RU2574505C1

RU2574505C1 - Method and system for control over location of marker at vehicle trailer

Info

Publication number: RU2574505C1
Application number: RU2014144077/11A
Authority: RU
Inventors: Роджер Арнолд ТРОМБЛИ; Кристофер Скотт НЭЙВ; Томас Эдвард ПИЛАТТИ; Джон ШАТКО
Original assignee: Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date: 2013-10-31
Filing date: 2014-10-31
Publication date: 2016-02-10

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: claimed system comprises video camera, image processor and external signalling device to output a feedback signal indicating the marker state at its location. Said video camera is located at the tractor and meant for imaging of the marker location at the trailer. The image processor processes the image to detect the marker at its location and to generate the feedback signal. Said external signalling device outputs the feedback signal to indicate the marker state at its location.

EFFECT: improved driver's aid at driving.

19 cl, 18 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION

Изобретение относится к системам и способам помощи водителю и системам активной безопасности для транспортных средств, в частности, к способу и системе для контроля размещения метки на прицепе транспортного средства, установленной для использования в системе помощи при движении задним ходом с прицепом.The invention relates to systems and methods for assisting the driver and active safety systems for vehicles, in particular, to a method and system for controlling the placement of a mark on a vehicle trailer installed for use in a reverse assistance system with a trailer.

Уровень техникиState of the art

Движение задним ходом с прицепом является очень сложной задачей для большинства водителей. Особенно это относится к водителям, не имеющим опыта движения задним ходом с прицепом, например, при редком вождении транспортного средства с прицепом (при аренде прицепа или редком использовании собственного прицепа). Во-первых, эти сложности возникают из-за того, что при движении задним ходом на транспортных средствах с прицепом необходимо поворачивать руль в сторону, противоположную направлению поворота руля при движении задним ходом на транспортном средстве без прицепа, и(или) из-за необходимости выполнения торможения для выравнивания транспортного средства с прицепом во избежание складывания сцепки. Во-вторых, небольшие ошибки рулевого управления при движении задним ходом на транспортном средстве с прицепом усиливаются, в результате чего прицеп значительно отклоняется от желаемой траектории.Backing up with a trailer is a very difficult task for most drivers. This is especially true for drivers who do not have experience reversing with a trailer, for example, when driving a vehicle with a trailer rarely (when renting a trailer or rarely using your own trailer). Firstly, these difficulties arise due to the fact that when reversing on vehicles with a trailer, it is necessary to turn the steering wheel in the direction opposite to the direction of rotation of the steering wheel when reversing on a vehicle without a trailer, and (or) because of the need braking to level the vehicle with the trailer to prevent folding the hitch. Secondly, small steering errors when reversing on a vehicle with a trailer are amplified, as a result of which the trailer deviates significantly from the desired trajectory.

Для того чтобы помочь водителю при управлении транспортным средством с прицепом, система помощи при движении задним ходом с прицепом должна знать намерения водителя. Известные системы для помощи при движении задним ходом с прицепом основаны на одном постулате, заключающемся в том, что водитель транспортного средства с прицепом желает двигаться назад только по прямой, соответственно, система явно или неявно использует для транспортного средства с прицепом траекторию с нулевой кривизной. К сожалению, в большинстве случаев движение задним ходом с прицепом включает в себя движение по кривой, в связи с чем использование траектории с нулевой кривизной значительно ограничивает применимость подобных систем. Некоторые известные системы определяют траекторию по карте или с помощью планировщика маршрутов. В связи с этим некоторые системы помощи при движении задним ходом с прицепом перед началом движения проверяют, известен ли маршрут движения задним ходом, например, по карте или с помощью алгоритма планировщика маршрутов. К сожалению, подобные системы имеют относительно сложное устройство человеко-машинного интерфейса (HMI), позволяющее определить маршрут, обнаружить препятствия и(или) указать целевую точку движения задним ходом. Более того, для таких систем необходимо создать способ определения целевого маршрута, а также определения момента, когда цель достигнута или места остановки, или ориентира с помощью таких средств, как камера, инерциальная навигационная система или высокоточная система глобального позиционирования (GPS). Подобные требования приводят к увеличению сложности и стоимости системы.In order to help the driver when driving a vehicle with a trailer, the reverse assistance system with a trailer must know the driver’s intentions. Known systems for assisting in reversing with a trailer are based on one postulate that a driver of a vehicle with a trailer wants to move back only in a straight line, respectively, the system explicitly or implicitly uses a path with zero curvature for a vehicle with a trailer. Unfortunately, in most cases, reversing with a trailer involves moving along a curve, and therefore the use of a trajectory with zero curvature significantly limits the applicability of such systems. Some well-known systems determine the trajectory on the map or using the route planner. In this regard, some reverse assistance systems with a trailer before starting to check whether the reverse route is known, for example, on a map or using the route planner algorithm. Unfortunately, such systems have a relatively sophisticated human-machine interface (HMI) device that allows you to determine a route, detect obstacles, and / or indicate a destination in reverse. Moreover, for such systems, it is necessary to create a method for determining the target route, as well as determining the moment when the goal is reached or the stopping point, or landmark using such means as a camera, inertial navigation system or high-precision global positioning system (GPS). Such requirements increase the complexity and cost of the system.

Раскрытие изобретенияDisclosure of invention

В соответствии с одним аспектом настоящего изобретения представлен способ контроля размещения метки на прицепе. Данный способ включает в себя этапы получения изображения области размещения метки на прицепе с помощью камеры на буксирующем транспортном средстве, обработки изображения для определения наличия метки в области ее размещения и выдачи пользователю сигнала обратной связи, указывающего на обнаруживаемое состояние метки в области ее размещения.In accordance with one aspect of the present invention, a method for controlling the placement of tags on a trailer is provided. This method includes the steps of acquiring an image of a marking area on a trailer using a camera on a towing vehicle, processing an image to determine if a mark is in the area of its placement, and providing the user with a feedback signal indicating a detectable state of the mark in the area of its placement.

В соответствии с другим аспектом настоящего изобретения представлена система для контроля размещения метки на прицепе. Данная система включает в себя камеру, расположенную на буксирующем транспортном средстве и предназначенную для получения изображения области размещения метки на прицепе. Система также включает в себя устройство обработки изображения, которое обрабатывает изображение для определения наличия метки в области ее размещения и генерирует сигнал обратной связи. Система также включает в себя внешнее устройство сигнализации, обеспечивающее сигнал обратной связи, указывающий на обнаруживаемое состояние метки в области ее размещения.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a system for controlling the placement of tags on a trailer. This system includes a camera located on a towing vehicle and designed to obtain an image of the marking area on the trailer. The system also includes an image processing device that processes the image to determine if there is a mark in the area of its placement and generates a feedback signal. The system also includes an external signaling device providing a feedback signal indicating a detectable state of the mark in the area of its placement.

Эти и другие аспекты, цели и отличительные особенности настоящего изобретения будут поняты и оценены специалистами в данной области техники после изучения приведенных ниже описания, формулы изобретения и сопроводительных чертежей.These and other aspects, objects, and features of the present invention will be understood and appreciated by those skilled in the art upon examination of the following description, claims, and accompanying drawings.

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

На Фиг. 1 представлена схема соединения прицепа с транспортным средством, при этом данное транспортное средство выполнено с возможностью использования системы помощи при движении задним ходом с прицепом согласно одному варианту.In FIG. 1 shows a connection diagram of a trailer with a vehicle, wherein the vehicle is configured to use a reversing assistance system with a trailer according to one embodiment.

На Фиг. 2 представлено устройство человеко-машинного интерфейса (HMI) для системы помощи при движении задним ходом с прицепом.In FIG. 2 illustrates a human-machine interface (HMI) device for a reversing assistance system with a trailer.

На Фиг. 3 представлена блок-схема для системы помощи при движении задним ходом с прицепом.In FIG. 3 is a block diagram for a reversing assistance system with a trailer.

На Фиг. 4 представлена блок-схема модуля настройки согласно одному варианту осуществления изобретения.In FIG. 4 is a block diagram of a tuning module according to one embodiment of the invention.

На Фиг. 5 представлен пример изображения, отображаемого на HMI устройства согласно одному варианту осуществления изобретения.In FIG. 5 illustrates an example of an image displayed on an HMI device according to one embodiment of the invention.

На Фиг. 6 представлена схема системы помощи при движении задним ходом с прицепом, использующей контроллер, который выполняет контроль наличия метки согласно одному варианту осуществления изобретения.In FIG. 6 is a diagram of a reverse assist system with a trailer using a controller that monitors the presence of a tag in accordance with one embodiment of the invention.

На Фиг. 7 представлена схема, на которой показана установка метки пользователем на прицеп, подсоединенный к транспортному средству.In FIG. 7 is a diagram showing a user tagging a trailer connected to a vehicle.

На Фиг. 8 представлено увеличенное изображение передней части прицепа, на котором показана область установки метки на примере приклеиваемой метки (наклейки).In FIG. 8 is an enlarged image of the front of the trailer, which shows the area of installation of the label on the example of a glued label (sticker).

На Фиг. 9 представлен вид спереди портативного устройства с дисплеем, на котором изображение метки наложено на изображение области установки метки на прицепе.In FIG. 9 is a front view of a portable device with a display on which a mark image is superimposed on an image of a mark setting area on a trailer.

На Фиг. 10 представлена блок-схема способа предоставления помощи пользователю при установке метки на прицеп.In FIG. 10 is a flowchart of a method of providing assistance to a user when tagging a trailer.

На Фиг. 11 представлена блок-схема способа контроля установки метки на прицеп и генерирование сигнала обратной связи.In FIG. 11 is a flowchart of a method for monitoring the installation of a tag on a trailer and generating a feedback signal.

На Фиг. 12 представлен схематичный вид передней части прицепа с системой установки метки согласно одному варианту осуществления изобретения.In FIG. 12 is a schematic view of the front of a trailer with a tagging system according to one embodiment of the invention.

На Фиг. 13 представлена система установки метки и прицеп с Фиг. 12 в разобранном виде.In FIG. 13 shows the marking system and the trailer of FIG. 12 disassembled.

На Фиг. 14 представлена блок-схема процедуры начальной настройки для контроля наличия изменений положения метки на соединении прицепа и повторного выбора значений параметров прицепа.In FIG. 14 is a flowchart of an initial setup procedure for monitoring for changes in the position of a mark on a trailer connection and re-selecting trailer parameters.

На Фиг. 15 представлена блок-схема процедуры определения перемещения метки для контроля наличия изменений положения метки на соединении прицепа и повторного выбора значений параметров прицепа.In FIG. 15 is a flowchart of a procedure for determining label movement for monitoring the presence of changes in the position of the label on the trailer connection and re-selecting trailer parameters.

На Фиг. 16 представлено изображение прицепа, на котором метка находится в первом положении.In FIG. 16 is an image of a trailer on which the mark is in a first position.

На Фиг. 17 представлено изображение прицепа, на котором метка находится во втором положении согласно одному варианту.In FIG. 17 is an image of a trailer on which the mark is in a second position according to one embodiment.

На Фиг. 18 представлена блок-схема процедуры контроля соединения прицепа для обнаружения отсоединения прицепа.In FIG. 18 is a flowchart of a trailer connection control procedure for detecting trailer disconnection.

Осуществление изобретенияThe implementation of the invention

Хотя различные аспекты предмета изобретения рассмотрены со ссылкой на конкретные варианты осуществления, предмет изобретения не ограничивается ими, в связи с чем возможно выполнение модификаций, изменение вариантов использования и осуществления без отступления от сущности изобретения. На сопроводительных чертежах одинаковыми ссылочными позициями обозначены одни и те же компоненты. Специалисты в данной области техники должны понимать, что различные представленные компоненты могут быть изменены без отступления от сущности изобретения.Although various aspects of the subject matter are discussed with reference to specific embodiments, the subject matter is not limited to them, and therefore it is possible to make modifications, change use cases and implementations without departing from the essence of the invention. In the accompanying drawings, the same reference numbers indicate the same components. Specialists in the art should understand that the various components presented are subject to change without departing from the spirit of the invention.

На Фиг. 1 изображен вариант транспортного средства 100, выполненный с возможностью использования системы помощи при движении задним ходом с прицепом. Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, используемая в транспортном средстве 100, контролирует кривизну траектории движения прицепа 110, присоединенного к транспортному средству 100. Такой контроль осуществляется за счет взаимодействия системы 115 усилителя руля транспортного средства 100 и системы 105 помощи при движении задним ходом с прицепом. Когда транспортное средство 100 движется назад, во время работы системы 105 помощи при движении задним ходом с прицепом у водителя могут возникать ограничения, касающиеся возможной величины поворота рулевого колеса транспортного средства 100. Это может быть связано с тем, что в некоторых транспортных средствах система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом управляет системой 115 усилителя руля, которая напрямую соединена с рулевым колесом (т.е. рулевое колесо транспортного средства 100 поворачивается вместе с управляемыми колесами транспортного средства 100). HMI-устройство (например, ручка) системы 105 помощи при движении задним ходом с прицепом используется для управления изменением кривизны траектории движения прицепа 110, что позволит выдавать данные команды вне зависимости от поворота рулевого колеса транспортного средства 100, о чем будет сказано более подробно ниже. Однако некоторые транспортные средства, выполненные с возможностью использования системы помощи при движении задним ходом с прицепом согласно изобретению, будут иметь возможность выборочного отделения рулевого управления от перемещения управляемых колес транспортного средства, что позволит использовать рулевое колесо для управления изменением кривизны траектории прицепа при движении задним ходом.In FIG. 1 shows an embodiment of a vehicle 100 configured to use a reverse assistance system with a trailer. The trailer reverse assistance system 105 used in the vehicle 100 controls the curvature of the trajectory of the trailer 110 connected to the vehicle 100. This is controlled by the interaction of the vehicle power steering system 115 of the vehicle 100 and the reverse assistance system 105 with a trailer. When the vehicle 100 moves backward, during operation of the assistance system 105 when reversing with the trailer, the driver may experience restrictions regarding the possible amount of rotation of the steering wheel of the vehicle 100. This may be due to the fact that in some vehicles the assistance system 105 when reversing with a trailer, it controls the power steering system 115, which is directly connected to the steering wheel (i.e., the steering wheel of the vehicle 100 rotates with the steering wheels of the trans sports facilities 100). An HMI device (for example, a handle) of the reverse assist system 105 with a trailer is used to control the change in the curvature of the trajectory of the trailer 110, which will allow to issue these commands regardless of the rotation of the steering wheel of the vehicle 100, which will be discussed in more detail below. However, some vehicles configured to use the reverse assistance system with the trailer according to the invention will be able to selectively separate the steering from moving the steered wheels of the vehicle, which will allow the steering wheel to be used to control the change in curvature of the trajectory of the trailer when reversing.

Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом включает в себя блок 120 управления движением задним ходом с прицепом, устройство 125 руления при движении задним ходом с прицепом и устройство 130 определения угла сцепки. Блок 120 управления движением задним ходом с прицепом соединен с устройством 125 руления при движении задним ходом с прицепом и устройством 130 определения угла сцепки с возможностью обмена данными между ними. Следует отметить, что устройство руления при движении задним ходом с прицепом может быть соединено с блоком 120 управления движением задним ходом с прицепом по проводной или беспроводной линии связи. Блок 120 управления движением задним ходом с прицепом соединен с блоком 135 управления усилителем руля системы 115 усилителя руля с возможностью обмена информацией между ними. Устройство определения угла поворота 140 системы 115 усилителя руля соединено с блоком 135 управления усилителем руля с возможностью передачи данных. Система помощи при движении задним ходом с прицепом также подключена к блоку 145 управления тормозной системой и блоком 150 управления трансмиссией для обеспечения связи между данными устройствами. Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, система 115 усилителя руля, блок 145 управления тормозной системой, блок 150 управления трансмиссией и устройство переключения передач (PRNDL) представляют собой компоненты, помогающие при движении задним ходом с прицепом согласно настоящему изобретению.The reverse gear assistance system 105 with a trailer includes a reverse gear control unit 120 with a trailer, a reverse gear steering device 125 with a trailer, and a hook angle determination device 130. The reverse gear control unit 120 with the trailer is connected to the steering device 125 when reversing with the trailer and the hitch angle detecting device 130 with the possibility of exchanging data between them. It should be noted that the steering device when reversing with the trailer can be connected to the reverse driving control unit 120 with the trailer via a wired or wireless communication line. The reverse gear control unit 120 with a trailer is connected to the power steering control unit 135 of the power steering system 115 with the possibility of exchanging information between them. The device for determining the angle of rotation 140 of the power steering system 115 is connected to the power steering control unit 135 with the possibility of transmitting data. The reverse assist system with the trailer is also connected to the brake system control unit 145 and the transmission control unit 150 to provide communication between these devices. A trailer reverse assistance system 105, a power steering system 115, a brake system control unit 145, a transmission control unit 150 and a gear shift device (PRNDL) are components that assist in reversing with a trailer according to the present invention.

Блок 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом предназначен для реализации логики (т.е. инструкций) для приема информации от устройства 125 руления при движении задним ходом с прицепом, устройства 130 определения угла сцепки, блока 135 управления усилителем руля, блока 145 управления тормозной системой и блока 150 управления трансмиссией. Блок 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом (например, его алгоритм определения кривизны траектории прицепа) генерирует данные о рулевом управлении транспортным средством в виде функции от всех или части данных, полученных от устройства 125 руления при движении задним ходом с прицепом, устройства 130 определения угла сцепки, блока 135 управления усилителем руля, блока 145 управления тормозной системой и блока 150 управления трансмиссией. Затем эти данные о рулевом управлении транспортным средством передаются на блок 135 управления усилителем руля для обеспечения управления транспортным средством 100 посредством системы 115 усилителя руля для достижения заданной траектории движения прицепа 110.The reverse gear assistance control unit 120 with the trailer is designed to implement logic (i.e., instructions) for receiving information from the steering device 125 when reversing with the trailer, the hitch angle detecting device 130, the power steering control unit 135, the 145 unit brake system control and transmission control unit 150. The reverse gear assistance control unit 120 with a trailer (for example, its trailer trajectory curvature algorithm) generates vehicle steering data as a function of all or part of the data received from the steering device 125 when reversing with the trailer, the device 130 determining the angle of the hitch, power steering control unit 135, brake system control unit 145 and transmission control unit 150. This vehicle steering data is then transmitted to the power steering control unit 135 to provide control of the vehicle 100 through the power steering system 115 to achieve a predetermined trajectory of the trailer 110.

Устройство 125 руления при движении задним ходом с прицепом передает блоку 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом данные, определяющие заданную траекторию движения прицепа 110 (т.е. данные о рулевом управлении прицепом). Данные о рулевом управлении прицепом могут включать в себя данные, связанные с заданным изменением траектории движения (например, изменение радиуса кривизны траектории), а также данные, указывающие на необходимость движения прицепа по траектории, определяемой продольной центральной осью прицепа (т.е. практически по прямой линии). В предпочтительном варианте устройство 125 руления при движении задним ходом с прицепом включает в себя устройство регулировки угла поворота, позволяющее водителю транспортного средства 100 взаимодействовать с устройством 125 руления при движении задним ходом с прицепом для выбора требуемых действий по рулевому управлению (например, выдачи команды для установки необходимого изменения радиуса траектории движения прицепа и(или) команды для движения практически по прямой траектории, определяемой продольной центральной осью прицепа), о чем будет сказано более подробно ниже. В предпочтительном варианте устройство ввода регулировки угла поворота представляет собой ручку, которая может вращаться вокруг оси, проходящей через верхнюю/лицевую поверхность ручки. В других вариантах осуществления устройство ввода регулировки угла поворота представляет собой ручку, которая способна вращаться вокруг оси, проходящей практически параллельно верхней/лицевой поверхности ручки.The reverse steering device 125 with the trailer transmits to the control unit 120 for reversing assistance with the trailer data defining a predetermined trajectory of the trailer 110 (i.e., steering information about the trailer). Data on the steering of the trailer can include data associated with a given change in the trajectory of movement (for example, a change in the radius of curvature of the trajectory), as well as data indicating the need for the trailer to move along a trajectory determined by the longitudinal central axis of the trailer (i.e., practically straight line). In a preferred embodiment, the steering device 125 when reversing with the trailer includes a steering angle adjustment device that allows the driver of the vehicle 100 to interact with the steering device 125 when reversing with the trailer to select the desired steering actions (for example, issuing a command for setting the necessary change in the radius of the trajectory of the trailer and (or) the command for moving almost along a straight path defined by the longitudinal central axis of the trailer), about which udet mentioned in more detail below. In a preferred embodiment, the input device for adjusting the angle of rotation is a handle that can rotate around an axis passing through the upper / front surface of the handle. In other embodiments, the implementation of the input device for adjusting the angle of rotation is a handle that is able to rotate around an axis that runs almost parallel to the upper / front surface of the handle.

Некоторые транспортные средства (например, с управляемыми передними колесами) имеют такую конфигурацию системы усилителя руля, которая позволяет частично отключать управление с помощью рулевого колеса от перемещения управляемых колес транспортного средства. Таким образом, руль можно будет вращать независимо от того, как система усилителя руля транспортного средства будет управлять колесами (например, на основании данных о рулевом управлении транспортным средством, выданных блоком управления системы усилителя руля от блока управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом согласно настоящему изобретению). В данном случае в транспортных средствах, в которых рулевое колесо может быть выборочно отсоединено от управляемых колес для обеспечения их независимой работы, данные о рулевом управлении прицепом системы помощи при движении задним ходом с прицепом, соответствующей настоящему изобретению, могут быть получены на основании поворота рулевого колеса. Таким образом, в некоторых вариантах осуществления рулевое колесо является вариантом устройства ввода угла поворота согласно настоящему изобретению. В этих вариантах рулевое колесо будет возвращаться (например, с помощью устройства, которое можно выборочно включить/задействовать) в исходное положение (позиция без движения), находящееся между противоположными предельными положениями поворота.Some vehicles (for example, with steered front wheels) have such a configuration of the power steering system that allows you to partially disable the steering wheel control from moving the steered wheels of the vehicle. Thus, the steering wheel can be rotated regardless of how the vehicle’s power steering system controls the wheels (for example, based on vehicle steering information provided by the power steering system control unit from the reverse control unit with the trailer according to the present invention). In this case, in vehicles in which the steering wheel can be selectively disconnected from the steered wheels to ensure their independent operation, data on the steering of the trailer of the reverse assist system with the trailer of the present invention can be obtained based on the rotation of the steering wheel . Thus, in some embodiments, the steering wheel is an embodiment of the angle input device according to the present invention. In these embodiments, the steering wheel will return (for example, using a device that can be selectively turned on / off) to its original position (position without movement), located between opposite extreme turning positions.

Устройство 130 определения угла сцепки, используемое вместе с компонентом 155 определения угла сцепки прицепа 110, предоставляет блоку 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом информацию, касающуюся угла между транспортным средством 100 и прицепом 110 (т.е. информацию об угле сцепки). В предпочтительном варианте устройство 130 определения угла сцепки представляет собой камеру, например камеру заднего вида транспортного средства 100, которая захватывает изображения (т.е. визуально контролирует) метку (т.е. компонента 155 определения угла сцепки), прикрепленной к прицепу 110, при движении прицепа 110 назад с помощью транспортного средства 100. В предпочтительном, но не обязательном варианте компонент 155 определения угла сцепки представляет собой специальный компонент (например, устройство, прикрепленное/встроенное в поверхность прицепа 110 для того, чтобы устройство 130 определения угла сцепки могло его распознать). В качестве альтернативы устройство 130 определения угла сцепки может представлять собой устройство, которое физически установлено на компоненте сцепки транспортного средства 100 и(или) на сопряженном компоненте сцепки прицепа 110 для определения угла между центральными продольными осями транспортного средства 100 и прицепа 110. Устройство 130 определения угла сцепки может быть выполнено с возможностью обнаружения положения складывания сцепки и(или) соответствующей информации (например, о достижении порогового значения угла сцепки).The hitch angle detecting device 130, used in conjunction with the trailer hitch angle detecting component 155, provides the reverse gear assistance control unit 120 with the trailer information regarding the angle between the vehicle 100 and the trailer 110 (i.e., hitch angle information) . In a preferred embodiment, the hitch angle detecting device 130 is a camera, for example, a rear view camera of the vehicle 100, which captures images (i.e. visually controls) a mark (i.e., the hitch angle detecting component 155) attached to the trailer 110, when the trailer 110 is driven backward by the vehicle 100. In a preferred, but not required embodiment, the coupling angle determining component 155 is a special component (for example, a device attached / embedded in a surface trailer 110 to 130 determine the angle of the tow could recognize it). Alternatively, the hitch angle determining device 130 may be a device that is physically mounted on the hitch component of the vehicle 100 and / or on the coupled hitch component of the trailer 110 to determine an angle between the central longitudinal axes of the vehicle 100 and the trailer 110. The angle determining device 130 the hitch can be configured to detect the folding position of the hitch and / or related information (for example, on reaching the threshold value of the hitch angle).

Блок 135 управления усилителем руля предоставляет блоку 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом информацию, связанную с угловым положением (например, углом) рулевого колеса и(или) угловым положением (например, углом поворота) управляемых колес транспортного средства 100. В некоторых вариантах блок 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом может представлять собой встроенный компонент системы 115 усилителя руля. Например, блок 135 управления усилителем руля может включать в себя алгоритм помощи при движении задним ходом с прицепом для генерирования данных о рулевом управлении транспортным средством в виде функции от всех или части данных, полученных от устройства 125 руления при движении задним ходом с прицепом, устройства 130 определения угла сцепки, блока 135 управления усилителем руля, блока 145 управления тормозной системой и блока 150 управления трансмиссией.The power steering control unit 135 provides the trailer reverse assistance control unit 120 with information related to an angular position (eg, an angle) of the steering wheel and / or an angular position (eg, an angle of rotation) of the steering wheels of the vehicle 100. In some embodiments, the reverse assist control unit 120 with the trailer may be an integral component of the power steering system 115. For example, the power steering control unit 135 may include a trailer reverse assist algorithm for generating vehicle steering information as a function of all or part of the data received from the steering gear 125 when reversing with the trailer, device 130 determining the angle of the hitch, power steering control unit 135, brake system control unit 145, and transmission control unit 150.

Блок 145 управления тормозной системой выдает блоку 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом информацию, касающуюся скорости движения транспортного средства. Информация о скорости движения транспортного средства может быть получена на основании скорости вращения каждого колеса от блока 145 управления тормозной системой или может быть выдана блоком управления двигателем с проверкой достоверности сигнала. Скорость движения транспортного средства также может быть определена блоком управления двигателем. В некоторых случаях скорость вращения каждого колеса также можно использовать для определения скорости рыскания (отклонения от направления движения) транспортного средства, которая затем может быть передана блоку 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом для использования во время определения информации о рулевом управлении транспортным средством. В некоторых вариантах блок 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом может выдавать данные о торможении транспортного средства блоку 145 управления тормозной системой, позволяя блоку 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом управлять торможением транспортного средства 100 при движении задним ходом с прицепом 110. Например, использование блока 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом для регулирования скорости транспортного средства 100 при движении задним ходом с прицепом 110 может уменьшить вероятность возникновения неприемлемых условий при движении задним ходом с прицепом. В качестве нескольких примеров неприемлемых условий при движении задним ходом с прицепом можно указать (без ограничения) превышение скорости движения транспортного средства, высокую угловую скорость сцепки, нарушение угловой динамической устойчивости прицепа, а также рассчитанное теоретическое условие складывания сцепки (определяется максимальным углом поворота транспортного средства, длиной дышла, колесной базой транспортного средства и действительной длиной прицепа) или достижение пределов складывания сцепки (определяемых пределом углового смещения между транспортным средством 100 и прицепом 110) и т.д. Также следует понимать, что блок 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом может выдать сигнал, соответствующий уведомлению (например, предупреждению) о фактическом, предстоящем и(или) предполагаемом неприемлемом состоянии прицепа при движении задним ходом.The brake system control unit 145 provides information on the vehicle speed to the reverse control unit 120 of the reverse assistance system with the trailer. The vehicle speed information may be obtained based on the rotation speed of each wheel from the brake system control unit 145, or may be issued by the engine control unit to verify the reliability of the signal. Vehicle speed can also be determined by the engine control unit. In some cases, the rotation speed of each wheel can also be used to determine the yaw rate (deviation from the direction of travel) of the vehicle, which can then be transmitted to the reverse assist control unit 120 with a trailer for use during determination of vehicle steering information . In some embodiments, the reverse gear assistance control unit 120 with the trailer may provide vehicle braking information to the brake system control unit 145, allowing the reverse gear assistance control unit 120 to control the braking of the vehicle 100 when reversing with the trailer 110. For example, the use of a reversing assistance system control unit 120 with a trailer for adjusting the speed of the vehicle 100 when reversing with trailer 110 can reduce the likelihood of unacceptable conditions when reversing with a trailer. As several examples of unacceptable conditions when reversing with a trailer, you can specify (without limitation) exceeding the vehicle speed, high angular hitch speed, violation of the angular dynamic stability of the trailer, as well as the calculated theoretical condition for folding the hitch (determined by the maximum angle of rotation of the vehicle, drawbar length, vehicle wheelbase and actual trailer length) or reaching the folding limits of the hitch (defined by scrap angular displacement between the vehicle 100 and trailer 110), etc. It should also be understood that the reversing assistance system control unit 120 with the trailer may give a signal corresponding to a notification (e.g., a warning) about the actual, upcoming and (or) assumed unacceptable condition of the trailer when reversing.

Блок 150 управления системой трансмиссии взаимодействует с блоком 120 управления системой помощи при движении задним ходом с прицепом для регулировки скорости и ускорения транспортного средства 100 во время движения задним ходом с прицепом 110. Как было сказано выше, регулировка скорости транспортного средства 100 необходима для ограничения вероятности возникновения неприемлемого состояния прицепа при движении задним ходом, например складывания сцепки и нарушения угловой динамической устойчивости прицепа. Как и в рассмотренном случае с превышением скорости в качестве неприемлемого состояния прицепа при движении задним ходом, к возникновению таких неприемлемых состояний может привести также чрезмерное ускорение и резкое изменение кривизны траектории.The transmission system control unit 150 interacts with the reverse gear assistance control unit 120 with a trailer for adjusting the speed and acceleration of the vehicle 100 while reversing with the trailer 110. As mentioned above, adjusting the speed of the vehicle 100 is necessary to limit the likelihood of occurrence the unacceptable condition of the trailer when reversing, for example folding the hitch and violating the angular dynamic stability of the trailer. As in the case under consideration with overspeeding as an unacceptable condition of the trailer when reversing, excessive acceleration and a sharp change in the curvature of the trajectory can also lead to the emergence of such unacceptable conditions.

Для обеспечения управления может быть предусмотрено взаимодействие водителя с системой 105 помощи при движении задним ходом с прицепом для выполнения настройки данной системы 105. Как показано на Фиг. 2, транспортное средство 100 также имеет устройство человеко-машинного интерфейса 102 (HMI), обеспечивающее работу системы помощи при движении задним ходом с прицепом за счет взаимодействия водителя с HMI устройством 102.In order to provide control, interaction of the driver with the assistance system 105 when reversing with the trailer can be provided to perform tuning of this system 105. As shown in FIG. 2, the vehicle 100 also has a human-machine interface (HMI) device 102, providing operation of the reverse assistance system with the trailer due to driver interaction with the HMI device 102.

На Фиг. 2 представлен пример НМI-устройства 102 транспортного средства, используемого водителем для взаимодействия с системой 105 помощи при движении задним ходом с прицепом. Водителю отображается несколько меню 104 (на Фиг. 2 изображено только одно меню), выводимых на HMI 102. HMI меню 104 помогают водителю через с помощью различных модулей (представленных на Фиг. 3 и 4) для настройки 600, калибровки 700 и включения 800 системы 105 помощи при движении задним ходом с прицепом таким образом, что способы управления могут быть реализованы для обеспечения помощи водителю при движении задним ходом с прицепом, представленные в общем виде на блок-схеме способа с Фиг. 3 и 4, и более подробно описанные ниже. Каждый модуль предназначен для работы с определенными компонентами или функциями, используемыми для настройки системы помощи при движении задним ходом с прицепом и точной реализации способов управления. Хотя модули описаны с указанием конкретных функций настоящего изобретения, следует отметить, что каждый модуль не ограничивается функциями представленных примеров. Без отступления от сущности изобретения можно изменить конфигурацию модулей или заменить компоненты или функции модуля.In FIG. 2 shows an example of a HMI device 102 of a vehicle used by a driver to interact with a reverse assistance system 105 when reversing with a trailer. The driver displays several menus 104 (only one menu is shown in Fig. 2) displayed on the HMI 102. The HMI menus 104 help the driver through various modules (shown in Figs. 3 and 4) to configure 600, calibrate 700, and turn on 800 the system 105 for reversing assistance with a trailer in such a way that control methods can be implemented to provide assistance for the driver in reversing with a trailer, shown in general terms in the flowchart of FIG. 3 and 4, and described in more detail below. Each module is designed to work with certain components or functions used to set up a reverse system with a trailer and accurately implement control methods. Although the modules are described with specific functions of the present invention, it should be noted that each module is not limited to the functions of the presented examples. Without departing from the essence of the invention, you can change the configuration of the modules or replace the components or functions of the module.

Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом будет помогать водителю при выполнении всех действий, необходимых для соединения прицепа и прикрепления метки. Водитель может запустить настройку с помощью устройства 125 руления при движении задним ходом с прицепом, например, повернув ручку или нажав на нее, либо выбрав систему помощи при движении задним ходом с прицепом из меню на HMI устройства 102. Как показано на Фиг. 3, водитель запускает систему помощи при движении задним ходом с прицепом с помощью устройства руления при движении задним ходом с прицепом. При использовании поворотной ручки (кнопки) для запуска системы помощи при движении задним ходом с прицепом водитель должен нажать кнопку или повернуть данную ручку. Система поможет водителю осуществить соединение 580 совместимого прицепа. Совместимый прицеп - прицеп, который соединяется с транспортным средством в одной точке, расположенной за задней осью транспортного средства.The reverse assistance system 105 with the trailer will assist the driver in performing all the steps necessary to connect the trailer and attach the mark. The driver can start the adjustment with the help of the steering device 125 when reversing with the trailer, for example, by turning the knob or by pressing it, or by selecting the assistance system when reversing with the trailer from the menu on the HMI of the device 102. As shown in FIG. 3, the driver starts the reverse assistance system with the trailer using the steering device when reversing with the trailer. When using the rotary knob (button) to start the assistance system when reversing with a trailer, the driver must press the button or turn this knob. The system will assist the driver in connecting the 580 compatible trailer. A compatible trailer is a trailer that connects to the vehicle at one point located behind the rear axle of the vehicle.

После выбора системы с помощью устройства 125 руления при движении задним ходом с прицепом или HMI устройства 102 система помогает водителю подготовить транспортное средство и транспортное средство, соединенное с прицепом, если необходимо. Транспортное средство 100 должно быть включено и находиться в стояночном положении, как показано на этапе 590. Если транспортное средство 100 включено, но движется со скоростью, превышающей заданное предельное значение, например, пять миль в час, то система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом отключится и станет недоступной для водителя. Модуль 600 настройки системы 105 помощи при движении задним ходом с прицепом не начнется или завершится на этапе 585. Если выбранный тип прицепа 110 не совместим с системой 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, то модуль 600 настройки завершится на этапе 585 или не начнется. Если прицеп 110 совместим с системой 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, то модуль 600 настройки проверит, установлен ли механизм переключения передач транспортного средства 100 в стояночное положение. Если транспортное средство включено, а механизм переключения передач не находится в стояночном положении, на этапе 585 не начинается выполнение модуля 600 настройки.After selecting a system using the steering device 125 when reversing with a trailer or HMI device 102, the system helps the driver prepare the vehicle and the vehicle connected to the trailer, if necessary. Vehicle 100 must be turned on and parked as shown in step 590. If vehicle 100 is turned on but is traveling at a speed exceeding a predetermined limit value, for example, five miles per hour, then reversing assistance system 105 with the trailer will turn off and become inaccessible to the driver. The setup module 600 of the reverse assistance system 105 with the trailer will not start or end at step 585. If the selected type of trailer 110 is not compatible with the reverse assistance system 105 with the trailer, the setup module 600 will end at 585 or not. If the trailer 110 is compatible with the reverse assistance system 105 with the trailer, the tuning module 600 will check if the gear shift mechanism of the vehicle 100 is set to the parking position. If the vehicle is turned on and the gear shift mechanism is not in the parking position, the tuning module 600 does not start at step 585.

После подсоединения совместимого прицепа 110 на этапе 580 и проверки того, что транспортное средство 100 включено и находится в стояночном положении, на этапе 590 HMI 102 отобразит меню 104, в котором водитель должен выбрать режим буксировки. После выбора режима буксировки в меню 104 отобразятся опции прицепа. Затем в меню режима буксировки водитель выбирает опции прицепа. В меню 104 на HMI 102 водителю предлагается добавить данные о новом прицепе или выбрать существующие данные о прицепе, после чего начинается выполнение модуля 600 настройки, соответствующего настоящему изобретению. В некоторых системах определения угла прицепа, использующих камеру, способ начинается с этапа 602, на котором на HMI водителю выводится меню с предупреждением о том, что прицеп должен находиться на одной линии с транспортным средством, т.е. угол поворота сцепки между прицепом и транспортным средством должен быть равен нулю. Данное предупреждение указывает на то, что водителю может потребоваться выполнить корректирующие действия, например, проехать немного вперед, чтобы выровнять прицеп относительно транспортного средства в соответствии с требованиями, указанными на этапе настройки 600. На HMI 102 может быть выведено динамическое или статическое графическое изображение, с помощью которого водитель сможет визуально определить момент, когда прицеп 110 будет выровнен относительно транспортного средства 100, что является обязательным условием для правильной настройки и калибровки системы 105 помощи при движении задним ходом с прицепом. На этапе 603 водитель вносит необходимые корректировки, включая выданные системой указания, после чего проверяет завершение всех необходимых действий, выполненных на этапе 603, и выравнивание прицепа относительно транспортного средства. В других системах определения угла прицепа водителю может быть не нужно выполнять выравнивание прицепа во время настройки.After connecting a compatible trailer 110 in step 580 and verifying that the vehicle 100 is turned on and in the parked position, in step 590, the HMI 102 will display a menu 104 in which the driver must select the towing mode. After selecting a towing mode, menu 104 displays the trailer options. Then, in the towing mode menu, the driver selects the trailer options. In the menu 104 on the HMI 102, the driver is prompted to add data about the new trailer or select existing trailer data, after which the setup module 600 of the present invention starts. In some trailer angle systems using a camera, the method starts at block 602, where a menu is displayed on the HMI driver warning that the trailer should be in line with the vehicle, i.e. the hitch angle between the trailer and the vehicle must be zero. This warning indicates that the driver may need to take corrective actions, for example, drive a little forward to align the trailer with the vehicle in accordance with the requirements specified in setup step 600. A dynamic or static graphic may be displayed on the HMI 102, with with which the driver can visually determine the moment when the trailer 110 will be aligned with the vehicle 100, which is a prerequisite for proper setup Menus and calibration 105 care system when reversing with a trailer. At step 603, the driver makes the necessary adjustments, including instructions issued by the system, and then checks the completion of all necessary actions performed at step 603, and the alignment of the trailer relative to the vehicle. In other trailer angle systems, the driver may not need to align the trailer during adjustment.

Для того чтобы помочь водителю выполнить настройку, на этапе 604 включаются огни заднего хода или любые другие вспомогательные огни, которые могут быть установлены на транспортном средстве. При использовании нового прицепа, который до этого не подсоединялся к данному транспортному средству или для которого в памяти системы помощи при движении задним ходом с прицепом нет сохраненных данных, на этапе 606 водителю предоставляется выбор, позволяющий ввести название прицепа или выбрать ранее сохраненную конфигурацию прицепа. Присвоение названия прицепу на этапе 608 позволит легко идентифицировать его при следующем подсоединении к транспортному средству и избавит водителя от необходимости повторного выполнения настройки. Водитель либо может ввести уникальное название, которое позволит идентифицировать прицеп с сохраняемыми настройками в памяти системы помощи при движении задним ходом с прицепом, либо может выбрать ранее сохраненную конфигурацию для прицепа, подходящую для подсоединяемого прицепа. Система контроля не позволит ввести одинаковое название для двух прицепов. Таким образом, если водитель попытается ввести название, которое совпадает с названием сохраненной ранее конфигурации прицепа, то на HMI появится соответствующее сообщение и запрос ввода другого названия для данной конфигурации. При наличии заранее сохраненной подходящей конфигурация прицепа водитель может выбрать ее на этапе 610, в этом случае некоторые этапы способа настройки можно будет пропустить.In order to help the driver complete the adjustment, at step 604, the reverse lights or any other auxiliary lights that can be mounted on the vehicle are turned on. When using a new trailer that has not previously been connected to this vehicle or for which there is no saved data in the memory of the reverse assistance system with the trailer, at step 606, the driver is presented with a choice to enter the name of the trailer or select a previously saved trailer configuration. Naming the trailer in step 608 will make it easy to identify it the next time it is connected to the vehicle and will save the driver from having to re-configure. The driver can either enter a unique name that allows you to identify the trailer with the saved settings in the memory of the reverse assist system with the trailer, or it can select a previously saved configuration for the trailer, suitable for the trailer to be connected. The control system will not allow you to enter the same name for the two trailers. Thus, if the driver tries to enter a name that matches the name of the trailer configuration saved earlier, a message will appear on the HMI and a request to enter a different name for this configuration. If a suitable trailer configuration is stored in advance, the driver can select it at step 610, in which case some steps of the tuning method can be skipped.

Следующее описание относится к создаваемой конфигурации прицепа для системы определения угла прицепа, использующей камеру. На этапе 612 водителю предлагается установить на прицеп метку определения угла сцепки, используемую для калибровки. На HMI может быть отображено статическое изображение, с помощью которого водителю выдаются указания по установке метки на прицепе, используемой для определения угла сцепки. Установка метки зависит от типа буксируемого прицепа, в связи с чем водителю могут быть отображены опции, позволяющие ему выбрать прицеп соответствующего типа. На статическом изображении могут быть указаны допустимые и недопустимые места прикрепления метки. Статическое изображение, на котором указаны соответствующие места установки метки, может быть наложено на вид сцепки прицепа сзади. После установки водителем метки на прицеп и подтверждения выполнения данной операции с помощью HMI в рамках процедуры настройки на этапе 614 водителю выдается визуальный сигнал обратной связи, подтверждающий правильность установки метки. С помощью HMI на этапе 616 водитель подтверждает, что метка была правильно идентифицирована системой помощи при движении задним ходом с прицепом. Аналогичным образом при работе с прицепом уже сохраненной конфигурации данный прицеп уже будет иметь установленную метку. На этапе 614 система помощи при движении задним ходом с прицепом обнаружит метку и выдаст водителю визуальный сигнал обратной связи, подтверждающий обнаружение метки.The following description relates to a trailer configuration for a trailer angle system using a camera. At step 612, the driver is prompted to install a hitch angle mark mark used for calibration on the trailer. A static image can be displayed on the HMI, with which the driver is instructed to set a mark on the trailer used to determine the hitch angle. The setting of the label depends on the type of trailer being towed, in connection with which the driver may be shown options allowing him to choose a trailer of the appropriate type. Acceptable and invalid places for label attachment can be indicated on a static image. A static image showing the corresponding marking locations can be superimposed on the rear view of the trailer hitch. After the driver has set a mark on the trailer and confirmed that this operation has been performed using the HMI, a visual feedback signal is issued to the driver as part of the setup procedure at step 614, confirming the correct installation of the mark. Using HMI, at step 616, the driver confirms that the mark was correctly identified by the reverse assist system with the trailer. Similarly, when working with a trailer of an already saved configuration, this trailer will already have a tag set. At step 614, the reverse assistance system with the trailer will detect the mark and give the driver a visual feedback signal confirming the detection of the mark.

Если на этапе 614 метка не будет обнаружена в течение заранее заданного периода времени, на этапе 618 водителю будет выдано уведомление о необходимости перемещения метки, а также указаны необходимые корректирующие действия. К возможным корректирующим действиям, предлагаемым водителю, можно отнести чистку линзы камеры, чистку метки, замену метки при ее повреждении или износе, перемещение транспортного средства с прицепом в область с лучшим уровнем освещенности для камеры и(или) метки, а также перемещение метки в подходящее место. На этапе 603 водитель вносит необходимые корректировки. Как было сказано ранее, некоторые системы определения угла прицепа могут не требовать установки метки на прицеп в режиме настройки. Метка и обнаружение метки описаны применительно к системам определения угла сцепки, использующим камеру.If at step 614 the mark is not detected within a predetermined period of time, at step 618 the driver will be notified of the need to move the mark, and also the necessary corrective actions are indicated. Possible corrective actions proposed by the driver include cleaning the camera lens, cleaning the mark, replacing the mark if it is damaged or worn, moving the vehicle with the trailer to the area with the best level of illumination for the camera and (or) mark, and moving the mark to a suitable a place. At step 603, the driver makes the necessary adjustments. As stated earlier, some trailer angle systems may not require a tag on the trailer in setup mode. Tag and tag detection are described in relation to hitch angle detection systems using a camera.

После обнаружения метки на этапе 614 системой помощи при движении задним ходом с прицепом и водитель имеет подтверждение обнаружения метки на этапе 616, на этапе 620, используя различные меню, водитель должен ввести данные о параметрах прицепа, которые могут быть сохранены в системе помощи при движении задним ходом с прицепом в качестве конфигурации прицепа, соответствующей используемому названию прицепа. При следующем подсоединении данного прицепа к транспортному средству уникальная конфигурация прицепа уже будет сохранена в памяти, благодаря чему время выполнения модуля настройки будет сокращено, а в некоторых случаях данный этап можно будет полностью пропустить. Для отображения значений параметров на экран HMI водителю могут быть выведены статические изображения. Как показано на Фиг. 5, водителю могут быть отображены видеоизображения транспортного средства, прицепа или области между ними, параметры которых водитель должен ввести. Кроме того, водителю могут быть отображены ограничения вводимых значений параметров, заданные в системе помощи при движении задним ходом с прицепом. При вводе недопустимых числовых значений параметров водителю может быть выдано соответствующее предупреждение. Кроме того, запросы вводимых значений параметров могут отображаться водителю в последовательности, в которой данные должны вводиться в систему помощи при движении задним ходом с прицепом.After the mark has been detected in step 614 by the reverse assistance system with the trailer and the driver has confirmation of the detection of the mark in step 616, in step 620, using the various menus, the driver must enter data on the trailer parameters that can be stored in the rear assistance system running with a trailer as a trailer configuration corresponding to the trailer name used. The next time you connect this trailer to the vehicle, the unique configuration of the trailer will already be stored in memory, so the execution time of the setup module will be reduced, and in some cases this step can be completely skipped. To display the parameter values, static images can be displayed to the driver on the HMI screen. As shown in FIG. 5, video images of the vehicle, trailer or the area between them, the parameters of which the driver must enter, can be displayed to the driver. In addition, the driver may be shown the restrictions of the entered parameter values specified in the assistance system when reversing with a trailer. When you enter invalid numeric parameter values, the driver may be issued a warning. In addition, requests for input parameter values can be displayed to the driver in the sequence in which data must be entered into the reverse assist system with a trailer.

Хотя выше был описан порядок ввода значений параметров водителем, следует отметить, что без отступления от сущности изобретения можно использовать и другие способы ввода соответствующей информации. Например, может быть использована система автоматического определения значений параметров, использующая имеющиеся данные о транспортном средстве и прицепе, в частности, скорости движения транспортного средства, скорости вращения колеса, угла поворота рулевого колеса, угла между транспортным средством и прицепом, а также скорости изменения этого угла.Although the procedure for entering the parameter values by the driver has been described above, it should be noted that without deviating from the essence of the invention, other methods for entering relevant information can be used. For example, a system for automatically determining parameter values can be used, using available data on the vehicle and trailer, in particular, vehicle speed, wheel speed, steering angle, angle between the vehicle and trailer, and the rate of change of this angle .

В качестве примера значений параметров можно привести горизонтальное расстояние от задней части транспортного средства до центра шара сцепки, горизонтальное расстояние от задней части транспортного средства до центра метки, вертикальное расстояние от метки до земли, а также горизонтальное перемещение метки от центральной линии шара сцепки. Если метка расположена не на центральной линии шара сцепки, система помощи при движении задним ходом с прицепом должна иметь данные о том, на какой стороне транспортного средства установлена метка (на стороне пассажира или на стороне водителя). Водитель может указать сторону расположения метки (сторону пассажира или сторону водителя) с помощью меню HMI. Система помощи при движении задним ходом с прицепом также использует значение горизонтального расстояния от задней части транспортного средства до центра оси или осей прицепа. Данные значения могут быть введены в английских и метрических единицах измерения.Examples of parameter values include the horizontal distance from the rear of the vehicle to the center of the hitch ball, the horizontal distance from the rear of the vehicle to the center of the mark, the vertical distance from the mark to the ground, and the horizontal movement of the mark from the center line of the hitch ball. If the mark is not located on the center line of the ball of the hitch, the reverse assistance system with the trailer should have information on which side of the vehicle the mark is installed (on the passenger side or on the driver's side). The driver can indicate the side of the label (passenger side or driver side) using the HMI menu. The trailer reverse assist system also uses the horizontal distance from the rear of the vehicle to the center of the axle or axles of the trailer. These values can be entered in English and metric units.

Перед продолжением выполнения настройки на этапе 622 водитель может исправить любое введенное значение. В противном случае выполнение модуля 600 настройки завершается на этапе 624, после чего запускается модуль 700 калибровки.Before proceeding with the tuning in step 622, the driver can correct any entered value. Otherwise, the execution of the setup module 600 is completed at step 624, after which the calibration module 700 is started.

Модуль 700 калибровки предназначен для калибровки алгоритма контроля кривизны на основании известных значений параметров прицепа, а также для калибровки системы помощи при движении задним ходом с прицепом с учетом отклонения угла сцепки. После завершения выполнения модуля 600 настройки способ переходит к модулю 700 калибровки, в рамках которого на этапе 702 система выдает водителю команду перемещения транспортного средства с прицепом по прямой вперед для выполнения калибровки датчика угла сцепки. На этапе 704 на HMI водителю отображается всплывающее меню или окно, сообщающее о том, что для завершения способа калибровки необходимо переместить транспортное средство с прицепом вперед. После завершения калибровки на HMI-интерфейсе на этапе 704 водителю отображается соответствующее сообщение. На этапе 706 в памяти сохраняется любое значение отклонения угла сцепки, которое может быть использовано алгоритмом контроля кривизны, после чего модуль 700 калибровки завершается на этапе 704.Calibration module 700 is designed to calibrate the curvature control algorithm based on the known values of the trailer parameters, as well as to calibrate the assistance system when reversing with the trailer, taking into account the deviation of the coupling angle. After completion of the tuning module 600, the method proceeds to the calibration module 700, in which, at step 702, the system instructs the driver to move the vehicle with the trailer in a straight forward direction to calibrate the hitch angle sensor. At step 704, a pop-up menu or window is displayed on the HMI indicating to the driver that it is necessary to move the vehicle with the trailer forward to complete the calibration method. After calibration has been completed on the HMI at 704, a message is displayed to the driver. At step 706, any value of the deviation of the coupling angle that can be used by the curvature control algorithm is stored in memory, after which the calibration module 700 is completed at step 704.

Хотя выше была описана калибровка угла сцепки путем перемещения транспортного средства с прицепом, следует отметить, что без отступления от сущности изобретения можно использовать другие способы калибровки угла сцепки.Although the hitch angle calibration has been described above by moving the vehicle with the trailer, it should be noted that without deviating from the invention, other methods of hitch angle calibration can be used.

После выполнения модуля 600 настройки и модуля 700 калибровки может быть запущен модуль 800 активации. Модуль 800 активации описан со ссылкой на Фиг. 4. Модуль 800 активации предназначен для активации автоматического рулевого управления транспортным средством во время движения задним ходом с прицепом. На этапе 802 водителю быть выдана команда включения заднего хода. После активации системы помощи при движении задним ходом с прицепом система рулевого управления не будет принимать команды изменения угла поворота от любого источника, кроме системы помощи при движении задним ходом с прицепом (этап 804). Модуль 600 настройки и модуль 700 калибровки должны быть завершены, а текущее значение угла сцепки должно находиться в заданных пределах, используемых системой помощи при движении задним ходом с прицепом (этап 806). Скорость движения транспортного средства также должна быть меньше заданного значения скорости движения при выполнении активации (этап 808). При невыполнении любого одного или всех условий (этапы 804, 806, 808) на этапе 810 водителю предлагается выполнить соответствующие корректировки. На этапе 814 водитель должен подтвердить завершение выполнения корректировок, после чего блок управления начнет работу. Если после выполнения корректировок модуль активации определит, что они недостаточны, то на этапе 810 водителю будет предложено выполнить другие корректировки.After the configuration module 600 and the calibration module 700 are executed, the activation module 800 may be started. Activation module 800 is described with reference to FIG. 4. Activation module 800 is designed to activate automatic steering of a vehicle while reversing with a trailer. At 802, the driver will be issued a reverse command. After activating the reversing assistance system with the trailer, the steering system will not accept commands to change the steering angle from any source other than the reversing assistance system with the trailer (step 804). The tuning module 600 and the calibration module 700 must be completed, and the current value of the hitch angle must be within the predetermined limits used by the reverse assist system with the trailer (step 806). The vehicle speed must also be less than a predetermined speed value when performing activation (step 808). If any one or all of the conditions are not met (steps 804, 806, 808) at step 810, the driver is prompted to make appropriate adjustments. At 814, the driver must confirm completion of the corrections, after which the control unit will begin operation. If, after making adjustments, the activation module determines that they are insufficient, then at step 810, the driver will be prompted to make other adjustments.

В системах рулевого управления, в которых рулевое колесо напрямую соединено с управляемыми колесами транспортного средства, водитель не может управлять рулем во время движения задним ходом с прицепом. Если движению рулевого колеса мешает водитель или что-либо еще, то на этапе 810 система помощи при движении задним ходом с прицепом предложит водителю убрать руки с руля. Выполнение модуля 800 активации будет отменено или приостановлено до тех пор, пока препятствие не будет устранено. При превышении порогового значения скорости движения транспортного средства или при недопустимом значении угла сцепки транспортного средства на этапе 810 водителю будет предложено выполнить корректирующие действия. До выполнения, проверки и подтверждения завершения корректирующих действий выполнение модуля 800 активации и модулей 200, 500 управления будет приостановлено.In steering systems in which the steering wheel is directly connected to the steered wheels of the vehicle, the driver cannot control the wheel while reversing with the trailer. If the driver or anything else interferes with the steering wheel, then at step 810, the reverse assist system with the trailer will prompt the driver to remove his hands from the steering wheel. The execution of the activation module 800 will be canceled or suspended until the obstacle is removed. If the threshold value of the vehicle’s speed is exceeded or if the vehicle’s hitch angle is invalid at step 810, the driver will be asked to take corrective actions. Until execution, verification and confirmation of completion of corrective actions, the execution of activation module 800 and control modules 200, 500 will be suspended.

Когда на этапе 802 водитель переводит рычаг переключения передач из парковочного (стояночного) положения в положение заднего хода и нажимает или поворачивает ручку устройства 125 руления при движении задним ходом с прицепом, на дисплее HMI появляется изображение с камеры заднего вида. Если в какой-либо момент движения задним ходом угол сцепки станет слишком большим с точки зрения способности системы контролировать кривизну траектории движения прицепа, система ТВА (помощи при движении задним ходом с прицепом) выдаст водителю предупреждение о том, чтобы он проехал вперед, что позволит уменьшить угол сцепки. Если в какой-либо момент движения задним ходом система не сможет отслеживать угол сцепки, то водителю будут выданы инструкции по устранению проблемы. Если в какой-либо момент скорость движения транспортного средства превысит заранее заданную скорость активации, система выдаст водителю предупреждение в виде визуального и звукового сигнала о необходимости снижения скорости или остановки. При выполнении всех условий модуля активации может быть запущен модуль управления.When the driver moves the gear lever from the parking (parking) position to the reverse position in step 802 and presses or rotates the handle of the steering device 125 when reversing with the trailer, an image from the rear view camera appears on the HMI display. If at any moment in reverse, the hitch angle becomes too large in terms of the ability of the system to control the curvature of the trajectory of the trailer, the TBA (assistance when reversing with the trailer) will warn the driver to drive forward, which will reduce hitch angle. If at any moment in reverse, the system cannot track the hitch angle, then the driver will be given instructions to fix the problem. If at any moment the vehicle speed exceeds a predetermined activation speed, the system will issue a warning to the driver in the form of a visual and audible signal about the need to reduce speed or stop. When all the conditions of the activation module are fulfilled, the control module can be started.

В системе помощи при движении задним ходом с прицепом метка, установленная на прицепе, может быть использована в качестве компонента 155 определения угла сцепки. При этом система помощи при движении задним ходом с прицепом может использовать информацию, получаемую посредством захвата и обработки изображения метки устройством 130 определения угла сцепки согласно одному варианту осуществления изображения. Согласно другим вариантам метка может быть использована для идентификации замены прицепа, соединения или отсоединения прицепа, а также другой информации, касающейся прицепа. Метка представляет собой идентифицируемую визуальную метку, изображение которой может быть получено с помощью видеокамеры, после чего данная метка может быть обнаружена и проанализирована посредством устройства обработки изображения. В соответствии с одним вариантом метка может представлять собой наклеиваемую метку, также известную как стикер (наклейка), которую можно приклеить с помощью клея к одной стороне прицепа, предпочтительно в пределах области установки метки, где камера и устройство обработки изображения смогут обнаружить метку и ее положение на прицепе для определения информации о прицепе, например, угла между прицепом и буксировочным транспортным средством. Система помощи при движении задним ходом с прицепом может выдать пользователю одно или несколько изображений области установки метки на прицепе для обеспечения правильной установки метки на прицепе. Кроме того, система помощи при движении задним ходом с прицепом может контролировать метку для определения правильности ее установки в области установки метки и выдачи пользователю сигнала (сигналов) обратной связи. Также контроль метки может позволить системе помощи при движении задним ходом с прицепом контролировать наличие соединения с прицепом за счет отслеживания ее перемещения для определения изменения состояния подсоединенного прицепа и выполнения соответствующих действий на основании полученных данных. Также система помощи при движении задним ходом с прицепом может контролировать угол сцепки или положение метки, чтобы определить изменение состояния подсоединенного прицепа (т.е. отсоединение и замену на другой прицеп), а также инициировать выполнение соответствующих действий на основании полученных данных.In the reverse assist system with the trailer, a mark mounted on the trailer can be used as a component 155 for determining the coupling angle. In this case, the reverse assistance system with the trailer can use the information obtained by capturing and processing the image of the mark by the coupling angle determination device 130 according to one embodiment of the image. In other embodiments, the label may be used to identify a trailer replacement, attach or detach a trailer, as well as other information regarding the trailer. The mark is an identifiable visual mark, the image of which can be obtained using a video camera, after which this mark can be detected and analyzed by the image processing device. In accordance with one embodiment, the mark may be an adhesive mark, also known as a sticker, which can be glued to one side of the trailer, preferably within the marking area, where the camera and image processing device can detect the mark and its position on the trailer to determine trailer information, such as the angle between the trailer and the towing vehicle. The reverse assist system with the trailer can give the user one or more images of the marking area on the trailer to ensure that the mark is correctly set on the trailer. In addition, the reverse assist system with a trailer can control the mark to determine if it is correctly installed in the mark setting area and give the user feedback signal (s). Also, label control can allow the reverse assistance system with the trailer to control the connection with the trailer by tracking its movement to determine the state of the connected trailer and taking appropriate action based on the data received. Also, the reversing assistance system with the trailer can monitor the coupling angle or position of the mark to determine the change in the state of the connected trailer (i.e. disconnecting and replacing with another trailer), as well as initiate the appropriate actions based on the data received.

На Фиг. 6 изображена система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом, включающую в себя устройство 130 определения угла сцепки и контроллер 10 для выполнения контроля метки, выдачи инструкций (помощи) по установке метки, контроля наличия соединения с прицепом, определения перемещения прицепа и запуска соответствующих действий. Контроллер 10 для контроля метки может включать в себя микропроцессор 12 и(или) другую аналоговую и(или) цифровую схему для выполнения одной или нескольких процедур. Кроме того, контроллер 10 для контроля метки может включать в себя запоминающее устройство 14 для хранения одной или нескольких процедур, включая процедуру (процедуры) 16 обработки изображений, процедуру 900 выдачи инструкций при установке метки, процедуру 920 контроля метки, процедуру 940 начальной настройки для обнаружения перемещения метки, процедуру 960 обнаружения перемещения метки, процедуру 990 контроля соединения с прицепом. Следует понимать, что контроллер 10 для контроля метки может представлять собой отдельный специальный контроллер или контроллер совместного доступа, сопряженный с другим устройством управления, например, с устройством 130 определения угла сцепки, для обработки изображений прицепа и метки, а также для выполнения соответствующих действий. В одном варианте при определении угла между прицепом и транспортным средством устройство 130 определения угла сцепки обрабатывает полученные изображения метки от контроллера 10 для контроля метки и другую информацию, например, длину прицепа.In FIG. 6 shows a reverse gear assistance system 105 with a trailer, including a hitch angle detecting device 130 and a controller 10 for monitoring a mark, issuing instructions (help) on setting a mark, monitoring the connection with the trailer, determining the movement of the trailer and triggering appropriate actions . The controller 10 for label control may include a microprocessor 12 and / or another analog and / or digital circuit for performing one or more procedures. In addition, the tag monitoring controller 10 may include a memory 14 for storing one or more procedures, including image processing procedure (s) 16, a mark setting instruction 900, a mark control procedure 920, an initial setup procedure 940 for detection tag movement, tag movement detection procedure 960, trailer connection control procedure 990. It should be understood that the controller 10 for controlling the mark can be a separate special controller or a shared access controller, interfaced with another control device, for example, with the device 130 for determining the coupling angle, for processing images of the trailer and the mark, as well as to perform appropriate actions. In one embodiment, when determining the angle between the trailer and the vehicle, the hitch angle determining device 130 processes the received mark images from the controller 10 to monitor the mark and other information, such as the length of the trailer.

Камера 20 изображена в виде устройства ввода, которое выдает видеоизображения контроллеру 10 для контроля метки системы 105 помощи при движении задним ходом с прицепом. Камера 20 может представлять собой камеру заднего вида, установленную на буксирующем транспортном средстве в таком месте и положении, которые позволят получить изображения буксируемого прицепа, находящегося за транспортным средством. Камера 20 может представлять собой камеру, которая генерирует одно или несколько изображений прицепа, включая изображение области на прицепе, в которой должна быть установлена метка. Камера 20 может представлять собой видеокамеру, которая циклически выполняет захват нескольких последовательных изображений прицепа для обработки контроллером 10 для контроля метки. Для идентификации метки и ее положения на прицепе контроллер 10 для контроля метки обрабатывает одно или несколько изображений от камеры 20 с помощью одной или нескольких процедур 16 обработки изображения. Далее контроллер 14 для контроля метки обрабатывает уже обработанные изображения в соответствии с одной или несколькими процедурами 900, 920, 940, 960 и 990.The camera 20 is depicted as an input device that provides video images to the controller 10 for monitoring the marks of the assistance system 105 when reversing with a trailer. The camera 20 may be a rear view camera mounted on a towing vehicle in a place and position that will allow you to get images of a towed trailer located behind the vehicle. The camera 20 may be a camera that generates one or more images of the trailer, including an image of the area on the trailer in which the label should be installed. The camera 20 may be a video camera that cyclically captures several successive images of the trailer for processing by the controller 10 to control the mark. To identify the mark and its position on the trailer, the controller 10 for controlling the mark processes one or more images from the camera 20 using one or more image processing procedures 16. Next, the controller 14 for label control processes the already processed images in accordance with one or more procedures 900, 920, 940, 960 and 990.

Контроллер 10 для контроля метки может быть соединен с одним или несколькими устройствами, включая внешние устройства 24 сигнализации транспортного средства, к которым можно отнести стоп-сигналы и аварийные проблесковые сигналы транспортного средства, обеспечивающие визуальную сигнализацию, и клаксон транспортного средства, обеспечивающий звуковую сигнализацию. Кроме того, контроллер для контроля прицепа может быть соединен с одним или несколькими человеко-машинными интерфейсами 25 (HMI), включая дисплей транспортного средства, например, центральный дисплей навигационной/развлекательной системы. Также контроллер 10 для контроля прицепа может быть соединен по каналам 22 беспроводной связи с одним или несколькими карманными или портативными устройствами 26, например, с одним или несколькими смартфонами. Портативное устройство 26 может включать в себя дисплей 28 для отображения одного или нескольких изображений и другой информации пользователю. На дисплее 28 портативного устройства 26 может отображаться одно или несколько изображений прицепа и метки в пределах области установки метки. Кроме того, портативное устройство 26 может выдавать сигналы обратной связи, например, в виде визуального и звукового сигналов, свидетельствующих об установке метки.The tag monitoring controller 10 may be connected to one or more devices, including external vehicle signaling devices 24, which include brake lights and vehicle flashing alarms providing visual alarms, and a vehicle horn providing audible alarms. In addition, the controller for monitoring the trailer can be connected to one or more human-machine interfaces 25 (HMI), including the display of the vehicle, for example, the central display of the navigation / entertainment system. Also, the controller 10 for monitoring the trailer can be connected via channels 22 of wireless communication with one or more handheld or portable devices 26, for example, with one or more smartphones. Portable device 26 may include a display 28 for displaying one or more images and other information to a user. The display 28 of the portable device 26 may display one or more images of the trailer and mark within the marking area. In addition, the portable device 26 can provide feedback signals, for example, in the form of visual and audio signals indicating the installation of a tag.

На Фиг. 7-10 изображен процесс размещения метки 30 на прицепе 110 с помощью контроллера 10 для контроля метки, выполняющего процедуру 900 выдачи инструкции при установке метки согласно одному варианту. На Фиг. 7 и 8 представлено буксировочное транспортное средство 100, буксирующее прицеп 110. Прицеп 110 имеет сцепной соединитель прицепа в виде узла 114 сцепки (сцепного соединения), соединенного со сцепным устройством транспортного средства в виде приемного сцепного механизма и шара 15. Узел 114 сцепки фиксируется на сцепном шаре 15 для обеспечения поворотного шарнирного соединения. Изображенный прицеп 110 имеет раму с продольной балкой или дышлом 112 прицепа. Изображенная верхняя горизонтальная поверхность дышла 112 прицепа обеспечивает область 32 установки метки 30. Следует понимать, что прицеп 110 может иметь различные форму и размеры, а также одну или несколько других подходящих областей 32 установки метки 30. Область 32 установки метки является предпочтительным местом для установки метки 30.In FIG. 7-10, the process of placing a mark 30 on a trailer 110 is shown using the controller 10 for monitoring the mark, performing the procedure 900 for issuing instructions when setting the mark according to one embodiment. In FIG. 7 and 8 show a towing vehicle 100 towing a trailer 110. The trailer 110 has a trailer coupler in the form of a hitch assembly 114 connected to the vehicle’s coupling device in the form of a receiving coupling mechanism and a ball 15. The coupling assembly 114 is fixed to the coupling ball 15 to provide a swivel joint. The illustrated trailer 110 has a frame with a longitudinal beam or drawbar 112 of the trailer. The illustrated upper horizontal surface of the drawbar 112 of the trailer provides a marking area 32 of the mark 30. It should be understood that the trailer 110 may have various shapes and sizes, as well as one or more other suitable marking areas 32 of the mark 30. The marking area 32 is the preferred marking place thirty.

Транспортное средство 100 оборудовано видеокамерой 20, расположенной в верхней части заднего борта транспортного средства 100. Видеокамера 20 расположена над областью (областями) установки метки, а также имеет поле обзора, расположение и направление, позволяющие получить одно или несколько изображений прицепа 110, включая одну или несколько областей установки метки. Следует понимать, что одна или несколько камер могут быть расположены в других местах транспортного средства 100 для получения изображений прицепа 110 и области (областей) 32 установки метки.The vehicle 100 is equipped with a video camera 20 located at the top of the tailgate of the vehicle 100. The video camera 20 is located above the marking area (s) and also has a field of view, location and direction, allowing one or more images of the trailer 110, including one or Multiple labeling areas. It should be understood that one or more cameras can be located in other places of the vehicle 100 to obtain images of the trailer 110 and the labeling area (s) 32.

Для того чтобы установить метку на прицепе, на котором ее еще нет, пользователю 2 могут быть предоставлены инструкции по установке метки 30 на прицепе 110 в предпочтительной области 32 установки метки таким образом, чтобы камера 20 могла захватить одно или несколько изображений метки 30 для получения информации о прицепе, необходимой для системы помощи при движении задним ходом с прицепом, например, информации об угле сцепки, используемой устройством 130 определения угла поворота сцепного механизма. При этом пользователю 2 может быть выдано визуальное или звуковое сообщение от HMI транспортного средства (например, HMI 25 транспортного средства) или портативного устройства 26 с указаниями по установке метки 30 на прицепе 110. HMI 25 транспортного средства может включать в себя устройства вывода звуковых и(или) визуальных сообщений с указаниями по правильной установке метки.In order to set a mark on a trailer on which it is not already present, user 2 may be provided with instructions for setting a mark 30 on the trailer 110 in a preferred marking area 32 so that the camera 20 can capture one or more images of the mark 30 for information about the trailer needed for the reverse gear assistance system with the trailer, for example, information about the hitch angle used by the hitch angle determining device 130. In this case, the user 2 may be given a visual or audible message from the vehicle’s HMI (for example, the vehicle’s HMI 25) or portable device 26 with instructions for setting the mark 30 on the trailer 110. The vehicle’s HMI 25 may include sound and ( or) visual messages with directions for proper labeling.

Для обеспечения правильной и эффективной установки метки 30 на прицеп 110 система помощи при движении задним ходом с прицепом использует способ или процедуру 900 выдачи инструкции при установке метки, которая изображена на Фиг. 10 и которую использует контроллер 10 для контроля метки. Способ 900 выдачи инструкции при установке метки включает в себя этап 902, на котором пользователь может подключить портативное устройство с дисплеем к транспортному средству. Пользователь может установить соединение между устройством и транспортным средством по протоколу беспроводной связи согласно одному варианту. Устройство может представлять собой беспроводное устройство, способное обмениваться данными по протоколам Wi-Fi, BLUETOOTH® или другим протоколам беспроводной связи. В качестве альтернативы для подключения устройства может быть использовано проводное соединение. Затем на этапе 904 пользователь запускает процедуру настройки системы определения угла сцепки. Данная процедура включает в себя этап, на котором пользователь должен установить метку на прицеп в области установки метки. На этапе 906 система генерирует с помощью камеры одно или несколько изображений буксируемого прицепа, на котором показана предпочтительная область (области) установки метки. Областей установки метки может быть несколько, однако лишь одна из них будет предпочтительной. На этапе 908 система обрабатывает сгенерированные изображения и определяет область установки метки на прицепе. Предпочтительная область установки метки может быть определена на основании положения и ориентации камеры, требуемого расстояния до метки от сцепного соединения и конструкции прицепа. На этапе 910 система накладывает изображение метки на одно или несколько сгенерированных изображений. Наложение изображения метки представляет собой визуальную индикацию предпочтительного положения метки в области установки метки, после чего пользователь получает инструкции по установке метки. Наложение изображения метки также может включать в себя индикацию границ области установки метки или другой идентификационной информации. Наложение изображения метки может быть показано на представленном изображении в виде мигающих цветных линий (например, красных). Также может быть сгенерировано и показано несколько накладываемых изображений меток в областях установки меток. На этапе 912 по проводному или беспроводному соединению система передает одно или несколько изображений и накладываемое изображение метки на дисплей транспортного средства и на дисплей пользователя, если на этапе 902 к транспортному средству было подключено портативное устройство по проводному или беспроводному соединению. Затем на этапе 914 на дисплее пользователя на портативном устройстве отображается изображение области установки метки, обозначенной с помощью наложенного изображения метки. На этапе 916 HMI выдает пользователю указания по установке метки на прицеп в пределах области установки метки, используя представленное изображение и наложенное изображение метки на дисплее транспортного средства и(или) портативного устройства.To ensure correct and effective installation of the mark 30 on the trailer 110, the reverse assist system with the trailer uses the method or procedure 900 for issuing instructions for setting the mark, which is shown in FIG. 10 and which controller 10 uses to control the tag. The method 900 for issuing instructions for setting a tag includes a step 902, in which a user can connect a portable display device to a vehicle. The user can establish a connection between the device and the vehicle over a wireless protocol according to one embodiment. The device may be a wireless device capable of exchanging data via Wi-Fi, BLUETOOTH®, or other wireless communication protocols. Alternatively, a wired connection may be used to connect the device. Then, at 904, the user starts the setup procedure of the hitch angle determination system. This procedure includes the step at which the user must place the mark on the trailer in the marking area. At step 906, the system generates, using a camera, one or more images of a towed trailer that shows a preferred marking area (s). There can be several labels, but only one of them will be preferable. At 908, the system processes the generated images and determines the marking area on the trailer. The preferred marking area can be determined based on the position and orientation of the camera, the required distance to the mark from the coupling and the trailer structure. At step 910, the system superimposes a tag image on one or more generated images. The overlay image of the mark is a visual indication of the preferred position of the mark in the marking area, after which the user receives instructions for setting the mark. Overlaying the label image may also include an indication of the boundaries of the labeling area or other identification information. The overlay of the tag image can be shown in the image as flashing colored lines (for example, red). Several overlay mark images in the marking areas can also be generated and displayed. At step 912, through a wired or wireless connection, the system transmits one or more images and an overlay mark image to the vehicle display and to the user display if, at step 902, a portable device was connected to the vehicle via a wired or wireless connection. Then, at step 914, an image of the mark setting area indicated by the overlay mark image is displayed on a user display on the portable device. At step 916, the HMI instructs the user to tag the trailer within the tagging area using the presented image and the overlay image of the tag on the display of the vehicle and / or portable device.

В качестве примера представленного изображения на Фиг. 9 на дисплее 28 портативного устройства 26 показано изображение области для установки метки, наложенное на изображение прицепа. Изображение, представленное на дисплее 28, включает в себя изображение прицепа 110, полученное камерой, а также наложенное изображение области 32 установки метки. Пользователь 2 может просмотреть изображение на дисплее 28 портативного устройства 26, чтобы определить место установки метки относительно прицепа 110. В данном примере пользователь может разместить метку 30 в области 32 установки, как показано в виде наложенного изображения метки. Установка метки может быть выполнена путем наклеивания стикера метки на поверхность прицепа. Таким образом, пользователь может использовать портативное устройство с дисплеем, например, телефон, планшет или компьютер для просмотра правильного места установки метки на прицеп до или во время установки метки на прицеп.As an example of the image shown in FIG. 9, a display 28 of a portable device 26 shows an image of a marking area superimposed on an image of a trailer. The image shown on the display 28 includes an image of the trailer 110 obtained by the camera, as well as an overlay image of the marking area 32. The user 2 can view the image on the display 28 of the portable device 26 to determine the location of the mark relative to the trailer 110. In this example, the user can place the mark 30 in the installation area 32, as shown in the form of an overlay image of the mark. Labeling can be done by sticking a label sticker on the surface of the trailer. Thus, the user can use a portable device with a display, such as a telephone, tablet or computer, to view the correct place to place the mark on the trailer before or during the mark on the trailer.

Таким образом, способ 900 выдачи инструкции при установке метки помогает пользователю легко, точно и эффективно установить метку 30 на прицеп 110. Пользователь 2 может легко использовать портативное устройство с дисплеем для подключения к транспортному устройству и просмотра правильного места установки метки до и во время установки метки на прицеп без необходимости возврата к транспортному средству или других действий по установке метки.Thus, the method 900 of issuing instructions for setting the label helps the user easily, accurately and efficiently install the label 30 on the trailer 110. User 2 can easily use a portable device with a display to connect to the transport device and see the correct place to set the label before and during label installation on the trailer without having to return to the vehicle or other actions to set the tag.

Система 105 помощи при движении задним ходом с прицепом также включает в себя способ или процедуру контроля метки для выполнения контроля местоположения метки на прицепе и выдачи пользователю сигнала обратной связи о том, что метка была установлена в подходящей области. Пользователь может установить метку на прицепе различными способами. В некоторых вариантах с помощью HMI система помощи при движении задним ходом с прицепом может выдавать пользователю указания разместить метку и инструкции, касающиеся места установки метки. Пользователь может использовать способ 900 выдачи инструкции при установке метки, который поможет ему установить метку на прицеп. В других ситуациях пользователь может установить метку на прицеп по собственному усмотрению или следуя инструкциям, напечатанным на метке или ее упаковке. В любом случае после установки метки на прицеп способ 920 контроля метки начнет контролировать положение метки относительно прицепа и выдавать сигнал обратной связи пользователю, касающийся правильности расположения метки на прицепе.The trailer reverse assist system 105 also includes a tag control method or procedure for monitoring the location of the tag on the trailer and providing the user with a feedback signal that the tag has been set in a suitable area. The user can set the mark on the trailer in various ways. In some embodiments, using the HMI, the reversing assistance system with the trailer may instruct the user to place the mark and instructions regarding the marking location. The user can use the method 900 of issuing instructions when setting the label, which will help him install the label on the trailer. In other situations, the user can set the label on the trailer at his own discretion or by following the instructions printed on the label or its packaging. In any case, after setting the mark on the trailer, the mark control method 920 will begin to control the position of the mark relative to the trailer and give a feedback signal to the user regarding the correct position of the mark on the trailer.

Согласно одному варианту осуществления изобретения способ 920 контроля метки изображен на Фиг. 11. На этапе 922 способ 920 требует подсоединения прицепа к транспортному средству посредством шара и сцепного механизма, если прицеп еще не сцеплен с транспортным средством. Затем на этапе 924 начинается настройка для определения угла сцепки. На этапе 926 посредством интерфейса пользователю выдается указание по установке метки на прицеп. Согласно одному варианту осуществления изобретения пользователь может установить метку на прицеп на основании заданного критерия, по собственному усмотрению или используя собственный опыт. В соответствии с другими вариантами осуществления изобретения пользователь может получить информацию о том, где установить метку на прицепе, ознакомившись с руководством пользователя, инструкцией, или с помощью другого источника звуковых или визуальных команд. Обычно метка должна быть установлена в области, находящейся в поле зрения видеокамеры и позволяющей осуществлять захват изображения и получение требуемой информации о прицепе, например, угла сцепки. В зависимости от конфигурации прицепа, а также ориентации и высоты расположения камеры может потребоваться установка метки в определенной области прицепа, находящейся на некотором расстоянии от сцепного соединения, например, на расстоянии не менее 7 дюймов (17,78 см), на определенном расстоянии от бампера транспортного средства и на определенном расстоянии от земли. В некоторых случаях метку необходимо установить в месте, находящемся на определенном расстоянии от центральной продольной оси прицепа, а также в вертикальной или горизонтальной плоскости или под другим углом, т.е. между вертикальным и горизонтальным положениями. В соответствии с другим вариантом для установки метки на прицеп пользователь может использовать способ 900 выдачи инструкции при установке метки.According to one embodiment of the invention, the tag monitoring method 920 is depicted in FIG. 11. At 922, method 920 requires the trailer to be connected to the vehicle via a ball and coupler, if the trailer is not yet coupled to the vehicle. Then, at step 924, tuning begins to determine the hitch angle. At step 926, through the interface, the user is instructed to tag the trailer. According to one embodiment of the invention, the user can set the mark on the trailer based on a predetermined criterion, at his own discretion or using his own experience. In accordance with other embodiments of the invention, the user can obtain information on where to place the mark on the trailer by reading the user manual, instructions, or using another source of audio or visual commands. Typically, the mark should be set in the area that is in the field of view of the video camera and allows you to capture the image and obtain the required information about the trailer, for example, the coupling angle. Depending on the configuration of the trailer, as well as the orientation and height of the camera, it may be necessary to set a mark in a specific area of the trailer located at a distance from the coupling, for example, at least 7 inches (17.78 cm), at a certain distance from the bumper vehicle and at a certain distance from the ground. In some cases, the label must be installed in a place located at a certain distance from the central longitudinal axis of the trailer, as well as in a vertical or horizontal plane or at a different angle, i.e. between vertical and horizontal positions. According to another embodiment, for marking the trailer, the user may use the method 900 for issuing instructions when setting the mark.

На этапе 928 система генерирует одно или несколько изображений области установки метки на буксируемом прицепе. Затем на этапе 930 система обрабатывает одно или несколько изображений, проверяя наличие метки в области установки метки. Область установки метки может быть определена в соответствии с несколькими критериями, такими как расстояние от сцепного соединения 114 прицепа, расстояние от центральной продольной оси прицепа, высота расположения камеры относительно прицепа и расстояние от камеры до прицепа. На этапе 932 принятия решения способа 900 определяется, была ли обнаружена метка на обработанном изображении (изображениях), при ее отсутствии способ возвращается на этап 926, на котором с помощью HMI пользователю выдается сообщение о необходимости установки метки на прицеп.At step 928, the system generates one or more images of the labeling area on the towed trailer. Then, at step 930, the system processes one or more images, checking for a tag in the tagging area. The marking area can be determined according to several criteria, such as the distance from the trailer coupling 114, the distance from the central longitudinal axis of the trailer, the height of the camera relative to the trailer, and the distance from the camera to the trailer. At decision block 932 of method 900, it is determined whether a mark has been detected on the processed image (s), if not, the method returns to block 926, where a message is sent to the user using the HMI about the need to set the mark on the trailer.

При обнаружении метки при обработке изображений на этапе 934 система помощи при движении задним ходом с прицепом выдаст пользователю сигнал обратной связи. Сигнал обратной связи может представлять собой один или несколько сигналов от средств внешней сигнализации, к которым можно отнести стоп-сигналы и(или) аварийные проблесковые сигналы, обеспечивающие визуальную сигнализацию, и(или) клаксон, обеспечивающий звуковую сигнализацию. Кроме того, сигналы обратной связи могут включать в себя передачу сообщения с помощью портативного устройства 26, подачу тонового сигнала с помощью портативного устройства 26 или подачу визуальной световой индикации с помощью портативного устройства 26. Также сигналы обратной связи могут включать в себя отправку текстового сообщения или звуковых инструкций пользователю с помощью портативного устройства, например телефона или компьютера. Следует понимать, что для информирования пользователя об обнаружении правильного расположения метки могут быть использованы внешние или другие сигналы обратной связи. В качестве альтернативы сигналы обратной связи можно использовать для указания неправильного расположения метки на прицепе. После правильной установки метки на прицепе система помощи при движении задним ходом с прицепом может обработать информацию путем контроля метки для определения угла сцепки и других данных о прицепе.If a mark is detected during image processing in step 934, the reverse assist system with the trailer will give the user a feedback signal. The feedback signal can be one or more signals from external signaling devices, which include stop lights and (or) emergency flashing signals providing visual signaling, and (or) a horn providing sound signaling. In addition, feedback signals may include transmitting a message using the portable device 26, delivering a tone using the portable device 26, or providing visual light indications using the portable device 26. Also, feedback signals may include sending a text message or sound instructions to the user using a portable device such as a telephone or computer. It should be understood that external or other feedback signals may be used to inform the user of the detection of the correct label location. Alternatively, feedback signals can be used to indicate the label is not correctly positioned on the trailer. After correctly labeling the trailer, the reverse assist system with the trailer can process the information by monitoring the label to determine the coupling angle and other trailer data.

Метка 30 может представлять собой стикер (наклейку) с клеем на нижней поверхности и заранее заданное стандартное изображение определенного размера и формы на верхней поверхности, которое может быть захвачено видеокамерой и распознано путем выполнения процедуры обработки. В соответствии с одним вариантом метка 30 может иметь прямоугольную форму, а также распознаваемое камерой графическое изображение, например, шахматный рисунок. Обработка изображения может включать в себя известные из уровня техники процедуры распознавания графического изображения для идентификации метки и ее расположения на прицепе. Однако следует понимать, что метка может иметь другие формы, размеры и графические изображения. Также следует понимать, что в других вариантах метка может быть установлена на прицеп с помощью соединителей, например, крепежных элементов, которые позволят зафиксировать метку на прицепе или на накладку, прикрепленную к прицепу. Также следует отметить, что метка может быть установлена с помощью магнита, приклеена, нарисована или установлена в соответствии с другими подходящими способами.The mark 30 may be a sticker (sticker) with glue on the lower surface and a predetermined standard image of a certain size and shape on the upper surface, which can be captured by the video camera and recognized by performing the processing procedure. In accordance with one embodiment, the mark 30 may have a rectangular shape, as well as a graphic image recognized by the camera, such as a checkerboard pattern. Image processing may include prior art graphic recognition procedures for identifying a tag and its location on a trailer. However, it should be understood that the label may have other shapes, sizes, and graphics. It should also be understood that in other embodiments, the mark can be mounted on the trailer using connectors, such as fasteners, which will allow the mark to be fixed on the trailer or on a pad attached to the trailer. It should also be noted that the mark can be set using a magnet, glued, drawn or set in accordance with other suitable methods.

Следует понимать, что не у всех прицепов может быть место, подходящее для установки наклеиваемой метки на прицеп. Таким образом, в соответствии с одним вариантом осуществления место для метки может быть создано на таком прицепе с помощью системы 40 установки метки, как изображено на Фиг. 12 и 13. Изображенная система 40 установки метки прикреплена к прицепу 110 для установки метки 30 в области установки метки, находящейся в поле зрения камеры. Система 40 установки метки включает в себя вертикальную монтажную стойку или кронштейн 44 с несколькими отверстиями 46 под болты, которые проходят вертикально и позволяют выполнить необходимую регулировку высоты. Кронштейн 44 может быть установлен на прицеп посредством отверстий 54 с помощью болтов 48, шайб 52 и гаек 50. Высота кронштейна 44 может быть отрегулирована в зависимости от того, какие отверстия 46 выровнены относительно отверстий 54 в прицепе. К верхней части кронштейна 44 прикреплена пластина 42 для метки, имеющая область 32 для установки метки 30. Также пластина 42 имеет несколько отверстий 46, выровненных в горизонтальной плоскости относительно отверстий в кронштейне 44 для установки болтов 48, шайб 52 и гаек 50. Таким образом, пластина 42 может быть отрегулирована в вертикальном и горизонтальном направлениях для установки метки 30 в требуемое положение таким образом, чтобы изображение метки можно было легко получить с помощью камеры и обработать его с помощью технологии обработки. Следует понимать, что инструкции по установке системы 40 установки метки вместе с меткой 30, а также проверка правильности их установки могут быть выполнены с помощью способа 900 выдачи инструкции при установке метки и способа 920 контроля метки, описанных выше.It should be understood that not all trailers may have a place suitable for mounting a sticker on a trailer. Thus, in accordance with one embodiment, a place for a mark can be created on such a trailer using the marking system 40, as shown in FIG. 12 and 13. The illustrated marking system 40 is attached to the trailer 110 for marking 30 in the marking area in the camera's field of view. The marking system 40 includes a vertical mounting rack or bracket 44 with several bolt holes 46 that extend vertically and allow for the necessary height adjustment. The bracket 44 can be mounted on the trailer through the holes 54 with bolts 48, washers 52 and nuts 50. The height of the bracket 44 can be adjusted depending on which holes 46 are aligned with the holes 54 in the trailer. A label plate 42 is attached to the upper part of the bracket 44, having a region 32 for installing the label 30. Also, the plate 42 has several holes 46 aligned horizontally with the holes in the bracket 44 for installing the bolts 48, washers 52 and nuts 50. Thus, the plate 42 can be adjusted in the vertical and horizontal directions to set the mark 30 in the required position so that the mark image can be easily obtained using the camera and processed using processing technology. It should be understood that the installation instructions of the tagging system 40 together with the tag 30, as well as checking the correctness of their installation, can be performed using the method 900 for issuing the instructions for setting the tag and the tag control method 920 described above.

Способ определения перемещения метки включает в себя процедуру 940 начальной настройки и процедуру 960 последующей обработки для обнаружения перемещения метки, используемую для получения информации о прицепе. Способ определения перемещения метки определяет изменение положения метки сцепного устройства на прицепе, например дышле, а также может определить изменение расстояния до нее. Для определения изменения положения и(или) расстояния до метки выполняется сравнение изображений метки на ранее сохраненном изображении и на новом изображении. Данное сравнение может включать в себя сравнение размеров пикселей изображений, полученных камерой. При изменении положения или расстояния пользователю посредством HMI будет выдан запрос ввода новой информации о прицепе для последующей обработки системой помощи при движении задним ходом с прицепом.A method for determining a mark movement includes an initial setting procedure 940 and a post-processing procedure 960 for detecting a mark movement used to obtain trailer information. The method for determining the movement of the mark determines the change in position of the mark of the coupling device on the trailer, for example the drawbar, and can also determine the change in the distance to it. To determine the change in position and (or) the distance to the mark, the mark images are compared on the previously saved image and on the new image. This comparison may include a comparison of the pixel sizes of images obtained by the camera. If the position or distance changes, the user will be prompted via the HMI to enter new trailer information for subsequent processing by the reverse assistance system with the trailer.

Процедура 940 начальной настройки представлена на Фиг. 14. Сначала на этапе 942 необходимо подсоединить прицеп к транспортному средству. На этапе 944 производится настройка прицепа для отслеживания угла сцепки. При использовании видеосистем данный этап может включать в себя установку наклеиваемой метки на прицеп, например, рядом с дышлом прицепа так, чтобы камера транспортного средства могла обнаружить перемещение метки во время маневров и прохождения поворотов транспортным средством. Кроме того, можно ввести несколько параметров, связанных с местом установки метки и используемых для правильного расчета угла сцепки на основании обработки изображения. К этим параметрам могут относиться расстояние от метки до земли и расстояние от метки до бампера транспортного средства. На этапе 946 происходит выдача команды для перемещения транспортного средства с прицепом вперед, что может быть достигнуто, если водитель проедет вперед в прямом направлении. Это необходимо для того, чтобы угол сцепки между транспортным средством и прицепом был приблизительно равен нулю, а прицеп располагался примерно на одной линии с транспортным средством, а также для того, чтобы на следующих этапах изображения захватывались при такой же ориентации и могли сравниваться. На этапе 948 камера позволяет получить картинку (изображение) метки и прицепа, когда транспортное средство и прицеп находятся на прямой линии, т.е. угол сцепки приблизительно равен нулю. На этапе 950 устройство обработки изображения выполняет обработку видеоданных изображения. Устройство обработки изображения может сначала обнаружить метку, а затем вычислить ее размер и расположение на основании обработки пикселов изображения. На этапе 952 происходит сохранение в памяти изображения, полученного на этапе 948, и значений, вычисленных на этапе 950. Затем для обнаружения перемещения метки используют данные об изображении и вычисленные значения. При обнаружении перемещения метки система может предположить, что прицеп был заменен другим прицепом, и выдать пользователю на HMI-интерфейс запрос ввода информации о прицепе.The initial setup procedure 940 is shown in FIG. 14. First, in step 942, the trailer must be connected to the vehicle. At step 944, the trailer is set up to track the hitch angle. When using video systems, this step may include installing an adhesive tag on the trailer, for example, next to the drawbar of the trailer so that the vehicle’s camera can detect the movement of the tag during maneuvers and cornering by the vehicle. In addition, you can enter several parameters related to the place of installation of the mark and used to correctly calculate the coupling angle based on image processing. These parameters may include the distance from the mark to the ground and the distance from the mark to the bumper of the vehicle. At step 946, a command is issued to move the vehicle with the trailer forward, which can be achieved if the driver drives forward in the forward direction. This is necessary so that the coupling angle between the vehicle and the trailer is approximately equal to zero, and the trailer is located approximately in line with the vehicle, and also so that in the next steps the images are captured in the same orientation and can be compared. At step 948, the camera allows you to get a picture (image) of the mark and the trailer when the vehicle and trailer are in a straight line, i.e. the hitch angle is approximately zero. At block 950, the image processing apparatus performs image video processing. The image processing device may first detect the mark, and then calculate its size and location based on the processing of the image pixels. At step 952, the image obtained at step 948 and the values calculated at step 950 are stored in memory. Then, image data and calculated values are used to detect mark movement. If a tag movement is detected, the system may assume that the trailer has been replaced by another trailer, and issue the user with an HMI interface requesting information about the trailer.

На Фиг. 15 показана процедура 960 обнаружения перемещения метки, начинающаяся с этапа 962, на котором водителю предлагается подсоединить к транспортному средству прицеп, устанавливаемый ранее и использовавшийся в процедуре 940 начальной настройки. На этапе 964 вместо выбора нового прицепа система определения угла сцепки предлагает пользователю выбрать прицеп с установленными и сохраненными настройками. На этапе 966 пользователю предлагается проехать вперед по прямой, чтобы угол сцепки между транспортным средством и прицепом был приблизительно равен нулю. Затем на этапе 968 камера захватывает новое изображение метки и прицепа. На этапе 970 для обнаружения метки и расчета ее размера и расположения производится обработка пикселей изображения. На этапе 972 расположение и размеры метки, рассчитанные ранее, сравнивают с расположением и размерами метки, полученными во время начальной настройки на основании предыдущего изображения. На этапе 974 система определяет, совпадает или находится ли новая информация о метке в допустимых пределах относительно исходной информации о метке. Если на этапе 980 было определено, что метка на новом изображении имеет такие же размеры и расположение, что и на предыдущем изображении, полученном во время начальной настройки, то метка, скорее всего, осталась на прежнем месте и позволяет правильно определять угол сцепки. Если метка имеет другое расположение или другие размеры, то будет определено, что метка была перемещена, в результате чего процедура 960 переходит на этап 976. Обнаруженное перемещение метки может возникнуть, когда используемый прицеп отличается от прицепа, выбранного пользователем в последний раз. Использование ранее выбранной конфигурации прицепа может привести к получению ошибочных результатов для отслеживаемого угла сцепки. В данном случае способ 960 переходит на этап 978, на котором пользователю (например, водителю) предлагается повторно выбрать или повторно настроить конфигурацию прицепа с использованием новой информации о прицепе и метке. Таким образом, процедура 960 обнаружения перемещения метки эффективно определяет перемещение метки, что может быть связано с присоединением нового прицепа к транспортному средству, после чего пользователю предлагается выбрать новую конфигурацию прицепа с помощью HMI. Кроме того, процедура определения перемещения метки также может определить, что после выполнения начальной настройки метка переместилась из-за установки дышла с другими размерами.In FIG. 15 shows a mark movement detection procedure 960, starting at step 962, in which the driver is prompted to attach a trailer that was previously installed and used in the initial setup procedure 940 to the vehicle. At step 964, instead of selecting a new trailer, the hitch angle determination system prompts the user to select a trailer with the set and saved settings. At step 966, the user is prompted to drive forward in a straight line so that the coupling angle between the vehicle and the trailer is approximately zero. Then, at step 968, the camera captures a new image of the tag and trailer. At step 970, image pixels are processed to detect the tag and calculate its size and location. At step 972, the location and dimensions of the mark calculated previously are compared with the location and dimensions of the mark obtained during initial setup based on the previous image. At step 974, the system determines whether or not the new label information is within acceptable limits with respect to the original label information. If at step 980 it was determined that the mark on the new image has the same dimensions and location as on the previous image obtained during the initial setup, then the mark most likely remained in the same place and allows you to correctly determine the coupling angle. If the label has a different location or other dimensions, it will be determined that the label has been moved, as a result of which procedure 960 proceeds to step 976. The detected movement of the label may occur when the trailer used is different from the trailer selected by the user for the last time. Using the previously selected trailer configuration may result in erroneous results for the monitored coupling angle. In this case, the method 960 proceeds to step 978, where the user (eg, the driver) is prompted to re-select or reconfigure the trailer using the new trailer and label information. Thus, the tag movement detection procedure 960 effectively determines the tag movement, which may be due to the attachment of a new trailer to the vehicle, after which the user is prompted to select a new trailer configuration using the HMI. In addition, the mark movement determination procedure can also determine that after completing the initial setup, the mark has moved due to the installation of the drawbar with other dimensions.

Примеры изображений, на которых произошло перемещение метки и прицепа в другое положение, представлены на Фиг. 16 и 17. Как показано на Фиг. 16, изображение прицепа и метки 30 выровнено с прицепом в первом положении по сравнению с последующим изображением на Фиг. 17, на котором метка 30 перемещена во второе ближнее положение. Изменение расположения метки может указывать на то, что прицеп был заменен новым прицепом или что метка переместилась в другое место прицепа по другой причине. В этом случае процедура 960 обнаружения перемещения метки запрашивает у пользователя новую информацию о конфигурации прицепа, чтобы не получать неправильные значения угла сцепки из-за неактуальной информации о прицепе. Однако система может продолжать указывать на наличие перемещения метки даже при выборе правильного прицепа и неизменном положении метки на прицепе. Это может быть связано с изменением длины дышла транспортного средства.Examples of images in which the mark and the trailer have moved to another position are shown in FIG. 16 and 17. As shown in FIG. 16, the image of the trailer and the mark 30 is aligned with the trailer in the first position compared to the subsequent image in FIG. 17, in which the mark 30 is moved to the second proximal position. Changing the location of the label may indicate that the trailer has been replaced by a new trailer or that the label has moved to a different location on the trailer for another reason. In this case, the tag movement detection procedure 960 asks the user for new trailer configuration information so as not to receive incorrect coupling angle values due to outdated trailer information. However, the system may continue to indicate that there is movement of the mark even when the correct trailer is selected and the mark is unchanged on the trailer. This may be due to a change in the drawbar length of the vehicle.

Далее контроллер 10 для контроля метки выполняет процедуру 990 контроля соединения с прицепом для определения того, подсоединен ли прицеп к транспортному средству и был ли установлен новый прицеп. При отсоединении прицепа от транспортного средства информация о метке и угле сцепки может быть недоступна в течение некоторого времени. Таким образом, способ 990 контроля соединения с прицепом контролирует доступность данных об угле сцепки и(или) обнаружение метки для определения того, отсутствуют ли эти данные в течение определенного периода времени. При получении положительного ответа водителю будет предложено заново выбрать прицеп или ввести новые данные о конфигурации прицепа через HMI, чтобы исключить вероятность использования неактуальных данных о прицепе.Next, the tag monitoring controller 10 performs a trailer connection control procedure 990 to determine if the trailer is connected to the vehicle and whether a new trailer has been installed. When disconnecting the trailer from the vehicle, the mark and angle information of the hitch may not be available for some time. Thus, the trailer connection control method 990 monitors the availability of coupling angle data and / or tag detection to determine if this data is missing for a certain period of time. Upon receiving a positive response, the driver will be asked to re-select the trailer or enter new trailer configuration data through the HMI to eliminate the possibility of using outdated trailer data.

На Фиг. 18 изображена процедура 990 контроля соединения с прицепом. На этапе 992 производится подсоединение прицепа к транспортному средству. На этапе 994 производится настройка значений параметров прицепа для определения и контроля угла сцепки. При использовании видеосистемы данная процедура может включать в себя установку метки на прицеп в область, контролируемую данной системой, и ввод соответствующих значений параметров. В качестве альтернативы при предварительном выполнении настройки значений параметров прицепа для контроля угла сцепки можно выбрать ранее сохраненную конфигурацию параметров данного прицепа. На этапе 996 после настройки значений параметров прицепа для определения угла сцепки система определения угла сцепки будет непрерывно отслеживать угол сцепки или метку. На этапе 998 принятия решения процедура 990 проверяет, отсутствует ли данные об угле сцепки или о метке в течение периода, превышающего X секунд.In FIG. 18 depicts a trailer connection control procedure 990. At step 992, the trailer is connected to the vehicle. At step 994, the trailer parameter values are set to determine and control the hitch angle. When using a video system, this procedure may include setting a label on the trailer in the area controlled by this system and entering the appropriate parameter values. Alternatively, when pre-setting the trailer parameter values to control the coupling angle, you can select the previously saved parameter configuration for this trailer. In step 996, after setting the trailer parameter values to determine the hitch angle, the hitch angle determination system will continuously monitor the hitch angle or mark. At decision block 998, procedure 990 checks if there is no linkage angle or mark data for a period exceeding X seconds.

В зависимости от типа системы определения угла сцепки отсутствие или недоступность соответствующего сигнала об угле сцепки может быть вызвана различными причинами, при этом одной из них может быть отцепление прицепа от транспортного средства. Отцепление прицепа может также привести к невозможности обнаружения метки. В данном случае производится проверка времени, прошедшего с момента потери сигнала об угле сцепки или потери метки. Если период отсутствия информации об угле сцепки или о метке не превышает X секунд, то процедура 990 возвращается на этап 996 к отслеживанию угла сцепки или метки. Если период отсутствия информации об угле сцепки или о метке превышает X секунд, то на этапе 1000 пользователю будет предложено выбрать другие настройки или внести изменения в конфигурацию прицепа с помощью HMI. Временной период X соответствует временному промежутку, необходимому для замены прицепа. Например, для небольших и легких прицепов данный период может составлять менее шестидесяти (60) секунд, поскольку в данном случае такое значение является достаточным. Согласно одному варианту временной период X составляет тридцать (30) секунд.Depending on the type of coupling angle detection system, the absence or inaccessibility of the corresponding coupling angle signal can be caused by various reasons, one of which may be the trailer being disconnected from the vehicle. Unhitching the trailer may also make it impossible to detect the tag. In this case, the time elapsed since the loss of the signal about the coupling angle or the loss of the mark is checked. If the period of lack of information about the hitch angle or mark does not exceed X seconds, then procedure 990 returns to step 996 to track the angle of the hitch or mark. If the period of lack of information about the hitch angle or mark exceeds X seconds, then at step 1000 the user will be prompted to select other settings or make changes to the trailer configuration using HMI. Time period X corresponds to the time period required to replace the trailer. For example, for small and light trailers, this period may be less than sixty (60) seconds, since in this case this value is sufficient. In one embodiment, the time period X is thirty (30) seconds.

Хотя контроль угла сцепки выполняется для обнаружения отцепления прицепа от транспортного средства, следует понимать, что в альтернативном варианте процедура 990 контроля соединения с прицепом может быть использована для контроля обнаружения метки, например, если при невозможности обнаружения метки в течение X секунд водителю может быть предложено выбрать другую конфигурацию прицепа или изменить настройки параметров прицепа.Although the coupling angle control is carried out to detect the trailer’s detachment from the vehicle, it should be understood that in the alternative, the trailer connection control procedure 990 can be used to control the detection of the mark, for example, if, if the mark cannot be detected within X seconds, the driver may be asked to select another trailer configuration or change trailer settings.

Следует понимать, что в описанную выше конструкцию могут быть внесены различные вариации и модификации без отступления от сущности настоящего изобретения и что сущность изобретения определена следующей формулой изобретения, если явно не указано иное.It should be understood that various variations and modifications can be made to the design described above without departing from the essence of the present invention and that the essence of the invention is defined by the following claims, unless expressly indicated otherwise.

Claims

1. A method of controlling the placement of a mark on a trailer, in which an image of a mark placement area on a trailer is obtained using a camera on a towing vehicle, the resulting image is processed to determine the presence of a mark in the installation area and a feedback signal is issued to the user indicating the detected state of the mark in the area its placement.

2. The method of claim 1, wherein the feedback signal is a signal from an external vehicle signaling device.

3. The method according to claim 2, in which the external alarm device is a brake light of a vehicle.

4. The method of claim 2, wherein the external alarm device is a horn of a vehicle.

5. The method according to claim 2, in which the external alarm device is an emergency flashing signal of the vehicle.

6. The method according to p. 1, in which upon receipt of the image receive multiple video images using a video camera, moreover, to determine the presence of tags in the area of the tags are processed multiple video images.

7. The method of claim 1, wherein the feedback signal is provided to the portable device.

8. The method of claim 7, wherein the portable device is a telephone.

9. The method according to claim 1, in which the detected state corresponds to the presence of a label in the area of the label.

10. The method according to p. 1, in which the detected state is the absence of a label in the area of its placement.

11. A system for controlling the placement of tags on a trailer, which includes:
a camera located on a towing vehicle and designed to obtain an image of the marking area on the trailer;
an image processing device that processes the image to determine if there is a mark in the marking area and generates a feedback signal;
an external signaling device issuing a feedback signal indicating a detectable state of the mark in the area of its placement.

12. The system of claim 11, wherein the feedback signal is a signal from an external vehicle signaling device.

13. The system of claim 12, wherein the feedback signal from the external alarm device is to turn on a vehicle stop signal.

14. The system of claim 12, wherein the feedback signal from the external signaling device is to turn on the horn of the vehicle.

15. The system according to p. 12, in which the feedback signal from the external alarm device is the inclusion of an emergency flashing signal of the vehicle.

16. The system of claim 11, wherein the feedback signal is provided by the portable device.

17. The system of claim 16, wherein the portable device is a telephone.

18. The system of claim 11, wherein the detected state corresponds to the presence of a mark in the area of its placement.

19. The system according to claim 11, in which the detected state corresponds to the absence of a label in the area of its placement.