RU2521082C2 - Method for docking spacecrafts - Google Patents
Method for docking spacecrafts Download PDFInfo
- Publication number
- RU2521082C2 RU2521082C2 RU2012136164/11A RU2012136164A RU2521082C2 RU 2521082 C2 RU2521082 C2 RU 2521082C2 RU 2012136164/11 A RU2012136164/11 A RU 2012136164/11A RU 2012136164 A RU2012136164 A RU 2012136164A RU 2521082 C2 RU2521082 C2 RU 2521082C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- docking
- aka
- asc
- kmb
- pka
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к ракетно-космической технике и может быть использовано для стыковки космических аппаратов (КА), например, при уводе отработавших отделяющихся частей (ОЧ) последних ступеней ракет космического назначения (РКН) с орбит выведения на орбиты спуска.The invention relates to rocket and space technology and can be used for docking spacecraft (SC), for example, with the removal of spent separating parts (OCH) of the last stages of space rockets (ILV) from orbits of launch into orbits of descent.
Известны и широко отработаны способы стыковки КА на орбите и устройства для их осуществления, например система «Игла», андрогинные системы «Курс», «Курс-ММ». При всех этих способах стыковка осуществляется после совмещения плоскости орбит стыкуемых аппаратов и выравнивания их относительных скоростей. Завершающим этапом является мягкая стыковка, касание, захват с фиксацией узлами стыковки и последующим стягиванием КА, например, патент RU №2131829, B64G 1/00 от 23.02.1998.Known and widely developed are methods of docking spacecraft in orbit and devices for their implementation, for example, the Igla system, androgynous systems Kurs, Kurs-MM. With all these methods, docking is carried out after combining the plane of the orbits of the docked vehicles and aligning their relative speeds. The final stage is soft docking, touching, locking with fixation by the docking nodes and subsequent tightening of the spacecraft, for example, patent RU No. 2131829, B64G 1/00 dated 02.23.1998.
Недостатком известного способа является ограниченность его применения только для условий штатной ситуации, при которой требуется обязательное совмещение плоскостей движения стыкуемых космических аппаратов и выравнивание их относительных скоростей.The disadvantage of this method is its limited use only for the conditions of a regular situation, which requires the mandatory combination of the planes of motion of the joined spacecraft and the alignment of their relative speeds.
Наиболее близким по сути является техническое решение по патенту RU №2430861 B64G 1/64 от 04.03. 2010 «Способ стыковки космических аппаратов и устройство для его реализации».The closest in fact is the technical solution according to patent RU No. 2430861 B64G 1/64 dated 04.03. 2010 "A method for docking spacecraft and a device for its implementation."
Способ заключается в следующем. Перед стыковкой с пассивного КА (ПКА) выпускают на тросе устройство зацепления, например, надувную мишень с высокопрочной сеткой и световой сигнализацией. С активного КА (АКА) при его сближении с ПКА запускают ракету, связанную с АКА при помощи троса, снабженного энергопоглощающими элементами, наводят ракету в режиме самонаведения на световые сигналы устройства зацепления и после ее попадания и зацепления с этим устройством регулируют натяжение троса, осуществляя его торможение при выпуске. При этом обеспечивают натяжение троса, не превышающее предельного значения. После выпуска троса на всю длину начинают осуществлять раскрытие энергопоглощающих элементов, выполненных на этом тросе (например, в виде складок, зафиксированных разрушаемым креплением). Трос продолжает удлиняться с натяжением, не превышающим предельного значения. При совместном движении КА в связке двигателями АКА устраняют вращение связки вокруг ее центра масс, а после прекращения расхождения КА подтягивают ПКА к АКА с помощью троса и производят стыковку.The method is as follows. Before docking with a passive spacecraft (PKA), a gearing device is released on the cable, for example, an inflatable target with a high-strength mesh and light signaling. When approaching the AC with an active spacecraft (AKA), a missile connected to the AKA is launched using a cable equipped with energy-absorbing elements, the missile is homing to the light signals of the engagement device, and after it hits and engages with this device, they control the tension of the cable by release braking. At the same time, the cable tension does not exceed the limit value. After the release of the cable for the entire length, they begin to open the energy-absorbing elements made on this cable (for example, in the form of folds fixed by destructible fastening). The cable continues to lengthen with a tension not exceeding the limit value. With the joint movement of the spacecraft in the bundle by the AKA engines, the rotation of the bundle around its center of mass is eliminated, and after the separation of the spacecraft, the spacecraft is pulled by the cable to the AKA with a cable and docked.
Использование этого способа для стыковки с пассивными объектами типа ОЧ орбитальных ступеней РКН затруднено по ряду причин, например:Using this method for docking with passive objects such as VL orbital stages of ILV is difficult for a number of reasons, for example:
- установка устройства зацепления на давно выведенную ОЧ представляется труднореализуемой операцией;- the installation of the gearing device on a long-removed OCh seems to be a difficult operation;
- при сматывании троса усилие прилагается не к центру масс ПКА, а к буксировочным узлам, при этом возникают возмущающие моменты, которые могут привести к запутыванию троса;- when winding the cable, the force is applied not to the center of mass of the RCA, but to the towing units, while disturbing moments arise that can lead to tangling of the cable;
- проблемы изготовления и эксплуатации троса с энергопоглощающими элементами и т.д.- problems of manufacturing and operation of a cable with energy-absorbing elements, etc.
Техническим результатом предлагаемого решения является расширение возможности стыковки с ПКА (в рассматриваемом случае - это ОЧ орбитальной ступени РКН, а вместо термина «ракета» используется термин «космический микробуксир» (КМБ), более подходящий для данного случая) без установки устройства зацепления и энергопоглощающих элементов троса с максимально допустимой разницей относительных скоростей, упрощающих процесс стыковки.The technical result of the proposed solution is to expand the possibility of docking with a spacecraft (in this case, it is an OCH of the orbital rocket launcher, and instead of the term “rocket” the term “space micro-tow” (KMB) is used, which is more suitable for this case) without installing an engagement device and energy-absorbing elements cable with the maximum allowable difference in relative speeds, simplifying the docking process.
Достижение указанного технического результата при реализации предлагаемого способа обеспечивают тем, что после создания механической связки (КМБ+ПКА)совмещают продольные оси АКА и связки (КМБ+ПКА) с направлением линии, соединяющей их центры масс, осуществляют стабилизацию углового положения АКА и связки (КМБ+ПКА) в инерциальной системе координат относительно линии, соединяющей их центры масс, с помощью продольных ускорений, развиваемых двигателями АКА и КМБ, осуществляют снижение натяжения троса до минимального, после касания связки (КМБ+ПКА) посадочного места на АКА осуществляют фиксацию связки с помощью системы, установленной на АКА.The achievement of the specified technical result when implementing the proposed method is ensured by the fact that after creating a mechanical ligament (KMB + PKA), the longitudinal axes of the AKA and the ligament (KMB + PKA) are combined with the direction of the line connecting their centers of mass, they stabilize the angular position of the AKA and the ligament (KMB + PKA) in the inertial coordinate system relative to the line connecting their centers of mass, using longitudinal accelerations developed by the AKA and KMB engines, the cable tension is reduced to the minimum after touching the ligament (K B + PKA) ACA seat for fixing ligaments performed by the system installed on ACA.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где:The invention is illustrated by drawings, where:
фиг.1 - этапы стыковки АКА и ПКА;figure 1 - stages of docking AKA and PKA;
фиг.2 - АКА с КМБ, с телескопическим стыковочным штырем и тросовой системой;figure 2 - AKA with KMB, with a telescopic docking pin and a cable system;
фиг.3 - пуск КМБ с АКА и наведение на ПКА;figure 3 - launch KMB with AKA and guidance on the PKA;
фиг.4 - создание связки (КМБ+ПКА);figure 4 - creating a bunch (KMB + PKA);
фиг.5 - сложное движение связки (КМБ+ПКА) и АКА;5 is a complex movement of the ligament (KMB + PKA) and AKA;
фиг.6 - стягивание связки (КМБ+ПКА) и АКА;6 - contraction of the ligament (KMB + PKA) and AKA;
фиг.7 - механическая связка (АКА+КМБ+ПКА).Fig.7 - mechanical ligament (AKA + KMB + PKA).
Реализация предлагаемого технического решенияImplementation of the proposed technical solution
АКА выводят на орбиту, оптимизированную для стыковки с ПКА, например, по минимуму времени, необходимому для выполнения стыковки, с возможно меньшим расхождением параметров движения КА (обеспечение практически нулевой угловой скорости линии визирования АКА-ПКА на интервале стыковки и стягивания).AKA will be put into orbit optimized for docking with PKA, for example, at the minimum time required to complete the docking, with as little as possible discrepancy in the motion parameters of the SPACECRAFT (ensuring almost zero angular velocity of the AKA-PKA line of sight in the docking and contraction interval).
При достижении минимального расстояния между АКА и ПКА с АКА выпускают КМБ с головкой самонаведения, который наводят на ПКА, в частности, на сопло ракетного двигателя ОЧ ступени РКН. КМБ прикреплен к тросу, разматываемому с лебедки АКА.Upon reaching the minimum distance between the AKA and the PKA, the KMB with the homing head is released from the AKA, which is aimed at the PKA, in particular, at the nozzle of the RCH stage rocket engine. KMB is attached to a cable unwound from the AKA winch.
При приближении КМБ к соплу ПКА осуществляют выдвижение штыря на величину свободного хода. После прохождения штырем критического сечения, раскрывают устройство фиксации, а при касании устройством фиксации передней стенки сопла камеры включат устройство, которое начинает втягивать штырь. После касания раскрытым устройством фиксации сужающейся стенки камеры происходит выключение привода. Для обеспечения заданной жесткости соединения системы (ПКА+КМБ) привод отключают при достижении заданного момента.When the KMB approaches the PKA nozzle, the pin is extended by the amount of free play. After the pin passes through the critical section, the fixing device is opened, and when the fixing device touches the front wall of the camera nozzle, the device is turned on, which starts to retract the pin. After touching the tapering wall of the chamber with the disclosed locking device, the drive is turned off. To ensure the specified rigidity of the system connection (PKA + KMB), the drive is turned off when the specified moment is reached.
Таким образом, осуществляется фиксация телескопического штыря в камере сгорания маршевого ракетного двигателя и стягивание ПКА и КМБ, т.е. создание механической связки (ПКА+КМБ).Thus, the telescopic pin is fixed in the combustion chamber of the mid-flight rocket engine and the PKA and KMB are pulled together, i.e. creation of a mechanical ligament (PKA + KMB).
Демпфирование кинетической энергии соударения при стыковке КМБ и ПКА не рассматривается, т.к. масса КМБ на порядок меньше массы ПКА, а скорости сближения малы (менее 1 м/с), кроме того, гашение таких величин энергий не представляет технических трудностей.The damping of the kinetic energy of the collision at the junction of the KMB and the PKA is not considered, since the mass of KMB is an order of magnitude smaller than the mass of the PCA, and the approach speeds are small (less than 1 m / s), in addition, the quenching of such energies does not present technical difficulties.
После создания связки (КМБ+ПКА) из-за различия векторов скоростей (центра масс, вокруг центра масс) АКА и ПКА имеет место совместное движение с вращением вокруг суммарного центра масс.After creating a bunch (KMB + PKA), due to the difference in the velocity vectors (center of mass, around the center of mass) of the AKA and the PKA, there is a joint movement with rotation around the total center of mass.
Вся динамическая картина рассматривается в инерциальной системе координат, например, соответствующая моменту времени отделения КМБ от АКА и помещенная в центр масс АКА и совпадающей с его связанной системой координат.The entire dynamic picture is considered in an inertial coordinate system, for example, corresponding to the time of separation of the KMB from the AKA and placed in the center of mass of the AKA and coinciding with its associated coordinate system.
Далее разворачивают продольные оси АКА и связки (КМБ+ПКА) до совмещения их с линией, соединяющей центры масс АКА и связки (КМБ+ПКА), и стабилизируют их в этом положении с использованием двигателей АКА и КМБ.Next, the longitudinal axes of the AKA and ligaments (KMB + PKA) are deployed until they are aligned with the line connecting the centers of mass of the AKA and ligaments (KMB + PKA), and they are stabilized in this position using AKA and KMB engines.
С помощью продольных ускорений, развиваемых двигателями АКА и КМБ, осуществляют снижение натяжения троса до минимального, после касания связки (КМБ+ПКА) посадочного места на АКА осуществляют фиксацию связки с помощью системы, установленной на АКА.Using longitudinal accelerations developed by the AKA and KMB engines, the cable tension is reduced to a minimum, after touching the ligament (KMB + PKA) of the seat on the AKA, the ligament is fixed using the system installed on the AKA.
Двигательные установки АКА и КМБ в системе АКА-трос-КМБ+ПКА играют роль троса с энергопоглощающими элементами в прототипе.The AKA and KMB propulsion systems in the AKA-cable-KMB + PKA system play the role of a cable with energy-absorbing elements in the prototype.
После этого, используя двигатели АКА, уводят связку (АКА+КМБ+ОЧ) в необходимую точку космического пространства или обеспечивают вход в земную атмосферу.After that, using the AKA engines, the ligament (AKA + KMB + OCH) is taken to the necessary point in outer space or provide entry to the Earth’s atmosphere.
Уровень технологий, обеспечивающих прочность применяемого материала троса, конструкции лебедки АКА, энерговооруженность КМБ, устройств стягивания и фиксации определяет технико-экономические границы применения предлагаемого способа стыковки.The level of technology that ensures the strength of the used cable material, AKA winch design, power ratio of the KMB, tightening and fixing devices determines the technical and economic boundaries of the application of the proposed docking method.
Этапы стыковки АКА и ПКА показаны на фиг.1 (упрощенно).The stages of docking AKA and PKA are shown in figure 1 (simplified).
1) АКА 1 (фиг.2) осуществляет маневрирование с орбиты выведения или с дежурной орбиты для подготовки к стыковке с оптимизацией, например, по критерию минимизации полного времени на операцию стыковки, относительным параметрам движения (минимизация угловой скорости линии визирования АКА-ПКА).1) AKA 1 (Fig. 2) maneuvers from the launch orbit or from the on-orbit to prepare for docking with optimization, for example, by minimizing the total time for the docking operation, relative motion parameters (minimizing the angular velocity of the AKA-PKA line of sight).
2) С АКА 1 в момент сближения с ПКА 2 на необходимое расстояние выпускают КМБ3 с головкой самонаведения 4, настроенной на параметры среза сопла камеры маршевого двигателя 5 ПКА 2.2) With AKA 1 at the moment of approaching with the
КМБ 3 растягивает прикрепленный к ней трос 6, намотанный на лебедку 7 в корпусе АКА 1, с помощью двигательной установки КМБ 8. Механизм лебедки 7 обеспечивает своевременную подачу троса 6 для его раскрутки с регулированием силы натяжения троса 6.KMB 3 stretches the
4) Перед подходом к соплу камеры маршевого ракетного двигателя 5 ПКА 2 на КМБ 3 раскрывают телескопический стыковочный штырь 9 с устройством стягивания и устройством фиксации, установленным на наконечнике телескопического стыковочного штыря 9 (фиг.2). Устройство стягивания может быть выполнено, например, на основе винтовой передачи.4) Before approaching the nozzle of the chamber of the
5) После попадания стыковочным штырем 9 в камеру маршевого ракетного двигателя 5 ПКА 2, достижения штырем передней стенки камеры сгорания 10 (фиг.4) создают зацепление путем задействования устройства фиксации и стягивания телескопического штыря 9.5) After the
На фиг.5 показаны:Figure 5 shows:
ωc - мгновенное угловое вращение вокруг суммарного центра масс АКА и ПКА;ω c - instantaneous angular rotation around the total center of mass of the AKA and PKA;
Vc - мгновенная поступательная скорость суммарного центра масс;V c - instantaneous translational speed of the total center of mass;
VАКА - вектор скорости центра масс АКА;V AKA is the velocity vector of the center of mass of the AKA;
, - радиальная и тангенциальная составляющих вектора скорости АКА;, - the radial and tangential components of the AKA velocity vector;
Vпка - вектор скорости центра масс ПКА;Vпка is the velocity vector of the center of mass of the PKA;
, - радиальная и тангенциальная составляющих вектора скорости ПКА., - the radial and tangential components of the velocity vector of the PKA.
7) После достижения стабилизации движения связки (КМБ+ПКА) и АКА 1 относительно линий, связывающих их центры масс, осуществляют стягивание АКА 1 и связки (КМБ+ПКА) с помощью лебедки 7, установленной на АКА 1, включая ее электродвигатель в режим наматывания троса 6.7) After stabilizing the movement of the ligament (KMB + PKA) and AKA 1 relative to the lines connecting their centers of mass, they pull together the
8) При стягивании АКА 1 и связки (КМБ+ПКА) осуществляют контроль параметров движения связки (КМБ+ПКА) и АКА, регулируя натяжение троса электродвигателем лебедки, устраняя превышение натяжения троса с помощью двигателей АКА, КМБ.8) When pulling together the
9) После формирования связки (АКА+КМБ+ПКА) совершается маневр увода на орбиту утилизации за счет двигательной установки АКА.9) After the formation of the ligament (AKA + KMB + PKA), a maneuver of withdrawal to the disposal orbit due to the AKA propulsion system is performed.
10) По достижении параметров движения, соответствующих параметрам перехода на орбиту утилизации, совершается расстыковка и отделение ПКА с помощью многоразовой системы отделения, установленной на КМБ (приведение устройства фиксации, установленного на наконечнике стыковочного штыря, в исходное положение, раскрытие устройств фиксации ПКА на КМБ и включение толкателей для отделения ПКА от КМБ) и маневр (АКА+КМБ) в район следующей цели.10) Upon reaching the movement parameters corresponding to the parameters of transition to the orbit of disposal, the PCA is undocked and separated using a reusable separation system installed on the KMB (the fixing device installed on the tip of the docking pin is restored to its initial position, the PCA fixation devices are opened on the KMB and the inclusion of pushers to separate the PKA from KMB) and maneuver (AKA + KMB) in the area of the next target.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012136164/11A RU2521082C2 (en) | 2012-08-21 | 2012-08-21 | Method for docking spacecrafts |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012136164/11A RU2521082C2 (en) | 2012-08-21 | 2012-08-21 | Method for docking spacecrafts |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012136164A RU2012136164A (en) | 2014-02-27 |
RU2521082C2 true RU2521082C2 (en) | 2014-06-27 |
Family
ID=50151682
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012136164/11A RU2521082C2 (en) | 2012-08-21 | 2012-08-21 | Method for docking spacecrafts |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2521082C2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2726338C1 (en) * | 2019-12-20 | 2020-07-13 | Вадим Дмитриевич Зеленов | Docking-mounting module |
RU2744901C1 (en) * | 2020-07-07 | 2021-03-17 | Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Device for braking an object ejected from a transport container on a rope |
EA038352B1 (en) * | 2019-07-26 | 2021-08-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный технический университет" | Method to de-orbit large space debris and device to implement it |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116812178A (en) * | 2023-05-06 | 2023-09-29 | 四川大学 | Space target capturing device with high applicability |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3508723A (en) * | 1967-12-26 | 1970-04-28 | Nasa | Method and apparatus for securing to a spacecraft |
US20060145024A1 (en) * | 2002-12-18 | 2006-07-06 | Intersecure Logic Limited | Service vehicle for performing in-space operations on a target spacecraft, servicing system and method for using a service vehicle |
US7104505B2 (en) * | 2001-11-01 | 2006-09-12 | Michigan Aerospace Corporation | Autonomous satellite docking system |
US7503526B1 (en) * | 2005-09-23 | 2009-03-17 | Taylor Thomas C | Space transportation node including tether system |
RU2430861C1 (en) * | 2010-03-04 | 2011-10-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт машиностроения" (ФГУП ЦНИИмаш) | Method of spaceship docking and device to this end |
-
2012
- 2012-08-21 RU RU2012136164/11A patent/RU2521082C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3508723A (en) * | 1967-12-26 | 1970-04-28 | Nasa | Method and apparatus for securing to a spacecraft |
US7104505B2 (en) * | 2001-11-01 | 2006-09-12 | Michigan Aerospace Corporation | Autonomous satellite docking system |
US20060145024A1 (en) * | 2002-12-18 | 2006-07-06 | Intersecure Logic Limited | Service vehicle for performing in-space operations on a target spacecraft, servicing system and method for using a service vehicle |
US7503526B1 (en) * | 2005-09-23 | 2009-03-17 | Taylor Thomas C | Space transportation node including tether system |
RU2430861C1 (en) * | 2010-03-04 | 2011-10-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт машиностроения" (ФГУП ЦНИИмаш) | Method of spaceship docking and device to this end |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EA038352B1 (en) * | 2019-07-26 | 2021-08-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный технический университет" | Method to de-orbit large space debris and device to implement it |
RU2726338C1 (en) * | 2019-12-20 | 2020-07-13 | Вадим Дмитриевич Зеленов | Docking-mounting module |
RU2744901C1 (en) * | 2020-07-07 | 2021-03-17 | Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Device for braking an object ejected from a transport container on a rope |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2012136164A (en) | 2014-02-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6019044B2 (en) | Collecting / braking device for objects flying freely in outer space | |
EP3699097A1 (en) | Systems and methods for launching a plurality of spacecraft | |
RU2521082C2 (en) | Method for docking spacecrafts | |
US10549868B2 (en) | Space shuttle orbiter and return system | |
RU2531679C2 (en) | Method of clearing space debri from orbit | |
US5813632A (en) | Salvage hardware apparatus and method for orbiting objects | |
RU2430861C1 (en) | Method of spaceship docking and device to this end | |
US4324374A (en) | Integrated spacecraft and cradle structure | |
JP6866063B2 (en) | A device for launching projectiles using compressed fluid | |
EP3822177A2 (en) | Reusable part of a spacecraft and reusable kit | |
RU2315261C2 (en) | Stabilizing device of aircraft winged missile | |
US4326684A (en) | Spacecraft with internal propulsion stages | |
US4290570A (en) | Three point attachment for an ejectable spacecraft | |
RU2547964C1 (en) | Aircraft (versions) | |
RU2676368C1 (en) | Method of clearing orbit from space debris | |
US4213586A (en) | Spin activated safety circuit for spacecraft | |
JP2802130B2 (en) | Orbit change method and orbit change device for artificial satellite | |
KR102534982B1 (en) | Apparatus and method of deploying wing of guided missile | |
US4303214A (en) | Apparatus for gyroscopic ejection of shuttle launched spacecraft | |
RU2129508C1 (en) | Aircraft launch complex | |
RU2068169C1 (en) | Process of launching of rocket from aircraft | |
RU2547963C1 (en) | Method of aircraft start (versions) | |
RU2025645C1 (en) | Rocket for space mission | |
RU2569966C1 (en) | Spaceship head | |
RU2633973C1 (en) | Solid fuel jet engine with single changeable thrust vector |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170822 |