RU2501700C1

RU2501700C1 - Combat crawler machine control system

Info

Publication number: RU2501700C1
Application number: RU2012127552/11A
Authority: RU
Inventors: Юрий Сергеевич Комратов; Валерий Александрович Кукис; Владимир Федорович Комаров; Дмитрий Николаевич Малышев; Лариса Александровна Перельсон; Юрий Александрович Чикунов
Original assignee: Открытое акционерное общество "Уральский завод транспортного машиностроения"
Priority date: 2012-07-02
Filing date: 2012-07-02
Publication date: 2013-12-20

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: invention relates to motion control systems. Proposed control system comprises caterpillar movers, final drives, gearboxes, gearshift mechanisms with their boosters and two tight and left steering drives. Train of said drives consists of links, levers, spring-loaded master cams with said right and left steering levers secured thereat and provided with tips. Nearby right transverse rotary roller arranged is manual gear shifter articulated with gearbox gearshift mechanisms. Extra steering drive is fitted at right and left transverse rotary rollers whereat two trains of side drives are combined into one train including power engine to transmit mechanical power selectively to either both trains or to one train with the help of IN/OUT mechanisms. Said engine and IN/OUT mechanism are controlled by steering wheel fitted on rotary shaft to be fitted on control column. Said extra steering drive is arranged so that at its joint with transverses rotary rollers a translational pair is composed by link with crank secured at the end of every said roller.

EFFECT: simplified control.

7 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в оборонной технике для управления движением гусеничного шасси.The invention relates to mechanical engineering and can be used in defense technology to control the movement of a tracked chassis.

Известна отечественная боевая гусеничная машина пехоты БМП-1 (Г.Л. Холявский. Энциклопедия бронетехники. Гусеничные боевые машины. Харвест, 2001 г., стр.495-499) с гидромеханической трансмиссией, расположенной в передней части шасси. Управление по изменению направления движения самой машины содержит Т-образный штурвальный руль, расположенный на рулевом валу (колонке) так, что рукоятки этого руля перпендикулярны оси вала колонки. Длина каждой рукоятки максимально соразмерна ширине ладони в перчатке, причем корпус колонки закреплен жестко к корпусу шасси. Впереди перед штурвальным рулем расположены: справа - рычаг переключения передач, с левой стороны - рычаг выполнения замедленной передачи. Кинематическая связь от штурвального руля, рычагов переключений до коробки скоростей выполнена с помощью элементов гидравлической системы с рабочей жидкостью внутри трубопроводов этой системы. Для выполнения замедленной передачи или переключения скоростей механик-водитель, удерживая одной рукой рукоятку штурвального руля, другой производит регламентированную работу с одним из этих рычагов. По окончании работы рука возвращается в исходное положение на штурвальный руль. Для изменения направления движения гусеничного шасси механик-водитель должен повернуть рукоятку Т-образного штурвального руля относительно продольной оси рулевого вала вперед (от себя). При этом противоположный гусеничный двигатель за счет работы гидравлики в кинематической связи начинает работать замедленно, в результате чего происходит поворот в намеченную сторону. Вторая рука поворачивает соответствующую рукоятку штурвального руля назад (к себе), обеспечивая поворот вала в колонке.Famous domestic infantry fighting tracked vehicle BMP-1 (GL Kholyavsky. Encyclopedia of armored vehicles. Tracked combat vehicles. Harvest, 2001, p. 495-499) with a hydromechanical transmission located in front of the chassis. The control for changing the direction of movement of the machine itself contains a T-shaped steering wheel located on the steering shaft (column) so that the handles of this steering wheel are perpendicular to the axis of the column shaft. The length of each handle is maximally proportional to the width of the palm of the glove, and the column body is fixed rigidly to the chassis body. In front of the steering wheel are located: on the right - the gear lever, on the left side - the slow gear lever. The kinematic connection from the steering wheel, shift levers to the gearbox is made using hydraulic system elements with a working fluid inside the pipelines of this system. To perform a slow transmission or gearshift, the driver, holding the handle of the steering wheel with one hand, the other performs regulated work with one of these levers. At the end of the work, the hand returns to its original position on the steering wheel. To change the direction of movement of the tracked chassis, the driver must turn the handle of the T-shaped steering wheel relative to the longitudinal axis of the steering shaft forward (away from you). At the same time, the opposite caterpillar engine due to the operation of hydraulics in kinematic connection starts to work slowly, resulting in a turn in the intended direction. The second hand rotates the corresponding handle of the steering wheel back (towards itself), providing rotation of the shaft in the column.

Недостатками данной конструкции являются:The disadvantages of this design are:

- конструкция Т-образного штурвального руля при выполнении поворота рулевого вала перегружает кистевую часть рук механика-водителя от частого прикладывания знакопеременной мускульной нагрузки (особенно при преодолении сильнопересеченной местности или бездорожья);- the design of the T-shaped steering wheel when turning the steering shaft overloads the wrist of the driver’s hands from frequent application of alternating muscular load (especially when overcoming rugged terrain or off-road);

- при выполнении работ по переключению скоростей механику-водителю приходится удерживать рукоятку руля одной рукой;- when performing work on switching speeds, the driver must hold the steering handle with one hand;

- рабочая жидкость в гидравлической системе, образующей кинематическую связь управления движением, является горючей, что создает повышенную пожароопасность для экипажа в закрытом забронированном объеме машины;- the working fluid in the hydraulic system forming the kinematic connection of the motion control is combustible, which creates an increased fire hazard for the crew in the enclosed reserved volume of the machine;

- мала регулировка рулевого управления, что сокращает оптимальность размещения механика-водителя в зоне посадки и снижает комфортность управления транспортным средством.- the steering adjustment is small, which reduces the optimal placement of the driver in the landing zone and reduces the comfort of driving.

Известен танк M1 «Абрамс» (Г.Л. Холявский. Полная энциклопедия танков мира 1915-2000 гг., Харвест, стр.444-450) с автоматической гидромеханической трансмиссией, выполненной в одном блоке с газотурбинным двигателем AGT-1500, расположенном в кормовой части гусеничного шасси. Для управления движением танка имеется Т-образная рулевая колонка мотоциклетного типа, связанная с автоматической трансмиссией. В верхней части колонки расположен рычажок переключения передач, устанавливаемый в положения - нейтраль, - задний ход - и - передний ход. Регулировка подачи топлива осуществляется вращением наконечников рукояток рулевой колонки. При закрытом люке механик-водитель занимает положение полулежа. Отделение управления движением расположено в средней передней части танка. Автоматическая гидромеханическая трансмиссия обеспечивает четыре передачи переднего хода и два - заднего, и состоит из гидротрансформатора с автоматической блокировкой, планетарной коробки передач и бесступенчатого гидростатического механизма поворота.The well-known M1 Abrams tank (GL Kholyavsky. Complete Encyclopedia of World Tanks 1915-2000, Harvest, pp. 444-450) with automatic hydromechanical transmission, made in one unit with the AGT-1500 gas turbine engine, located in the aft tracked chassis parts. To control the movement of the tank there is a T-shaped steering column of a motorcycle type associated with an automatic transmission. At the top of the column is the gear lever, set to - neutral, - reverse - and - forward. The fuel supply is adjusted by rotating the tips of the steering column handles. With the hatch closed, the driver is in a reclining position. The motion control compartment is located in the middle front of the tank. An automatic hydromechanical transmission provides four forward gears and two reverse gears, and consists of a torque converter with automatic locking, a planetary gearbox and a continuously variable hydrostatic turning mechanism.

- наличие на рулевой колонке вращаемых от руки наконечников усложняет ручное управление при выполнении операции по изменению направления движения и расхода топлива;- the presence on the steering column of hand-rotated tips complicates manual control when performing operations to change the direction of movement and fuel consumption;

- при выполнении работ по изменению вида движения (передний ход или задний ход) механик-водитель снимает одну руку с рукояток колонки и, как следствие, увеличивается зрительное внимание, особенно при движении по пересеченной местности или бездорожью, когда учащаются процессы изменения направления движения с помощью рулевого управления;- when performing work on changing the type of movement (forward or reverse), the driver removes one hand from the handles of the column and, as a result, increases visual attention, especially when driving on rough terrain or off-road, when the processes of changing the direction of movement with the help of steering;

- рабочая жидкость в гидравлической системе автоматической гидромеханической трансмиссии является горючей, что создает повышенную пожароопасность для экипажа в закрытом забронированном объеме машины.- the working fluid in the hydraulic system of the automatic hydromechanical transmission is combustible, which creates an increased fire hazard for the crew in the enclosed reserved volume of the machine.

Наиболее близким к заявляемому изобретению по совокупности существенных признаков является самоходная артиллерийская установка с гусеничным движителем 2С19 «Мста-С» (Г.Л. Холявский. Энциклопедия бронетехники. Гусеничные боевые машины 1919-2000 г., Харвест, 2001 г., стр.199-204) с механической трансмиссией и гидравлическими механизмами усиления при переключении скоростей, установленными на обоих коробках передач, расположены в герметизированном моторно-трансмиссионном отделении в кормовой части шасси. В отделении управления движением на поперечные валики рулевых приводов установлены поворотные рулевые рычаги - правый и левый для изменения направления движения, которые кинематически связаны с соответствующей коробкой скоростей и механизмом переключения механически с помощью жестких рычагов и тяг. При этом, в механизм переключения встроен бустер для снижения затрат мускульной энергии механика-водителя во время работы этими рычагами. При исходном положении оба поворотных рулевых рычага установлены в крайнее переднее от механика-водителя положение. При выполнении прямолинейного движения гусеничного шасси руки механика-водителя удерживают рычаги, сжимая ручные наконечники. Для изменения направления движения механик-водитель с помощью поворота назад соответствующего рычага понижают скорость соответствующего гусеничного движителя на одну передачу, и гусеничное шасси выполняет поворот в сторону понижаемой передачи движителя. При повороте одновременно назад обоими рулевыми рычагами в крайнее заднее положение, движение обоих движителей затормаживается. После затормаживания всего шасси механик-водитель отпускает оба рычага для возвращения их в исходное положение. При этом, в продольные тяги встроены кулаки, закрепленные на бортах шасси, которые служат для создания равномерного возрастания усилия на ручных наконечниках рулевых рычагов управления и возвращения элементов привода управления в исходное положение. Механику-водителю необходимо дополнительно вручную довести эти рычаги в исходное положение.The closest to the claimed invention in terms of essential features is a self-propelled artillery installation with a 2S19 Msta-S caterpillar mover (GL Kholyavsky. Encyclopedia of armored vehicles. Caterpillar combat vehicles 1919-2000, Harvest, 2001, p. 199 -204) with a mechanical transmission and hydraulic amplification mechanisms when shifting gears installed on both gearboxes, are located in a sealed motor-transmission compartment in the rear of the chassis. In the movement control department, the steering gears are mounted on the transverse rollers of the steering gears — right and left to change the direction of movement, which are kinematically connected to the corresponding gearbox and the gearshift mechanism mechanically using hard levers and rods. At the same time, a booster is built into the switching mechanism to reduce the muscular energy costs of the driver while operating these levers. In the initial position, both rotary steering levers are installed in the extreme front position from the driver. When performing a rectilinear movement of the caterpillar chassis, the driver’s hands hold the levers, squeezing the handpieces. To change the direction of movement, the driver-mechanic, by turning back the corresponding lever, reduces the speed of the corresponding caterpillar mover by one gear, and the caterpillar chassis rotates towards the lower gear of the mover. When turning simultaneously with both steering levers to the rearward position, the movement of both movers is braked. After braking the entire chassis, the driver releases both levers to return them to their original position. At the same time, fists mounted on the sides of the chassis are integrated into the longitudinal rods, which serve to create a uniform increase in effort on the hand tips of the steering control levers and return the control drive elements to their original position. The driver must additionally manually bring these levers to their original position.

Недостатками данной конструкции ручного управления военной гусеничной машины являются:The disadvantages of this design of manual control of a military tracked vehicle are:

- при отпускании рычагов управления из крайнего заднего положения большая часть секторного поворота происходит за счет подпружиненности кулаков в тяговых рулевых приводах, но при подходе к исходному положению механику- водителю по правилам эксплуатации рычажного управления требуются дополнительные затраты мускульной энергии для доводки их до упора;- when releasing the control levers from the extreme rear position, the majority of the sector turn is due to the springing of the fists in the traction steering gears, but when approaching the initial position, the driver according to the operating rules of the lever control requires additional muscular energy expenditures to bring them to the stop;

- для переключения скоростей при движении с помощью механического избирателя механику-водителю необходимо снять руку с рукоятки наконечника правого рычага, удерживая левый рычаг, и поворот вправо невозможен;- to switch speeds when driving with a mechanical selector, the driver must remove his hand from the handle of the tip of the right lever, holding the left lever, and turning to the right is impossible;

- рулевое управление с помощью двух рулевых рычагов по изменению направления движения гусеничного шасси не однотипно с управлением автомобиля рулевым колесом, что требует двойных финансовых затрат на обучение военных кадров - водителей для эксплуатации колесного транспорта с рулевым управлением и механиков-водителей гусеничных шасси с рулевыми рычагами.- steering with two steering levers to change the direction of movement of the caterpillar chassis is not the same as driving a car with a steering wheel, which requires double financial costs for training military personnel - drivers for the operation of wheeled vehicles with steering and mechanical drivers of tracked chassis with steering levers.

Задачей данного изобретения является создание системы управления движением военной гусеничной машины (ВГМ) на основе рулевого управления транспортного средства.The objective of the invention is the creation of a control system for the movement of a military tracked vehicle (VGM) based on the steering of a vehicle.

Техническое решение поставленной задачи достигается тем, что система управления движением, содержащая гусеничные движители, бортовые редукторы, коробки передач, механизмы переключения скоростей, включая бустеры к ним, два рулевых привода - правый и левый, кинематическая цепь которых состоит из тяг, рычагов, подпружиненных подвижных кулаков (копиров), поперечных поворотных валиков, с закрепленными на них сторонних правого и левого рулевого рычага с наконечниками для приложения на них мускульной энергии механика-водителя для изменения направления движения ВГМ, а также расположенный рядом с правым поперечным поворотным валиком ручной избиратель переключения скоростей, который кинематически связан с механизмами переключения коробок передач, при этом, на правый и левый поперечные поворотные валики установлен дополнительный рулевой привод, в котором две кинематические цепи сторонних приводов сведены в одну линию, включающую силовой двигатель, передающий механическую энергию на кинематические цепи так, что эта энергия может избирательно передаваться либо одновременно на обе цепи, либо односторонне с помощью элементов механизма включения/выключения, при этом, управление работой этого двигателя и механизмом включения/выключения осуществляется рулевым колесом, закрепленном на поворотном валу с последующей установкой на штурвальную колонку, расположенную в отделении управления движением перед механиком-водителем.The technical solution of this problem is achieved by the fact that the motion control system containing caterpillar engines, final drives, gearboxes, gears, including boosters to them, two steering drives - right and left, the kinematic chain of which consists of rods, levers, spring-loaded movable fists (copiers), transverse rotary rollers, with fixed left and right steering lever with tips for applying muscular energy to the driver on them to change to VGM movement board, as well as a manual gear selector located next to the right transverse rotary roller, which is kinematically connected with gear shift mechanisms, while an additional steering gear is installed on the right and left transverse rotary rollers, in which two kinematic chains of third-party drives are brought together in one line, including a power engine that transfers mechanical energy to kinematic chains so that this energy can be selectively transmitted or simultaneously and both chains, either one-sidedly using elements of the on / off mechanism, while controlling the operation of this engine and the on / off mechanism is carried out by a steering wheel mounted on a rotary shaft and then mounted on a steering column located in the movement control compartment in front of the driver .

Дополнительный рулевой привод установлен так, что в местах его состыковки с поперечными поворотными валиками, сочленение выполнено с образованием поступательной пары за счет, например, звена с кулисой, закрепленного на конце каждого поперечного поворотного валика, а его длина и длина хорды при базовом угле поворота валика соответственно равны, например, 4 и от 2 до 3 его диаметров.An additional steering drive is installed so that in the places of its coupling with the transverse rotary rollers, the joint is made with the formation of a translational pair due to, for example, a link with a link secured to the end of each transverse rotary roller, and its length and length of the chord at the base angle of rotation of the roller respectively equal, for example, 4 and from 2 to 3 of its diameters.

Силовой двигатель дополнительного рулевого привода выполнен, например, составным, а именно, электрического двигателя с редукторным блоком, в котором длина выхода штанги для передачи механической энергии по кинематическим цепям привода избирательна, за счет установки на колесе реечной передачи элементов механизма конечных выключателей.The power engine of the auxiliary steering drive is made, for example, composite, namely, an electric motor with a gear unit, in which the length of the rod output for transmitting mechanical energy through the kinematic chains of the drive is selective, due to the installation of limit switch mechanisms on the gear wheel.

В дополнительном рулевом приводе обе кинематические цепи сторонних приводов выполнены, как две замкнутые цепные передачи, а линия схождения этих потоков конструктивно выполнена, как рычажный механизм, в котором для избирательности включения этих кинематических цепей с помощью элементов механизма включения/выключения установлены две зубчатые муфты, управляемые на выключение за счет элементов кулачкового механизма от рулевого колеса и гибкими связующими звеньями в виде тросиков в оболочке, при повороте рулевого колеса для изменения направления движения ВГМ.In the auxiliary steering drive, both kinematic chains of third-party drives are made as two closed chain gears, and the convergence line of these flows is structurally made as a linkage mechanism, in which two gear couplings, controlled by an on / off mechanism, are installed to selectively turn on these kinematic chains on switching off due to elements of the cam mechanism from the steering wheel and flexible connecting links in the form of cables in the shell, when turning the steering wheel to change the Board of VGM movement.

Две кинематические цепи дополнительного рулевого привода закрыты съемными крышками и расположены с обеих сторон от механика-водителя.Two kinematic chains of the auxiliary steering drive are closed by removable covers and are located on both sides of the driver.

У правого поперечного поворотного валика установлен, как вариант исполнения, автомат переключения скоростей, кинематически связанный с механизмами переключения скоростей коробок передач.At the right transverse rotary roller is installed, as an embodiment, a speed shifter kinematically connected with gear shifting mechanisms.

Рулевое колесо и штурвальная колонка выполнены с элементами регулировки на комфортность размещения в зоне посадки механика-водителя.The steering wheel and the steering column are made with adjustment elements for the comfort of placement in the landing area of the driver.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где изображены:The invention is illustrated by drawings, which depict:

на фиг.1 - общий вид отделения управления движением с дополнительным рулевым приводом (вид слева);figure 1 is a General view of the Department of traffic control with additional steering gear (left view);

на фиг.2 - общий вид отделения управления движением с дополнительным рулевым приводом (вид сзади по стрелке А);figure 2 is a General view of the Department of traffic control with additional steering gear (rear view along arrow A);

на фиг.3 - общий вид дополнительного рулевого привода (разрез Б-Б);figure 3 is a General view of the additional steering gear (section BB);

на фиг.4 - рулевое колесо с элементами управления на включение электродвигателя для выполнения подтормаживания прямолинейного движения (вид В);figure 4 - steering wheel with controls for turning on the electric motor to perform braking rectilinear movement (type B);

на фиг.5 - поворотный вал с элементами самоустановки рулевого колеса и управления выключения зубчатых муфт цепных передач дополнительного рулевого привода (разрез Г-Г).figure 5 is a rotary shaft with elements of self-steering wheel and control off the gear clutches of the chain gears of the auxiliary steering drive (section G-G).

Военная гусеничная машина 1 со сторонними гусеничными движителями 2, отделением управления движением 3, в котором по обе стороны от сиденья механика-водителя 4 установлены правый 5 и левый 6 поперечные поворотные валики двух кинематических цепей рулевого привода по изменению направления движения шасси. На поперечные поворотные валики 5 и 6 перед механиком-водителем установлен дополнительный рулевой привод 7, в котором две кинематические цепи 8 и 9 сторонних приводов сведены в одну кинематическую линию 10, содержащую силовой двигатель 11, передающий механическую энергию обратно на эти кинематические цепи избирательно либо на одну линию для затормаживания соответствующего стороннего движителя и прямолинейно движущееся шасси выполняет поворот в сторону подтормаживания, либо одновременно на обе для притормаживания прямолинейного движения.Military tracked vehicle 1 with third-party tracked engines 2, a traffic control compartment 3, in which the right 5 and left 6 transverse rotary rollers of two kinematic chains of the steering drive are installed on both sides of the driver’s seat to change the direction of movement of the chassis. An additional steering gear 7 is installed on the transverse rotary rollers 5 and 6 in front of the driver, in which two kinematic chains 8 and 9 of the third-party drives are brought together in one kinematic line 10 containing a power motor 11 that transfers mechanical energy back to these kinematic chains selectively or to one line for braking the corresponding third-party propulsion unit and a rectilinearly moving chassis rotates in the direction of braking, or both simultaneously for braking the rectilinear movement .

Дополнительный рулевой привод 7 конструктивно выполнен в виде сборного модуля 12, имеющего П-образную форму в поперечном сечении и составленного из трех блоков: центрального блока 13 и двух боковых - правого 14 и левого 15. Блоки соединены между собой с помощью резьбового соединения 16. Сам модуль 12 в отделении управления движением 2 закреплен к верхнему наклонному корпусному листу 17 военной гусеничной машины 1 с помощью резьбового соединения 18, при этом, боковые блоки опущены соответственно в сторону поперечных поворотных валиков 5 и 6. Силовой привод 11 содержит реверсивный электрический двигатель 19 с редукторной частью 20 и в виде реечной передачи с прямолинейно движущимся звеном - штангой 21, кинематически соединенной с линией 10. В редукторной части 20 на колесе реечной передачи установлены конечные выключатели механизма 22 для избирательности длины выхода штанги 21. Линия 10 конструктивно выполнена в виде рычажного механизма 23 со сдающим звеном в виде торсиона 24, в котором для избирательности включения кинематических цепей 8 или 9 в элементы механизма включения/выключения 25 установлены две управляемые на выключение зубчатые муфты 26 и 27, кинематически связанные с двумя сторонними замкнутыми цепными передачами 28 и 29, выполненные с помощью, например, втулочно-роликовой цепи с шагом звеньев t=12,7 мм. Цепные передачи 28 и 29, установленные соответственно в правый 14 и левый 15 боковые блоки, кинематически соединены с валиками 5 и 6 с помощью рычага 30, на конце которого установлена кулиса 31, позволяющая при сочленении со звеном цепей 28 и 29 образовывать поступательную пару. Длина такого рычага и длина его хорды при базовом угле поворота валиков 5 или 6 соответственно равны 4 и 2-3 диаметрам этих валиков. Боковые блоки 14 и 15 выполнены со съемными крышками 32 и 33, которые закрывают соответствующие цепные передачи 28, 29, обеспечивая механику-водителю в зоне сидения 4 свободную посадку-высадку. Управление работой реверсивного электродвигателя 19 и элементами механизма 25 выполнено с помощью рулевого колеса 34, закрепленного на поворотный вал 35 с последующей его установкой в штурвальную колонку 36, расположенную на центральном блоке 13. Рулевое колесо выполнено, например, в виде двух «U»-образных рукояток 37, 38 с наконечниками 39, 40 для правой и левой руки механика-водителя. Для комфортного размещения в зоне посадки механика-водителя с разной ростовой категорией, рулевое колесо 34 и штурвальная колонка 36 выполнены с элементами регулировки так, что поворотный вал 35 - телескопичен, при этом нижняя часть его с возможной поворотной подвижностью расположена в штурвальной колонке 36, а сама колонка относительно центрального блока 13 установлена с возможностью подвижности по вертикали. Стопорение по окончании регулировки осуществляется соответственно элементами резьбового соединения 41 и 42.The additional steering gear 7 is structurally made in the form of a modular module 12 having a U-shaped cross-section and composed of three blocks: a central block 13 and two side blocks - right 14 and left 15. The blocks are interconnected using a threaded connection 16. Itself module 12 in the traffic control compartment 2 is fixed to the upper inclined case sheet 17 of the military tracked vehicle 1 using a threaded connection 18, while the side blocks are lowered respectively to the side of the transverse rotary rollers 5 and 6. The drive 11 contains a reversible electric motor 19 with a gear part 20 and in the form of a rack gear with a rectilinearly moving link - a rod 21 kinematically connected to the line 10. In the gear part 20 on the rack gear wheel, end switches of the mechanism 22 are installed to selectively extend the length of the rod 21. Line 10 is structurally made in the form of a lever mechanism 23 with a delivery link in the form of a torsion 24, in which, for selectivity, the kinematic chains 8 or 9 are included in the elements of the on / off mechanism 25 two gear-controlled clutches 26 and 27 controlled kinematically connected to two side closed chain gears 28 and 29, made using, for example, a sleeve-roller chain with a link pitch of t = 12.7 mm. Chain transmissions 28 and 29, installed respectively in the right 14 and left 15 side blocks, are kinematically connected to the rollers 5 and 6 using a lever 30, at the end of which a link 31 is installed, which allows for the formation of a translational pair when coupled with a link of chains 28 and 29. The length of such a lever and the length of its chord with a base angle of rotation of the rollers 5 or 6 are respectively equal to 4 and 2-3 diameters of these rollers. The side blocks 14 and 15 are made with removable covers 32 and 33, which close the corresponding chain gears 28, 29, providing a driver-mechanic in the seat zone 4 with a free landing-landing. The operation of the reversible electric motor 19 and the elements of the mechanism 25 are controlled by means of a steering wheel 34 fixed to the rotary shaft 35 with its subsequent installation in the steering column 36 located on the central unit 13. The steering wheel is made, for example, in the form of two “U” -shaped handles 37, 38 with tips 39, 40 for the right and left hands of the driver. For comfortable accommodation in the landing area of a driver with a different height category, the steering wheel 34 and the steering column 36 are made with adjustment elements so that the rotary shaft 35 is telescopic, while its lower part with possible rotary mobility is located in the steering column 36, and the column itself relative to the Central block 13 is mounted with the possibility of mobility vertically. The locking at the end of the adjustment is carried out respectively by the elements of the threaded connection 41 and 42.

Нижняя часть поворотного вала 35 относительно штурвальной колонки 36 (фиг.5) установлена с возможностью поворота так, что за счет звена 43, закрепленного на этой части вала, поворотных подпружиненных элементов 44, 45 и неподвижного упора 46 на корпусной части штурвальной колонки 36, этот вал с установленным на нем рулевым колесом 34, по окончании силового воздействия механика-водителя на требуемый поворот может возвращаться в нейтральное (исходное) положение до упора 46 за счет воздействия подпружиненных поворотных элементов 44 и 45 на звено 43.The lower part of the rotary shaft 35 relative to the helm column 36 (Fig. 5) is rotatably mounted so that due to the link 43 fixed on this part of the shaft, the rotary spring-loaded elements 44, 45 and the fixed stop 46 on the body of the helm column 36, this the shaft with the steering wheel 34 mounted on it, at the end of the force action of the driver on the desired rotation, it can return to the neutral (initial) position until it stops 46 due to the action of the spring-loaded rotary elements 44 and 45 on the link 43.

Реверсивный электродвигатель 19 и механизм 25 совместно работают только при выполнении поворотов в обе стороны и в определенной последовательности, при выполнении подтормаживания в работу вступает только электродвигатель 19; команды на их включение и выключение зависят от поворота рулевого колеса 34 совместно с поворотным валом 35 на выполнение поворота в обе стороны, а исходное положение колеса 34, без его поворота, только на выполнение подтормаживания, поэтому расположение элементов на включение и выключение электродвигателя 19 и механизма 25 выполнено следующим образом:The reversible electric motor 19 and the mechanism 25 work together only when making turns in both directions and in a certain sequence, when braking is performed, only the electric motor 19 comes into operation; the commands for turning them on and off depend on the rotation of the steering wheel 34 together with the rotary shaft 35 to perform a turn in both directions, and the initial position of the wheel 34, without turning it, only to perform braking, therefore, the arrangement of the elements to turn on and off the electric motor 19 and the mechanism 25 is made as follows:

- для выполнения поворотов в обе стороны на поворотных подпружиненных элементах 44, 45 установлены гибкие подвижные звенья 47, 48 в виде тросиков, уложенных в оболочку, свернутую, например, виток к витку из металлической проволоки. Тросики кинематически связаны с подвижными подпружиненными полумуфтами зубчатых муфт 26, 27 так, чтобы при повороте рулевого колеса 34 в правую сторону работает левый поворотный подпружиненный элемент 45 и тросик 48 выталкивает из зацепления левую подпружиненную полумуфту зубчатой муфты 27, а при возвращении колеса 34 в исходное положение действие тросика 48 ослабевает и подпружиненная полумуфта восстанавливает зубчатое зацепление муфты 27. При этом, правый поворотный подпружиненный элемент 44 в работе не участвует, следовательно, муфта 26 остается включенной на передачу силового момента по правому боковому блоку 14 и далее на поворотный поперечный валик 5.- to perform rotations in both directions on the spring-loaded rotary elements 44, 45, flexible movable links 47, 48 are installed in the form of cables laid in a sheath, rolled up, for example, a coil to a coil of metal wire. The cables are kinematically connected with the movable spring-loaded coupling halves of the gear couplings 26, 27 so that when the steering wheel 34 is turned to the right side, the left rotary spring-loaded element 45 works and the cable 48 pushes the left spring-loaded gear coupling coupling 27 out of engagement, and when the wheel 34 returns to its original position the action of the cable 48 is weakened and the spring-loaded coupling half restores the gearing of the coupling 27. In this case, the right rotary spring-loaded element 44 is not involved, therefore, the coupling 26 remains They are switched on to transmit power moment along the right side block 14 and then to the rotary transverse roller 5.

При повороте рулевого колеса 34 влево подобную работу выполняет элемент 44, тросик 47 и муфта 26.When you turn the steering wheel 34 to the left, similar work is performed by the element 44, the cable 47 and the clutch 26.

- для включения реверсивного электродвигателя 19 на прямое и обратное вращение его вала, на поворотных подпружиненных элементах 44, 45 дополнительно выполнены жесткие звенья 49, 50, на конце каждого установлены по вертикали- to turn on the reversible electric motor 19 for direct and reverse rotation of its shaft, rigid links 49, 50 are additionally made on rotary spring-loaded elements 44, 45, vertically mounted at the end of each

вверху и внизу подпружиненные поворотные рычаги с роликами на концах 51, 52, а против каждого такого звена на корпусной плоскости штурвальной колонки 36 установлены с правой стороны подпружиненные двухплечие рычаги 53, 54 с электровыключателями 55, 56 (для прямого включения и реверса); с левой стороны подпружиненные двуплечие рычаги 57, 58 с электровыключателями 59, 60 (для прямого включения и реверса). Поворот рулевого колеса 34 в обе стороны от нейтрального (исходного) положения ограничен жестким упором 61, установленным на корпусной поверхности штурвальной колонки 36 для стороннего контактирования с ним жестких звеньев 49, 50 на образование сектора поворота в обе стороны в пределах, например, 30°÷35.°at the top and bottom, spring-loaded swing levers with rollers at the ends 51, 52, and against each such link on the right-hand side of the steering column column 36, spring-loaded two-arm levers 53, 54 with electrical switches 55, 56 are installed (for direct inclusion and reverse); on the left side, the spring-loaded two-arm levers 57, 58 with electrical switches 59, 60 (for direct inclusion and reverse). The rotation of the steering wheel 34 to both sides of the neutral (initial) position is limited by a hard stop 61 mounted on the housing surface of the steering column 36 for the hard links 49, 50 to be contacted with it on the side to form a turning sector on both sides within, for example, 30 ° ÷ 35. °

- для выполнения подтормаживания прямолинейно движущегося шасси на верхней торцевой части каждого наконечника 39, 40 установлены кнопки 62, 63 с гибкими подпружиненными звеньями 64, 65 в виде тросиков, каждый из которых заключен в оболочку, например, свернутую виток к витку из металлической проволоки, кинематически связанный с трехплечим рычагом 66, расположенным в кронштейне 67, установленный на верхнюю поверхностную часть нижнего поворотного вала 35 так, что подпружиненная центральная ось рычага 66 относительно этого кронштейна может образовывать две подвижности: либо поворот (при нажатии только одной кнопки 62 или 63 фалангой большого пальца), либо прямолинейно поступательное (при одновременном нажатии этих кнопок, когда рулевое колесо 34 расположено в исходном положении), обеспечивая этим действием своеобразную блокировку на включение реверсивного двигателя 19 с последующим выходом из его редукторной части 20 штанги 21, так как при любом повороте руля 34 в сторону, включение выключателя 68 не произойдет, даже если одновременно нажать кнопки 62 и 63. Электровыключатель 68 установлен на корпусной плоскости штурвальной колонки 36 перед третьим плечом рычага 66.- to perform braking of a rectilinearly moving chassis on the upper end part of each tip 39, 40, buttons 62, 63 with flexible spring-loaded links 64, 65 in the form of cables are installed, each of which is enclosed in a sheath, for example, a rolled coil to a coil of metal wire, kinematically connected with a three-arm lever 66 located in the bracket 67, mounted on the upper surface of the lower rotary shaft 35 so that the spring-loaded central axis of the lever 66 relative to this bracket can form There are two movements: either rotation (when pressing only one button 62 or 63 of the phalanx of the thumb), or linearly translational (when simultaneously pressing these buttons when the steering wheel 34 is in the initial position), providing this action with a kind of lock on the reverse engine 19 with the subsequent exit from its gear part 20 of the rod 21, since at any turn of the steering wheel 34 to the side, the switch 68 will not turn on even if the buttons 62 and 63 are simultaneously pressed. The electric switch 68 is set to rpusnoy plane of the steering column 36 to the third lever arm 66.

- на включение реверса электродвигателя 19 около кнопок 62, 63 на наконечниках 39, 40 установлены сторонние кнопки 69, 70 с гибкими подпружиненными звеньями 71, 72 в виде тросиков, заключенных в оболочку, кинематически связанные с трехплечим рычагом 66, расположенный в кронштейне 67, но установлен на нижнюю поверхностную часть нижнего поворотного вала 35 так, что подпружиненная центральная ось рычага 66 относительно кронштейна 67 также может образовывать две подвижности. Электровыключатель 73 установлен на корпусной плоскости штурвальной колонки 36 перед третьим плечом рычага 66. В центральной части рулевого колеса 34 расположена электрическая кнопка 74 для подачи звукового сигнала. Как вариант конкретного исполнения, рядом у правого поперечного поворотного валика 5 установлен автомат переключения скоростей 75, позволяющий вообще исключить участие механика-водителя.- to turn on the reverse of the electric motor 19 near the buttons 62, 63 on the tips 39, 40, third-party buttons 69, 70 are installed with flexible spring-loaded links 71, 72 in the form of cables enclosed in a sheath, kinematically connected with the three-arm lever 66, located in the bracket 67, but mounted on the lower surface of the lower rotary shaft 35 so that the spring-loaded central axis of the lever 66 relative to the bracket 67 can also form two mobility. An electric switch 73 is mounted on the body plane of the steering column 36 in front of the third arm of the lever 66. In the central part of the steering wheel 34 there is an electric button 74 for giving an audible signal. As a specific embodiment, a speed shifter 75 is installed next to the right transverse swivel roller 5, which makes it possible to completely exclude the participation of the driver.

Система управления движением военной гусеничной машины работает в двух режимах:The motion control system of a military tracked vehicle operates in two modes:

- подтормаживание прямолинейно движущегося шасси;- braking of a rectilinearly moving chassis;

- выполнение поворотов шасси в обе стороны. Для подтормаживания прямолинейно движущегося шасси система управления движением работает следующим образом. Рулевое колесо 34 находится в исходном положении. Руки механика-водителя обхватывают сторонние наконечники 39, 40. Электродвигатель 19 дополнительного рулевого привода 7 выключен. Управляемые на выключение зубчатые муфты 26, 27 кинематически соединены со сторонними цепными передачами 28, 29, рычагом 30 и поперечно поворотными валиками 5 и 6. При непредвиденном подтормаживании механик-водитель, удерживая руль 34, одновременно нажимает на кнопки 62, 63, которые с помощью подпружиненных тросиков 64, 65 воздействуют на подпружиненный рычаг 66. В результате, центральное плечо рычага 66, двигаясь прямолинейно, нажимает на электровыключатель 68 и включает электродвигатель 19, работает редукторная часть 20 и выходящее звено - штанга 21 передает силовой импульс по линии 10 рычажного механизма 23 с торсионом 24 на механизм 25 с муфтами 26, 27 и далее на сторонние цепные передачи 28, 29 (кинематических цепей 8 и 9 дополнительного рулевого привода 7) с последующей передачей кинематики на кулисы 31 рычагов 30, которые поворачивают поперечные поворотные валики 5 и 6. Далее по базовым сторонним рулевым приводам силовой импульс передается на переключение (понижение скорости на одну передачу ниже) скорости в коробках передач гусеничных движителей 2. Одновременно с этим, в конце выхода штанги 21 в редукторной части 20 срабатывают конечные выключатели и работа электродвигателя 19 закончена. Для продолжения движения (на прежней скорости) механик-водитель одновременно нажимает расположенные на наконечниках 39, 40 кнопки 69, 70 с подпружиненными гибкими тросиками 71, 72, которые воздействуют на трехплечий подпружиненный рычаг 66 в кронштейне 67. В результате, центральное плечо рычага 66, двигаясь прямолинейно, нажимает на электровыключатель 73 и включает реверс (обратное вращение электродвигателя 19). Штанга 21 движется в обратную сторону и входит в редукторную часть 20. Вместе с этим в обратную сторону срабатывают обе кинематические цепи 8 и 9 дополнительного рулевого привода 7, и рычаги 30 поворачивают поворотные валики 5, 6 в обратную сторону, возвращая базовые сторонние рулевые привода в исходное положение. Гусеничное шасси движется с прежней выбранной скоростью. При этом, в конце вхождения штанги 21 в редукторной части 20 срабатывают конечные выключатели и работа реверса электродвигателя 19 закончена.- making chassis turns in both directions. To slow down a rectilinear chassis moving motion control system operates as follows. The steering wheel 34 is in the initial position. The driver’s hands clasp third-party tips 39, 40. The electric motor 19 of the auxiliary steering gear 7 is turned off. The gear-driven clutches 26, 27 controlled by switching off are kinematically connected to third-party chain gears 28, 29, a lever 30, and transversally swivel rollers 5 and 6. When braking unexpectedly, the driver, while holding the steering wheel 34, simultaneously presses the buttons 62, 63, which, using the spring-loaded cables 64, 65 act on the spring-loaded lever 66. As a result, the central shoulder of the lever 66, moving in a straight line, presses the electric switch 68 and turns on the electric motor 19, the gear part 20 and the output link - the rod 21 there is a power impulse along line 10 of the lever mechanism 23 with the torsion 24 to the mechanism 25 with the clutches 26, 27 and then to the third-party chain gears 28, 29 (kinematic chains 8 and 9 of the additional steering gear 7) with the subsequent transfer of kinematics to the wings 31 of the levers 30, which rotate the transverse swivel rollers 5 and 6. Then, along the basic third-party steering gears, a power pulse is transmitted to switch (lower the speed by one gear lower) the speed in the gearboxes of the caterpillar drives 2. At the same time, at the end of the rod 21 ktornoy portion 20 of trigger limit switches and operation of the motor 19 is completed. To continue driving (at the same speed), the driver simultaneously presses the buttons 69, 70 located on the tips 39, 40 with spring-loaded flexible cables 71, 72, which act on the three-arm spring-loaded lever 66 in the bracket 67. As a result, the central shoulder of the lever 66, moving rectilinearly, presses the electric switch 73 and turns on the reverse (reverse rotation of the electric motor 19). The rod 21 moves in the opposite direction and enters the gear part 20. Together with this, both kinematic chains 8 and 9 of the auxiliary steering gear 7 are actuated, and the levers 30 rotate the swivel shafts 5, 6 in the opposite direction, returning the base third-party steering gears to initial position. The crawler chassis moves at the previous selected speed. At the same time, at the end of the entry of the rod 21 in the gear part 20, the limit switches are activated and the reverse operation of the electric motor 19 is completed.

Выполнение поворотовCornering

Шасси движется прямолинейно. Рулевое колесо 34 в исходном положении. Руки механика-водителя обхватывают наконечники 39, 40. Электродвигатель 19 дополнительного рулевого привода 7 выключен. Рычаги 30 сторонних поперечных поворотных валиков 5 и 6 находятся в исходном (переднем) положении. Для поворота шасси вправо механик-водитель, удерживая руками наконечники 39, 40, поворачивает рулевое колесо 34 вправо до упора 61 так, что наконечник 39 опускается вниз, а наконечник 40 поднимается вверх. При этом, звено 43 нижней части вала 35 поворачивает подпружиненный поворотный элемент 45 по часовой стрелке, дополнительное жесткое звено 49, установленное на правой стороне, тоже поворачивается по часовой стрелке, а подпружиненный тросик 48, закрепленный на элементе 45, и подпружиненный рычаг 51 с роликом на его конце, установленный на звене 49, работают в следующей последовательности. В начале поворота руля за счет движения тросика 48 выключается зубчатая муфта 27. Затем в работу вступает двухплечий подпружиненный рычаг 53, который, поворачиваясь, нажимает на электровыключатель 55, включает электродвигатель 19. В этот же момент от обратного воздействия подпружиненный рычаг 53 заставляет рычаг 51 повернуться в обратную сторону по отношению звена 49, который продолжает поворот, а его подпружиненный с роликом рычаг 52, контактируя с наклонным торцем левого плеча подпружиненного рычага 54, поворачивается в обратную сторону, опускается вниз (в положение готовности на выполнение реверса работы электродвигателя 19 при обратном повороте руля 34 после контактирования звена 49 с упором 61). Ранее включенный электродвигатель 19 воздействует на свою редукторную часть 20 - штанга 21, двигаясь прямолинейно, воздействует на линию 10 рычажного механизма 23 дополнительном рулевом приводе 7, в котором оставшаяся во включенном состоянии муфта 26 передает силовой вращательный момент на правую цепную передачу 28, а кинематически связанная с ней кулиса 31 рычага 30 поворачивает поперечный поворотный валик 5 в крайнее заднее положение, который по базовому рулевому приводу шасси передает силовой импульс этого момента на понижение (переключение в правой базовой коробке передач) на одну ступень ниже установленной скорости передвижения шасси.The chassis moves in a straight line. Steering wheel 34 in the initial position. The driver’s hands grasp the lugs 39, 40. The electric motor 19 of the auxiliary steering gear 7 is turned off. The levers 30 of the lateral transverse rotary rollers 5 and 6 are in the initial (front) position. To turn the chassis to the right, the driver, holding the tips 39, 40 with his hands, turns the steering wheel 34 to the right until it stops 61 so that the tip 39 drops down and the tip 40 rises. At the same time, the link 43 of the lower part of the shaft 35 rotates the spring-loaded rotary element 45 clockwise, the additional rigid link 49 mounted on the right side also rotates clockwise, and the spring-loaded cable 48 attached to the element 45 and the spring-loaded lever 51 with a roller at its end, mounted on link 49, they work in the following sequence. At the beginning of the rotation of the steering wheel due to the movement of the cable 48, the gear clutch 27 is turned off. Then the two-arm spring-loaded lever 53 comes into operation, which, turning, presses the electric switch 55, turns on the electric motor 19. At the same time, the spring-loaded lever 53 causes the lever 51 to turn from the reverse action in the opposite direction with respect to the link 49, which continues to turn, and its lever 52, spring-loaded with a roller, in contact with the inclined end of the left shoulder of the spring-loaded lever 54, rotates in the opposite direction, lowering tsya downward (in the ready position to perform the reverse operation of the motor 19 in the reverse rotation wheel 34 after contacting unit 49 with block 61). The previously turned on electric motor 19 acts on its gear part 20 - the rod 21, moving in a straight line, acts on the line 10 of the lever mechanism 23 of the additional steering gear 7, in which the clutch 26 remaining in the on state transmits the power torque to the right chain gear 28, and kinematically connected with it, the wings 31 of the lever 30 rotate the transverse swivel roller 5 to the extreme rear position, which transfers the power impulse of this moment to the lower position along the basic steering gear of the chassis (switching to right base gearbox) one step below the set chassis speed.

В результате правый гусеничный движитель 2 начинает замедленное движение, а левый движитель продолжает движение с прежней скоростью, происходит изменение направления движения вправо. Продолжительность выполнения поворота определяется временем удержания рулевого колеса 34, повернутого в крайнее правое положение. При этом, в редукторной части 20 конечные выключатели с окончанием выхода штанги 21 прекращают подачу электроэнергии бортовой сети на электродвигатель 19 и весь рулевой привод, включая кинематическую цепь 8 дополнительного рулевого привода 7 и базовый рулевой привод до коробки передач остановлены. Для прекращения процесса поворота и последующего восстановления прямолинейного движения механик-водитель поворачивает рулевое колесо 34 в обратном направлении. С началом выполнения такого реверса элементы механизмов дополнительного рулевого привода 7 срабатывают в следующей последовательности: звено 43 совместно с нижней частью вала 35, совершая обратный поворот, уменьшают воздействие на подпружиненный поворотный элемент 45, который от действия увеличенного усилия в период поворота, совместно с жестким звеном 49 и его рычагами 51 и 52 вынужденно совершают обратный поворот в исходное положение до соприкосновения с упором 46. При этом, рычаг 51 без контактирования с двухплечим подпружиненным рычагом 54 смещается вверх, а рычаг 52, обкатываясь роликовой частью по левой части рычага 54, поднимает его, правая часть, опускаясь, нажимает на электровыключатель 56 и включает реверс обратного вращения электродвигателя 19. Штанга 21 выполняет обратный прямолинейный ход в редукторную часть 20. В результате силовой импульс, воздействуя на рычажный механизм 23, заставляет цепную передачу 28 двигаться в обратном направлении, а кулиса 31 и рычаг 30 поворачивают поперечный поворотный валик 5 в исходное переднее положение и базовый правый рулевой привод за счет переключения коробки передач восстанавливает скорость правого гусеничного движителя 2. В это время, с подходом рулевого колеса 34 в исходное положение происходит окончание поворота элемента 45 со звеном 49 и его подпружиненный рычаг 51, обкатываясь роликом по левой части двухплечего рычага 53, отходит вверх и тоже занимает исходное положение на последующую работу рулевого колеса 34, а конечные выключатели, расположенные в редукторной части 20, выключают электродвигатель 19, причем, после этого завершает работу подпружиненный тросик 48 и обратным ходом включается зубчатая муфта 27. Процесс изменения направления прямолинейного движения закончен. ВГМ движется прямолинейно.As a result, the right caterpillar mover 2 starts slow motion, and the left mover continues to move at the same speed, the direction of movement to the right changes. The duration of the rotation is determined by the retention time of the steering wheel 34, turned to the extreme right position. At the same time, in the gear part 20, the end switches with the end of the rod 21 stop supplying power to the electric motor 19 and the entire steering gear, including the kinematic chain 8 of the additional steering gear 7 and the main steering gear to the gearbox are stopped. To stop the process of rotation and the subsequent restoration of rectilinear motion, the driver turns the steering wheel 34 in the opposite direction. With the beginning of such a reverse, the elements of the mechanisms of the auxiliary steering gear 7 are activated in the following sequence: the link 43 together with the lower part of the shaft 35, making a reverse turn, reduce the impact on the spring-loaded swivel element 45, which, due to the increased force during the rotation, together with the hard link 49 and its levers 51 and 52 are forced to reverse into their original position until they come in contact with the stop 46. Moreover, the lever 51 without contacting the two-arm spring-loaded lever 54 moves upward, and the lever 52, rolling around the roller part on the left side of the lever 54, raises it, the right part, lowering, presses the electric switch 56 and turns on the reverse rotation of the electric motor 19. The rod 21 performs a reverse rectilinear stroke in the gear part 20. As a result of the power the pulse, acting on the lever mechanism 23, causes the chain gear 28 to move in the opposite direction, and the link 31 and the lever 30 rotate the transverse swivel roller 5 to its original forward position and the base right steering gear due to switching the gearbox restores the speed of the right caterpillar mover 2. At this time, with the steering wheel 34 returning to its initial position, the end of the rotation of the element 45 with the link 49 and its spring-loaded lever 51, rolling around the left part of the two-arm lever 53, rolls up and also takes the initial position for the subsequent operation of the steering wheel 34, and the limit switches located in the gear part 20 turn off the electric motor 19, and, after that, the spring-loaded cable 48 and the return x the gear clutch 27 is engaged at once. The process of changing the direction of rectilinear motion is completed. VGM moves rectilinearly.

Для поворота шасси влево механик-водитель, удерживая руками наконечники 39, 40, поворачивает рулевое колесо 34 влево до упора 61 так, что наконечник 39 поднимается вверх, а наконечник 40 опускается вниз. При этом, звено 43 нижней части вала 35 поворачивает подпружиненный поворотный элемент 44 против часовой стрелки, дополнительное жесткое звено 50, установленное на левой стороне, тоже поворачивается против часовой стрелки, подпружиненный тросик 47, закрепленный на элементе 44 и подпружиненный рычаг с роликом на его конце 51, установленный на звене 50, работают в следующей последовательности.To turn the chassis to the left, the driver, holding the tips 39, 40 with his hands, turns the steering wheel 34 to the left to the stop 61 so that the tip 39 rises and the tip 40 drops down. At the same time, the link 43 of the lower part of the shaft 35 rotates the spring-loaded rotary element 44 counterclockwise, the additional rigid link 50 mounted on the left side also rotates counterclockwise, the spring-loaded cable 47 attached to the element 44 and the spring-loaded lever with a roller at its end 51 mounted on link 50 operate in the following sequence.

В начале поворота руля 34 за счет движения тросика 47 выключается зубчатая муфта 26. Затем, за счет рычага 51 в работу вступает двухплечий подпружиненный рычаг 57, который, поворачиваясь, нажимает на электровыключатель 59 и включает электродвигатель 19. В тот же момент от обратного воздействия подпружиненный рычаг 57 заставляет рычаг 51 повернуться в обратную сторону по отношению звена 50, который продолжает поворот, а его подпружиненный с роликом рычаг 52, контактируя с наклонным торцем правого плеча подпружиненного рычага 58 поворачивается в обратную сторону, тоже опускается вниз (в положение готовности на выполнение реверса работы электродвигателя 19, при обратном повороте рулевого колеса 34 после контактирования звена 50 с упором 61). Ранее включенный электродвигатель 19 воздействует на свою редукторную часть 20 - штанга 21 прямолинейно движется, передает силовой момент по линии 10 на зубчатую муфту 27, через цепную передачу 29, рычаг 30, который поворачивает поперечный поворотный валик 6 в крайнее заднее положение, и далее по базовому рулевому приводу на механизм понижения скорости в левой коробке передач. В результате, левый гусеничный движитель 2 начинает замедленное движение, а правый движитель продолжает движение с прежней скоростью и ВГМ изменяет направление влево. Продолжительность выполнения поворота (также, как и при повороте вправо) определяется временем удержания рулевого колеса 34, повернутого в крайнее левое положение. Для прекращения процесса поворота и последующего восстановления прямолинейного движения механик-водитель поворачивает рулевое колесо 34 в обратном направлении. С началом выполнения такого реверса элементы механизмов дополнительного рулевого привода 7 срабатывают в следующей последовательности.At the beginning of the rotation of the steering wheel 34, the gear clutch 26 is turned off due to the movement of the cable 47. Then, due to the lever 51, the two-arm spring-loaded lever 57 comes into operation, which, turning, presses the electric switch 59 and turns on the electric motor 19. At the same time, the spring-loaded the lever 57 causes the lever 51 to turn in the opposite direction with respect to the link 50, which continues to turn, and its lever 52, spring-loaded with the roller, in contact with the inclined end of the right shoulder of the spring lever 58 is turned back th direction, also moves down (to the standby position to perform the reverse operation of the motor 19, the reverse rotation of the steering wheel 34 after contacting unit 50 with block 61). The previously turned on electric motor 19 acts on its gear part 20 - the rod 21 moves linearly, transfers the power moment along line 10 to the gear clutch 27, through the chain transmission 29, the lever 30, which rotates the transverse rotary roller 6 to its extreme rear position, and then along the base steering gear to the gearbox in the left gearbox. As a result, the left caterpillar mover 2 starts slow motion, and the right mover continues to move at the same speed and the VGM changes direction to the left. The duration of the turn (as well as when turning to the right) is determined by the retention time of the steering wheel 34, turned to the leftmost position. To stop the process of turning and the subsequent restoration of rectilinear motion, the driver turns the steering wheel 34 in the opposite direction. With the beginning of such a reverse, the elements of the mechanisms of the additional steering gear 7 are triggered in the following sequence.

Звено 43 совместно с нижней частью вала 35, совершая обратный поворот, уменьшают воздействие на подпружиненный поворотный элемент 44, который, в свою очередь, от действия увеличенного усилия подпружиненности в период поворота, совместно с жестким звеном 50 и его рычагами 51 и 52 вынужденно совершают обратный поворот в исходное положение до соприкосновения с упором 46. При этом, рычаг 51 без контактирования с двухплечим подпружиненным рычагом 58 смещается вверх, а рычаг 52 за счет подпружиненности, обкатываясь роликовой частью по правой части рычага 58 поднимает его, левая, опускаясь, нажимает на электровыключатель 60 и включает реверс обратного вращения электродвигателя 19. Штанга 21 выполняет обратный ход в редукторную часть 20. В результате, силовой импульс воздействует на рычажный механизм 23, заставляет цепную передачу 29 двигаться в обратном направлении, а кулиса 31 и рычаг 30 поворачивают поперечный поворотный валик 6 в исходное переднее положение и базовый левый рулевой привод за счет переключения коробки передач восстанавливает скорость левого гусеничного движителя 2. Гусеничное шасси 1 движется прямолинейно. В это время, с подходом рулевого колеса 34 в исходное положение происходит окончание поворота элемента 44 со звеном 50 и его подпружиненный рычаг 51, обкатываясь роликом по правой части двухплечего рычага 57, отходит вверх и тоже занимает исходное положение на последующую работу рулевого колеса 34, а конечные выключатели, расположенные в редукторной части 20, выключают электродвигатель 19, причем, после этого завершает работу подпружиненный тросик 47 и обратным ходом включается зубчатая муфта 26. После этого процесс по изменению направления движения закончен. Военная гусеничная машина продолжает прямолинейное движение.Link 43 together with the lower part of the shaft 35, performing a reverse rotation, reduce the impact on the spring-loaded rotary element 44, which, in turn, from the action of the increased spring force during the rotation, together with the rigid link 50 and its levers 51 and 52 are forced to reverse turn to the initial position until it contacts the stop 46. In this case, the lever 51 without contacting the two-arm spring-loaded lever 58 is shifted up, and the lever 52 due to the spring, rolling around the roller on the right side of the lever 58 lifts it, the left, lowering, presses the electric switch 60 and turns on the reverse rotation of the electric motor 19. The rod 21 performs a return stroke to the gear part 20. As a result, a power pulse acts on the lever mechanism 23, causing the chain transmission 29 to move in the opposite direction, and the link 31 and the lever 30 rotate the transverse swivel roller 6 to its original forward position and the base left steering gear by restoring the gearbox restores the speed of the left caterpillar mover 2. Crawler ssi 1 moves in a straight line. At this time, with the approach of the steering wheel 34 to the initial position, the element 44 with the link 50 is stopped and its spring-loaded lever 51, rolling around on the right side of the two-shoulder lever 57, moves up and also takes up the initial position for the subsequent operation of the steering wheel 34, and the limit switches located in the gear part 20 turn off the electric motor 19, and then the spring-loaded cable 47 ends and the gear clutch 26 is turned back on. After that, the process of changing the direction of movement Iya finished. The military tracked vehicle continues its straightforward movement.

В результате получено новое качество в вождении транспортного средства с гусеничными движителями, максимально схожее с рулевым управлением транспортного средства.The result is a new quality in driving a vehicle with caterpillar tracks, as similar to steering a vehicle as possible.

Claims

1. The control system of the movement of a military tracked vehicle (VGM), containing caterpillar engines, final drives, gearboxes, gears, including boosters for them, two steering drives - right and left, the kinematic chain of which consists of rods, levers, spring-loaded movable fists (copiers), transverse rotary rollers, with fixed left and right steering levers with tips for applying muscular energy to the driver on them to change the direction of movement of the VGM, and the manual gear selector located next to the right transverse rotary roller kinematically connected with gear shifting mechanisms, characterized in that an additional steering gear is installed on the right and left transverse rotary rollers, in which two kinematic chains of the third-party drives are brought together in one line, including a power engine transmitting mechanical energy to kinematic chains so that this energy can be selectively transmitted either simultaneously to both chains, or one using the elements of the on / off mechanism, and the operation of this engine and the on / off mechanism are controlled by a steering wheel mounted on a rotary shaft and then mounted on a steering column located in the traffic control department in front of the driver.

2. The motion control system of a military tracked vehicle (VGM) according to claim 1, characterized in that the additional steering gear is mounted so that in the places of its coupling with the transverse rotary rollers, the joint is formed with the formation of a translational pair due to, for example, a link with a link fixed at the end of each transverse rotary roller, and its length and the length of the chord at the base angle of rotation of the roller, respectively, are equal, for example, 4 and from 2 to 3 of its diameters.

3. The control system for the movement of a military tracked vehicle (VGM) according to claim 1, characterized in that the power engine of the auxiliary steering gear is made, for example, composite, namely from an electric motor with a gear unit, in which the length of the rod to transmit mechanical energy through kinematic drive chains are selective due to the installation of rack-and-pinion gear elements of the limit switch mechanism.

4. The motion control system of a military tracked vehicle (VGM) according to claim 1, characterized in that in the auxiliary steering drive both kinematic chains of the third-party drives are made as two closed chain transmissions, and the convergence line of these flows is structurally made as a linkage mechanism, in which for the selectivity of turning on these kinematic chains using elements of the on / off mechanism, two gear couplings are installed, which are controlled to be switched off due to the elements of the cam mechanism from the steering wheel and flexible connecting links in the form of cables in the shell when turning the steering wheel to change the direction of movement of the VGM.

5. The motion control system of a military tracked vehicle (VGM) according to claim 1, characterized in that the two kinematic chains of the auxiliary steering drive are closed by removable covers and are located on both sides of the driver.

6. The control system for the movement of a military tracked vehicle (VGM) according to claim 1, characterized in that the right transverse rotary roller is equipped as an embodiment with a speed shifter kinematically connected with gear shifting mechanisms.

7. The control system for the movement of a military tracked vehicle (VGM) according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the steering wheel and the steering column are made with adjustment elements for the comfort of placement in the landing area of the driver.