RU2606371C1 - Self-adjusting electric drive of manipulator - Google Patents

Self-adjusting electric drive of manipulator Download PDF

Info

Publication number
RU2606371C1
RU2606371C1 RU2015131302A RU2015131302A RU2606371C1 RU 2606371 C1 RU2606371 C1 RU 2606371C1 RU 2015131302 A RU2015131302 A RU 2015131302A RU 2015131302 A RU2015131302 A RU 2015131302A RU 2606371 C1 RU2606371 C1 RU 2606371C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
multiplication
multiplication unit
Prior art date
Application number
RU2015131302A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов
Original Assignee
Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) filed Critical Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу)
Priority to RU2015131302A priority Critical patent/RU2606371C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2606371C1 publication Critical patent/RU2606371C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

FIELD: robotics.
SUBSTANCE: invention relates to robotics and can be used to create control systems for manipulators drives. This allowed to get high quality of control in any modes of its operation.
EFFECT: technical result is formation of an additional control signal supplied to the input of the electric drive, which enables to produce momentary action, needed to enable complete invariance of its quality indicators to continuously varying specified robot degree of freedom electric drive load parameters.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления приводами манипуляторов.The invention relates to robotics and can be used to create drive control systems for manipulators.

Известен электропривод робота, содержащий последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, усилитель и двигатель, связанные с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор – с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, четвертый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, первый квадратор, второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы и первому входу третьего блока умножения, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, пятый сумматор, соединенный вторым входом с выходом третьего задатчика сигнала, а третьим входом через квадратор - с выходом третьего сумматора и первым входом шестого сумматора, соединенного вторым входом – с выходом третьего блока умножения, а выходом с первым входом четвертого блока умножения, соединенного вторым входом с выходом второго датчика скорости, а выходом - с первым входом пятого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, первому входу седьмого сумматора, через релейный блок к первому входу восьмого сумматора и ко второму входу восьмого сумматора, причем второй вход седьмого сумматора соединен с выходом второго сумматора, а выход – с первым входом первого блока умножения, третий вход восьмого сумматора соединен с выходом пятого блока умножения, а выход восьмого сумматора подключен ко второму входу первого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, девятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом пятого сумматора и вторым входом первого блока умножения, шестой и седьмой блоки умножения и десятый сумматор, выход которого подключен к четвертому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, а также восьмой блок умножения, выход которого подключен к второму входу десятого сумматора, последовательно соединенные третий датчик скорости и третий квадратор, выход которого соединен с вторым входом шестого блока умножения, последовательно соединенные усилитель и синусный функциональный преобразователь, выход которого подключен ко второму входу седьмого блока умножения, а первый вход восьмого блока умножения через косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения и входом усилителя, первый датчик ускорения и девятый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, его первый и второй входы соединены соответственно с выходами шестого и одиннадцатого сумматоров, а второй вход последнего подключен к выходу первого датчика ускорения (см. патент РФ № 2398672, МПК B25J13/00, 2010).Known electric drive of the robot, containing a series-connected first multiplication unit, a first adder, an amplifier and an engine, connected directly with the first speed sensor and via a gearbox, to the first position sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder connected to the device input by the second input, in series connected by a second position sensor, a third adder, the second input of which is connected to the output of the first signal setter, a fourth adder, the second input of which is connected to the output the second signal source, the first quadrator, the second multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the mass sensor and the first input of the third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fourth adder, the fifth adder connected by the second input to the output of the third signal generator, and the third input through a quadrator - with the output of the third adder and the first input of the sixth adder connected by the second input - with the output of the third multiplication unit, and with the output with the first input of the fourth multiplication unit, connected by the input with the output of the second speed sensor, and the output with the first input of the fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, the first input of the seventh adder, through the relay unit to the first input of the eighth adder and to the second input of the eighth adder, the second the input of the seventh adder is connected to the output of the second adder, and the output is to the first input of the first multiplication unit, the third input of the eighth adder is connected to the output of the fifth multiplication unit, and the output of the eighth adder is connected to the second input to the first adder, the fourth signal source is connected in series, the ninth adder, the second input of which is connected to the output of the fifth adder and the second input of the first multiplication unit, the sixth and seventh multiplication units and the tenth adder, the output of which is connected to the fourth input of the eighth adder, the fifth unit connected in series the signal and the eleventh adder, as well as the eighth multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the tenth adder, a third speed sensor and a third connected in series the first quadrator, the output of which is connected to the second input of the sixth multiplication unit, is connected in series to the amplifier and the sine function converter, the output of which is connected to the second input of the seventh multiplication unit, and the first input of the eighth multiplication unit is connected through the cosine functional converter to the output of the first position sensor and the input of the amplifier , the first acceleration sensor and the ninth multiplication block, the output of which is connected to the second input of the eighth multiplication block, its first and second inputs are connected to respectively to the outputs of the sixth and eleventh adders, the second input of the latter connected to an output of the first acceleration sensor (see. RF patent No. 2398672, IPC B25J13 / 00, 2010).

Недостатком этого устройства является то, что в электроприводе рассматриваемого манипулятора не учтена, считаясь малой, электрическая постоянная времени. В результате это устройство не будет точно компенсировать все его переменные нагрузочные характеристики и обеспечивать требуемую динамическую точность работы. The disadvantage of this device is that the electric drive of the manipulator in question is not taken into account, being considered small, the electric time constant. As a result, this device will not accurately compensate for all its variable load characteristics and provide the required dynamic accuracy.

Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый блок умножения и первый сумматор, последовательно подключенные усилитель и двигатель, связанные с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, третий сумматор, четвертый сумматор, первый квадратор и второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы и первому входу третьего блока умножения, а выход – к первому входу пятого сумматора, соединенного вторым входом с выходом первого задатчика постоянного сигнала, а третьим входом – с выходом второго квадратора, вход которого подключен к выходу третьего сумматора и первому входу шестого сумматора, соединенного выходом с первым входом четвертого блока умножения, а вторым входом – с выходом третьего блока умножения, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, соединенного вторым входом с выходом второго задатчика постоянного сигнала, выход третьего задатчика постоянного сигнала подключен к второму входу третьего сумматора, а выход второго датчика скорости соединен с вторым входом четвертого блока умножения, а также пятый блок умножения, седьмой сумматор и последовательно соединенные релейный блок и восьмой сумматор, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, выходом соединенного с входом усилителя, причем выход первого датчика скорости подключен к входу релейного блока, второму входу восьмого сумматора и первому входу седьмого сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход – с первым входом первого блока умножения, подключенного вторым входом к выходу пятого сумматора, первый вход пятого блока умножения соединен с выходом четвертого блока умножения, его второй вход – с выходом первого датчика скорости, а выход – с третьим входом восьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, девятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом пятого сумматора, шестой и седьмой блоки умножения и десятый сумматор, выход которого подключен к четвертому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик постоянного сигнала, одиннадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом шестого сумматора, и восьмой блок умножения, выход которого подключен к второму входу десятого сумматора, последовательно соединенные третий датчик скорости и третий квадратор, выход которого соединен с вторым входом шестого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик положения, второй усилитель и первый функциональный преобразователь, выход которого подключен к второму входу седьмого блока умножения, а второй вход восьмого блока умножения через второй функциональный преобразователь соединен с выходом третьего датчика положения, первый датчик ускорения, установленный на выходном валу двигателя, девятый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого блока умножения, его второй вход – к третьему входу первого сумматора и выходу первого датчика ускорения, а выход – к пятому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый квадратор, десятый блок умножения, двенадцатый сумматор и одиннадцатый блок умножения, выход которого соединен с шестым входом восьмого сумматора, последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего датчика скорости, тринадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика ускорения, тринадцатый сумматор, четырнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого сумматора, четырнадцатый сумматор, выход которого соединен с седьмым входом восьмого сумматора, последовательно соединенные пятнадцатый, шестнадцатый и семнадцатый блоки умножения, последовательно соединенные третий функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу второго усилителя, восемнадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего квадратора и вторым входом семнадцатого блока умножения, девятнадцатый блок умножения, выход которого подключен к второму входу тринадцатого сумматора, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, двадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, и двадцать первый блок умножения, второй вход которого соединен с вторыми входами одиннадцатого и девятнадцатого блоков умножения, а также с выходом первого датчика скорости, а его выход – с третьим выходом четырнадцатого сумматора, последовательно соединенные двадцать второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, входом четвертого квадратора и вторым входом шестнадцатого блока умножения, а его выход – с четвертым входом четырнадцатого сумматора, последовательно соединенные шестой задатчик постоянного сигнала и пятнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход – к второму входу десятого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения и двадцать четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора и первому входу пятнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом первого функционального преобразователя и вторым входом двенадцатого блока умножения, а выход семнадцатого блока умножения подключен к второму входу четырнадцатого сумматора (см. Патент РФ № 2054350, МПК B25J13/00, 1996).A device for controlling a robot drive is also known, comprising a first multiplication unit and a first adder connected in series, an amplifier and a motor connected in series with the first speed sensor directly and via a gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder connected to the second input to the input of the device, a second position sensor, a third adder, a fourth adder, a first quadrator and a second multiplication unit, a second input One of which is connected to the output of the mass sensor and the first input of the third multiplication unit, and the output to the first input of the fifth adder connected by the second input to the output of the first constant signal generator, and the third input to the output of the second quadrator, the input of which is connected to the output of the third adder and the first input of the sixth adder, connected by the output to the first input of the fourth multiplication unit, and the second input - with the output of the third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fourth adder connected to the second by the input with the output of the second constant signal generator, the output of the third constant signal generator is connected to the second input of the third adder, and the output of the second speed sensor is connected to the second input of the fourth multiplication unit, as well as the fifth multiplication unit, the seventh adder and the relay unit and the eighth adder connected in series the output of which is connected to the second input of the first adder, the output connected to the input of the amplifier, and the output of the first speed sensor is connected to the input of the relay unit, the second input of the adder and the first input of the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the second adder, and the output to the first input of the first multiplication unit connected by the second input to the output of the fifth adder, the first input of the fifth multiplication unit is connected to the output of the fourth multiplication unit, its second input - with the output of the first speed sensor, and the output with the third input of the eighth adder, the fourth constant signal generator connected in series, the ninth adder, the second input of which is connected to the output of the fifth adder a, the sixth and seventh multiplication units and the tenth adder, the output of which is connected to the fourth input of the eighth adder, the fifth constant signal generator connected in series, the eleventh adder, the second input of which is connected to the output of the sixth adder, and the eighth multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the tenth adder, the third speed sensor and the third quadrator connected in series, the output of which is connected to the second input of the sixth multiplication unit, the third sensor connected in series to ia, a second amplifier and a first functional converter, the output of which is connected to the second input of the seventh multiplication unit, and the second input of the eighth multiplication unit through the second functional converter is connected to the output of the third position sensor, the first acceleration sensor installed on the motor output shaft, the ninth multiplication unit, whose first input is connected to the output of the fourth multiplication unit, its second input to the third input of the first adder and the output of the first acceleration sensor, and the output to the fifth input of the octagon about the adder, the fourth quadrator, the tenth multiplication unit, the twelfth adder and the eleventh multiplication unit, the output of which is connected to the sixth input of the eighth adder in series, the twelfth multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the third speed sensor, the thirteenth multiplication unit, the second input which is connected to the output of the second acceleration sensor, the thirteenth adder, the fourteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the ninth adder, fourteen the first adder, the output of which is connected to the seventh input of the eighth adder, the fifteenth, sixteenth and seventeenth multiplication units are connected in series, the third functional converter is connected in series, the input of which is connected to the output of the second amplifier, the eighteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the third quadrator and the second the input of the seventeenth multiplication block, the nineteenth multiplication block, the output of which is connected to the second input of the thirteenth adder, in series the fourth functional converter, the input of which is connected to the output of the third position sensor, the twentieth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eleventh adder, and the twenty-first multiplication unit, the second input of which is connected to the second inputs of the eleventh and nineteenth multiplication units, as well as with the output the first speed sensor, and its output - with the third output of the fourteenth adder, connected in series to the twenty-second multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the second a functional converter, and a twenty-third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second speed sensor, the input of the fourth quadrator and the second input of the sixteenth multiplication unit, and its output is connected to the fourth input of the fourteenth adder, the sixth constant signal generator and the fifteenth adder connected in series, the second the input of which is connected to the output of the mass sensor, and the output to the second input of the tenth multiplication unit, the third acceleration sensor and the twenty-fourth connected in series a multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the sixth adder and the first input of the fifteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first functional converter and the second input of the twelfth multiplication unit, and the output of the seventeenth multiplication unit is connected to the second input of the fourteenth adder (see RF patent No. 2054350, IPC B25J13 / 00, 1996).

Это устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому решению.This device in its technical essence is the closest to the proposed solution.

Недостатком прототипа также является то, что в нем отсутствует полная инвариантность динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным изменениям его моментных нагрузочных характеристик, поскольку в нем рассматривается манипулятор с другой кинематической схемой. Поэтому возникает задача построения такой самонастраивающейся коррекции, которая обеспечила бы высокую динамическую точность работы именно рассматриваемого электропривода с учетом всех действующих на него моментных воздействий.The disadvantage of the prototype is that it lacks the complete invariance of the dynamic properties of the drive in question to continuous changes in its moment load characteristics, since it considers a manipulator with a different kinematic scheme. Therefore, the problem arises of constructing such a self-adjusting correction, which would ensure high dynamic accuracy of the operation of the drive in question, taking into account all the momentary effects acting on it.

Технической задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик при движении манипулятора одновременно по всем степеням подвижности. The technical problem to which the claimed technical solution is directed is to ensure the complete invariance of the dynamic properties of the drive in question to continuous and rapid changes in its moment load characteristics when the manipulator moves simultaneously over all degrees of mobility.

Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в формировании дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает получение моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки. The technical result that can be obtained by implementing the proposed technical solution is expressed in the formation of an additional control signal supplied to the input of the electric drive, which provides the momentary effect necessary to ensure the complete invariance of its quality indicators to continuously changing load parameters.

Поставленная задача решается тем, что в самонастраивающийся электропривод манипулятора, содержащий последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, усилитель и электродвигатель, связанные с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор – с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, четвертый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, первый квадратор, второй блок умножения, пятый сумматор, соединенный вторым входом с выходом третьего задатчика сигнала, а третьим - через второй квадратор - с выходом третьего сумматора, последовательно соединенные третий блок умножения, первый вход которого подключен к выходу датчика массы, и ко второму входу второго блока умножения, а второй - к выходу четвертого сумматора, шестой сумматор, подключенный вторым входом к выходу третьего сумматора, четвертый блок умножения, подключенный вторым входом к выходу второго датчика скорости, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, и пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, к первому входу седьмого сумматора, через релейный блок - к первому входу восьмого сумматора и ко второму входу восьмого сумматора, причем второй вход седьмого сумматора подключен к выходу второго сумматора, а выход – к первому входу первого блока умножения, третий вход восьмого сумматора подключен к выходу пятого блока умножения, а выход - ко второму входу первого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора и второму входу первого блока умножения, шестой и седьмой блоки умножения и десятый сумматор, выход которого подключен к четвертому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, а также восьмой блок умножения, выход которого подключен ко второму входу десятого сумматора, последовательно соединенные третий датчик скорости, установленный в первой степени подвижности манипулятора, и третий квадратор, выход которого соединен со вторым входом шестого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, второй усилитель и первый синусный функциональный преобразователь, выход которого подключен к второму входу седьмого блока умножения, а первый вход восьмого блока умножения через второй косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом третьего датчика положения, первый датчик ускорения, установленный на выходном валу электродвигателя, девятый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого блока умножения, его второй вход – к третьему входу первого сумматора и к выходу первого датчика ускорения, а выход – к пятому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый квадратор, десятый блок умножения, двенадцатый сумматор и одиннадцатый блок умножения, выход которого подключен к шестому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего датчика скорости, тринадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, установленного в первой степени подвижности манипулятора, тринадцатый сумматор, четырнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого сумматора, четырнадцатый сумматор, выход которого подключен к седьмому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные пятнадцатый, шестнадцатый и семнадцатый блоки умножения, выход последнего подключен к второму входу четырнадцатого сумматора, последовательно соединенные третий косинусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу второго усилителя, восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего квадратора и второму входу семнадцатого блока умножения, и девятнадцатый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу тринадцатого сумматора, последовательно соединенные четвертый синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и двадцатый блок умножения, а также двадцать первый блок умножения, первый вход которого подключен к вторым входам одиннадцатого и девятнадцатого блоков умножения, а также к выходу первого датчика скорости, а выход – к третьему входу четырнадцатого сумматора, последовательно соединенные двадцать второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго косинусного функционального преобразователя, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, входу четвертого квадратора и второму входу шестнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой задатчик сигнала и пятнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход – к вторым входам десятого и двадцать второго блоков умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, и двадцать четвертый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу двенадцатого сумматора, второй вход - к выходу шестого сумматора и первому входу пятнадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу первого синусного функционального преобразователя и второму входу двенадцатого блока умножения, дополнительно вводятся четвертый датчик ускорения, установленный в четвертой степени подвижности манипулятора, выход которого подключен ко второму входу одиннадцатого сумматора, и двадцать пятый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, а также последовательно соединенные дифференциатор, подключенный входом к выходу четвертого датчика ускорения, двадцать пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго косинусного функционального преобразователя, и двадцать шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, второму входу двадцатого блока умножения и первому входу двадцать пятого блока умножения, а выход - к четвертому входу четырнадцатого сумматора, а также двадцать седьмой и двадцать восьмой блоки умножения, первые входы которых подключены к выходу одиннадцатого сумматора и к второму входу двадцать пятого блока умножения, вторые входы - к выходам двадцатого и двадцать третьего блоков умножения соответственно, а выходы двадцать седьмого и двадцать восьмого блоков умножения подключены соответственно к второму входу двадцать первого блока умножения и к пятому входу четырнадцатого сумматора. The problem is solved in that in a self-adjusting electric drive of the manipulator containing the first multiplication unit, the first adder, amplifier and electric motor connected directly to the first speed sensor directly and through the gearbox with the first position sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder connected the second input to the input of the device, connected in series to the second position sensor installed in the third degree of mobility of the manipulator, the third adder, W the swarm input of which is connected to the output of the first signal generator, the fourth adder, the second input of which is connected to the output of the second signal generator, the first quadrator, the second multiplication unit, the fifth adder connected by the second input to the output of the third signal generator, and the third through the second quadrator with the output of the third adder, connected in series to the third multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the mass sensor, and to the second input of the second multiplication unit, and the second to the output of the fourth adder, the sixth sum OP connected by the second input to the output of the third adder, the fourth multiplication unit, connected by the second input to the output of the second speed sensor installed in the third degree of mobility of the manipulator, and the fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, to the first input of the seventh adder through the relay block to the first input of the eighth adder and to the second input of the eighth adder, the second input of the seventh adder connected to the output of the second adder, and the output to the first input of the first block As for multiplication, the third input of the eighth adder is connected to the output of the fifth multiplication unit, and the output is connected to the second input of the first adder, the fourth signal master, the ninth adder, the second input of which is connected to the output of the fifth adder and the second input of the first multiplier, sixth and seventh multiplication units and a tenth adder, the output of which is connected to the fourth input of the eighth adder, the fifth signal adjuster and the eleventh adder, as well as the eighth multiplication unit, the output of which is connected in series It is connected to the second input of the tenth adder, the third speed sensor installed in the first degree of manipulator mobility, and the third quadrator, the output of which connected to the second input of the sixth multiplication unit, the third position sensor installed in the second degree of manipulator mobility, the second amplifier and the first sine functional converter, the output of which is connected to the second input of the seventh multiplication block, and the first input of the eighth multiplication block through the second cosine functional converter is connected to the output of the third position sensor, the first acceleration sensor mounted on the output shaft of the electric motor, the ninth multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the fourth multiplication unit, its second input to the third input of the first adder and to the output of the first acceleration sensor and the output goes to the fifth input of the eighth adder, the fourth quadrator, the tenth multiplication block, the twelfth adder and the eleventh multiplication block, the output of which connected to the sixth input of the eighth adder, the twelfth multiplication unit connected in series, the first input of which is connected to the output of the third speed sensor, the thirteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second acceleration sensor installed in the first degree of manipulator mobility, the thirteenth adder, the fourteenth multiplication unit the second input of which is connected to the output of the ninth adder, the fourteenth adder, the output of which is connected to the seventh input of the eighth adder, in series connected the fifteenth, sixteenth and seventeenth multiplication blocks, the output of the latter is connected to the second input of the fourteenth adder, the third cosine functional converter is connected in series, the input of which is connected to the output of the second amplifier, the eighteenth multiplication block, the second input of which is connected to the output of the third quadrator and the second input of the seventeenth block multiplication, and the nineteenth multiplication block, the output of which is connected to the second input of the thirteenth adder, in series connected a frayed sine functional converter, the input of which is connected to the output of the third position sensor, and the twentieth multiplication block, as well as the twenty-first multiplication block, the first input of which is connected to the second inputs of the eleventh and nineteenth multiplication blocks, as well as to the output of the first speed sensor, and the output is to the third input of the fourteenth adder, connected in series to the twenty-second multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the second cosine functional converter, and twenty-third the second multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second speed sensor, the input of the fourth quadrator and the second input of the sixteenth multiplication unit, the sixth signal adjuster and the fifteenth adder connected in series, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the output to the second inputs of the tenth and twenty-second multiplication blocks connected in series to a third acceleration sensor installed in the third degree of mobility of the manipulator, and a twenty-fourth multiplication block, the output of which is connected to the second input of the twelfth adder, the second input - to the output of the sixth adder and the first input of the fifteenth multiplication block, the second input of which is connected to the output of the first sine function converter and the second input of the twelfth multiplication block, an fourth acceleration sensor installed in the fourth degree of manipulator mobility is additionally introduced, output which is connected to the second input of the eleventh adder, and a twenty-fifth multiplication block, the output of which is connected to the second input of the eighth block of multiplication I, as well as a series-connected differentiator connected to the output of the fourth acceleration sensor, a twenty-fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second cosine functional converter, and a twenty-sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the sixth adder, the second input of the twentieth multiplication block and the first input of the twenty-fifth multiplication block, and the output - to the fourth input of the fourteenth adder, as well as the twenty-seventh and twenty-eighth multiplication blocks, per the outputs of which are connected to the output of the eleventh adder and to the second input of the twenty-fifth multiplication block, the second inputs are to the outputs of the twenty and twenty-third multiplication blocks, respectively, and the outputs of the twenty-seventh and twenty-eighth multiplication blocks are connected respectively to the second input of the twenty-first multiplication block and to the fifth input of the fourteenth adder.

Сопоставительный анализ заявляемого технического решения с его аналогами и прототипом свидетельствует о его соответствии критерию «Новизна».A comparative analysis of the proposed technical solution with its analogues and prototype indicates its compliance with the criterion of "Novelty."

Заявленная совокупность признаков, приведенная в отличительной части формулы изобретения, позволяет добиться повышения динамической точности управления рассматриваемым электроприводом манипулятора в условиях существенного и быстрого изменения параметров нагрузки, обусловленного взаимовлиянием между всеми его степенями подвижности.The claimed combination of features, given in the characterizing part of the claims, allows to increase the dynamic accuracy of control of the manipulator in question under conditions of a significant and rapid change in the load parameters due to the interaction between all its degrees of mobility.

Блок-схема предлагаемого самонастраивающегося электропривода манипулятора представлена на фиг.1. На фиг.2 представлена его кинематическая схема.The block diagram of the proposed self-adjusting electric manipulator is shown in figure 1. Figure 2 presents its kinematic diagram.

Самонастраивающийся электропривод манипулятора содержит последовательно соединенные первый блок 1 умножения, первый сумматор 2, усилитель 3 и электродвигатель 4, связанные с первым датчиком 5 скорости непосредственно и через редуктор 6 – с первым датчиком 7 положения, выход которого соединен с первым входом второго сумматора 8, подключенного вторым входом к входу устройства, последовательно соединенные второй датчик 9 положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, третий сумматор 10, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 11 сигнала, четвертый сумматор 12, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика 13 сигнала, первый квадратор 14, второй блок 15 умножения, пятый сумматор 17, соединенный вторым входом с выходом третьего задатчика 18 сигнала, а третьим - через второй квадратор 19 - с выходом третьего сумматора 10, последовательно соединенные третий блок 20 умножения, первый вход которого подключен к выходу датчика 16 массы и ко второму входу второго блока 15 умножения, а второй - к выходу четвертого сумматора 12, шестой сумматор 21, подключенный вторым входом к выходу третьего сумматора 10, четвертый блок 22 умножения, подключенный вторым входом к выходу второго датчика 23 скорости, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, и пятый блок 24 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 5 скорости, к первому входу седьмого сумматора 25, через релейный блок 26 - к первому входу восьмого сумматора 27 и ко второму входу восьмого сумматора 27, причем второй вход седьмого сумматора 25 подключен к выходу второго сумматора 8, а выход – к первому входу первого блока 1 умножения, третий вход восьмого сумматора 27 подключен к выходу пятого блока 24 умножения, а выход - ко второму входу первого сумматора 2, последовательно соединенные четвертый задатчик 28 сигнала, девятый сумматор 29, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора 17 и второму входу первого блока 1 умножения, шестой 30 и седьмой 31 блоки умножения и десятый сумматор 32, выход которого подключен к четвертому входу восьмого сумматора 27, последовательно соединенные пятый задатчик 33 сигнала и одиннадцатый сумматор 34, а также восьмой блок 35 умножения, выход которого подключен ко второму входу десятого сумматора 32, последовательно соединенные третий датчик 36 скорости, установленный в первой степени подвижности манипулятора, и третий квадратор 37, выход которого соединен со вторым входом шестого блока 30 умножения, последовательно соединенные третий датчик 38 положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, второй усилитель 39 и первый синусный функциональный преобразователь 40, выход которого подключен к второму входу седьмого блока умножения 31, а первый вход восьмого блока 35 умножения через второй косинусный функциональный преобразователь 41 соединен с выходом третьего датчика 38 положения, первый датчик 42 ускорения, установленный на выходном валу электродвигателя 4, девятый блок 43 умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого блока 22 умножения, его второй вход – к третьему входу первого сумматора 2 и к выходу первого датчика 42 ускорения, а выход – к пятому входу восьмого сумматора 27, последовательно соединенные четвертый квадратор 44, десятый блок 45 умножения, двенадцатый сумматор 46 и одиннадцатый блок 47 умножения, выход которого подключен к шестому входу восьмого сумматора 27, последовательно соединенные двенадцатый блок 48 умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего датчика 36 скорости, тринадцатый блок 49 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 50 ускорения, установленного в первой степени подвижности манипулятора, тринадцатый сумматор 51, четырнадцатый блок 52 умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого сумматора 29, четырнадцатый сумматор 53, выход которого подключен к седьмому входу восьмого сумматора 27, последовательно соединенные пятнадцатый 54, шестнадцатый 55 и семнадцатый 56 блоки умножения, выход последнего подключен к второму входу четырнадцатого сумматора 53, последовательно соединенные третий косинусный функциональный преобразователь 57, вход которого подключен к выходу второго усилителя 39, восемнадцатый блок 58 умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего квадратора 37 и второму входу семнадцатого блока 56 умножения, и девятнадцатый блок 59 умножения, выход которого подключен ко второму входу тринадцатого сумматора 51, последовательно соединенные четвертый синусный функциональный преобразователь 60, вход которого подключен к выходу третьего датчика 38 положения, и двадцатый блок 61 умножения, а также двадцать первый блок 62 умножения, первый вход которого подключен к вторым входам одиннадцатого 47 и девятнадцатого 59 блоков умножения, а также к выходу первого датчика 5 скорости, а выход – к третьему входу четырнадцатого сумматора 53, последовательно соединенные двадцать второй блок 63 умножения, первый вход которого подключен к выходу второго косинусного функционального преобразователя 41, и двадцать третий блок 64 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 23 скорости, входу четвертого квадратора 44 и второму входу шестнадцатого блока 55 умножения, последовательно соединенные шестой задатчик 65 сигнала и пятнадцатый сумматор 66, второй вход которого подключен к выходу датчика 16 массы, а выход – к вторым входам десятого 45 и двадцать второго 63 блоков умножения, последовательно соединенные третий датчик 67 ускорения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, и двадцать четвертый блок 68 умножения, выход которого подключен ко второму входу двенадцатого сумматора 46, второй вход - к выходу шестого сумматора 21 и первому входу пятнадцатого блока 54 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого синусного функционального преобразователя 40 и второму входу двенадцатого блока 48 умножения, четвертый датчик 69 ускорения, установленный в четвертой степени подвижности манипулятора, выход которого подключен ко второму входу одиннадцатого сумматора 34, и двадцать пятый блок 70 умножения, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока 35 умножения, а также последовательно соединенные дифференциатор 71, подключенный входом к выходу четвертого датчика 69 ускорения, двадцать пятый блок 72 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго косинусного функционального преобразователя 41, и двадцать шестой блок 73 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора 21, второму входу двадцатого блока 61 умножения и первому входу двадцать пятого блока 70 умножения, а выход - к четвертому входу четырнадцатого сумматора 53, а также двадцать седьмой 74 и двадцать восьмой 75 блоки умножения, первые входы которых подключены к выходу одиннадцатого сумматора 34 и к второму входу двадцать пятого блока 70 умножения, вторые входы - к выходам двадцатого 61 и двадцать третьего 64 блоков умножения соответственно, а выходы двадцать седьмого 74 и двадцать восьмого 75 блоков умножения подключены соответственно к второму входу двадцать первого блока 62 умножения и к пятому входу четырнадцатого сумматора 53. Объект управления 76.The self-adjusting manipulator electric drive comprises serially connected the first multiplication unit 1, the first adder 2, the amplifier 3 and the electric motor 4 connected directly with the first speed sensor 5 and through the reducer 6 to the first position sensor 7, the output of which is connected to the first input of the second adder 8 connected the second input to the input of the device, sequentially connected to the second position sensor 9, installed in the third degree of mobility of the manipulator, the third adder 10, the second input of which is connected to the output of the first signal setter 11, the fourth adder 12, the second input of which is connected to the output of the second signal setter 13, the first quadrator 14, the second multiplier block 15, the fifth adder 17 connected by the second input to the output of the third signal setter 18, and the third through the second quadrator 19 - with the output of the third adder 10, the third multiplication unit 20 is connected in series, the first input of which is connected to the output of the mass sensor 16 and to the second input of the second multiplication unit 15, and the second to the output of the fourth adder 12, the sixth adder 21, sub posited by the second input to the output of the third adder 10, the fourth multiplication unit 22 connected by the second input to the output of the second speed sensor 23 installed in the third degree of mobility of the manipulator, and the fifth multiplication unit 24, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor 5, to the first the input of the seventh adder 25, through the relay unit 26 to the first input of the eighth adder 27 and to the second input of the eighth adder 27, the second input of the seventh adder 25 connected to the output of the second adder 8, and the output to the first input of of the first multiplication unit 1, the third input of the eighth adder 27 is connected to the output of the fifth multiplier unit 24, and the output is connected to the second input of the first adder 2, the fourth signal adjuster 28, the ninth adder 29, the second input of which is connected to the output of the fifth adder 17 and the second the input of the first block 1 of the multiplication, the sixth 30 and the seventh 31 blocks of the multiplication and the tenth adder 32, the output of which is connected to the fourth input of the eighth adder 27, serially connected to the fifth signal master 33 and the eleventh adder 34, as well as the second multiplication unit 35, the output of which is connected to the second input of the tenth adder 32, the third speed sensor 36 installed in the first degree of mobility of the manipulator, and the third quadrator 37, the output of which is connected to the second input of the sixth multiplication unit 30, connected in series with the third sensor 38 the position set in the second degree of mobility of the manipulator, the second amplifier 39 and the first sine function converter 40, the output of which is connected to the second input of the seventh multiplication unit 31, the first input of the eighth multiplication block 35 through the second cosine functional converter 41 is connected to the output of the third position sensor 38, the first acceleration sensor 42 mounted on the output shaft of the electric motor 4, the ninth multiplication block 43, the first input of which is connected to the output of the fourth multiplication block 22, its second the input is to the third input of the first adder 2 and the output of the first acceleration sensor 42, and the output is to the fifth input of the eighth adder 27, the fourth quadrator 44, the tenth multiplication unit 45, and the doors are connected in series the twelfth adder 46 and the eleventh multiplication unit 47, the output of which is connected to the sixth input of the eighth adder 27, the twelfth multiplication unit 48 connected in series, the first input of which is connected to the output of the third speed sensor 36, the thirteenth multiplication unit 49, the second input of which is connected to the output of the second sensor 50 acceleration set in the first degree of mobility of the manipulator, the thirteenth adder 51, the fourteenth multiplication unit 52, the second input of which is connected to the output of the ninth adder 29, the fourteenth adder 53 the output of which is connected to the seventh input of the eighth adder 27, the fifteenth 54, sixteenth 55 and seventeenth 56 multiply connected blocks, the output of the latter is connected to the second input of the fourteenth adder 53, the third cosine functional converter 57, the input of which is connected to the output of the second amplifier 39, is connected in series , the eighteenth multiplication block 58, the second input of which is connected to the output of the third quadrator 37 and the second input of the seventeenth multiplication block 56, and the nineteenth multiplication block 59, you the stroke of which is connected to the second input of the thirteenth adder 51, the fourth sine function converter 60 connected in series, the input of which is connected to the output of the third position sensor 38, and the twentieth multiplication unit 61, as well as the twenty-first multiplication unit 62, the first input of which is connected to the second inputs of the eleventh 47 and nineteenth 59 multiplication blocks, as well as to the output of the first speed sensor 5, and the output to the third input of the fourteenth adder 53, connected in series to the twenty second multiplication block 63 I, whose first input is connected to the output of the second cosine functional converter 41, and the twenty-third multiplication unit 64, the second input of which is connected to the output of the second speed sensor 23, the input of the fourth quadrator 44 and the second input of the sixteenth multiplication unit 55, connected in series with the sixth signal adjuster 65 and the fifteenth adder 66, the second input of which is connected to the output of the mass sensor 16, and the output to the second inputs of the tenth 45 and twenty second 63 multiplication units, connected in series to the third sensor 67 rhenium, installed in the third degree of mobility of the manipulator, and the twenty-fourth multiplication block 68, the output of which is connected to the second input of the twelfth adder 46, the second input to the output of the sixth adder 21 and the first input of the fifteenth multiplication block 54, the second input of which is connected to the output of the first sine functional converter 40 and the second input of the twelfth multiplication unit 48, the fourth acceleration sensor 69 installed in the fourth degree of mobility of the manipulator, the output of which is connected to the second input the 34th adder 34, and a twenty-fifth multiplication block 70, the output of which is connected to the second input of the eighth multiplication block 35, as well as a series-connected differentiator 71, connected to the output of the fourth acceleration sensor 69, a twenty-fifth multiplication block 72, the second input of which is connected to the output the second cosine functional converter 41, and the twenty-sixth multiplication unit 73, the second input of which is connected to the output of the sixth adder 21, the second input of the twentieth multiplication unit 61 and the first input of the twenty-fifth block 70 multiplication, and the output to the fourth input of the fourteenth adder 53, as well as the twenty-seventh 74 and twenty-eighth 75 multiplication blocks, the first inputs of which are connected to the output of the eleventh adder 34 and to the second input of the twenty-fifth multiplier block 70, the second inputs to the outputs twentieth 61 and twenty third 64 multiplication blocks, respectively, and the outputs of the twenty-seventh 74 and twenty-eighth 75 multiplying blocks are connected respectively to the second input of the twenty-first multiplication block 62 and to the fifth input of the fourteenth adder 53. About ekt control 76.

На фиг. 1 и 2 введены следующие обозначения:

Figure 00000001
- сигнал желаемого положения;
Figure 00000002
 - соответствующие обобщенные координаты манипулятора;
Figure 00000003
 - скорости изменения соответствующих обобщенных координат;
Figure 00000004
 - скорость и ускорение вращения ротора электродвигателя соответственно;
Figure 00000005
 - передаточное отношение редуктора;
Figure 00000006
 - ускорения первой и четвертой обобщенных координат соответственно;
Figure 00000007
 - ошибка электропривода (величина рассогласования);
Figure 00000008
 - соответственно массы первого, второго звеньев манипулятора и захваченного груза;
Figure 00000009
 - расстояние от оси вращения второго звена до его центра масс при
Figure 00000010
;
Figure 00000011
 - расстояние от центра масс второго звена до средней точки схвата;
Figure 00000012
 - соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления электродвигателем 4.In FIG. 1 and 2, the following notation is introduced:
Figure 00000001
 - signal of the desired position;
Figure 00000002
 - the corresponding generalized coordinates of the manipulator;
Figure 00000003
 - the rate of change of the corresponding generalized coordinates;
Figure 00000004
 - speed and acceleration of rotation of the rotor of the electric motor, respectively;
Figure 00000005
 - gear ratio of the gearbox;
Figure 00000006
 - acceleration of the first and fourth generalized coordinates, respectively;
Figure 00000007
 - drive error (mismatch value);
Figure 00000008
 - respectively, the mass of the first, second links of the manipulator and the captured cargo;
Figure 00000009
 - the distance from the axis of rotation of the second link to its center of mass at
Figure 00000010
 ;
Figure 00000011
 - the distance from the center of mass of the second link to the midpoint of the gripper;
Figure 00000012
 - respectively, the amplified signal and the motor control signal 4.

Устройство работает следующим образом. Сигнал ошибки

Figure 00000013
на выходе второго сумматора 8 после коррекции в первом блоке 1 умножения, первом сумматоре 2, седьмом сумматоре 25, усиливаясь, поступает на электродвигатель 4, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала
Figure 00000013
, моментов трения и внешнего моментного воздействия
Figure 00000014
.The device operates as follows. Error signal
Figure 00000013
 at the output of the second adder 8 after correction in the first multiplication unit 1, the first adder 2, the seventh adder 25, amplified, is supplied to the electric motor 4, bringing its shaft into rotational motion with direction and speed (acceleration), depending on the magnitude of the incoming signal
Figure 00000013
 friction moments and external torque
Figure 00000014
 .

Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности манипулятора обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы.The electric drive when working with various loads, as well as due to the mutual influence of the degrees of mobility of the manipulator, has variable torque characteristics that can vary widely. This reduces the quality of the drive and even leads to a loss of stability of its operation.

Рассматриваемый электропривод управляет обобщенной координатой

Figure 00000015
Его моментные характеристики зависят от изменения параметров нагрузки. Поэтому для качественного управления координатой
Figure 00000016
 необходимо точно компенсировать отрицательное влияние изменения этой нагрузки на динамические свойства рассматриваемого электропривода. The drive in question controls the generalized coordinate.
Figure 00000015
 Its moment characteristics depend on changes in load parameters. Therefore, for high-quality coordinate management
Figure 00000016
 it is necessary to precisely compensate for the negative effect of changes in this load on the dynamic properties of the drive in question.

На основе уравнений Лагранжа II рода можно показать, что моментное воздействие на выходной вал электропривода, управляющего координатой

Figure 00000016
, при движении манипулятора (см. фиг. 2) с грузом имеет вид:Based on the Lagrange equations of the second kind, it can be shown that the momentary effect on the output shaft of the electric drive controlling the coordinate
Figure 00000016
 , when the manipulator moves (see Fig. 2) with a load, it looks like:

Figure 00000017
,
Figure 00000017
 ,

где

Figure 00000018
;
Figure 00000019
 Where
Figure 00000018
 ;
Figure 00000019

g - ускорение свободного падения;

Figure 00000020
,
Figure 00000021
 - соответственно, момент инерции второго звена относительно его продольной оси и момент инерции этого звена относительно оси, проходящей через его центр масс и перпендикулярной продольной оси.g is the acceleration of gravity;
Figure 00000020
 ,
Figure 00000021
 - accordingly, the moment of inertia of the second link relative to its longitudinal axis and the moment of inertia of this link relative to the axis passing through its center of mass and perpendicular to the longitudinal axis.

С учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений механической

Figure 00000022
и электрической
Figure 00000023
 цепей электродвигателя постоянного тока рассматриваемый электропривод, управляющий координатой
Figure 00000016
, можно описать следующим дифференциальным уравнением:Taking into account relations (1) and (2), as well as the equations of mechanical
Figure 00000022
 and electrical
Figure 00000023
 DC motor circuits considered electric drive controlling the coordinate
Figure 00000016
 can be described by the following differential equation:

Figure 00000024
Figure 00000024

где

Figure 00000025
Figure 00000026
 Where
Figure 00000025
Figure 00000026

Figure 00000027
Figure 00000027

Figure 00000028
Figure 00000028
Figure 00000029
Figure 00000029

Figure 00000030
Figure 00000030

Figure 00000031
- активное сопротивление якорной цепи электродвигателя; I - момент инерции якоря электродвигателя и вращающихся частей редуктора, приведенных к валу этого электродвигателя;
Figure 00000032
 - коэффициент крутящего момента;
Figure 00000033
 - коэффициент противо-ЭДС;
Figure 00000034
 - коэффициент вязкого трения;
Figure 00000035
 - момент сухого трения;
Figure 00000036
 - коэффициент усиления усилителя 3;
Figure 00000037
 - ток якоря электродвигателя.
Figure 00000031
 - active resistance of the anchor chain of the electric motor; I is the moment of inertia of the armature of the electric motor and the rotating parts of the gearbox, brought to the shaft of this electric motor;
Figure 00000032
 - torque coefficient;
Figure 00000033
 - coefficient of counter-EMF;
Figure 00000034
 - coefficient of viscous friction;
Figure 00000035
 - moment of dry friction;
Figure 00000036
 - gain of the amplifier 3;
Figure 00000037
 - current of the motor armature.

Из формул (2) и (3) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, и параметры электропривода, управляющего координатой

Figure 00000016
, являются существенно переменными, зависящими от величин
Figure 00000038
. В результате в процессе работы этого электропривода меняются (притом существенно) его динамические свойства. Таким образом, для реализации поставленной задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое застабилизировало бы параметры рассматриваемого электропривода так, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными желаемыми параметрами.From formulas (2) and (3) it can be seen that the parameters of this equation, and therefore the parameters of the electric drive controlling the coordinate
Figure 00000016
 are essentially variables depending on the quantities
Figure 00000038
 . As a result, during the operation of this electric drive, its dynamic properties change (moreover, significantly). Thus, in order to accomplish this task, it is necessary to form such a corrective device that would stabilize the parameters of the drive in question so that it is described by a differential equation with constant desired parameters.

Первый положительный вход седьмого сумматора 25 (со стороны второго сумматора 8) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй отрицательный вход - коэффициент усиления

Figure 00000039
В результате на выходе седьмого сумматора 25 формируется сигнал
Figure 00000040
 The first positive input of the seventh adder 25 (from the side of the second adder 8) has a unity gain, and its second negative input has a gain
Figure 00000039
 As a result, a signal is generated at the output of the seventh adder 25
Figure 00000040

Положительные входы третьего 10 и четвертого 12 сумматоров имеют единичные коэффициенты усиления. Второй датчик 9 положения измеряет обобщенную координату

Figure 00000041
. Первый задатчик 11 сигнала вырабатывает сигнал
Figure 00000009
, а второй задатчик 13 – сигнал
Figure 00000011
. В результате на выходе третьего сумматора 10 формируется сигнал
Figure 00000042
 а на выходе четвертого сумматора 12 – сигнал
Figure 00000043
. Датчик 16 массы измеряет величину
Figure 00000044
. Поэтому на выходе второго блока 15 умножения формируется сигнал
Figure 00000045
, а на выходе второго квадратора 19 – сигнал
Figure 00000046
 С выхода третьего задатчика 18 сигнала на второй положительный единичный вход пятого сумматора 17 поступает сигнал, равный
Figure 00000047
. Поскольку первый (со стороны второго блока 15 умножения) и третий (со стороны второго квадратора 19) положительные входы пятого сумматора 17 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный
Figure 00000048
, то на его выходе формируется сигнал
Figure 00000049
 (2), а на выходе первого блока 1 умножения – сигнал
Figure 00000050
 The positive inputs of the third 10 and fourth 12 adders have unity gain. The second position sensor 9 measures the generalized coordinate
Figure 00000041
 . The first signal setter 11 generates a signal
Figure 00000009
 and the second setter 13 is a signal
Figure 00000011
 . As a result, a signal is generated at the output of the third adder 10
Figure 00000042
 and the output of the fourth adder 12 is a signal
Figure 00000043
 . The mass sensor 16 measures the value
Figure 00000044
 . Therefore, a signal is generated at the output of the second multiplication block 15
Figure 00000045
 , and the output of the second quadrator 19 is a signal
Figure 00000046
 From the output of the third signal master 18 to the second positive single input of the fifth adder 17, a signal equal to
Figure 00000047
 . Since the first (from the side of the second block 15 multiplication) and the third (from the side of the second quadrator 19), the positive inputs of the fifth adder 17, respectively, have a unity gain and gain equal to
Figure 00000048
 then a signal is generated at its output
Figure 00000049
 (2), and at the output of the first multiplication block 1, a signal
Figure 00000050

На выходе третьего блока 20 умножения формируется сигнал

Figure 00000051
первый положительный вход шестого сумматора 21 (со стороны третьего блока 20 умножения) имеет коэффициент усиления 2, а его второй положительный вход – коэффициент усиления
Figure 00000052
. В результате на выходе четвертого блока 22 умножения формируется сигнал
Figure 00000053
 (2), так как второй датчик 23 скорости измеряет
Figure 00000054
, а на выходе пятого блока 24 умножения – сигнал
Figure 00000055
.A signal is generated at the output of the third multiplication unit 20
Figure 00000051
 the first positive input of the sixth adder 21 (from the side of the third multiplication unit 20) has a gain of 2, and its second positive input has a gain
Figure 00000052
 . As a result, a signal is generated at the output of the fourth multiplication block 22
Figure 00000053
 (2) since the second speed sensor 23 measures
Figure 00000054
 , and the output of the fifth block 24 multiplication - signal
Figure 00000055
 .

На выходе пятого задатчика 33 сигнала формируется сигнал g, третий датчик 38 положения измеряет обобщенную координату

Figure 00000056
, а четвертый датчик 69 ускорения - ускорение
Figure 00000057
. Первый и второй положительные входы одиннадцатого сумматора 34 имеют коэффициенты усиления, равные 1/2, поэтому на выходе восьмого блока 35 умножения формируется сигналAt the output of the fifth signal setter 33, a signal g is generated, the third position sensor 38 measures the generalized coordinate
Figure 00000056
 and the fourth acceleration sensor 69 is acceleration
Figure 00000057
 . The first and second positive inputs of the eleventh adder 34 have gains equal to 1/2, so a signal is generated at the output of the eighth multiplication block 35

Figure 00000058
Figure 00000058

Четвертый задатчик 28 сигнала вырабатывает сигнал

Figure 00000059
Первый отрицательный (со стороны четвертого задатчика 28 сигнала) и второй положительный входы девятого сумматора 29 имеют коэффициенты усиления 1/2. В результате на его выходе формируется сигналThe fourth signal setter 28 generates a signal
Figure 00000059
 The first negative (from the side of the fourth signal setter 28) and the second positive inputs of the ninth adder 29 have gain 1/2. As a result, a signal is generated at its output.

Figure 00000060
.
Figure 00000060
 .

Третий датчик 36 скорости измеряет скорость

Figure 00000061
а второй усилитель 39 имеет коэффициент усиления, равный 2. В результате на выходе седьмого блока 31 умножения формируется сигналThird speed sensor 36 measures speed
Figure 00000061
 and the second amplifier 39 has a gain of 2. As a result, a signal is generated at the output of the seventh multiplication unit 31

Figure 00000062
Figure 00000062

Положительные входы десятого сумматора 32 имеют единичные коэффициенты усиления, поэтому на его выходе формируется сигнал

Figure 00000063
(2).The positive inputs of the tenth adder 32 have unit gains, so a signal is generated at its output
Figure 00000063
 (2).

Выходной сигнал релейного блока 26 имеет вид

Figure 00000064
где
Figure 00000065
 - величина момента сухого трения при движении.The output signal of the relay block 26 has the form
Figure 00000064
 Where
Figure 00000065
 - the value of the moment of dry friction during movement.

Первый датчик 42 ускорения измеряет ускорение

Figure 00000066
В результате на выходе девятого блока 43 умножения формируется сигнал
Figure 00000067
 На выходе шестого задатчика 65 сигнала формируется сигнал m2, поэтому на выходе пятнадцатого сумматора 66, имеющего положительные входы с коэффициентами усиления, равными 2, формируется сигнал
Figure 00000068
. Третий датчик 67 ускорения измеряет ускорение
Figure 00000069
, поэтому на выходе двенадцатого сумматора 46, имеющего два положительных входа с единичными коэффициентами усиления, формируется сигнал
Figure 00000070
 The first acceleration sensor 42 measures acceleration
Figure 00000066
 As a result, a signal is generated at the output of the ninth multiplication block 43
Figure 00000067
 At the output of the sixth signal setter 65, a signal m 2 is generated; therefore, at the output of the fifteenth adder 66 having positive inputs with amplification factors equal to 2, a signal is generated
Figure 00000068
 . Third acceleration sensor 67 measures acceleration
Figure 00000069
 , therefore, at the output of the twelfth adder 46, having two positive inputs with unity gain, a signal is generated
Figure 00000070

Второй датчик 50 ускорения измеряет ускорение

Figure 00000071
Первый (со стороны тринадцатого блока 49 умножения) и второй положительные входы тринадцатого сумматора 51 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный
Figure 00000072
 В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000073
, так как
Figure 00000074
, а на выходе четырнадцатого блока 52 умножения – сигналThe second acceleration sensor 50 measures acceleration
Figure 00000071
 The first (from the side of the thirteenth block 49 multiplication) and the second positive inputs of the thirteenth adder 51 respectively have a unity gain and gain equal to
Figure 00000072
 As a result, a signal is generated at the output of this adder
Figure 00000073
 , as
Figure 00000074
 , and at the output of the fourteenth multiplication block 52 is a signal

Figure 00000075
.
Figure 00000075
 .

На выходе семнадцатого блока 56 умножения формируется сигнал

Figure 00000076
, на выходе двадцать первого блока 62 умножения – сигнал
Figure 00000077
, на выходе двадцать третьего блока 64 умножения - сигнал
Figure 00000078
 на выходе двадцать восьмого блока 75 умножения – сигнал
Figure 00000079
, а на выходе двадцать шестого блока 73 умножения – сигнал
Figure 00000080
.A signal is generated at the output of the seventeenth multiplication block 56
Figure 00000076
 , at the output of the twenty first multiplication block 62 is a signal
Figure 00000077
 , the output of the twenty-third block 64 multiplication is a signal
Figure 00000078
 the output of the twenty-eighth block of 75 multiplication is a signal
Figure 00000079
 , and at the output of the twenty-sixth multiplication block 73 is a signal
Figure 00000080
 .

Первый (со стороны четырнадцатого блока 52 умножения) положительный вход четырнадцатого сумматора 53 имеет коэффициент усиления 2/ip, второй (со стороны семнадцатого блока 56 умножения), четвертый (со стороны шестого блока 73 умножения) и пятый (со стороны двадцать восьмого блока 75 умножения) положительные, а также третий отрицательный (со стороны двадцать первого блока 62 умножения) - коэффициенты усиления 1/(2ip). В результате на выходе четырнадцатого сумматора 53 формируется сигнал

Figure 00000081
(2).The first (from the fourteenth multiplier block 52) positive input of the fourteenth adder 53 has a gain of 2 / p , the second (from the seventeenth multiplier block 56), the fourth (from the sixth multiplier block 73) and the fifth (from the twenty-eighth block 75 multiplications) positive, as well as the third negative (from the side of the twenty first multiplication block 62) - gain 1 / (2i p ). As a result, a signal is generated at the output of the fourteenth adder 53
Figure 00000081
 (2).

Первый (со стороны релейного блока 26), второй (со стороны первого датчика 5 скорости), третий (со стороны пятого блока 24 умножения) и четвертый (со стороны десятого сумматора 32) положительные входы восьмого сумматора 27 соответственно имеют коэффициенты усиления 1,

Figure 00000082
а его пятый (со стороны девятого блока 43 умножения), шестой (со стороны одиннадцатого блока 47 умножения) и седьмой (со стороны четырнадцатого сумматора 53) положительные входы - коэффициенты усиления
Figure 00000083
 соответственно. В результате на выходе восьмого сумматора 27 формируется сигналThe first (from the side of the relay block 26), the second (from the side of the first speed sensor 5), the third (from the side of the fifth block 24 of the multiplication) and the fourth (from the side of the tenth adder 32) the positive inputs of the eighth adder 27, respectively, have a gain of 1,
Figure 00000082
 and its fifth (from the side of the ninth block 43 of multiplication), sixth (from the side of the eleventh block 47 of multiplication) and seventh (from the side of the fourteenth adder 53) are positive inputs - gain
Figure 00000083
 respectively. As a result, a signal is generated at the output of the eighth adder 27

Figure 00000084
.
Figure 00000084
 .

Первый (со стороны первого блока 1 умножения), второй (со стороны восьмого сумматора 27) и третий положительные входы первого сумматора 2 соответственно имеют коэффициенты усиления

Figure 00000085
В результате на выходе этого сумматора формируется сигналThe first (from the side of the first block 1 multiplication), the second (from the side of the eighth adder 27) and the third positive inputs of the first adder 2, respectively, have gains
Figure 00000085
 As a result, a signal is generated at the output of this adder

Figure 00000086
Figure 00000086

Поскольку при движении электропривода

Figure 00000087
достаточно точно соответствует
Figure 00000088
, то сигнал (4), как несложно убедиться, обеспечивает превращение уравнения (3) с существенно переменными параметрами в уравнение с номинальными постоянными желаемыми параметрами
Figure 00000089
 обеспечивающими рассматриваемому электроприводу манипулятора заданные динамические свойства и показатели качества, поскольку величины
Figure 00000090
 заранее выбираются, исходя из требований к качеству работы электропривода. Because when driving an electric drive
Figure 00000087
 matches exactly enough
Figure 00000088
 , then the signal (4), as you can easily see, ensures the transformation of equation (3) with substantially variable parameters into an equation with nominal constant desired parameters
Figure 00000089
 providing the given manipulator electric drive with specified dynamic properties and quality indicators, since the values
Figure 00000090
 pre-selected, based on the requirements for the quality of the electric drive.

Claims (1)

Самонастраивающийся электропривод манипулятора, содержащий последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, усилитель и электродвигатель, связанные с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор – с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, подключенного вторым входом к входу электропривода, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, четвертый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, первый квадратор, второй блок умножения, пятый сумматор, соединенный вторым входом с выходом третьего задатчика сигнала, а третьим - через второй квадратор - с выходом третьего сумматора, последовательно соединенные третий блок умножения, первый вход которого подключен к выходу датчика массы и ко второму входу второго блока умножения, а второй - к выходу четвертого сумматора, шестой сумматор, подключенный вторым входом к выходу третьего сумматора, четвертый блок умножения, подключенный вторым входом к выходу второго датчика скорости, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, и пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, к первому входу седьмого сумматора, через релейный блок - к первому входу восьмого сумматора и ко второму входу восьмого сумматора, причем второй вход седьмого сумматора подключен к выходу второго сумматора, а выход – к первому входу первого блока умножения, третий вход восьмого сумматора подключен к выходу пятого блока умножения, а выход - ко второму входу первого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора и второму входу первого блока умножения, шестой и седьмой блоки умножения и десятый сумматор, выход которого подключен к четвертому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, а также восьмой блок умножения, выход которого подключен ко второму входу десятого сумматора, последовательно соединенные третий датчик скорости, установленный в первой степени подвижности манипулятора, и третий квадратор, выход которого соединен со вторым входом шестого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, второй усилитель и первый синусный функциональный преобразователь, выход которого подключен к второму входу седьмого блока умножения, а первый вход восьмого блока умножения через второй косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом третьего датчика положения, первый датчик ускорения, установленный на выходном валу электродвигателя, девятый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого блока умножения, его второй вход – к третьему входу первого сумматора и к выходу первого датчика ускорения, а выход – к пятому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый квадратор, десятый блок умножения, двенадцатый сумматор и одиннадцатый блок умножения, выход которого подключен к шестому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего датчика скорости, тринадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, установленного в первой степени подвижности манипулятора, тринадцатый сумматор, четырнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого сумматора, четырнадцатый сумматор, выход которого подключен к седьмому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные пятнадцатый, шестнадцатый и семнадцатый блоки умножения, выход последнего подключен к второму входу четырнадцатого сумматора, последовательно соединенные третий косинусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу второго усилителя, восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего квадратора и второму входу семнадцатого блока умножения, и девятнадцатый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу тринадцатого сумматора, последовательно соединенные четвертый синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и двадцатый блок умножения, а также двадцать первый блок умножения, первый вход которого подключен к вторым входам одиннадцатого и девятнадцатого блоков умножения, а также к выходу первого датчика скорости, а выход – к третьему входу четырнадцатого сумматора, последовательно соединенные двадцать второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго косинусного функционального преобразователя, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, входу четвертого квадратора и второму входу шестнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой задатчик сигнала и пятнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход – к вторым входам десятого и двадцать второго блоков умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, и двадцать четвертый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу двенадцатого сумматора, второй вход - к выходу шестого сумматора и первому входу пятнадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу первого синусного функционального преобразователя и второму входу двенадцатого блока умножения, отличающийся тем, что в него дополнительно введены четвертый датчик ускорения, установленный в четвертой степени подвижности манипулятора, выход которого подключен ко второму входу одиннадцатого сумматора, и двадцать пятый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, а также последовательно соединенные дифференциатор, подключенный входом к выходу четвертого датчика ускорения, двадцать пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго косинусного функционального преобразователя, и двадцать шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, второму входу двадцатого блока умножения и первому входу двадцать пятого блока умножения, а выход - к четвертому входу четырнадцатого сумматора, а также двадцать седьмой и двадцать восьмой блоки умножения, первые входы которых подключены к выходу одиннадцатого сумматора и к второму входу двадцать пятого блока умножения, вторые входы - к выходам двадцатого и двадцать третьего блоков умножения соответственно, а выходы двадцать седьмого и двадцать восьмого блоков умножения подключены соответственно к второму входу двадцать первого блока умножения и к пятому входу четырнадцатого сумматора. A self-adjusting manipulator electric drive containing a first multiplication unit, a first adder, an amplifier and an electric motor connected in series with the first speed sensor directly and through the gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder connected in series with the second input to the input of the electric drive connected by a second position sensor installed in the third degree of mobility of the manipulator, a third adder, the second input of which is connected to the output the first signal generator, the fourth adder, the second input of which is connected to the output of the second signal generator, the first quadrator, the second multiplication unit, the fifth adder connected to the second input with the output of the third signal generator, and the third through the second quadrator with the output of the third adder, in series connected to the third multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the mass sensor and to the second input of the second multiplication unit, and the second to the output of the fourth adder, the sixth adder connected to the second input to ode of the third adder, the fourth multiplication unit, connected by the second input to the output of the second speed sensor installed in the third degree of mobility of the manipulator, and the fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, to the first input of the seventh adder, through the relay unit to the first input of the eighth adder and the second input of the eighth adder, the second input of the seventh adder connected to the output of the second adder, and the output to the first input of the first multiplication block, the third input of the eighth the adder is connected to the output of the fifth multiplication unit, and the output is to the second input of the first adder, the fourth signal master is connected in series, the ninth adder, the second input of which is connected to the output of the fifth adder and the second input of the first multiplication unit, the sixth and seventh multiplication units and the tenth adder, the output of which is connected to the fourth input of the eighth adder, the fifth signal adjuster and the eleventh adder, as well as the eighth multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the des of the adder, a third speed sensor installed in the first degree of manipulator mobility, and a third quadrator, the output of which is connected to the second input of the sixth multiplication unit, sequentially connected a third position sensor installed in the second degree of manipulator mobility, a second amplifier and a first sine function converter whose output is connected to the second input of the seventh multiplication block, and the first input of the eighth multiplication block through the second cosine functional p the converter is connected to the output of the third position sensor, the first acceleration sensor mounted on the output shaft of the electric motor, the ninth multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the fourth multiplication unit, its second input to the third input of the first adder and the output of the first acceleration sensor, and the output - to the fifth input of the eighth adder, the fourth quadrator, the tenth multiplication unit, the twelfth adder and the eleventh multiplication unit, the output of which is connected to the sixth input of the eighth, are connected in series an adder connected in series to the twelfth multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the third speed sensor, the thirteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second acceleration sensor installed in the first degree of manipulator mobility, the thirteenth adder, the fourteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the ninth adder, the fourteenth adder, the output of which is connected to the seventh input of the eighth adder, connected in series to the fifteenth, sixteen the fifth and seventeenth multiplication blocks, the output of the latter is connected to the second input of the fourteenth adder, the third cosine functional converter is connected in series, the input of which is connected to the output of the second amplifier, the eighteenth multiplication block, the second input of which is connected to the output of the third quadrator and the second input of the seventeenth multiplication block, and the nineteenth multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the thirteenth adder, the fourth sine functional pre the browser, the input of which is connected to the output of the third position sensor, and the twentieth multiplication block, as well as the twenty-first multiplication block, the first input of which is connected to the second inputs of the eleventh and nineteenth multiplication blocks, as well as to the output of the first speed sensor, and the output to the third input the fourteenth adder connected in series to the twenty-second multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the second cosine functional converter, and the twenty-third multiplication unit, the second input of which connected to the output of the second speed sensor, the input of the fourth quadrator and the second input of the sixteenth multiplication unit, the sixth signal pickup and the fifteenth adder connected in series, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the output to the second inputs of the tenth and twenty second multiplication units, in series connected the third acceleration sensor installed in the third degree of mobility of the manipulator, and the twenty-fourth multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the twelfth adder a, the second input is to the output of the sixth adder and the first input of the fifteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first sine functional converter and the second input of the twelfth multiplication unit, characterized in that a fourth acceleration sensor installed in the fourth degree of mobility is additionally introduced into it a manipulator, the output of which is connected to the second input of the eleventh adder, and the twenty-fifth multiplication block, the output of which is connected to the second input of the eighth multiplication block, as well a series-connected differentiator connected to the output of the fourth acceleration sensor, a twenty-fifth multiplication block, the second input of which is connected to the output of the second cosine functional converter, and a twenty-sixth multiplication block, the second input of which is connected to the output of the sixth adder, the second input of the twentieth multiplication block and the first the input of the twenty-fifth multiplication block, and the output - to the fourth input of the fourteenth adder, as well as the twenty-seventh and twenty-eighth multiplication blocks, the first input which are connected to the output of the eleventh adder and to the second input of the twenty-fifth multiplication block, the second inputs are to the outputs of the twenty and twenty-third multiplication blocks, respectively, and the outputs of the twenty-seventh and twenty-eighth multiplication blocks are connected respectively to the second input of the twenty-first multiplication block and to the fifth input fourteenth adder.
RU2015131302A 2015-07-29 2015-07-29 Self-adjusting electric drive of manipulator RU2606371C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131302A RU2606371C1 (en) 2015-07-29 2015-07-29 Self-adjusting electric drive of manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131302A RU2606371C1 (en) 2015-07-29 2015-07-29 Self-adjusting electric drive of manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2606371C1 true RU2606371C1 (en) 2017-01-10

Family

ID=58452795

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015131302A RU2606371C1 (en) 2015-07-29 2015-07-29 Self-adjusting electric drive of manipulator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2606371C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0120198A1 (en) * 1983-02-26 1984-10-03 Gesellschaft für digitale Automation mbH Method of operating an industrial robot in robot kinematic foreign coordinates
RU2054350C1 (en) * 1994-05-24 1996-02-20 Дальневосточный государственный технический университет Device for controlling robot drive
RU2355563C2 (en) * 2007-06-26 2009-05-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Дальневосточный государственный технический университет (ДВПИ им. В.В.Куйбышева) Robot drive control device
RU2398672C1 (en) * 2009-03-10 2010-09-10 Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИАПУ ДВО РАН) Robot electric drive

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0120198A1 (en) * 1983-02-26 1984-10-03 Gesellschaft für digitale Automation mbH Method of operating an industrial robot in robot kinematic foreign coordinates
RU2054350C1 (en) * 1994-05-24 1996-02-20 Дальневосточный государственный технический университет Device for controlling robot drive
RU2355563C2 (en) * 2007-06-26 2009-05-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Дальневосточный государственный технический университет (ДВПИ им. В.В.Куйбышева) Robot drive control device
RU2398672C1 (en) * 2009-03-10 2010-09-10 Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИАПУ ДВО РАН) Robot electric drive

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2631784C1 (en) Self-adjusting electric drive of manipulator
RU2394674C2 (en) Self-adaptive electric drive of robot
RU2423224C2 (en) Robot electric drive
RU2372186C1 (en) Self-tuning electric drive of manipulation robot
RU2593735C1 (en) Self-tuning electric drive of manipulation robot
RU2608005C1 (en) Self-adjusting electric drive of manipulator
RU2489250C1 (en) Robot electric drive
RU2606371C1 (en) Self-adjusting electric drive of manipulator
RU2562403C1 (en) Self-tuning electric drive of manipulator
RU2606372C1 (en) Self-adjusting electric drive of manipulator
RU2312007C1 (en) Robot drive control apparatus
RU2372638C1 (en) Self-tuning electric drive for manipulation robot
RU2423225C1 (en) Robot electric drive
RU2425746C2 (en) Robot electrical drive
RU2359306C2 (en) Self-adapting electric drive of robot
RU2453893C1 (en) Manipulator electric drive
RU2705739C1 (en) Self-tuning electric manipulator drive
RU2725447C1 (en) Self-tuning electric manipulator drive
RU2488480C1 (en) Robot electric drive
RU2434736C1 (en) Robot electric drive
RU2363972C2 (en) Robot self-adaptive electric drive
RU2424894C1 (en) Robot electric drive
RU2706079C1 (en) Self-tuning electric manipulator drive
RU2705734C1 (en) Self-tuning electric manipulator drive
RU2372185C1 (en) Self-tuning electric drive of manipulation robot

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190730