RU2583992C2 - Passive payload fixation device, primarily to body of orbital spacecraft - Google Patents

Passive payload fixation device, primarily to body of orbital spacecraft Download PDF

Info

Publication number
RU2583992C2
RU2583992C2 RU2014132779/11A RU2014132779A RU2583992C2 RU 2583992 C2 RU2583992 C2 RU 2583992C2 RU 2014132779/11 A RU2014132779/11 A RU 2014132779/11A RU 2014132779 A RU2014132779 A RU 2014132779A RU 2583992 C2 RU2583992 C2 RU 2583992C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
disk
disc
diameter
spacecraft
payload
Prior art date
Application number
RU2014132779/11A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2014132779A (en
Inventor
Павел Борисович Кащеев
Георгий Александрович Гусев
Ольга Викторовна Градусова
Наталья Владимировна Клабукова
Татьяна Владимировна Наумова
Владимир Иванович Тихонов
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" filed Critical Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева"
Priority to RU2014132779/11A priority Critical patent/RU2583992C2/en
Publication of RU2014132779A publication Critical patent/RU2014132779A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2583992C2 publication Critical patent/RU2583992C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Connection Of Plates (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: astronautics.
SUBSTANCE: invention relates to docking means and tools for extravehicular activity. Device includes body (1) fixed on the outer surface of the spacecraft, with ring (2) having guiding projections (3) and contact sensors (4) with interacting active device (AD). Body houses disc (5) with receiving unit (6). Diameter of its cylindrical part (8) corresponds to the diameter of AD. Inner tapered surface (9) makes a stop for AD elements when creating a rigid mechanical interface. Movements of disc (5) up and down are ensured by sleeve (10) in guide assembly (11). Installed on disc (5) are parts of electrical connectors, sensors (13) of the disc position and rods (14) of springs unit (15). Under the action of these springs, disc (5) stays in the lower initial position. Belleville springs (17) ensure an effort for connecting the passive device with AD. Target (18) serves to guide the manipulator from AD.
EFFECT: technical result of the invention is automatic (without using manual operations) electromechanical docking of payload with elements of the spacecraft.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к космической технике и более конкретно к устройствам крепления полезного груза (приборов, научной аппаратуры, сменных узлов и т.п.), устанавливаемого с помощью манипулятора в процессе внекорабельной деятельности на внешней поверхности космического корабля.The invention relates to space technology and more specifically to devices for securing a payload (instruments, scientific equipment, replaceable nodes, etc.), installed using a manipulator in the process of extra-ship activity on the outer surface of the spacecraft.

В настоящее время перемещение полезного груза, его механическое закрепление и стыковка кабельной сети к грузу производится космонавтом вручную с большими физическими и временными затратами. С целью уменьшения этих затрат предусматривается использование манипулятора с созданием на поверхности космического объекта устройств, обеспечивающих механический и электрический интерфейсы с помощью манипулятора под управлением космонавта без его выхода на поверхность объекта.Currently, the movement of the payload, its mechanical fastening and docking of the cable network to the load is carried out by the astronaut manually with great physical and time costs. In order to reduce these costs, it is planned to use a manipulator with the creation of devices on the surface of a space object that provide mechanical and electrical interfaces using a manipulator under the control of an astronaut without its exit to the object's surface.

Известна кисть манипулятора (см. патент США №4955654, 1990 [1]) в системе дистанционного управления для захвата объекта, включающая средства захвата объекта со средствами центровки, средства контроля момента, прилагаемого к средствам центровки, средства управления выходным сигналом привода.A manipulator brush is known (see US patent No. 4955654, 1990 [1]) in a remote control system for capturing an object, including means for capturing an object with centering means, means for controlling the moment applied to the centering means, means for controlling the output signal of the drive.

Однако указанное средство не позволяет в автоматическом режиме, например при помощи манипулятора, стыковать полезные грузы, закрепленные на устанавливаемом узле, с приемным узлом или использовать его для закрепления одного из оконечных узлов манипулятора в процессе перемещения («шагания») манипулятора по поверхности космического объекта.However, this tool does not allow, in automatic mode, for example, using a manipulator, to dock payloads fixed on an installed unit with a receiving unit or to use it to secure one of the end nodes of the manipulator in the process of moving (“walking”) the manipulator over the surface of a space object.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению прототипом является устройство фиксации полезного груза (см. патент RU 2193995 [2]), содержащее приемный и устанавливаемый узлы, замки и рычажные механизмы. При этом приемный узел выполнен в виде полого цилиндра, на днище которого по окружности меньшего диаметра равномерно размещены направляющие элементы (штыри), а по окружности большего диаметра - шаровые упоры. На внешней поверхности приемного узла закреплена мишень для стыковки полезного груза. Устанавливаемый узел снабжен рукояткой фиксации и выполнен в виде корпуса с полым цилиндром, имеющим на днище заходные конусы под направляющие штыри для грубой юстировки и гнезда под шаровые упоры для точной юстировки.The closest in technical essence to the claimed invention, the prototype is a device for fixing the payload (see patent RU 2193995 [2]), containing the receiving and installed nodes, locks and lever mechanisms. In this case, the receiving unit is made in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which along the circumference of a smaller diameter there are evenly placed guide elements (pins), and around the circumference of a larger diameter - ball joints. A target for docking a payload is fixed on the outer surface of the receiving unit. The assembly to be installed is equipped with a locking handle and is made in the form of a body with a hollow cylinder having entry cones on the bottom for guide pins for rough adjustment and seats for ball joints for precise adjustment.

Недостатком известного устройства является необходимость ручной работы оператора в условиях открытого космоса при каждой операции с переустановкой полезного груза, особенно для обеспечении электрических связей с полезным грузом при стыковке-расстыковке электросоединителей.A disadvantage of the known device is the need for manual operation of the operator in outer space during each operation with the reinstallation of the payload, especially to ensure electrical connections with the payload when docking-undocking the electrical connectors.

Техническим результатом, достигаемым с помощью заявляемого изобретения, является автоматическая стыковка механического и электрического интерфейсов (без использования ручного труда) между полезным грузом, например солнечной батареи или научной аппаратуры, с корпусом или выносной фермой космического корабля.The technical result achieved by the claimed invention is the automatic docking of mechanical and electrical interfaces (without the use of manual labor) between a payload, such as a solar battery or scientific equipment, with the hull or remote farm of the spacecraft.

Технический результат достигается тем, что в пассивном устройстве фиксации полезного груза преимущественно к корпусу находящегося на орбите космического корабля, содержащем корпус в виде полого цилиндра, на днище которого по окружности равномерно размещены направляющие элементы, взаимодействующие с приемными узлами устанавливаемого полезного груза, а также мишень на внешней его поверхности корпуса, в отличие от известного в него введено кольцо на переднем фланце корпуса и на кольце выполнены профилированные направляющие выступы, а также расположены датчики контроля закрытия стыка, внутри корпуса установлен диск, на внешней поверхности которого размещены розетки электросоединителей, датчики положения диска и соосно с корпусом приемный узел, выполненный в виде стакана с цилиндрическим отверстием, диаметр которого соответствует диаметру головки взаимодействующего механизма, а цилиндрическое отверстие заканчивается коническими расточками на внешней и внутренней поверхностях приемного узла, при этом диск связан с узлом возврата диска в исходное положение, выполненным в виде штока, установленного на внешней стороне диска, и пружин сжатия, размещенных во втулке и опирающихся одним концом на хвостовик штока, а другим концом - в дно втулки, которая прикреплена к основанию корпуса.The technical result is achieved in that in a passive device for fixing payload mainly to the hull of an orbiting spacecraft containing a hull in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which guiding elements are uniformly placed around the circumference, interacting with the receiving nodes of the installed payload, as well as the target on its outer surface of the housing, in contrast to the known one, a ring is introduced on the front flange of the housing and profiled guide protrusions are made on the ring, and t There are also sensors for monitoring the closure of the joint, a disk is installed inside the housing, on the external surface of which there are electrical outlet sockets, disk position sensors and a receiving unit coaxially with the housing, made in the form of a glass with a cylindrical hole, the diameter of which corresponds to the diameter of the head of the interacting mechanism, and the cylindrical hole ends conical bores on the outer and inner surfaces of the receiving node, while the disk is connected to the node return the disk to its original position, in the form of a rod mounted on the outer side of the disk and compression springs placed in the sleeve and resting at one end on the stem of the rod and the other end into the bottom of the sleeve, which is attached to the base of the housing.

При этом направляющие выступы позволяют произвести выбор погрешностей подвода устанавливаемого манипулятором полезным грузом как по тангажу и рысканию, так и по крену, а наличие датчиков стыка обеспечить точное совмещение плоскостей стыка двух взаимодействующих устройств для последующего процесса соединения-разъединения элементов электросоединителей пассивного и активного устройств фиксации приводом манипулятора.At the same time, the guiding protrusions make it possible to select the errors of the approach of the payload set by the manipulator both in pitch and yaw, and in roll, and the presence of interface sensors ensure accurate alignment of the interface of the two interacting devices for the subsequent process of connecting-disconnecting the elements of the electrical connectors of the passive and active drive-holding devices the manipulator.

Заявляемое устройство фиксации является пассивным, т.к. не имеет собственного привода.The claimed locking device is passive, because does not have its own drive.

Реализацию устройства рассмотрим на примере конструкции, представленной на фиг. 1-2.We will consider the implementation of the device using the example of the design shown in FIG. 1-2.

Предлагаемое устройство содержит корпус 1, закрепленный заранее на внешней поверхности космического корабля, с кольцом 2, имеющим направляющие профилированные выступы 3. На кольце имеются датчики касания 4 плоскости стыка устройства с плоскостью стыка взаимодействующего активного устройства.The proposed device includes a housing 1, fixed in advance on the outer surface of the spacecraft, with a ring 2 having guiding profiled projections 3. On the ring there are touch sensors 4 of the interface plane of the device with the interface plane of the interacting active device.

Внутри корпуса установлен диск 5, на верхней поверхности которого соосно с корпусом установлен приемный узел 6, выполненный в виде приемного гнезда с коническим заходом 7, переходящим в цилиндрическую поверхность 8, диаметр которой соответствует диаметру активного взаимодействующего устройства, далее цилиндрическая поверхность переходит во внутреннюю коническую поверхность 9, образуя, таким образом, конический упор для элементов конструкции активного взаимодействующего устройства, используемый при создании жесткого механического интерфейса (Фиг. 1).A disk 5 is mounted inside the casing, on the upper surface of which a receiving unit 6 is mounted coaxially with the casing, made in the form of a receiving socket with a conical approach 7, turning into a cylindrical surface 8, the diameter of which corresponds to the diameter of the active interacting device, then the cylindrical surface passes into the inner conical surface 9, thus forming a conical emphasis for structural elements of the active interacting device used to create a rigid mechanical interface (Fig. 1).

Приемный узел 6 в нижней своей части заканчивается стаканом 10, имеющим возможность перемещаться в направляющем узле 11, закрепленном в нижней части корпуса 1, что обеспечивает перемещения диска 5 вверх-вниз. На верхней поверхности диска установлены части электросоединителей 12 (Фиг. 2), датчики положения диска 13 и блока пружин, состоящего из прикрепленного к диску 5 штока 14, подпружиненного пружиной сжатия 15, которая размещена во втулке, закрепленной к основанию корпуса 1.The receiving unit 6 in its lower part ends with a glass 10, which has the ability to move in the guide unit 11, mounted in the lower part of the housing 1, which provides movement of the disk 5 up and down. On the upper surface of the disk there are parts of electrical connectors 12 (Fig. 2), position sensors of the disk 13 and the spring block, consisting of a rod 14 attached to the disk 5, spring-loaded with a compression spring 15, which is placed in a sleeve fixed to the base of the housing 1.

В исходном положении под действием блока пружин диск находится в нижнем положении относительно корпуса.In the initial position, under the action of the spring block, the disk is in the lower position relative to the housing.

Электрические связи с электросоединителей 12 для подключения к бортовой сети выведены на плату электросоединителей 16, расположенную на внешней поверхности корпуса.Electrical connections with electrical connectors 12 for connection to the on-board network are displayed on the electrical connectors board 16 located on the outer surface of the housing.

Для обеспечения гарантированного усилия затяжки настоящего устройства с взаимодействующим устройством в нижней части платформы установлен узел обеспечения силы затяжки стыка в виде тарельчатых пружин 17 с возможностью регулировки усилия затяжки.To ensure a guaranteed tightening force of the present device with an interacting device, a node for ensuring the joint tightening force in the form of Belleville springs 17 with the possibility of adjusting the tightening force is installed in the lower part of the platform.

На корпусе 1 установлена мишень 18 для наведения манипулятора с активным устройством фиксации на пассивное устройство фиксации.A target 18 is mounted on the housing 1 for pointing the manipulator with the active fixation device to the passive fixation device.

Пассивное устройство фиксации работает следующим образом.Passive locking device operates as follows.

При вводе в отверстие приемного узла взаимодействующего выдвинутого механизма активного устройства фиксации происходит предварительная сцепка указанного выше механизма с внутренним конусом приемного узла при помощи защелок активного механизма.When the interacting extended mechanism of the active fixing device is introduced into the opening of the receiving unit, the preliminary mechanism of the above mechanism is pre-coupled with the internal cone of the receiving unit using latches of the active mechanism.

После включения активного механизма на его втягивание начинается выравнивание стыковочных плоскостей устройства фиксации и взаимодействующего механизма с одновременной ориентацией их относительно вертикальной оси за счет профилированных направляющих выступов на силовом кольце обоих устройств.After the active mechanism is turned on to retract it, alignment of the docking planes of the fixation device and the interacting mechanism begins with their simultaneous orientation with respect to the vertical axis due to the profiled guide protrusions on the power ring of both devices.

Окончание взаимной ориентации и плоскостей стыков контролируется датчиками касания стыка.The end of the mutual orientation and the planes of the joints is controlled by touch sensors of the joint.

После выравнивания взаимного положения плоскостей стыка пассивного и активного устройств фиксации за счет привода втягивания активного взаимодействующего устройства приходит в движение диск с розетками электросоединителей вверх, при этом блоки пружин сжимаются.After alignment of the mutual position of the junction planes of the passive and active fixation devices, a disk with electrical outlet sockets is moved upward by the drive of retraction of the active interacting device, while the spring blocks are compressed.

Окончание процесса (стыковка электросоединителей) контролируется датчиками положения диска и соответствующими контрольными контактами электросоединителей.The end of the process (docking of electrical connectors) is controlled by disk position sensors and the corresponding control contacts of electrical connectors.

Для компенсации неточностей при изготовлении и регулировки в пассивном устройстве фиксации имеется узел в виде блока тарельчатых пружин, одновременно обеспечивающий заданную величину усилия затяжки.To compensate for inaccuracies in the manufacture and adjustment in the passive fixing device, there is a node in the form of a disk spring unit, which simultaneously provides the specified value of the tightening force.

Освобождение диска происходит при обратном движении взаимодействующего механизма, при этом за счет энергии блока сжатых пружин происходит расстыковка элементов электросоединителей взаимодействующего механизма и устройства фиксации пассивного.The disk is released during the reverse movement of the interacting mechanism, while due to the energy of the compressed spring block, the elements of the electrical connectors of the interacting mechanism and the passive fixing device are undocked.

ЛитератураLiterature

1. Патент США №4955654, 1990.1. US patent No. 4955654, 1990.

2. Патент RU 2193995 - прототип.2. Patent RU 2193995 - prototype.

Claims (1)

Пассивное устройство фиксации полезного груза преимущественно к корпусу находящегося на орбите космического корабля, содержащее корпус, выполненный в виде полого цилиндра, на днище которого по окружности равномерно размещены направляющие элементы, взаимодействующие с приемными узлами устанавливаемого полезного груза, а также мишень на внешней поверхности корпуса устройства, отличающееся тем, что в него введено кольцо на переднем фланце корпуса устройства и на кольце выполнены профилированные направляющие выступы, а также расположены датчики контроля закрытия стыка, внутри корпуса установлен диск, на внешней поверхности которого размещены розетки электросоединителей, датчики положения диска и, соосно с корпусом, приемный узел, выполненный в виде стакана с цилиндрическим отверстием, диаметр которого соответствует диаметру головки взаимодействующего механизма, а цилиндрическое отверстие заканчивается коническими расточками на внешней и внутренней поверхностях приемного узла, при этом диск связан с узлом возврата диска в исходное положение, выполненным в виде штока, установленного на внешней стороне диска, и пружин сжатия, размещенных во втулке и опирающихся одним концом на хвостовик штока, а другим концом - в дно втулки, которая прикреплена к основанию корпуса устройства. A passive device for fixing payloads predominantly to the hull of a spacecraft in orbit, comprising a hull made in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which guiding elements interacting with receiving nodes of the installed payload are evenly spaced around the circumference, as well as a target on the outer surface of the device’s hull, characterized in that a ring is inserted into it on the front flange of the device body and profiled guide protrusions are made on the ring, as well as there are sensors for monitoring the closure of the joint, a disk is installed inside the case, on the external surface of which there are electrical outlet sockets, disk position sensors and, coaxially with the case, a receiving unit made in the form of a glass with a cylindrical hole, the diameter of which corresponds to the diameter of the head of the interacting mechanism, and the cylindrical hole ends with conical bores on the outer and inner surfaces of the receiving unit, while the disk is connected to the unit for returning the disk to its original position, made in the form of pcs Single mounted on the outer side of the disk, and the compression springs arranged in the hub and resting with one end of the shank of the stem and the other end - the bottom of the sleeve which is attached to the base of the enclosure.
RU2014132779/11A 2014-08-08 2014-08-08 Passive payload fixation device, primarily to body of orbital spacecraft RU2583992C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014132779/11A RU2583992C2 (en) 2014-08-08 2014-08-08 Passive payload fixation device, primarily to body of orbital spacecraft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014132779/11A RU2583992C2 (en) 2014-08-08 2014-08-08 Passive payload fixation device, primarily to body of orbital spacecraft

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014132779A RU2014132779A (en) 2016-02-27
RU2583992C2 true RU2583992C2 (en) 2016-05-10

Family

ID=55434832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014132779/11A RU2583992C2 (en) 2014-08-08 2014-08-08 Passive payload fixation device, primarily to body of orbital spacecraft

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2583992C2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107031873A (en) * 2017-06-13 2017-08-11 北京航空航天大学 One kind can automatically rebounding open attachment mechanism housing and noncooperative target establishment of cooperatives method
CN107270784A (en) * 2017-06-27 2017-10-20 西安理工大学 A kind of carrier rocket load casts device aside
CN109483576A (en) * 2018-12-11 2019-03-19 北京精密机电控制设备研究所 A kind of inside and outside clamped-in style tight space docking mechanism

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4177964A (en) * 1978-09-08 1979-12-11 General Dynamics Corporation Docking system for space structures
US4955654A (en) * 1987-12-21 1990-09-11 National Space Development Agency Of Japan End effector
US5040748A (en) * 1990-02-20 1991-08-20 General Dynamics Corporation/Space Systems Division Payload adapter ring
RU2151086C1 (en) * 1999-07-07 2000-06-20 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П. Королева" Device for transportation and separation of payload from space object
RU2165381C1 (en) * 2000-08-17 2001-04-20 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П. Королева" Device for manual control of cargo position, mainly beyond spacecraft
RU2193995C2 (en) * 2000-11-10 2002-12-10 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева" Device for securing to spacecraft flying in orbit

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4177964A (en) * 1978-09-08 1979-12-11 General Dynamics Corporation Docking system for space structures
US4955654A (en) * 1987-12-21 1990-09-11 National Space Development Agency Of Japan End effector
US5040748A (en) * 1990-02-20 1991-08-20 General Dynamics Corporation/Space Systems Division Payload adapter ring
RU2151086C1 (en) * 1999-07-07 2000-06-20 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П. Королева" Device for transportation and separation of payload from space object
RU2165381C1 (en) * 2000-08-17 2001-04-20 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П. Королева" Device for manual control of cargo position, mainly beyond spacecraft
RU2193995C2 (en) * 2000-11-10 2002-12-10 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева" Device for securing to spacecraft flying in orbit

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107031873A (en) * 2017-06-13 2017-08-11 北京航空航天大学 One kind can automatically rebounding open attachment mechanism housing and noncooperative target establishment of cooperatives method
CN107031873B (en) * 2017-06-13 2019-05-10 北京航空航天大学 One kind can automatically rebounding open attachment mechanism shell and noncooperative target establishment of cooperatives method
CN107270784A (en) * 2017-06-27 2017-10-20 西安理工大学 A kind of carrier rocket load casts device aside
CN107270784B (en) * 2017-06-27 2018-09-14 西安理工大学 A kind of carrier rocket load casts device aside
CN109483576A (en) * 2018-12-11 2019-03-19 北京精密机电控制设备研究所 A kind of inside and outside clamped-in style tight space docking mechanism
CN109483576B (en) * 2018-12-11 2020-11-20 北京精密机电控制设备研究所 Internal and external clamping type compact space docking mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014132779A (en) 2016-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2583992C2 (en) Passive payload fixation device, primarily to body of orbital spacecraft
JP6905162B2 (en) Coupler for attaching the robot arm to the surgical table
JP7324309B2 (en) In-orbit spacecraft maintenance through umbilical connectors
CN105564669B (en) Manipulation of space satellites
US4763459A (en) Collet lock joint for space station truss
CN107054699B (en) A kind of space load butt-joint locking interface arrangement
RU2583993C2 (en) Active device for fixation of payload, primarily to body of orbital spacecraft
CN104908980B (en) A kind of flexible capture attachment means and capture method of attachment thereof
CN104477417A (en) Satellite-to-satellite on-orbit docking and locking device
JP2020501975A (en) Drive-type resettable and shockless holddown and release mechanism (ARES HDRM)
US20150114145A1 (en) Quick-change system for wheels of an inspection crawler
US4657211A (en) Spacecraft to shuttle docking method and apparatus
RU2620540C1 (en) Robotic technical system of the service space apparatus with silomomentary feedback
CN107675796B (en) Automatic absorbing for space truss connection locks bindiny mechanism
CN107492749B (en) A kind of space load butt-joint locking interface arrangement for realizing emergency unlock and locking instruction
CN110077633B (en) Angle and eccentric adjusting device and microgravity rolling state simulation system
CN203806151U (en) Modularized jointing and serving unit for miniaturized spacecraft
RU2545134C2 (en) Uncoupling device
CN110116824B (en) Rigid-flexible constraint conversion device and microgravity rolling state simulation system
RU2291821C1 (en) Spacecraft androgenic docking unit
RU2584042C2 (en) Spacecraft docking device
Stieber et al. Overview of the mobile servicing system for the international space station
CN104084776A (en) Positioning buffering device suitable for spacecraft pipeline assembling
WO2019041502A1 (en) Vehicle arm assembly of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle
RU2226483C1 (en) Device for coupling with case of spacecraft located in orbit

Legal Events

Date Code Title Description
TC4A Change in inventorship

Effective date: 20220427