RU2513665C1 - Compensation accelerometer - Google Patents
Compensation accelerometer Download PDFInfo
- Publication number
- RU2513665C1 RU2513665C1 RU2012150883/28A RU2012150883A RU2513665C1 RU 2513665 C1 RU2513665 C1 RU 2513665C1 RU 2012150883/28 A RU2012150883/28 A RU 2012150883/28A RU 2012150883 A RU2012150883 A RU 2012150883A RU 2513665 C1 RU2513665 C1 RU 2513665C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- negative feedback
- comparator
- binary counter
- Prior art date
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительной техники и предназначено для использования в приборах компенсационного типа с дискретным выходом в системах стабилизации, навигации и наведения.The invention relates to measuring equipment and is intended for use in compensation type devices with a digital output in stabilization, navigation and guidance systems.
Известен акселерометр (АС №742801, опубл. в бюл. изобр. №23, 1980), содержащий чувствительный элемент, датчик угла, интегрирующий усилитель обратной связи, датчик момента, дополнительный интегрирующий усилитель, электронный ключ, пороговый элемент. Причем первый выход датчика угла подключен через интегрирующий усилитель обратной связи к датчику момента, а второй выход датчика угла, через пороговый элемент и дополнительный интегрирующий усилитель, к управляющему входу электронного ключа.Known accelerometer (AC No. 742801, publ. In bull. Inventory No. 23, 1980) containing a sensing element, an angle sensor, an integrating feedback amplifier, a torque sensor, an additional integrating amplifier, electronic key, a threshold element. Moreover, the first output of the angle sensor is connected through an integrating feedback amplifier to the moment sensor, and the second output of the angle sensor, through a threshold element and an additional integrating amplifier, to the control input of the electronic key.
Недостатком компенсационного акселерометра является низкая точность измерения, так как выбор коэффициента усиления с жесткой отрицательной обратной связью ограничен условием устойчивости системы. Точность работы компенсационного акселерометра зависит от интегрирующих аналоговых усилителей, порогового элемента и электронного ключа, включенных в обратную связь. Основная погрешность устройства для измерения ускорений связана с конечностью времени заряда конденсатора интегрирующего усилителя. Эта погрешность приводит к апертурной ошибке, свойственной подобной схеме выборки и обработки информации.The disadvantage of a compensation accelerometer is the low accuracy of the measurement, since the choice of gain with hard negative feedback is limited by the condition of stability of the system. The accuracy of the compensation accelerometer depends on integrating analog amplifiers, a threshold element and an electronic key included in the feedback. The main error of the device for measuring acceleration is associated with the finiteness of the charge time of the capacitor of the integrating amplifier. This error leads to an aperture error inherent in a similar sampling and information processing scheme.
Наиболее близким по техническому решению является устройство для измерения ускорений (патент РФ №2165625 C1, G01P 15/13, опубл. в бюл. №11, 20.04.2001), содержащее чувствительный элемент, датчик угла, усилитель и датчик момента, местная положительная обратная связь которого введена с выхода усилителя на вход датчика момента через последовательно соединенные фазовый детектор положительной обратной связи и преобразователь напряжение - ток. Местная отрицательная обратная связь введена с выхода датчика угла на вход датчика момента через последовательно соединенные фазовый детектор отрицательной обратной связи, фильтр верхних частот и преобразователь напряжение - ток. Отрицательная интегрирующая обратная связь введена с выхода фазового детектора отрицательной обратной связи на вход датчика момента и содержит последовательно соединенные интегрирующий усилитель, компаратор, ждущий синхронный генератор, реверсивный двоичный счетчик, преобразователь дополнительного кода в прямой, схему собирания (ИЛИ), двоичный умножитель, сглаживающий фильтр, знаковый переключатель и схему синхронизации, выходы которой являются входами для компаратора и ждущих синхронных генераторов. Второй выход компаратора соединен со вторым входом реверсивного двоичного счетчика через ждущий синхронный генератор, при этом второй выход реверсивного двоичного счетчика соединен со вторым входом знакового переключателя и вторым входом схемы собирания, выход которой является выходом цифрового кода устройства. Кроме того, устройство содержит генератор опорного напряжения, выходы которого являются входами для датчика угла, фазового детектора положительной и отрицательной обратных связей.The closest in technical solution is a device for measuring accelerations (RF patent No. 21565625 C1, G01P 15/13, published in Bulletin No. 11, 04/20/2001) containing a sensing element, an angle sensor, an amplifier and a torque sensor, local positive feedback the communication of which is introduced from the amplifier output to the input of the torque sensor through a series-connected phase detector of positive feedback and a voltage-current converter. Local negative feedback is introduced from the output of the angle sensor to the input of the torque sensor through a series-connected phase negative feedback detector, a high-pass filter and a voltage-current converter. Negative integrating feedback is introduced from the output of the phase detector of negative feedback to the input of the torque sensor and contains a series-connected integrating amplifier, a comparator, a waiting synchronous generator, a reversible binary counter, an additional code to direct converter, a collection circuit (OR), a binary multiplier, a smoothing filter , a sign switch and a synchronization circuit, the outputs of which are inputs for the comparator and waiting synchronous generators. The second output of the comparator is connected to the second input of the reversible binary counter via a standby synchronous generator, while the second output of the reversible binary counter is connected to the second input of the sign switch and the second input of the collection circuit, the output of which is the output of the digital code of the device. In addition, the device contains a reference voltage generator, the outputs of which are inputs for an angle sensor, a phase detector of positive and negative feedbacks.
Недостатком устройства для измерения ускорений является малая полоса пропускания и невысокая точность измерения.The disadvantage of the device for measuring acceleration is the small bandwidth and low measurement accuracy.
Технической задачей настоящего изобретения является расширение полосы пропускания компенсационного акселерометра и повышение точности измерения.An object of the present invention is to expand the bandwidth of a compensation accelerometer and increase the measurement accuracy.
Техническая задача в предлагаемом изобретении решается тем, что в компенсационный акселерометр, содержащий чувствительный элемент, угловое положение которого фиксируется датчиком угла, усилитель, вход которого соединен с выходом датчика угла, фазовый детектор отрицательной обратной связи, соединенный с выходом генератора опорного напряжения, выход которого соединен с входом датчика угла, интегрирующую отрицательную обратную связь с выхода компаратора на вход схема сравнения через последовательно соединенные по информационным входам компаратор, преобразователь уровня, пару ждущих синхронных генераторов, реверсивный двоичный счетчик, триггер, соединенный с входом датчика момента через электронный ключ, вход которого соединен с выходом генератора тока, суммирующий двоичный счетчик, выход которого соединен с одним из входов схемы сравнения, а вход - с выходом генератора вспомогательной частоты, а также дополнительные входы компаратора, ждущих синхронных генераторов, реверсивного двоичного счетчика, суммирующего двоичного счетчика соединены с выходом генератора вспомогательной частоты, что в него введены фильтр с выхода схемы сравнения на вход триггера и последовательно соединенные по информационным входам пороговый элемент и интегратор с выхода фазового детектора отрицательной обратной связи на вход компаратора, и один из выходов фазового детектора отрицательной обратной связи соединен с одним из входов интегратора через аналого-цифровой преобразователь, кроме того, выход усилителя соединен с одним из входов фазового детектора отрицательной обратной связи, и выход реверсивного двоичного счетчика является цифровым выходом компенсационного акселерометра.The technical problem in the present invention is solved in that in a compensation accelerometer containing a sensing element, the angular position of which is fixed by an angle sensor, an amplifier whose input is connected to the output of the angle sensor, a negative feedback phase detector connected to the output of the reference voltage generator, the output of which is connected with the input of the angle sensor, integrating negative feedback from the output of the comparator to the input comparison circuit through series-connected information input m comparator, level converter, a couple of waiting synchronous generators, a reversible binary counter, a trigger connected to the input of the torque sensor via an electronic key, the input of which is connected to the output of the current generator, the summing binary counter, the output of which is connected to one of the inputs of the comparison circuit, and the input - with the output of the auxiliary frequency generator, as well as additional inputs of the comparator, waiting for synchronous generators, a reversible binary counter, a summing binary counter connected to the output of the generator help frequency, that a filter is introduced into it from the output of the comparison circuit to the trigger input and the threshold element and the integrator are connected in series from the information inputs of the negative feedback phase detector to the comparator input, and one of the outputs of the negative feedback phase detector is connected to one of the inputs integrator through an analog-to-digital converter, in addition, the output of the amplifier is connected to one of the inputs of the phase detector of negative feedback, and the output of the reversible binary count The sensor is the digital output of a compensation accelerometer.
Введение в компенсационный акселерометр аналого-цифрового преобразователя, порогового элемента, интегратора и фильтра позволяет повысить точность измерения и расширить полосу пропускания, при значительном коэффициенте усиления по разомкнутому контуру, за счет реализации в устройстве автоколебательного режима. Введение в цепь интегрирующей отрицательной обратной связи позволяет создать компенсационный акселерометр с астатизмом по отклонению.The introduction of an analog-to-digital converter, a threshold element, an integrator, and a filter into the compensation accelerometer makes it possible to increase the measurement accuracy and expand the passband, with a significant gain along an open circuit, due to the implementation of the self-oscillating mode in the device. Introduction to the circuit of integrating negative feedback allows you to create a compensation accelerometer with astatism in deviation.
На фиг. изображена функциональная схема компенсационного акселерометра.In FIG. shows a functional diagram of a compensation accelerometer.
Компенсационный акселерометр содержит чувствительный элемент 1, угловое отклонение которого фиксирует датчик угла 2. Выход датчика угла 2 соединен с усилителем 3. Выход усилителя 3 соединен с одним из входов фазового детектора отрицательной обратной связи (ФДООС) 4. Выходы генератора опорного напряжения (ГОН) 5 соединены с входами датчика угла 2 и ФДООС 4. Один из выходов ФДООС 4 соединен с входом аналого-цифрового преобразователя 6, другой выход ФДООС 4 соединен с входом порогового элемента 7, выход которого соединен с одним из входов интегратора 8. Другой вход интегратора 8 соединен с выходом аналого-цифрового преобразователя 6. Выход интегратора 8 соединен с входом компаратора 9. Выход компаратора 9 соединен с входом преобразователя уровня 10, выходы которого соединены с входами пары ждущих синхронных генераторов (ЖСГ) 11 и 12. Выходы ЖСГ 11 и 12 соединены с входами реверсивного двоичного счетчика 13. Выход реверсивного двоичного счетчика 13 соединен с входом схемы сравнения 14. Другой вход схемы сравнения 14 соединен с выходом суммирующего двоичного счетчика 15. Выход схемы сравнения 14 соединен с входом фильтра 16. Выход фильтра 16 соединен с входом триггера 17. Выход триггера 17 соединен с входом электронного ключа 18, другой вход которого соединен с выходом генератора тока 19. Выход электронного ключа 18 соединен с входом датчика момента 20. Момент, развиваемый 20, возвращает чувствительный элемент 1 в исходное состояние. Дополнительные входы компаратора 9, ЖСГ 11 и 12, реверсивного двоичного счетчика 13 и суммирующего двоичного счетчика 15 соединены с выходом генератора вспомогательной частоты 21.The compensation accelerometer contains a sensor element 1, the angular deviation of which captures the angle sensor 2. The output of the angle sensor 2 is connected to the amplifier 3. The output of the amplifier 3 is connected to one of the inputs of the phase negative feedback detector (FDOOS) 4. Outputs of the reference voltage generator (GON) 5 connected to the inputs of the angle sensor 2 and FDOOS 4. One of the outputs of FDOOS 4 is connected to the input of the analog-to-digital converter 6, the other output of FDOOS 4 is connected to the input of the threshold element 7, the output of which is connected to one of the inputs of the integrator a 8. The other input of the integrator 8 is connected to the output of the analog-to-digital converter 6. The output of the integrator 8 is connected to the input of the comparator 9. The output of the comparator 9 is connected to the input of the level 10 converter, the outputs of which are connected to the inputs of a pair of waiting synchronous generators (ZhSG) 11 and 12 The outputs of the ZhSG 11 and 12 are connected to the inputs of the reversible binary counter 13. The output of the reversible binary counter 13 is connected to the input of the comparison circuit 14. Another input of the comparison circuit 14 is connected to the output of the summing binary counter 15. The output of the comparison circuit 14 is connected inen with the input of the filter 16. The output of the filter 16 is connected to the input of the trigger 17. The output of the trigger 17 is connected to the input of the electronic key 18, the other input of which is connected to the output of the current generator 19. The output of the electronic key 18 is connected to the input of the torque sensor 20. The moment developed 20 , returns sensor 1 to its original state. Additional inputs of the comparator 9, ZhSG 11 and 12, a reversible binary counter 13 and a summing binary counter 15 are connected to the output of the auxiliary frequency generator 21.
Внутреннее содержание ФДООС, компаратора, ждущих синхронных генераторов, реверсивного двоичного счетчика, схемы сравнения, суммирующего двоичного счетчика, преобразователя уровня описаны в книге: 1. П.Хоровиц, У.Хилл. Искусство схемотехники. М.: Мир, т.1-3, 1993.The internal contents of the FDOOS, comparator, waiting synchronous generators, a reversible binary counter, a comparison scheme, a summing binary counter, level converter are described in the book: 1. P. Horowitz, W. Hill. The art of circuitry. M.: Mir, t.1-3, 1993.
Компенсационный акселерометр работает следующим образом. При действии ускорения на чувствительный элемент 1 возникает инерционный момент. Под действием этого момента происходит отклонение чувствительного элемента 1, которое фиксируется датчиком угла 2, обмотки возбуждения которого соединены с выходом ГОН 5. Сигнал с датчика угла 2, после усиления усилителем 3, поступает на один из входов фазового детектора 4. С помощью ФДООС 4 и ГОН 5 выделяется фаза отклонения чувствительного элемента 1. На выходе ФДООС 4 сигнал всегда будет в противофазе отклонения чувствительного элемента 1. Напряжение с выхода ФДООС 4 поступает на входы аналого-цифрового преобразователя 6 и порогового элемента 7. Сигналы с выходов 6 и 7 поступают на входы интегратора 8, а затем на вход компаратора 9. В компараторе 9 происходит сравнение сигнала с выхода звена 8 с сигналом, выделенного из стабильного по частоте и амплитуде сигнала с выхода генератора вспомогательной частоты 21. Если сигнал с выхода интегратора 8 будет больше треугольного напряжения с выхода 21, то на выходе компаратора 9 будет высокий логический уровень, если меньше, то на выходе компаратора 9 - низкий логический уровень. Уровень сигнала с выхода компаратора 9 зависит от фазы отклонения чувствительного элемента 1. Сигнал с выхода компаратора 9, в виде уровня, поступает на вход преобразователя уровня 10, а затем на входы ждущих синхронных генераторов 11 и 12, которые, с помощью генератора вспомогательной частоты 21, выдают сигналы в виде импульса на каждое воздействие входного сигнала (с выхода преобразователя уровня 10), равного “1”. Реверсивный двоичный счетчик 13 производит подсчет единичных импульсов, поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 11, и вычитание импульсов, поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 12. Реверсивный двоичный счетчик 13 положительную информацию представляет в прямом коде, а отрицательную в дополнительном коде, и преобразование дополнительного кода осуществляется схемой сравнения 14 и суммирующим двоичным счетчиком 15. После логического сравнения сигналов в схеме сравнения 14, сигнал с выхода 14 поступает на вход фильтра 16, а затем на вход триггера 17. Сигнал с выхода триггера 17, в виде уровня, поступает на вход электронного ключа 18. Стабилизацию параметров электронного ключа 18 осуществляет генератор тока 19. На выходе 18 будут импульсы, число которых пропорционально двоичному коду, поступающему на вход схемы сравнения 14. На токовую обмотку датчика момента 20 поступает сигнал с выхода 18 со знаком знакового разряда реверсивного двоичного счетчика 13. Развиваемый момент датчиком момента 20 будет компенсировать угловое отклонение чувствительного элемента 1. Выход реверсивного двоичного счетчика 13 является выходом цифрового кода компенсационного акселерометра.Compensation accelerometer works as follows. Under the action of acceleration on the sensing element 1, an inertial moment arises. Under the influence of this moment, the sensor 1 deviates, which is detected by the angle sensor 2, the field windings of which are connected to the output of GON 5. The signal from the angle sensor 2, after amplification by the amplifier 3, is fed to one of the inputs of the phase detector 4. Using FDOOS 4 and GON 5, the phase of deviation of the sensor 1 is highlighted. At the output of FDOOS 4, the signal will always be in antiphase of the deviation of the sensor 1. The voltage from the output of FDOOS 4 is supplied to the inputs of the analog-to-digital converter 6 and the threshold element a 7. The signals from outputs 6 and 7 are fed to the inputs of the integrator 8, and then to the input of the comparator 9. In the comparator 9, the signal from the output of the link 8 is compared with the signal extracted from the signal that is stable in frequency and amplitude from the output of the auxiliary frequency generator 21. If the signal from the output of the integrator 8 will be more than the triangular voltage from the output 21, then the output of the comparator 9 will be a high logic level, if less, then the output of the comparator 9 will have a low logic level. The signal level from the output of the comparator 9 depends on the phase of the deviation of the sensitive element 1. The signal from the output of the comparator 9, in the form of a level, is fed to the input of the level 10 converter, and then to the inputs of the waiting synchronous generators 11 and 12, which, using the auxiliary frequency generator 21 , give out signals in the form of a pulse for each impact of the input signal (from the output of the level converter 10) equal to “1”. The reversible binary counter 13 counts the single pulses from the output of the standby synchronous generator 11, and subtracts the pulses from the output of the standby synchronous generator 12. The reverse binary counter 13 represents positive information in the direct code, and negative in the additional code, and the conversion of the additional code is carried out by the comparison circuit 14 and the summing binary counter 15. After a logical comparison of the signals in the comparison circuit 14, the signal from the output 14 is fed to the input of the filter 16, and then to the input of the trigger 17. The signal from the output of the trigger 17, in the form of a level, is fed to the input of the electronic key 18. The parameters of the electronic key 18 are stabilized by the current generator 19. At the output 18 there will be pulses, the number of which is proportional to the binary code received at the input of the circuit comparison 14. The current winding of the torque sensor 20 receives a signal from output 18 with a sign of the sign of the reversible binary counter 13. The moment developed by the torque sensor 20 will compensate for the angular deviation of the sensing element 1. The output will ersivnogo binary counter 13 is the output of the digital code compensating accelerometer.
Введение в компенсационный акселерометр аналого-цифрового преобразователя, порогового элемента, интегратора, интегрирующей отрицательной обратной связи с фильтром позволяет повысить точность измерения и расширить полосу пропускания за счет реализации в устройстве автоколебательного режима. В интегрирующей отрицательной обратной связи реализуется цифровой код, пропорциональный входному воздействию.The introduction of an analog-to-digital converter, a threshold element, an integrator into the compensation accelerometer, integrating negative feedback with the filter allows increasing the measurement accuracy and expanding the passband due to the implementation of the self-oscillating mode in the device. Integrating negative feedback implements a digital code proportional to the input effect.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012150883/28A RU2513665C1 (en) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | Compensation accelerometer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012150883/28A RU2513665C1 (en) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | Compensation accelerometer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2513665C1 true RU2513665C1 (en) | 2014-04-20 |
Family
ID=50481011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012150883/28A RU2513665C1 (en) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | Compensation accelerometer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2513665C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2736010C1 (en) * | 2020-04-03 | 2020-11-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensatory accelerometer |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2165625C1 (en) * | 2000-03-14 | 2001-04-20 | Тульский государственный университет | Gear measuring accelerations |
| US20030106372A1 (en) * | 2001-10-19 | 2003-06-12 | Kionix, Inc. | Accelerometer |
| US7512461B2 (en) * | 2003-11-25 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle rollover sensing using angular accelerometer |
| RU2363957C1 (en) * | 2008-03-11 | 2009-08-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Тульский государственный университет (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
| RU2405160C1 (en) * | 2009-06-30 | 2010-11-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Тульский государственный университет (ТулГУ) | Acceleration measurement device |
| RU2449293C1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-04-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
-
2012
- 2012-11-27 RU RU2012150883/28A patent/RU2513665C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2165625C1 (en) * | 2000-03-14 | 2001-04-20 | Тульский государственный университет | Gear measuring accelerations |
| US20030106372A1 (en) * | 2001-10-19 | 2003-06-12 | Kionix, Inc. | Accelerometer |
| US7512461B2 (en) * | 2003-11-25 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle rollover sensing using angular accelerometer |
| RU2363957C1 (en) * | 2008-03-11 | 2009-08-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Тульский государственный университет (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
| RU2405160C1 (en) * | 2009-06-30 | 2010-11-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Тульский государственный университет (ТулГУ) | Acceleration measurement device |
| RU2449293C1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-04-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| WO 1991013784 19.09.1991 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2736010C1 (en) * | 2020-04-03 | 2020-11-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensatory accelerometer |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2513667C1 (en) | Compensation accelerometer | |
| RU2415442C1 (en) | Compensation accelerometre | |
| RU2397498C1 (en) | Compensation accelerometre | |
| RU2449293C1 (en) | Compensation accelerometer | |
| RU2363957C1 (en) | Compensation accelerometer | |
| RU2405160C1 (en) | Acceleration measurement device | |
| RU2724241C1 (en) | Compensatory accelerometer | |
| RU2478211C1 (en) | Compensation accelerometer | |
| RU2411522C1 (en) | Compensation accelerometre | |
| RU2513665C1 (en) | Compensation accelerometer | |
| RU2539826C2 (en) | Compensation-type accelerometer | |
| RU2700339C1 (en) | Compensatory accelerometer | |
| RU2696667C1 (en) | Accelerometer | |
| RU2308038C1 (en) | Device for measuring acceleration | |
| RU2708716C1 (en) | Compensatory accelerometer | |
| RU2526589C1 (en) | Accelerometer | |
| RU2793845C1 (en) | Accelerometer | |
| RU2329512C1 (en) | Device for measurement of accelerations | |
| RU2793895C1 (en) | Device for measuring accelerations | |
| RU2614205C1 (en) | Compensating accelerometer | |
| RU2676217C1 (en) | Compensation accelerometer | |
| RU2780407C1 (en) | Device for measuring accelerations | |
| RU2325662C1 (en) | Accelerometer | |
| RU2792706C1 (en) | Compensation accelerometer | |
| RU2783223C1 (en) | Device for measuring accelerations |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20141128 |