RU2226483C1

RU2226483C1 - Device for coupling with case of spacecraft located in orbit

Info

Publication number: RU2226483C1
Application number: RU2002126366/11A
Authority: RU
Inventors: тников В.С. Сыром; В.С. Сыромятников; Б.С. Чижиков; Е.Г. Бобров; И.М. Обманкин; А.Л. Сидельников; И.П. Каверина; Л.И. Фролов
Original assignee: Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева"
Priority date: 2002-10-02
Filing date: 2002-10-02
Publication date: 2004-04-10

Abstract

FIELD: space engineering; devices for securing payload to spacecraft in the course of outside activity. SUBSTANCE: proposed device has receiving unit and unit to be mounted, locks and leverage. Receiving unit is made in form of hollow cylinder with guide pins mounted on its bottom over circumference of smaller diameter and spherical stops mounted over circumference of smaller diameter. Secured on outer surface of receiving unit is target for securing payload. Unit to be mounted is provided with locking handle and is made in form of housing with hollow cylinder having cones for guide pins for coarse adjustment and seats for spherical stops for fine adjustment. Each lock mounted inside housing of unit to be mounted is mechanically connected with locking handle through leverage. Locks are made in form of bushes on which locking disks are mounted on bearings. Locking disks are provided with magnetic slide blocks for locking the spherical stops. EFFECT: enhanced efficiency. 11 dwg

Description

Изобретение относится к космической технике, а именно к устройствам крепления полезного груза и обеспечения внекорабельной деятельности оператора.The invention relates to space technology, and in particular to devices for securing a payload and providing extra-ship activity of the operator.

Известна кисть манипулятора [1] в системе дистанционного управления для захвата объекта, включающая средства захвата объекта со средствами центровки, средства контроля момента, прилагаемого к средствам центровки, средства управления выходным сигналом привода.Known brush of the manipulator [1] in the remote control system for capturing an object, including means for capturing an object with centering means, means for controlling the moment applied to the centering means, means for controlling the output signal of the drive.

Однако указанное средство не позволяет стыковать полезные грузы, закрепленные на устанавливаемом узле, с приемным узлом и последующей ручной фиксацией рычажным механизмом.However, this tool does not allow you to dock payloads, mounted on the installed node, with the receiving node and subsequent manual fixation by a lever mechanism.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению - прототипом является устройство в виде кольца адаптера полезного груза [2], в который входит приемный узел, закрепляемый на корпусе космического корабля, устанавливаемый узел с полезным грузом, n замков, где n=1,2...i, m рычажных механизмов, где m=1,2...k, и механизм управления.The closest in technical essence to the claimed invention - the prototype is a device in the form of a ring of a payload adapter [2], which includes a receiving node, mounted on the spacecraft’s hull, an installed node with a payload, n locks, where n = 1,2. ..i, m linkage mechanisms, where m = 1,2 ... k, and the control mechanism.

Однако возможный ареал мест установки полезного груза, например, на внешней поверхности орбитального космического корабля, ограничен тем, что для надежной фиксации груза с предупреждением его возможных колебаний относительно корпуса космического корабля необходима установка не менее трех механизмов крепления, для обеспечения крепления груза обязательно необходим расход электрической энергии корабля-носителя и наличие электрических соединений с кораблем-носителем, необходимы электрические устройства управления процессом крепления, расположенные на корабле-носителе или доставляемом грузе.However, the possible range of the places of installation of the payload, for example, on the outer surface of the orbital spacecraft, is limited by the fact that for reliable fixation of the cargo with the prevention of its possible fluctuations relative to the spacecraft’s hull, installation of at least three fastening mechanisms is necessary, to ensure the fastening of the cargo, the electric consumption energy of the carrier ship and the presence of electrical connections to the carrier ship, electrical devices for controlling the fastening process are required I, located on a carrier ship or cargo being delivered.

Задачей изобретения является создание механизма автономного устройства многоразовой стыковки (расстыковки) полезного груза, например солнечной батареи, доставляемого, например, на находящийся на орбите космический корабль другим транспортным кораблем, или груза, доставляемого, например, внутри космического корабля с последующей установкой и креплением на внешней поверхности, например, корпуса или выносной фермы космического корабля одним или двумя операторами как с потреблением энергии космического корабля при использовании дистанционно управляемого манипулятора, например, типа ERA, так и вручную.The objective of the invention is to provide a mechanism for an autonomous device reusable docking (undocking) of a payload, such as a solar battery, delivered, for example, to an orbit a spaceship by another transport ship, or cargo delivered, for example, inside a spaceship with subsequent installation and fastening on an external surface, for example, of the hull or remote farm of the spacecraft by one or two operators as with the energy consumption of the spacecraft when using remote an operationally controlled manipulator, for example, of the ERA type, or manually.

Задача решается тем, что в устройстве стыковки полезного груза преимущественно за пределами находящегося на орбите космического корабля, содержащем приемный узел, устанавливаемый узел с полезным грузом, n замков, где n=1,2...i, m рычажных механизмов, где m=1,2...k, в отличие от прототипа приемный узел выполнен в виде полого цилиндра, на днище которого по окружности меньшего диаметра равномерно размещены направляющие штыри, а по окружности большего диаметра - шаровые упоры, при этом на внешней цилиндрической поверхности приемного узла закреплена мишень для стыковки полезного груза, а устанавливаемый узел выполнен в виде полого цилиндра, на днище которого выполнены под направляющие штыри заходные конусы для грубой юстировки и гнезда под шаровые опоры для точной юстировки, причем внутри корпуса устанавливаемого узла соосно с гнездами закреплены замки, механически связанные с рукояткой фиксации, при этом по крайней мере каждый из n-1 замков связан с рукояткой фиксации через рычажный механизм, а каждый из замков выполнен в виде втулки, на которой с возможностью вращения относительно оси втулки установлен на подшипниках запорный диск, размещенный со стороны шарового упора, сухарей, поджатых гайкой к запорному диску через расположенные внутри втулки перпендикулярно ее оси механические затворы, на торцах которых, обращенных к запорному диску, выполнены штыри, входящие в направляющие пазы запорного диска.The problem is solved in that in the device for docking the payload mainly outside the spacecraft in orbit containing the receiving unit, the installed unit with the payload, n locks, where n = 1,2 ... i, m linkage mechanisms, where m = 1,2 ... k, in contrast to the prototype, the receiving unit is made in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which along the circumference of a smaller diameter the guide pins are evenly placed, and on the circumference of a larger diameter - ball bearings, while on the outer cylindrical surface of the receiving unit m a tire for docking a payload, and the assembly to be installed is made in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which under the guide pins entry cones for coarse alignment and seats for ball bearings are made for precise alignment, and locks mechanically connected to the housings are coaxially aligned with the sockets the locking handle, while at least each of the n-1 locks is connected to the locking handle through a lever mechanism, and each of the locks is made in the form of a sleeve on which it can rotate relative to and the sleeve is mounted on bearings locking disc arranged side ball abutment, crackers, pursed nut to the locking disc via located inside the hub perpendicularly to its axis mechanical closures at the ends of which facing the locking disc formed pins included in the guide slots of the locking disc.

Техническим результатом, достигаемым с помощью заявляемого изобретения, является обеспечение жесткого соединения полезного груза, например солнечной батареи, с корпусом или выносной фермой, например, космического корабля, имеющими приемные узлы с направляющими штырями и шаровыми упорами, как с применением дистанционно управляемого манипулятора, например, типа ERA, так и вручную с последующей фиксацией соединения рукояткой рычажного механизма одним или двумя операторами, и обеспечение возможности совершать многоразовую стыковку (расстыковку) полезного груза с базовой поверхностью космического корабля. Использование направляющих штырей и заходных конусов позволяет произвести грубый выбор погрешностей подвода устанавливаемого узла с полезным грузом манипулятором, а при стыковке вручную значительно облегчает работу оператора в скафандре и с малой зоной визуального обзора места стыковки. После грубой юстировки проводится точная стыковка узлов при помощи шаровых упоров и гнезд.The technical result achieved by the claimed invention is to provide a rigid connection of a payload, such as a solar battery, with a hull or a remote farm, for example, a spacecraft having receiving nodes with guide pins and ball joints, as using a remotely controlled manipulator, for example, type ERA, and manually, followed by fixing the connection with the lever of the lever mechanism by one or two operators, and providing the ability to make reusable docking (distance forging) payload with the base surface of the spacecraft. The use of guide pins and entry cones makes it possible to make a rough selection of errors in the supply of the installed unit with a payload by the manipulator, and when docking manually, it greatly facilitates the operator’s work in a spacesuit and with a small area for visual viewing of the docking place. After rough adjustment, the nodes are precisely docked using ball joints and sockets.

Реализацию устройства стыковки рассмотрим на примере конструкции, представленной на фиг.1-11.The implementation of the docking device, consider the example of the design shown in Fig.1-11.

На фиг.1 - сечение состыкованных приемного и устанавливаемого узлов.Figure 1 - cross section of the docked receiving and installed nodes.

На фиг.2 - вид сверху на устанавливаемый узел.Figure 2 is a top view of the installed node.

На фиг.3 - положение приемного и устанавливаемого узлов при максимальной погрешности подвода перед началом стыковки.Figure 3 - the position of the receiving and installed nodes at the maximum inlet error before starting docking.

На фиг.4 - положение приемного и устанавливаемого узлов перед началом точной стыковки.Figure 4 - position of the receiving and installed nodes before the start of the exact docking.

На фиг.5 - продольное сечение замка.Figure 5 is a longitudinal section of the castle.

На фиг.6, 7, 8 - вид на замок при положениях “Стык”, “Закр”, “Откр”.In Fig.6, 7, 8 - view of the castle at the positions of "Joint", "Close", "Open".

На фиг.9 - продольное сечение рукоятки фиксации.Figure 9 is a longitudinal section of the fixing handle.

На фиг.10 - сечение по шариковому замку рукоятки фиксации и по накладке.Figure 10 is a section on the ball lock of the locking handle and on the pad.

На фиг.11 - вид на накладку и рукоятку фиксации при положении “Стык”.11 is a view of the pad and the locking handle in the “Joint” position.

Устройство стыковки полезного груза содержит приемный узел 1, закрепленный заранее на месте эксплуатации, например на внешней поверхности корпуса космического корабля, и устанавливаемый узел 2 с полезным грузом, подлежащий установке на приемном узле 1.The device for docking the payload contains a receiving unit 1 fixed in advance at the place of operation, for example, on the outer surface of the spacecraft’s hull, and an installed unit 2 with a payload to be installed on the receiving unit 1.

Приемный узел 1 выполнен в виде полого цилиндра, на днище которого по окружности меньшего диаметра равномерно размещены направляющие штыри 3, а по окружности большего диаметра - шаровые упоры 4, при этом на внешней цилиндрической поверхности приемного узла закреплена мишень 5 для стыковки полезного груза, а устанавливаемый узел 2 выполнен в виде полого цилиндра, на днище которого выполнены под направляющие штыри 3 заходные конусы 6 для грубой юстировки и гнезда 7 под шаровые упоры 4 для точной юстировки, причем внутри корпуса устанавливаемого узла 2 соосно с гнездами 7 закреплены замки 8, каждый из которых выполнен в виде втулки 9, на которой с возможностью вращения относительно оси втулки установлен на подшипнике 10 запорный диск 11, размещенный со стороны шарового упора 4, сухарей 12, которые в рассматриваемой конструкции предлагается выполнить в виде постоянных магнитов, и поджатых гайкой 13 к запорному диску 11 через расположенные внутри втулки 9 перпендикулярно ее оси механические затворы 14, на торцах которых, обращенных к запорному диску 11, выполнены штыри, входящие в направляющие пазы запорного диска 11 и толкателя 15. Запорный диск 11 одного из замков 8 жестко соединен с рукояткой фиксации 16, подвижная гильза 17 которой с закрепленным на ней стержнем 18, пружиной 19 соосна с рукояткой с упором одним концом на рукоятку 16, а другим концом - на стержень 18 и шарики 20, размещенные на рукоятке 16 в отверстиях, перпендикулярных оси рукоятки. Коническая поверхность стержня 18 сопряжена с шариками 20. В накладке 21, жестко соединенной с устанавливаемым узлом 2, выполнены пазы 22, обеспечивающие с шариками 20 и стержнем 18 фиксацию рукоятки 16 в положениях “Откр”, “Стык”, “Закр”.The receiving unit 1 is made in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which along the circumference of a smaller diameter the guide pins 3 are evenly placed, and on the circumference of a larger diameter there are ball stops 4, while on the outer cylindrical surface of the receiving unit there is a target 5 for docking the payload, and installed the assembly 2 is made in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which under the guide pins 3 inlet cones 6 for rough adjustment and jacks 7 under the ball stops 4 for accurate adjustment, and inside the housing installed of the assembly 2, coaxial locks 8 are fixed coaxially with sockets 7, each of which is made in the form of a sleeve 9, on which a locking disk 11 mounted on the side of the ball stop 4 is mounted on the bearing 10 rotatably relative to the axis of the sleeve 12, crackers 12, which are proposed in this design to execute in the form of permanent magnets, and pressed by a nut 13 to the locking disk 11 through mechanical locks 14 located inside the sleeve 9 perpendicular to its axis, at the ends of which are facing the locking disk 11, pins are inserted into the guides e the grooves of the locking disk 11 and the pusher 15. The locking disk 11 of one of the locks 8 is rigidly connected to the locking handle 16, the movable sleeve 17 of which with the rod 18 fixed thereon, the spring 19 is aligned with the handle with an emphasis on one end on the handle 16 and the other end - on the rod 18 and the balls 20, placed on the handle 16 in the holes perpendicular to the axis of the handle. The conical surface of the rod 18 is associated with the balls 20. In the plate 21, rigidly connected with the installed node 2, grooves 22 are made, which provide the balls 16 in the “Open”, “Joint”, “Closed” positions with the balls 20 and the rod 18.

Рукоятка 16 закреплена на одном из замков 8, а между собой замки соединены тягами 23 через вилки 24. Рукоятка 16 установлена с возможностью вращения относительно оси одного из замков 8, на котором закреплена рукоятка, от положения “Откр” до положения “Закр” через промежуточное положение “Стык”. При любом из положений размеры А и Б в тягах 23 между осями, соединяющими тяги 23 с замками 8 и вилками 24, должны быть соответственно равны размерам В и Г между центровыми осями замков 8 и вилками 24. Соблюдение этих условий позволяет обеспечить равномерное и одновременное срабатывание замков 8 при любых из трех положений рукоятки 16.The handle 16 is mounted on one of the locks 8, and the locks are interconnected by rods 23 through forks 24. The handle 16 is mounted to rotate relative to the axis of one of the locks 8 on which the handle is fixed, from the “Open” position to the “Closed” position through the intermediate Joint position. In any of the provisions, the dimensions A and B in the rods 23 between the axes connecting the rods 23 with the locks 8 and the forks 24 should be equal to the sizes B and D between the center axes of the locks 8 and the forks 24. If these conditions are observed, it will be possible to ensure uniform and simultaneous operation locks 8 for any of the three positions of the handle 16.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

На внешней поверхности или выносной ферме, например, орбитального космического корабля в местах предполагаемой установки доставляемых на орбиту полезных грузов в наземных условиях крепятся приемные узлы 1. Полезный груз закрепляется на устанавливаемом узле 2 и доставляется на орбиту, например, на грузовом космическом аппарате или аппарате типа “Шаттл”. Для обеспечения установки груза узел 2 с полезным грузом доставляется с помощью дистанционно управляемого манипулятора, например, типа ERA или вручную оператором к узлу 1. В процессе сближения и стыковки узлов 1 и 2 рукоятка 16 устанавливаемого узла 2 зафиксирована в положении “Стык”, при этом направляющие пазы на запорном диске 11 каждого из замков 8, взаимодействуя с торцевыми пальцами механических затворов 14, разводят затворы до диаметра, превышающего диаметр стальной магнитопроводящей сферы шарового упора 4 приемного узла 1.Receiving nodes 1 are mounted on the outer surface or remote farm, for example, of an orbiting spacecraft in the places of the intended installation of the payload delivered to orbit under ground conditions. The payload is fixed on the installed knot 2 and delivered to orbit, for example, on a cargo spacecraft or apparatus of the type "Shuttle". To ensure the installation of the load, node 2 with the payload is delivered using a remotely controlled manipulator, for example, of the ERA type or manually by the operator to the node 1. During the approach and joining of nodes 1 and 2, the handle 16 of the installed node 2 is fixed in the “Joint” position, while guide grooves on the locking disk 11 of each of the locks 8, interacting with the end fingers of the mechanical valves 14, open the valves to a diameter exceeding the diameter of the steel magnetically conducting sphere of the ball stop 4 of the receiving unit 1.

В положении рукоятки 16 “Стык”, “Закр”, “Откр” в накладке 21, жестко соединенной с устанавливаемым узлом 2, выполнены пазы 22, в которые частично западают шарики 20 под воздействием конической поверхности подпружиненного стержня 18. Таким образом рукоятка 16 фиксируется в трех положениях. Для перевода рукоятки 16 в положение “Закр” или “Откр” необходимо оттянуть подвижную гильзу 17 с закрепленным на ней стержнем 18 вдоль оси рукоятки 16 от накладки 21, при этом коническая часть стержня 18 освобождает шарики 20, что позволяет перевести рукоятку 16 из положения “Стык” в положение “Закр” или “Откр”. При снятии усилия оттягивания с рукоятки 16 стержень 18 под воздействием пружины 19 автоматически воздействует конической поверхностью на шарики 20, перемещая их частично в соответствующие пазы 22, и осуществляет фиксацию рукоятки 16 в положениях “Закр” или “Откр”. При перемещении рукоятки 16 в положение “Закр” или “Откр” она через тяги 23 вызывает вращение вилок 24 и, соответственно, поворот запорных дисков 11 замков 8.In the position of the handle 16 “Joint”, “Close”, “Open” in the plate 21, rigidly connected to the installed node 2, grooves 22 are made in which the balls 20 partially fall under the action of the conical surface of the spring-loaded rod 18. Thus, the handle 16 is fixed in three positions. To move the handle 16 to the “Closed” or “Open” position, it is necessary to pull the movable sleeve 17 with the rod 18 fixed thereon along the axis of the handle 16 from the cover 21, while the conical part of the rod 18 releases the balls 20, which allows the handle 16 to be moved from the “ Butt ”to“ Close ”or“ Open ”position. When the pulling force is removed from the handle 16, the rod 18 under the influence of the spring 19 automatically acts on the balls 20 with a conical surface, moving them partially into the corresponding grooves 22, and fixes the handle 16 in the “Close” or “Open” position. When moving the handle 16 to the “Closed” or “Open” position, through the rods 23 it causes the forks 24 to rotate and, accordingly, the locking discs 11 of the locks 8 to rotate.

При подводе устанавливаемого узла 2 к приемному узлу 1 с допустимыми погрешностями по тангажу, крену и рысканью сфера как минимум одного из направляющих штырей 3 приемного узла 1 касается внутренней конической поверхности одного из заходных конусов 6, выполненных с необходимыми геометрическими размерами для выбора погрешностей, устанавливаемого узла 2, после чего производится расслабление кисти манипулятора, удерживающей устанавливаемый узел 2 с полезным грузом, и под усилием давления вдоль продольной оси приемного узла 1 остальные сферы направляющих штырей 3 касаются соответствующих внутренних конических поверхностей заходных конусов 6 устанавливаемого узла 2, в результате чего происходит выбор погрешностей подвода по крену и тангажу. На дальнейшем этапе стыковки происходит выбор погрешностей подвода по рысканью за счет скольжения сфер направляющих штырей 3 по внутренней конической поверхности заходных конусов 6 и при выходе сфер штырей 3 из зоны контакта с поверхностями конусов 6 происходит контакт сфер шаровых упоров 4 с внутренней конической поверхностью гнезд 7. После точной юстировки по внутренней конической поверхности гнезд 7 сферы шаровых упоров 4 попадают в зону захода внутрь замков 8.When connecting the installed node 2 to the receiving node 1 with permissible errors in pitch, roll and yaw, the sphere of at least one of the guide pins 3 of the receiving node 1 touches the inner conical surface of one of the entry cones 6, made with the necessary geometric dimensions to select the errors of the installed node 2, after which the hand of the manipulator is held, which holds the installed unit 2 with the payload, and the remaining spheres under the pressure along the longitudinal axis of the receiving unit 1 guide pins 3 relate to the corresponding inner conical surfaces of the inlet cones 6 of the installed node 2, as a result of which the selection of the inlet errors in roll and pitch is made. At the next stage of docking, yaw approach errors are selected due to the sliding of the spheres of the guide pins 3 along the inner conical surface of the entry cones 6 and when the spheres of the pins 3 exit the contact zone with the surfaces of the cones 6, the spheres of the ball stops 4 come in contact with the inner conical surface of the sockets 7. After precise adjustment on the inner conical surface of the nests 7, the spheres of the ball stops 4 fall into the entry zone inside the locks 8.

При введении сферы шарового упора 4 внутрь замка 8 магнитные сухари 12 втягивают стальную магнитопроводящую сферу шарового упора 4 в зону максимального магнитного воздействия, и осуществляется предварительный захват сферы. В этом случае, при установке полезного груза в условиях невесомости, не требуется постоянных усилий удержания дистанционно управляемым манипулятором, например, типа ERA или оператором до окончательного закрепления груза. Окончательное закрепление груза осуществляется путем поворота рукоятки фиксации 16 в положение “Закр”, при этом механические затворы 14 под воздействием торцевых пальцев надежно охватывают сферу шарового упора 4, поджимая устанавливаемый узел 2 с полезным грузом к внутренней сферической поверхности втулки 9. Для расфиксации сферы шарового упора 4 необходимо рукоятку 16 перевести в положение “Откр” через промежуточное положение “Стык”, при этом толкатель 15, механически связанный с поворотным запорным диском 11, поворачиваясь вокруг своей оси, выталкивает сферу шарового упора 4 из зоны максимального магнитного воздействия сухарей 12, после чего устанавливаемый узел 2 с полезным грузом с незначительным усилием снимается с приемного узла 1. Расстыковка возможна и при нахождении рукоятки 16 в положении “Стык”, но в этом случае требуется приложение значительно больших усилий для вывода сфер шаровых упоров 4 из зоны магнитного воздействия сухарей 12.With the introduction of the sphere of the ball stop 4 inside the lock 8, the magnetic crackers 12 draw the steel magnetically conducting sphere of the ball stop 4 into the zone of maximum magnetic influence, and the sphere is preliminarily captured. In this case, when installing a payload in zero gravity conditions, constant holding efforts of a remotely controlled manipulator, such as an ERA or an operator, are not required until the cargo is finally secured. The final fastening of the cargo is carried out by turning the locking handle 16 to the “Closed” position, while the mechanical shutters 14, under the influence of the end fingers, reliably cover the sphere of the ball stop 4, pressing the mounted assembly 2 with the payload to the inner spherical surface of the sleeve 9. To fix the sphere of the ball stop 4 it is necessary to move the handle 16 to the “Open” position through the intermediate position “Joint”, while the pusher 15, mechanically connected with the rotary locking disk 11, turning around its -th axis, pushes the sphere of the ball stop 4 out of the zone of maximum magnetic impact of the crackers 12, after which the installed unit 2 with a useful load is removed with little effort from the receiving unit 1. Undocking is possible even when the handle 16 is in the “Joint” position, but in this case much more effort is required to withdraw the spheres of the ball stops 4 from the magnetic impact zone of the crackers 12.

Такая конструкция может быть использована для стыковки полезных грузов, например, к корпусу или выносной ферме орбитального космического корабля без осуществления электрических связей полезного груза с бортом космического корабля или с минимальным количеством этих связей.Such a design can be used for docking payloads, for example, to the hull or remote farm of an orbiting spacecraft without making electrical connections of the payload with the side of the spacecraft or with a minimum number of these connections.

Литература Literature

1. Патент США №4955654, 1990.1. US patent No. 4955654, 1990.

2. Патент США №5040748, 1991 - прототип.2. US patent No. 5040748, 1991 - prototype.

3. Сыромятников В.С. Стыковочные устройства космических аппаратов. - М.: Машиностроение, 1984.3. Syromyatnikov V.S. Docking devices of spacecraft. - M.: Mechanical Engineering, 1984.

Claims

A docking device predominantly to the hull of a spacecraft in orbit, containing a receiving unit, an installed unit with a payload, n locks and lever mechanisms, characterized in that the receiving unit is made in the form of a hollow cylinder, on the bottom of which guiding pins are evenly placed around a circle of a smaller diameter and around the circumference of a larger diameter there are ball stops, while on the outer cylindrical surface of the receiving unit a target for docking the payload is fixed, and the installed unit is equipped with fixing bracket and is made in the form of a body with a hollow cylinder having entry cones on the bottom for guide pins for rough adjustment and seats for ball joints for precise adjustment, and locks mechanically connected to the fixing handle are fixed inside the case of the installed assembly coaxially to the nests, each of at least n-1 locks connected to the specified handle through the specified lever mechanism, and each of the locks is made in the form of a sleeve on which it is mounted on a bearing rotatably relative to its axis x a locking disk with guide grooves, located on the side of the corresponding ball bearing, crackers, pressed by a nut to the locking disk through mechanical locks located inside the sleeve perpendicular to its axis, at the ends of which are facing the locking disk, pins are inserted into the guide grooves of the locking disk.