RU2488343C2 - Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани - Google Patents
Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани Download PDFInfo
- Publication number
- RU2488343C2 RU2488343C2 RU2011126594/14A RU2011126594A RU2488343C2 RU 2488343 C2 RU2488343 C2 RU 2488343C2 RU 2011126594/14 A RU2011126594/14 A RU 2011126594/14A RU 2011126594 A RU2011126594 A RU 2011126594A RU 2488343 C2 RU2488343 C2 RU 2488343C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pressure
- sensors
- blocks
- units
- endoscope
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике, в частности к практике и технике эндоскопии различных органов человека. Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани содержит эндоскоп с датчиками плотности ткани, причем датчиками плотности ткани являются датчики давления, выполненные в виде упругих камер, заполненных воспринимающей давление средой, например физиологическим раствором. В устройство дополнительно введены модули тактильного дисплея, содержащие камеры теплового актюатора, приводящие в движение элементы отображения тактильной информации, датчики давления актюатора, нагревательные элементы, охладители и соединительные трубки. Кроме того, в устройство дополнительно введены измерительные усилители, блоки сравнения с опорным напряжением, блоки сравнения с обратной связью, сумматор общего давления, блоки выделения отрицательного значения, выпрямители, усилители, блоки выделения положительного значения, блоки управления охладителем, измерительные усилители датчиков давления теплового актюатора, источник опорного напряжения, элементы индикации равномерности прижатия датчиков давления эндоскопа, элемент индикации значения общего давления. Применение изобретения позволит расширить функциональные возможности устройства и проводить тактильное обследование плотности биологической ткани эндоскопическим способом с передачей тактильной информации для восприятия рукой врача на тактильном дисплее. 3 ил.
Description
Изобретение относится к медицине и медицинской технике, в частности к практике и технике эндоскопии различных органов человека.
Известен контактный датчик давления для исследования полостей, имеющий заполненную газовой средой камеру, предназначенный для определения плотности слизистой оболочки носовых раковин (RU 2240028, 20.11.2004). Датчик подключен к средствам фиксации и обработки данных.
Технические возможности этого устройства не позволяют проводить обследование в глубоких полостях тела.
Известна эндоскопическая система замера биофизических параметров ткани, в которой предусмотрен замер плотности ткани во время внутриполостного медицинского обследования (US 6711429, 23.03.2004), в котором осуществляется замер плотности подлежащей ткани сенсором на торце эндоскопа.
Однако система не позволяет формировать у исследователя эффект, сходный с непосредственным осязанием осматриваемого объекта.
Известно устройство для определения вязкоупругих свойств мягких тканей, содержащее цилиндрический корпус, внутри которого установлен вибратор с датчиком силы, соединенные соответственно с генератором сигналов и с элементами обработки и регистрации сигнала силы и смонтированные через опорную площадку с контактным штампом, контактный штамп прикреплен посредством резьбы к опорной площадке и выполнен плоским в торце и с возможностью выступа с торцевой части корпуса (RU 2082312, 28.07.1993).
Недостатком устройства является невозможность сравнения соседних участков исследуемого образца.
Известен способ и устройство для исследования ткани молочной железы, которое содержит множество датчиков, размещенных на поверхности, контактирующей с исследуемой тканью, каждый из которых измеряет локальное давление, действующее на него со стороны ткани в ответ на силу, с которой врач прижимает устройство к исследуемой ткани. В зависимости от структуры подлежащей ткани изменяется распределение давлений между датчиками, что позволяет после соответствующей обработки сигналов выделить зоны с измененными физическими свойствами (Патент США US 006091981).
Недостатком способа и устройства является отсутствие измерения перемещения контактной поверхности в направлении ткани и суммарной силы воздействия на ткань, что не позволяет оценить усредненные упруго-пластические свойства биологической ткани.
Наиболее близким к заявляемому изобретению является устройство для исследования плотности ткани при эндоскопическом исследовании, содержащее эндоскоп с датчиками плотности ткани, подключенными к компьютерной системе, причем датчиками плотности ткани являются датчики давления, выполненные в виде упругих камер, заполненных воспринимающей давление средой, например физиологическим раствором, установленные на торце эндоскопа (RU 2286080, 26.01.2005).
Недостаток устройства заключается в отсутствии возможности проводить тактильное обследование плотности биологической ткани эндоскопическим способом с передачей тактильной информации для восприятия рукой врача на тактильном дисплее.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства тактильного исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании с передачей тактильной информации для восприятия рукой врача на тактильном дисплее.
Поставленная цель достигается тем, что в устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани, содержащее эндоскоп с датчиками плотности ткани, причем датчиками плотности ткани являются датчики давления, выполненные в виде упругих камер, заполненных воспринимающей давление средой, например физиологическим раствором, дополнительно введены модули тактильного дисплея, камеры теплового актюатора, приводящие в движение элементы отображения тактильной информации, датчики давления актюатора, нагревательные элементы, охладители, соединительные трубки, измерительные усилители, блоки сравнения с опорным напряжением, блоки сравнения с обратной связью, сумматор общего давления, блоки выделения отрицательного значения, выпрямители, усилители, блоки выделения положительного значения, блоки управления охладителем, измерительные усилители датчиков давления теплового актюатора, источник опорного напряжения, элементы индикации равномерности прижатия датчиков давления эндоскопа, элемент индикации значения общего давления, причем выходы датчиков давления эндоскопа соединены через измерительные усилители с первыми входами блоков сравнения с опорным напряжением, с первыми входами блоков сравнения с обратной связью и входами сумматора общего давления, выходы блоков сравнения с обратной связью через блоки выделения отрицательного значения, выпрямители и усилители соединены с нагревательными элементами, размещенными в камерах теплового актюатора, выходы блоков сравнения с обратной связью через блоки выделения положительного значения и блоки управления охладителем соединены с охладителями, размещенными в камерах теплового актюатора, выходы датчиков давления актюатора через измерительные усилители датчиков давления актюатора соединены со вторыми входами блоков сравнения с обратной связью, вторые входы блоков сравнения с опорным напряжением соединены с источником опорного напряжения, выходы блоков сравнения с опорным напряжением соединены с элементами индикации равномерности прижатия датчиков давления эндоскопа, выход сумматора общего давления соединен с элементом индикации значения общего давления.
Такое техническое решение расширяет функциональные возможности устройства тактильного дисплея для исследования плотности ткани и позволяет проводить тактильное обследование плотности биологической ткани эндоскопическим способом с передачей тактильной информации для восприятия рукой врача на тактильном дисплее.
На фиг.1 показано наборное поле тактильного дисплея для исследования плотности ткани, на фиг.2 - модуль тактильного дисплея для исследования плотности ткани, на фиг.3 - схема устройства тактильного дисплея для исследования плотности ткани.
Наборное поле тактильного дисплея для исследования плотности ткани (фиг.1.) состоит из пластины 1 наборного поля, в отверстиях которого перемещаются элементы отображения тактильной информации 2. Количество элементов отображения тактильной информации 2 в наборном поле определяет информационное разрешение дисплея. Это количество может быть различным и определяется размерами тактильного дисплея.
Модуль тактильного дисплея для исследования плотности ткани (фиг.2.) содержит элемент отображения тактильной информации 2, камеру теплового актюатора 3, нагревательный элемент 4, охладитель 5, датчик давления актюатора 6, соединительную трубку 7. Количество модулей тактильного дисплея в устройстве тактильного исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании соответствуют количеству элементов отображения тактильной информации 2.
Схема устройства тактильного дисплея для исследования плотности ткани (фиг.3.) содержит N камер теплового актюатора 3, где N соответствует количеству элементов отображения тактильной информации 2, N нагревательных элементов 4, N охладителей 5, N датчиков давления актюатора 6, N датчиков давления 8 эндоскопа, N измерительных усилителей 9, N блоков сравнения с опорным напряжением 10, N блоков сравнения с обратной связью 11, сумматор 12 общего давления, N блоков выделения отрицательного значения 13, N выпрямителей 14, N усилителей 15, N блоков выделения положительного значения 16, N блоков управления охладителем 17, N измерительных усилителей 18 датчика давления актюатора, источник опорного напряжения 19, N элементов индикации равномерности прижатия 20 датчиков давления эндоскопа, элемент индикации значения общего давления 21.
Устройство работает следующим образом.
В процессе обследования биологической ткани N датчиков давления 8 эндоскопа вырабатывают сигналы пропорциональные величинам давлений в каждой камере, которые в свою очередь отражают состояние исследуемой биологической ткани. Эти сигналы усиливаются на N измерительных усилителях 9. Сигналы с измерительных усилителей 9 подаются на сумматор 12 общего давления, и величина суммарного давления всех датчиков давления 8 эндоскопа отображается на элементе индикации значения общего давления 21. Наблюдая величину суммарного давления, врач может изменять усилия прижатия эндоскопа к исследуемой ткани. Также сигналы с измерительных усилителей 9 подаются на соответствующие блоки сравнения с опорным напряжением 10, где сравниваются с установленным уровнем источника опорного напряжения 19. В результате на элементах индикации равномерности прижатия 20 датчиков давления эндоскопа отображается соотношение между действительным уровнем давления и некоторой установленной начальной величиной, которая является порогом срабатывания каждого отдельного датчика давления 8 эндоскопа. Наблюдая информацию о пороге срабатывая датчиков давления 8, врач может управлять равномерностью прижатия эндоскопа к исследуемой ткани, задействовав при этом все N датчиков давления 8 эндоскопа.
Сигналы с измерительных усилителей 9 подаются на соответствующие блоки сравнения с обратной связью 11. Сигналы с выхода блоков сравнения с обратной связью 11 через блоки выделения отрицательного значения 13, выпрямители 14 и усилители мощности 15 подаются на нагревательные элементы 4, повышающие температуру в камерах температурного актюатора 3. В результате нагревание в камерах температурного актюатора приводит к перемещению верхней планки элементов отображения тактильной информации 2 устройства тактильного дисплея для исследования плотности ткани.
Снижение давления в камерах температурного актюатора 3 производится охладителем 5, управление на который подается с блока управления охладителем 17 от блока выделения положительного значения 16.
Величина давления в камерах тепловых актюаторов 3 измеряется датчиками давления актюатора 6, сигналы с которых через измерительные усилители датчиков давления актюатора 18 подаются на вторые входы блоков сравнения с обратной связью 11. В результате величина давления в камерах тепловых актюаторов 3 соответствует величине давления, измеряемого датчиками давления 8 эндоскопа при контакте с исследуемой биологической тканью.
Такое техническое решение расширяет функциональные возможности устройства и позволяет проводить тактильное обследование плотности биологической ткани эндоскопическим способом с передачей тактильной информации для восприятия рукой врача на тактильном дисплее.
Claims (1)
- Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани, содержащее эндоскоп с датчиками плотности ткани, причем датчиками плотности ткани являются датчики давления, выполненные в виде упругих камер, заполненных воспринимающей давление средой, например физиологическим раствором, отличающееся тем, что в устройство дополнительно введены модули тактильного дисплея, содержащие камеры теплового актюатора, приводящие в движение элементы отображения тактильной информации, датчики давления актюатора, нагревательные элементы, охладители и соединительные трубки, кроме того, в устройство дополнительно введены измерительные усилители, блоки сравнения с опорным напряжением, блоки сравнения с обратной связью, сумматор общего давления, блоки выделения отрицательного значения, выпрямители, усилители, блоки выделения положительного значения, блоки управления охладителем, измерительные усилители датчиков давления теплового актюатора, источник опорного напряжения, элементы индикации равномерности прижатия датчиков давления эндоскопа, элемент индикации значения общего давления, причем выходы датчиков давления эндоскопа соединены через измерительные усилители с первыми входами блоков сравнения с опорным напряжением, с первыми входами блоков сравнения с обратной связью и входами сумматора общего давления, выходы блоков сравнения с обратной связью через блоки выделения отрицательного значения, выпрямители и усилители соединены с нагревательными элементами, размещенными в камерах теплового актюатора, выходы блоков сравнения с обратной связью через блоки выделения положительного значения и блоки управления охладителем соединены с охладителями, размещенными в камерах теплового актюатора, выходы датчиков давления актюатора через измерительные усилители датчиков давления актюатора соединены со вторыми входами блоков сравнения с обратной связью, вторые входы блоков сравнения с опорным напряжением соединены с источником опорного напряжения, выходы блоков сравнения с опорным напряжением соединены с элементами индикации равномерности прижатия датчиков давления эндоскопа, выход сумматора общего давления соединен с элементом индикации значения общего давления.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011126594/14A RU2488343C2 (ru) | 2011-06-29 | 2011-06-29 | Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011126594/14A RU2488343C2 (ru) | 2011-06-29 | 2011-06-29 | Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011126594A RU2011126594A (ru) | 2013-01-10 |
| RU2488343C2 true RU2488343C2 (ru) | 2013-07-27 |
Family
ID=48795171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011126594/14A RU2488343C2 (ru) | 2011-06-29 | 2011-06-29 | Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2488343C2 (ru) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1191931A1 (ru) * | 1983-08-18 | 1985-11-15 | Postnikov Oleg V | Устройство дл воспроизведени информации слепым |
| US20060142657A1 (en) * | 2002-03-06 | 2006-06-29 | Mako Surgical Corporation | Haptic guidance system and method |
| RU2286080C2 (ru) * | 2005-01-26 | 2006-10-27 | Общество с ограниченной ответственностью "ТАКТИЛ" (ООО "ТАКТИЛ") | Устройство для исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании |
| US20090157059A1 (en) * | 2007-12-14 | 2009-06-18 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Surgical instrument navigation system |
| RU2009122086A (ru) * | 2009-06-09 | 2010-12-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Казанский государственный технический университе | Управляемый элемент тактильного дисплея |
-
2011
- 2011-06-29 RU RU2011126594/14A patent/RU2488343C2/ru active IP Right Revival
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1191931A1 (ru) * | 1983-08-18 | 1985-11-15 | Postnikov Oleg V | Устройство дл воспроизведени информации слепым |
| US20060142657A1 (en) * | 2002-03-06 | 2006-06-29 | Mako Surgical Corporation | Haptic guidance system and method |
| RU2286080C2 (ru) * | 2005-01-26 | 2006-10-27 | Общество с ограниченной ответственностью "ТАКТИЛ" (ООО "ТАКТИЛ") | Устройство для исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании |
| US20090157059A1 (en) * | 2007-12-14 | 2009-06-18 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Surgical instrument navigation system |
| RU2009122086A (ru) * | 2009-06-09 | 2010-12-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Казанский государственный технический университе | Управляемый элемент тактильного дисплея |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ZIEGLER R. et al. Haptic display of the VR arthroscopy training simulator. Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering, v. 3012, 1997, p.479-486 (реферат на сайте www.scopus.com). IKUTA К. et al. Mobile virtual endoscope system with haptic and visual information for non-invasive inspection training. Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, v. 2, 2001, p.2037-2044 (реферат на сайте www.scopus.com). * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2011126594A (ru) | 2013-01-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Naidu et al. | Low-cost disposable tactile sensors for palpation in minimally invasive surgery | |
| Xue et al. | Full-field wrist pulse signal acquisition and analysis by 3D Digital Image Correlation | |
| Chuang et al. | Piezoelectric tactile sensor for submucosal tumor detection in endoscopy | |
| Perri et al. | Initial evaluation of a tactile/kinesthetic force feedback system for minimally invasive tumor localization | |
| US20130035611A1 (en) | Vaginal Bio-mechanics Analyzer | |
| US20180000348A1 (en) | Method and apparatus for medical diagnosis based on the tissue stiffness | |
| RU2286080C2 (ru) | Устройство для исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании | |
| RU2488343C2 (ru) | Устройство тактильного дисплея для исследования плотности ткани | |
| Hollenstein et al. | Towards laparoscopic tissue aspiration | |
| CN108236451A (zh) | 直肠检查装置的探头及直肠检查装置 | |
| KR20120138367A (ko) | 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법 | |
| Hollenstein et al. | Measuring the in vivo behavior of soft tissue and organs using the aspiration device | |
| Dargahi et al. | Graphical display of tactile sensing data with application in minimally invasive surgery | |
| Dosaev et al. | Application of video-assisted tactile sensor and finite element simulation for estimating Young’s modulus of porcine liver | |
| RU128466U1 (ru) | Устройство тактильного исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании | |
| RU113129U1 (ru) | Устройство тактильного исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании | |
| Dargahi et al. | Sensitivity analysis of a novel tactile probe for measurement of tissue softness with applications in biomedical robotics | |
| Tucker et al. | In vivo quantification of accumulating abdominal fluid using an electrical impedance tomography hemiarray | |
| RU2391892C2 (ru) | Устройство для исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании | |
| RU2440016C2 (ru) | Устройство исследования плотности биологической ткани | |
| US8876735B2 (en) | Apparatus and methods for identifying a tissue inside a living body | |
| RU128465U1 (ru) | Устройство тактильного исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании с коррекцией тактильного изображения | |
| Scanlan et al. | Development of a novel actuator for the dynamic palpation of soft tissue for use in the assessment of prostate tissue quality | |
| RU2479245C2 (ru) | Устройство для тактильного исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании | |
| Ukai et al. | Softness sensing probe with multiple acoustic paths for laparoscopic surgery |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140630 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20161020 |