RU2565834C1 - Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems - Google Patents

Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems Download PDF

Info

Publication number
RU2565834C1
RU2565834C1 RU2014115127/28A RU2014115127A RU2565834C1 RU 2565834 C1 RU2565834 C1 RU 2565834C1 RU 2014115127/28 A RU2014115127/28 A RU 2014115127/28A RU 2014115127 A RU2014115127 A RU 2014115127A RU 2565834 C1 RU2565834 C1 RU 2565834C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
navigation
satellite
sriss
equipment
circuit
Prior art date
Application number
RU2014115127/28A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Васильевич Иванов
Дмитрий Вячеславович Комраков
Любовь Анатольевна Подколзина
Владимир Олегович Сурков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВПО ТГТУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВПО ТГТУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тамбовский государственный технический университет" (ФГБОУ ВПО ТГТУ)
Priority to RU2014115127/28A priority Critical patent/RU2565834C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2565834C1 publication Critical patent/RU2565834C1/en

Links

Landscapes

  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

FIELD: radio engineering, communication.
SUBSTANCE: system additionally includes a circuit for allowing the use of satellite signals (SRISS) which consists of a subtractor, a threshold device and a key device, wherein the subtractor is connected to the SRISS circuit to allow the transmission to its input of signals from outputs of barometric altimeters and an on-board computer, the threshold device is connected to the SRISS circuit to allow the transmission to its input of signals from the output of said subtractor, the key device is connected to the SRISS circuit to allow the transmission to its control input of a signal from the output of the threshold device; the SRISS circuit is further installed to allow the transmission of signals from the output of satellite navigation equipment through the key device to the input of the on-board computer.
EFFECT: broader functional capabilities.
1 dwg

Description

Изобретение относится к области навигации наземных транспортных средств, а именно к комплексной навигационной аппаратуре на основе аппаратуры счисления координат и спутниковой навигационной системы.The invention relates to the field of navigation of land vehicles, and in particular to integrated navigation equipment based on coordinate reckoning equipment and satellite navigation system.

Существуют системы (см. патент RU №2195632 С2, опубл. 27.12.2002), реализующие принципы построения навигационных комплексов на основе инерциальных навигационных систем и спутниковой навигационной аппаратуры. Комплексная аппаратура счисления координат (КАСК) включает в свой состав путевую систему (ПС1), курсовую систему (КС2), вычислитель координатных скоростей (ВКС3), интегратор (И4), сумматор (5), блок ввода начальных координат (БВНК6), позиционную навигационную аппаратуру (ПНА7), блоки сравнения параметров (БСП8, БСП9), блоки ввода поправки или коррекции (БВПК10, БВПК11) и фильтры (Ф12, Ф13), а для обеспечения точной работы устройства в паузах работы ПНА7 в него введены преобразователи плановых координат в радиальные (ППКР14, ППКР15), преобразователь радиальных координат в приращения плановых координат (ПРКППК16), формирователь приращений позиционных координат (ФППК17) ПНА, блок режима начальной установки (БРНУ18) и блок дифференцирования (БД19) с фильтром (Ф20).There are systems (see patent RU No. 2195632 C2, published on December 27, 2002) that implement the principles of building navigation systems based on inertial navigation systems and satellite navigation equipment. Integrated coordinate calculating equipment (KASK) includes a track system (PS1), course system (KS2), a coordinate velocity calculator (VKS3), an integrator (I4), an adder (5), an initial coordinate input unit (BVNK6), positional navigation equipment (PNA7), parameter comparison blocks (BSP8, BSP9), correction or correction input blocks (BVPK10, BVPK11) and filters (F12, F13), and to ensure accurate operation of the device in pauses of PNA7 operation, the converters of planned coordinates to radial (PPKR14, PPKR15), the converter is radial coordinate increment in plane coordinates (PRKPPK16) generator increments the position coordinates (FPPK17) PNA block initial setting mode (BRNU18) and differentiation unit (BD19) with filter (F20).

Недостатком представленного устройства является то, что применение систем, основанных на приеме сигналов от спутников, требует дополнительно решения задачи обеспечения целостности навигационных данных, что отсутствует в аналоге. Нарушение целостности навигационных данных связано с нарушением целостности радиосигналов навигационных спутников и проявляется в виде наличия резко выделяющихся из ряда измерений параметров этих сигналов. Причиной этого может быть сбой или искусственный ввод неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов, что приводит к существенным ошибкам определения текущих координат местоположения.The disadvantage of the presented device is that the use of systems based on the reception of signals from satellites additionally requires solving the problem of ensuring the integrity of navigation data, which is absent in the analogue. Violation of the integrity of navigation data is associated with a violation of the integrity of the radio signals of navigation satellites and is manifested in the form of the presence of parameters of these signals that stand out sharply from a number of measurements. The reason for this may be a malfunction or artificial input of inaccurate data on the coordinates of navigation spacecraft, which leads to significant errors in determining the current location coordinates.

Автоматизированная система навигации и топопривязки (см. патент RU №2439497 С1, опубл. 10.01.2012) принята за прототип. Автоматизированная система навигации и топопривязки (АСНТ) состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим 2 (ДСМ), датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД) и барометрическим высотомером 4 (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры 5 (СНА), бортовой ЭВМ 6, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), устройства контроля качества 8 (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров 9 (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы 10 (ЛГ) и кварцевые акселерометры 11 (КА). Спутниковая навигационная аппаратура 5 (СНА), основой которой является приемоиндикатор 12 (ПИ), оснащена антенной системой 13 (АС), состоящей из четырех антенных модулей 14 (AM). Бортовая ЭВМ 6 связана с барометрическим высотомером 4 (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры 15 (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления 16 (ИЦАД) и блока обработки данных 17 (БОД), а через блок согласования 18 (БС) - с датчиком скорости механическим 2 (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой 19 (К), видеомонитором 20 (ВМ), устройством документирования 21 (УД), манипулятором графической информации 22 (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора 23 (НПИ) и антенны геодезической 24 (AT), оснащен переносным накопителем навигационной информации 25 (НИИ). Бортовая ЭВМ 6 связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных 26 (АПД).The automated navigation and topographic location system (see patent RU No. 2439497 C1, publ. 10.01.2012) is adopted as a prototype. The automated navigation and topographic reference system (ASNT) consists of coordinate numbering equipment, the main element of which is the strapdown inertial navigation system 1 (SINS), equipped with a mechanical speed sensor 2 (DSM), a Doppler speed sensor 3 (DSD) and a barometric altimeter 4 ( BV), satellite navigation equipment 5 (SNA), on-board computer 6, remote complex satellite navigation equipment 7 (VC SNA), quality control device 8 (CCM) of navigation fields of satellite systems eat and the formation of corrective information. The strapdown inertial navigation system 1 (SINS) is equipped with a navigation parameters calculator 9 (GNP), which is capable of automatically taking temperature corrections into account, and inertial sensors are used as primary information sensors of the SINS: laser gyroscopes 10 (LG) and quartz accelerometers 11 (KA). Satellite navigation equipment 5 (SNA), the basis of which is the receiver-indicator 12 (PI), is equipped with an antenna system 13 (AC), consisting of four antenna modules 14 (AM). The on-board computer 6 is connected to a barometric altimeter 4 (BV), which, in turn, consists of a temperature sensor 15 (DT), a digital atmospheric pressure meter 16 (ICAD) and a data processing unit 17 (BOD), and through the matching unit 18 (BS) ) - with a mechanical speed sensor 2 (DSM) and a Doppler speed sensor 3 (DSD). In addition, it is equipped with peripheral devices: a keyboard 19 (K), a video monitor 20 (VM), a documenting device 21 (UD), a graphic information manipulator 22 (MGI). The remote complex of satellite navigation equipment 7 (VC SNA), consisting of a portable receiver-indicator 23 (NPI) and a geodetic antenna 24 (AT), is equipped with a portable storage of navigation information 25 (research institute). The on-board computer 6 is connected via the appropriate channels of exchange and control to the above equipment, and in addition to data transmission equipment 26 (ADF).

Недостатком представленной системы является отсутствие алгоритма контроля целостности навигационного обеспечения спутниковых радионавигационных систем, что может сказаться на ошибочном определении координат, вследствие неверных данных от спутниковой навигационной системы.The disadvantage of the presented system is the lack of an algorithm for monitoring the integrity of the navigation support of satellite radio navigation systems, which may affect the erroneous determination of coordinates due to incorrect data from the satellite navigation system.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании автоматизированной системы навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковой навигационной аппаратуры за счет введения схемы разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры, которая позволяет выявить факт неправильного функционирования спутниковых радионавигационных систем и изолировать выдачу данных от спутниковой навигационной аппаратуры, таким образом повышая целостность системы.The technical result obtained by the implementation of the invention is to create an automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite navigation equipment by introducing a resolution scheme for using information from satellite navigation equipment, which allows to detect the fact of incorrect functioning of satellite radio navigation systems and isolate the data output from satellite navigation equipment , thus increasing the integrity of the system.

Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем, представленная на фиг. 1, состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим 2 (ДСМ), датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД) и барометрическим высотомером 4 (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры 5 (СНА), бортовой ЭВМ 6, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), устройства контроля качества 8 (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров 9 (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы 10 (ЛГ) и кварцевые акселерометры 11 (КА). Спутниковая навигационная аппаратура 5 (СНА), основой которой является приемоиндикатор 12 (ПИ), оснащена антенной системой 13 (АС), состоящей из четырех антенных модулей 14 (AM). Бортовая ЭВМ 6 связана с барометрическим высотомером 4 (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры 15 (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления 16 (ИЦАД) и блока обработки данных 17 (БОД), а через блок согласования 18 (БС) - с датчиком скорости механическим 2 (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой 19 (К), видеомонитором 20 (ВМ), устройством документирования 21 (УД), манипулятором графической информации 22 (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора 23 (НПИ) и антенны геодезической 24 (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации 25 (НИИ). Бортовая ЭВМ 6 связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных 26 (АПД). Отличительной особенностью от прототипа является наличие схемы разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры 30 (СРИИСНА) на основе алгоритма контроля целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем. В ее состав входят вычитающее устройство 27, пороговое устройство 28 (ПУ) и ключевое устройство 29 (КУ).An automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems shown in FIG. 1, consists of coordinate calculating equipment, the main element of which is the strapdown inertial navigation system 1 (SINS), equipped with a mechanical speed sensor 2 (DSM), a Doppler speed sensor 3 (DSD) and a barometric altimeter 4 (BV), satellite navigation equipment 5 (SNA), on-board computer 6, remote satellite navigation equipment 7 (VC SNA), quality control device 8 (CCM) of the navigation fields of satellite systems and the formation of corrective information. The strapdown inertial navigation system 1 (SINS) is equipped with a navigation parameters calculator 9 (GNP), which is capable of automatically taking temperature corrections into account, and inertial sensors are used as primary information sensors of the SINS: laser gyroscopes 10 (LG) and quartz accelerometers 11 (KA). Satellite navigation equipment 5 (SNA), the basis of which is the receiver-indicator 12 (PI), is equipped with an antenna system 13 (AC), consisting of four antenna modules 14 (AM). The on-board computer 6 is connected to a barometric altimeter 4 (BV), which, in turn, consists of a temperature sensor 15 (DT), a digital atmospheric pressure meter 16 (ICAD) and a data processing unit 17 (BOD), and through the matching unit 18 (BS) ) - with a mechanical speed sensor 2 (DSM) and a Doppler speed sensor 3 (DSD). In addition, it is equipped with peripheral devices: a keyboard 19 (K), a video monitor 20 (VM), a documenting device 21 (UD), a graphic information manipulator 22 (MGI). The remote complex of satellite navigation equipment 7 (VC SNA), consisting of a wearable transceiver 23 (NPI) and a geodetic antenna 24 (AG), is equipped with a portable storage of navigation information 25 (research institute). The on-board computer 6 is connected via the appropriate channels of exchange and control to the above equipment, and in addition to data transmission equipment 26 (ADF). A distinctive feature of the prototype is the presence of a resolution scheme for using information from satellite navigation equipment 30 (SRIISNA) based on an algorithm for monitoring the integrity of navigation data of satellite radio navigation systems. It includes a subtractor 27, a threshold device 28 (PU) and a key device 29 (KU).

Автоматизированная система навигации и топопривязки (АСНТ) работает следующим образом. Работа АСНТ построена на обработке входных данных с БИНС 1, ДСМ 2, ДСД 3, БВ 4, СНА 5, ВК СНА 7, УКК 8, АПД 26. Обработка данных осуществляется аппаратно-программными средствами, в которые входят: бортовая ЭВМ 6 с периферийными устройствами К 19, ВМ 20, УД 21, МГИ 22, БС 18.Automated navigation system and topographic location (ASNT) works as follows. ASNT work is based on processing input data from BINS 1, DSM 2, DSD 3, BV 4, СНА 5, VK СНА 7, УКК 8, АПД 26. Data processing is carried out by hardware and software, which includes: on-board computer 6 with peripheral devices K 19, VM 20, UD 21, MGI 22, BS 18.

Для осуществления контроля целостности навигационных данных используются выходной сигнал НБВ барометрического высотомера БВ 4, который можно представить в виде НБВ=НИСТ+ΔН, где НИСТ истинное значение относительной высоты, ΔН случайная ошибка измерения, и сигнал на выходе бортовой ЭВМ 6 H, который получается в результате совместной обработки информации, поступающей на ее вход. Случайная ошибка измерения ΔН барометрического высотомера БВ 4 обычно не превышает некоторого максимально допустимого значения ΔНМАКС, определяемого типом используемого барометрического высотомера. Сигналы с выходов барометрического высотомера БВ 4 и бортовой ЭВМ 6 поступают в схему разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры СРИИСНА 30. Схема включает в свой состав ключевое устройство КУ 29, пороговое устройство ПУ 28 и вычитающее устройство 27. В вычитающем устройстве из сигнала барометрического высотомера БВ НБВ вычитается сигнал с выхода бортовой ЭВМ 6 НTo monitor the integrity of navigation data, the output signal N BV of the barometric altimeter BV 4 is used, which can be represented as N BV = N IST + ΔN, where N IST is the true value of the relative height, ΔN is a random measurement error, and the signal at the output of the on-board computer is 6 H , which is obtained as a result of joint processing of information received at its input. The random measurement error ΔН of the barometric altimeter BV 4 usually does not exceed a certain maximum allowable value ΔН MAX , determined by the type of barometric altimeter used. The signals from the outputs of the barometric altimeter BV 4 and the on-board computer 6 are fed to the information authorization scheme of the SRIISNA 30 satellite navigation equipment. The circuit includes a key device KU 29, a threshold device PU 28 and a subtractor 27. In the subtractor, the signal from the signal from the barometric altimeter BV N BV subtracted the signal from the output of the onboard computer 6 N

δН=НБВ-Н=НИСТ-Н+ΔН=ΔН1+ΔН.? H = H = H BW -H -H EAST +? H =? H 1 +? H.

При совместной обработке информации нескольких измерителей, определяющих один и тот же параметр, ошибка определения этого параметра всегда меньше максимальной ошибки наименее точного измерителя. Так как точность определения высоты спутниковой навигационной аппаратурой СНА 5 в нормальном (без отказов, сбоев или искусственного ввода неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов) режиме работы значительно выше точности барометрического высотомера БВ 4, то величина сигнала на выходе вычитающего устройства не должна превышать величиныIn the joint processing of information from several meters that determine the same parameter, the error in determining this parameter is always less than the maximum error of the least accurate meter. Since the accuracy of determining the altitude by satellite navigation equipment СНА 5 in the normal (without failures, malfunctions or artificial input of inaccurate data on the coordinates of navigation spacecraft) operating mode is significantly higher than the accuracy of the barometric altimeter BV 4, the signal value at the output of the subtractor should not exceed the value

δH<2ΔH.δH <2ΔH.

В случае отказов, сбоев или искусственного ввода неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов спутниковая навигационная аппаратура СНА 5 будет выдавать информацию о высоте с ошибкой, равной или большей, чем ошибка барометрического высотомера БВ 4. В этом случаеIn case of failures, malfunctions, or artificial input of inaccurate data on the coordinates of navigation spacecraft, satellite navigation equipment СНА 5 will give information about the altitude with an error equal to or greater than the error of the barometric altimeter BV 4. In this case

δН≥2ΔН.δH≥2ΔH.

Полученный на выходе вычитающего устройства 27 сигнал поступает на пороговое устройство ПУ 28, имеющее порог 2ΔНМАКС. Данное устройство управляет работой ключевого устройства КУ 29. Если δН<2ΔНМАКС, то сигналы, поступающие с выхода спутниковой навигационной аппаратуры СНА 5, проходят через ключевое устройство КУ 29 на вход бортовой ЭВМ 6. Если δH≥2ΔHMAKC, то сигналы с выхода спутниковой навигационной аппаратуры СНА 5 не проходят через ключевое устройство КУ 29 на вход бортовой ЭВМ 6.The signal received at the output of the subtracting device 27 is fed to a threshold device PU 28 having a threshold of 2ΔHMAX. This device controls the operation of the key device KU 29. If δH <2ΔNMAX, then the signals coming from the output of satellite navigation equipment SNA 5 pass through the key device KU 29 to the input of the onboard computer 6. If δH≥2ΔHMAKC, then the signals from the output of satellite navigation equipment SNA 5 do not pass through the key device KU 29 to the input of the onboard computer 6.

Claims (1)

Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем, состоящая из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим (ДСМ), датчиком скорости доплеровским (ДСД) и барометрическим высотомером (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры (СНА), бортовой ЭВМ, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), устройства контроля качества (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации, бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы (ЛГ) и кварцевые акселерометры (КА), спутниковая навигационная аппаратура (СНА), основой которой является приемоиндикатор (ПИ), оснащена антенной системой (АС), состоящей из четырех антенных модулей (AM), бортовая ЭВМ связана с барометрическим высотомером (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления (ИЦАД) и блока обработки данных (БОД), а через блок согласования (БС) - с датчиком скорости механическим (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским (ДСД), кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой (К), видеомонитором (ВМ), устройством документирования (УД), манипулятором графической информации (МГИ), выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора (НПИ) и антенны геодезической (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации (ННИ), бортовая ЭВМ связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных (АПД), отличающая тем, что в ее состав дополнительно введена схема разрешения использования сигналов спутников (СРИСС), состоящая из вычитающего устройства (ВУ), порогового устройства (ПУ) и ключевого устройства (КУ), при этом ВУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его вход сигналов с выходов БВ и бортовой ЭВМ, ПУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его вход сигнала с выхода упомянутого ВУ, КУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его управляющий вход сигнала с выхода ПУ, дополнительно схема СРИСС установлена с возможностью передачи сигналов с выхода СНА через КУ на вход бортовой ЭВМ. An automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems, consisting of coordinate calculating equipment, the main element of which is a strapdown inertial navigation system (SINS) equipped with a mechanical speed sensor (DSM), a Doppler speed sensor (DSD) and a barometric altimeter ( BV), satellite navigation equipment (SNA), on-board computer, remote complex satellite navigation equipment (VC SNA), In order to monitor the quality (CCM) of the navigation fields of satellite systems and generate corrective information, the strapdown inertial navigation system (SINS) is equipped with a navigation parameters calculator (GNP), which is capable of automatically taking temperature corrections into account, and inertial sensors are used as primary sensors for SINS: laser gyroscopes (LG) and quartz accelerometers (KA), satellite navigation equipment (SNA), the basis of which is a receiver indicator (PI), is equipped with an antenna with a system (AS) consisting of four antenna modules (AM), the on-board computer is connected to a barometric altimeter (BW), which, in turn, consists of a temperature sensor (DT), a digital atmospheric pressure meter (ICAD) and a data processing unit (BOD) ), and through the matching unit (BS) - with a mechanical speed sensor (DSM) and a Doppler speed sensor (DSD), in addition, it is equipped with peripheral devices: a keyboard (K), a video monitor (VM), a documenting device (UD), a manipulator graphic information (MGI), remote complex spu satellite navigation equipment (VC SNA), consisting of a portable receiver-indicator (NPI) and a geodetic antenna (AG), equipped with a portable storage of navigation information (NNI), the on-board computer is connected via the appropriate exchange and control channels to the above equipment, and in addition to data transmission equipment (APD), characterized in that it also includes a satellite signal authorization scheme (SRISS), consisting of a subtracting device (VU), a threshold device (VU) and a key device (KU), at the same time, the control unit is included in the SRISS circuit with the possibility of receiving signals from the outputs of the BV and the on-board computer at its input, the control unit is included in the SRISS circuit with the possibility of receiving a signal from the output of the said control unit at its input, the control unit is included in the SRISS circuit with the possibility of entering it the signal from the output of the control unit, in addition, the SRISS circuit is installed with the ability to transmit signals from the output of the SNA through the control unit to the input of the onboard computer.
RU2014115127/28A 2014-04-15 2014-04-15 Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems RU2565834C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014115127/28A RU2565834C1 (en) 2014-04-15 2014-04-15 Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014115127/28A RU2565834C1 (en) 2014-04-15 2014-04-15 Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2565834C1 true RU2565834C1 (en) 2015-10-20

Family

ID=54327386

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014115127/28A RU2565834C1 (en) 2014-04-15 2014-04-15 Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2565834C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU179821U1 (en) * 2017-09-28 2018-05-24 Сергей Александрович Мосиенко AUTOMATED GUIDANCE AND FIRE CONTROL SYSTEM OF RUNNING INSTALLATION OF REACTIVE SYSTEM OF VOLUME FIRE (OPTIONS)
RU2666378C1 (en) * 2017-12-12 2018-09-07 Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Дельта" Method of remote detonation of projectile

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2115946C1 (en) * 1995-10-26 1998-07-20 Российский институт радионавигации и времени System of clock synchronization over radio channel
RU2146833C1 (en) * 1997-12-30 2000-03-20 Закрытое акционерное общество Фирма "Котлин" Method for synchronization of time scales
WO2000060420A1 (en) * 1999-03-30 2000-10-12 Schaefer Wolfgang Method and device for synchronisation of distant clocks to a central clock via satellite
RU2439497C1 (en) * 2010-06-09 2012-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Automated system of navigation and survey control
RU2476996C2 (en) * 2007-12-18 2013-02-27 Таль Аления Спейс Италия С.П.А. Method of synchronising network nodes, system and apparatus for realising said method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2115946C1 (en) * 1995-10-26 1998-07-20 Российский институт радионавигации и времени System of clock synchronization over radio channel
RU2146833C1 (en) * 1997-12-30 2000-03-20 Закрытое акционерное общество Фирма "Котлин" Method for synchronization of time scales
WO2000060420A1 (en) * 1999-03-30 2000-10-12 Schaefer Wolfgang Method and device for synchronisation of distant clocks to a central clock via satellite
RU2476996C2 (en) * 2007-12-18 2013-02-27 Таль Аления Спейс Италия С.П.А. Method of synchronising network nodes, system and apparatus for realising said method
RU2439497C1 (en) * 2010-06-09 2012-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Automated system of navigation and survey control

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
К.ОДУАН, Б.ГИНО. Измерение времени. Основы GPS. М.: Техносфера, 2002. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU179821U1 (en) * 2017-09-28 2018-05-24 Сергей Александрович Мосиенко AUTOMATED GUIDANCE AND FIRE CONTROL SYSTEM OF RUNNING INSTALLATION OF REACTIVE SYSTEM OF VOLUME FIRE (OPTIONS)
RU2666378C1 (en) * 2017-12-12 2018-09-07 Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Дельта" Method of remote detonation of projectile

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Georgy et al. Modeling the stochastic drift of a MEMS-based gyroscope in gyro/odometer/GPS integrated navigation
US5512903A (en) Integrity limit apparatus and method
EP2957928B1 (en) Method for using partially occluded images for navigation and positioning
RU2395061C1 (en) Method to determine position of movable objects and integrated navigation system to this end
EP2219044A1 (en) Navigation method, navigation system, navigation device, vehicle provided therewith and group of vehicles
CA2733032C (en) Method and apparatus for improved navigation of a moving platform
US20090182494A1 (en) Navigation system with apparatus for detecting accuracy failures
JP2007284013A (en) Vehicle position measuring device and vehicle position measuring method
RU2565834C1 (en) Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems
RU2640312C2 (en) Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information
RU107601U1 (en) UNMANNED AIRCRAFT CONTROL SYSTEM WITH COMPLETE DEVICE FOR MEASURING HEIGHT OF FLIGHT
US20210088673A1 (en) Method For Determining The Position Of A Vehicle As A Function Of The Vehicle Velocity
US20230341563A1 (en) System and method for computing positioning protection levels
RU2642151C2 (en) Automated navigation system with integration of integrity of navigation data of satellite radionavigation systems on information of the platform-free inertial navigation system
RU2539131C1 (en) Strapdown integrated navigation system of average accuracy for mobile onshore objects
NO304046B1 (en) Gyro apparatus
RU2502049C1 (en) Small-size platformless inertial navigation system of medium accuracy, corrected from system of air signals
CN110187377B (en) Method and device for navigation and positioning of mobile device
RU2754396C1 (en) Adaptive method for correcting orientation angles of strapdown ins
RU2783480C1 (en) Automated navigation system with control of anomalous measurements of coordinates from satellite radio navigation systems
Liu et al. A tightly-coupled GNSS/INS/MM integrated system based on binary search algorithm for train localization applications
Liu et al. Multi-sensor fusion algorithm based on GPS/MEMS-IMU tightly coupled for smartphone navigation application
RU2723976C1 (en) Method for determining angular orientation of ground vehicle
Petrovska et al. Aircraft precision landing using integrated GPS/INS system
JPS63302317A (en) Positional speed measuring apparatus of moving object

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160416