RU2579827C1

RU2579827C1 - Способ определения массы и положения центра масс изделия и устройство для его осуществления

Info

Publication number: RU2579827C1
Application number: RU2015106342/28A
Authority: RU
Inventors: Евгений Владимирович Матвеев; Евгений Васильевич Кочкин; Михаил Анатольевич Лыткин; Николай Андреевич Виденкин; Анатолий Владимирович Блинов
Original assignee: Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Научно-Производственное Объединение "Техномаш"
Priority date: 2015-02-26
Filing date: 2015-02-26
Publication date: 2016-04-10

Abstract

Изобретения относятся к машиностроению, а именно к способам и устройствам определения координат центра масс преимущественно крупногабаритных изделий. Способ заключается в том, что изделие устанавливают на переходник, шарнирно установленный на трех опорах, и уравновешивают изделие с переходником путем приведения в состояние неустойчивого равновесия относительно оси наклона, проходящей через шарниры первых двух опор. Установку изделия на переходник производят с заведомым смещением от оси наклона, уравновешивание изделия с переходником производят путем наклона переходника с изделием с помощью привода третьей опоры при различных положениях изделия относительно оси наклона, при достижении состояния неустойчивого равновесия измеряют угол наклона переходника. Дополнительно измеряют угол наклона переходника с изделием в состоянии неустойчивого равновесия с прикрепленным к переходнику грузом с известными массой и положением центра масс. Устройство для осуществления способа содержит переходник для установки изделия, шарнирно соединенный с тремя опорами, одна из которых имеет подвижную часть, выполненную с возможностью вертикального перемещения посредством привода, датчик наклона переходника относительно оси, проходящей через шарниры первых двух опор, поворотную платформу на переходнике, ось поворота которой является скрещивающейся с осью наклона и отстоящей от нее на заданном расстоянии. Также переходник снабжен съемным грузом с известной массой и положением центра масс, прикрепляемым к переходнику на известном расстоянии от оси наклона. Переходник выполнен сбалансированным относительно оси наклона. Технический результат заключается в расширении диапазона измерений массы и центра масс, повышении точности измерений. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Группа изобретений относится к машиностроению и может быть использована для определения массы и/или положения центра масс преимущественно крупногабаритных изделий.

Известен способ определения массы и положения центра масс изделия, заключающийся в том, что изделие устанавливают на переходник, шарнирно установленный на трех опорах, и уравновешивают изделие с переходником путем приведения в состояние неустойчивого равновесия относительно оси наклона, проходящей через шарниры первых двух опор, установку изделия на переходник производят с заведомым смещением от оси наклона, а уравновешивание изделия с переходником производят путем наклона переходника с изделием с помощью привода третьей опоры при различных положениях изделия относительно оси наклона, при достижении состояния неустойчивого равновесия измеряют угол наклона переходника (см. патент РФ 2485466, кл. G01M 1/12, 2011) - наиболее близкий аналог для способа.

В результате анализа известного способа необходимо отметить, что его недостатком является сравнительно малый диапазон измерений. Это связано с тем, что силоизмерительные датчики в составе первых двух опор, с помощью которых производят измерение массы изделия, воспринимают нагрузку не только от изделия, но и от переходника. Обеспечение достаточной жесткости переходника, необходимой для удержания в наклоне крупногабаритных изделий при измерениях, приводит к увеличению массы переходника. Соответственно уменьшается диапазон измеряемых масс изделий, так как, с одной стороны, имеется ограничение по максимальной грузоподъемности датчиков, а с другой стороны - уменьшение массы измеряемых изделий приводит к увеличению относительной погрешности измерений массы.

Известно устройство для определения массы и положения центра масс изделия, содержащее переходник для установки изделия, шарнирно соединенный с тремя опорами, одна из которых имеет подвижную часть, выполненную с возможностью вертикального перемещения посредством привода, датчик наклона переходника относительно оси, проходящей через шарниры первых двух опор, поворотную платформу на переходнике, ось поворота которой является скрещивающейся с осью наклона и отстоящей от нее на заданном расстоянии (см. патент РФ 2485466, кл. G01M 1/12, 2011) - наиболее близкий аналог для устройства.

В результате анализа выполнения известного устройства необходимо отметить, что его недостатком является недостаточная точность измерения массы изделий, обусловленная необходимостью использования для измерения массы встроенных в опоры устройства силоизмерительных датчиков. Ограничения точностных возможностей, присущие любым видам силоизмерительных датчиков, связанные с особенностями их устройства и функционирования, накладывают соответствующие ограничения на точность измерений массы изделия в известном аналоге.

Техническим результатом заявленной группы технических решений является расширение диапазона измерений массы изделия и положения его центра масс и повышение точности измерений.

Указанный технический результат обеспечивается за счет того, что в способе определения массы и положения центра масс изделия, заключающемся в том, что изделие устанавливают на переходник, шарнирно установленный на трех опорах, и уравновешивают изделие с переходником путем приведения в состояние неустойчивого равновесия относительно оси наклона, проходящей через шарниры первых двух опор, установку изделия на переходник производят с заведомым смещением от оси наклона, уравновешивание изделия с переходником производят путем наклона переходника с изделием с помощью привода третьей опоры при различных положениях изделия относительно оси наклона, при достижении состояния неустойчивого равновесия измеряют угол наклона переходника, новым является то, что дополнительно измеряют угол наклона переходника с изделием в состоянии неустойчивого равновесия с прикрепленным к переходнику грузом с известными массой и положением центра масс.

В устройстве для определения массы и положения центра масс изделия, содержащем переходник для установки изделия, шарнирно соединенный с тремя опорами, одна из которых имеет подвижную часть, выполненную с возможностью вертикального перемещения посредством привода, датчик наклона переходника относительно оси, проходящей через шарниры первых двух опор, поворотную платформу на переходнике, ось поворота которой является скрещивающейся с осью наклона и отстоящей от нее на заданном расстоянии, новым является то, что переходник снабжен съемным грузом с известной массой и положением центра масс, прикрепляемым к переходнику на известном расстоянии от оси наклона, переходник выполнен сбалансированным относительно оси наклона.

Совокупность отличительных признаков устройства и способа расширяет диапазон измерений и повышает точность измерений массы изделия.

Сущность заявленной группы изобретений иллюстрируется графическими материалами, на которых:

- на фиг. 1 - устройство с изделием и съемным грузом в исходном положении;

- на фиг. 2 - вид на устройство со стороны третьей опоры;

- на фиг. 3 - вид на устройство сверху;

- на фиг. 4 - устройство без съемного груза с изделием в положении неустойчивого равновесия;

- на фиг. 5 - устройство со съемным грузом и изделием в положении неустойчивого равновесия;

- на фиг. 6 - взаимное расположение систем координат изделия и устройства при уравновешенном состоянии изделия с переходником;

- на фиг. 7 - схема соотношения геометрических параметров в положении равновесия изделия с прикрепленным к переходнику грузом.

Устройство содержит переходник 1 для установки изделия 2, соединенный шарнирами 3, 4 и 5 с тремя опорами 6, 7 и 8, третья опора 8 имеет подвижную часть 9, выполненную с возможностью вертикального перемещения посредством привода в составе опоры 8. Устройство снабжено датчиком 10 наклона переходника 1 относительно оси 11 наклона, проходящей через шарниры 3 и 4 первых двух опор. На переходнике 1 имеется поворотная платформа 12, ось 13 поворота которой является скрещивающейся с осью 11 наклона и отстоящей от нее на заданном расстоянии S. Расстояние S выбирается, с одной стороны, достаточно большим для уменьшения погрешностей измерения углов наклона, с другой стороны, учитываются конструктивные особенности, вносящие ограничения на наклон крупногабаритных изделий. Переходник сбалансирован относительно оси наклона.

Расстояние Н от оси 11 до верхней плоскости платформы 12 выбирается возможно меньшим, учитывая обеспечение достаточной прочности платформы. Ось 13 поворота платформы и ось 11 наклона платформы скрещиваются под прямым углом. Датчик 10 наклона переходника установлен на опоре 7 соосно с осью 11 наклона, подвижная часть 14 датчика 10 крепится к валу переходника 1, опирающемуся посредством шарнира 4 на опору 7. На подвижной части 9 опоры 8 закреплена скоба 15, в которой размещен шарнир 5. Опоры 6, 7 и 8 закреплены на опорной плите основания 16. Съемный груз 17 прикрепляется к переходнику 1 на известном расстоянии D от оси наклона. Ось Oz системы координат Oxyz переходника совпадает с осью 11 наклона, фиг. 3. Переходник сбалансирован относительно Oz, то есть центр масс переходника находится на оси 11 наклона. Системы координат изделия - О_иx_иy_иz_и.

Способ определения массы и положения центра масс изделия посредством описанного выше устройства осуществляют следующим образом.

Изделие 2 устанавливают на переходник 1 без съемного груза 17, см. фиг. 4, уравновешивают изделие с переходником путем приведения в состояние неустойчивого равновесия относительно оси 11 наклона, проходящей через шарниры 3 и 4 первых двух опор 6 и 7. Изделие устанавливают на переходник с заведомым смещением S от оси 13 наклона. Уравновешивание изделия с переходником производят путем наклона переходника с изделием с помощью привода третьей опоры 8 при различных положениях изделия относительно оси 11 наклона. При достижении состояния неустойчивого равновесия с помощью датчика 10 измеряют угол наклона переходника. Изделие устанавливают на переходник в четырех положениях, переход из одного положения в другое производят поворотом изделия относительно оси 13. В качестве начала отсчета угла наклона выбирают горизонтальное положение переходника, показанное на фиг. 1, а измерение углов наклона производят в положениях переходника, показанных на фиг. 4 и фиг. 5, при котором происходит отрыв шарнира 5 от скобы 15.

После того, как изделие устанавливают на платформу переходника в первом положении так, как показано на фиг. 1 и измеряют угол α наклона в первом равновесном состоянии, система координат переходника Oxyz займет положение Ox_αy_αz_α. Затем переходник возвращают в начальное положение, поворачивают изделие вокруг оси 13 на платформе переходника на 90° во второе положение. После чего переходник наклоняют до достижения состояния равновесия и измеряют угол β наклона. Затем переходник возвращают в начальное положение, поворачивают изделие вокруг оси 13 на 180° от первоначального положения в третье положение. После чего переходник наклоняют до достижения состояния равновесия и измеряют угол γ наклона. Затем переходник возвращают в начальное положение, поворачивают изделие вокруг оси 13 на 270° от первоначального положения в четвертое положение. После чего переходник наклоняют до достижения состояния равновесия и измеряют угол δ наклона.

Взаимное положение систем координат при измерении угла α показано на фиг. 6. Положения систем координат при измерениях углов β, γ и δ имеют аналогичные геометрические схемы.

Далее решают систему четырех уравнений, описывающих соотношения геометрических параметров в соответствующих положениях равновесия, относительно трех неизвестных координат х_с, y_с, z_c центра масс в системе координат изделия О_их_иy_иz_и:

0°) (S+y_с)/(Н+х_с)=tg α

90°) (S+z_c)/(H+х_с)=tg β

180°) (S-y_с)/(Н+х_с)=tg γ

270°) (S-z_c)/(H+хс)=tg δ

Для определения координаты y_с совместно решают первое и третье уравнения, для определения координаты z_c используются второе и четвертое уравнения. Координата х_с определяется как через углы α, γ, так и через углы и β, δ и усредняется. В результате получим выражения для координат центра масс изделия в системе координат изделия:

х_с=S[1/(tgα+tgγ)+1/(tgβ+tgδ)-H];

y_c=S(tgα-tgγ)/(tgα+tgγ);

z_c=S(tgβ-tgδ)/(tgβ+tgδ).

Далее дополнительно измеряют угол ε наклона переходника с изделием в состоянии неустойчивого равновесия с прикрепленным к переходнику грузом с известными массой m_г и положением центра масс, как показано на фиг. 5. С целью упрощения расчетов груз закрепляют так, чтобы координаты х_г и его центра масс были равны:

х_г=0;

y_г=D.

Величину D и массу груза m_г выбирают из конструктивных соображений. Например, из условия, чтобы углы наклона не выходили за допустимые пределы в положении равновесия.

Схема соотношения геометрических параметров в положении равновесия изделия с прикрепленным к переходнику грузом показана на фиг. 7. Здесь m_Σ - суммарный центр масс изделия и съемного груза.

В положении равновесия:

m_гDcos ε=m_и[(S+y_c)-(H+x_c)tgε]cos ε,

откуда масса изделия равна:

m_и=m_гD/[(S+y_c)-(H+x_c)tg ε].

Таким образом, как следует из полученной формулы, заявленная группа технических решений обеспечивает расширение диапазона измерений массы изделия и повышение точности измерений массы изделия. Расширение диапазона измерений обеспечивается возможностью использования подходящего по массе съемного груза исходя из условия, при котором углы наклона не выходят за допустимые пределы в положении равновесия. Повышение точности измерений массы изделия обеспечивается отсутствием в составе устройства силоизмерительных датчиков с присущими им ограничениями по точности измерений, связанных с особенностями их устройства и функционирования. В качестве образцовой меры массы в предлагаемом техническом решении используют съемный груз, масса которого может быть измерена с заданной точностью, например, путем сравнения с эталонными мерами массы.

Claims

1. Способ определения массы и положения центра масс изделия, заключающийся в том, что изделие устанавливают на переходник, шарнирно установленный на трех опорах, и уравновешивают изделие с переходником путем приведения в состояние неустойчивого равновесия относительно оси наклона, проходящей через шарниры первых двух опор, причем установку изделия на переходник производят с заведомым смещением от оси наклона, уравновешивание изделия с переходником производят путем наклона переходника с изделием с помощью привода третьей опоры при различных положениях изделия относительно оси наклона, при достижении состояния неустойчивого равновесия измеряют угол наклона переходника, отличающийся тем, что дополнительно измеряют угол наклона переходника с изделием в состоянии неустойчивого равновесия с прикрепленным к переходнику грузом с известными массой и положением центра масс и по результатам измерений определяют массу и положение центра масс изделия.

2. Устройство для определения массы и положения центра масс изделия, содержащее переходник для установки изделия, шарнирно соединенный с тремя опорами, одна из которых имеет подвижную часть, выполненную с возможностью вертикального перемещения посредством привода, датчик наклона переходника относительно оси, проходящей через шарниры первых двух опор, поворотную платформу на переходнике, ось поворота которой является скрещивающейся с осью наклона и отстоящей от нее на заданном расстоянии, отличающееся тем, что переходник снабжен съемным грузом с известной массой и положением центра масс, прикрепляемым к переходнику на известном расстоянии от оси наклона.

3. Устройство по п. 2, отличающееся тем, что переходник выполнен сбалансированным относительно оси наклона.