RU2503033C2 - Способ защиты пользователя радионавигационного приемника по отношению к аберрантным измерениям псевдорасстояний - Google Patents
Способ защиты пользователя радионавигационного приемника по отношению к аберрантным измерениям псевдорасстояний Download PDFInfo
- Publication number
- RU2503033C2 RU2503033C2 RU2010154079/07A RU2010154079A RU2503033C2 RU 2503033 C2 RU2503033 C2 RU 2503033C2 RU 2010154079/07 A RU2010154079/07 A RU 2010154079/07A RU 2010154079 A RU2010154079 A RU 2010154079A RU 2503033 C2 RU2503033 C2 RU 2503033C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measurements
- receiver
- residues
- calculate
- radio navigation
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims description 6
- 230000001594 aberrant effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000342 Monte Carlo simulation Methods 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 abstract description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 101000891579 Homo sapiens Microtubule-associated protein tau Proteins 0.000 description 1
- 102100040243 Microtubule-associated protein tau Human genes 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Transmission In General (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области радиотехники, а именно к радионавигации, и может быть использовано в спутниковой радионавигационной системе. Технический результат заключается в обеспечении защиты пользователя радионавигационного приемника от аберрантных измерений псевдорасстояний. Для этого погрешность измерения детектируют при помощи статистического метода оценки на основании вычисления остатков измерений, что позволяет, в частности, автономно от любого наземного сегмента (то есть с использованием функции RAIM) повысить эффективность имеющегося в наличии приемника (называемого «первичным») без функции контроля целостности, детектировать возможные погрешности, искажающие входные измерения вычисления положения, за счет использования робастного статистического алгоритма оценки, то есть алгоритма, не подверженного влиянию погрешностей измерений, и с применением динамического критерия, и вычислять робастную коррекцию для положения, выдаваемого первичным приемником, с исключением любой такой детектируемой погрешности. 7 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Область техники
Настоящее изобретение относится к способу защиты пользователя радионавигационного приемника от аберрантных измерений псевдорасстояний.
Предшествующий уровень техники
Погрешность в географическом положении, показываемом приемником спутниковой радионавигационной системы, зависит от погрешностей в измерениях псевдорасстояний, определяемых при помощи алгоритма, используемого этим приемником, и от погрешностей, содержащихся в навигационном сообщении, передаваемом спутником.
Чтобы ограничить эти погрешности и обеспечить защиту пользователей, необходимо располагать средствами, позволяющими идентифицировать такие погрешности с целью их устранения и вычислять предельную погрешность положения в зависимости от имеющихся в наличии измерений с учетом требований целостности и непрерывности, связанных с контекстом использования (посадка летательного аппарата и т.д.). Эти средства лежат в основе устройства, содержащего функцию RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring - мониторинг целостности автономного приемника). Современные приемники GNSS (глобальная система спутниковой навигации), используемые в гражданской авиации, невозможно использовать без функции RAIM.
Современное оборудование с функцией RAIM характеризуется двумя проблемами:
- оно является полностью интегрированным, из чего следует, что невозможно выбрать отдельно прибор, который принимает навигационный сигнал, и прибор, который вычисляет положение прибора, обеспечивающего функции контроля целостности,
- оно основано на алгоритмах типа алгоритма наименьших квадратов, которые оказываются нарушенными при наличии ошибочных измерений, причем при любой амплитуде (даже бесконечно малой) погрешности, которая искажает эти измерения, что создает проблемы надежности предложенных решений определения положения.
Краткое описание существа изобретения
Задачей настоящего изобретения является создание способа защиты пользователя радионавигационного приемника от аберрантных измерений псевдорасстояний, причем этот способ можно применять на приборе, независимом от прибора, который принимает навигационный сигнал и который вычисляет положение прибора, обеспечивающего функции контроля целостности, и устойчивая работа которого не нарушается наличием ошибочных измерений при любой амплитуде погрешностей, искажающих эти измерения.
Способ защиты в соответствии с настоящим изобретением в самом общем случае отличается тем, что взвешивают N остатков от оценки вектора состояния во время оценки навигационного решения, при этом взвешивание осуществляют по оцениваемой статистике погрешностей этих измерений, используя робастные статистические оценки (такие как Least Trimmed Squares Estimator (оценка по методу наименьших квадратов), или Minimum Covariance Determinant Estimator (по минимальному ковариантному детерминанту), или M-оценка, или A-, D-, GM-, L-, MM-P, R-, S- или W-оценка, или MSTD, причем это взвешивание может быть полным или частичным. Если оно является полным, учет остатков является полным с весовым коэффициентом, равным 1 или равным 0 для исключения, и если оно является частичным, весовой коэффициент находится между 0 и 1. Случай полного взвешивания охватывает, кроме всего прочего, робастные методы “RAIM-MSTD” и “RAIM-LTS”, а случай частичного взвешивания охватывает робастные методы типа “RAIM-M-оценок”. Робастные статистические оценки сами по себе хорошо известны и описаны, например, в статье «Википедия», которую можно найти по следующему адресу: , а также в ссылках, указанных в конце этой статьи.
Согласно другому отличительному признаку изобретения, выбирают подгруппу из h остатков оценки вектора состояния с наименьшей дисперсией, применяют эту дисперсию, умноженную на коэффициент адаптации, а также среднее значение этой же подгруппы, чтобы усреднить и затем нормализовать N входов, которые после возведения в квадрат сравнивают со статистическим порогом и отбрасывают, если они превышают этот порог, при h=N-1 и/или N-2, при этом N является числом остатков. Сравнение со статистическим порогом предназначено для того, чтобы систематически отделять h остатков от оценки вектора состояния. Это и есть метод “RAIM-MSTD”.
Согласно еще одному отличительному признаку изобретения, выбирают подгруппу из N-h остатков оценки вектора состояния, при которой сумма этих измерений в квадрате является минимальной, оценивают среднее значение и дисперсию этой подгруппы и используют это среднее значение и эту дисперсию (предпочтительно последнюю умножают на коэффициент адаптации, превышающий 1), чтобы усреднить и затем нормализовать N входов, которые после возведения в квадрат сравнивают со статистическим порогом и отбрасывают, если они превышают этот порог. Это является методом “RAIM-LTS”.
Согласно еще одному отличительному признаку изобретения, N остатков оценки вектора состояния взвешивают при помощи итеративного метода, который при каждой итерации состоит в оценке среднего значения и дисперсии остатков оценки вектора состояния, в вычислении весового коэффициента при помощи функции взвешивания, входными данными которой являются усредненные и нормализованные по дисперсии остатки, и остатки умножают на эти весовые коэффициенты, при этом итеративный процесс прекращается, если сумма квадратов разностей между двумя последовательными остатками меньше порогового значения, при этом среднее значение и дисперсию (последнюю умножают на коэффициент адаптации), полученные в результате этого процесса, используют, чтобы усреднить и затем нормализовать N входов, которые после возведения в квадрат сравнивают со статистическим порогом и отбрасывают, если они превышают этот порог. Это является методом “RAIM-М-оценок”.
Более конкретно, способ защиты в соответствии с настоящим изобретением характеризуется тем, что содержит следующие этапы вычисления информации целостности путем вычисления остатков измерений псевдорасстояний, полученных на основании географического положения и временного сдвига, выдаваемых первичным радионавигационным приемником, и на основании измерений, используемых первичным приемником для получений этих значений, на которых:
- формируют все подгруппы остатков с кардиналом h=N-1 и/или N-2, где N является числом остатков,
- вычисляют типовое отклонение для каждой подгруппы и определяют при наименьшем типовом отклонении σmin, используемом для взвешивания остатков, hmin значение кардинала, при котором получают σmin, Ymin вектор соответствующего кардинала hmin, и mmin среднее значение Ymin,
- вычисляют коэффициент f, определяемый как:
, где (χ2)(.,1) является обратной величиной распределения χ2 при одной степени свободы,
- после этого осуществляют повторное взвешивание σmin следующим образом:
- определяют порог Т:
, где Р является вероятностью, оптимальное значение которой необходимо определить вероятностным моделированием,
- каждый элемент вектора rvec,2 сравнивают с Т, и если
, детектируют неисправность, и спутник i исключают.
Краткое описание чертежей
Настоящее изобретение будет более очевидно из нижеследующего подробного описания варианта выполнения, представленного в качестве не ограничительного примера со ссылками на прилагаемый чертеж, на котором показана упрощенная схема последовательных этапов осуществления способа в соответствии с настоящим изобретением.
Подробное описание предпочтительных вариантов воплощения настоящего изобретения
На схеме по фиг. позицией 1 символически обозначен классический первичный приемник спутниковой радионавигационной системы, выдающий, с одной стороны, через один канал 2 решение, оцениваемое первичным приемником (географическое положение и временной сдвиг), и через другой канал 3 измерения псевдорасстояний, используемые первичным приемником для получения решения.
Если измерения, передаваемые первичным приемником, предварительно не были обработаны, следует произвести их предварительную обработку, которая сама по себе известна, чтобы устранить в них погрешности распространения и измерений, что символично показано пунктирным прямоугольником 4.
Вычисление информации целостности далее содержит следующие этапы, начиная с вычисления остатков (5) измерений псевдорасстояний (обозначаемых Yi, где i является индексом спутника, а N является числом этих остатков), на которых:
1. Формируют все подгруппы остатков с кардиналом h=N-1 и/или N-2,
2. Вычисляют типовое отклонение каждой подгруппы (6). Наименьшее типовое отклонение обозначают σmin. Его используют в качестве опорной величины (7). После этого определяют:
а. hmin значение кардинала, при котором получают σmin,
b. Ymin вектор соответствующего кардинала hmin,
с. mmin среднее значение Ymin.
4. Для разных спутников первые векторы rvec,1 сортируют в порядке возрастания, чтобы получить:
. Кроме того, вычисляют коэффициент f, определяемый как:
, где (χ2)(.,1) является обратной величиной распределения χ2 при одной степени свободы.
7. Определяют порог Т:
, где Р является вероятностью, оптимальное значение которой необходимо определить методом вероятностного моделирования типа «Монте-Карло».
8. Каждый элемент вектора rvec,2 сравнивают с Т. Если
, отмечают детектирование неисправности, и спутник i исключают (8).
9. После осуществления детектирования возможных ошибочных измерений, можно произвести вычисление районов защиты (10) обычным путем с учетом числа произведенных измерений.
Следует отметить, что Р, представляющее собой вероятность исключения неошибочного спутника, вместе с тем нельзя напрямую соотнести с вероятностью исключения, определенной нормами ИКАО. С другой стороны, действие по пункту 8 осуществляют отдельно для каждого спутника: поэтому нет детектирования без исключения.
Таким образом, выходы этого устройства обеспечивают:
- решение положения, в случае необходимости, скорректированное (11), если детектирована погрешность во входных данных измерений,
- значение района защиты (12), которое позволяет обеспечить решение положения устройства, включая, в случае необходимости, тревожный сигнал.
Способ в соответствии с настоящим изобретением позволяет, автономно от любого наземного сегмента (то есть с использованием функции RAIM):
- повысить эффективность приемника (называемого «первичным»), выпускаемого на рынок без функции контроля целостности,
- детектировать возможные погрешности, искажающие измерения на входе вычисления положения, за счет использования робастного статистического алгоритма оценки, то есть реально не подверженного влиянию погрешностей измерений, и с применением динамического критерия,
- вычислять робастную коррекцию для положения, выдаваемого первичным приемником, с исключением такой погрешности при ее детектировании,
- вычислять предельные погрешности положения в зависимости от имеющихся в наличии измерений и с учетом требований целостности и непрерывности, соответствующих контексту использования (например, в фазе посадки летательного аппарата). Этими предельными погрешностями являются пороговые значения, которые не должны быть превышены более одного раза для N измерений расстояний, например, при N=от 105 до 107,
- эффективность превышает эффективность стандартного алгоритма RAIM (использующего метод наименьших квадратов).
Поскольку в настоящее время не существует способа, позволяющего добавить функцию контроля целостности в приемник, если она изначально в него не заложена, известные устройства не могут использовать текущие алгоритмы, чтобы получить эквивалентную характеристику целостность/доступность. Для улучшения характеристик можно применять последовательную или фильтрующую обработку, но, поскольку возможность такой обработки исключена при оценке точки местонахождения (слишком длительное время выдачи тревожного сигнала контроля целостности, которое составляет, например, порядка 6 секунд в гражданской авиации, но может составлять и несколько сот секунд при эффективном фильтровании), то для обеспечения контроля целостности на таком уровне эффективности другого полностью автономного решения не существует.
- Способ в соответствии с настоящим изобретением позволяет оптимизировать выбор прибора, принимающего навигационный сигнал, независимо от прибора обработки RAIM.
- Способ RAIM, который благодаря изобретению становится робастным, позволяет повысить надежность оценки точки местонахождения (географического положения) за счет повышения характеристик контроля целостности (детектирование и исключение) по сравнению со стандартным способом RAIM.
- Этот способ обеспечивает возможность детектирования и исключения ошибочных измерений GNSS, более оптимизировано, по сравнению, со стандартным RAIM. В частности, он позволяет повысить степень доступности системы GNSS, совместимой с требованиями в гражданской авиации.
В заключение можно отметить, что изобретение предоставляет намного больше возможностей по сравнению со стандартными алгоритмами как с точки зрения контроля целостности (детектирование), так и с точки зрения готовности (ложные тревоги, оптимизация районов защиты), и может применяться для радионавигационного приемника, изначально не имеющего робастной функции RAIM защиты от погрешностей измерения.
Claims (8)
1. Способ защиты пользователя радионавигационного приемника по отношению к аберрантным измерениям псевдорасстояний, отличающийся тем, что он содержит следующие этапы вычисления информации целостности путем вычисления остатков (5) измерений псевдорасстояний, полученных на основании географического положения и временного сдвига (2), выдаваемых первичным радионавигационным приемником, и на основании измерений (3), используемых первичным радионавигационным приемником для получений этих значений, причем упомянутые остатки обозначены Yi, где i является индексом спутника, на которых:
a) формируют подгруппы остатков с кардиналом h=N-1 и/или N-2, где N является числом остатков,
b) вычисляют стандартное отклонение для каждой подгруппы (6) и определяют при наименьшем стандартном отклонении σmin, используемом в качестве опорного значения (7) для взвешивания остатков, hmin - значение кардинала, при котором было получено σmin, Ymin - вектор соответствующего кардинала hmin и mmin - среднее значение Ymin,
c) вычисляют первый вектор остатков, определяемый как
d) векторы rvec,1 сортируют в порядке возрастания, чтобы получить
е) вычисляют коэффициент f, определяемый как
где (χ2)(.,1) является обратной величиной хи-квадратичного статистического распределения χ2 при одной степени свободы;
f) после этого осуществляют повторное взвешивание σmin следующим образом:
g) вычисляют новый вектор остатков
h) определяют порог Т: Т=(χ2)-1(P,1), где Р является вероятностью, оптимальное значение которой определяют вероятностным моделированием;
i) каждый элемент вектора rvec,2 сравнивают с Т и, если rvec,2(i)>Т, отмечают детектирование неисправности и спутник i исключают.
a) формируют подгруппы остатков с кардиналом h=N-1 и/или N-2, где N является числом остатков,
b) вычисляют стандартное отклонение для каждой подгруппы (6) и определяют при наименьшем стандартном отклонении σmin, используемом в качестве опорного значения (7) для взвешивания остатков, hmin - значение кардинала, при котором было получено σmin, Ymin - вектор соответствующего кардинала hmin и mmin - среднее значение Ymin,
c) вычисляют первый вектор остатков, определяемый как
d) векторы rvec,1 сортируют в порядке возрастания, чтобы получить
е) вычисляют коэффициент f, определяемый как
где (χ2)(.,1) является обратной величиной хи-квадратичного статистического распределения χ2 при одной степени свободы;
f) после этого осуществляют повторное взвешивание σmin следующим образом:
g) вычисляют новый вектор остатков
h) определяют порог Т: Т=(χ2)-1(P,1), где Р является вероятностью, оптимальное значение которой определяют вероятностным моделированием;
i) каждый элемент вектора rvec,2 сравнивают с Т и, если rvec,2(i)>Т, отмечают детектирование неисправности и спутник i исключают.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что метод вероятностного моделирования, применяемый для определения порога Т, является методом типа «Монте-Карло».
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что когда измерения, переданные первичным приемником, не проходят предварительную обработку, их подвергают предварительной обработке, устраняя из них погрешности распространения и измерений (4).
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что при детектировании погрешности во входных данных измерений вычисляют скорректированное положение (9).
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что при детектировании погрешности во входных данных измерений вычисляют скорректированное значение времени (11).
6. Способ по п.1, отличающийся тем, что районы защиты (10), связанные с измерениями, вычисляют известным способом.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что при детектировании погрешности во входных данных измерений передают тревожный сигнал (12).
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что способ применяют для радионавигационного приемника, изначально не имеющего источника робастной защиты от погрешностей измерения.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0803169A FR2932277A1 (fr) | 2008-06-06 | 2008-06-06 | Procede de protection d'un utilisateur de recepteur de radionavigation vis-a-vis de mesures de pseudo-distances aberrantes |
FR08/03169 | 2008-06-06 | ||
PCT/EP2009/056963 WO2009147242A1 (fr) | 2008-06-06 | 2009-06-05 | Procede de protection d'un utilisateur de recepteur de radionavigation vis-a-vis de mesures de pseudo-distances aberrantes |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010154079A RU2010154079A (ru) | 2012-07-20 |
RU2503033C2 true RU2503033C2 (ru) | 2013-12-27 |
Family
ID=40379653
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010154079/07A RU2503033C2 (ru) | 2008-06-06 | 2009-06-05 | Способ защиты пользователя радионавигационного приемника по отношению к аберрантным измерениям псевдорасстояний |
Country Status (12)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8508405B2 (ru) |
EP (1) | EP2318854B1 (ru) |
JP (1) | JP5572877B2 (ru) |
KR (1) | KR101574819B1 (ru) |
CN (1) | CN102057291B (ru) |
AU (1) | AU2009254578B2 (ru) |
CA (1) | CA2726929C (ru) |
ES (1) | ES2393845T3 (ru) |
FR (1) | FR2932277A1 (ru) |
NZ (1) | NZ589702A (ru) |
RU (1) | RU2503033C2 (ru) |
WO (1) | WO2009147242A1 (ru) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20110094987A (ko) * | 2010-02-18 | 2011-08-24 | 삼성전자주식회사 | 잠재적 불량의 정량적 평가에 기초한 제품 선별 방법 |
JP5424338B2 (ja) * | 2010-03-18 | 2014-02-26 | 日本電気株式会社 | 衛星測位システムの異常値検出装置、異常値検出方法及び異常値検出プログラム |
FR2964751B1 (fr) * | 2010-09-10 | 2012-10-26 | Thales Sa | Procede de correction d'estimation de position par selection de mesures de pseudo-distances |
CN102025430B (zh) * | 2010-11-19 | 2014-07-16 | 中兴通讯股份有限公司 | 基于闭环的自动校准方法和设备 |
FR3002032B1 (fr) * | 2013-02-08 | 2016-02-12 | Dassault Aviat | Systeme et procede d'aide a la navigation d'un aeronef |
FR3020687B1 (fr) * | 2014-04-30 | 2017-12-01 | Thales Sa | Procede de determination de la position d'un recepteur de systeme de navigation par satellites, et systeme associe |
EP3336584B1 (en) * | 2016-12-19 | 2020-11-04 | Trimble Inc. | Outlier-tolerant navigation satellite system positioning method and system |
US10578747B2 (en) * | 2017-12-14 | 2020-03-03 | Swift Navigation, Inc. | Systems and methods for reduced-outlier satellite positioning |
CN109459778B (zh) * | 2018-10-31 | 2023-03-07 | 东南大学 | 基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法及其应用 |
EP3963352A4 (en) | 2019-05-01 | 2023-09-20 | Swift Navigation, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR SATELLITE POSITIONING WITH HIGH INTEGRITY |
EP3994498A1 (fr) * | 2019-07-03 | 2022-05-11 | GNSS Usage Innovation and Development Of Excellence | Procédé de caractérisation d'environnement local pour un système de positionnement par satellite |
CN110542911B (zh) * | 2019-09-16 | 2021-06-15 | 中国民航大学 | 北斗机载设备raim性能符合性测试方法及系统 |
CN116261676A (zh) | 2020-07-13 | 2023-06-13 | 斯威夫特导航股份有限公司 | 用于确定gnss定位校正的系统和方法 |
WO2022133294A1 (en) | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Swift Navigation, Inc. | System and method for fusing dead reckoning and gnss data streams |
WO2023009463A1 (en) | 2021-07-24 | 2023-02-02 | Swift Navigation, Inc. | System and method for computing positioning protection levels |
WO2023018716A1 (en) | 2021-08-09 | 2023-02-16 | Swift Navigation, Inc. | System and method for providing gnss corrections |
EP4180844A1 (en) * | 2021-11-10 | 2023-05-17 | Trimble Inc. | Methods and systems for handling outliers when using navigation satellite system observations |
WO2023167899A1 (en) | 2022-03-01 | 2023-09-07 | Swift Navigation, Inc. | System and method for fusing sensor and satellite measurements for positioning determination |
US11860287B2 (en) | 2022-03-01 | 2024-01-02 | Swift Navigation, Inc. | System and method for detecting outliers in GNSS observations |
WO2024050094A1 (en) | 2022-09-01 | 2024-03-07 | Swift Navigation, Inc. | System and method for determining gnss corrections |
WO2024058999A1 (en) | 2022-09-12 | 2024-03-21 | Swift Navigation, Inc. | System and method for gnss correction transmission |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1994028435A1 (en) * | 1993-05-28 | 1994-12-08 | Trimble Navigation Limited | Navigation system for adaptive weighting of gps and dead-reckoning information |
RU2095757C1 (ru) * | 1996-01-19 | 1997-11-10 | Акционерное общество "Прин" | Способ определения вектора состояния подвижного объекта в реальном масштабе времени с использованием навигационных космических аппаратов космической навигационной системы |
EP1729145A1 (en) * | 2005-06-02 | 2006-12-06 | Gmv, S.A. | Method and system for providing GNSS navigation position solution with guaranteed integrity in non-controlled environments |
US20080074317A1 (en) * | 2006-05-16 | 2008-03-27 | Neil Harper | Method and apparatus for determining the geographic location of a device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6313786B1 (en) * | 1998-07-02 | 2001-11-06 | Snaptrack, Inc. | Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals |
US6826476B2 (en) * | 2002-11-01 | 2004-11-30 | Honeywell International Inc. | Apparatus for improved integrity of wide area differential satellite navigation systems |
CN100582811C (zh) * | 2006-12-20 | 2010-01-20 | 北京航空航天大学 | 基于多星故障识别的gnss接收机自主完整性监测方法 |
-
2008
- 2008-06-06 FR FR0803169A patent/FR2932277A1/fr active Pending
-
2009
- 2009-05-06 US US12/995,688 patent/US8508405B2/en active Active
- 2009-06-05 AU AU2009254578A patent/AU2009254578B2/en active Active
- 2009-06-05 JP JP2011512147A patent/JP5572877B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2009-06-05 WO PCT/EP2009/056963 patent/WO2009147242A1/fr active Application Filing
- 2009-06-05 CA CA2726929A patent/CA2726929C/fr not_active Expired - Fee Related
- 2009-06-05 EP EP09757623A patent/EP2318854B1/fr active Active
- 2009-06-05 CN CN2009801209628A patent/CN102057291B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-06-05 NZ NZ589702A patent/NZ589702A/xx not_active IP Right Cessation
- 2009-06-05 KR KR1020107028289A patent/KR101574819B1/ko active IP Right Grant
- 2009-06-05 ES ES09757623T patent/ES2393845T3/es active Active
- 2009-06-05 RU RU2010154079/07A patent/RU2503033C2/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1994028435A1 (en) * | 1993-05-28 | 1994-12-08 | Trimble Navigation Limited | Navigation system for adaptive weighting of gps and dead-reckoning information |
RU2095757C1 (ru) * | 1996-01-19 | 1997-11-10 | Акционерное общество "Прин" | Способ определения вектора состояния подвижного объекта в реальном масштабе времени с использованием навигационных космических аппаратов космической навигационной системы |
EP1729145A1 (en) * | 2005-06-02 | 2006-12-06 | Gmv, S.A. | Method and system for providing GNSS navigation position solution with guaranteed integrity in non-controlled environments |
US20080074317A1 (en) * | 2006-05-16 | 2008-03-27 | Neil Harper | Method and apparatus for determining the geographic location of a device |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Walter T. and Enge P. Weighted RAIM for Precision Approach // Proceedings of the Institute of Navigation (ION) GPS, XX, XX. - 01.09.1995, cc. 1995-2004. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102057291B (zh) | 2013-06-05 |
FR2932277A1 (fr) | 2009-12-11 |
CN102057291A (zh) | 2011-05-11 |
RU2010154079A (ru) | 2012-07-20 |
KR20110015635A (ko) | 2011-02-16 |
ES2393845T3 (es) | 2012-12-28 |
NZ589702A (en) | 2013-06-28 |
US8508405B2 (en) | 2013-08-13 |
CA2726929C (fr) | 2018-02-13 |
EP2318854B1 (fr) | 2012-10-03 |
JP5572877B2 (ja) | 2014-08-20 |
AU2009254578A1 (en) | 2009-12-10 |
US20110122022A1 (en) | 2011-05-26 |
EP2318854A1 (fr) | 2011-05-11 |
CA2726929A1 (fr) | 2009-12-10 |
AU2009254578B2 (en) | 2013-09-26 |
WO2009147242A1 (fr) | 2009-12-10 |
KR101574819B1 (ko) | 2015-12-04 |
JP2011522269A (ja) | 2011-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2503033C2 (ru) | Способ защиты пользователя радионавигационного приемника по отношению к аберрантным измерениям псевдорасстояний | |
US11409002B2 (en) | Method for operating a plurality of GNSS receivers for detecting satellite signal deformation | |
RU2559842C2 (ru) | Способ и устройство для обнаружения и исключения множественных отказов спутников системы гнсс | |
EP1952174B1 (en) | Methods and apparatus to detect and correct integrity failures in satellite positioning system receivers | |
EP2544024B1 (en) | Satellite navigation system fault detection based on threshold derived from test statatistics | |
US9146320B2 (en) | Method for detecting and excluding multiple failures in a satellite | |
EP2241903A1 (en) | Signal inconsistency detection of spoofing | |
US9297904B2 (en) | Systems and methods for monitoring broadband radio frequency interference | |
EP3124998B1 (en) | Positioning device | |
US20120062413A1 (en) | Method for Correcting Position Estimations by Selecting Pseudo-Distance Measurements | |
Pesonen | A framework for Bayesian receiver autonomous integrity monitoring in urban navigation | |
KR101503001B1 (ko) | 지상설비 안테나와 기저선 길이 예측값을 이용한 위성항법시스템의 고장 판단 시스템 및 그 방법 | |
US11209552B2 (en) | Method and apparatus for improving the quality of position determination using GNSS data | |
US20130002482A1 (en) | Method and apparatus for ionosphere depletion detection | |
KR101074641B1 (ko) | 전리층 폭풍에 의한 거리영역에서의 위성항법 이상신호 검출방법 | |
RU2577846C1 (ru) | Способ определения целостности высокоточных навигационных определений потребителя и система для его реализации | |
Shallberg et al. | WAAS measurement processing; current design and potential improvements | |
Blanch et al. | A clock and ephemeris algorithm for dual frequency SBAS | |
KR101446427B1 (ko) | 고장 검출 임계값 갱신 장치 및 방법 | |
Giremus et al. | A GLR algorithm to detect and exclude up to two simultaneous range failures in a GPS/Galileo/IRS case |