RU2575663C1

RU2575663C1 - System to render help at reverse of tractor with trailer

Info

Publication number: RU2575663C1
Application number: RU2014134391/11A
Authority: RU
Inventors: Роджер Арнолд ТРОМБЛИ; Томас Эдвард ПИЛАТТИ; НЭЙВ Кристофер; Джон ШАТКО; Рич ЛЭНОУИ; Брэдли Г. ХОЧРЕЙН; Нейт РОЛФС; Эрик Майкл ЛАВОУИ
Original assignee: Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date: 2013-08-27
Filing date: 2014-08-22
Publication date: 2016-02-20

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: help system comprises the controller readout marker attached to the trailer to store the trailer parameter values, and readout device. The latter is arranged at the vehicle and configured to extract the data to be transmitted to the controller for tuning of the help system with the help of received data.

EFFECT: improved driver's aid at driving.

7 cl, 5 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION

Настоящее изобретение относится к системе помощи при движении задним ходом с прицепом.The present invention relates to a reversing assistance system with a trailer.

Уровень техникиState of the art

Зачастую транспортные средства используют для езды с прицепом, при этом многие владельцы транспортных средств имеют несколько прицепов. Транспортное средство, буксирующее прицеп, может быть оборудовано различными системами, помогающими водителю при буксировке и/или движении задним ходом с прицепом. Такие системы транспортного средства используют алгоритмы управления, основанные на известных значениях определенных параметров прицепа, что является основой правильной и надежной работы данных алгоритмов. В частности, система помощи при движении задним ходом с прицепом помогает водителю управлять транспортным средством с присоединенным прицепом. Система помощи при движении задним ходом с прицепом использует алгоритм управления, основанный на известных значениях определенных параметров прицепа, многие из которых являются постоянными, например, идентификационный номер прицепа, являющийся уникальным для каждого прицепа, буксируемого с помощью транспортного средства, эффективная длина дышла и общая длина прицепа.Often vehicles are used for driving with a trailer, while many vehicle owners have several trailers. A vehicle towing a trailer can be equipped with various systems to assist the driver in towing and / or reversing with a trailer. Such vehicle systems use control algorithms based on the known values of certain parameters of the trailer, which is the basis for the correct and reliable operation of these algorithms. In particular, a reverse assist system with a trailer helps the driver drive a vehicle with a trailer attached. The trailer reverse assist system uses a control algorithm based on the known values of certain trailer parameters, many of which are constant, for example, a trailer identification number that is unique for each trailer towed by a vehicle, effective drawbar length and total length trailer.

Следовательно, для обеспечения правильной работы система помощи при движении задним ходом с прицепом должна иметь возможность получать доступ и производить настройку в соответствии со значениями параметров прицепа, являющихся уникальными для присоединенного прицепа. В настоящее время для идентификации прицепа и ввода конкретных значений параметров прицепа в систему помощи при движении задним ходом с прицепом необходимо, чтобы водитель вводил несколько значений параметров прицепа в систему помощи при движении задним ходом с прицепом посредством человекомашинного интерфейса (HMI), переключаясь между символами, экранами и т.д., вводя таким образом значения параметров, используемых алгоритмами системы помощи при движении задним ходом с прицепом, указывал название прицепа и т.д., присваивал целевое значение для прицепа, калибровал систему помощи при движении задним ходом с прицепом и запускал систему помощи для начала движения задним ходом с прицепом.Therefore, to ensure proper operation, the reverse assist system with the trailer must be able to access and adjust in accordance with the trailer parameters that are unique to the attached trailer. Currently, in order to identify the trailer and enter specific values of the trailer parameters into the reverse assistance system with the trailer, it is necessary for the driver to enter several values of the trailer parameters into the reverse assistance system with the trailer via the human machine interface (HMI), switching between the symbols, screens, etc., thus entering the values of the parameters used by the algorithms of the assistance system when reversing with a trailer, indicated the name of the trailer, etc., assigned the target value the trailer, calibrated the reverse assistance system with the trailer and launched the assistance system to reverse with the trailer.

После завершения ввода данных о прицепе в систему в первый раз их можно сохранить в системе помощи при движении задним ходом с прицепом для последующего использования водителем. В этом случае после присоединения прицепа к буксирующему транспортному средству и запуска системы помощи при движении задним ходом с прицепом водителю нужно переключиться между несколькими экранами для того, чтобы найти и выбрать нужный прицеп, который был присоединен к транспортному средству, и активировать нужные значения параметров прицепа для использования системой помощи при движении задним ходом с прицепом. Кроме того, для обеспечения правильности работы системы помощи при движении задним ходом с прицепом следует выбрать целевое значение для выполнения масштабирования, калибровки и других функций.After completing the entry of the trailer data into the system for the first time, they can be saved in the reverse assistance system with the trailer for subsequent use by the driver. In this case, after connecting the trailer to the towing vehicle and starting the reverse assistance system with the trailer, the driver needs to switch between several screens in order to find and select the desired trailer that was connected to the vehicle and activate the necessary trailer parameters for use by the system of assistance when reversing with a trailer. In addition, to ensure the correct operation of the reverse assist system with a trailer, select a target value for scaling, calibration, and other functions.

Недостаток, связанный с данным способом ввода и идентификации данных о прицепе, заключается в том, что водителю постоянно приходится выполнять соответствующие измерения необходимых параметров прицепа, следить за правильностью ввода значений параметров в систему помощи при движении задним ходом с прицепом и настраивать работу системы помощи при движении задним ходом с прицепом в соответствии с полученными значениями параметров прицепа. Зачастую данные действия выполняются после присоединения прицепа, из-за чего водитель может не иметь достаточного времени для ввода необходимых данных, он может не иметь под рукой необходимого оборудования для выполнения соответствующих измерений или может ошибиться при вводе данных. Более того, даже в случае получения актуальных данных о прицепе их необходимо вводить при каждом подсоединении данного прицепа. Если при подсоединении другого прицепа к транспортному средству водитель ошибется или не обновит данные в системе помощи при движении задним ходом с прицепом, может возникнуть ситуация, когда система помощи при движении задним ходом с прицепом будет использовать данные, не позволяющие обеспечить оптимальную работу системы.The disadvantage associated with this method of entering and identifying data about the trailer is that the driver constantly has to take appropriate measurements of the necessary parameters of the trailer, monitor the correctness of entering parameter values into the assistance system when reversing with the trailer, and configure the operation of the assistance system when driving in reverse with a trailer in accordance with the obtained trailer parameter values. Often, these actions are performed after connecting the trailer, because of which the driver may not have enough time to enter the necessary data, he may not have the necessary equipment at hand to perform the corresponding measurements, or may be mistaken in entering data. Moreover, even if the latest trailer data is received, they must be entered each time this trailer is connected. If, when connecting another trailer to the vehicle, the driver makes a mistake or does not update the data in the reverse assistance system with the trailer, a situation may arise when the reverse assistance system with the trailer uses data that does not allow optimal system operation.

В качестве альтернативы система помощи при движении задним ходом с прицепом может обнаруживать присоединение прицепа при подсоединении жгута проводов прицепа к сцепке на транспортном средстве. Жгут проводов обеспечивает подачу питания на фонари тормоза, фонари сигналов поворота и ходовые огни. С точки зрения систем, используемых при буксировке прицепа, обнаружение подключения жгута проводов может соответствовать подсоединению прицепа. Данный принцип также может быть использован системой помощи при движении задним ходом с прицепом. При этом система может обнаруживать присоединение прицепа, но водителю придется просматривать список возможных конфигураций прицепа для выбора нужного прицепа и активации конфигурации прицепа в системе помощи при движении задним ходом с прицепом. Недостаток способа, основанного на обнаружении присоединения прицепа к транспортному средству, заключается в том, что на сцепке транспортного средства могут быть установлены нестандартные номерные знаки или устройства подсветки, мешающие обнаружению прицепа при помощи жгута, что приводит к ложному обнаружению или к тому, что система помощи при движении задним ходом с прицепом обнаружит присоединение прицепа, но не сможет идентифицировать присоединенный прицеп или не сможет определить, подсоединен ли новый или другой прицеп с известными значениями параметрами.Alternatively, the reverse assist system with the trailer can detect trailer attachment when the trailer harness is connected to the hitch on the vehicle. The wiring harness provides power to the brake lights, turn signal lights and running lights. From the point of view of the systems used when towing a trailer, detection of a wiring harness connection may correspond to a trailer connection. This principle can also be used by the reverse assist system with a trailer. At the same time, the system can detect the trailer attachment, but the driver will have to look through the list of possible trailer configurations to select the desired trailer and activate the trailer configuration in the reverse assistance system with the trailer. The disadvantage of the method based on the detection of trailer attachment to the vehicle is that non-standard license plates or backlight devices can be installed on the hitch of the vehicle, which interfere with the detection of the trailer with a harness, which leads to false detection or to the help system when reversing with a trailer, it will detect the trailer attachment, but will not be able to identify the attached trailer or will not be able to determine whether a new or different trailer is connected with known my values parameters.

Существует необходимость создания системы помощи при движении задним ходом с прицепом для реализации способа определения подсоединения прицепа к транспортному средству, идентификации конкретного прицепа, подсоединенного к транспортному средству, передачи необходимых параметров прицепа, соответствующих подсоединенному прицепу в систему помощи при движении задним ходом с прицепом, настройки системы помощи при движении задним ходом с прицепом с помощью правильных значений параметров прицепа. Кроме того, существует необходимость предоставления водителю возможности присвоения названия и сохранения конфигурации для будущего использования при буксировке данного прицепа. Также существует необходимость в способе, работающем без вмешательства водителя или исключающем вероятность ложного обнаружения. Также существует необходимость в способе, который после обнаружения и идентификации прицепа предоставляет системе помощи при движении задним ходом с прицепом доступ к сохраненной конфигурации для выбранного и идентифицированного прицепа, присоединенного к транспортному средству, таким образом, чтобы алгоритм управления системы помощи при движении задним ходом с прицепом выдавал правильные инструкции для транспортного средства по движению назад с конкретным прицепом без необходимости выполнения водителем ввода, выбора и настройки параметров прицепа, используемых системой помощи при движении задним ходом с прицепом.There is a need to create a reversing assistance system with a trailer for implementing a method for determining the connection of a trailer to a vehicle, identifying a specific trailer connected to a vehicle, transmitting the necessary trailer parameters corresponding to the connected trailer to an assistance system when reversing with a trailer, system settings assistance when reversing with a trailer using the correct trailer settings. In addition, there is a need to provide the driver with the possibility of naming and saving the configuration for future use when towing this trailer. There is also a need for a method that works without driver intervention or eliminates the possibility of false detection. There is also a need for a method that, after detecting and identifying the trailer, provides the reverse assistance system with the trailer access to the saved configuration for the selected and identified trailer attached to the vehicle so that the algorithm for controlling the reverse assistance system with the trailer issued the correct instructions for the vehicle to move backward with a specific trailer without the need for the driver to enter, select and configure Settings trailer used aid system when reversing with a trailer.

Раскрытие изобретенияDisclosure of invention

Настоящее изобретение относится к системе помощи при движении задним ходом с прицепом и способу ее настройки. Заранее установленные значения параметров прицепа, указанные на прикрепленной к прицепу метке, передаются контроллеру в системе помощи при движении задним ходом с прицепом. Система помощи при движении задним ходом с прицепом выполнена с возможностью использования заранее установленных значений параметров прицепа и включения системы помощи при движении задним ходом с прицепом для работы на основе значений параметров прицепа.The present invention relates to a reversing assistance system with a trailer and a method for adjusting it. The pre-set values of the trailer parameters indicated on the label attached to the trailer are transmitted to the controller in the assistance system when reversing with the trailer. The reverse assist system with the trailer is configured to use pre-set trailer parameters and enable the reverse assist system with the trailer to operate based on the trailer parameter values.

В одном варианте осуществления настоящего изобретения происходит обнаружение и считывание данных со считываемой метки на прицепе при помощи устройства считывания, установленного на транспортном средстве. Устройство считывания передает данные на контроллер системы помощи при движении задним ходом с прицепом, при этом система помощи при движении задним ходом с прицепом выполнена с возможностью использования заранее установленных значений параметров прицепа, считываемых с метки.In one embodiment of the present invention, data is detected and read from a readable tag on a trailer using a reader mounted on a vehicle. The reader transmits data to the controller of the assistance system when reversing with a trailer, while the assistance system when reversing with a trailer is configured to use pre-set values of trailer parameters read from the mark.

Система помощи при движении задним ходом с прицепом может распознавать конфигурацию прицепа, считываемую с метки, и выбирать конфигурацию прицепа, сохраненную в памяти контроллера, для настройки алгоритма управления, используемого в системе помощи при движении задним ходом с прицепом.The trailer reverse assistance system can recognize the trailer configuration read from the tag and select the trailer configuration stored in the controller memory to configure the control algorithm used in the reverse gear assistance system with the trailer.

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

На Фиг. 1 показано транспортное средство с прицепом, оборудованное системой помощи при движении задним ходом с прицепом, которая может идентифицировать прицеп в соответствии с одним вариантом осуществления настоящего изобретения;In FIG. 1 shows a trailer vehicle equipped with a trailer reverse assist system that can identify a trailer in accordance with one embodiment of the present invention;

на Фиг. 2 показана схема транспортного средства, оборудованного системой помощи при движении задним ходом с прицепом, которая может идентифицировать присоединенный прицеп;in FIG. 2 shows a diagram of a vehicle equipped with a reverse assist system with a trailer that can identify an attached trailer;

на Фиг. 3 представлен схематический вид, на котором показана кинематическая модель, позволяющая получить данные, используемые системой помощи при движении задним ходом с прицепом в соответствии с настоящим изобретением;in FIG. 3 is a schematic view showing a kinematic model for obtaining data used by a reverse assist system with a trailer in accordance with the present invention;

на Фиг. 4 приведена схема, на которой показано соотношение между углом поворота сцепки и углом поворота транспортного средства, используемое системой помощи при движении задним ходом с прицепом;in FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the angle of rotation of the hitch and the angle of rotation of the vehicle used by the reverse assist system with the trailer;

на Фиг. 5 показана блок-схема для способа идентификации конфигурации прицепа, используемой системой помощи при движении задним ходом с прицепом в соответствии с настоящим изобретением.in FIG. 5 is a flowchart for a method for identifying a trailer configuration used by a reverse system with a trailer in accordance with the present invention.

Конкретные компоненты и этапы показаны на фигурах для простоты и ясности, поэтому они необязательно должны выполняться в указанной последовательности. Другими словами, последовательный или другой порядок выполнения этапов представлен на фигурах исключительно для ознакомления с возможными вариантами осуществления настоящего изобретения.Specific components and steps are shown in the figures for simplicity and clarity, therefore, they do not need to be performed in this order. In other words, a sequential or other order of execution of the steps is presented in the figures solely for acquaintance with possible embodiments of the present invention.

Осуществление изобретенияThe implementation of the invention

Хотя в настоящем документе различные аспекты изобретения рассмотрены со ссылкой на конкретные варианты осуществления, они не должны рассматриваться как ограничения, также следует понимать, что могут быть предусмотрены различные изменения, варианты осуществления и использования без отступления от настоящего изобретения. Одинаковые компоненты на фигурах обозначены одинаковыми ссылочными позициями. Специалисты в данной области техники должны понимать, что различные компоненты, указанные в настоящем документе, могут быть изменены без отступления от сущности настоящего изобретения. Настоящее изобретение относится к прицепу и буксирующему транспортному средству, оборудованному системой помощи при движении задним ходом с прицепом, которая использует алгоритм регулировки кривизны пути прицепа для системы движения задним ходом с прицепом.Although various aspects of the invention are described herein with reference to specific embodiments, they should not be construed as limitations, it should also be understood that various changes, embodiments and uses may be envisaged without departing from the present invention. Identical components in the figures are denoted by the same reference position. Specialists in the art should understand that the various components described herein can be changed without departing from the essence of the present invention. The present invention relates to a trailer and a towing vehicle equipped with a reverse gear assistance system with a trailer that uses a trailer curvature adjustment algorithm for a reverse gear system with a trailer.

На Фиг. 1 показано буксирующее транспортное средство 100, к которому подсоединен прицеп 110. Прицеп 110 может быть подключен к различным системам транспортного средства, включая, но не ограничиваясь этим, систему 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, которая содержит управляющий блок 120, установленный на буксирующем транспортном средстве. Обмен данными между прицепом 110 и управляющим блоком 120 может осуществляться при помощи проводного соединения, например жгута проводов, или беспроводного соединения. Система помощи при движении задним ходом с прицепом управляется с помощью управляющего блока 120 на буксирующем транспортном средстве, который управляет изменением кривизны пути прицепа, присоединенного к транспортному средству. Водитель вводит необходимое значение кривизны пути прицепа с помощью устройства ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, не показанным на Фиг. 1, во время движения транспортного средства и прицепа. Кинематические характеристики системы, включающей в себя транспортное средство и прицеп, используются для расчета соотношения между кривизной пути прицепа и углом поворота транспортного средства. Управляющие команды, соответствующие изменениям угла поворота, используются для контроля системы рулевого управления транспортного средства, что позволяет изменять угол поворота управляемого колеса для обеспечения движения прицепа по заданному пути.In FIG. 1 shows a towing vehicle 100 to which a trailer 110 is connected. The trailer 110 may be connected to various vehicle systems, including, but not limited to, a reverse gear assistance system 105 with a trailer that includes a control unit 120 mounted on the towing a vehicle. Data exchange between the trailer 110 and the control unit 120 may be via a wired connection, such as a wiring harness, or a wireless connection. The reversing assistance system with the trailer is controlled by the control unit 120 on the towing vehicle, which controls the change in curvature of the path of the trailer attached to the vehicle. The driver enters the required value of the curvature of the trailer path using the value input device for controlling the reverse gear with the trailer not shown in FIG. 1, while the vehicle and trailer are moving. The kinematic characteristics of the system, including the vehicle and the trailer, are used to calculate the relationship between the curvature of the trailer path and the angle of rotation of the vehicle. Control commands corresponding to changes in the angle of rotation are used to control the steering system of the vehicle, which allows you to change the angle of rotation of the steered wheel to ensure the movement of the trailer along a given path.

На Фиг. 2 описана система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом. Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом содержит управляющий блок 120, устройство 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, а также устройство 130 определения угла поворота сцепки. Управляющий блок 120 подключен к устройству 125 ввода и к устройству 130 определения угла поворота сцепки, что позволяет ему обмениваться данными с данными блоками. Управляющий блок 120 подключен к управляющему блоку 135 системы 115 рулевого управления с усилением для получения данных, передаваемых между блоками. Устройство 140 определения угла поворота в системе 115 рулевого управления с усилением подключено к управляющему блоку системы рулевого управления с усилением, что позволяет передавать на нее соответствующие данные. Система помощи при движении задним ходом с прицепом также подключена к управляющему блоку 145 тормозной системы и управляющему блоку 150 трансмиссии для обеспечения обмена данными между блоками. Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, система 115 рулевого управления с усилением, управляющий блок 145 тормозной системы и управляющий блок 150 трансмиссии формируют систему помощи при движении задним ходом с прицепом, соответствующую настоящему изобретению.In FIG. 2, a reverse gear assistance system 105 with a trailer is described. The trailer reverse assistance system 105 comprises a control unit 120, a value input device 125 for controlling the reverse with the trailer, and a hitch angle determining device 130. The control unit 120 is connected to the input device 125 and to the device 130 for determining the angle of rotation of the coupling, which allows it to exchange data with these blocks. The control unit 120 is connected to the control unit 135 of the power steering system 115 for receiving data transmitted between the units. The device 140 determine the angle of rotation in the system 115 of the steering with gain connected to the control unit of the steering system with gain, which allows you to transfer relevant data to it. The reverse gear assistance system with the trailer is also connected to the brake control unit 145 and the transmission control unit 150 to facilitate data exchange between the units. A reverse gear assistance system 105 with a trailer, a power steering system 115, a brake control unit 145 and a transmission control unit 150 form a trailer reverse assistance system according to the present invention.

Управляющий блок 120 системы помощи при движении задним ходом с прицепом выполнен с возможностью приема данных от устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, устройства 130 определения угла поворота сцепки, управляющего блока 135 системы рулевого управления с усилением, управляющего блока 145 тормозной системы и управляющего блока 150 трансмиссии. Управляющий блок 120 системы помощи при движении задним ходом с прицепом (например, ее алгоритм определения кривизны пути прицепа) генерирует параметры рулевого управления транспортным средством, зависящие от всех или отдельных данных, принятых от устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, устройства 130 определения угла поворота сцепки, управляющего блока 135 системы рулевого управления с усилением, управляющего блока 145 тормозной системы и управляющего блока 150 трансмиссии. После этого данные о рулевом управлении транспортным средством выдаются на управляющий блок 135 системы рулевого управления с усилением для регулировки рулевого управления транспортным средством 100 с помощью системы 115 рулевого управления с усилением для обеспечения движения прицепа 110 по заданному пути.The reverse gear assistance control unit 120 with the trailer is configured to receive data from the value input device 125 for controlling the reverse gear with the trailer, the hitch angle determining device 130, the power steering control unit 135, the brake control unit 145 and a transmission control unit 150. The control unit 120 of the reverse assistance system with the trailer (for example, its trailer curvature determination algorithm) generates vehicle steering parameters depending on all or individual data received from the input device 125 for inputting the reverse control with the trailer, the device 130 determine the angle of rotation of the hitch, the power steering control unit 135, the brake control unit 145 and the transmission control unit 150. Thereafter, the vehicle steering information is output to a power steering control unit 135 for adjusting the steering of the vehicle 100 by the power steering system 115 to allow the trailer 110 to move along a predetermined path.

Устройство 125 ввода для рулевого управления при движении задним ходом с прицепом передает на управляющий блок 120 системы помощи при движении задним ходом с прицепом данные, определяющие заданный путь прицепа 110, на управляющий блок 120 системы помощи при движении задним ходом с прицепом (т.е. данные о рулевом управлении прицепом). Данные о рулевом управлении прицепом могут включать в себя данные о заданном изменении пути движения (например, об изменении радиуса кривизны пути) и данные для индикации того, что прицеп должен двигаться по траектории, определяемой продольной центральной осью прицепа (т.е. по прямому пути).The input device 125 for steering in reverse with a trailer transmits to the control unit 120 of the assistance system when reversing with the trailer data defining a predetermined path of the trailer 110 to the control unit 120 of the assistance system when reversing with the trailer (i.e. trailer steering data). Trailer steering data may include data on a predetermined change in travel path (for example, a change in the radius of curvature of the track) and data to indicate that the trailer should move along a path defined by the longitudinal center axis of the trailer (i.e., along a straight path )

Управляющий блок 135 системы рулевого управления с усилением передает данные о величине поворота (например, об угле) рулевого колеса и/или величине поворота (например, об угле (углах) поворота) управляемых колес транспортного средства 100. В определенных вариантах осуществления настоящего изобретения управляющий блок 120 системы помощи при движении задним ходом с прицепом может быть встроен в систему 115 рулевого управления с усилением. Например, управляющий блок 135 системы рулевого управления с усилением может включать в себя алгоритм обеспечения помощи при движении задним ходом с прицепом для генерирования данных о рулевом управлении транспортным средством в виде функции зависимости от всех или некоторых данных, полученных от устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, устройства 130 определения угла поворота сцепки, управляющего блока 135 системы рулевого управления с усилением, управляющего блока 145 тормозной системы и управляющего блока 150 трансмиссии.The power steering control unit 135 amplifies the steering wheel (eg, angle) of the steering wheel and / or the steering angle (eg, steering angle (s)) of the steering wheels of the vehicle 100. In certain embodiments of the present invention, the steering unit A trailer assist system 120 with a trailer can be integrated into the power steering system 115. For example, the power steering control unit 135 may include a trailer reverse assist algorithm for generating vehicle steering data as a function of all or some of the data received from the motion control value input device 125 in reverse with a trailer, a device 130 for determining the angle of rotation of the hitch, a power steering control unit 135, a brake control unit 145 and a control unit transmission unit 150.

В соответствии с настоящим изобретением данные от устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом предпочтительно включают в себя данные о кривизне пути прицепа, характеризующие желаемую кривизну пути прицепа, например, полученные от устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, как описано выше со ссылкой на Фиг. 1 и 2. Таким образом, прием сигнала о движении задним ходом с прицепом может включать в себя данные о кривизне пути прицепа, характеризующие желаемую кривизну пути прицепа. Принятые данные о прицепе используются для определения значений для рулевого управления транспортным средством.According to the present invention, data from the value input device 125 for controlling the reverse with the trailer preferably includes trailer curvature data characterizing the desired trailer curvature, for example, values received from the input device 125 for controlling the reverse with the trailer, as described above with reference to FIG. 1 and 2. Thus, receiving a reverse signal with a trailer may include trailer curvature data characterizing a desired trailer curvature. The accepted trailer data is used to determine the values for steering the vehicle.

В соответствии с настоящим изобретением в предпочтительном варианте определение значений для рулевого управления транспортным средством для получения значения необходимого изменения кривизны пути прицепа включает в себя определение данных о рулевом управлении транспортным средством в виде функции зависимости от данных о кривизне пути прицепа, содержащихся в сигнале данных о движении задним ходом с прицепом. Определение данных о рулевом управлении транспортным средством может быть выполнено с помощью кинематической модели низкого порядка для системы, включающей в себя транспортное средство и прицеп. С помощью данной модели можно получить соотношение между кривизной пути прицепа и заданными углами поворота управляемых колес транспортного средства, что позволит определить величину изменения угла поворота рулевого колеса для достижения указанной кривизны пути прицепа.In accordance with the present invention, in a preferred embodiment, determining values for steering a vehicle to obtain a value for a necessary change in trailer curvature includes determining steering data of a vehicle as a function of the dependence on trailer curvature data contained in a traffic data signal in reverse with a trailer. The determination of vehicle steering data can be performed using a low order kinematic model for a system including a vehicle and a trailer. Using this model, you can get the ratio between the curvature of the trailer path and the given rotation angles of the steered wheels of the vehicle, which will determine the magnitude of the change in the angle of rotation of the steering wheel to achieve the specified curvature of the trailer path.

В соответствии с одним вариантом осуществления настоящего изобретения на Фиг. 1 показан прицеп 110 с меткой, например с электронной меткой 18, которая передает радиочастотный сигнал, содержащий данные о прицепе 110. Сигнал, получаемый от электронной метки, содержит данные о значениях постоянных параметров прицепа, являющихся специфическими для идентифицированного прицепа и необходимыми для работы системы 12 помощи при движении задним ходом с прицепом, например, об уникальном идентификационном коде прицепа, общей длине прицепа, общей длине дышла и максимальной буксировочной мощности. В другом варианте осуществления настоящего изобретения метка 28 представляет собой двумерный код (QRC), содержащий код с информацией о значениях параметров прицепа. Данные, передаваемые или принимаемые от метки 18, 28, представляют собой значения параметров прицепа, которые используются алгоритмом управления, основанным на кинематической модели, что позволяет системе помощи при движении задним ходом с прицепом корректно управлять прицепом.In accordance with one embodiment of the present invention in FIG. 1 shows a trailer 110 with a tag, for example with an electronic tag 18, which transmits an RF signal containing data about the trailer 110. The signal received from the electronic tag contains data on the values of the trailer constant parameters that are specific to the identified trailer and necessary for the system 12 assistance when reversing with a trailer, for example, about the unique identification code of the trailer, the total length of the trailer, the total length of the drawbar and the maximum towing power. In another embodiment of the present invention, mark 28 is a two-dimensional code (QRC) containing a code with information about trailer parameter values. The data transmitted or received from the label 18, 28 represents the values of the trailer parameters that are used by the control algorithm based on the kinematic model, which allows the reverse assistance system with the trailer to correctly control the trailer.

В соответствии с описанием кинематической модели, используемой для вычисления соотношения кривизны пути прицепа и угла поворота транспортного средства, буксирующего прицеп, со ссылкой на Фиг. 3 для системы помощи при движении задним ходом с прицепом, выполненной в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения в предпочтительном варианте может быть использована кинематическая модель низкого порядка. Для получения кинематической модели низкого порядка делаются некоторые допущения, связанные с системой, включающей в себя транспортное средство и прицеп. Например, данные допущения включают в себя, но не ограничиваясь этим, то, что прицеп движется назад при помощи транспортного средства с относительно низкой скоростью, колеса транспортного средства и прицепа не (почти не) проскальзывают, шины транспортного средства и прицепа не (почти не) деформируются, динамика привода транспортного средства незначительна, на транспортное средство и прицеп не (почти не) испытывают усилий крена или тангажа.According to the description of the kinematic model used to calculate the ratio of the curvature of the path of the trailer and the angle of rotation of the vehicle towing the trailer, with reference to FIG. 3, for a trailer reverse assistance system configured in accordance with some embodiments of the present invention, a low order kinematic model may be used in a preferred embodiment. To obtain a low-order kinematic model, some assumptions are made related to a system that includes a vehicle and a trailer. For example, these assumptions include, but are not limited to, that the trailer moves backward with the vehicle at a relatively low speed, the wheels of the vehicle and trailer do not (almost) slip, the tires of the vehicle and trailer do not (almost) are deformed, the dynamics of the vehicle’s drive are insignificant, the vehicle and the trailer do not (almost) experience roll or pitch forces.

Кинематическая модель 300 для системы, включающей в себя транспортное средство 302 и прицеп 304, основана на различных параметрах транспортного средства 302 и прицепа 304. Данные параметры кинематической модели включают в себя:The kinematic model 300 for a system including a vehicle 302 and a trailer 304 is based on various parameters of the vehicle 302 and the trailer 304. These parameters of the kinematic model include:

δ: угол поворота при повороте передних управляемых колес 306 транспортного средства 302;δ: angle of rotation when turning the front steered wheels 306 of the vehicle 302;

α: угол рыскания транспортного средства 302;α: yaw angle of the vehicle 302

β: угол рыскания прицепа 304;β: yaw angle of trailer 304;

γ: угол поворота сцепки (γ=β-α);γ: coupling angle (γ = β-α)

W: расстояние между осями колес транспортного средства 302;W: distance between the axles of the wheels of the vehicle 302;

L: расстояние между точкой 308 сцепки и задней осью 310 транспортного средства 302;L: distance between the hitch point 308 and the rear axle 310 of the vehicle 302;

D: расстояние между точкой 308 сцепки и осью 312 прицепа 304;D: distance between hitch point 308 and trailer axle 312 304;

r₂: радиус кривизны пути прицепа 304.r ₂ : radius of curvature of the trailer path 304.

Кинематическая модель 300 с Фиг. 3 отражает соотношение между радиусом r₂ кривизны пути прицепа в средней точке 314 на оси 306 прицепа 304, углом δ поворота управляемых колес 306 транспортного средства 302 и углом γ поворота сцепки. Как видно из следующего уравнения, данное соотношение может быть использовано для определения кривизны κ₂ пути прицепа так, что знание значения угла γ позволит регулировать кривизну κ₂ пути прицепа на основе изменения угла δ поворота (где $\dot{β}$

- скорость рыскания прицепа, а

\dot{η}

- скорость прицепа).The kinematic model 300 of FIG. 3 shows the relationship between the radius _of curvature of the trailer path at the midpoint 314 on the axis 306 of the trailer 304, the angle of rotation δ of the steered wheels 306 of the vehicle 302, and the angle γ of rotation of the coupling. As can be seen from the following equation, this relation can be used to determine the curvature κ _{2 of} the trailer path so that knowing the value of the angle γ will allow you to adjust the curvature κ _{2 of} the trailer path based on the change in the angle of rotation δ (where

\dot{β}

- yaw rate of the trailer, and

\dot{η}

- trailer speed).

Также данное выражение позволяет получить значение угла δ поворота в виде функции зависимости от кривизны κ₂ пути прицепа и угла γ поворота сцепки.Also, this expression allows to obtain the value of the angle of rotation δ as a function of the dependence on the curvature κ _{2 of} the trailer path and the angle γ of rotation of the coupling.

Соответственно, для конкретных сочетаний транспортного средства и прицепа определенные параметры кинематической модели (например, D, W и L) являются постоянными и считаются известными. Настоящее изобретение относится к системе и способу идентификации присоединенного прицепа и автоматической передачи постоянных и известных параметров идентифицированного прицепа. V - продольная скорость транспортного средства, a g - ускорение свободного падения. K - параметр, зависящий от скорости, при этом, когда он равен нулю, значение угла поворота управляемых колес не зависит от скорости транспортного средства. Например, параметры кинематической модели, зависящие от скорости, могут быть заранее установлены в электронной системе управления транспортного средства, а параметры кинематической модели, зависящие от прицепа, могут быть введены водителем транспортного средства. Кривизна κ₂ пути прицепа определяется по входному значению, введенному водителем при помощи устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом. С помощью приведенного уравнения для получения угла поворота может быть сгенерирована соответствующая команда для управления работой системы управления (например, исполнительным механизмом) транспортного средства.Accordingly, for specific combinations of a vehicle and a trailer, certain parameters of the kinematic model (for example, D, W and L) are constant and are considered known. The present invention relates to a system and method for identifying an attached trailer and automatically transmitting constant and known parameters of an identified trailer. V is the longitudinal speed of the vehicle, ag is the acceleration of gravity. K is a parameter that depends on speed, and when it is zero, the angle of rotation of the steered wheels does not depend on the speed of the vehicle. For example, the speed-dependent kinematic model parameters may be pre-set in the vehicle electronic control system, and the trailer-dependent kinematic model parameters may be entered by the vehicle driver. The curvature κ _{2 of} the trailer path is determined by the input value entered by the driver using the value input device 125 for controlling reverse gear with the trailer. Using the above equation to obtain the angle of rotation, an appropriate command can be generated to control the operation of the control system (for example, the actuator) of the vehicle.

На Фиг. 4 показан пример схемы 400 изменения кривизны пути прицепа с помощью устройства ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом (например, устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, описанного со ссылкой на Фиг. 2). Значение кривизны пути прицепа (например, κ₂) можно получить на основе выходного сигнала от устройства 125 ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом, зависящего от действий водителя. В данном примере кривая 402, выражающая зависимость кривизны пути прицепа от пользовательского значения (например, величины поворота), введенного с помощью устройства ввода (например, ручки регулировки), представляет собой кубическую функцию. Однако специалисты в данной области техники должны понимать, что варианты осуществления настоящего изобретения не ограничиваются конкретной функцией зависимости между амплитудой и/или величиной, введенной с устройства ввода значения для управления движением задним ходом с прицепом (например, величиной поворота ручки регулировки), и итоговым значением кривизны траектории движения прицепа.In FIG. 4 shows an example of a circuit 400 for changing the curvature of a trailer path using a value input device for controlling reverse gear with a trailer (for example, value input device 125 for controlling reverse gear with a trailer described with reference to FIG. 2). The value of the curvature of the trailer path (e.g., κ ₂ ) can be obtained based on the output from the value input device 125 for controlling reverse gear with the trailer, depending on the actions of the driver. In this example, a curve 402 expressing the dependence of the curvature of the trailer path on a user value (e.g., a rotation amount) inputted using an input device (e.g., an adjustment knob) is a cubic function. However, those skilled in the art should understand that embodiments of the present invention are not limited to a specific function of the relationship between the amplitude and / or value inputted from the value input device for controlling the reverse gear with the trailer (for example, the amount of rotation of the adjustment knob), and the final value curvature of the trajectory of the trailer.

В соответствии с Фиг. 3 в предпочтительном варианте необходимо ограничить вероятность достижения угла складывания транспортного средства 302 и прицепа 304 (т.е. достижения условия складывания системы, включающей в себя транспортное средство и прицеп). Угол γ(j) складывания соответствует углу γ поворота сцепки, который не может быть компенсирован с помощью максимального входного значения для транспортного средства, например, с помощью поворота передних колес 306 транспортного средства 302, поворачиваемых на максимальный угол 5 поворота управляемых колес при максимальной скорости изменения угла поворота. Угол γ(j) складывания является функцией зависимости максимального угла поворота управляемого колеса 306 транспортного средства 302, расстояния W между осями колес транспортного средства 302, расстояния L между точкой 308 сцепки и задней осью 310 транспортного средства 302 и расстояния D между точкой 308 сцепки и осью 312 прицепа 304. Когда угол γ поворота сцепки для транспортного средства 302 и прицепа 304 достигает или превышает угол γ(j) складывания, транспортное средство 302 должно переместиться вперед для уменьшения угла γ поворота сцепки. Таким образом, для снижения вероятности достижения угла складывания системы, включающей в себя транспортное средство и прицеп, предпочтительно управлять углом рыскания прицепа, сохраняя угол поворота сцепки системы, включающей в себя транспортное средство и прицеп, на относительно низком уровне.In accordance with FIG. 3, it is preferable to limit the likelihood of reaching the folding angle of the vehicle 302 and the trailer 304 (i.e., the folding condition of the system including the vehicle and trailer is achieved). The folding angle γ (j) corresponds to the coupling angle γ, which cannot be compensated for by the maximum input value for the vehicle, for example, by turning the front wheels 306 of the vehicle 302, rotated by a maximum angle of rotation 5 of the steered wheels at a maximum speed of change angle of rotation. The folding angle γ (j) is a function of the maximum angle of rotation of the steering wheel 306 of the vehicle 302, the distance W between the axles of the wheels of the vehicle 302, the distance L between the coupling point 308 and the rear axle 310 of the vehicle 302, and the distance D between the coupling point 308 and the axis 312 of the trailer 304. When the hitch angle γ for the vehicle 302 and the trailer 304 reaches or exceeds the folding angle γ (j), the vehicle 302 must move forward to reduce the hitch angle γ. Thus, in order to reduce the likelihood of reaching the folding angle of the system including the vehicle and the trailer, it is preferable to control the yaw angle of the trailer while keeping the hitch angle of the system including the vehicle and trailer at a relatively low level.

На Фиг. 3 и 4 предельное значение угла поворота для управляемых передних колес 306 должно быть таким, чтобы угол γ поворота сцепки не превышал угол γ(j) складывания, который также называется критическим углом поворота сцепки. Таким образом, при условии, что угол γ поворота сцепки не может превысить угол γ(j) складывания, угол γ(j) складывания будет представлять собой угол γ поворота сцепки, который позволит поддержать круговое движение для системы, включающей в себя транспортное средство и прицеп, когда управляемые колеса 306 повернуты на максимальный угол δ(max) поворота. Угол поворота для кругового движения и угол поворота сцепки определяется с помощью следующего уравнения.In FIG. 3 and 4, the limit value of the angle of rotation for the steered front wheels 306 must be such that the angle of rotation of the coupling does not exceed the angle γ (j) of folding, which is also called the critical angle of rotation of the coupling. Thus, provided that the coupling angle γ cannot exceed the folding angle γ (j), the folding angle γ (j) will be the coupling angle γ that will allow for circular motion for the system including the vehicle and trailer when steered wheels 306 are rotated by a maximum angle of rotation δ (max). The rotation angle for circular motion and the rotation angle of the coupling are determined using the following equation.

Решение данного уравнения относительно угла поворота сцепки позволяет определить угол γ(j) складывания. Данное решение, представленное ниже, может быть использовано системой помощи при движении задним ходом с прицепом, соответствующей настоящему изобретению, для контроля угла поворота сцепки относительно угла складывания.The solution of this equation regarding the angle of rotation of the hitch allows you to determine the angle γ (j) of folding. This solution, presented below, can be used by the reverse assist system with the trailer of the present invention to control the angle of rotation of the hitch relative to the folding angle.

гдеWhere

a=L²tan²δ(max)+W²;a = L ² tan ² δ (max) + W ² ;

b=2LDtan²δ(max);b = 2LDtan ² δ (max);

c=D²tan²δ(max)-W².c = D ² tan ² δ (max) -W ² .

Из приведенного выше описания системы помощи при движении задним ходом с прицепом становится понятно, что при регулировке кривизны пути прицепа во время движения транспортного средства задним ходом с прицепом важными для алгоритма являются определенные параметры буксируемого прицепа. Например, для того чтобы алгоритм мог правильно работать должны быть известны эффективная длина дышла, общая длина прицепа, общая ширина прицепа и уникальный идентификатор для каждого буксируемого прицепа.From the above description of the reversing assistance system with the trailer, it becomes clear that when adjusting the curvature of the trailer path while the vehicle is reversing with the trailer, certain parameters of the towed trailer are important for the algorithm. For example, in order for the algorithm to work correctly, the effective drawbar length, total trailer length, total trailer width, and a unique identifier for each towed trailer must be known.

В соответствии с настоящим изобретением на Фиг. 1 представлена система 10 идентификации прицепа, встроенная в систему 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, которая позволяет обнаружить, идентифицировать и сопоставить конкретный прицеп 110 с системой 105 помощи при движении задним ходом с прицепом. Система 10 включает в себя устройство 16, 26 считывания, подключенное к управляющему блоку 120 системы помощи при движении задним ходом с прицепом по беспроводному или другому каналу связи. Система 10 также имеет метку 18, 28 данных, расположенную на прицепе 110 таким образом, чтобы можно было обнаружить и идентифицировать прицеп 110, а также передать параметры системе 105 помощи при движении задним ходом с прицепом и сконфигурировать систему 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, используя соответствующие данные о значениях параметров прицепа, когда прицеп 110 присоединяется к транспортному средству 100 и метка 18, 28 находится в пределах радиуса действия устройства 16, 26 считывания.In accordance with the present invention in FIG. 1, a trailer identification system 10 is integrated into the reverse gear assistance system 105 with a trailer, which allows one to detect, identify and match a specific trailer 110 with the reverse gear assistance system 105 with a trailer. The system 10 includes a reader 16, 26 connected to a control unit 120 of the reverse assist system with the trailer via a wireless or other communication channel. The system 10 also has a data label 18, 28 located on the trailer 110 so that it is possible to detect and identify the trailer 110, as well as transfer parameters to the reverse assistance system 105 with the trailer and configure the reverse assistance system 105 with the trailer using the appropriate data on the trailer parameter values when the trailer 110 is attached to the vehicle 100 and the mark 18, 28 is within the range of the reader 16, 26.

В одном варианте осуществления настоящего изобретения с Фиг. 1 устройство 16 считывания представляет собой радиочастотное идентификационное устройство считывания (RFID), а метка 18 - RFID-метку. RFID-метка 18 представляет собой электронную метку, запрограммированную или иным образом настроенную таким образом, чтобы содержать ключевые значения параметров прицепа, которые необходимо передать в систему помощи при движении задним ходом с прицепом. После подсоединения прицепа 110 к транспортному средству 100 в пределах радиуса действия устройства 16 считывания появляется электронная метка 18. Электронное устройство 16 считывания транспортного средства обнаруживает данные от электронной метки 18, расположенной на прицепе 110, и передает их на контроллер 14 системы помощи при движении задним ходом с прицепом транспортного средства 100.In one embodiment of the present invention with FIG. 1, reader 16 is an RFID reader, and tag 18 is an RFID tag. RFID tag 18 is an electronic tag programmed or otherwise configured to contain key values for trailer parameters that must be transferred to the reverse assist system with the trailer. After connecting the trailer 110 to the vehicle 100, an electronic tag 18 appears within the range of the reader 16. The electronic reader 16 of the vehicle detects data from the electronic tag 18 located on the trailer 110 and transfers them to the controller 14 of the reverse assist system with vehicle trailer 100.

Электронная метка 18 может поставляться производителем прицепа и содержать все необходимые параметры, устанавливаемые на заводе. В качестве альтернативы электронная метка 18 может представлять собой изделие вторичного рынка, приобретаемое владельцем прицепа, в этом случае электронная метка 18 также может быть настроена самим владельцем прицепа. Владелец прицепа может настроить метку с помощью соответствующих данных о прицепе до присоединения метки к прицепу. В предпочтительном варианте настройка метки должна выполняется в ситуации, когда владелец прицепа может использовать руководство для прицепа или получить точные значения прицепа. Конфигурируемая метка 18 программируется с помощью записывающего RFID-устройства. Записывающее RFID-устройство позволяет владельцу прицепа ввести и сохранить данные на конфигурируемой метке 18, а затем прикрепить метку 18 к прицепу. Электронная метка 18 выполнена с возможностью хранения всех необходимых данных о прицепе и подключения к системе помощи при движении задним ходом с прицепом. Когда прицеп соединен с транспортным средством 10, электронная метка 18 постоянно находится в пределах радиуса действия электронного устройства 16 считывания. Электронное устройство 16 считывания считывает необходимые данные с метки 18, а система помощи при движении задним ходом с прицепом либо настраивается для подсоединения прицепа или получения доступа к конфигурации прицепа, хранящейся на запоминающем устройстве (если прицеп присоединялся ранее к транспортному средству и информация о нем уже сохранена). Поскольку у владельца прицепа достаточно времени для выполнения точных измерений и ввода данных до того, как метка будет прикреплена к прицепу и запрограммирована с помощью необходимых данных, по сравнению с выдачей многочисленных запросов в момент присоединения прицепа, вероятность ошибки значительно снижается. Более того, владелец прицепа должен ввести значения параметров прицепа, соответствующие конфигурируемой метке только один раз, поскольку она может быть считана системой помощи при движении задним ходом с прицепом и сохранена для будущего использования при буксировке данного прицепа с помощью транспортного средства, что значительно увеличивает вероятность правильного ввода измеряемых значений и использования подходящих данных в системе помощи при движении задним ходом с прицепом. Кроме того, владельцу прицепа больше не нужно указывать, какой прицеп присоединен к транспортному средству, поскольку эти данные могут быть считаны с электронной метки. Также владелец прицепа может привезти транспортное средство, прицеп и метку к дилеру или в сервисную компанию, где ему помогут правильно записать данные о прицепе на метку.The electronic tag 18 can be supplied by the trailer manufacturer and contains all the necessary parameters set at the factory. Alternatively, the electronic tag 18 can be a aftermarket product purchased by the trailer owner, in which case the electronic tag 18 can also be customized by the trailer owner. The trailer owner can set up the tag using the appropriate trailer data before attaching the tag to the trailer. In a preferred embodiment, the label should be set up in a situation where the trailer owner can use the trailer manual or get the exact trailer values. Configurable tag 18 is programmed using an RFID writer. An RFID recording device allows the trailer owner to enter and save data on a configurable tag 18, and then attach the tag 18 to the trailer. Electronic tag 18 is configured to store all the necessary data about the trailer and connect to the assistance system when reversing with the trailer. When the trailer is connected to the vehicle 10, the electronic tag 18 is constantly within the range of the electronic reader 16. The electronic reader 16 reads the necessary data from the tag 18, and the reverse assistance system with the trailer is either configured to connect the trailer or gain access to the trailer configuration stored on the storage device (if the trailer was previously connected to the vehicle and information about it has already been saved ) Since the owner of the trailer has enough time to make accurate measurements and enter data before the tag is attached to the trailer and programmed with the necessary data, compared to issuing numerous requests at the time of attachment of the trailer, the probability of error is significantly reduced. Moreover, the trailer owner must enter the values of the trailer parameters that correspond to the configurable label only once, since it can be read by the reverse assistance system with the trailer and saved for future use when towing this trailer using a vehicle, which greatly increases the likelihood of correct entering measured values and using suitable data in the reverse assist system with a trailer. In addition, the trailer owner no longer needs to indicate which trailer is attached to the vehicle, as this data can be read from the electronic tag. Also, the owner of the trailer can bring the vehicle, trailer and tag to the dealer or to a service company, where he will be helped to correctly record the trailer information on the tag.

В другом варианте осуществления, также показанном на Фиг. 1, устройство считывания представляет собой камеру 26 заднего обзора, подключенную к системе 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, а метка 28 представляет собой двумерный код (QRC). Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом включает в себя устройство 130 определения угла поворота сцепки, которое может представлять собой камеру заднего обзора для отслеживания положения прицепа. Данная камера заднего обзора может быть использована для распознавания QRC на прицепе 110, идентификации прицепа 110 и настройки системы помощи при движении задним ходом с прицепом, используя значения параметров прицепа, что позволит исключить необходимость ввода измеряемых значений водителем и присвоения названия прицепу путем переключения между символами на HMI - или другом интерфейсе, например, с помощью клавиш со стрелками на рулевом колесе. QRC-метка 28 представляет собой закодированный символ, содержащий данные о параметрах прицепа. Камера 26 заднего обзора захватывает изображение QRC-метки, прикрепленной к прицепу 110. Камера 26 заднего обзора передает изображение в систему помощи при движении задним ходом с прицепом, которая обрабатывает изображение и расшифровывает QRC. Данные преобразуются в вид, используемый управляющим блоком 120 таким образом, чтобы ее можно было использовать в системе 105 помощи при движении задним ходом с прицепом.In another embodiment, also shown in FIG. 1, the reader is a rearview camera 26 connected to a reverse assist system 105 with a trailer, and mark 28 is a two-dimensional code (QRC). The trailer reverse assistance system 105 includes a hitch angle determining device 130, which may be a rear view camera for tracking the position of the trailer. This rear view camera can be used to recognize the QRC on the trailer 110, identify the trailer 110 and configure the assistance system when reversing with the trailer using the values of the trailer parameters, which eliminates the need for the driver to enter measured values and assign the name to the trailer by switching between the characters on HMI - or another interface, for example, using the arrow keys on the steering wheel. The QRC tag 28 is a coded character containing trailer data. The rear view camera 26 captures the image of the QRC tag attached to the trailer 110. The rear view camera 26 transmits the image to the reverse assist system with the trailer, which processes the image and decodes the QRC. The data is converted to the view used by the control unit 120 so that it can be used in the reverse assistance system 105 with the trailer.

QR-код представляет собой матричный штрих-код в виде оптического машиночитаемого изображения, размещаемого на метке 28. Изображение на метке 28 кодируется с помощью данных и считывается формирователем изображений, например, камерой 26. После расшифровки изображения метки происходит извлечение данных, используемых системой 105 помощи при движении задним ходом с прицепом. QRC-метка с индивидуальными настройками может быть приобретена и предоставлена владельцу прицепа. Производитель прицепа или транспортного средства может предложить вариант, в котором владелец прицепа отправляет серийный номер прицепа или другой идентификатор и получает метку 28 с QRC, который содержит все необходимые данные о прицепе.The QR code is a matrix bar code in the form of an optical machine-readable image placed on the label 28. The image on the label 28 is encoded using data and read by the image driver, for example, camera 26. After decoding the label image, the data used by the help system 105 is extracted. when reversing with a trailer. Customized QRC tags can be purchased and provided to the trailer owner. The trailer or vehicle manufacturer can offer an option in which the trailer owner sends the trailer's serial number or other identifier and receives a label 28 with a QRC that contains all the necessary information about the trailer.

QRC-метка с индивидуальными настройками заказывается и настраивается с помощью данных, предоставленных заказчиком. Заказ может быть получен производителем меток, производителем прицепа и/или производителем транспортного средства по телефону или через Интернет. В качестве альтернативы заказчик может обратиться к дилеру или в сервисную компанию, где метка будет сконфигурирована в соответствии с используемым прицепом. В еще одном примере заказчик может получить наклейки, которые можно распечатать на домашнем компьютере.A QRC tag with individual settings is ordered and configured using data provided by the customer. An order may be received by the tag manufacturer, trailer manufacturer and / or vehicle manufacturer by telephone or online. Alternatively, the customer can contact the dealer or a service company where the label will be configured according to the trailer used. In yet another example, a customer may receive stickers that can be printed on a home computer.

В качестве альтернативы машиночитаемый код может быть прикреплен к прицепу и может быть настроен транспортным средством таким образом, чтобы вводимое название прицепа и параметры сохранялись контроллером на транспортном средстве и сопоставлялись с кодом, прикрепленным к прицепу. Следовательно, когда прицеп с кодом присоединяется к транспортному средству, система управления прицепом транспортного средства распознает код и использует сохраненные данные для системы определения угла поворота прицепа и/или системы помощи при движении задним ходом с прицепом.Alternatively, the machine-readable code can be attached to the trailer and can be configured by the vehicle so that the entered trailer name and parameters are stored by the controller on the vehicle and matched with the code attached to the trailer. Therefore, when the trailer with the code is attached to the vehicle, the vehicle trailer control system recognizes the code and uses the stored data for the trailer angle determination system and / or the reverse assistance system with the trailer.

В другом варианте осуществления устройство 16, 26 считывания считывает метку 18, 28, принимает или извлекает данные и передает их в систему помощи при движении задним ходом с прицепом. После получения данных о прицепе управляющим блоком 120 системы помощи при движении задним ходом с прицепом управляющий блок 120 может идентифицировать прицеп по базе данных с известными конфигурациями прицепов или сохранять прицеп в качестве новой записи в базе известных конфигураций прицепов. Данный способ подходит для транспортных средств, используемых с несколькими прицепами. Путем определения прицепа, соединенного с буксирующим транспортным средством с помощью RFID-метки, можно выбрать известную конфигурацию прицепа, позволяющую настраивать, калибровать и оптимизировать работу системы управления при движении назад для оптимизации производительности системы, включающей в себя транспортное средство и прицеп, когда система помощи при движении задним ходом с прицепом движется назад без необходимости ввода водителем данных, используемых для настройки системы.In another embodiment, the reader 16, 26 reads the mark 18, 28, receives or retrieves the data, and transfers it to the reverse assistance system with the trailer. After receiving the trailer data by the control unit 120 of the reverse assistance system with the trailer, the control unit 120 may identify the trailer from a database with known trailer configurations or save the trailer as a new entry in the database of known trailer configurations. This method is suitable for vehicles used with multiple trailers. By identifying a trailer connected to a towing vehicle using an RFID tag, you can select a known trailer configuration that allows you to configure, calibrate and optimize the operation of the control system when driving backward to optimize the performance of the system, which includes the vehicle and trailer, when the help system When reversing with a trailer, it moves back without the need for the driver to enter the data used to configure the system.

Способ 400, соответствующий настоящему изобретению, описан ниже в виде блок-схемы с Фиг. 5. Метка, RFID-метка или QRC-метка настраивается (этап 402) с помощью данных о конкретном прицепе, используемых системой помощи при движении задним ходом с прицепом. Как было сказано выше, настройка (этап 402) метки может быть выполнена дилером прицепа или транспортного средства, владельцем прицепа или может представлять собой метку с индивидуальными настройками, которая может быть заказана владельцем прицепа.The method 400 of the present invention is described below in the form of a flowchart of FIG. 5. The tag, RFID tag or QRC tag is configured (step 402) using the specific trailer data used by the reverse assist system with the trailer. As mentioned above, the setting (step 402) of the label can be done by the dealer of the trailer or vehicle, the owner of the trailer, or it can be a label with individual settings, which can be ordered by the owner of the trailer.

Метка крепится (этап 404) к прицепу в месте, подходящем для установления соединения с устройством считывания. Например, при использовании QRC метки ее необходимо установить в месте, в котором она может быть считана с помощью камеры заднего обзора, расположенной на буксирующем транспортном средстве. Аналогичным образом при использовании RFID-метки она должна быть расположена в месте, в котором она может быть считана RFID-устройством считывания.The tag is attached (step 404) to the trailer in a place suitable for establishing a connection with the reader. For example, when using a QRC tag, it must be installed in a place where it can be read using a rear view camera located on a towing vehicle. Similarly, when using an RFID tag, it should be located in a place where it can be read by the RFID reader.

Прицеп крепится (этап 406) к буксирующему транспортному средству, после чего происходит запуск (этап 408) системы ТВА. Система ТВА может быть инициирована водителем с помощью человекомашинного интерфейса. В качестве альтернативы система ТВА может быть инициирована после обнаружения прицепа во время его подсоединения к транспортному средству. После инициирования системы ТВА контроллер подает команду устройству считывания на считывание (этап 410) метки. Метка считывается (этап 410) либо с помощью RFID-устройства считывания на транспортном средстве, либо с помощью камеры заднего обзора.The trailer is attached (step 406) to the towing vehicle, after which the TBA system starts up (step 408). The TBA system can be initiated by the driver using a man-machine interface. Alternatively, the TBA system can be initiated after the trailer is detected while it is connected to the vehicle. After initiating the TBA system, the controller instructs the reader to read the tag (step 410). The tag is read (step 410) either using an RFID reader on the vehicle or using a rear view camera.

Соответствующая информация о прицепе передается (этап 412) в систему ТВА. Если прицеп был ранее сохранен (этап 414) на запоминающем устройстве, система ТВА отобразит (этап 416) известный идентифицированный прицеп, а водитель сможет подтвердить правильность идентификации прицепа для использования с целью настройки (этап 418) системы ТВА. Если же прицеп является новым прицепом (этап 414), водителю будет предложено ввести название и сохранить (этап 420) конфигурацию прицепа. В качестве альтернативы название прицепа может предварительно считываться с RFID метки или QRC-метки и автоматически считываться и сохраняться в системе помощи при движении задним ходом с прицепом после обнаружения метки, идентифицирующей новый прицеп. После идентификации присоединенного прицепа и настройки (этап 418) системы помощи при движении задним ходом с прицепом с помощью соответствующих значений параметров прицепа может быть выполнено включение (этап 422) системы помощи при движении задним ходом с прицепом.The relevant trailer information is transmitted (step 412) to the TBA system. If the trailer was previously stored (step 414) on the storage device, the TBA system will display (step 416) the known identified trailer, and the driver will be able to confirm the correct identification of the trailer for use in order to configure (step 418) the TBA system. If the trailer is a new trailer (step 414), the driver will be prompted to enter a name and save (step 420) the trailer configuration. Alternatively, the trailer name can be pre-read from the RFID tag or QRC tag and automatically read and stored in the reverse assistance system with the trailer after detecting the tag identifying the new trailer. After identifying the attached trailer and setting up (step 418) the reverse assistance system with the trailer using the appropriate trailer parameters, the inclusion (step 422) of the reverse assistance system with the trailer can be enabled.

Способ, в котором выполняется идентификация прицепа и применение известной конфигурации прицепа для системы помощи при движении задним ходом с прицепом, является предпочтительным по многим причинам. Например, система помощи при движении задним ходом с прицепом может быть инициирована и откалибрована во время подсоединения конкретного буксируемого прицепа. Данная система также передает идентификационные данные о прицепе в другие системы буксировки прицепа, например, на встроенный контроллер тормозов прицепа, который отслеживает и сохраняет соответствующие данные о буксируемом прицепе, например пробег, среднюю скорость, максимальную скорость и т.д. Данные, собранные при помощи указанного способа, полезны при планировании технического обслуживания и повышении общей производительности прицепа и буксирующего транспортного средства.A method in which trailer identification and application of a known trailer configuration for a reverse assist system with a trailer is performed is preferred for many reasons. For example, a reversing assistance system with a trailer can be triggered and calibrated during the connection of a specific towed trailer. This system also transfers trailer identification data to other trailer towing systems, for example, to the trailer’s built-in brake controller, which monitors and stores relevant data on the towed trailer, such as mileage, average speed, maximum speed, etc. The data collected using this method is useful in planning maintenance and improving the overall performance of the trailer and the towing vehicle.

В вышеизложенном описании было представлено несколько конкретных примеров осуществления настоящего изобретения. Однако следует понимать, что можно выполнить различные изменения и модификации без отступления от сущности изобретения, которая точно определена формулой изобретения. Описание и чертежи приведены в качестве примера и не должны рассматриваться в качестве ограничения, модификации должны быть включены в объем настоящего изобретения. Следовательно, объем изобретения должен определяться формулой изобретения и другими юридическими эквивалентами.In the foregoing description, several specific embodiments of the present invention have been presented. However, it should be understood that various changes and modifications can be made without departing from the essence of the invention, which is precisely defined by the claims. The description and drawings are given as an example and should not be construed as limiting; modifications should be included in the scope of the present invention. Therefore, the scope of the invention should be determined by the claims and other legal equivalents.

Например, этапы способа или процесса могут быть выполнены в любой последовательности и не должны ограничиваться конкретной последовательностью, представленной в формуле изобретения. Уравнения могут быть реализованы с учетом использования фильтра для минимизации влияния сигнальных шумов. Кроме того, компоненты и/или элементы, указанные для любых заявленных механизмов могут быть собраны или функционально сконфигурированы в различных комбинациях, а следовательно, не ограничены указанной конфигурацией.For example, the steps of a method or process can be performed in any sequence and should not be limited to the specific sequence presented in the claims. The equations can be implemented taking into account the use of a filter to minimize the influence of signal noise. In addition, the components and / or elements indicated for any of the claimed mechanisms can be assembled or functionally configured in various combinations, and therefore are not limited to this configuration.

Выше были описаны преимущества и другие преимущественные особенности в отношении конкретных вариантов осуществления изобретения. Однако любые преимущества и решения или любые элементы, которые могут привести к достижению или усилению эффективности других преимуществ и решений не должны рассматриваться, как критичные, обязательные или важные средства или компоненты каких-либо или всех пунктов формулы изобретения.Advantages and other advantageous features have been described above with respect to specific embodiments of the invention. However, any advantages and solutions or any elements that may lead to the achievement or enhancement of the effectiveness of other advantages and solutions should not be construed as critical, mandatory or important means or components of any or all of the claims.

Термины «включают в себя», «включает в себя», «имеет», «содержит» или другие их формы не должны рассматриваться как исключительные положения. Например, процесс, способ, изделие, состав или прибор, которые имеют список элементов, могут содержать не только обозначенные элементы, но также могут содержать другие элементы, неявно выраженные или присущие такому процессу, способу, изделию, составу или устройству. Другие комбинации и/или модификации вышеуказанных конструкций, приложений, конфигураций, отношений, элементов, материалов или компонентов, используемых в практике согласно настоящему изобретению, в дополнение к неявно указанным, могут отличаться или соответствовать конкретным условиям, производственным спецификациям, параметрам конструкции или другим эксплуатационным требованиям без отступления от основных принципов.The terms “include,” “includes,” “has,” “contains,” or other forms thereof should not be construed as exclusive provisions. For example, a process, method, product, composition or device that has a list of elements may contain not only designated elements, but may also contain other elements implicitly expressed or inherent in such a process, method, product, composition or device. Other combinations and / or modifications of the above structures, applications, configurations, relationships, elements, materials or components used in the practice according to the present invention, in addition to implicitly indicated, may differ or correspond to specific conditions, manufacturing specifications, design parameters or other operational requirements without departure from the basic principles.

Claims

1. The reverse assistance system with a trailer in a vehicle having a trailer attached thereto, which includes a controller, a readable label attached to the trailer and storing trailer parameter values, and a reader located on the vehicle and configured to data retrieval and transmission to the controller to configure the help system using the received data.

2. The system of claim 1, wherein the read tag is a radio frequency identification tag and the reader is a radio frequency reader.

3. The system of claim 1, wherein the readable tag contains an image of a two-dimensional code, and the reader is a rear view camera.

4. The system of claim 1, wherein the readable tag is customizable.

5. The system according to claim 1, which is configured to be activated when it is configured using data read from a tag.

6. The system of claim 1, wherein the controller comprises a storage device on which data with trailer parameter values can be stored, and is configured to identify data from the storage device and, using stored data, configure the assistance system after attaching the trailer to the towing vehicle means and retrieve data from the tag using a reader.

7. The system of claim 6, which is configured to be activated when it is configured using the received data.