic cylinders 56 (figure 1) horizontal movement of the robot. The robot moves from position No. 2 to position No. 1. At this, the screwing operation with attachment is completed.
Операция разборки колонны (развинчивание) производится следующим образом. Аналогично, как и при осуществлении операции сборки колонны (свинчивание), робот подводят к скважине, производится зажим нижней и верхней труб. Далее подается давление в гидромоторы 19 приводных блоков 5, 6 и в гидроцилиндры 34 (предназначенные для раскрепления) узлов 16 докрепления (раскрепления) резьбовых соединений. При повышении давления в гидросети создается максимальный крутящий момент, что влечет за собой срыв резьбы в резьбовом соединении, при этом верхняя труба 24 получает поворот на угол, соответствующий ходу двуплечего рычага 30 в узле 16. После чего верхняя труба получает ускоренное вращение и производится операция развинчивания резьбового соединения. По окончании операции подается команда на сброс давления в гидросети и на включение режима «Реверс». С окончанием выполнения команд режима «Реверс» операция раскрепления резьбового соединения и развинчивания труб завершается.The operation of disassembling the column (unscrewing) is as follows. Similarly, as with the implementation of the assembly operation of the column (make-up), the robot is brought to the well, the lower and upper pipes are clamped. Next, pressure is supplied to the
Выполнение операции бурения скважин.Performing a drilling operation.
Нижний модуль 2 с расположенным в нем механизмом зажима нижней трубы в операции бурения участие не принимает.The
Для выполнения операции бурения скважин очередную свечу подвешивают на лебедке буровой установки, верхний конец свечи соединяют со стволом вертлюга буровой установки (на фиг. не показано), а нижний конец соединяют с колонной, находящейся в скважине.To perform a well drilling operation, the next candle is hung on the winch of the drilling rig, the upper end of the candle is connected to the stem of the swivel of the drilling rig (not shown in Fig.), And the lower end is connected to the column located in the well.
При выполнении операции бурения скважин в каждом приводном блоке 5, 6 используют все гидромоторы 19.When performing a drilling operation in each
Передача крутящего момента трубе осуществляется через шестерни 15, 10, 9.The transmission of torque to the pipe is carried out through
Операция бурения скважины выполняется следующим образом.The operation of drilling a well is as follows.
При включении гидроцилиндра 55 вертикального перемещения (фиг.3) опорная плита 53 вместе с установленной на ней внутренней подвижной колонной 50 начинает движение вверх, поднимая рабочие модули на высоту хода гидроцилиндра 55.When you turn on the
Подается давление в гидроцилиндры 23, осуществляется прижим рабочих роликов 12 к трубе 24 с усилием и труба 24 получает вращение с крутящим моментом. Под действием лебедки буровой установки труба 24 опускается вниз совместно с роботом, производя бурение скважины. При достижении роботом нижнего положения подача давления в гидроцилиндры 23, осуществляющие прижатие рабочих роликов 12 к трубе 24, приостанавливается, приводные блоки 5, 6 под действием пружин 57 (фиг.4) отводятся от трубы и подается давление в гидроцилиндр 55 вертикального перемещения робота. При достижении роботом крайнего верхнего положения снова производится подача давления в гидроцилиндры 23, рабочие ролики 12 снова зажимают трубу и процесс повторяется.Pressure is applied to the
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016109145A RU2608136C1 (en) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | Universal drilling robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016109145A RU2608136C1 (en) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | Universal drilling robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2608136C1 true RU2608136C1 (en) | 2017-01-16 |
Family
ID=58455926
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016109145A RU2608136C1 (en) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | Universal drilling robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2608136C1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110513057A (en) * | 2019-08-07 | 2019-11-29 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | A kind of suspension type underground drill rig shackle device and method |
CN113236233A (en) * | 2021-03-25 | 2021-08-10 | 西南石油大学 | Displacement measuring device for drilling traction robot |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU140007A1 (en) * | 1961-01-27 | 1961-11-30 | О.В. Пилюцкий | Universal program machine for drill pipes |
RU2143051C1 (en) * | 1998-07-10 | 1999-12-20 | Закрытое акционерное общество НПАК "РАНКО" | Stationary automatic drilling tongs |
RU2268983C2 (en) * | 2003-11-11 | 2006-01-27 | Анатолий Иванович Литвинов | Device for well tube interlock screwing together and unscrewing |
US20070023183A1 (en) * | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Gerald Lesko | Guide track system for a drilling rig floor robot |
US20150167409A1 (en) * | 2012-04-16 | 2015-06-18 | Mccoy Corporation | Spin wrench assembly |
RU155113U1 (en) * | 2015-03-11 | 2015-09-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Генерация инжиниринг" | DRILL KEY |
-
2016
- 2016-03-14 RU RU2016109145A patent/RU2608136C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU140007A1 (en) * | 1961-01-27 | 1961-11-30 | О.В. Пилюцкий | Universal program machine for drill pipes |
RU2143051C1 (en) * | 1998-07-10 | 1999-12-20 | Закрытое акционерное общество НПАК "РАНКО" | Stationary automatic drilling tongs |
RU2268983C2 (en) * | 2003-11-11 | 2006-01-27 | Анатолий Иванович Литвинов | Device for well tube interlock screwing together and unscrewing |
US20070023183A1 (en) * | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Gerald Lesko | Guide track system for a drilling rig floor robot |
US20150167409A1 (en) * | 2012-04-16 | 2015-06-18 | Mccoy Corporation | Spin wrench assembly |
RU155113U1 (en) * | 2015-03-11 | 2015-09-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Генерация инжиниринг" | DRILL KEY |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110513057A (en) * | 2019-08-07 | 2019-11-29 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | A kind of suspension type underground drill rig shackle device and method |
CN110513057B (en) * | 2019-08-07 | 2020-10-16 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | Suspension type underground drill rig shackle device and method |
CN113236233A (en) * | 2021-03-25 | 2021-08-10 | 西南石油大学 | Displacement measuring device for drilling traction robot |
CN113236233B (en) * | 2021-03-25 | 2022-10-14 | 西南石油大学 | Displacement measuring device for drilling traction robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3722603A (en) | Well drilling apparatus | |
EP1687507B1 (en) | A power tong | |
US3708020A (en) | Continuous feed head drill assembly | |
CN101737016B (en) | Torque-withstanding drill pipe elevating device | |
US20090272235A1 (en) | Tubular handling system | |
CN207485358U (en) | Drive casing pipe running device in wild card coupling type top | |
NO316620B1 (en) | Apparatus and method for interconnecting pipes using a top driven rotary system | |
CN107052774A (en) | Expansion bolt fitting machine on expansion bolt erecting device and ceiling on ceiling | |
RU2608136C1 (en) | Universal drilling robot | |
CN112338505B (en) | Pipe column connecting and disassembling device | |
RU2382165C2 (en) | Method and arrangement of improved horizontal-inclined drilling assembly | |
CN206352488U (en) | Oil-well rig reversible hydraulic elevator | |
CN101187303B (en) | Novel pumping machine | |
DE3535200C2 (en) | Drilling rig | |
CN113073950A (en) | Under-pressure overhaul operation machine and process method for oil well, water well and gas well | |
CN204532057U (en) | A kind of Miniature portable spindle-type drill | |
US4315552A (en) | Raise drill apparatus | |
CN217298905U (en) | Anchor rod construction device for constructional engineering | |
CN115263206A (en) | Automatic device of breaking out of going up of snubbing serving well head oil pipe | |
CN113550703B (en) | Continuous rotating multifunctional iron roughneck | |
CN206382832U (en) | Expansion bolt fitting machine on expansion bolt erecting device and ceiling on ceiling | |
CN111906544A (en) | Tapping machining device for hardware products and using method of tapping machining device | |
CN206487409U (en) | Drive casing appliances in a kind of motor-driven top | |
CN116876992B (en) | Drilling squeezing and expanding device applied to modularized building | |
CN216553793U (en) | Perforating device for low net height lower bridge bearing anchoring hole |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190315 |