RU2572386C1 - Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing - Google Patents
Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing Download PDFInfo
- Publication number
- RU2572386C1 RU2572386C1 RU2014124762/08A RU2014124762A RU2572386C1 RU 2572386 C1 RU2572386 C1 RU 2572386C1 RU 2014124762/08 A RU2014124762/08 A RU 2014124762/08A RU 2014124762 A RU2014124762 A RU 2014124762A RU 2572386 C1 RU2572386 C1 RU 2572386C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- register
- inputs
- adder
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к автоматизированным системам регулирования с цифровым управлением и может найти применение в машиностроении при создании роторных механизмов на электромагнитных опорах.The invention relates to automated control systems with digital control and can find application in mechanical engineering when creating rotary mechanisms on electromagnetic supports.
Наиболее близким по технической сущности является цифровой регулятор для системы управления электромагнитным подвесом ротора (см. патент Российской Федерации №2417390, опубл. в БИ №12, 27.04.2011), содержащий пять регистров, четыре сумматора, мультиплексор с запоминанием, триггер знака, блока ограничения, два генератора прямоугольных импульсов и блок синхронизации.The closest in technical essence is the digital controller for the control system of the electromagnetic suspension of the rotor (see patent of the Russian Federation No. 2417390, published in BI No. 12, 04/27/2011), containing five registers, four adders, a memory multiplexer, a sign trigger, a block restrictions, two rectangular pulse generators and a synchronization unit.
Недостаток наиболее близкого цифрового регулятора заключается в том, что при большой величине постоянных времени дифференцирования и малых значениях периода дискретизации, реализованных с помощью элементов устройства, на выходе регулятора формируется сигнал, который фактически принимает только максимальные положительные или отрицательные значения. В результате ротор электромагнитного подшипника осуществляет колебания большой амплитуды относительно точки позиционирования.The disadvantage of the closest digital controller is that with a large value of the differentiation time constants and small values of the sampling period, implemented using the elements of the device, a signal is generated at the output of the controller, which actually takes only the maximum positive or negative values. As a result, the rotor of the electromagnetic bearing oscillates with large amplitude relative to the positioning point.
Технический результат достигается тем, что в цифровой регулятор для системы управления электромагнитным подшипником, содержащий первый, второй, третий, четвертый и пятый регистры, первый, второй, третий и четвертый сумматоры, мультиплексор с запоминанием, триггер знака, блок ограничения, первый и второй генераторы прямоугольных импульсов и блок синхронизации, причем первые входы первого регистра и блока синхронизации являются входом цифрового регулятора, выход первого регистра соединен с первыми входами первого и второго сумматоров, инверсный выход второго регистра соединен с вторым входом первого сумматора, выход которого соединен с первым входом третьего регистра, выход третьего регистра соединен с вторым входом второго сумматора, выход которого соединен с первым входом четвертого регистра, выход четвертого регистра соединен с первыми входами третьего и четвертого сумматоров, инверсный выход пятого регистра соединен с вторым входом третьего сумматора, выход которого соединен с вторым входом четвертого сумматора, выход четвертого сумматора соединен с первым входом мультиплексора с запоминанием и входом блока ограничения, старший разряд выхода четвертого сумматора соединен с первым входом триггера знака, первый и второй выходы блока ограничения соединены соответственно с вторым и третьим входами мультиплексора с запоминанием, выходы первого и второго генераторов прямоугольных импульсов соединены соответственно с вторым и третьим входами блока синхронизации, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы которого соединены соответственно с вторыми входами первого, третьего и четвертого регистров, первыми входами второго и пятого регистров, четвертым входом мультиплексора с запоминанием и вторым входом триггера знака, причем выходы мультиплексора с запоминанием и триггера знака являются выходом цифрового регулятора, дополнительно введены шестой и седьмой регистры, причем выход первого регистра соединен с первым входом шестого регистра, выход которого соединен с вторым входом второго регистра, выход четвертого регистра соединен с первым входом седьмого регистра, выход которого соединен с вторым входом пятого регистра, восьмой и девятый выходы блока синхронизации соединены соответственно с вторыми входами шестого и седьмого регистров.The technical result is achieved by the fact that in the digital controller for the electromagnetic bearing control system, containing the first, second, third, fourth and fifth registers, the first, second, third and fourth adders, a memory multiplexer, a sign trigger, a restriction block, the first and second generators rectangular pulses and a synchronization unit, the first inputs of the first register and synchronization unit being the input of a digital controller, the output of the first register connected to the first inputs of the first and second adders, and the output of the second register is connected to the second input of the first adder, the output of which is connected to the first input of the third register, the output of the third register is connected to the second input of the second adder, the output of which is connected to the first input of the fourth register, the output of the fourth register is connected to the first inputs of the third and fourth adders the inverse output of the fifth register is connected to the second input of the third adder, the output of which is connected to the second input of the fourth adder, the output of the fourth adder is connected to the first input ohm of the multiplexer with memorization and input of the limiting block, the highest bit of the output of the fourth adder is connected to the first input of the sign trigger, the first and second outputs of the limiting block are connected respectively to the second and third inputs of the multiplexer with memorization, the outputs of the first and second rectangular pulse generators are connected to the second and the third inputs of the synchronization unit, the first, second, third, fourth, fifth, sixth and seventh outputs of which are connected respectively to the second inputs of the first, third and the fourth registers, the first inputs of the second and fifth registers, the fourth input of the memory multiplexer and the second input of the sign trigger, the outputs of the memory multiplexer and the sign trigger are the output of the digital controller, the sixth and seventh registers are additionally introduced, and the output of the first register is connected to the first input the sixth register, the output of which is connected to the second input of the second register, the output of the fourth register is connected to the first input of the seventh register, the output of which is connected to the second input of the fifth of that register, the eighth and ninth outputs of the synchronization unit are connected respectively to the second inputs of the sixth and seventh registers.
Существенные отличия находят свое выражение в новой совокупности связей между элементами устройства. Указанная совокупность связей позволяет уменьшить амплитуду колебания ротора в электромагнитном подшипнике.Significant differences are expressed in a new set of connections between the elements of the device. The specified set of bonds allows to reduce the amplitude of the oscillation of the rotor in an electromagnetic bearing.
На фиг. 1 представлена функциональная схема цифрового регулятора для системы управления электромагнитным подшипником; на фиг. 2 - функциональная схема блока ограничения; на фиг. 3 - функциональная схема блока синхронизации; на фиг. 4 - структурная схема цифровой системы управления электромагнитным подшипником; на фиг. 5 - график процесса левитации ротора в системе управления электромагнитным подшипником с предложенным цифровым регулятором; на фиг. 6 - график процесса левитации ротора в системе управления электромагнитным подшипником с цифровым регулятором, взятым за прототип.In FIG. 1 is a functional diagram of a digital controller for an electromagnetic bearing control system; in FIG. 2 is a functional diagram of a restriction block; in FIG. 3 is a functional diagram of a synchronization unit; in FIG. 4 is a block diagram of a digital electromagnetic bearing control system; in FIG. 5 is a graph of the rotor levitation process in the electromagnetic bearing control system with the proposed digital controller; in FIG. 6 is a graph of the rotor levitation process in an electromagnetic bearing control system with a digital controller, taken as a prototype.
Цифровой регулятор для системы управления электромагнитным подвесом ротора (фиг. 1) содержит регистры 1, 2, 3, 4, 5, 6 и 7, сумматоры 8, 9, 10 и 11, мультиплексор 12 с запоминанием, триггер 13 знака, блок 14 ограничения, генераторы 15 и 16 прямоугольных импульсов, блок 17 синхронизации, шину 18 входного сигнала, вход 19 стробирования, шину 20 выходного сигнала, шину 21 знака выходного сигнала. Первые входы регистра 1 и блока 17 синхронизации являются входом цифрового регулятора. Выход регистра 1 соединен с первыми входами первого и второго сумматоров 8 и 9. Инверсный выход регистра 3 соединен с вторым входом сумматора 8, выход которого соединен с первым входом регистра 4. Выход регистра 4 соединен с вторым входом сумматора 9, выход которого соединен с первым входом регистра 5. Выход регистра 5 соединен с первыми входами сумматоров 10 и 11. Инверсный выход регистра 7 соединен с вторым входом сумматора 10, выход которого соединен с вторым входом сумматора 11. Выход сумматора 11 соединен с первым входом мультиплексора 12 с запоминанием и входом блока 14 ограничения. Старший разряд выхода сумматора 11 соединен с первым входом триггера 13 знака. Первый и второй выходы блока 14 ограничения соединены соответственно с вторым и третьим входами мультиплексора 12 с запоминанием. Выходы генераторов 15 и 16 прямоугольных импульсов соединены соответственно с вторым и третьим входами блока 17 синхронизации, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы которого соединены соответственно с вторыми входами регистров 1, 4 и 5, первыми входами регистров 3 и 7, четвертым входом мультиплексора 12 с запоминанием и вторым входом триггера 13 знака. Выход регистра 1 соединен с первым входом регистра 2, выход которого соединен с вторым входом регистра 3. Выход регистра 5 соединен с первым входом регистра 6, выход которого соединен с вторым входом регистра 7. Восьмой и девятый выходы блока синхронизации соединены соответственно с вторыми входами регистров 2 и 6. Выходы мультиплексора 12 с запоминанием и триггера 13 знака являются выходом цифрового регулятора.The digital controller for the control system of the rotor electromagnetic suspension (Fig. 1) contains
Основные блоки цифрового регулятора могут быть выполнены, например, на следующих микросхемах: регистры 1, 2, 3, 4, 5, 6 и 7 - К555ТМ8; сумматоры 8, 9, 10 и 11 - К555ИМ6; мультиплексор 12 с запоминанием - К555КП13; триггер 13 знака - К555ТМ2.The main blocks of the digital controller can be performed, for example, on the following microcircuits:
Блок 14 ограничения (фиг. 2), например, содержит инвертор 22, m - входовый элемент И-НЕ 23, m - входовый элемент ИЛИ 24, элементы И 25 и 26, элемент ИЛИ 27. На вход инвертора 22 и первый вход элемента И 25 подается сигнал со старшего (знакового) разряда выхода сумматора 11. В зависимости от значения, на котором должен быть ограничен выходной сигнал цифрового регулятора? m старших разрядов (кроме знакового) подаются на m входов элементов И-НЕ 23 и ИЛИ 24. Выход элемента И-НЕ 23 соединен с вторым входом элемента И 25. Выход инвертора 22 соединен с первым входом элемента И 26, второй вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 24. Выход элемента И 25 соединен с первым входом элемента ИЛИ 27, второй вход которого соединен с выходом элемента И 26. Вход инвертора 22 и входы элементов И-НЕ 23 и ИЛИ 24 являются входом 28 блока 14 ограничения. Выход 29 инвертора 22 является первым выходом блока 14 ограничения, а выход 30 элемента ИЛИ 27 - вторым выходом этого блока.Block 14 restrictions (Fig. 2), for example, contains an
Генераторы 15 и 16 прямоугольных импульсов, например, представляют собой автогенераторы, выполненные на микросхемах К555ЛА3 с кварцевой стабилизацией, причем выходы автогенераторов подключены к входам делителей частоты, реализованных на двоичных счетчиках, например, К555ИЕ7.Generators 15 and 16 of rectangular pulses, for example, are self-oscillators made on K555LA3 chips with quartz stabilization, and the outputs of the self-oscillators are connected to the inputs of frequency dividers implemented on binary counters, for example, K555IE7.
Блок 17 синхронизации (фиг. 3), например, содержит одновибраторы 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39 и 40. Первый вход 41 одновибратора 31 является первым входом блока 17 синхронизации, на который подается сигнал с входа 19 стробирования цифрового регулятора (сигнал готовности информации на входе регулятора). Инверсный выход одновибратора 31 является первым выходом 44 блока 17 синхронизации. Вход 42 одновибратора 34 является вторым входом блока 17 синхронизации и на него подается сигнал с выхода генератора 15 прямоугольных импульсов. Выход одновибратора 34 соединен с вторым входом (входом блокировки) одновибратора 31 и входом одновибратора 35. Инверсный выход одновибратора 35 соединен с входом одновибратора 32 и первым входом одновибратора 36 и является вторым выходом 45 блока 17 синхронизации. Инверсный выход одновибратора 36 является третьим выходом 46 блока 17 синхронизации. Вход 43 одновибратора 37 является третьим входом блока 17 синхронизации и на него подается сигнал с выхода генератора 16 прямоугольных импульсов. Прямой выход одновибратора 37 соединен с вторым входом (входом блокировки) одновибратора 36, выход которого является третьим 46 выходом блока 17 синхронизации. Инверсный выход одновибратора 37 соединен с входом одновибратора 38, инверсный выход которого соединен с входом одновибратора 39. Инверсный выход одновибратора 39 соединен с входом одновибратора 40 и является пятым 48 выходом блока 17 синхронизации. Прямой и инверсные выходы одновибратора 38 являются соответственно седьмым 50 и шестым 49 выходами блока 17 синхронизации. Инверсный выход одновибратора 32 соединен с входом одновибратора 33 и является четвертым 47 выходом блока 17 синхронизации. Инверсный выход одновибратора 33 является восьмым 51 выходом блока 17 синхронизации, а инверсный выход одновибратора 40 - девятым 52 выходом этого блока.The synchronization block 17 (Fig. 3), for example, contains
Цифровой регулятор для системы управления электромагнитным подшипником работает следующим образом. При отклонении ротора от центрального положения на входную шину 18 регулятора поступает цифровой код с датчика положения ротора. По приходу сигнала стробирования на первый вход 19 блока 17 синхронизации этот код записывается в регистр 1. При этом посредством регистров 1, 2 и 3, сумматора 8, и соответствующих связей на выходе регистра 4 начинает формироваться цифровой код, пропорциональный скорости (первой производной) перемещения ротора в поле электромагнитов. Величина постоянной времени дифференцирования определяется периодом выходного сигнала генератора 15 прямоугольных импульсов, который через блок 17 синхронизации воздействует на входы стробирования регистров 1, 2 и 3. Постоянная времени дифференцирования определяется также сдвигом выходных разрядов регистров 1 и 3 относительно разрядов сумматора 8. На выходе сумматора 9 формируется и записывается в регистр 5 по сигналу с блока 17 синхронизации разность пропорциональной составляющей закона регулирования и сигнала с выхода регистра 4 (скорости перемещения ротора). Коэффициент передачи пропорциональной составляющей определяется сдвигом разрядов регистра 1 относительно разрядов сумматора 9. Дальнейшее прохождение сигналов в цифровом регуляторе определяется периодом выходного сигнала генератора 16 прямоугольных импульсов, который через блок 17 синхронизации осуществляет последовательное стробирование мультиплексора 12 с запоминанием, триггера 13 знака и регистров 6 и 7. При этом на выходах регулятора 20 и 21, т.е. на выходе мультиплексора 12 с запоминанием и триггера 13 знака, формируется цифровой код, пропорциональный собственно разности между пропорциональной составляющей и скорости перемещения и первой производной от этой разности. Таким образом, регистры 5, 6 и 7, сумматоры 10 и 11, а также мультиплексор 12 с запоминанием и триггер 13 знака осуществляют закон регулирования, соответствующий пропорционально-дифференциальному регулятору. Причем постоянная времени пропорционально-дифференциального регулятора определяется периодом генератора 16 прямоугольных импульсов и сдвигом выходных разрядов регистров 5 и 7 относительно разрядов сумматора 10. Коэффициент передачи пропорционально-дифференциального регулятора определяется сдвигом выходных разрядов сумматора 11 относительно разрядов мультиплексора 12 с запоминанием. В случае превышения выходным сигналом сумматора 11 определенной величины срабатывает блок 14 ограничения, который в зависимости от знака сигнала подает на второй вход мультиплексора 12 с запоминанием сигнал низкого или высокого уровня, а по третьему его входу производит переключение входов мультиплексора. В результате на выходе цифрового регулятора сигнал изменяется в заданных пределах.The digital controller for the control system of the electromagnetic bearing operates as follows. When the rotor deviates from its central position, a digital code is supplied to the input bus 18 of the controller from the rotor position sensor. Upon the arrival of the gating signal to the first input 19 of the synchronization block 17, this code is recorded in register 1. At the same time, through the
Выходной сигнал цифрового регулятора предназначен для управления силовым преобразователем (например, цифровым широтно-импульсным преобразователем, к выходу которого подключены обмотки электромагнитов) электромагнитного подшипника по одной оси. Цифровой регулятор будет стремиться свести отклонение ротора от центрального положения к нулю. При этом следует ожидать высокие показатели быстродействия.The output signal of the digital controller is designed to control a power converter (for example, a digital pulse-width converter, the output of which is connected to the windings of electromagnets) of an electromagnetic bearing along one axis. The digital controller will seek to reduce the deviation of the rotor from its center position to zero. At the same time, high performance indicators should be expected.
Действительно, структурную схему системы с предлагаемым цифровым регулятором можно представить следующим образом (фиг. 4).Indeed, the structural diagram of the system with the proposed digital controller can be represented as follows (Fig. 4).
Здесь ИЭ1 - импульсный элемент первого рода, который непрерывную функцию времени превращает в решетчатую. ИЭ2 - идеальный импульсный элемент второго рода, преобразующий дискретную последовательность N0[n] в последовательность δ-функций N*[n], т.е. последовательность бесконечных по высоте и бесконечно коротких импульсов. Экстраполятор Э превращает эти импульсы в постоянные в течение такта значения N(t), которые воздействуют на объект управления с передаточной функцией WОУ(р). Под объектом управления понимается совокупность силового преобразователя и процесса перемещения ротора в поле электромагнитов. Введение в структурную схему идеального импульсного элемента второго рода сделано с целью формального изображения экстраполятора в виде динамического звена с передаточной функцией WЭ(р). Цифровой регулятор представлен дискретными передаточными функциями WPC(z), WРП(z), WОСС(z) и сравнивающими устройствами, а датчик положения ротора - безинерционным звеном с коэффициентом передачи kДП. На структурной схеме хЗ(t) - сигнала задания (принципиально равный нулю в системе управления электромагнитным подвесом ротора); x(t) - перемещение ротора в поле электромагнитов.Here IE1 is a pulsed element of the first kind, which turns a continuous function of time into a lattice one. IE2 is an ideal impulse element of the second kind, transforming a discrete sequence N 0 [n] into a sequence of δ-functions N * [n], i.e. a sequence of infinite in height and infinitely short impulses. The extrapolator E turns these pulses into constant values N (t) during the cycle, which act on the control object with the transfer function W OU (p). The control object is understood as a combination of a power converter and the process of moving the rotor in the field of electromagnets. An introduction to the structural diagram of an ideal pulse element of the second kind was made with the aim of formally representing the extrapolator in the form of a dynamic link with the transfer function W e (p). The digital controller is represented by discrete transfer functions W PC (z), W RP (z), W OSS (z) and comparison devices, and the rotor position sensor is a non-inertia link with a transmission coefficient k DP . On the structural diagram x 3 (t) - reference signal (fundamentally equal to zero in the control system of the electromagnetic suspension of the rotor); x (t) is the movement of the rotor in the field of electromagnets.
Дискретная передаточная функция пропорциональной части регулятора для случая, когда выходные разряды регистра 1 не имеют сдвига относительно разрядов сумматора 9:Discrete transfer function of the proportional part of the controller for the case when the output bits of register 1 do not shift relative to the bits of the adder 9:
Дискретная передаточная функция части регулятора, вычисляющей скорость перемещения ротора, при смещении разрядов регистров 1 и 3 относительно разрядов сумматора 6, например, на 3 разряда (что соответствует умножению на 8):The discrete transfer function of the part of the controller that calculates the speed of the rotor when the bits of the
Дискретная передаточная функция второй части регулятора с учетом того, например, что выходные разряды регистров 5 и 7 сдвинуты на 8 разрядов относительно разрядов сумматора 10 (соответствует умножению на 256), а выходные разряды сумматора 11 не имеют сдвига:The discrete transfer function of the second part of the controller, taking into account, for example, that the output bits of the registers 5 and 7 are shifted by 8 bits relative to the bits of the adder 10 (corresponding to multiplication by 256), and the output bits of the adder 11 do not have a shift:
Передаточная функция объекта управления (см. Стариков А.В., Макаричев Ю.А., Стариков А.В. Математическая модель радиального электромагнитного подшипника как объекта управления // Электротехнические системы и комплексы: Сб. науч. трудов. - Магнитогорск: МГТУ, 1998. - С. 80-86.)The transfer function of the control object (see Starikov A.V., Makarichev Yu.A., Starikov A.V. Mathematical model of a radial electromagnetic bearing as a control object // Electrotechnical systems and complexes: Collection of scientific works. - Magnitogorsk: MSTU, 1998. - S. 80-86.)
где m - масса ротора, приходящаяся на один электромагнитный подшипник; kF - коэффициент передачи положительной обратной связи по перемещению; kЕ - коэффициент передачи обратной связи по э.д.с.; kЭМ - коэффициент передачи электромагнитов по силе; ТЭ - электромагнитная постоянная времени обмоток электромагнитов; kШИМ - коэффициент передачи широтно-импульсного модулятора; U - опорное напряжение широтно-импульсной модуляции.where m is the mass of the rotor per one electromagnetic bearing; k F is the transfer coefficient of positive feedback on the movement; k E is the transfer coefficient of feedback on the emf; k EM - transmission coefficient of electromagnets by force; T E - electromagnetic time constant of the windings of electromagnets; k PWM - transmission coefficient of a pulse-width modulator; U - reference voltage pulse width modulation.
Для электромагнитного подвеса ротора с характеристиками: kЕ=1461 Вс/м; kЭМ=1306 Н; kF=1315900 Н/м; m=36 кг; R=117,7 Ом; L=4,5 Гн; TЭ=0,038233 с; U=57,7 В; kйСМ,=0,001961; kПД=1000000 дискрет/м, - и периодом импульсов тактовых генераторов 15 и 16 Т=0,0002 с в среде MATLAB SIMULINK рассчитан график процесса левитации ротора с учетом квантования сигналов по уровню и ограничения максимальной величины сигналов (фиг. 5). Анализ графика показывает, что ротор будет совершать колебания относительно точки позиционирования с амплитудой 6 мкм. Эта величина как минимум в 5 раз меньше, чем в системе управления электромагнитным подшипником с цифровым регулятором, взятым за прототип.For electromagnetic suspension of the rotor with characteristics: k E = 1461 Vs / m; k EM = 1306 N; k F = 1315900 N / m; m = 36 kg; R = 117.7 ohms; L = 4.5 H; T e = 0.038233 s; U = 57.7 V; k yCM , = 0.001961; k PD = 1,000,000 sampling / m, and with a pulse period of 15 and 16 T = 0.0002 s clocks in MATLAB SIMULINK, a graph of the rotor levitation process was calculated taking into account the quantization of signals by level and limiting the maximum signal size (Fig. 5). Analysis of the graph shows that the rotor will oscillate relative to the positioning point with an amplitude of 6 μm. This value is at least 5 times less than in an electromagnetic bearing control system with a digital controller, taken as a prototype.
Действительно, при сохранении тех же настроек пропорционально-дифференциального регулятора скорости его дискретная передаточная функция в прототипе:Indeed, while maintaining the same settings of the proportional-differential speed controller, its discrete transfer function in the prototype:
Дискретная передаточная функция части регулятора, вычисляющей скорость перемещения ротора в прототипе:Discrete transfer function of the part of the regulator that calculates the speed of movement of the rotor in the prototype:
С учетом этих передаточных функций также построен график процесса левитации ротора (фиг. 6), который показывает, что в системе управления электромагнитным подшипником с цифровым регулятором, взятым за прототип, амплитуда колебаний ротора относительно точки позиционирования превышает 30 мкм.Taking into account these transfer functions, a graph of the rotor levitation process is also constructed (Fig. 6), which shows that in the electromagnetic bearing control system with a digital controller, taken as a prototype, the amplitude of rotor oscillations relative to the positioning point exceeds 30 μm.
Таким образом, предложенный цифровой регулятор позволяет уменьшить амплитуду колебания ротора в электромагнитном подшипнике.Thus, the proposed digital controller allows to reduce the amplitude of oscillation of the rotor in an electromagnetic bearing.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014124762/08A RU2572386C1 (en) | 2014-06-17 | 2014-06-17 | Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014124762/08A RU2572386C1 (en) | 2014-06-17 | 2014-06-17 | Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2572386C1 true RU2572386C1 (en) | 2016-01-10 |
Family
ID=55072128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014124762/08A RU2572386C1 (en) | 2014-06-17 | 2014-06-17 | Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2572386C1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5552682A (en) * | 1993-04-27 | 1996-09-03 | Sankyo Seiki Mfg. Co., Ltd. | Device for detecting rotational position of brushless motor |
| EP1363217A3 (en) * | 2002-04-02 | 2004-12-15 | Hitachi, Ltd. | Rotation planning apparatus and rotation planning system |
| RU2290746C1 (en) * | 2005-06-10 | 2006-12-27 | Елена Васильевна Кравцова | Method and device for controlling electromagnetic bearings |
| RU2417390C2 (en) * | 2009-03-03 | 2011-04-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет | Digital controller for rotor electromagnetic suspension |
| RU2433443C1 (en) * | 2010-04-05 | 2011-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет | Rotor electromagnetic yoke control system digital controller |
-
2014
- 2014-06-17 RU RU2014124762/08A patent/RU2572386C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5552682A (en) * | 1993-04-27 | 1996-09-03 | Sankyo Seiki Mfg. Co., Ltd. | Device for detecting rotational position of brushless motor |
| EP1363217A3 (en) * | 2002-04-02 | 2004-12-15 | Hitachi, Ltd. | Rotation planning apparatus and rotation planning system |
| EP1783674A2 (en) * | 2002-04-02 | 2007-05-09 | Hitachi, Ltd. | Rotation planning apparatus |
| RU2290746C1 (en) * | 2005-06-10 | 2006-12-27 | Елена Васильевна Кравцова | Method and device for controlling electromagnetic bearings |
| RU2417390C2 (en) * | 2009-03-03 | 2011-04-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет | Digital controller for rotor electromagnetic suspension |
| RU2433443C1 (en) * | 2010-04-05 | 2011-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет | Rotor electromagnetic yoke control system digital controller |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Koyuncu et al. | Implementation of FPGA-based real time novel chaotic oscillator | |
| TW201320608A (en) | Variable frequency ratiometric multiphase pulse width modulation generation | |
| CN104660220B (en) | Signal generator and signal generation method for generating integer frequency pulses | |
| WO2019237114A1 (en) | Clockless programmable pulse width generation using an inverse chaotic map | |
| RU2496228C1 (en) | Ramp-type analogue-to-digital converter | |
| RU2572386C1 (en) | Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing | |
| CN103916104B (en) | Pwm signal generative circuit, printer and pwm signal generate method | |
| RU2517295C1 (en) | Pulse selector | |
| RU2433443C1 (en) | Rotor electromagnetic yoke control system digital controller | |
| Kocamaz et al. | Synchronization of Vilnius chaotic oscillators with active and passive control | |
| Agarwal et al. | Modeling, simulation based DC motor speed control by implementing PID controller on FPGA | |
| RU2417390C2 (en) | Digital controller for rotor electromagnetic suspension | |
| CN104133409A (en) | Triangular wave combining device with adjustable symmetry | |
| Telba | DC motor speed control using FPGA | |
| Ouyang et al. | Comparison of definition of several fractional derivatives | |
| CN109445272A (en) | The method and device of clock signal synchronization method, adjustment signal frequency | |
| RU2181903C2 (en) | Digital controller for system controlling electromagnetic suspension of rotor | |
| Karthikeyan et al. | FPGA implementation of novel synchronization methodology for a new chaotic system | |
| RU2597513C2 (en) | Digital modulator for power converter of electromagnetic bearing | |
| Suedomi et al. | Parameterized digital hardware design of pulse-coupled phase oscillator model toward spike-based computing | |
| RU163922U1 (en) | SYNCHRONO-SYNCHASE ELECTRIC ACTUATOR | |
| RU2586006C1 (en) | Digital synthesizer of noise signals | |
| CN100458685C (en) | Device and method for generating randow number | |
| Marufuzzaman et al. | A high speed current dq PI controller for PMSM drive | |
| Gorbounov | Accurate Quadrature Encoder Decoding Using Programmable Logic |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160618 |