RU2567469C2 - Lidar of differential absorption on mobile medium - Google Patents
Lidar of differential absorption on mobile medium Download PDFInfo
- Publication number
- RU2567469C2 RU2567469C2 RU2013112567/28A RU2013112567A RU2567469C2 RU 2567469 C2 RU2567469 C2 RU 2567469C2 RU 2013112567/28 A RU2013112567/28 A RU 2013112567/28A RU 2013112567 A RU2013112567 A RU 2013112567A RU 2567469 C2 RU2567469 C2 RU 2567469C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- laser
- lidar
- radiation
- photodetector
- telescope
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области измерительной техники и может быть использовано для дистанционного зондирования различных примесей, находящихся в атмосфере, в частности природного газа, паров органических жидкостей.The invention relates to the field of measurement technology and can be used for remote sensing of various impurities in the atmosphere, in particular natural gas, vapors of organic liquids.
Широко используются мобильные лидары, которые представляют собой устройства для дистанционного зондирования и оперативного обнаружения областей протечек природного газа из трубопроводов, устанавливаемые на транспортных средствах, как наземных, так и воздушных, и измеряющие концентрацию примеси метана в воздухе с помощью лазерного излучения. Чувствительность и быстродействие лидаров зависит от многих факторов, в частности от конструкции фотоприемного тракта.Mobile lidars are widely used, which are devices for remote sensing and operational detection of areas of natural gas leaks from pipelines, installed on vehicles, both land and air, and measuring the concentration of methane impurities in air using laser radiation. The sensitivity and speed of lidars depends on many factors, in particular on the design of the photodetector path.
Известны системы фирм Nanoplus GmbH, German Aerospace Centre DLR and Adlares GmbH, E. ON Ruhrgas AG и других.Known systems are firms Nanoplus GmbH, German Aerospace Center DLR and Adlares GmbH, E. ON Ruhrgas AG and others.
Одной из близких к заявляемой системе по своим техническим характеристикам является система SELMA производства фирмы Pergam-suisse AG (http://www.pergam-suisse.ch/), которая осуществляет дистанционный контроль утечек природного газа в городских условиях, взятая за один из прототипов. Заявленная система монтируется на крышу транспортного средства, такого как автомобиль, что требует специального переоборудования его и является недостатком. Дистанционное зондирование с автомобиля происходит только при определенном движении или при полной остановке транспортного средства, а также только в местах, доступных для проезда, что создает неудобства в процессе измерения.One of the closest to the claimed system in its technical characteristics is the SELMA system manufactured by Pergam-suisse AG (http://www.pergam-suisse.ch/), which provides remote control of natural gas leaks in urban areas, taken as one of the prototypes . The claimed system is mounted on the roof of a vehicle, such as a car, which requires special conversion of it and is a disadvantage. Remote sensing from a vehicle occurs only during a certain movement or when the vehicle is completely stopped, as well as only in places accessible for travel, which creates inconvenience in the measurement process.
Поэтому в этой же фирме была создана мобильная система LMD06A, которая меньше по своим габаритным размерам, соответственно удобна в переноске оператором, не требует никаких переоборудований транспортного средства и пригодна для проведения измерений при медленном движении (пеший шаг). К заявляемому техническому решению, данная система близка по своим габаритным размерам, но обладает техническими характеристиками для дистанционных измерений на малых расстояниях, что не всегда удобно.Therefore, the LMD06A mobile system was created in the same company, which is smaller in overall dimensions, accordingly convenient to carry by the operator, does not require any conversion of the vehicle and is suitable for measurements in slow motion (foot step). By the claimed technical solution, this system is close in its overall dimensions, but has the technical characteristics for remote measurements at short distances, which is not always convenient.
В конструкции вышеперечисленных систем заложен лидар, работающий по принципу дифференциального поглощения. В Российской Федерации и в мировом сообществе очень много различных лидаров, работающих по этому же принципу (см. патенты WO 2007062810 от 28.11.2006 «MOBILE REMOTE DETECTION OF FLUIDS BY A LASER»; US 5,015,099 от 14.05.1991 г. «DIFFERENTIAL ABSORPTION LASER RADAR GAS DETECTION APPARATUS HAVING TUNABLE WAVELENGTH SINGLE MODE SEMICONDUCTOR LASER SOURCE»; US 5,202,570 от 13.04.1994 г. «GAS DETECTION DEVICE»; US 7,075,653 от 11.06.2006 г. «METOD AND APPARATUS FOR LASER - BASED REMOTE METHANE LEAK DETECTION»). Длина волны излучения лазера изменяется в течение цикла измерений. Исходя из разности величин оптического сигнала, в качестве источника излучения может использоваться лазер, например полупроводниковый, с перестраиваемой длиной волны в спектральной области поглощения света детектируемого вещества. Также возможно использование двух и более лазеров, настроенных на некоторые фиксированные длины волн, соответствующие максимальному и минимальному поглощения света молекулами детектируемого вещества.The design of the above systems is based on lidar, which works on the principle of differential absorption. In the Russian Federation and in the world community there are a lot of different lidars working on the same principle (see patents WO 2007062810 dated November 28, 2006 “MOBILE REMOTE DETECTION OF FLUIDS BY A LASER”; US 5,015,099 dated May 14, 1991 “DIFFERENTIAL ABSORPTION LASER RADAR GAS DETECTION APPARATUS HAVING TUNABLE WAVELENGTH SINGLE MODE SEMICONDUCTOR LASER SOURCE "; US 5,202,570 dated 04/13/1994" GAS DETECTION DEVICE "; US 7,075,653 dated 06/11/2006" METOD AND APPARATUS FOR LASEME DASERE BASED - . The laser wavelength changes during the measurement cycle. Based on the difference in the values of the optical signal, a laser, for example, a semiconductor laser with a tunable wavelength in the spectral region of light absorption of the detected substance, can be used as a radiation source. It is also possible to use two or more lasers tuned to some fixed wavelengths corresponding to the maximum and minimum light absorption by the molecules of the detected substance.
Основным недостатком лидарных систем, работающих на принципе дифференциального поглощения, в том числе обоих систем фирмы «Pergam-suisse AG», является погрешность измерений, возникающая из-за образования спекл-структуры, иначе случайной интерференционной картины отраженного излучения лазера. Причиной возникновения спекл-структуры является взаимная интерференция когерентных волн при отражении от случайно-неоднородной поверхности или при прохождении света через оптически неоднородную среду. Присутствие спекл-структуры приводит к неравномерному распределению интенсивности отраженного света и к погрешности лидарных измерений (см. фиг.1 спекл-структура лазерного излучения, отраженного от произвольной поверхности).The main disadvantage of lidar systems operating on the principle of differential absorption, including both systems of the Pergam-suisse AG company, is the measurement error arising due to the formation of a speckle structure, otherwise a random interference pattern of the reflected laser radiation. The cause of the speckle structure is the mutual interference of coherent waves upon reflection from a randomly inhomogeneous surface or when light passes through an optically inhomogeneous medium. The presence of the speckle structure leads to an uneven distribution of the intensity of the reflected light and to an error in lidar measurements (see Fig. 1 the speckle structure of laser radiation reflected from an arbitrary surface).
Спекл-структура проявляется в виде зернистости отраженного излучения и влияет на величину светового потока, попадающего на фотоприемные устройства. Эффект образования спекл-структуры оказывает влияние на функционирование лазерных измерительных устройств, не только лидаров, но и таких приборов, как лазерный сканер, интерферометр, велосиметр и других. Также спекл-структура влияет на работоспособность устройств, где лазеры используются в качестве источников света, например в лазерных проекторах, микроскопах, так как ухудшает визуальное восприятие наблюдаемых изображений.The speckle structure is manifested in the form of graininess of the reflected radiation and affects the magnitude of the light flux incident on the photodetector devices. The effect of speckle structure formation affects the functioning of laser measuring devices, not only lidars, but also such devices as a laser scanner, interferometer, bicycle meter and others. Also, the speckle structure affects the operability of devices where lasers are used as light sources, for example, in laser projectors, microscopes, as it affects the visual perception of the observed images.
Различные варианты устранения спекл-структуры и решения этой проблемы отражены в патентах US 6952435 от 04.10.2005 г. «SPEKLE FREE LASER PROBE ВЕАМ»; US 7567349 от 28.06.2009 г. «SPEKLE REDUCTION IN OPTICAL COHERENCE TOMOGRAPHY BY PATH LENGTH ENCODED ANGULAR COMPOUNDING»; US 7114393 от 03.10.2006 г. «METOD AND APPARATUS FOR LASER VIBROMETRY».Various options for eliminating the speckle structure and solving this problem are reflected in patents US 6952435 dated 04.10.2005. "SPEKLE FREE LASER PROBE BEAM"; US 7567349 dated June 28, 2009 "SPEKLE REDUCTION IN OPTICAL COHERENCE TOMOGRAPHY BY PATH LENGTH ENCODED ANGULAR COMPOUNDING"; US 7114393 dated 10/03/2006 "METOD AND APPARATUS FOR LASER VIBROMETRY".
Однако предложенная система коррекции спекл-структуры на сегодняшний день никогда не использовалась применительно к лидарам дифференциального поглощения.However, the proposed speckle structure correction system to date has never been used with respect to differential absorption lidars.
Задачей заявляемого изобретения является создание мобильного лидара дифференциального поглощения высокой чувствительности с системой устранения влияния спекл-эффекта на лидарные измерения.The objective of the invention is the creation of a mobile lidar of differential absorption of high sensitivity with a system to eliminate the influence of the speckle effect on lidar measurements.
Решение этой задачи осуществляется за счет использования устройства для рандомизации фазы лазерного излучения, позволяющего изменять спекл-структуру за время, меньшее, чем цикл единичного измерения.This problem is solved by using a device for randomizing the phase of laser radiation, which allows you to change the speckle structure in a time shorter than a single measurement cycle.
Величина оптического сигнала, попадающего в фотоприемный тракт, равна суммарной интенсивности светового потока от элементов спекл-структуры. В силу природы эффекта наблюдаемая спекл-структура меняется при изменении длины волны света. Если «зернистость» спекл-структуры достаточно большая, при изменении длины волны света сигнал фотодетектора может измениться случайным образом. Поэтому спекл-эффект оказывает влияние на точность измерений, в особенности при неподвижном положении лидара или при медленном движении, так как при быстром движении световой поток усредняется в течение времени измерения.The magnitude of the optical signal entering the photodetector is equal to the total intensity of the light flux from the speckle structure elements. Due to the nature of the effect, the observed speckle structure changes with a change in the wavelength of light. If the “granularity” of the speckle structure is large enough, when the wavelength of light changes, the photodetector signal may change randomly. Therefore, the speckle effect affects the accuracy of measurements, especially when the lidar is stationary or when moving slowly, since with fast movement, the light flux is averaged over the measurement time.
Рандомизатор фазы, используемый в лидаре, осуществляет относительный сдвиг фазы частей волнового фронта в пределах поперечного сечения луча лазера, что приводит к многократному изменению спекл-структуры в течение цикла лидарного измерения и, вследствие этого, усреднению светового потока. Поэтому устраняется зависимость величины светового потока, попадающего на фотодетектор, от флуктуации, связанных с зернистостью спекл-структуры.The phase randomizer used in the lidar carries out a relative phase shift of parts of the wavefront within the cross section of the laser beam, which leads to a multiple change in the speckle structure during the lidar measurement cycle and, as a result, averaging of the light flux. Therefore, the dependence of the magnitude of the light flux incident on the photodetector on fluctuations associated with the speckle grain structure is eliminated.
При проведении измерений лидаром дифференциального поглощения, необходимо, чтобы цикл изменения фазы оптического сигнала не был синхронизован с циклом сканирования (или изменения) длины волны излучения.When conducting measurements of differential absorption lidar, it is necessary that the cycle of the phase change of the optical signal is not synchronized with the cycle of scanning (or changing) the wavelength of the radiation.
Благодаря использованию системы рандомизации фазы лазерного излучения и устранению влияния спекл-структуры достигается особо низкий уровень шума оптического сигнала, что обеспечивает точность измерений.By using a randomization system for the phase of the laser radiation and eliminating the influence of the speckle structure, an especially low noise level of the optical signal is achieved, which ensures measurement accuracy.
Для более полного раскрытия изобретения представлено графическое описание, см. фиг.2 - лидар дифференциального поглощения.For a more complete disclosure of the invention provides a graphical description, see figure 2 - lidar differential absorption.
На фиг.2 находятся:In figure 2 are:
Лазерный излучатель (поз.1.1) предназначен для генерации излучения с перестраиваемой длиной волны в области спектральной линии поглощения метана или другой детектируемой атмосферной примеси;Laser emitter (pos.1.1) is designed to generate radiation with a tunable wavelength in the region of the spectral absorption line of methane or other detectable atmospheric impurities;
Рандомизатор фазы лазерного излучения (поз.1.2) на основе электромеханического устройства, содержащего вращающуюся фазовую пластинку. Также в качестве устройства для рандомизации фазы возможно использование других электромеханических устройств, в том числе устройства на основе одного или нескольких движущихся зеркал или линз, или электрооптического устройства на основе жидких кристаллов и др. электроактивных материалов, сдвигающих фазу излучения или изменяющих поляризацию излучения.The laser phase randomizer (pos. 1.2) based on an electromechanical device containing a rotating phase plate. It is also possible to use other electromechanical devices as a device for phase randomization, including a device based on one or more moving mirrors or lenses, or an electro-optical device based on liquid crystals and other electroactive materials that shift the phase of radiation or change the polarization of radiation.
Приемо-передающий оптический тракт (поз.2) делится на передающую (поз.2.1) и приемную (поз.2.2) часть. Передающая часть состоит из системы направляющих зеркал, позволяющих направить излучение лазера вдоль оптической оси телескопа. Используются зеркала, имеющие высокий коэффициент отражения на длине волны излучения лазера. Приемная часть лидара состоит из приемного телескопа, зеркал, направляющих собранное телескопом излучение на фотоприемный модуль (поз.4), и светофильтра, уменьшающего засветку фотоприемника за счет узкой полосы пропускания.Transceiver optical path (pos.2) is divided into transmitting (pos.2.1) and receiving (pos.2.2) part. The transmitting part consists of a system of guide mirrors that allow directing the laser radiation along the optical axis of the telescope. We use mirrors having a high reflectance at the laser radiation wavelength. The receiving part of the lidar consists of a receiving telescope, mirrors directing the radiation collected by the telescope to the photodetector module (item 4), and a filter that reduces the illumination of the photodetector due to the narrow passband.
Пилотный лазер (поз.3) предназначен для подсветки топомишени и визуализации направления измерений (поз.5), так как излучение самого лазера лидара невидимо для оператора лидара.The pilot laser (item 3) is designed to highlight the target and visualize the direction of measurement (item 5), since the radiation of the lidar laser itself is invisible to the lidar operator.
Фотоприемный модуль (поз.4) оборудован системой охлаждения фоточувствительного элемента, позволяющей снизить уровень шумов фотоприемника.The photodetector module (item 4) is equipped with a cooling system for the photosensitive element, which reduces the noise level of the photodetector.
Система управления и обработки данных предназначена для задания параметров лазерного излучения, сбора и обработки данных, поступающих на фотоприемник.The control and data processing system is intended for setting parameters of laser radiation, collecting and processing data received at the photodetector.
Встроенный GPS приемник предназначен для получения информации о текущем местоположении лидара.The built-in GPS receiver is designed to obtain information about the current location of the lidar.
Заявляемое изобретение работает следующим образом: Лидар устанавливается на мобильном носителе, на крышу, на открытую платформу автомобиля или в салоне автомобиля напротив окна, а также на вертолете, чтобы в направлении детектирования присутствовала топомишень (произвольные объекты или же поверхность земли). Направление детектирования контролируется с помощью пилотного лазера видимого диапазона (в конструкции используется лазер зеленого цвета, возможно использование лазера другого цвета).The claimed invention works as follows: Lidar is mounted on a mobile carrier, on a roof, on an open car platform or in the passenger compartment of a car opposite a window, and also on a helicopter so that a target is present in the detection direction (arbitrary objects or the earth’s surface). The direction of detection is controlled using a visible visible pilot laser (a green laser is used in the design, it is possible to use a laser of a different color).
Передающий канал генерирует направленное излучение с требуемыми пространственно-временными и спектральными характеристиками, позволяющими исключить влияние спекл-структуры на результаты лидарных измерений.The transmitting channel generates directional radiation with the required spatio-temporal and spectral characteristics, which make it possible to exclude the influence of the speckle structure on the results of lidar measurements.
В то же время приемный канал осуществляет сбор рассеянного сигнала, отраженного от топомишени, находящейся позади исследуемой области протечки газа, и обновление информации о концентрации газа, в частности метана или паров органических жидкостей в исследуемом объеме атмосферы.At the same time, the receiving channel collects the scattered signal reflected from the target located behind the studied area of gas leakage and updates information on the concentration of gas, in particular methane or vapors of organic liquids in the studied volume of the atmosphere.
Детектирование газа и других атмосферных примесей, например паров органических веществ, также может осуществляться за поверхностью, частично прозрачной для лазерного излучения.The detection of gas and other atmospheric impurities, such as vapors of organic substances, can also be carried out behind a surface partially transparent to laser radiation.
Детектирование может производиться в движении и при остановке мобильного носителя.Detection can be carried out in motion and when the mobile carrier is stopped.
Режим детектирования следующий:The detection mode is as follows:
Лазерный излучатель осуществляет сканирование длины волны излучения в области спектральной линии поглощения атмосферной примеси, метана, другого газа или паров жидкости. Сигнал, попадающий на фотодетектор, анализируется с помощью встроенного компьютера. В процессе измерения производится самокалибровка лидара, при которой учитываются фоновая концентрация детектируемого газа и вклад иных атмосферных примесей, в том числе водяных паров. Вся собранная информация о концентрации газа записывается системой хранения данных, совместно с информацией о текущем местоположении лидара.The laser emitter scans the radiation wavelength in the region of the spectral absorption line of atmospheric impurities, methane, another gas or liquid vapor. The signal entering the photodetector is analyzed using the built-in computer. During the measurement, the lidar is self-calibrated, which takes into account the background concentration of the detected gas and the contribution of other atmospheric impurities, including water vapor. All collected information about the gas concentration is recorded by the data storage system, together with information about the current location of the lidar.
Небольшие габариты и, как следствие, малый вес лидара позволяют использовать его установленным на любом транспортном средстве без необходимости внесения изменений в его конструкцию, или удерживаться оператором на руках. Все данные лидарных измерений передаются по беспроводному каналу, что позволяет при необходимости устанавливать лидар на удалении от оператора и обойтись без прокладки информационных кабелей.The small dimensions and, as a consequence, the low weight of the lidar make it possible to use it installed on any vehicle without the need to make changes to its design, or be held by the operator in his arms. All lidar measurement data is transmitted wirelessly, which allows you to install lidar, if necessary, away from the operator and do without laying data cables.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013112567/28A RU2567469C2 (en) | 2013-03-20 | 2013-03-20 | Lidar of differential absorption on mobile medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013112567/28A RU2567469C2 (en) | 2013-03-20 | 2013-03-20 | Lidar of differential absorption on mobile medium |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013112567A RU2013112567A (en) | 2014-09-27 |
RU2567469C2 true RU2567469C2 (en) | 2015-11-10 |
Family
ID=51656326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013112567/28A RU2567469C2 (en) | 2013-03-20 | 2013-03-20 | Lidar of differential absorption on mobile medium |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2567469C2 (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11029386B2 (en) | 2019-07-10 | 2021-06-08 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle sensor operation |
RU2762744C2 (en) * | 2019-12-23 | 2021-12-22 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | METHODS AND SYSTEMS FOR DETECTING USING LIDAR (LiDAR) WITH FIBER-OPTICAL MATRIX |
US11550036B2 (en) | 2016-01-31 | 2023-01-10 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Multiple pulse, LIDAR based 3-D imaging |
US11561305B2 (en) | 2016-06-01 | 2023-01-24 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Multiple pixel scanning LIDAR |
US11703569B2 (en) | 2017-05-08 | 2023-07-18 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | LIDAR data acquisition and control |
US11885958B2 (en) | 2019-01-07 | 2024-01-30 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Systems and methods for a dual axis resonant scanning mirror |
US11971507B2 (en) | 2018-08-24 | 2024-04-30 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Systems and methods for mitigating optical crosstalk in a light ranging and detection system |
US11994623B2 (en) | 2019-12-23 | 2024-05-28 | Direct Cursus Technology L.L.C | LiDAR methods and systems with controlled field of view based on optical fiber movement |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2022251C1 (en) * | 1991-12-29 | 1994-10-30 | Малое предприятие "Межотраслевой научно-внедренческий центр "Экоприбор" | Air pollution testing complex |
EP1537442B1 (en) * | 2002-09-10 | 2010-11-03 | QinetiQ Limited | Coherent differential absorption lidar (dial) |
RU2411503C2 (en) * | 2005-05-24 | 2011-02-10 | Ай Ти Ти Мэньюфэкчуринг Энтерпрайзиз, Инк. | Laser system with adjustment on multiple lines and method of operating laser system |
RU113846U1 (en) * | 2011-10-07 | 2012-02-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | LIDAR AIR POLLUTION CONTROL SYSTEM |
-
2013
- 2013-03-20 RU RU2013112567/28A patent/RU2567469C2/en active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2022251C1 (en) * | 1991-12-29 | 1994-10-30 | Малое предприятие "Межотраслевой научно-внедренческий центр "Экоприбор" | Air pollution testing complex |
EP1537442B1 (en) * | 2002-09-10 | 2010-11-03 | QinetiQ Limited | Coherent differential absorption lidar (dial) |
RU2411503C2 (en) * | 2005-05-24 | 2011-02-10 | Ай Ти Ти Мэньюфэкчуринг Энтерпрайзиз, Инк. | Laser system with adjustment on multiple lines and method of operating laser system |
RU113846U1 (en) * | 2011-10-07 | 2012-02-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный политехнический университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГПУ") | LIDAR AIR POLLUTION CONTROL SYSTEM |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11550036B2 (en) | 2016-01-31 | 2023-01-10 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Multiple pulse, LIDAR based 3-D imaging |
US11561305B2 (en) | 2016-06-01 | 2023-01-24 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Multiple pixel scanning LIDAR |
US11703569B2 (en) | 2017-05-08 | 2023-07-18 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | LIDAR data acquisition and control |
US11971507B2 (en) | 2018-08-24 | 2024-04-30 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Systems and methods for mitigating optical crosstalk in a light ranging and detection system |
US11885958B2 (en) | 2019-01-07 | 2024-01-30 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Systems and methods for a dual axis resonant scanning mirror |
US11029386B2 (en) | 2019-07-10 | 2021-06-08 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle sensor operation |
RU2762744C2 (en) * | 2019-12-23 | 2021-12-22 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | METHODS AND SYSTEMS FOR DETECTING USING LIDAR (LiDAR) WITH FIBER-OPTICAL MATRIX |
US11994623B2 (en) | 2019-12-23 | 2024-05-28 | Direct Cursus Technology L.L.C | LiDAR methods and systems with controlled field of view based on optical fiber movement |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2013112567A (en) | 2014-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2567469C2 (en) | Lidar of differential absorption on mobile medium | |
US11035935B2 (en) | Optoelectronic surveying device | |
US20220034718A1 (en) | Apparatuses and methods for anomalous gas concentration detection | |
US11237267B2 (en) | Continuous wave laser detection and ranging | |
US10458904B2 (en) | Differential absorption lidar | |
JP6312000B2 (en) | Spectrometer | |
CN103975250B (en) | The spatial selectivity utilizing dynamic mask in the plane of delineation detects | |
JP2019052867A (en) | Survey device | |
RU2015116588A (en) | SPECTROSCOPIC MEASURING DEVICE | |
US20100157307A1 (en) | Sensor and an imaging system for remotely detecting an object | |
US20140091219A1 (en) | Optical gas sensor device and method for determining the concentration of a gas | |
KR101678122B1 (en) | Apparatus for omnidirectional lidar | |
KR20170134945A (en) | Lidar optical apparatus including improved structure | |
CN106226782A (en) | A kind of apparatus and method of air wind speed profile detection | |
CN111208084A (en) | Optical fiber gas concentration remote sensing detection device and method based on coherent detection method | |
CN102998261B (en) | Terahertz wave pseudo heat light source-based imaging device | |
US11506786B2 (en) | Laser detection and ranging | |
CN211528208U (en) | Optical fiber gas concentration remote sensing detection device based on coherent detection method | |
CN205826867U (en) | A kind of device of air wind speed profile detection | |
KR20160114445A (en) | Lidar system | |
GB2617370A (en) | Measurement of gas flow rate | |
CA2997148C (en) | Laser gas analyzer | |
Soskind et al. | Development of path-integrated remote chirped laser dispersion spectrometer with automatic target tracking | |
US11520022B2 (en) | Scanning flash lidar with liquid crystal on silicon light modulator | |
US20230097296A1 (en) | Fmcw heterodyne-detection lidar imager system with improved distance resolution |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PD4A | Correction of name of patent owner | ||
PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20191015 |
|
PD4A | Correction of name of patent owner | ||
QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20200313 Effective date: 20200313 |
|
TK4A | Correction to the publication in the bulletin (patent) |
Free format text: CORRECTION TO CHAPTER -QB4A- IN JOURNAL 8-2020 |
|
QC41 | Official registration of the termination of the licence agreement or other agreements on the disposal of an exclusive right |
Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20200313 Effective date: 20211026 |