RU2165625C1 - Gear measuring accelerations - Google Patents
Gear measuring accelerations Download PDFInfo
- Publication number
- RU2165625C1 RU2165625C1 RU2000106380A RU2000106380A RU2165625C1 RU 2165625 C1 RU2165625 C1 RU 2165625C1 RU 2000106380 A RU2000106380 A RU 2000106380A RU 2000106380 A RU2000106380 A RU 2000106380A RU 2165625 C1 RU2165625 C1 RU 2165625C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- feedback
- amplifier
- comparator
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Resistance Or Impedance (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в качестве элемента в системах стабилизации, навигации и наведения. Оно может найти применение в приборах измерения механических величин компенсационного типа. The invention relates to measuring technique and can be used as an element in stabilization, navigation and guidance systems. It can find application in devices for measuring mechanical values of the compensation type.
Известно устройство для измерения ускорений (патент РФ N 2098833, кл 6 G 01 P 15/13 опубл. 10.12.97), содержащее чувствительный элемент, включающий в себя два неподвижных электрода и подвижную пластину, три усилителя, два резистора, при этом выход первого усилителя подключен к первому резистору, а вход второго усилителя соединен со вторым резистором и является выходом устройства. Для повышения помехоустойчивости при воздействии электрических помех в него введен источник опорного напряжения, генератор электрического сигнала, две транзисторные пары, три резистора, два конденсатора, позволяющих за счет охвата усилителя отрицательной обратной связью осуществлять компенсацию электрических помех. A device for measuring accelerations is known (RF patent N 2098833, class 6 G 01 P 15/13 publ. 10.12.97) containing a sensing element including two fixed electrodes and a movable plate, three amplifiers, two resistors, with the output of the first the amplifier is connected to the first resistor, and the input of the second amplifier is connected to the second resistor and is the output of the device. To increase the noise immunity when exposed to electrical noise, a reference voltage source, an electric signal generator, two transistor pairs, three resistors, two capacitors are introduced into it, which allow compensation of electrical noise due to the coverage of the amplifier with negative feedback.
Недостатком данного устройства является низкая точность измерения, так как выбор коэффициента усиления жесткой отрицательной обратной связи ограничен условием устойчивости системы. The disadvantage of this device is the low accuracy of the measurement, since the choice of the gain of the hard negative feedback is limited by the condition of stability of the system.
Наиболее близким по техническому решению является устройство (описанное в а. с. N 742801 опубл. в бюл. изобретений N 23, 1980), содержащее чувствительный элемент, датчик угла, интегрирующий усилитель обратной связи, датчик момента, дополнительный интегрирующий усилитель, электронный ключ, пороговый элемент, причем первый выход датчика угла подключен через интегрирующий усилитель обратной связи к датчику момента, а второй выход датчика угла через пороговый элемент и дополнительный интегрирующий усилитель, подключенный к управляющему входу электронного ключа. The closest in technical solution is the device (described in A.S. N 742801 publ. In the bulletin of inventions N 23, 1980), containing a sensor element, an angle sensor, an integrated feedback amplifier, a torque sensor, an additional integration amplifier, an electronic key, a threshold element, and the first output of the angle sensor is connected through an integrating feedback amplifier to the torque sensor, and the second output of the angle sensor through a threshold element and an additional integrating amplifier connected to the control input onnogo key.
Недостатком подобного устройства является низкая точность измерения, обусловленная точностью работы интегрирующих аналоговых усилителей и порогового элемента. Кроме того, точность измерения зависит от параметров схемы электронного ключа, осуществляющего выборку информации. The disadvantage of this device is the low accuracy of the measurement, due to the accuracy of the integrating analog amplifiers and the threshold element. In addition, the accuracy of the measurement depends on the parameters of the electronic key circuit that selects the information.
Основная погрешность устройства связана с конечностью времени заряда конденсатора интегрирующего усилителя. Эта погрешность приводит к апертурной ошибке, свойственной подобной схеме выборки и обработки информации. The main error of the device is related to the finiteness of the charge time of the capacitor of the integrating amplifier. This error leads to an aperture error characteristic of a similar sampling and information processing scheme.
Настоящее изобретение решает задачу повышения точности измерения ускорений и расширение полосы пропускания устройства. The present invention solves the problem of improving the accuracy of measuring accelerations and expanding the bandwidth of the device.
Это достигается за счет того, что в устройство, содержащее чувствительный элемент, датчик угла, усилитель, датчик момента и интегрирующий усилитель введены два преобразователя напряжение - ток, фильтр верхних частот, фазовый детектор отрицательной обратной связи, фазовый детектор положительной обратной связи, последовательно соединенные компаратор, первый ждущий синхронный генератор, реверсивный двоичный счетчик, преобразователь дополнительного кода в прямой, схема ИЛИ, двоичный умножитель, сглаживающий фильтр и знаковый переключатель, а также второй ждущий синхронный генератор, генератор опорного напряжения и схема синхронизации, выходы которой являются входами для компаратора, первого и второго ждущих синхронных генераторов, при этом выход датчика угла соединен через усилитель соответственно с первыми входами фазового детектора отрицательной обратной связи и фазового детектора положительной обратной связи, вторые входы которых, а также вход датчика угла соединены с выходами генератора опорного напряжения, выход фазового детектора положительной обратной связи соединен со входом первого преобразователя напряжение - ток, выход которого соединен со входом датчика момента, к которому подсоединен также фазовый детектор отрицательной обратной связи через последовательно соединенные фильтр верхних частот и второй преобразователь напряжение - ток, выход фазового детектора отрицательной обратной связи соединен со входом интегрирующего усилителя, выход которого соединен со входом компаратора, второй выход компаратора соединен со входом второго ждущего синхронного генератора, выход которого соединен со вторым входом реверсивного двоичного счетчика, а второй выход реверсивного двоичного счетчика соединен со вторым входом схемы ИЛИ и вторым входом знакового переключателя, выход которого соединен со входом датчика момента, причем выход схемы ИЛИ является выходом цифрового кода устройства. This is achieved due to the fact that two voltage converters, a current, a high-pass filter, a negative feedback phase detector, a positive feedback phase detector and a comparator connected in series, are introduced into the device containing the sensor element, an angle sensor, an amplifier, a torque sensor and an integrating amplifier. , first standby synchronous generator, reversible binary counter, additional code to direct converter, OR circuit, binary multiplier, smoothing filter and sign switch b, as well as a second standby synchronous generator, a reference voltage generator and a synchronization circuit, the outputs of which are inputs for a comparator, the first and second standby synchronous generators, while the output of the angle sensor is connected through an amplifier, respectively, to the first inputs of the phase detector of negative feedback and phase detector positive feedback, the second inputs of which, as well as the input of the angle sensor are connected to the outputs of the reference voltage generator, the output of the phase detector of positive feedback connected to the input of the first voltage-current converter, the output of which is connected to the input of the torque sensor, to which a negative feedback phase detector is also connected through a high-pass filter connected in series and a second voltage-current converter, the output of the negative feedback phase detector is connected to the input of the integrating amplifier whose output is connected to the input of the comparator, the second output of the comparator is connected to the input of the second waiting synchronous generator, the output of which is connected is connected to the second input of the reversible binary counter, and the second output of the reversible binary counter is connected to the second input of the OR circuit and the second input of the sign switch, the output of which is connected to the input of the torque sensor, the output of the OR circuit being the output of the device’s digital code.
Введение в устройство местных обратных связей разных знаков обеспечивает устойчивость устройство и расширение полосы пропускания, а охватывающая все устройство отрицательная интегрирующая обратная связь повышает точность за счет астатизма первого порядка, а также за счет формирования в обратной цепи импульсной связи. The introduction of local signs of different signs into the device ensures the stability of the device and the expansion of the bandwidth, and the negative integrating feedback that covers the entire device increases accuracy due to first-order astatism, as well as due to the formation of pulsed communication in the feedback circuit.
На фиг. 1 изображена блок - схема устройства; на фиг. 2 структурная схема устройства. In FIG. 1 shows a block diagram of a device; in FIG. 2 block diagram of the device.
Предлагаемое устройство содержит чувствительный элемент 1, выполненный в виде маятника, датчик угла 2, выход датчика угла 2 соединен с усилителем 3. Один выход усилителя 3 соединен с входом фазового детектора отрицательной обратной связи 4 (ФДООС), а другой выход - с входом фазового детектора положительной обратной связи 5 (ФДПОС). Дополнительными входами для датчика угла 2, ФДООС 4, ФДПОС 5 является выход с генератора опорного напряжения 6 (ГОН). Выход ФДПОС 5 соединен с входом преобразователя напряжения - ток 7, а выход ФДООС 4 соединен с входом фильтра верхних частот 8, выход которого соединен с входом преобразователя напряжение - ток 9. Выход ФДООС 4 является также входом для интегрирующего усилителя 10, выход которого соединен с входом компаратора 11. Один выход компаратора 11 является входом ждущего синхронного генератора 12, а другой выход 11 соединен с входом ждущего синхронного генератора 13. Выходы ждущих синхронных генераторов 12 и 13 являются входами реверсивного двоичного счетчика 14, один выход которого является входом для преобразователя дополнительного кода в прямой 15, а другой выход 14 соединен с одним из входов схемы собирания (ИЛИ) 16. Выход схемы собирания 16 соединен с входом двоичного умножителя 17, и одновременно является информационным выходом устройства. Выход двоичного умножителя 17 через сглаживающий фильтр 18 соединен с входом знаковым переключателем 19, второй вход которого соединен с одним из выходов реверсивного двоичного счетчика 14. Выходы схемы синхронизации 20 являются дополнительными входами для компаратора 11, и ждущих синхронных генераторов 12 и 13. Выходы с преобразователем напряжение - ток 7, 9 и знакового переключателя 19 являются входами датчика момента 21. The proposed device contains a sensing element 1, made in the form of a pendulum, an angle sensor 2, the output of the angle sensor 2 is connected to the amplifier 3. One output of the amplifier 3 is connected to the input of the phase detector of negative feedback 4 (FDOOS), and the other output is connected to the input of the phase detector positive feedback 5 (FDOS). Additional inputs for the angle sensor 2, FDOOS 4, FDPOS 5 is the output from the reference voltage generator 6 (GON). The output of the PDOSF 5 is connected to the input of the voltage converter - current 7, and the output of the PDOS 4 is connected to the input of the high-pass filter 8, the output of which is connected to the input of the voltage - current 9. The output of the PDOS 4 is also an input for the integrating amplifier 10, the output of which is connected to the input of the comparator 11. One output of the comparator 11 is the input of the standby synchronous generator 12, and the other output 11 is connected to the input of the standby synchronous generator 13. The outputs of the standby synchronous generators 12 and 13 are inputs of a reversible binary counter 14, one output of which is an input for an additional code converter to direct 15, and the other output 14 is connected to one of the inputs of the collection circuit (OR) 16. The output of the collection circuit 16 is connected to the input of the binary multiplier 17, and at the same time is the information output of the device. The output of the binary multiplier 17 through the smoothing filter 18 is connected to the input by a sign switch 19, the second input of which is connected to one of the outputs of the reversible binary counter 14. The outputs of the synchronization circuit 20 are additional inputs for the comparator 11, and the waiting synchronous generators 12 and 13. The outputs with the converter voltage - current 7, 9 and sign switch 19 are the inputs of the torque sensor 21.
Внутреннее содержание ФДООС, ФДПОС, компаратора, ждущих синхронных генераторов, реверсивного двоичного счетчика, преобразователя дополнительного кода в прямой, схемы собирания (ИЛИ), двоичного умножителя, знакового переключателя, схемы синхронизации описаны в книге:
П. Хоровиц, У. Хилл. Искусство схемотехники. М.: Мир, т. 1-3, 1993.The internal contents of the FDOOS, FDOS, comparator, waiting synchronous generators, a reversible binary counter, an additional code to direct converter, a collection circuit (OR), a binary multiplier, a sign switch, a synchronization circuit are described in the book:
P. Horowitz, W. Hill. The art of circuitry. M.: Mir, t. 1-3, 1993.
Устройство для измерения ускорений работает следующим образом. A device for measuring acceleration works as follows.
При действии ускорения W на чувствительный элемент 1, выполненный в виде маятника, действует инерционный момент равный mlW (I, m - длинна и масса маятника). Под действием этого момента происходит отклонение чувствительного элемента 1, которое фиксируется датчиком угла 2, обмотки возбуждения которого соединены с выходом ГОН 6. Сигнал с датчика угла 2 после усиления усилителем 3 поступает на выходы ФДООС 4 и ФДПОС 5. С помощью ФДПОС 4 и ГОН 6 выделяется фаза отклонения чувствительного элемента 1. На выходе ФДООС 4 сигнал всегда будет в противофазе отклонения чувствительного элемента 1, а на выходе ФДПОС 5 в фазе отклонения 1. Under the action of the acceleration W on the sensing element 1, made in the form of a pendulum, the inertial moment equal to mlW acts (I, m is the length and mass of the pendulum). Under the influence of this moment, a deviation of the sensor element 1 occurs, which is detected by the angle sensor 2, the field windings of which are connected to the output of GON 6. The signal from the angle sensor 2 after amplification by amplifier 3 is fed to the outputs FDOOS 4 and FDPOS 5. Using FDPOS 4 and GON 6 the phase of deviation of the sensitive element 1 is highlighted. At the output of FDOOS 4, the signal will always be in antiphase of the deviation of the sensitive element 1, and at the output of FDOS 5 in the phase of deviation 1.
Сигнал с выхода ФДПОС 5 в виде напряжения поступает на вход преобразователя напряжение - ток 7, выходной сигнал которого в виде тока поступает на токовую обмотку датчика момента 21. На вход датчика момента 21 также поступает сигнал из цепи отрицательной обратной связи с выхода ФДООС 4 через фильтр верхних частот 8 и преобразователь напряжение - ток 9. Фильтр верхних частот 8, включенный в отрицательную обратную связь, которая реализована с выхода усилителя 3 на вход датчика момента 21 через последовательно соединенные ФДООС 4, фильтр 8 и преобразователь напряжение - ток 9, предназначен для устранения компенсирующего действия положительной обратной связи, отрицательной и осуществляет стабилизацию устройства. (Схема реализации фильтра приведена в книге Г. Лэм Аналоговые и цифровые фильтры. Расчет и проектирование. М. : Мир, 1982, с 127- 195). Датчик момента 21 развивает момент, который будет компенсировать действие инерционного момента, и чувствительный элемент 1 возвращается в исходное положение. Сигнал в виде напряжения с ФДООС 4 поступает на вход интегрирующего усилителя 10. Напряжение с выхода интегрирующего усилителя 10 поступает на один из входов компаратора 11. В компараторе 11 происходит сравнение сигнала с выхода усилителя 10 с сигналом, выделенным из стабильного по частоте и амплитуде сигнала с выхода схемы синхронизации 20. The signal from the output of the PDPOS 5 in the form of voltage is supplied to the input of the voltage - current 7 converter, the output signal of which is supplied in the form of current to the current winding of the torque sensor 21. The signal from the negative feedback circuit from the output of the PDOS 4 through the filter is also fed to the input of the torque sensor 21 high-pass 8 and the voltage-current converter 9. The high-pass filter 8, included in the negative feedback, which is implemented from the output of the amplifier 3 to the input of the torque sensor 21 through a series-connected FDOOS 4, filter 8 and converter Atelier voltage - current 9, is designed to eliminate the compensating effect of positive feedback, negative and stabilizes the device. (A diagram of the implementation of the filter is given in the book by G. Lam. Analog and digital filters. Calculation and design. M.: Mir, 1982, pp. 127-195). The torque sensor 21 develops a moment that will compensate for the inertial moment, and the sensing element 1 returns to its original position. The signal in the form of a voltage with FDOOS 4 is fed to the input of the integrating amplifier 10. The voltage from the output of the integrating amplifier 10 is supplied to one of the inputs of the comparator 11. In the comparator 11, the signal from the output of the amplifier 10 is compared with a signal isolated from a signal that is stable in frequency and amplitude with output of the synchronization circuit 20.
Если сигнал с выхода интегрирующего усилителя 10 будет больше треугольного напряжения с выхода 20, то на выходе компаратора 11 будет высокий логический уровень, если меньше, то на выходе компаратора - низкий логический уровень. Уровень сигнала зависит от фазы отклонения чувствительного элемента 1. Сигналы с компаратора 11, в виде уровня, поступают на входы ждущих синхронных генераторов 12 и 13, которые с помощью схемы синхронизации 20, выдают сигналы в виде импульса на частоте 10 МГц, на каждое воздействие входящего сигнала (с выхода 11), равного "1". Реверсивный двоичный счетчик 14 производит подсчет единичных импульсов, поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 12, и вычитание импульсов, поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 13. Реверсивный двоичный счетчик 14 положительную информацию представляет в прямом коде, а отрицательную в дополнительном коде и преобразование дополнительного кода в прямой осуществляется преобразователем дополнительного кода в прямой 15. На вход схемы собирания 16 (ИЛИ) поступают сигналы с реверсивного двоичного счетчика 14, если отклонение чувствительного элемента 1 в фазе ГОН 6 и преобразователя дополнительного кода в прямой 15, если фаза равна 180o. После логического сложения сигналов в 16 выходной сигнал с 16 подастся на вход двоичного умножителя 17, на выходе которого будут импульсы, число которых пропорционально двоичному коду, поступающему на вход схемы собирания 16. Двоичный умножитель 17 преобразует двоичный код в единичный. Сглаживающий фильтр 18, на вход которого поступают импульсы с двоичного умножителя 17, не только устраняет пульсацию входного сигнала с 17, но и обеспечивает устойчивую работу устройства, охваченного обратными связями разных знаков. На токовую обмотку датчика момента 21 поступает сигнал с знакового переключателя 19 со знаком знакового разряда реверсивного двоичного счетчика 14. На токовую обмотку 21 будут поступать сигналы с выходов 7, 9 и 19 которые будут устранять отклонение чувствительного элемента 1 и обеспечивать повышение точности и расширение полосы пропускания устройства для измерения ускорений. Выход схемы собирания 16 является выходом цифрового кода устройства для измерения ускорений.If the signal from the output of the integrating amplifier 10 is greater than the triangular voltage from the output 20, then the output of the comparator 11 will be a high logic level, if less, then the output of the comparator will have a low logic level. The signal level depends on the phase of deviation of the sensing element 1. The signals from the comparator 11, in the form of a level, are fed to the inputs of the waiting synchronous generators 12 and 13, which, using the synchronization circuit 20, give out signals in the form of a pulse at a frequency of 10 MHz, for each input signal (output 11) equal to "1". The reversible binary counter 14 counts the single pulses from the output of the standby synchronous generator 12, and subtracts the pulses coming from the output of the standby synchronous generator 13. The reverse binary counter 14 represents the positive information in the direct code, and negative in the additional code and the conversion of the additional code into the line is carried out by the converter of the additional code into the line 15. At the input of the collection circuit 16 (OR), signals are received from the reversible binary counter 14, if the sensing element 1 in the phase of GON 6 and the converter of the additional code in line 15, if the phase is 180 o . After the logical addition of the signals at 16, the output signal from 16 will be fed to the input of the binary multiplier 17, the output of which will be pulses, the number of which is proportional to the binary code supplied to the input of the collection circuit 16. The binary multiplier 17 converts the binary code to one. The smoothing filter 18, to the input of which pulses are received from the binary multiplier 17, not only eliminates the ripple of the input signal from 17, but also ensures the stable operation of the device, covered by feedbacks of different signs. A signal from the sign switch 19 with the sign of the sign of the reversible binary counter 14 is supplied to the current winding of the torque sensor 21. Signals from the outputs 7, 9 and 19 will be fed to the current winding 21, which will eliminate the deviation of the sensing element 1 and provide increased accuracy and increased bandwidth devices for measuring accelerations. The output of the collection circuit 16 is the output of the digital code of the device for measuring accelerations.
Техническую эффективность предлагаемого устройства можно оценить с помощью передаточных функций по структурной схеме, изображенной на фиг. 2. The technical efficiency of the proposed device can be estimated using the transfer functions according to the structural diagram shown in FIG. 2.
В структурной схеме использованы следующие обозначения:
Kd, Kус - коэффициенты передачи датчика угла и усилителя;
T,ζ - постоянная времени и коэффициент затухания датчика;
KОС, KОС1, KОС3 - коэффициенты передачи цепи отрицательной обратной, положительной, отрицательной интегрирующей;
K - коэффициент передачи интегратора;
T1 - постоянная времени сглаживающего фильтра
Передаточная функция по контору положительной обратной запишется в виде:
где
K0 = KdKУС/2ζT;
T0 = T/2ζ
Передаточная функция по контуру местной отрицательной обратной связи запишется как:
где K01 = K0/(1+K0KОСT1);
2ζ0T01 = (T0+T1)/(1+K0KОСT1)
Введем обозначения T1 = mTОС, где m - параметр, обеспечивающий устойчивость устройства по фазе (6 > m > 1).The following notation is used in the structural diagram:
K d , K us - the transmission coefficients of the angle sensor and amplifier;
T, ζ is the time constant and the attenuation coefficient of the sensor;
K OS , K OS1 , K OS3 - transmission coefficients of the negative negative, positive, negative integrating circuit;
K is the integrator transfer coefficient;
T 1 - time constant of the smoothing filter
The transfer function for the positive feedback office is written in the form:
Where
K 0 = K d K US / 2ζT;
T 0 = T / 2ζ
The transfer function along the local negative feedback loop is written as:
where K 01 = K 0 / (1 + K 0 K OS T 1 );
2ζ 0 T 01 = (T 0 + T 1 ) / (1 + K 0 K OS T 1 )
We introduce the notation T 1 = mT OS , where m is the parameter that ensures the phase stability of the device (6>m> 1).
Тогда параметры устройства при охвате обратными связями будут равны:
T01 = T0m·2ζ0/(1+m) и
Величина коэффициента затухания ζ0 может быть обеспечена заданным значением (1+ K0KОСmT0).Then the parameters of the device when covered by feedbacks will be equal to:
T 01 = T 0m2ζ0 / (1 + m) and
The value of the attenuation coefficient ζ 0 can be provided by a given value (1+ K 0 K OS mT 0 ).
Введем параметр m1 = T0/T01 = (1+m)/2ζ0.
В этом случае частота среза по контуру отрицательной интегрирующей обратной связи запишется в виде:
Устойчивость в устройстве обеспечивается за счет m1, который должен удовлетворять условию 6 < m1 < 1, а увеличение частоты среза устройства ωСР достигается за счет выбора параметра m, который может быть m << 1.We introduce the parameter m 1 = T 0 / T 01 = (1 + m) / 2ζ 0 .
In this case, the cutoff frequency along the negative integrating feedback loop is written as:
Stability in the device is ensured by m 1 , which must satisfy the condition 6 <m 1 <1, and an increase in the cutoff frequency of the device ω CP is achieved by choosing the parameter m, which can be m << 1.
Реализуемый коэффициент усиления по разомкнутому контуру устройства определяется как
Предположим устройство имеет параметры:
Т=0.2 с, ζ = 2, m = 4, ζ0 = 0,5
Тогда T0 = 0.04 с, m1 = 5;
ωСР = 9,25 с-1, KОС3KK0 = 37.94 с-2.The realized open loop gain is defined as
Suppose a device has parameters:
T = 0.2 s, ζ = 2, m = 4, ζ 0 = 0.5
Then T 0 = 0.04 s, m 1 = 5;
ω CP = 9.25 s -1 , K OS3 KK 0 = 37.94 s -2 .
Частота среза и коэффициенты усиления оказались близкими с прототипом. The cutoff frequency and gain were close to the prototype.
В предлагаемом устройстве ωСР ≤ 9,25 с-1,`
KОС3KK0=37.94 c-1
В прототипе:
ωСР ≤ 7,52 с-1; K01KKОС3 ≤ 30 с-2;
Примем: m = 0.1; ζ = 0,125, тогда
T0 = 0.01 Мс, m1 = 4.4, ωСР ≤ 473,68 с-1
KОС3KK0 = 62615 с
Из полученных значений следует, что по сравнению с прототипом частота увеличилась в 62,99 раза и во столько же раз возросла полоса пропускания, коэффициент усиления по разомкнутому контуру увеличился в 2087,19 раза, что позволяет обеспечить устойчивость устройства для измерения ускорения при значительном коэффициенте усиления в разомкнутой системе устройства.In the proposed device, ω CP ≤ 9.25 s -1 , `
K OS3 KK 0 = 37.94 s -1
In the prototype:
ω CP ≤ 7.52 s -1 ; K 01 KK OS3 ≤ 30 s -2 ;
Take: m = 0.1; ζ = 0.125, then
T 0 = 0.01 MS, m 1 = 4.4, ω CP ≤ 473.68 s -1
K OS3 KK 0 = 62615 s
From the obtained values it follows that, compared with the prototype, the frequency increased by 62.99 times and the bandwidth increased by the same amount, the gain along an open loop increased by 2087.19 times, which ensures the stability of the device for measuring acceleration at a significant gain in the open system of the device.
Предложенная структура построения устройства для измерения ускорений с местной положительной обратной связью, с местной отрицательной обратной связью, с фильтром верхних частот и отрицательной интегрирующей обратной связью приводит к положительному эффекту. Так частота среза увеличилась в 62,99 раза и коэффициент усиления по разомкнутому контуру возрос в 2087,19 раза. The proposed structure for constructing a device for measuring accelerations with local positive feedback, with local negative feedback, with a high-pass filter and negative integrating feedback leads to a positive effect. So the cutoff frequency increased by 62.99 times and the open-loop gain increased by 2087.19 times.
Таким образом, введение в устройство местных обратных связей разных знаков и охватывающей все устройство отрицательной интегрирующей обратной связи увеличивает точность, расширяет полосу пропускания. Thus, the introduction into the device of local feedbacks of different signs and negative integrating feedback that covers the entire device increases the accuracy and extends the bandwidth.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2000106380A RU2165625C1 (en) | 2000-03-14 | 2000-03-14 | Gear measuring accelerations |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2000106380A RU2165625C1 (en) | 2000-03-14 | 2000-03-14 | Gear measuring accelerations |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2165625C1 true RU2165625C1 (en) | 2001-04-20 |
Family
ID=20231877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2000106380A RU2165625C1 (en) | 2000-03-14 | 2000-03-14 | Gear measuring accelerations |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2165625C1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2444018C2 (en) * | 2010-03-18 | 2012-02-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Apparatus for measuring acceleration |
RU2478211C1 (en) * | 2011-11-03 | 2013-03-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
RU2513665C1 (en) * | 2012-11-27 | 2014-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
RU2513667C1 (en) * | 2012-11-12 | 2014-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
RU2708716C1 (en) * | 2019-05-06 | 2019-12-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensatory accelerometer |
-
2000
- 2000-03-14 RU RU2000106380A patent/RU2165625C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
-RU 2138822 С1, 27.09.1999. * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2444018C2 (en) * | 2010-03-18 | 2012-02-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Apparatus for measuring acceleration |
RU2478211C1 (en) * | 2011-11-03 | 2013-03-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
RU2513667C1 (en) * | 2012-11-12 | 2014-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
RU2513665C1 (en) * | 2012-11-27 | 2014-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensation accelerometer |
RU2708716C1 (en) * | 2019-05-06 | 2019-12-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Compensatory accelerometer |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2513667C1 (en) | Compensation accelerometer | |
RU2415442C1 (en) | Compensation accelerometre | |
RU2397498C1 (en) | Compensation accelerometre | |
RU2363957C1 (en) | Compensation accelerometer | |
RU2449293C1 (en) | Compensation accelerometer | |
RU2165625C1 (en) | Gear measuring accelerations | |
RU2405160C1 (en) | Acceleration measurement device | |
RU2478211C1 (en) | Compensation accelerometer | |
RU2724241C1 (en) | Compensatory accelerometer | |
RU2411522C1 (en) | Compensation accelerometre | |
GB2059698A (en) | Wideband digital frequency discriminator and phase and frequency detector | |
RU2308038C1 (en) | Device for measuring acceleration | |
RU2676217C1 (en) | Compensation accelerometer | |
RU2539826C2 (en) | Compensation-type accelerometer | |
RU2190226C1 (en) | Gear measuring accelerations | |
RU2696667C1 (en) | Accelerometer | |
RU2700339C1 (en) | Compensatory accelerometer | |
RU2676177C1 (en) | Compensation accelerometer | |
RU2756937C1 (en) | Compensating accelerometer | |
RU2783223C1 (en) | Device for measuring accelerations | |
RU2780407C1 (en) | Device for measuring accelerations | |
RU2793845C1 (en) | Accelerometer | |
RU2738877C1 (en) | Compensatory accelerometer | |
RU2513665C1 (en) | Compensation accelerometer | |
RU2384848C1 (en) | Acceleration measurement device |