RU2573524C1 - Combined magnetic suspension of vehicle - Google Patents
Combined magnetic suspension of vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2573524C1 RU2573524C1 RU2014121759/11A RU2014121759A RU2573524C1 RU 2573524 C1 RU2573524 C1 RU 2573524C1 RU 2014121759/11 A RU2014121759/11 A RU 2014121759/11A RU 2014121759 A RU2014121759 A RU 2014121759A RU 2573524 C1 RU2573524 C1 RU 2573524C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- permanent magnets
- rail
- load
- magnetic
- ferromagnetic
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION
Изобретение относится к устройству магнитного подвеса левитационных транспортных средств.The invention relates to a device for magnetic suspension of levitation vehicles.
Уровень техникиState of the art
Для перевозки людей или грузов с применением магнитной левитации предложено сравнительно много способов передвижения, при которых транспортное средство без механического контакта с путепроводом (путевой структурой) удерживается над ним с помощью пондеромоторных сил, генерируемых электромагнитами или постоянными магнитами (магнитная подушка). Тяговый двигатель может разгонять транспортное средство на магнитном подвесе до скоростей, существенно превышающих скорости движения обычного транспорта.For the transportation of people or goods using magnetic levitation, relatively many methods of transportation have been proposed in which the vehicle is held above it without mechanical contact with the overpass (track structure) using ponderomotive forces generated by electromagnets or permanent magnets (magnetic cushion). The traction engine can accelerate the vehicle on a magnetic suspension to speeds significantly exceeding the speeds of conventional vehicles.
Например, в патенте US 7533616 предусматривается наличие в путепроводе специального направляющего ферромагнитного рельса (феррорельса) с поперечным профилем различной формы. На транспортном средстве имеются электромагниты, которые притягиваются к феррорельсу. Управляя величиной тока электромагнита на транспортном средстве, добиваются фиксации положения последнего относительно феррорельса. Тяговый двигатель транспортного средства разгоняет его до заданной скорости, преодолевая только сопротивление воздуха и силу электродинамического торможения, которая в данном случае имеет малую величину.For example, in the patent US 7533616 provides for the presence in the overpass of a special guide ferromagnetic rail (ferrorail) with a transverse profile of various shapes. The vehicle has electromagnets that are attracted to the ferro rail. By controlling the magnitude of the electromagnet current on the vehicle, they fix the position of the latter relative to the ferro rail. The vehicle’s traction engine accelerates it to a predetermined speed, overcoming only air resistance and electrodynamic braking force, which in this case is small.
Для обеспечения оптимального режима работы тягового двигателя важно выдерживать постоянным зазор между транспортным средством и путепроводом. Флуктуация зазора в покое и при движении (зависящая от загрузки вагона и свойств путепровода) компенсируется изменением величины тока в электромагнитах транспортного средства.To ensure the optimal operating mode of the traction engine, it is important to maintain a constant gap between the vehicle and the overpass. The fluctuation of the gap at rest and during movement (depending on the load of the car and the properties of the overpass) is compensated by a change in the current value in the electromagnets of the vehicle.
К недостаткам данного способа можно отнести значительное энергопотребление в электромагнитах.The disadvantages of this method include significant energy consumption in electromagnets.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Задача, на достижение которой направлено предлагаемое устройство, заключается в устранении упомянутых выше недостатков. Сущность предлагаемой системы состоит в исключении грузонесущей функции электромагнитов и оставлении им только функции коррекции флуктуаций зазора, передав грузонесущую функцию постоянным магнитам. При этом потребляемый ток значительно снижается, т.к. основную часть веса вагона держат постоянные магниты.The task to which the proposed device is aimed is to eliminate the above-mentioned disadvantages. The essence of the proposed system is to exclude the load-bearing function of the electromagnets and leave it only the function of correcting the fluctuation of the gap, transferring the load-bearing function to the permanent magnets. At the same time, the current consumption is significantly reduced, because The bulk of the weight of the car is held by permanent magnets.
Решение задачи настоящего изобретения возможно с помощью комбинированного магнитного подвеса транспортного средства над путепроводом с как минимум одним направляющим ферромагнитным рельсом. В соответствии с изобретением постоянные магниты, выполняющие грузонесущую роль, устанавливают с обеспечением их расположения под ферромагнитным рельсом, а электромагниты, корректирующие величину зазора между транспортным средством и ферромагнитным рельсом (путепроводом), могут быть установлены с обеспечением их расположения над и/или под ферромагнитным рельсом. Постоянные магниты и электромагниты преимущественно жестко соединены между собой и транспортным средством (жесткое соединение постоянных магнитов с транспортным средством обеспечивается с возможностью регулирования силы магнитного взаимодействия постоянного магнита с феррорельсом). Профиль ферромагнитного рельса может быть произвольного (например, прямоугольного) сечения, а сам рельс может называться балкой или монорельсом.The solution of the problem of the present invention is possible with the help of a combined magnetic suspension of a vehicle over an overpass with at least one guide ferromagnetic rail. In accordance with the invention, permanent magnets that perform a load-bearing role are installed to ensure their location under the ferromagnetic rail, and electromagnets that adjust the gap between the vehicle and the ferromagnetic rail (overpass) can be installed to ensure their location above and / or under the ferromagnetic rail . Permanent magnets and electromagnets are predominantly rigidly connected to each other and to the vehicle (the rigid connection of the permanent magnets to the vehicle is provided with the ability to control the magnetic force of the permanent magnet with the ferro rail). The profile of a ferromagnetic rail can be of arbitrary (for example, rectangular) section, and the rail itself can be called a beam or a monorail.
Соответственно, согласно настоящему изобретению, магнитный подвес транспортного средства для путепровода с ферромагнитным рельсом содержит постоянные магниты и электромагниты, установленные с обеспечением возможности притяжения к ферромагнитному рельсу. Постоянные магниты установлены с возможностью регулирования силы притяжения к ферромагнитному рельсу. Положение и/или масса постоянных магнитов может настраиваться перед началом движения под вес транспортного средства.Accordingly, according to the present invention, the magnetic suspension of a vehicle for an overpass with a ferromagnetic rail comprises permanent magnets and electromagnets mounted to allow attraction to the ferromagnetic rail. Permanent magnets are mounted with the ability to control the force of attraction to the ferromagnetic rail. The position and / or weight of the permanent magnets can be adjusted before driving under the weight of the vehicle.
В одном из вариантов возможность регулирования силы притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу может быть обеспечена возможностью изменения расстояния, на котором постоянные магниты находятся по отношению к ферромагнитному рельсу.In one embodiment, the ability to control the force of attraction of the permanent magnets to the ferromagnetic rail can be provided by the ability to change the distance at which the permanent magnets are relative to the ferromagnetic rail.
В другом варианте возможность регулирования силы притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу может быть обеспечена возможностью поворота постоянных магнитов по отношению к ферромагнитному рельсу. Для усиления эффекта регулирования вращением постоянные магниты могут быть установлены несимметрично относительно оси вращения.In another embodiment, the ability to control the force of attraction of the permanent magnets to the ferromagnetic rail can be made possible by the rotation of the permanent magnets with respect to the ferromagnetic rail. To enhance the effect of the rotation control, the permanent magnets can be mounted asymmetrically with respect to the axis of rotation.
Постоянные магниты могут представлять собой сборки магнитов и в таком случае возможность регулирования силы притяжения сборок магнитов к ферромагнитному рельсу может быть обеспечена возможностью добавления/исключения магнитов в/из сборок магнитов или даже полной замены сборки магнитов.Permanent magnets can be assemblies of magnets, and in this case, the ability to control the attractive force of the magnet assemblies to the ferromagnetic rail can be provided with the ability to add / exclude magnets to / from the magnet assemblies or even completely replace the magnet assembly.
Из постоянных магнитов и магнитопроводов могут собираться более сложные магнитные системы. В этом случае возможность регулирования силы притяжения магнитных систем к ферромагнитному рельсу может быть обеспечена возможностью объединения/отделения/шунтирования/перенаправления магнитных потоков магнитов, входящих в состав магнитных систем, с помощью магнитопроводов.Permanent magnets and magnetic cores can be used to assemble more complex magnetic systems. In this case, the ability to control the attractive force of magnetic systems to a ferromagnetic rail can be provided by the possibility of combining / separating / shunting / redirecting the magnetic fluxes of the magnets that make up the magnetic systems using magnetic circuits.
В предпочтительном варианте магнитный подвес в соответствии с изобретением содержит сервоприводы, и/или гидроцилиндры, и/или редукторные передачи, и/или рычажные передачи, обеспечивающие возможностью регулирования силы притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу. Для настройки положения магнитов также могут быть предусмотрены несколько фиксированных положений блока постоянных магнитов относительно транспортного средства.In a preferred embodiment, the magnetic suspension in accordance with the invention comprises servo drives, and / or hydraulic cylinders, and / or gear transmissions, and / or linkage transmissions, which make it possible to control the attraction force of the permanent magnets to the ferromagnetic rail. To fix the position of the magnets, several fixed positions of the permanent magnet unit relative to the vehicle may also be provided.
Задачу настоящего изобретения также решает система регулирования магнитного подвеса по любому из вышеописанных вариантов, которая содержит блок регулирования постоянных магнитов и блок регулирования электромагнитов.The objective of the present invention also solves the control system of the magnetic suspension according to any one of the above options, which contains a control unit of permanent magnets and a control unit of electromagnets.
Блок регулирования постоянных магнитов содержит: модуль определения нагрузки постоянных магнитов, выполненный с возможностью определения нагрузки и/или нескомпенсированной нагрузки постоянных магнитов, и модуль регулирования постоянных магнитов, выполненный с возможностью регулирования силы притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу с обеспечением несения постоянными магнитами определенной нагрузки и/или компенсации определенной нескомпенсированной нагрузки постоянных магнитов.The permanent magnet control unit comprises: a permanent magnet load detecting module, configured to determine the load and / or uncompensated load of the permanent magnets, and a permanent magnet control module, configured to control the attraction force of the permanent magnets to the ferromagnetic rail so that the permanent magnets carry a certain load and / or compensation for a certain uncompensated load of permanent magnets.
Блок регулирования электромагнитов содержит: модуль определения флуктуации, выполненный с возможностью определения флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом, и модуль регулирования электромагнита, выполненный с возможностью регулирования силы тока, протекающего через электромагнит, с обеспечением компенсации флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом.The electromagnet control unit comprises: a fluctuation determination module, configured to detect a gap fluctuation between the electromagnet and the ferro rail, and an electromagnet control module, configured to regulate the current flowing through the electromagnet, providing compensation for the fluctuation of the gap between the electromagnet and the ferro rail.
В одном из вариантов модуль определения нагрузки постоянных магнитов выполнен с возможностью определения нагрузки постоянных магнитов на основе показаний веса нагрузки, а в другом варианте модуль определения нагрузки постоянных магнитов выполнен с возможностью определения нескомпенсированной нагрузки постоянных магнитов на основе величины и/или флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом.In one embodiment, the module for determining the load of permanent magnets is configured to determine the load of permanent magnets based on the load weight, and in another embodiment, the module for determining the load of permanent magnets is configured to determine the uncompensated load of permanent magnets based on the magnitude and / or fluctuation of the gap between the electromagnet and ferro rail.
Модуль определения флуктуации может быть выполнен с возможностью определения флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом на основе светоотражательного измерения величины зазора или на основе сигнала измерительной катушки.The fluctuation determination module may be configured to determine the fluctuation of the gap between the electromagnet and the ferro-rail based on the retro-reflective measurement of the gap or based on the signal of the measuring coil.
Задачу настоящего изобретения решает также транспортное средство, предназначенное для перемещения по путепроводу с ферромагнитным рельсом, имеющее магнитный подвес по любому из вышеописанных вариантов и систему регулирования магнитного подвеса по любому из вышеописанных вариантов. Такое транспортное средство в одном из вариантов может иметь колеса, обеспечивающие возможность перемещения без магнитной левитации.The object of the present invention is also solved by a vehicle designed to move along an overpass with a ferromagnetic rail, having a magnetic suspension according to any of the above options and a control system for a magnetic suspension according to any of the above options. Such a vehicle in one of the options may have wheels, providing the ability to move without magnetic levitation.
Конфигурацию постоянных магнитов можно настроить перед началом движения под массу конкретного вагона. Тогда электромагниты необходимы только для компенсации флуктуаций зазора при движении. Благодаря этому достигаются такие технические результаты, как снижение энергопотребления, обеспечение безопасности движения транспортного средства, возможность балансировки транспортного средства и другие.The configuration of permanent magnets can be adjusted before starting the movement for the mass of a particular car. Then, electromagnets are necessary only to compensate for fluctuations in the gap during movement. Thanks to this, such technical results are achieved as reducing energy consumption, ensuring the safety of the vehicle, the ability to balance the vehicle, and others.
Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings
На фиг. 1 приведена схема магнитного подвеса в одном из вариантов.In FIG. 1 shows a diagram of a magnetic suspension in one embodiment.
На фиг. 2 приведена схема магнитного подвеса в другом варианте.In FIG. 2 shows a diagram of a magnetic suspension in another embodiment.
На фиг. 3 показана блок-схема системы регулирования магнитного подвеса.In FIG. 3 shows a block diagram of a magnetic suspension control system.
Осуществление изобретенияThe implementation of the invention
Настоящее изобретение относится к транспортному средству, предназначенному для перемещения по путепроводу с ферромагнитным рельсом. Ферромагнитный рельс может иметь любую форму, но в одном из предпочтительных вариантов может представлять собой плоскую балку, горизонтально расположенную вдоль путепровода. Выполнение рельса из ферромагнитного материала, например стали, железа, чугуна или других, обеспечивает снижение себестоимости ввиду широкой распространенности железа и низкой себестоимости производства и изготовления из него изделий в больших масштабах, например, в таких, которые требуются для изготовления феррорельса для путепроводов, имеющих протяженности в сотни и тысячи километров. Другим преимуществом применения ферромагнитных материалов является то, что взаимодействие магнитов с феррорельсом может осуществляться как в движении, так и без движения транспортного средства вдоль феррорельса, например, на остановках.The present invention relates to a vehicle designed to move along an overpass with a ferromagnetic rail. The ferromagnetic rail can be of any shape, but in one of the preferred embodiments it can be a flat beam horizontally located along the overpass. The rail made of a ferromagnetic material, such as steel, iron, cast iron or others, reduces the cost due to the widespread prevalence of iron and the low cost of production and manufacture of products from it on a large scale, for example, those required for the manufacture of ferrorails for overpasses with lengths in hundreds and thousands of kilometers. Another advantage of using ferromagnetic materials is that the interaction of the magnets with the ferro-rail can be carried out both in motion and without the vehicle moving along the ferro-rail, for example, at stops.
Транспортное средство преимущественно представляет собой поезд, состоящий из одного или более тягового вагона (локомотива) и нескольких вагонов, не имеющих тяговых двигателей, однако в одном из вариантов может состоять из одного вагона с тяговым двигателем. Для повышения характеристик транспортное средство имеет магнитный подвес (подвеску), подробно описываемый ниже, и систему регулирования магнитного подвеса, которая также подробно описывается ниже. В преимущественном варианте транспортное средство имеет обычные колеса, обеспечивающие возможность перемещения без магнитной левитации, например на станциях, при маневровых работах или при регулировке магнитного подвеса.The vehicle is mainly a train consisting of one or more traction cars (locomotives) and several cars without traction engines, however, in one embodiment, it may consist of one car with a traction engine. To improve performance, the vehicle has a magnetic suspension (suspension), described in detail below, and a control system for magnetic suspension, which is also described in detail below. In a preferred embodiment, the vehicle has conventional wheels, providing the ability to move without magnetic levitation, for example at stations, during shunting operations or when adjusting the magnetic suspension.
На фиг. 1 и 2 показана схема комбинированного магнитного подвеса вагона. Вагон перемещается вдоль путепровода с ферромагнитным рельсом 1. В нижней части вагона, в тех местах, которые находятся под ферромагнитным рельсом при расположении вагона в штатном положении в (на) путепроводе, т.е. когда ферромагнитный рельс проходит в нижней части вагона, располагаются постоянные магниты 6 и электромагниты 3. Постоянные магниты 6 устанавливаются так, чтобы они оказывались под ферромагнитным рельсом 1, а электромагниты 3 могут быть установлены в нижней части вагона так, чтобы они оказывались над и/или под ферромагнитным рельсом 1. Магниты могут быть обращены непосредственно к ферромагнитному рельсу 1, как это показано для постоянного магнита 6, или посредством магнитопроводов, как это показано для электромагнитов 3, магнитное поле от которых направляется к феррорельсу 1 с помощью магнитопроводов 4.In FIG. 1 and 2 show a diagram of a combined magnetic suspension of a car. The car moves along the overpass with the
Электромагниты 3 смонтированы на опорной раме 2 вагона, которая предпочтительно охватывает феррорельс 1 сбоку. Кассета 6 с постоянными магнитами также устанавливаются на раму 2, однако на фиг. 1 и 2 показано, что это делается посредством регулирующих устройств 7 и 8, соответственно. Устройство 7 имеет в своем составе гидроусилители, которые позволяют регулировать положение магнитов 6 по высоте, а устройство 8 представляет собой опоры с фиксированным набором отверстий для ручной установки магнитов 6 по высоте. В преимущественном варианте подвес имеет колеса 5, которые служат ограничителями перемещения подвеса вагона вверх/вниз относительно феррорельса 1. Верхние колеса служат также для перемещений без применения магнитной левитации.The
Минимальное количество постоянных магнитов таково, чтобы поддерживать некоторый «расчетный вес» вагона, например, это может быть вес пустого вагона или средний вес вагона во время эксплуатации. Если вес вагона равен расчетному, вагон поднимается над путепроводом на расчетную высоту зазора вагона над феррорельсом за счет постоянных магнитов, имеющихся в магнитном подвесе.The minimum number of permanent magnets is such as to maintain some “estimated weight” of the car, for example, it may be the weight of an empty car or the average weight of the car during operation. If the weight of the carriage is equal to the calculated one, the carriage rises above the overpass to the estimated height of the carriage clearance above the ferro-rail due to the permanent magnets present in the magnetic suspension.
Если вес вагона больше расчетного, величины пондеромоторных сил не достаточно для обеспечения магнитной левитации. Для того чтобы вагон поднялся над путепроводом на расчетную высоту, включают нижние электромагниты 3 для создания дополнительной подъемной силы.If the weight of the car is greater than the calculated one, the magnitude of the ponderomotive forces is not enough to ensure magnetic levitation. In order for the car to rise above the overpass to the calculated height,
Если вес вагона меньше расчетного, вагон поднимается над путепроводом выше расчетной высоты зазора. Тогда включают верхние катушки 3 для компенсации избыточной подъемной силы. В преимущественном варианте все магниты, и верхние и нижние, жестко соединены между собой, например, посредством жесткого крепления к раме вагона.If the weight of the carriage is less than the calculated weight, the carriage rises above the overpass above the estimated clearance height. The
Аналогичный алгоритм действует и для компенсации флуктуаций высоты зазора, неизбежных в ходе движения поезда, например, при поворотах, изменениях высоты расположения феррорельса, воздействий на сам вагон (например, атмосферные осадки, порывы ветра или перемещения груза или пассажиров). Если зазор уменьшился - увеличивают ток в верхних катушках 3 или уменьшают в нижних катушках 3, а если увеличился, поступают противоположным образом. При этом, поскольку система находится в положении неустойчивого равновесия, токи в верхних и нижних магнитах колеблются вокруг нулевых значений, что обеспечивает минимальное энергопотребление. Для обеспечения оптимальной работы тягового двигателя необходимо с высокой точностью выдерживать зазор, причем время реакции на изменение зазора должно составлять порядка 10 мс. Обеспечить такое время реакции с помощью регулировки постоянных магнитов крайне затруднительно. Поэтому устойчивость работы тягового двигателя (фиксированный зазор) обеспечивают именно электромагниты.A similar algorithm is also used to compensate for fluctuations in the clearance height that are unavoidable during the movement of the train, for example, when turning, changing the height of the ferro rail, affecting the car itself (for example, precipitation, wind gusts, or movement of cargo or passengers). If the gap has decreased, increase the current in the
Вес вагона меняется при погрузке/выгрузке груза или посадке/высадке пассажиров, например, от 20 т в разгруженном состоянии до 50 т в загруженном состоянии. Кроме того, в зависимости от вида груза и его объема, а также от количества пассажиров нагрузка вагона (в загруженном состоянии) будет меняться от рейса к рейсу. В связи с этим для обеспечения магнитной левитации и безопасного режима необходимо осуществлять регулирование силы магнитного поля, обеспечиваемого магнитным подвесом. Такая регулировка может быть обеспечена с помощью электромагнитов, однако в таком варианте повышается расход электроэнергии, поскольку электромагниты должны быть запитаны постоянным током на протяжении всего пути.The weight of the car changes when loading / unloading cargo or boarding / disembarking passengers, for example, from 20 tons in unloaded condition to 50 tons in loaded state. In addition, depending on the type of cargo and its volume, as well as on the number of passengers, the load of the car (when loaded) will vary from flight to flight. In this regard, to ensure magnetic levitation and safe mode, it is necessary to regulate the strength of the magnetic field provided by the magnetic suspension. Such adjustment can be provided with the help of electromagnets, however, in this embodiment, the energy consumption increases, since the electromagnets must be powered by direct current throughout the path.
В предпочтительном варианте, предусмотренном настоящим изобретением, подъемная сила магнитного подвеса перед началом движения предварительно настраивается под фактический вес данного вагона с помощью регулирования постоянных магнитов. Тогда электромагниты 3 необходимы только для коррекции флуктуаций величины зазора в ходе движения поезда, и расход электроэнергии и токопотребление значительно снижаются. Регулировку постоянных магнитов возможно осуществлять, изменяя количество и/или положение и/или конфигурацию постоянных магнитов 6.In the preferred embodiment provided by the present invention, the lifting force of the magnetic suspension before starting to move is pre-adjusted to the actual weight of the car by adjusting the permanent magnets. Then the
В одном из вариантов настройка подъемной силы магнитного подвеса может осуществляться регулированием положения постоянных магнитов 6 по высоте относительно феррорельса 1, этот вариант показан на фиг. 1 и 2.In one embodiment, the adjustment of the lifting force of the magnetic suspension can be carried out by adjusting the position of the
В другом варианте возможность регулирования силы притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу обеспечивается возможностью поворота постоянных магнитов по отношению к ферромагнитному рельсу. Магниты должны поворачиваться таким образом, чтобы происходило изменение направления вектора намагниченности относительно ферромагнитного рельса, поскольку в таком случае будет меняться сила притяжения магнита к феррорельсу.In another embodiment, the ability to control the attractive force of permanent magnets to a ferromagnetic rail is provided by the ability to rotate the permanent magnets with respect to the ferromagnetic rail. The magnets must be rotated so that the direction of the magnetization vector changes relative to the ferromagnetic rail, since in this case the force of attraction of the magnet to the ferro rail will change.
Для усиления влияния поворота магнита они могут быть установлены несимметрично относительно оси вращения (или ось вращения предусмотрена в стороне от центра масс вращаемого магнита, магнитной сборки или системы). В таком случае при повороте магнита помимо его вращения будет происходить его приближение или удаление к ферромагнитному рельсу. В этом варианте направление вектора намагниченности или его изменение могут не иметь значения.To enhance the influence of magnet rotation, they can be mounted asymmetrically with respect to the axis of rotation (or the axis of rotation is provided away from the center of mass of the magnet being rotated, magnetic assembly or system). In this case, when the magnet is rotated, in addition to its rotation, it will approach or move away from the ferromagnetic rail. In this embodiment, the direction of the magnetization vector or its change may not matter.
Удобство применения регулирования с вращением заключается в том, что для его реализации могут применяться, например, шаговые двигатели, редукторы и другие устройства, которые формируют и преобразуют вращательные движения и которые могут быть компактными и компактно расположенными. Кроме того, при расположении магнитов во вращаемых по оси цилиндрах или других телах вращения в регулирующих устройствах могут быть исключены зазоры между вращаемыми элементами и корпусами вообще или зазоры, изменяющиеся по величине, что повысит надежность и срок службы этих устройств, а значит и надежность, и безопасность поезда в целом, ввиду устранения возможности засорения или заполнения этих зазоров вредными, загрязняющими или блокирующими работу веществами или объектами, а также предотвращения проникновения в такие зазоры живых существ.The convenience of applying regulation with rotation lies in the fact that for its implementation can be used, for example, stepper motors, gearboxes and other devices that form and transform rotational movements and which can be compact and compactly located. In addition, when the magnets are located in axially rotated cylinders or other bodies of revolution in the control devices, gaps between the rotating elements and the housings in general or gaps that vary in size can be eliminated, which will increase the reliability and service life of these devices, and therefore reliability, and safety of the train as a whole, in view of eliminating the possibility of clogging or filling these gaps with harmful, polluting or blocking substances or objects, as well as preventing the penetration of living gaps into such gaps uschestv.
Кроме того, постоянные магниты могут представлять собой сборки магнитов, и тогда возможность регулирования силы притяжения сборок магнитов к ферромагнитному рельсу обеспечивается возможностью добавлении/исключения магнитов в/из сборок магнитов или замены сборок в целом. Это может упростить способ регулирования и стоимость регулирующих устройств ввиду стандартизации необходимых для этого магнитов и их сборок.In addition, permanent magnets can be assemblies of magnets, and then the ability to control the attractive force of the magnet assemblies to the ferromagnetic rail is provided by the ability to add / exclude magnets to / from the magnet assemblies or replace the assemblies as a whole. This can simplify the method of regulation and the cost of control devices due to the standardization of the magnets needed for this and their assemblies.
В еще одном варианте постоянные магниты и магнитопроводы собираются в более сложные магнитные системы, а возможность регулирования силы притяжения магнитных систем к ферромагнитному рельсу в таком случае обеспечивается возможностью объединения/отделения/шунтирования/перенаправления магнитных потоков магнитов, входящих в состав магнитных систем, с помощью магнитопроводов. В таком случае возможно получить распределенные магнитные системы, которые могут располагаться не концентрированно, а на большем пространстве, что упрощает проектирование и изготовление таких систем и поезда в целом. Кроме того, применение таких магнитных систем дает больше возможностей, точности и гибкости в автоматизации регулирования.In another embodiment, the permanent magnets and magnetic circuits are assembled into more complex magnetic systems, and the ability to control the attractive forces of magnetic systems to the ferromagnetic rail in this case is provided by the ability to combine / separate / shunt / redirect the magnetic fluxes of the magnets that are part of the magnetic systems using magnetic circuits . In this case, it is possible to obtain distributed magnetic systems, which may not be concentrated, but in a larger space, which simplifies the design and manufacture of such systems and the train as a whole. In addition, the use of such magnetic systems provides more opportunities, accuracy and flexibility in the automation of regulation.
С целью обеспечения возможности регулирования силы притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу магнитный подвес может содержать сервоприводы, и/или гидроцилиндры, и/или редукторные передачи, и/или рычажные передачи, которые обеспечивают возможность обеспечения и автоматизации дистанционного регулирования, однако в некоторых вариантах осуществления такая регулировка может осуществляться вручную, что делает систему проще и дешевле.In order to provide the possibility of regulating the force of attraction of permanent magnets to a ferromagnetic rail, the magnetic suspension may include servos, and / or hydraulic cylinders, and / or reduction gears, and / or linkage gears, which make it possible to provide and automate remote control, however, in some embodiments, such adjustment can be done manually, which makes the system easier and cheaper.
Для регулирования магнитного подвеса в период подготовки к поездке и в движении в вагоне предпочтительно предусматривается система регулирования магнитного подвеса, один из возможных вариантов выполнения которой показан на фиг. 3. Такая система регулирования может содержать блок регулирования постоянных магнитов и блок регулирования электромагнитов.To regulate the magnetic suspension during the preparation for the trip and in motion in the car, a magnetic suspension control system is preferably provided, one of the possible embodiments of which is shown in FIG. 3. Such a control system may comprise a permanent magnet control unit and an electromagnet control unit.
Блок регулирования постоянных магнитов в предпочтительном варианте осуществления содержит:The permanent magnet control unit in a preferred embodiment comprises:
- модуль 12 определения нагрузки постоянных магнитов, выполненный с возможностью определения нагрузки и/или нескомпенсированной части нагрузки постоянных магнитов, иa
- модуль 14 регулирования постоянных магнитов, выполненный с возможностью регулирования силы притяжения постоянных магнитов 6 к ферромагнитному рельсу путем управления регулирующими средствами, например, гидроцилиндрами 7, с обеспечением подъема постоянными магнитами определенной нагрузки и/или компенсации определенной нескомпенсированной части нагрузки.- a permanent
Блок регулирования электромагнитов в предпочтительном варианте содержит:The control unit of the electromagnets in a preferred embodiment contains:
- модуль 11 определения флуктуации, выполненный с возможностью определения флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом, и- a
- модуль 13 регулирования электромагнита, выполненный с возможностью регулирования силы тока, протекающего через электромагнит 3, с обеспечением компенсации флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом.-
Модуль 12 определения нагрузки постоянных магнитов может определять нагрузки (величины нагрузки) постоянных магнитов на основе показаний весов 10, показывающих вес вагона (перевозимой нагрузки), который также может быть установлен, например, расчетным путем или с помощью таблиц, которые могут быть определены с помощью вычислений или экспериментальным образом.The
В одном из вариантов модуль 12 определения нагрузки постоянных магнитов может определять нескомпенсированную нагрузку постоянных магнитов на основе величины и/или флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом. В этом варианте в модуль 12 определения нагрузки постоянных магнитов подается сигнал из модуля 11 определения флуктуации (как показано на фиг. 3) или модуля 13 регулирования электромагнита, из которого выделяется постоянная составляющая (или постоянная составляющая может подаваться непосредственно из указанных модулей), и на основе этой постоянной составляющей регулируются постоянные магниты, поскольку указанная постоянная составляющая отражает нескомпенсированную постоянными магнитами нагрузку, которая и может быть скомпенсирована регулировкой постоянных магнитов. Это позволяет отказаться от применения весов, которые с учетом веса вагона могут быть весьма сложными и громоздкими, и осуществлять компенсацию веса адаптивным способом. Например, модуль 11 определения флуктуации или сам модуль 12 определения нагрузки постоянных магнитов по сигналу из датчика 9 зазора при постепенно увеличивающейся силе притяжения постоянных магнитов 6 к ферррельсу, обеспечиваемому соответствующим управлением исполнительных механизмов, регулирующих положение постоянных магнитов, могут определять момент отрыва вагона от феррорельса или путепровода и начала левитации и/или достижения заданного положения в левитирующем состоянии.In one embodiment, the permanent magnet
Модуль 11 определения флуктуации может определять флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом на основе светоотражательного измерения величины зазора, на основе сигнала измерительной катушки (которая, в том числе, улавливает и наводимое в феррорельсе магнитного подвеса магнитное поле) или с помощью других датчиков 9 зазора.The
Показанные на блок-схеме на фиг. 3 соединения даны лишь для примера, возможны и другие конфигурации. Модули/блоки могут быть объединены, заменены или разделены на другие элементы. Они могут быть выполнены аппаратно, программно или аппаратно-программным образом. Обработка данных может быть аналоговой или цифровой, могут осуществляться все необходимые виды преобразования сигналов по виду, величине, форме, знаку и другим параметрам. Система регулирования может быть выполнена из отдельных компонентов, микросхем или программируемых устройств, в том числе компьютеров, контроллеров и т.п.Shown in the block diagram of FIG. 3 connections are given only as an example, other configurations are possible. Modules / blocks can be combined, replaced or divided into other elements. They can be performed in hardware, software or hardware-software manner. Data processing can be analog or digital, all the necessary types of signal conversion can be carried out by type, size, shape, sign and other parameters. The control system can be made of individual components, microcircuits, or programmable devices, including computers, controllers, etc.
Использование постоянных магнитов на принципе притяжения к феррорельсу приводит к неустойчивым системам. Действительно, отклонения от положения равновесия (увеличение или уменьшение зазора) необходимо приведут к тому, что вагон либо опустится на путепровод, либо зафиксируется на феррорельсе. Однако, если в дополнение к постоянным магнитам установить электромагниты, аналогичные используемым в прототипе, то появляется возможность оперативного регулирования величины зазора, как и в прототипе. При этом, как показывают расчеты, потребляемый катушками ток существенно снижается.The use of permanent magnets on the principle of attraction to the ferro rail leads to unstable systems. Indeed, deviations from the equilibrium position (increasing or decreasing the gap) will necessarily lead to the car either dropping onto the overpass or fixing on the ferro rail. However, if, in addition to the permanent magnets, electromagnets are installed that are similar to those used in the prototype, then it becomes possible to quickly adjust the gap, as in the prototype. At the same time, as calculations show, the current consumed by the coils is significantly reduced.
Предлагаемая система работает следующим образом. Имеется путепровод, вдоль которого перемещается поезд. Путепровод включает специальный ферромагнитный рельс. При каждом вагоне имеются постоянные магниты, которые притягиваются как минимум к одному ферромагнитному рельсу. Сила притяжения постоянных магнитов такова, чтобы обеспечить левитацию вагона. Дополнительно к постоянным магнитам имеются электромагнитные катушки, закрепленные как над феррорельсом, так и под ним для компенсации флуктуаций зазора по отношению к ферромагнитному рельсу (зазор может отсчитываться от любого элемента, имеющего постоянное положение относительно вагона). Тяговый двигатель поезда разгоняет поезд до заданной скорости, преодолевая только сопротивление воздуха и силу электродинамического торможения, которая в данном случае имеет малую величину.The proposed system works as follows. There is an overpass along which the train moves. The overpass includes a special ferromagnetic rail. Each carriage has permanent magnets that are attracted to at least one ferromagnetic rail. The force of attraction of the permanent magnets is such as to ensure the levitation of the car. In addition to permanent magnets, there are electromagnetic coils mounted both above and below the ferro rail to compensate for fluctuations in the gap with respect to the ferromagnetic rail (the gap can be counted from any element that has a constant position relative to the car). The traction engine of the train accelerates the train to a given speed, overcoming only air resistance and the force of electrodynamic braking, which in this case is small.
В том случае, когда регулирование силы притяжения постоянных магнитов, например их положение или ориентация, регулируется с помощью, например, вышеуказанных механизмов или устройств, которые могут управляться с помощью сигналов от системы (устройства) регулирования, регулирование силы притяжения постоянных магнитов может осуществляться адаптивно. Например, в том случае, когда поезд входит в поворот (затяжной или короткий), появляется центробежная сила, которая будет наклонять вагоны и соответственно нагрузка на одну сторону будет больше, чем на другую. Это изменение баланса нагрузки может отрабатываться (компенсироваться) с помощью электромагнитов, однако в случае затяжных поворотов это может привести к дополнительным расходам энергии на запитку электромагнитов, в то время как модуль регулирования постоянных магнитов мог бы изменить силы притяжения постоянных магнитов с разных сторон поезда и, тем самым, обеспечить балансировку вагона в поперечном движению поезда направлении (в случае движения с перепадами высоты может регулироваться баланс и в продольном направлении).In the case where the regulation of the attractive force of permanent magnets, for example, their position or orientation, is controlled using, for example, the above mechanisms or devices that can be controlled by signals from the control system (device), the regulation of the attractive force of permanent magnets can be carried out adaptively. For example, in the case when the train enters the turn (long or short), a centrifugal force appears that will tilt the cars and accordingly the load on one side will be greater than on the other. This change in the load balance can be worked out (compensated) with the help of electromagnets, however, in the case of prolonged turns this can lead to additional energy costs for powering the electromagnets, while the permanent magnet control module could change the attractive forces of the permanent magnets from different sides of the train and, thereby, to ensure the car is balanced in the transverse direction of the train (in the case of movement with elevations, the balance can also be adjusted in the longitudinal direction).
Такое регулирование может быть выполнено автоматическим. В том случае, если из регулирующего тока электромагнитов (или сигнала, управляющего регулирующими током, или показаний датчика) выделить постоянную составляющую (за определенный промежуток времени, который может соотноситься, например, со временем реакции регулирующих постоянные магниты устройств), то эта постоянная составляющая может быть компенсирована с помощью регулирования силы притяжения постоянных магнитов, причем регулироваться таким образом может как увеличение нагрузки, так и ее уменьшение.Such regulation can be performed automatically. In that case, if a constant component is selected from the regulating current of electromagnets (or a signal that controls the regulating current or sensor readings) (for a certain period of time, which can be correlated, for example, with the reaction time of devices that regulate permanent magnets), then this constant component can can be compensated by regulating the attractive force of permanent magnets, and this can be regulated in such a way as an increase in load, or its decrease.
Таким образом, при входе в поворот на одной стороне вагона у электромагнитов начинает появляться постоянная составляющая. В результате определения этой составляющей изменяется сила притяжения постоянных магнитов и в результате у электромагнитов отпадает необходимость компенсировать такое долговременное изменение нагрузки и токопотребление снижается.Thus, at the entrance to the turn on one side of the car, a constant component begins to appear at the electromagnets. As a result of the determination of this component, the attractive force of the permanent magnets changes and as a result, the electromagnets no longer need to compensate for such a long-term load change and current consumption is reduced.
Поскольку поезда двигаются по постоянным и известным маршрутам, то регулирование постоянных магнитов, их силы притяжения, может осуществляться по заранее определенным распределениям нагрузок на протяжении маршрута, которые могут быть получены в ходе калибровочных поездок с разными скоростями. Тогда на основании скорости и/или местоположения, которые могут определяться по датчикам, например, ГЛОНАСС/GPS, расположенных в каждом вагоне (при этом обеспечивается автономность и резервирование показаний датчиков, что приводит к повышению надежности и безопасности работы системы регулирования и подвеса в целом) и/или в одном из вагонов и/или локомотиве (в этом случае обеспечивается снижение себестоимости системы регулирования и упрощение разработки и изготовления), может определяться текущая или предсказываться последующая через заданный промежуток времени (который может быть связан со временем отклика регулирующих устройств) нагрузка и соответственно регулироваться сила притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу.Since trains move along constant and known routes, the regulation of permanent magnets, their attractive forces, can be carried out according to predefined load distributions along the route, which can be obtained during calibration trips at different speeds. Then, based on the speed and / or location, which can be determined by sensors, for example, GLONASS / GPS, located in each car (this ensures autonomy and redundancy of sensor readings, which leads to increased reliability and safety of the control system and suspension as a whole) and / or in one of the cars and / or locomotive (in this case, the cost of the regulatory system is reduced and the development and manufacture is simplified), the current one can be determined or the next one predicted after anny period of time (which may be associated with response time control devices) load and properly controlled by the attractive force of the permanent magnets to the ferromagnetic rail.
Регулирование электромагнитов также может осуществляться на основе показаний датчиков положения/скорости и калибровочных замеров, однако электромагниты предпочтительно регулировать в автоматическом режиме, обеспечивающем отклик на действительные флуктуации, а не замеренные ранее, поскольку ферромагнитный рельс (и путепровод в целом) под воздействием внешних и внутренних фактором может непредсказуемо изменять свое местоположение, геометрию и т.п. (например, в результате нагрева или охлаждения под воздействием температуры окружающей среды, под влиянием ветра или ураганов, под повторяющимся воздействием проезжающих поездов, в результате процессов старения, вследствие случайных происшествий или умышленных действий вандалов и т.п.), в связи с чем для обеспечения безопасности и надежности поездов на магнитном подвесе предпочтительно слежение за фактической ситуацией.The regulation of electromagnets can also be based on the readings of position / speed sensors and calibration measurements, however, it is preferable to regulate the electromagnets in an automatic mode that provides a response to actual fluctuations, rather than previously measured, since the ferromagnetic rail (and overpass as a whole) under the influence of external and internal factors can unpredictably change its location, geometry, etc. (for example, as a result of heating or cooling under the influence of ambient temperature, under the influence of wind or hurricanes, under the repeated influence of passing trains, as a result of aging processes, as a result of accidental or intentional actions of vandals, etc.), in connection with which To ensure the safety and reliability of magnetic suspension trains, it is preferable to monitor the actual situation.
На основе этих данных о текущей ситуации (исходя из сигналов датчиков и/или модулей регулирования электромагнитов) могут собираться, передаваться, копироваться и обрабатываться данные мониторинга за состоянием ферромагнитного рельса и путепровода (это может осуществляться, например, системой регулирования или другими устройствами или модулями), что позволит предсказывать и/или предупреждать персонал (например, диспетчеров, машинистов) и/или управляющие системы дороги или поездов о случившихся и/или ожидаемых изменениях ферромагнитного рельса и путепровода, что позволит соответствующим образом реагировать и проводить плановые и/или предупредительные ремонты. Это дополнительно повысит безопасность, надежность и срок эксплуатации путепровода, феррорельса, магнитного подвеса, вагонов и локомотивов.Based on this data on the current situation (based on the signals of sensors and / or electromagnetic regulation modules), monitoring data on the state of a ferromagnetic rail and overpass can be collected, transmitted, copied and processed (this can be done, for example, by a regulation system or other devices or modules) , which will allow to predict and / or warn personnel (for example, dispatchers, drivers) and / or control systems of the road or trains of the happened and / or expected changes ferromagnetically of the rail and an overpass that will react accordingly and carry out routine and / or preventive maintenance. This will further increase the safety, reliability and durability of the overpass, ferrorail, magnetic suspension, wagons and locomotives.
Приведенные в описании примеры реализации даны лишь в пояснительных целях и могут изменяться, дополняться или исключаться любым образом в пределах объема охраны, определяемого формулой изобретения. Все признаки могут сочетаться в любых комбинациях и последовательностях, применяться вместе или по отдельности таким образом, чтобы обеспечить решение задачи настоящего изобретения и достижение технического результата, а также получение преимуществ, относящихся к отдельным признакам, которые также могут считаться соответствующими дополнительными техническими результатами.The implementation examples provided in the description are given for explanatory purposes only and may be changed, supplemented or excluded in any way within the scope of protection defined by the claims. All features can be combined in any combinations and sequences, applied together or separately in such a way as to provide a solution to the problem of the present invention and the achievement of a technical result, as well as obtaining benefits related to individual features, which can also be considered relevant additional technical results.
Claims (15)
причем блок регулирования постоянных магнитов содержит:
модуль определения нагрузки постоянных магнитов, выполненный с возможностью определения нагрузки и/или нескомпенсированной нагрузки постоянных магнитов, и
модуль регулирования постоянных магнитов, выполненный с возможностью регулирования силы притяжения постоянных магнитов к ферромагнитному рельсу с обеспечением несения постоянными магнитами определенной нагрузки и/или компенсации определенной нескомпенсированной нагрузки постоянных магнитов,
причем блок регулирования электромагнитов содержит:
модуль определения флуктуации, выполненный с возможностью определения флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом, и
модуль регулирования электромагнита, выполненный с возможностью регулирования силы тока, протекающего через электромагнит, с обеспечением компенсации флуктуации зазора между электромагнитом и феррорельсом.9. The control system of the magnetic suspension according to any one of paragraphs 1-8, containing a control unit for permanent magnets and a control unit for electromagnets,
moreover, the control unit of permanent magnets contains:
a module for determining the load of permanent magnets, configured to determine the load and / or uncompensated load of permanent magnets, and
a module for regulating permanent magnets, configured to regulate the attractive force of the permanent magnets to the ferromagnetic rail, ensuring that the permanent magnets bear a certain load and / or compensate for a certain uncompensated load of the permanent magnets,
moreover, the control unit of the electromagnets contains:
a fluctuation determination module configured to determine a gap fluctuation between the electromagnet and the ferro rail, and
an electromagnet control module configured to control the current flowing through the electromagnet to compensate for fluctuations in the gap between the electromagnet and the rail.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014121759/11A RU2573524C1 (en) | 2014-05-28 | 2014-05-28 | Combined magnetic suspension of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014121759/11A RU2573524C1 (en) | 2014-05-28 | 2014-05-28 | Combined magnetic suspension of vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014121759A RU2014121759A (en) | 2016-01-10 |
| RU2573524C1 true RU2573524C1 (en) | 2016-01-20 |
Family
ID=55071822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014121759/11A RU2573524C1 (en) | 2014-05-28 | 2014-05-28 | Combined magnetic suspension of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2573524C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017052411A1 (en) * | 2015-09-24 | 2017-03-30 | Акционерное Общество "Нииэфа Им. Д.В. Ефремова" | Adjustable magnetic suspension for a vehicle with adjustment of the lifting force |
| RU2631093C1 (en) * | 2016-10-06 | 2017-09-18 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I" | Device for landing aircraft on ship |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2037436C1 (en) * | 1992-02-11 | 1995-06-19 | Юрий Павлович Петров | Levitation system |
| SU1232019A1 (en) * | 1984-04-21 | 1995-10-10 | Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструкторский и технологический институт электровозостроения | Bench for testing vehicle electromagnetic suspensions |
| US7533616B2 (en) * | 2004-03-15 | 2009-05-19 | Thyssenkrupp Transrapid Gmbh | Guiding magnet system and magnetic levitation vehicle equipped therewith |
| RU2520827C2 (en) * | 2009-03-26 | 2014-06-27 | Сэндор Уэйн ШЕЙПЕРИ | Method and system for transportation using magnetic support |
-
2014
- 2014-05-28 RU RU2014121759/11A patent/RU2573524C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1232019A1 (en) * | 1984-04-21 | 1995-10-10 | Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструкторский и технологический институт электровозостроения | Bench for testing vehicle electromagnetic suspensions |
| RU2037436C1 (en) * | 1992-02-11 | 1995-06-19 | Юрий Павлович Петров | Levitation system |
| US7533616B2 (en) * | 2004-03-15 | 2009-05-19 | Thyssenkrupp Transrapid Gmbh | Guiding magnet system and magnetic levitation vehicle equipped therewith |
| RU2520827C2 (en) * | 2009-03-26 | 2014-06-27 | Сэндор Уэйн ШЕЙПЕРИ | Method and system for transportation using magnetic support |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017052411A1 (en) * | 2015-09-24 | 2017-03-30 | Акционерное Общество "Нииэфа Им. Д.В. Ефремова" | Adjustable magnetic suspension for a vehicle with adjustment of the lifting force |
| RU2631093C1 (en) * | 2016-10-06 | 2017-09-18 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I" | Device for landing aircraft on ship |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2014121759A (en) | 2016-01-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2611858C1 (en) | Adjustable magnetic suspension of vehicles with lifting force correction | |
| CN105313863B (en) | Rail-mounted vehicle and method for braking a vehicle | |
| JP5518469B2 (en) | Method and apparatus for control and safety braking in a personal rapid transit system with a linear induction motor | |
| FI119764B (en) | Adaptation of the parameters of a transport system | |
| ES2890952T3 (en) | Procedure and device to determine changes in the longitudinal dynamic behavior of a railway vehicle | |
| AU2018375539A1 (en) | System and method for adaptive braking | |
| ES2765424T3 (en) | Management of the operation of brakes in elevators | |
| RU2573524C1 (en) | Combined magnetic suspension of vehicle | |
| WO2021015630A1 (en) | System and method of transporting objects | |
| FI120193B (en) | Motion control of a lift system | |
| CN104768862A (en) | Movement-monitoring system of a lift installation | |
| EP3483029A1 (en) | System and method for testing adhesion conditions on a track | |
| CN105392683A (en) | Personalised elevated urban transport | |
| CN104390112A (en) | Cloud deck capable of measuring rotation angle per se | |
| US20220118857A1 (en) | Altitude control along segmented track | |
| CN102632913A (en) | Deceleration control system for realizing automatic arrival parking of trains | |
| KR101640544B1 (en) | Active eddy current damper and control method thereof, and load cell module and weight sorter having the active eddy current damper | |
| KR101173361B1 (en) | Load measuring system and method for train | |
| KR101329363B1 (en) | Estimanted position apparatus of magnetic levitation train for phase control in propelled invertor of the train based by ls-lsm | |
| US10164503B2 (en) | Power generation system using vehicle | |
| CN111204229B (en) | Braking control method for rail vehicle system | |
| US11518354B2 (en) | Weight profile determination system | |
| KR100954565B1 (en) | Method for lateral damping control by using electro-magnet eccentric arrangement on the truck of urban transit maglev | |
| JP2022539509A (en) | Electromagnetic conveyor with weigh station | |
| RU156447U1 (en) | DEVICE FOR CONTROLLING A TILT OF A RAILWAY VEHICLE BODY |