RU2520351C1 - Digital electric drive - Google Patents
Digital electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2520351C1 RU2520351C1 RU2012154522/08A RU2012154522A RU2520351C1 RU 2520351 C1 RU2520351 C1 RU 2520351C1 RU 2012154522/08 A RU2012154522/08 A RU 2012154522/08A RU 2012154522 A RU2012154522 A RU 2012154522A RU 2520351 C1 RU2520351 C1 RU 2520351C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- controller
- electric drive
- motor
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для высокоточного автоматического регулирования движения осей оптических телескопов и лидарных станций обнаружения и сопровождения космических объектов.The invention relates to automation and can be used for high-precision automatic regulation of the motion of the axes of optical telescopes and lidar stations for the detection and tracking of space objects.
Известны цифровые электроприводы (патент США №4235072, МПК G04C 3/00, опубл. 25 ноября 1980; авт. св. СССР №1830598, МПК Н02К 29/06, опубл. 25 июля 1990; патент (полезная модель) РФ №2071164, МПК Н02Р 05/06, G05B 11/16, опубл. 27 декабря 1996), содержащие задающее устройство, цифровой регулятор, усилитель мощности, исполнительный двигатель и объект регулирования. Известные устройства характеризуются низкой динамической точностью в связи с низким порядком астатизма систем управления, низкой точностью измерения положения и низкими показателями надежности узла "усилитель мощности - исполнительный двигатель".Digital electric drives are known (US patent No. 4235072, IPC G04C 3/00, publ. November 25, 1980; ed. St. USSR No. 1830598, IPC Н02К 29/06, publ. July 25, 1990; patent (utility model) of the Russian Federation No. 2071164, IPC Н02Р 05/06, G05B 11/16, published December 27, 1996) containing a master device, a digital controller, a power amplifier, an executive motor, and an object of regulation. Known devices are characterized by low dynamic accuracy due to the low order of astatism of control systems, low accuracy of position measurement and low reliability indicators of the node "power amplifier - Executive engine".
Наиболее близким к заявляемому изобретению является цифровой электропривод, выбранный авторами за прототип (патент на изобретение №2404449, МПК G05B 11/26, опубл. 20 ноября 2010), содержащий задающее устройство, последовательно соединенные регулятор положения, регулятор скорости, регулятор тока, второй вход которого через датчик тока соединен с измерительным выходом исполнительного двигателя, вал которого через редуктор механически связан с объектом управления, широтно-импульсный модулятор, выход которого соединен с усилителем мощности, генератор опорного напряжения, датчики положения грубого и точного отсчетов, преобразователь угол-код, датчик скорости, причем датчики скорости и положения жестко укреплены на исполнительной оси электропривода за редуктором, управляющие входы датчиков положения соединены с выходом генератора опорного напряжения, а выходы датчиков положения соединены с преобразователем угол-код, выход которого соединен со вторым входом регулятора положения, выход датчика скорости соединен со вторым входом регулятора скорости.Closest to the claimed invention is a digital electric drive, selected by the authors for the prototype (patent for invention No. 2404449, IPC G05B 11/26, publ. November 20, 2010), containing a master device, serially connected position controller, speed controller, current controller, second input which is connected through a current sensor to the measuring output of the actuator, the shaft of which is mechanically connected through the gearbox to the control object, a pulse-width modulator, the output of which is connected to a power amplifier, the generator reference voltage sensors, position sensors for coarse and accurate readings, an angle-code converter, a speed sensor, and the speed and position sensors are rigidly mounted on the actuator axis behind the gearbox, the control inputs of the position sensors are connected to the output of the reference voltage generator, and the outputs of the position sensors are connected to angle-code converter, the output of which is connected to the second input of the position controller, the output of the speed sensor is connected to the second input of the speed controller.
Известное устройство обладает следующим недостатком: узел "широтно-импульсный преобразователь - исполнительный двигатель" имеет низкий показатель надежности в связи с тем, что исполнительный двигатель выполнен в виде двигателя с коллекторно-щеточным механизмом - двигателя постоянного тока, а также с тем, что выход из строя широтно-импульсного преобразователе приводит к неработоспособности системы. Для применения в крупногабаритных системах управления, таких как большие телескопы, известное устройство не является оптимальным в связи с трудностью демонтажа и замены исполнительного двигателя.The known device has the following disadvantage: the node "pulse-width converter - Executive engine" has a low reliability indicator due to the fact that the Executive engine is made in the form of an engine with a collector-brush mechanism - DC motor, as well as the fact that the output of building a pulse-width converter leads to inoperability of the system. For use in large-sized control systems, such as large telescopes, the known device is not optimal due to the difficulty of dismantling and replacing the actuator.
Задача, решаемая заявляемым изобретением, заключается в повышении показателя надежности системы цифрового электропривода с одновременным упрощением процедуры его демонтажа и ремонта за счет применения вентильного двигателя с дисковым статором, разделенным на три сегмента, содержащих каждый собственную трехфазную обмотку, питание которой осуществляется от отдельного инвертора.The problem solved by the claimed invention is to increase the reliability index of a digital electric drive system while simplifying the process of dismantling and repairing it by using a valve motor with a disk stator divided into three segments, each containing its own three-phase winding, which is powered by a separate inverter.
Поставленная задача решается за счет того, что в цифровом электроприводе, содержащем задающее устройство, выход которого соединен с регулятором положения, выход которого соединен с регулятором скорости, широтно-импульсный модулятор, исполнительный двигатель выполнен дисковым беззубцовым вентильным, разделенным на три сегмента, каждый из которых соединен с отдельным усилителем мощности и с датчиками токов фаз каждого сегмента, соединенных с блоком вычисления момента, выход которого соединен с регулятором момента, второй вход которого соединен с выходом регулятора скорости, а выход - с широтно-импульсным модулятором, выход которого соединен с тремя усилителями мощности сегментов двигателя, электропривод дополнительно снабжен датчиком положения, вход которого соединен с двигателем, а выход - с контроллером датчика положения, выход которого соединен со вторым входом регулятора положения и через блок вычисления скорости - со вторым входом регулятора скорости. Кроме того, прецизионный датчик положения ротора исполнительного двигателя выполнен в виде квазиабсолютного оптического энкодера.The problem is solved due to the fact that in a digital electric drive containing a master device, the output of which is connected to a position controller, the output of which is connected to a speed controller, a pulse-width modulator, the actuator is made of a diskless toothless valve, divided into three segments, each of which connected to a separate power amplifier and to phase current sensors of each segment connected to a moment calculation unit, the output of which is connected to a torque regulator, the second input of which connected to the output of the speed controller, and the output to a pulse-width modulator, the output of which is connected to three power amplifiers of the engine segments, the electric drive is additionally equipped with a position sensor, the input of which is connected to the motor, and the output with a position sensor controller, the output of which is connected to the second the input of the position controller and through the speed calculation unit with the second input of the speed controller. In addition, the precision rotor position sensor of the executive motor is made in the form of a quasi-absolute optical encoder.
В основе предлагаемого технического решения лежит разделение обмоточной зоны дискового вентильного двигателя на несколько независимых статорных обмоток, взаимодействующих с общим ротором, содержащим постоянные магниты. Каждая из обмоток питается от отдельного инвертора, причем все инверторы управляются от общего датчика положения ротора, формирующего сигнал, на основании которого обеспечивается синусоидальное питание фаз двигателя. Таким образом, выход из строя любой из обмоточных зон или отказ инвертора не приводит к остановке всей системы, поскольку оставшаяся часть комбинированного ВД будет продолжать функционировать.The basis of the proposed technical solution is the separation of the winding zone of a disk valve motor into several independent stator windings interacting with a common rotor containing permanent magnets. Each of the windings is powered by a separate inverter, and all inverters are controlled by a common rotor position sensor that generates a signal, based on which a sinusoidal power supply to the motor phases is provided. Thus, the failure of any of the winding zones or the failure of the inverter does not stop the entire system, since the remainder of the combined VD will continue to function.
Заявляемое изобретение поясняется чертежом, на котором представлена структурная схема заявляемого цифрового электропривода. На схеме изображены:The invention is illustrated in the drawing, which shows a structural diagram of the inventive digital electric drive. The diagram shows:
задающее устройство 1, последовательно соединенные регулятор положения 2, регулятор скорости 3, регулятор момента 4, второй вход которого соединен с блоком вычисления момента двигателя 5, соединенного с тремя блоками датчиков фазных токов 6-8, соединенных с тремя сегментами 9-11 исполнительного двигателя 12, входы которых соединены с выходами трех усилителей мощности 13-15, входы которых соединены с тремя выходами широтно-импульсного модулятора 16, вход которого соединен с выходом регулятора момента, абсолютный прецизионный датчик положения 17, жестко укрепленный на исполнительной оси электродвигателя, соединенной также с исполнительной осью телескопа 20, причем управляющий выход датчика положения соединен с блоком контроллера датчика положения 18, выход которого соединен со вторым входом регулятора положения, а также через блок вычисления скорости 19 со вторым входом регулятора скорости.master device 1, serially connected position controller 2, speed controller 3, torque controller 4, the second input of which is connected to a torque calculation unit of motor 5 connected to three phase current sensor blocks 6-8 connected to three segments 9-11 of the actuator 12 the inputs of which are connected to the outputs of three power amplifiers 13-15, the inputs of which are connected to three outputs of a pulse-width modulator 16, the input of which is connected to the output of the torque regulator, an absolute precision position sensor 17, g JCOMM fastened to the executive axis motor connected also with the executive axis of the telescope 20, wherein the control output of the sensor position is connected to the sensor controller unit position 18, whose output is connected to the second input of the position controller, and via the calculation unit speed 19 to a second input of the speed controller.
В качестве задающего устройства (1) в цифровом электроприводе используется компьютер, в функции которого входят: задание требуемого положения исполнительной оси, задание различных режимов работы, визуализация текущего состояния цифрового электропривода. В режиме программного наведения координатная траектория движения хранится в памяти управляющего компьютера и формируется в виде цифрового сигнала задания на входе контура регулирования положения с частотой не менее 1000 Гц.A computer is used as a driving device (1) in a digital electric drive, the functions of which include: setting the required position of the actuating axis, setting various operating modes, visualizing the current state of the digital electric drive. In the program guidance mode, the coordinate motion path is stored in the memory of the control computer and is formed as a digital reference signal at the input of the position control loop with a frequency of at least 1000 Hz.
В качестве регуляторов момента (4), угловой скорости (3) и углового положения (2) используются цифровые пропорционально интегрально дифференциальные (ПИД) регуляторы, реализованные на базе цифрового сигнального процессора TMS320C28346ZFE с плавающей точкой, со встроенным формирователем широтно-модулированных сигналов (ШИМ) (16) управления до 18 транзисторными ключами усилителей мощности (13-15).As proportional (4), angular velocity (3), and angular position (2) regulators, digital proportionally integrated differential (PID) controllers are used, implemented on the basis of a digital signal processor TMS320C28346ZFE with a floating point, with an integrated pulse-width modulated signal (PWM) driver (16) control up to 18 transistor switches of power amplifiers (13-15).
Усилители мощности каждого сегмента реализованы по мостовой схеме широтно-импульсного преобразователя (ШИП) на транзисторах VT1-VT6 силовых модулей 5-го поколения (Mitsubishi PM75RLB120). В диагональ каждого моста подсоединяется сегмент статорной обмотки исполнительного вентильного двигателя, на который подается ШИМ - напряжение частотой 20 кГц. В качестве драйверов транзисторов (не показаны) взяты микросхемы HCPL-0454 со встроенными оптронными развязками.The power amplifiers of each segment are implemented according to the bridge circuit of a pulse-width converter (SHIP) on transistors VT1-VT6 of power modules of the 5th generation (Mitsubishi PM75RLB120). In the diagonal of each bridge, a segment of the stator winding of the actuating valve motor is connected, to which PWM is supplied - a voltage frequency of 20 kHz. As transistor drivers (not shown), HCPL-0454 microcircuits with built-in optocoupler junctions are taken.
Датчики тока (6-8) реализованы на основе безындукивных резисторов LTO 030 с точностью номинала 1% и установлены последовательно в каждой фазе каждого сегмента двигателя (всего 9 штук). На выходе датчиков тока (6-8) установлены RC фильтры низкой частоты и масштабирующие усилители (не показаны), реализованные на микросхемах HCPL7800.Current sensors (6-8) are implemented on the basis of LTO 030 non-inducing resistors with an accuracy of 1% and are installed sequentially in each phase of each motor segment (9 in total). At the output of the current sensors (6-8), low-frequency RC filters and scaling amplifiers (not shown) are installed on the HCPL7800 microcircuits.
Блок вычисления момента двигателя (5) реализован программно на базе цифрового сигнального процессора TMS320C28346ZFE, данные в который поступают с микроконтроллера датчиков тока TMS320F28335 (на схеме не показан), осуществляющего АЦП преобразование сигналов и вычисление моментов, развиваемых каждым сегментом двигателя.The engine torque calculation unit (5) is implemented in software based on the digital signal processor TMS320C28346ZFE, the data to which is received from the microcontroller of current sensors TMS320F28335 (not shown in the diagram), which carries out ADC conversion of signals and calculates the moments developed by each engine segment.
В качестве датчика положения (17) используется 31-разрядный квазиабсолютный оптический энкодер фирмы Heidenhain, инкрементального типа с дистанционно кодированными референтными метками и четырьмя считывающими головками на полном обороте. Для интерпретации сигналов с датчика используется отдельный микроконтроллер датчика положения (18) TMS320F28335, информация с которого поступает на цифровой сигнальный процессор TMS320C28346ZFE.As a position sensor (17), a 31-bit quasi-absolute optical encoder from Heidenhain is used, an incremental type with remotely coded reference marks and four read heads at full revolution. To interpret the signals from the sensor, a separate microcontroller of the position sensor (18) TMS320F28335 is used, the information from which is fed to the digital signal processor TMS320C28346ZFE.
Блок вычисления скорости (19) реализован программно на базе цифрового сигнального процессора TMS320C28346ZFE на основании вычисленных в контроллере датчика положения данных об угле поворота ротора двигателя.The speed calculation unit (19) is implemented in software based on the digital signal processor TMS320C28346ZFE based on the data on the angle of rotation of the engine rotor calculated in the position controller.
Заявляемое устройство работает следующим образом: сигнал задания, сформированный задающим устройством (1), поступает на вход трехконтурной подчиненной системы управления, в состав которой в соответствии с чертежом входят контур регулирования момента исполнительного вентильного двигателя, включающий в себя ПИД регулятор момента (4), датчики тока фаз (6-8) сегментов двигателя (9-11), контур регулирования угловой скорости вращения исполнительной оси (20) цифрового электропривода, включающий в себя блок вычисления скорости (19) и ПИД регулятор скорости (3), и контур регулирования углового положения исполнительной оси (20), включающий соответственно датчик положения (17), контроллер датчика положения (18) и ПИД регулятор положения (2). Сигнал управления, поступающий с задающего устройства (1) на вход контура регулирования углового положения, сравнивается в контуре регулирования с сигналом, поступающим с квазиабсолютного датчика углового положения (17), представляющим собой 31 разрядный цифровой код. Полученный сигнал ошибки, преобразованный регулятором углового положения (2), является входным по отношению к контуру регулирования скорости, в котором сигнал ошибки по скорости, полученный сравнением входного сигнала контура с сигналом, поступающим с блока вычисления скорости (19), после преобразования его ПИД регулятором скорости (3) поступает на вход контура регулирования момента исполнительного двигателя (12), осуществляющего аналогичную контурам положения и скорости процедуру. Трехконтурная подчиненная система управления, обеспечивающая регулирование углового положения исполнительной оси (20) цифрового электропривода с астатизмом второго порядка, синтезирует сигнал управления, поступающий через широтно-импульсный модулятор (16) на усилители мощности (13-15), формирующие питание сегментов исполнительного двигателя (9-11), который подает указанное задающим устройством движение на исполнительную ось цифрового электропривода (20), соединенную с исполнительным механизмом - осью телескопа.The inventive device operates as follows: the reference signal generated by the master (1) is fed to the input of a three-loop slave control system, which, in accordance with the drawing, includes a torque control loop of the actuating valve motor, which includes a PID torque controller (4), sensors current of phases (6-8) of engine segments (9-11), a loop for controlling the angular speed of rotation of the actuating axis (20) of the digital electric drive, which includes a speed calculation unit (19) and a PID speed controller spine (3) and a control circuit of the angular position of the executive axis (20), respectively, comprising a position sensor (17), a controller position sensor (18) and PID headlight (2). The control signal from the master (1) to the input of the angle control loop is compared in the control loop with the signal from the quasi-absolute angle sensor (17), which is a 31-bit digital code. The received error signal, converted by the angular position controller (2), is input with respect to the speed control loop, in which the speed error signal obtained by comparing the loop input signal with the signal from the speed calculation unit (19), after converting it by the PID controller speed (3) is fed to the input of the torque control loop of the actuator (12), which performs the procedure similar to the position and speed loops. A three-circuit subordinate control system that provides control of the angular position of the actuating axis (20) of a second-order digital electric drive with second-order astatism synthesizes a control signal supplied through a pulse-width modulator (16) to power amplifiers (13-15), which form the power for the segments of the executive motor (9 -11), which feeds the movement indicated by the master device to the actuating axis of the digital electric drive (20) connected to the actuator - the axis of the telescope.
По сравнению с известным устройством предлагаемое устройство обладает повышенным показателем надежности за счет разделения дискового статора вентильного двигателя на три отдельных зоны, содержащих каждая собственную трехфазную обмотку, питание которой осуществляется от отдельного инвертора, так как, во-первых, в исполнительном двигателе отсутствует щеточно-коллекторный механизм, а во-вторых, в случае поломки в узле "широтно-импульсный преобразователь - исполнительный двигатель" система будет продолжать функционировать за счет двух оставшихся секторов исполнительного двигателя, а ремонт устройства не потребует трудновыполнимой замены статора двигателя исполнительной оси: замене будет подлежать лишь сектор двигателя, снятие которого с оси не представляет существенных трудностей. Кроме того, заявляемый цифровой электропривод обладает расширенным диапазоном регулирования скорости в область инфранизких скоростей как следствие увеличения точности измерения положения исполнительной оси цифрового электропривода, которое в цифровой системе управления достигается за счет увеличения разрядности измерения положения до 31 разряда и увеличения производительности цифровой системы управления цифрового электропривода за счет реализации ее с применением микроконтроллера TMS320C28346ZFE.Compared with the known device, the proposed device has an increased reliability indicator due to the separation of the disk stator of the valve motor into three separate zones, each containing its own three-phase winding, which is powered by a separate inverter, since, firstly, there is no brush-collector motor in the executive motor mechanism, and secondly, in the event of a breakdown in the node "pulse-width converter - actuator", the system will continue to operate due to two became servomotor sectors and repair apparatus will not require replacement exigeant executive axis motor stator: replacement will be subject only to the engine sector, to which the lifting axis does not represent essential difficulties. In addition, the inventive digital electric drive has an extended range of speed control in the area of infralow speeds as a result of increasing the accuracy of measuring the position of the executive axis of the digital electric drive, which is achieved in the digital control system by increasing the position measurement bit to 31 bits and increasing the performance of the digital control system of the digital electric drive for account of its implementation using the TMS320C28346ZFE microcontroller.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012154522/08A RU2520351C1 (en) | 2012-12-14 | 2012-12-14 | Digital electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012154522/08A RU2520351C1 (en) | 2012-12-14 | 2012-12-14 | Digital electric drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2520351C1 true RU2520351C1 (en) | 2014-06-20 |
Family
ID=51217011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012154522/08A RU2520351C1 (en) | 2012-12-14 | 2012-12-14 | Digital electric drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2520351C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2707578C1 (en) * | 2018-10-11 | 2019-11-28 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт командных приборов" | Electric drive with increased sensitivity to development of small angular rotation speeds |
| RU2772727C1 (en) * | 2021-04-19 | 2022-05-25 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт командных приборов" | Low-speed precision electric drive with compensation for the influence of misalignment of the mechanical transmission |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1102000A1 (en) * | 1982-12-27 | 1984-07-07 | Предприятие П/Я В-8657 | D.c.drive |
| US7084594B2 (en) * | 1998-11-18 | 2006-08-01 | Denso Corporation | Motor drive control apparatus and method having motor current limit function upon motor lock |
| RU2326488C1 (en) * | 2006-10-24 | 2008-06-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" | Multimotor frequency regulated electric drive |
| RU2404449C1 (en) * | 2009-09-07 | 2010-11-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики" | Digital electric drive |
-
2012
- 2012-12-14 RU RU2012154522/08A patent/RU2520351C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1102000A1 (en) * | 1982-12-27 | 1984-07-07 | Предприятие П/Я В-8657 | D.c.drive |
| US7084594B2 (en) * | 1998-11-18 | 2006-08-01 | Denso Corporation | Motor drive control apparatus and method having motor current limit function upon motor lock |
| RU2326488C1 (en) * | 2006-10-24 | 2008-06-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" | Multimotor frequency regulated electric drive |
| RU2404449C1 (en) * | 2009-09-07 | 2010-11-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики" | Digital electric drive |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2707578C1 (en) * | 2018-10-11 | 2019-11-28 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт командных приборов" | Electric drive with increased sensitivity to development of small angular rotation speeds |
| RU2772727C1 (en) * | 2021-04-19 | 2022-05-25 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт командных приборов" | Low-speed precision electric drive with compensation for the influence of misalignment of the mechanical transmission |
| RU2823126C2 (en) * | 2021-04-28 | 2024-07-18 | Джи Автомейшн Эквипмент (Шанхай) Ко., Лтд. | Method of controlling smooth engagement and disengagement of parking drive |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102946222B (en) | A kind of method of PMSM Servo System hi-Fix | |
| CN100517945C (en) | Low-speed highly precise control system for magnetic suspending flying wheel electromotor based on n Hall sensors | |
| JP6224349B2 (en) | Stepping motor control system and stepping motor control method | |
| CN102938628A (en) | Method for positioning permanent magnet synchronous motor rotor initial position | |
| CN103414425B (en) | A kind of torque direction of brshless DC motor and the detection method of amplitude | |
| CN104753425B (en) | It is a kind of to realize that permagnetic synchronous motor mechanical zero looks for the method with compensation online | |
| CN101799337B (en) | Automatic detection method of torque of tooth sockets of permanent magnet synchronous motor | |
| US20130026965A1 (en) | Signal processor, encoder, and motor system | |
| JPS59188517A (en) | Detection system for absolute position of servocontrol system | |
| CN101444915B (en) | Robot initial accurate positioning method based on hall signal and Z impulse of motor shaft | |
| JP2007271458A (en) | Rotation angle detecting apparatus | |
| RU2520351C1 (en) | Digital electric drive | |
| RU2404449C1 (en) | Digital electric drive | |
| CN108199636B (en) | A kind of motor initial angle localization method based on vector control strategy | |
| CN207410256U (en) | Brushless DC motor control system | |
| CN102195544B (en) | Motor drive | |
| CN104501791A (en) | Novel north seeker | |
| KR101713651B1 (en) | Apparatus for controlling robot typed in many different acturator | |
| CN114744930A (en) | Automatic identification method and system for closed-loop stepping motor encoder | |
| EP2926091B1 (en) | Improvements in motor controllers | |
| CN102347722A (en) | Method for detecting initial magnetic field position of linear synchronous motor | |
| CN206020986U (en) | Based on modulus mixing FPAG and the kinetic control system of visual sensing technology | |
| CN112590916A (en) | Electric steering control system and method for agricultural machinery navigation | |
| CN202600426U (en) | Hard drive type macro and micro automatic positioning control device | |
| CN105322844A (en) | Synchronous motor speed adjustment system rotor position detecting device and detecting method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201215 |