RU2492477C1 - Method and device for determining volume of stack of round timber located on vehicle - Google Patents
Method and device for determining volume of stack of round timber located on vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2492477C1 RU2492477C1 RU2012132506/15A RU2012132506A RU2492477C1 RU 2492477 C1 RU2492477 C1 RU 2492477C1 RU 2012132506/15 A RU2012132506/15 A RU 2012132506/15A RU 2012132506 A RU2012132506 A RU 2012132506A RU 2492477 C1 RU2492477 C1 RU 2492477C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- stack
- logs
- output
- input
- computer
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
Description
Заявляемые способ и устройство относятся к измерительной технике и могут быть использованы на различных стадиях заготовки и обработки лесоматериалов при контроле весогабаритных параметров исходного материала.The inventive method and device relate to measuring technique and can be used at various stages of harvesting and processing of timber when controlling weight and size parameters of the source material.
Известен способ определения объема круглых лесоматериалов, описанный в заявке РФ №99109434, МПК G06N 33/46, опубликованной 10 февраля 2001 года на изобретение: "Фотометрический способ определения объема и качества круглых лесоматериалов", в котором для определения диаметра торцов бревен и расчета полезного объема осуществляют съемку торцевых сторон бревен. Для этого размещают, как минимум, одну управляемую стереопару, состоящую из видеокамер, ориентированных для съемки торцов, устанавливают маркеры с заданным расположением их в пространстве таким образом, чтобы они попали в угол обзора обеих камер, регистрируют и получают изображения торцов в виде пары (стереопары) растровых изображений, поочередно вводят полученные изображения в компьютер, который преобразует их в эквивалентные цифровые изображения с соответствующей разрешающей способностью, размещают левое и правое изображения для получения стереоскопического эффекта, проводят компьютерную обработку изображений путем цветового выделения торцов, векторизирования изображений (если съемка велась под углом), приводят в плоскость, параллельную плоскости экрана, восстановления недостающих границ торцов бревен и приведения всех торцов к единой плоскости, наблюдают объемную геометрическую модель бревен, приводят ее к плоскости маркеров, аппроксимируют каждый торец известными способами с минимальной погрешностью, получают теоретическую модель бревен, по которой с помощью ЭВМ определяют наименьший диаметр каждого торца и/или площадь, по известному заранее соотношению переходят от системы координат экрана к системе координат объекта и вычисляют объем исследуемых круглых лесоматериалов по известным методикам.A known method for determining the volume of round timber, described in the application of the Russian Federation No. 99109434, IPC G06N 33/46, published February 10, 2001 for the invention: "Photometric method for determining the volume and quality of round timber", in which to determine the diameter of the ends of the logs and calculate the useful volume they shoot the end faces of the logs. To do this, place at least one controllable stereo pair, consisting of cameras oriented for shooting end faces, set markers with a given location in space so that they fall into the viewing angle of both cameras, register and receive end faces in the form of a pair (stereo pairs ) bitmap images, one by one enter the received images into a computer, which converts them into equivalent digital images with the appropriate resolution, place the left and right images for exercises of the stereoscopic effect, carry out computer-aided processing of images by colorizing the ends, vectorizing the images (if shooting was done at an angle), bring them into a plane parallel to the plane of the screen, restore the missing borders of the ends of the logs and bring all the ends to a single plane, observe a volumetric geometric model of logs, they bring it to the plane of the markers, approximate each end face by known methods with a minimum error, and obtain a theoretical model of logs, according to which A computer is used to determine the smallest diameter of each end and / or area, according to a known ratio, go from the coordinate system of the screen to the coordinate system of the object and calculate the volume of the investigated round timber by known methods.
Описанное выше техническое решение не обеспечивает высокой точности определения объема круглых лесоматериалов как из-за погрешностей, вносимых дефектами оптики аппаратуры, так и из-за сложности реализации способа.The technical solution described above does not provide high accuracy in determining the volume of round timber both due to errors introduced by defects in equipment optics and because of the complexity of the method.
Известно устройство измерения круглых лесоматериалов, описанное в свидетельстве РФ №14399, МПК G01N 33/46, опубликованном 20 июля 2000 года, на полезную модель: "Автоматизированная система для определения объема и контроля качества и породного состава круглых лесоматериалов", содержащее средство регистрации анализируемого объекта в виде фото или видеокамер, ориентированных для съемки торцевых сторон бревен и средство управления и контроля, выполненное в виде рабочего места оператора, оснащенного компьютером с дисплеем, сопряженным со средствами регистрации.A known device for measuring round timber, described in RF certificate No. 14399, IPC G01N 33/46, published July 20, 2000, for a utility model: "Automated system for determining the volume and quality control and species composition of round timber" containing a means for recording the analyzed object in the form of photos or video cameras oriented for shooting the end faces of logs and control and monitoring equipment made in the form of an operator’s workplace equipped with a computer with a display coupled to the means and registration.
Описанное выше устройство требует установки стационарных фото и видеокамер, что не позволяет в полной мере учесть индивидуальные особенности измеряемой партии лесоматериалов, поэтому наилучший результат достигается только в ограниченном количестве случаев. Кроме того, известное устройство не позволяет измерять длину бревен в штабеле, так как длина штабеля считается фиксированной и вводится оператором.The device described above requires the installation of stationary photos and video cameras, which does not allow fully taking into account the individual characteristics of the measured batch of timber, so the best result is achieved only in a limited number of cases. In addition, the known device does not allow to measure the length of the logs in the stack, since the length of the stack is considered fixed and entered by the operator.
Наиболее близким аналогом к заявляемым в качестве изобретения способу и устройству является техническое решение, описанное в патенте РФ RU №96254, МПК G01N 33/46, опубликованном 20 июля 2010 года на полезную модель: "Фотограмметрическое средство измерений объемов круглых лесоматериалов на автомобилях".The closest analogue to the claimed method and device is the technical solution described in RF patent RU No. 96254, IPC G01N 33/46, published July 20, 2010 for utility model: "Photogrammetric means for measuring the volume of round timber on cars".
Известное техническое решение содержит П-образную металлическую конструкцию с закрепленными на ней опознаками, внутрь которой свободно заезжает автомобиль со штабелем круглых лесоматериалов, цифровую фотокамеру, плоский калибровочный тест для определения внутренних параметров камеры, тест-объект в виде параллелепипеда и компьютер с дисплеем.The known technical solution contains a U-shaped metal structure with signs fixed on it, inside which a car with a stack of round timber, a digital camera, a flat calibration test to determine the internal parameters of the camera, a test object in the form of a parallelepiped and a computer with a display freely enter.
В известном техническом решении описан способ определения объема штабеля круглых лесоматериалов, расположенных на автомобиле, в котором осуществляют предварительную калибровку фотокамеры, затем производят съемку металлической конструкции с тест-объектом. После этого в П-образную металлическую конструкцию заезжает автомобиль со штабелем круглых лесоматериалов и производится съемка его торцевых частей, причем на каждом снимке должно быть видно не менее 12 опознаков, расположенных не в одной плоскости. Полученные снимки загружаются в компьютер и обрабатываются с помощью специальной программы. Затем на снимках выделяются торцы бревен и восстанавливается их пространственное расположение. В качестве математической модели торца используется эллипс. Программа обработки после выделения торцов с обеих сторон штабеля ищет между ними соответствие. Если соответствия между торцами не определились или определились не удовлетворительно, то для вычисления объема применяется метод концевых сечений, который не требует нахождения четкого соответствия между торцами с разных сторон штабеля.In a known technical solution, a method is described for determining the volume of a stack of round timber located on a car in which the camera is pre-calibrated, then a metal structure is shot with a test object. After that, a car with a stack of round timber drives into a U-shaped metal structure and its end parts are shot, and at least 12 signs located on more than one plane should be visible on each picture. The resulting images are downloaded to a computer and processed using a special program. Then, the ends of the logs are highlighted in the pictures and their spatial arrangement is restored. An ellipse is used as a mathematical model of the butt. The processing program after selecting ends on both sides of the stack looks for a correspondence between them. If the correspondence between the ends was not determined or was not determined satisfactorily, then the end section method is used to calculate the volume, which does not require finding a clear correspondence between the ends from different sides of the stack.
Известные способ и устройство не обеспечивают высокой точности определения объема штабеля круглых лесоматериалов как из-за погрешностей, вносимых дефектами оптики аппаратуры, так и из-за сложности реализации способа.The known method and device do not provide high accuracy in determining the volume of the stack of round timber both due to errors introduced by defects in the optics of the equipment, and because of the complexity of the method.
Задачей изобретения является создание способа и устройства, обеспечивающих высокую точность определения объема штабеля круглых лесоматериалов, расположенных на автомобиле, без их разгрузки.The objective of the invention is to provide a method and device that provides high accuracy in determining the volume of the stack of round timber located on the car, without unloading.
Поставленная задача решается тем, что в способе определения объема штабеля круглых лесоматериалов, расположенных на автомобиле, основанном на получении изображения торцов бревен, обработке полученных изображений с помощью компьютера и определении объема штабеля круглых лесоматериалов согласно изобретению осуществляют предварительное измерение длины нескольких бревен, расположенных по контуру штабеля с помощью дальномера, вводят полученные данные в компьютер и определяют фактическую длину штабеля как среднее арифметическое измеренных длин бревен, затем осуществляют ультразвуковое точечное сканирование торцов бревен с каждой из сторон штабеля от крайней левой точки штабеля к крайней правой точке штабеля или в обратном порядке путем горизонтального перемещения с определенным шагом вертикально расположенной сканирующей измерительной балки, при наличии в точке измерения отражающего излучения фиксируют наличие объекта измерения, а при отсутствии отражающего излучения в данной точке измерения делают вывод от отсутствии объекта измерения, вводят полученный массив точек, представляющих собой информацию об объекте измерения, в компьютер, отображают полученный массив точек на экране дисплея, анализируют полученное изображение, при этом по наличию точек и их распределению на экране дисплея определяют точные границы торцов бревен и вычисляют суммарную площадь торцов бревен, затем с учетом ранее полученной фактической длины штабеля определяют объем штабеля как произведение суммарной площади торцов бревен и фактической длины штабеля.The problem is solved in that in a method for determining the volume of a stack of round timber located on a car, based on obtaining images of the ends of the logs, processing the images using a computer and determining the volume of a stack of round timber according to the invention, a preliminary measurement of the length of several logs located along the contour of the stack is carried out using a range finder, enter the data into a computer and determine the actual stack length as the arithmetic mean log lengths, then ultrasonic point scanning of the ends of the logs from each side of the stack from the leftmost point of the stack to the rightmost point of the stack is carried out or in the reverse order by horizontal movement with a certain step of a vertically located scanning measuring beam, if there is reflective radiation at the measurement point the presence of the measurement object, and in the absence of reflective radiation at a given measurement point, a conclusion is drawn from the absence of the measurement object, the resulting mass is introduced in points representing information about the measurement object, the resulting array of points on the display screen is displayed on the computer, the resulting image is analyzed, and the exact borders of the ends of the logs are determined by the presence of points and their distribution on the display screen, and the total area of the ends of the logs is calculated, then Taking into account previously obtained actual stack length, the volume of the stack is determined as the product of the total area of the ends of the logs and the actual length of the stack.
Поставленная задача решается тем, что устройство определения объема штабеля круглых лесоматериалов, расположенных на автомобиле, выполненное на основе П-образной металлической конструкции и содержащее компьютер с дисплеем, согласно изобретению дополнительно содержит сканирующую измерительную балку с закрепленными на ней с фиксированными расстояниями между ними ультразвуковыми датчиками, лазерный дальномер, первый выход которого связан с первым входом компьютера, а вход и второй выход лазерного дальномера связаны со штабелем, двигатель, а также два радиомодуля, один из которых связан первыми входом и выходом соответственно с выходом и входом двигателя, вторыми входом и выходом связан соответственно с выходом и входом измерительной балки с ультразвуковыми датчиками, а третьими входом и выходом связан соответственно с первыми выходом и входом второго радиомодуля, вторые вход и выход которого связаны соответственно с выходом и входом компьютера, при этом выход двигателя кинематически связан со стойкой и сканирующей измерительной балкой, установленной с возможностью пошагового горизонтального перемещения на горизонтальной части П-образной конструкции, выполненной в виде стойки.The problem is solved in that the device for determining the volume of the stack of round timber located on the car, made on the basis of a U-shaped metal structure and containing a computer with a display, according to the invention further comprises a scanning measuring beam with ultrasonic sensors fixed to it with fixed distances between them, a laser rangefinder, the first output of which is connected to the first input of the computer, and the input and second output of the laser rangefinder are connected to the stack, the body, as well as two radio modules, one of which is connected by the first input and output, respectively, to the output and input of the engine, the second input and output, respectively, is connected to the output and input of the measuring beam with ultrasonic sensors, and the third input and output are connected, respectively, to the first output and input the second radio module, the second input and output of which are connected respectively with the output and input of the computer, while the output of the engine is kinematically connected with the rack and the scanning measuring beam, installed with the possibility step of horizontal movement on the horizontal part of the U-shaped structure formed as a rack.
Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором представлена блок-схема устройства, реализующего заявленный способ,The invention is illustrated in the drawing, which shows a block diagram of a device that implements the claimed method,
В соответствии с представленным чертежом устройство для определения объема штабеля круглых лесоматериалов, расположенных на автомобиле содержит стойку 1 с кареткой, на горизонтальной части стойки 1 (на каретке) установлена с возможностью пошагового горизонтального перемещения сканирующая измерительная балка 2 с закрепленными на ней с фиксированными расстояниями между ними ультразвуковыми датчиками. Выход измерительной балки 2 связан с входом персонального компьютера 4 с дисплеем. Устройство содержит также лазерный дальномер 5, первый выход которого связан с входом компьютера 4,а вход и второй выход связаны со штабелем 3. В устройстве имеется двигатель 6, а также два радиомодуля 7, 8. Первый радиомодуль 7 связан первыми входом и выходом соответственно с выходом и входом двигателя 6, вторыми входом и выходом связан соответственно с выходом и входом измерительной балки 2 с ультразвуковыми датчиками, а третьими входом и выходом связан соответственно с первыми выходом и входом второго радиомодуля 8. Вторые вход и выход радиомодуля 8 связаны соответственно с выходом и входом компьютера 4, при этом выход двигателя 6 кинематически связан со стойкой и сканирующей измерительной балкой 2 с ультразвуковыми датчиками, установленной на горизонтальной части П-образной конструкции, выполненной в виде стойки, с возможностью пошагового горизонтального перемещения.In accordance with the drawing, the device for determining the volume of the stack of round timber located on the car contains a
Радиомодули 7, 8 обеспечивают двухсторонний обмен информацией в цифровом виде по радиоканалу между компьютером 4, двигателем 6 и измерительной балкой 2.
Двигатель 2 кинематически связан с измерительной балкой 2 и стойкой 1 и предназначен для перемещения измерительной балки 2 с ультразвуковыми датчиками вдоль торца штабеля 3 горизонтально относительно стойки 1 на определенный шаг, задаваемый при помощи компьютера 4 через радиомодули 7, 8, через которые также передаются на компьютер сигналы с ультразвуковых датчиков, размещенных на измерительной балке. 1.The
Способ осуществляют следующим образом.The method is as follows.
Предварительно собирают и устанавливают над проезжей частью дороги П-образную металлическую конструкцию, выполненную в виде стойки 1, на горизонтальную часть которой устанавливают измерительную балку 2 с ультразвуковыми датчиками. Ультразвуковые датчики расположены относительно друг друга на определенном, заранее заданном расстоянии. Размещают под П-образной металлической конструкцией, выполненной в виде стойки 1, автомобиль со штабелем 3 круглых лесоматериалов таким образом, чтобы сканирующая измерительная балка 2 с датчиками имела возможность перемещения вдоль торцов бревен штабеля 3. Затем осуществляют предварительное измерение длины нескольких бревен, расположенных по контуру штабеля 3 с помощью лазерного дальномера 5, вводят полученные данные в компьютер 4 и определяют фактическую длину штабеля 3 как среднее арифметическое измеренных длин бревен в штабеле 3. Для получения изображения торцов бревен штабеля 3 осуществляют ультразвуковое точечное сканирование торцов бревен с каждой из сторон штабеля 3 от крайней левой точки штабеля 3 к крайней правой точке штабеля или в обратном порядке путем горизонтального перемещения с определенным шагом с помощью двигателя 6, управляемого радиомодулями 7, 8 вертикально расположенной сканирующей измерительной балки 2 с ультразвуковыми датчиками, при наличии в точке измерения отражающего излучения фиксируют наличие объекта измерения (торца бревна), а при отсутствии отражающего излучения в данной точке измерения делают вывод от отсутствии объекта измерения, вводят полученный массив точек, представляющих собой информацию об объекте измерения, в компьютер 4 и отображают полученный массив точек на экране дисплея, анализируют полученное изображение, при этом по наличию точек и их распределению на экране дисплея определяют точные границы торцов бревен штабеля 3 и вычисляют суммарную площадь торцов бревен, затем с учетом ранее полученной фактической длины бревен в штабеле 3 определяют объем штабеля 3 как произведение суммарной площади торцов бревен и фактической длины бревен в штабеле 3.Pre-assembled and installed above the carriageway of the road a U-shaped metal structure made in the form of a
Преимущество заявляемых технических решений заключается в том, что они обеспечивают более высокую точность определения объема штабеля круглых лесоматериалов без их разгрузки в условиях затрудненного доступа к торцам древесины за счет упрощения процессов измерения и обработки полученной информации.The advantage of the claimed technical solutions lies in the fact that they provide higher accuracy in determining the volume of the stack of round timber without unloading it in conditions of difficult access to the ends of the wood by simplifying the measurement and processing of the information received.
Заявляемые в качестве изобретения технические решения могут быть реализованы при помощи серийно производимых технических средств.Declared as an invention, technical solutions can be implemented using mass-produced technical means.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012132506/15A RU2492477C1 (en) | 2012-07-19 | 2012-07-19 | Method and device for determining volume of stack of round timber located on vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012132506/15A RU2492477C1 (en) | 2012-07-19 | 2012-07-19 | Method and device for determining volume of stack of round timber located on vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2492477C1 true RU2492477C1 (en) | 2013-09-10 |
Family
ID=49164991
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012132506/15A RU2492477C1 (en) | 2012-07-19 | 2012-07-19 | Method and device for determining volume of stack of round timber located on vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2492477C1 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2553714C1 (en) * | 2013-12-19 | 2015-06-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Квинта" | Method of measuring roundwood cubic contents |
RU2606197C2 (en) * | 2015-03-24 | 2017-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. Кирова" | Method of round timber volume determining in multiple-row storage piles in warehouses and timber terminals |
RU171133U1 (en) * | 2016-07-28 | 2017-05-22 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Квинта" | Device for measuring the geometric characteristics of roundwood |
WO2020152632A1 (en) * | 2019-01-25 | 2020-07-30 | Robotics Plus Limited | Load scanning apparatus |
RU2734085C1 (en) * | 2020-05-28 | 2020-10-12 | Александр Васильевич Кононов | Device for non-contact measurement of volume of a moving load having a complex geometrical shape |
WO2021005265A1 (en) * | 2019-07-11 | 2021-01-14 | Teknosavo Oy | Method for determination of volume of pulp wood or timber stack |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1686311A1 (en) * | 1989-06-08 | 1991-10-23 | Московский Лесотехнический Институт | Method of measuring the volume of tightly stacked lumber pile |
RU2005998C1 (en) * | 1990-12-25 | 1994-01-15 | Всероссийский научно-исследовательский институт деревообрабатывающей промышленности | Device for measurement of volume |
RU6235U1 (en) * | 1996-06-03 | 1998-03-16 | Ковровский технологический институт | DEVICE FOR DETERMINING THE VOLUME OF WOOD PROCESSED BY CHAIN WOOD DEFIBER |
RU14399U1 (en) * | 1999-06-29 | 2000-07-20 | Мартынюк Зиновий Петрович | AUTOMATED SYSTEM FOR DETERMINING VOLUME AND QUALITY CONTROL AND BREED COMPOSITION OF ROUND FOREST MATERIALS |
RU2362164C2 (en) * | 2007-02-26 | 2009-07-20 | Юрий Иванович Рогозов | Method of scaling round timber |
RU92963U1 (en) * | 2009-09-11 | 2010-04-10 | Учреждение Российской академии наук Институт биологии Коми научного центра Уральского отделения РАН | PHOTOGRAMMETRIC MEANS FOR MEASURING VOLUMES OF ROUND FOREST MATERIALS WHEN CARRYING OUT LOADING AND UNLOADING WORKS |
RU96254U1 (en) * | 2010-03-09 | 2010-07-20 | Учреждение Российской академии наук Институт биологии Коми научного центра Уральского отделения РАН | PHOTOGRAMMETRIC MEANS FOR MEASURING VOLUMES OF ROUND FOREST MATERIALS ON CARS |
EP2252858A1 (en) * | 2008-03-12 | 2010-11-24 | Jussi-Pekka Usenius | Method and device for measurement of properties of wood |
-
2012
- 2012-07-19 RU RU2012132506/15A patent/RU2492477C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1686311A1 (en) * | 1989-06-08 | 1991-10-23 | Московский Лесотехнический Институт | Method of measuring the volume of tightly stacked lumber pile |
RU2005998C1 (en) * | 1990-12-25 | 1994-01-15 | Всероссийский научно-исследовательский институт деревообрабатывающей промышленности | Device for measurement of volume |
RU6235U1 (en) * | 1996-06-03 | 1998-03-16 | Ковровский технологический институт | DEVICE FOR DETERMINING THE VOLUME OF WOOD PROCESSED BY CHAIN WOOD DEFIBER |
RU14399U1 (en) * | 1999-06-29 | 2000-07-20 | Мартынюк Зиновий Петрович | AUTOMATED SYSTEM FOR DETERMINING VOLUME AND QUALITY CONTROL AND BREED COMPOSITION OF ROUND FOREST MATERIALS |
RU2362164C2 (en) * | 2007-02-26 | 2009-07-20 | Юрий Иванович Рогозов | Method of scaling round timber |
EP2252858A1 (en) * | 2008-03-12 | 2010-11-24 | Jussi-Pekka Usenius | Method and device for measurement of properties of wood |
RU92963U1 (en) * | 2009-09-11 | 2010-04-10 | Учреждение Российской академии наук Институт биологии Коми научного центра Уральского отделения РАН | PHOTOGRAMMETRIC MEANS FOR MEASURING VOLUMES OF ROUND FOREST MATERIALS WHEN CARRYING OUT LOADING AND UNLOADING WORKS |
RU96254U1 (en) * | 2010-03-09 | 2010-07-20 | Учреждение Российской академии наук Институт биологии Коми научного центра Уральского отделения РАН | PHOTOGRAMMETRIC MEANS FOR MEASURING VOLUMES OF ROUND FOREST MATERIALS ON CARS |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2553714C1 (en) * | 2013-12-19 | 2015-06-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Квинта" | Method of measuring roundwood cubic contents |
RU2606197C2 (en) * | 2015-03-24 | 2017-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. Кирова" | Method of round timber volume determining in multiple-row storage piles in warehouses and timber terminals |
RU171133U1 (en) * | 2016-07-28 | 2017-05-22 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Квинта" | Device for measuring the geometric characteristics of roundwood |
WO2020152632A1 (en) * | 2019-01-25 | 2020-07-30 | Robotics Plus Limited | Load scanning apparatus |
CN113597533A (en) * | 2019-01-25 | 2021-11-02 | 机器人普拉斯有限公司 | Goods scanning device |
US11885605B2 (en) | 2019-01-25 | 2024-01-30 | Robotics Plus Limited | Load scanning apparatus |
WO2021005265A1 (en) * | 2019-07-11 | 2021-01-14 | Teknosavo Oy | Method for determination of volume of pulp wood or timber stack |
RU2734085C1 (en) * | 2020-05-28 | 2020-10-12 | Александр Васильевич Кононов | Device for non-contact measurement of volume of a moving load having a complex geometrical shape |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2492477C1 (en) | Method and device for determining volume of stack of round timber located on vehicle | |
CN103149560B (en) | Calibrating method for CCD (Charge Coupled Device) imaging lateral laser radar | |
CN108335286B (en) | Online weld joint forming visual detection method based on double-line structured light | |
US20180108143A1 (en) | Height measuring system and method | |
US20110286007A1 (en) | Dimensional Detection System and Associated Method | |
CN108332708A (en) | Laser leveler automatic checkout system and detection method | |
CN104567738A (en) | System and method for precisely measuring optical axis parallelism | |
CN111161358B (en) | Camera calibration method and device for structured light depth measurement | |
CN111025032B (en) | Aerial beam measuring system and method based on lift-off platform | |
CN103592108A (en) | CCD chip modulation transfer function test device and method | |
GB2554796A (en) | Testing 3D imaging systems | |
CN110966956A (en) | Binocular vision-based three-dimensional detection device and method | |
CN109827512B (en) | Method, controller and system for online detection of thickness of material layer | |
CN103278143A (en) | Machine version-based zero position walking momentum testing device and machine vision-based zero position walking momentum testing method | |
CN106017404A (en) | Detection device and method for included angle of visual axis of camera-shooting measurement camera and optical axis of assisted laser | |
JP2004163271A (en) | Noncontact image measuring apparatus | |
CN112254902A (en) | Method and device for generating three-dimensional laser point cloud picture based on laser and visible light scanning | |
CN109682398B (en) | Method, device and system for calibrating orientation elements in complete machine of stereo mapping camera | |
RU2635336C2 (en) | Method of calibrating optical-electronic device and device for its implementation | |
JP2013130566A (en) | Lens testing device and method | |
RU2682588C1 (en) | Method of high-precision calibration of digital video channel distortion | |
Chase et al. | Validation of Recon-3D, iPhone LiDAR for bullet trajectory documentation | |
CN210720179U (en) | Rechecking camera focusing and ranging device and glass rechecking equipment | |
CN105091797B (en) | A kind of single CCD intensity correlation autocollimator | |
CN208187381U (en) | Laser leveler automatic checkout system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20170420 |
|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200720 |